CN111113407A - 自动程序修正装置、方法以及自动路径生成装置 - Google Patents

自动程序修正装置、方法以及自动路径生成装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供自动程序修正装置及其方法、自动路径生成装置，在没有发现满足固定的间隙量的动作路径时，也能够发现不干扰机器人与周边物体的动作路径来制作动作程序。自动程序修正装置具备：间隙检测部，检测基于动作程序的动作路径各位置上的机器人和周边装置的间隙量；异常接近检测部，检测异常接近区间；最接近点检测部，在异常接近区间中检测一对最接近点；程序更新部，生成新的动作程序，该新的动作程序在将最接近点沿着经过一对最接近点的直线进行移动直至成为大于最小间隙量且阈值以下的间隙量的位置，具有中间示教点。程序更新部将中间示教点上的间隙量从阈值逐渐减小，同时求出成为未检测出新的异常接近区间的最大的间隙量的中间示教点。

Description

自动程序修正装置、方法以及自动路径生成装置
技术领域
本发明涉及自动程序修正装置、方法以及自动路径生成装置。
背景技术
目前，已知有动作程序制作方法，其检测机器人与周边物体的异常接近，当发生了异常接近的情况下，使机器人的动作路径移动至不发生异常接近的位置(例如，参照专利文献1)。
现有技术文件
专利文献
专利文献1：日本特开2006-190228号公报
发明内容
发明要解决的问题
在专利文献1的动作程序制作方法中，在检测异常接近时，固定作为基准的机器人和周边物体的间隙量，因此在机器人进入狭窄空间的动作程序中，无论采用什么样的动作路径都无法发现满足固定的间隙量的动作路径，有着无法制作动作程序的不良情况。
本发明的目的在于，提供一种自动程序修正装置、方法以及自动路径生成装置，其即使是在无法发现满足固定的间隙量的动作路径的情况下，也能够发现不干扰机器人与周边物体的动作路径从而制作动作程序。
解决问题的方案
本发明的一方案的自动程序修正装置，其具备：间隙检测部，其检测基于已有的动作程序的机器人的动作路径的各位置上的所述机器人与周边装置的间隙量；异常接近检测部，其检测所检测出的所述间隙量小于预定的阈值的异常接近区间；最接近点检测部，其在检测出的所述异常接近区间中检测成为最小间隙量的一对最接近点；以及程序更新部，其生成新的动作程序，该新的动作程序在将所述最接近点过沿着经过检测出的一对所述最接近点的直线进行移动直至成为大于所述最小间隙量且在所述阈值以下的所述间隙量的位置，具有中间示教点。该程序更新部，使所述中间示教点上的所述间隙量从所述阈值逐渐减小，同时求出成为未检测出新的异常接近区间的最大的所述间隙量的所述中间示教点。
根据本方案，在存储有机器人的形状信息和周边装置的形状信息的情况下，若输入已有的动作程序，则由间隙检测部检测利用输入的动作程序的机器人的动作路径的各位置上的机器人与周边装置的间隙量。由异常接近检测部判定所检测出的间隙量是否小于预定的阈值，当在小的情况下，检测为异常接近区间。
并且，在检测出异常接近区间的情况下，在各异常接近区间内，由最接近点检测部检测成为最小间隙量的一对最接近点，由程序更新部在经过检测出的一对最接近点的直线上生成作为与阈值相等的间隙量的中间示教点。程序更新部，对经过被设定的中间示教点的新的动作路径，判定是否检测出与至今为止检测出的异常接近区间的不同的异常接近区间，在检测到的情况下，将中间教示点中的间隙量仅减小预定量程度来进行设定，并重复上述动作。
由此，生成具有比基于一对最接近点检测出的最小间隙量更大的间隙量的中间示教点的新的动作程序，改善机器人与周边装置的异常接近状态。
即，使间隙量固定在阈值以上的情况下，有时无法发现满足间隙量的动作路径，但是通过使间隙量变成尽量接近阈值以下的阈值，能够发现不干扰机器人与周边物体的动作路径从而制作动作程序。
本发明的其他方案的自动程序修正装置，其具备处理器以及存储器，所述处理器，在基于已有的动作程序的机器人的动作路径的各位置上，检测所述机器人与周边装置的间隙量，检测所检测出的所述间隙量小于存储于所述存储器的预定的阈值的异常接近区间，在检测出的所述异常接近区间中检测成为最小间隙量的一对最接近点，在将所述最接近点沿着经过检测出的一对所述最接近点的直线进行移动直至所述间隙量成为所述阈值为止的位置，设定中间示教点，使在该中间示教点上的所述间隙量从所述阈值逐渐减小，同时生成具有成为未检测出新的异常接近区间的最大的所述间隙量的所述中间示教点的新的动作程序。
并且，本发明的其他方案的自动程序修正方法，包括以下步骤：在基于已有的动作程序的机器人的动作路径的各位置上，检测所述机器人与周边装置的间隙量；检测所检测出的所述间隙量小于预定的阈值的异常接近区间；在检测出的所述异常接近区间中检测成为最小间隙量的一对最接近点；在将所述最接近点沿着经过检测出的一对所述最接近点的直线进行移动直至所述间隙量成为所述阈值为止的位置，设定中间示教点；以及使在该中间示教点上的所述间隙量从所述阈值逐渐减小，同时生成具有成为未检测出新的异常接近区间的最大的所述间隙量的所述中间示教点的新的动作程序。
并且，本发明的其他方案的自动路径生成装置，指定机器人与周边装置的间隙量，所述自动路径生成装置具备：路径探索部，其在所提供的两个动作点之间，探索满足被指定的所述间隙量的动作路径；以及间隙量调整部，其在由该路径探索部没有发现所述动作路径的情况下，减小所述间隙量。重复由所述路径探索部进行的所述动作路径的探索、和由所述间隙量调整部进行的所述间隙量的减小，从而在所述动作点之间生成所述动作路径。
发明效果
根据本发明起到以下效果：即使在没有发现满足固定的间隙量的动作路径的情况下，也能够发现不干扰机器人与周边物体的动作路径，从而制作动作程序。
附图说明
图1是示出本发明的一实施方式的自动程序修正装置的整体结构图。
图2是说明由图1的自动程序修正装置检测出的异常接近区间以及最接近点、以及与中间示教点对应的新的最接近点的图。
图3是示出本发明的一实施方式的自动程序修正方法的流程图。
图4是示出本发明的一实施方式的自动路径生成装置的图。
图5是说明图4的自动路径生成装置的作用的流程图。
附图标记说明
1：自动程序修正装置
2：存储器
3：处理器
4：间隙检测部
5：异常接近检测部
6：最接近点检测部
7：程序更新部
10：自动路径生成装置
11：路径探索部
12：间隙量调整部
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的一实施方式的自动程序修正装置1以及方法进行说明。
本实施方式的自动程序修正装置1是在离线工作中修正已有的程序的装置，其具备：存储器2，其存储机器人以及周边装置的三维的形状信息和被推荐的间隙量；以及处理器3，其进行处理。
处理器3具备间隙检测部4，该间隙检测部4，当输入已有的动作程序时，计算按照该动作程序的机器人的动作路径，并基于存储在存储器2的机器人以及周边装置的三维的形状信息，检测计算出的动作路径的各位置上的机器人的外表面和周边装置的外表面的间隙量。
在该情况下，动作程序具有使机器人在不干扰周边装置的情况下能够动作的动作路径。
而且，处理器3具备异常接近检测部5，该异常接近检测部5将由间隙检测部4检测的间隙量和存储在存储器2的阈值进行比较，并检测间隙量比阈值小的异常接近区间。
如图2所示，例如，当对于周边装置的外表面，在沿动作路径移动的机器人的外表面超过阈值接近的情况下，将该区间检测为异常接近区间。
进一步地，处理器3具备最接近点检测部6，该最接近点检测部6，当由异常接近检测部5检测出异常接近区间时，在检测出的各异常接近区间中，如图2所示，检测成为最小间隙量的机器人的外表面与周边装置的外表面之间的一对最接近点。
并且，处理器3具备程序更新部7，该程序更新部7生成新的动作程序，该新的动作程序在将最接近点沿着经过检测出的一对最接近点的直线向使间隙量增大的方向移动的位置，具有中间示教点。
以下对利用如此构成的本实施方式的自动程序修正装置1的自动程序修正方法进行说明。
如图3所示，本实施方式的自动程序修正方法，由间隙检测部4基于输入的动作程序和存储的机器人以及周边装置的三维的形状信息，检测在动作路径的各位置上的机器人和周边装置的间隙量(步骤S1)。
接着，由异常接近检测部5检测所检测出的间隙量小于预定的阈值的异常接近区间(步骤S2)。然后，判定是否检测出异常接近区间(步骤S3)，在未检测出的情况下结束处理。在步骤S3中，当检测出异常接近区间的情况下，选择最初的异常接近区间(步骤S4)，在被选择的异常接近区间中，由最接近点检测部6分别检测出成为最小间隙量的一对最接近点(步骤S5)。
在该状态下，程序更新部7，在将机器人侧的最接近点沿着经过一对最接近点的直线移动至作为最接近点之间的距离的最小间隙量和阈值相等的位置处，设定中间示教点(步骤S6)。然后，对于由包含新的中间示教点的动作程序的机器人的动作路径的各位置，检测间隙量(步骤S7)，并检测异常接近区间(步骤S8)。
此时，判定是否检测出新的异常接近区间(步骤S9)，当检测出的情况下，设定使最小间隙量仅减小了预定量的中间示教点(步骤S10)，重复自步骤S7起的工序。
即，将最接近点的最小间隙量扩大至阈值的结果，当发生新的异常接近区间的情况下，由于过于增大了最小间隙量，例如，可以认为机器人的其他部分和其他的周边装置之间的距离超过了阈值而变小。因此，使暂且扩大至阈值的最小间隙量逐渐减小，并检测间隙量以及检测异常接近区间，因此能够设定不会发生新的异常接近区间的中间示教点。
并且，在步骤S9中，在不发生新的异常接近区间的情况下，判定对所有异常接近区间是否完成了处理(步骤S11)，当未结束的情况下，选择下一个异常接近区间(步骤S12)，重复自步骤S5起的工序。
在对所有异常接近区间的处理结束时，生成具有被设定的中间示教点的新动作程序(步骤S13)。
如此，根据本实施方式的自动程序修正装置1以及方法具有如下的优点：未固定最小间隙量，因此即使是未发现满足固定的间隙量的动作路径，也能够发现不干扰机器人和周边物体的动作路径来生成动作程序。
另外，在本实施方式中，当在步骤S9中发生新的异常接近区间的情况下，虽然立即设定了使最小间隙量仅减小了预定量的中间示教点，但是取而代之，还可以在维持最小间隙量不变的情况下，以预定次数探索新的中间示教点，然后减小最小间隙量。
而且，如图4所示，本发明的一实施方式的自动路径生成装置10具备路径探索部11以及间隙量调整部12。
如图5所示，路径探索部11，间隙量被指定(步骤S21)，若一对动作点被指定(步骤S22)，则计数器N被初始化(步骤S23)，判定计数器是否为预定的值N0(步骤S24)，在N＝N0的情况下结束处理。在不满足N＝N0的情况下，根据已知方法，在被指定的动作点之间，探索与周边装置的间隙量在被指定的间隙量以上的动作路径(步骤S25)。
接下来，判定由路径探索部11是否发现了所期望的动作路径(步骤S26)，在发现了的情况下，输出动作路径(步骤S27)。
在未发现动作路径的情况下，由间隙量调整部12使间隙量仅减小预定量(步骤S28)，计数器将加一(步骤S29)，重复自步骤S24起的工序。
由此具有如下的优点：即使是在未发现满足指定的间隙量的动作路径的情况下，也能够发现不干扰机器人与周边物体的动作路径。
另外，虽然由路径探索部11没有发现所期望的动作路径，但是当对于具有一对动作点之间的部分路径，在发现了满足被指定的间隙量的路径的情况下，对发现的满足被指定的间隙量的部分的路径，不再进行探索，仅对未满足被指定的间隙量的路径，由间隙量调整部12使间隙量仅减小预定量(步骤S28)，计数器将加一(步骤S29)，重复自步骤S24起的工序。
而且，在探索两点之间的路径时，将自动生成几个中间点。由此，从某个中间点到下一个中间点为止，有时发现满足被指定的间隙量的路径，从某个中间点到至该下一个中间点，有时无法发现满足被指定的间隙量的路径。在该情况下，通过利用上述方法，对发现了满足被指定的间隙量的路径的部分直接使用该方法，对没有发现的中间点到下一个中间点、或者从起点到中间点、从中间点到终点等的路径，减小间隙量的同时进行探索，由此能够发现尽量增大间隙量的动作路径，从而生成动作程序。

Claims (4)

1.一种自动程序修正装置，其特征在于，具备：
间隙检测部，其检测基于已有的动作程序的机器人的动作路径的各位置上的所述机器人与周边装置的间隙量；
异常接近检测部，其检测所检测出的所述间隙量小于预定的阈值的异常接近区间；
最接近点检测部，其在检测出的所述异常接近区间中检测成为最小间隙量的一对最接近点；以及
程序更新部，其生成新的动作程序，该新的动作程序在将所述最接近点沿着经过检测出的一对所述最接近点的直线进行移动直至成为大于所述最小间隙量且在所述阈值以下的所述间隙量的位置，具有中间示教点，
该程序更新部，使所述中间示教点上的所述间隙量从所述阈值逐渐减小，同时求出成为未检测出新的异常接近区间的最大的所述间隙量的所述中间示教点。
2.一种自动程序修正装置，其特征在于，
具备处理器以及存储器，
所述处理器，在基于已有的动作程序的机器人的动作路径的各位置上，检测所述机器人与周边装置的间隙量，检测所检测出的所述间隙量小于存储于所述存储器的预定的阈值的异常接近区间，在检测出的所述异常接近区间中检测成为最小间隙量的一对最接近点，在将所述最接近点沿着经过检测出的一对所述最接近点的直线进行移动直至所述间隙量成为所述阈值为止的位置，设定中间示教点，使在该中间示教点上的所述间隙量从所述阈值逐渐减小，同时生成具有成为未检测出新的异常接近区间的最大的所述间隙量的所述中间示教点的新的动作程序。
3.一种自动程序修正方法，其特征在于，包括以下步骤：
在基于已有的动作程序的机器人的动作路径的各位置上，检测所述机器人与周边装置的间隙量；
检测所检测出的所述间隙量小于预定的阈值的异常接近区间；
在检测出的所述异常接近区间中检测成为最小间隙量的一对最接近点；
在将所述最接近点沿着经过检测出的一对所述最接近点的直线进行移动直至所述间隙量成为所述阈值为止的位置，设定中间示教点；以及
使在该中间示教点上的所述间隙量从所述阈值逐渐减小，同时生成具有成为未检测出新的异常接近区间的最大的所述间隙量的所述中间示教点的新的动作程序。
4.一种自动路径生成装置，其特征在于，
指定机器人与周边装置的间隙量，
所述自动路径生成装置具备：
路径探索部，其在所提供的两个动作点之间，探索满足被指定的所述间隙量的动作路径；以及
间隙量调整部，其在由该路径探索部没有发现所述动作路径的情况下，减小所述间隙量，
重复由所述路径探索部进行的所述动作路径的探索、和由所述间隙量调整部进行的所述间隙量的减小，从而在所述动作点之间生成所述动作路径。
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