DE102019120034A1

DE102019120034A1 - Verwalten von arbeitsbereichsreservierungen für autonome fahrzeuge

Info

Publication number: DE102019120034A1
Application number: DE102019120034.2A
Authority: DE
Inventors: Timothy O'Donnell
Original assignee: Caterpillar Paving Products Inc
Current assignee: Caterpillar Paving Products Inc
Priority date: 2018-07-26
Filing date: 2019-07-24
Publication date: 2020-01-30
Also published as: CN110775071A; CN110775071B; US10920401B2; US20200032484A1

Abstract

Offenbart werden ein System und Verfahren zur Verwaltung von Arbeitsbereichsreservierungen. Ein System kann eine Angabe über einen Arbeitsbereich (31), der für einen autonomen Betrieb des autonomen Fahrzeugs (10) reserviert werden soll, empfangen; eine Anforderung (33) senden, um den Arbeitsbereich (31) für das autonome Fahrzeug (10) zu reservieren; bestimmen, ob eine Kommunikation (34), die auf einen Reservierungskonflikt für den Arbeitsbereich (31) hinweist, empfangen wurde; selektiv den Arbeitsbereich (31) reservieren und ein oder mehrere Steuergeräte (27) des autonomen Fahrzeugs (10) anweisen, den autonomen Betrieb in dem Arbeitsbereich (31) durchzuführen, auf Grundlage der Bestimmung, ob die Kommunikation (34) durch das autonome Fahrzeug (10) empfangen wurde; und während des autonomen Betriebs ein oder mehrere Signale (36) senden, die den Arbeitsbereich (31) identifizieren.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft allgemein Systeme und Verfahren für die Arbeitsbereichsreservierung, und insbesondere ein System und Verfahren zur Verwaltung von Arbeitsbereichsreservierungen für autonome Fahrzeuge.
Hintergrund
Wenn autonome Fahrzeuge an einer Arbeitsstelle verwendet werden, muss besondere Vorsicht walten, um Kollisionen des autonomen Fahrzeugs mit anderen Objekten zu vermeiden. Eine Vorrichtung zum Verhindern von Fahrzeuginterferenzen ist in dem US-Patent Nr. 6,625,540 (dem '540-Patent) beschrieben, das am 23. September 2003 an Komatsu Ltd. erteilt wurde. Das `540-Patent beschreibt „eine Vorrichtung zur Verhinderung von Fahrzeuginterferenzen, die durch Berechnen eines Bereichs möglicher Positionen eines Fahrzeugs unter Berücksichtigung der Zeit, zu welcher die Position des Fahrzeugs gemessen wird, die Position des Fahrzeugs sicher prognostizieren kann, sogar bei minimaler Frequenz des Kontakts über Funk, und Interferenzen zwischen unbemannten Fahrzeugen und bemannten Fahrzeugen über die Gesamtheit einer großen Arbeitsstelle verhindern kann“. Obwohl die Vorrichtung des '540-Patents einen Weg bereitstellen kann, um Interferenzen zwischen einigen Fahrzeugen zu verhindern, kann es dennoch nicht optimal sein, zum Beispiel etwa für die Verwaltung von Arbeitsbereichsreservierungen und das Lösen von Arbeitsberei chsreservierungskonflikten.
Das offenbarte System zielt darauf ab, eines oder mehrere der oben dargelegten Probleme und/oder andere Probleme im Stand der Technik zu überwinden.
Zusammenfassung
Gemäß einigen Implementierungen betrifft die vorliegende Offenbarung Verfahren zur Verwaltung von Arbeitsbereichsreservierungen für autonome Fahrzeuge, die von einem autonomen Fahrzeug durchgeführt werden. Das Verfahren kann umfassen: Bestimmen eines Arbeitsbereichs, der für einen autonomen Betrieb des autonomen Fahrzeugs reserviert werden soll; Senden einer Anforderung, um den Arbeitsbereich für das autonome Fahrzeug zu reservieren; Bestimmen, ob eine Kommunikation, die auf einen Reservierungskonflikt für den Arbeitsbereich hinweist, durch das autonome Fahrzeug empfangen wurde; selektives Reservieren des Arbeitsbereichs und Durchführen des autonomen Betriebs in dem Arbeitsbereich auf Grundlage der Bestimmung, ob die Kommunikation durch das autonome Fahrzeug empfangen wurde; Senden eines oder mehrerer Signale, die den Arbeitsbereich identifizieren, während des autonomen Betriebs; Bestimmen, dass der autonome Betrieb abgeschlossen ist; und Stoppen des Sendens des einen oder der mehreren Signale, die den Arbeitsbereich identifizieren, auf Grundlage der Bestimmung, dass der autonome Betrieb abgeschlossen ist.
Gemäß einigen Implementierungen betrifft die vorliegende Offenbarung ein System, das in ein autonomes Fahrzeug einbezogen ist, zur Verwaltung von Arbeitsbereichsreservierungen des autonomen Fahrzeugs. Das System kann eine drahtlose Kommunikationskomponente und einen oder mehrere Prozessoren beinhalten, die wirkmäßig mit der drahtlosen Kommunikationskomponente gekoppelt sind. Die drahtlose Kommunikationskomponente und der eine oder die mehreren Prozessoren können dazu ausgestaltet sein: eine Angabe über einen Arbeitsbereich, der für einen autonomen Betrieb des autonomen Fahrzeugs reserviert werden soll, zu empfangen; eine Anforderung zu senden, um den Arbeitsbereich für das autonome Fahrzeug zu reservieren; zu bestimmen, ob eine Kommunikation, die auf einen Reservierungskonflikt für den Arbeitsbereich hinweist, empfangen wurde; selektiv den Arbeitsbereich zu reservieren und ein oder mehrere Steuergeräte des autonomen Fahrzeugs anzuweisen, den autonomen Betrieb in dem Arbeitsbereich durchzuführen, auf Grundlage der Bestimmung, ob die Kommunikation durch das autonome Fahrzeug empfangen wurde; und während des autonomen Betriebs ein oder mehrere Signale zu senden, die den Arbeitsbereich identifizieren.
Gemäß einigen Implementierungen betrifft die vorliegende Offenbarung Verfahren zur Verwaltung von Arbeitsbereichsreservierungen für autonome Fahrzeuge, die von einem ersten Fahrzeug durchgeführt werden. Das Verfahren kann umfassen: Empfangen, über eine Kommunikationsverbindung mit einem Fahrzeug, eines Komponenten-Identifikators, der eine Komponente des Fahrzeugs identifiziert, und eines Fahrzeug-Identifikators, der das Fahrzeug identifiziert. Das Verfahren kann umfassen: Bestimmen eines ersten Arbeitsbereichs, der einem autonomen Betrieb des ersten Fahrzeugs zugeordnet ist; Erfassen eines Konflikts mit einem zweiten Fahrzeug für den ersten Arbeitsbereich, Aushandeln einer Arbeitsbereichs-Modifikation, die dem ersten Arbeitsbereich oder einem zweiten Arbeitsbereich zugeordnet ist, der dem zweiten Fahrzeug zugeordnet ist, mit dem zweiten Fahrzeug, wobei die Arbeitsbereichs-Modifikation zumindest eine der folgenden beinhaltet: eine Modifikation einer Größe des ersten Arbeitsbereichs, eine Modifikation einer Größe des zweiten Arbeitsbereichs, eine Modifikation eines ersten Arbeitsplans des ersten Fahrzeugs in Bezug auf den ersten Arbeitsbereich, oder eine Modifikation eines zweiten Arbeitsplans des zweiten Fahrzeugs in Bezug auf den ersten Arbeitsbereich; Bestimmen eines modifizierten Arbeitsbereichs auf Grundlage der Arbeitsbereichs-Modifikation; und Reservieren des modifizierten Arbeitsbereichs und Durchführen des autonomen Betriebs in dem modifizierten Arbeitsbereich auf Grundlage der Bestimmung des modifizierten Arbeitsbereichs.
Weitere Merkmale und Implementierungen dieser Offenbarung werden aus der folgenden Beschreibung und den beiliegenden Zeichnungen klar werden.
Figurenliste

1 ist ein Diagramm eines beispielhaften Fahrzeugs.
2 ist ein Diagramm eines beispielhaften Verwaltungssystems zur Verwaltung von Arbeitsbereichsreservierungen des Fahrzeugs von 1.
3 ist ein Diagramm beispielhafter Operationen, die von dem Verwaltungssystem von 2 und/oder dem Fahrzeug von 1 durchgeführt werden.
4 ist ein Diagramm weiterer beispielhafter Operationen, die von dem Verwaltungssystem von 2 und/oder dem Fahrzeug von 1 durchgeführt werden.
5 ist ein Diagramm eines beispielhaften Verfahrens, das in Verbindung mit dem Verwaltungssystem von 2 durchgeführt wird.
6 ist ein Diagramm eines weiteren beispielhaften Verfahrens, das in Verbindung mit dem Verwaltungssystem von 2 durchgeführt wird.

Detaillierte Beschreibung
1 ist ein Diagramm eines beispielhaften Fahrzeugs 10. Das Fahrzeug 10 kann zum Beispiel ein Fahrzeug sein, das eine Betriebsart ausführt, die einer Industrie, wie z. B. Bergbau, Bauwirtschaft, Landwirtschaft, Transport oder einer beliebigen anderen in der Technik bekannten Industrie zugeordnet ist. Das Fahrzeug 10 kann eine Erdbewegungsmaschine sein, etwa ein Lader, wie in 1 veranschaulicht. Obwohl das Fahrzeug 10 in der veranschaulichten Implementierung von 1 als Lader verkörpert ist, sind Aspekte der vorliegenden Offenbarung gleichermaßen auf andere Typen von mobilen Fahrzeugen anwendbar, beispielsweise etwa Asphaltiermaschinen, Aufreißer, Motorgrader, Planierraupen, Walzen, Lastwagen, Grabemaschinen, Bagger und/oder dergleichen. In einigen Implementierungen kann das Fahrzeug 10 ein autonomes Fahrzeug sein (z. B. ein unbemanntes Fahrzeug, ein halbautonomes Fahrzeug und/oder dergleichen), das Operationen unter Verwendung verschiedener Sensoren und/oder Steuergeräte durchführt, ohne dass eine an Bord befindliche und/oder eine Bedienperson über Fernsteuerung das Fahrzeug 10 direkt steuert.
Das Fahrzeug 10 kann unter anderem ein Antriebssystem 11, ein Getriebesystem 12, ein Arbeitsaufsatz-Anlenkungssystem 13, ein Arbeitswerkzeug 14 (z. B. eine Schaufel, einen Löffel, einen Aufreißer und/oder dergleichen), mehrere Bodeneingriffselemente, und eine GPS-Komponente 17 beinhalten. Die Bodeneingriffselemente können in der Form von Raupenketten für ein Raupenfahrzeug oder ein Satz von Rädern 15 sein, wie in 1 dargestellt.
Das Antriebssystem 11 kann einen Motor beinhalten. Das Getriebesystem 12 kann Zahnräder, Differentialsysteme, Achsen und/oder andere Komponenten beinhalten, die mit dem Antriebssystem 11 und den Rädern 15 des Fahrzeugs 10 gekoppelt sind. Das Getriebesystem 12 kann dazu ausgestaltet sein, die Leistung von dem Antriebssystem 11 auf die Räder 15 zu übertragen, um das Fahrzeug 10 anzutreiben. Das Arbeitsaufsatz-Anlenkungssystem 13 kann wirkmäßig mit dem Arbeitswerkzeug 14 gekoppelt sein. Das Arbeitsaufsatz - Anlenkungssystem 13 kann hydraulisch betätigte Anlenkungen beinhalten, welche die gelenkige Bewegung, Anlenkung und/oder Verwendung des Arbeitswerkzeugs 14 während des Betriebs ermöglichen. Das Arbeitswerkzeug 14 kann wirkmäßig Funktionen durchführen, etwa, ohne jedoch darauf beschränkt zu sein, Transportieren, Abladen und/oder Entfernen von Materialien. Die GPS-Komponente 17 kann zum Beispiel eine GPS-Antenne, einen GPS-Empfänger und/oder dergleichen beinhalten, und kann verwendet werden, um eine Position des Fahrzeugs 10 zu bestimmen. In einigen Implementierungen kann das Fahrzeug 10 ein Verwaltungssystem 16 beinhalten, wie im Folgenden noch in größerem Detail beschrieben wird.
Wie oben bereits erwähnt ist 1 nur rein beispielhaft vorgesehen. Weitere Beispiele sind möglich und können von dem abweichen, was in Verbindung mit 1 beschrieben wurde.
2 ist ein Diagramm eines beispielhaften Verwaltungssystems 16 zur Überwachung von Arbeitsbereichsreservierungen des Fahrzeugs von 1. Wie in 2 dargestellt, kann das Verwaltungssystem 16 eine Busleitung 21, einen Prozessor 22, einen Speicher 23, eine Eingabekomponente 24, eine Ausgabekomponente 25 und eine drahtlose Kommunikationskomponente 26 beinhalten. In einigen Implementierungen können eine oder mehrere dieser Komponenten als Mittel zur Durchführung einer oder mehrerer Operationen, die hierin beschrieben werden, verwendet werden, etwa für Prozess 50 von 5, Prozess 60 von 6 und/oder dergleichen.
Die Busleitung 21 beinhaltet eine Komponente, welche die Kommunikation unter den Komponenten des Verwaltungssystem 16 erlaubt. Der Prozessor 22 ist in Hardware, Firmware oder einer Kombination aus Hardware und Software implementiert. Der Prozessor 22 ist eine zentrale Recheneinheit (CPU), ein Mikroprozessor, ein Mikrocontroller, eine feldprogrammierbare Gatteranordnung (FPGA), ein anwendungsspezifischer integrierter Schaltkreis (ASIC) oder ein anderer Typ von Verarbeitungskomponente. In einigen Implementierungen umfasst der Prozessor 22 einen oder mehrere Prozessoren, die in der Lage sind, programmiert zu werden, um eine Funktion auszuführen. Der Speicher 23 beinhaltet einen wahlfreien Zugriffsspeicher (RAM), einen Nur-LeseSpeicher (ROM), eine Festplatte, ein Flash-Laufwerk und/oder einen anderen Typ von dynamischer oder statischer Speichervorrichtung (z. B. einen Flash-Speicher, einen magnetischen Speicher und/oder einen optischen Speicher), der Informationen und/oder Anweisungen zur Verwendung durch den Prozessor 22 speichert.
Die Eingabekomponente 24 beinhaltet eine Komponente, die dem Verwaltungssystem 16 ermöglicht, Informationen zu empfangen, etwa über eine Bedienereingabe (z. B. eine Berührungsbildschirmanzeige, ein Tastenfeld, eine Taste, ein Schalter, Mikrofon und/oder dergleichen). Zusätzlich oder alternativ kann die Eingabekomponente 24 einen Sensor zur Erfassung von Informationen beinhalten (z. B. eine GPS-Komponente (globales Positionierungssystem) 17, einen Beschleunigungsmesser, ein Gyroskop, ein Bewegungssensor, ein Lidar-Sensor und/oder dergleichen. Die Ausgabekomponente 25 beinhaltet eine Komponente, die eine Ausgabe von Informationen von dem Verwaltungssystem 16 bereitstellt (z. B. eine Anzeige, ein Lautsprecher, eine lichtemittierende Diode (LED) und/oder dergleichen).
Die drahtlose Kommunikationskomponente 26 beinhaltet ein Sende-Empfangsgerät und/oder einen separaten Empfänger und Sender, was dem Verwaltungssystem 16 ermöglicht, mit anderen Einrichtungen zu kommunizieren, etwa über eine drahtlose Verbindung, oder eine Kombination aus kabelgebundenen und drahtlosen Verbindungen. Zum Beispiel kann die drahtlose Kommunikationskomponente 26 eine Funkfrequenz- oder RF-Schnittstelle, eine USB-Schnittstelle, eine WLAN-Netzwerkschnittstelle, eine Mobilfunk-Netzwerkschnittstelle und/oder dergleichen beinhalten. In einigen Implementierungen beinhaltet die drahtlose Kommunikationskomponente 26 eine Antenne zur drahtlosen Kommunikation.
Das Verwaltungssystem 16 kann einen oder mehrere der hierin beschriebenen Prozesse ausführen, etwa den Prozess 50 von 5, den Prozess 60 von 6, und/oder einen oder mehrere andere hierin beschriebene Prozesse. Das Verwaltungssystem 16 kann diese Prozesse auf Grundlage davon durchführen, dass der Prozessor 22 Softwareanweisungen ausführt, die auf einem nichtflüchtigen computerlesbaren Medium, etwa dem Speicher 23, gespeichert sind. Ein computerlesbares Medium ist hierin als eine nichtflüchtige Speichervorrichtung definiert. Eine Speichervorrichtung beinhaltet Speicherplatz innerhalb einer einzelnen physischen Speichervorrichtung oder Speicherplatz, der über mehrere physische Speichervorrichtungen verteilt ist. In einigen Implementierungen können die Softwareanweisungen in den Speicher 23 eingelesen werden. Wenn die in dem Speicher 23 gespeicherten Softwareanweisungen ausgeführt werden, können sie den Prozessor 22 veranlassen, einen oder mehrere der hierin beschriebenen Prozesse auszuführen.
Wie dargestellt kann das Verwaltungssystem 16 eine Schnittstelle mit verschiedenen Systemen des Fahrzeugs 10 (z. B. Antriebssystem 11, Getriebesystem 12, Arbeitsaufsatz-Anlenkungssystem 13, Arbeitswerkzeug 14, Räder 15 und/oder dergleichen) und/oder einem oder mehreren Steuergeräten 27 des Fahrzeugs 10 bilden. Ein Steuergerät 27 beinhaltet eine oder mehrere Komponenten zur Steuerung des Betriebs des Fahrzeugs 10 und/oder eines Systems des Fahrzeugs 10. Zum Beispiel kann das Steuergerät 27 eine Verarbeitungskomponente ähnlich dem Prozessor 22, ein Stellglied und/oder dergleichen beinhalten.
Die Anzahl und Anordnung der Komponenten, die in 2 gezeigt werden, sind nur als Beispiel gedacht. In der Praxis kann das Verwaltungssystem 16 zusätzliche Komponenten, weniger Komponenten, andere Komponenten oder anders angeordnete Komponenten beinhalten als jene, die in 2 dargestellt sind. Zusätzlich oder alternativ kann ein Satz von Komponenten (z. B. eine oder mehrere Komponenten) des Verwaltungssystems 16 eine oder mehrere Funktionen ausführen, die so beschrieben sind, dass sie von einem anderen Satz von Komponenten des Verwaltungssystems 16 ausgeführt werden.
3 ist ein Diagramm beispielhafte Operationen, die durch das Verwaltungssystem 16 und/oder das Fahrzeug 10 ausgeführt werden. Während einige Operationen in Verbindung mit 3 so beschrieben werden, dass sie durch das Fahrzeug 10 ausgeführt werden, können in einigen Implementierungen eine oder mehrere dieser Operationen auch durch das Verwaltungssystem 16 ausgeführt werden.
Wie in 3 dargestellt kann das Fahrzeug 10 einen Arbeitsbereich 31 bestimmen, der für einen autonomen Betrieb des Fahrzeugs 10 reserviert werden soll. Ein Arbeitsbereich 31 kann durch einen Satz geographischer Koordinaten definiert sein, welche eine Grenze des Arbeitsbereichs 31 definieren können. In einigen Implementierungen können Informationen, die den Arbeitsbereich 31 identifizieren, von einer Bedienperson eingegeben werden (z. B. unter Verwendung der Eingabekomponente 24, Informationen, die in den Speicher 23 eingegeben werden, und/oder dergleichen). Zusätzlich oder alternativ können Informationen, die den Arbeitsbereich 31 identifizieren, von einem Server 32 kommend empfangen werden, wie etwa einem zentralen Befehls- und Steuerungsserver, einem zentralen Server, einem Server im Backoffice-Bereich und/oder dergleichen. Zusätzlich oder alternativ kann eine Bedienperson eine Grenze eines Arbeitsbereichs 31 definieren, indem sie mit dem Fahrzeug 10 (z. B. physisch oder aus der Ferne) die Grenze des Arbeitsbereichs 31 abfährt.
Wie ferner in 3 dargestellt kann das Fahrzeug 10 eine Anforderung 33 senden, um den Arbeitsbereich 31 für das Fahrzeug 10 zu reservieren. Die Anforderung 33 kann Arbeitsbereichsinformationen beinhalten, die zum Beispiel einen Satz geographischer Koordinaten, die eine Grenze des Arbeitsbereichs 31 definieren, einen Arbeitsplan, der von dem Fahrzeug 10 angefordert wurde, um in dem Arbeitsbereich 31 zu arbeiten, einen Typ der Arbeit, die von dem Fahrzeug 10 durchgeführt werden soll, einen Fahrzeugtyp des Fahrzeugs 10, eine Größe des Fahrzeugs 10, eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 10, eine Position des Fahrzeugs 10 (z. B. innerhalb des Arbeitsbereichs 31) und/oder dergleichen identifizieren. Ein Arbeitsplan kann zum Beispiel eine oder mehrere Zeitperioden anzeigen, in welchen das Fahrzeug 10 erwartungsgemäß in dem Arbeitsbereich 31 arbeiten wird, eine erwartete Zeitdauer, über welche das Fahrzeug 10 erwartungsgemäß in dem Arbeitsbereich 31 ist, eine oder mehrere geographische Koordinaten entsprechend einer oder mehreren Positionen, an welchem sich das Fahrzeug 10 innerhalb des Arbeitsbereich 31 zu unterschiedlichen Zeiten erwartungsgemäß aufhalten wird, einen Pfad, den das Fahrzeug 10 erwartungsgemäß innerhalb des Arbeitsbereichs 31 während einer konkreten Zeitperiode nehmen wird, und oder dergleichen.
In einigen Implementierungen kann das Fahrzeug 10 die Anforderung 33 an andere Fahrzeuge und/oder Einrichtungen (z. B. tragbare Einrichtungen, Infrastruktur, eine Steuerzentrale und/oder dergleichen) innerhalb einer Umgebung des Fahrzeugs 10 senden, etwa unter Verwendung einer Verkehrsvernetzungs- oder V2X-Kommunikation (z. B. Fahrzeug-zu-Fahrzeug (V2V), Fahrzeug-zu-Personen (V2P) und Fahrzeug-zu-Infrastruktur (V2I)) und/oder eines ähnlichen Typs der Kommunikation.
Zusätzlich oder alternativ kann das Fahrzeug 10 die Anforderung 33 an einen Server 32 senden, etwa über eine drahtlose Kommunikation oder eine Kombination einer kabelgebundenen Kommunikation und einer drahtlosen Kommunikation. In einigen Implementierungen kann der Server 32 Informationen betreffend Arbeitsbereichsreservierungen (z. B. ähnlich den Informationen, die in der Anforderung 33 enthalten sind) für ein oder mehrere Fahrzeuge (z. B. andere als das Fahrzeug 10) speichern. In einigen Implementierungen kann sich der Server 32 an derselben Arbeitsstelle wie das Fahrzeug 10 befinden. In einigen Implementierungen kann sich der Server 32 entfernt von dem Fahrzeug 10 befinden (z. B. in einem Datenzentrum, einem Befehls- und Steuerungszentrum, das sich entfernt von der Arbeitsstelle befindet, und/oder dergleichen).
Wie ferner in 3 dargestellt kann das Fahrzeug 10 bestimmen, ob eine Kommunikation 34, die auf einen Konflikt für den Arbeitsbereich 31 hinweist, von dem Fahrzeug 10 empfangen wurde. Ein Konflikt kann zum Beispiel auftreten, wenn eine Zeitperiode, während welcher sich das Fahrzeug 10 in dem Arbeitsbereich 31 aufhalten soll, mit einer Zeitperiode (z. B. zum Teil oder vollständig) überlappt, während welcher sich ein oder mehrere andere Fahrzeuge in dem Arbeitsbereich 31 aufhalten sollen (z. B. dem gesamten Arbeitsbereich 31 oder einem Teil des Arbeitsbereichs 310).
In einigen Implementierungen kann das Fahrzeug 10 die Kommunikation 34 von einem weiteren Fahrzeug (z. B. über eine V2X-Kommunikation und/oder dergleichen) empfangen, das hier als ein interferierendes Fahrzeug bezeichnet werden kann, und kann zum Beispiel einen Typ des Fahrzeugs beinhalten, wie oben in Verbindung mit 1 beschrieben. Zum Beispiel kann das interferierende Fahrzeug die Anforderung 33 von dem Fahrzeug 10 empfangen, kann bestimmen, dass die Anforderung 33, den Arbeitsbereich 31 zu reservieren, mit einem Arbeitsbereich und/oder Arbeitsplan des interferierenden Fahrzeugs in Konflikt steht, und kann die Kommunikation 34, die auf den Konflikt hinweist, auf Grundlage dieser Bestimmung übertragen. Zusätzlich oder alternativ kann das interferierende Fahrzeug auf die Anforderung 33 mit Informationen betreffend das interferierende Fahrzeug antworten (z. B. Informationen ähnlich jenen, wie sie oben als in der Anforderung 33 enthalten beschrieben wurden), und das Fahrzeug 10 kann auf Grundlage der Informationen, die in der Antwort enthalten sind, bestimmen, dass ein Konflikt vorliegt.
Zusätzlich oder alternativ kann das Fahrzeug 10 die Kommunikation 34 von dem Server 32 empfangen (z. B. über eine drahtlose Kommunikation oder eine Kommunikation aus kabelgebundenen und drahtlosen Kommunikationen). Zum Beispiel kann der Server 32 die Anforderung 33 von dem Fahrzeug 10 empfangen, kann bestimmen, dass die Anforderung 33, den Arbeitsbereich 31 zu reservieren, mit einem Arbeitsbereich und/oder Arbeitsplan eines oder mehrerer anderer Fahrzeuge in Konflikt steht, und kann die Kommunikation 34, die auf den Konflikt hinweist, auf Grundlage dieser Bestimmung übertragen. In einigen Implementierungen kann die Kommunikation 34 das oder die Fahrzeuge, die mit dem Konflikt in Verbindung stehen, identifizieren, und/oder kann Arbeitsbereichsinformationen über diese(s) Fahrzeug(e) beinhalten, wie oben in Verbindung mit der Anforderung 33 beschrieben.
Das Fahrzeug 10 kann selektiv den Arbeitsbereich 31 reservieren und/oder einen autonomen Betrieb 35 in dem Arbeitsbereich 31 durchführen, auf Grundlage der Bestimmung, ob die Kommunikation 34 durch das Fahrzeug 10 empfangen wurde. Wenn das Fahrzeug 10 die Kommunikation 34 (z. B. innerhalb einer Schwellenzeit nach der Übertragung der Anforderung 33) empfängt, kann das Fahrzeug 10 eine oder mehrere Operationen durchführen, um den Konflikt aufzulösen, wie dies im Folgenden noch in größerem Detail in Verbindung mit 4 beschrieben wird. Wenn das Fahrzeug 10 jedoch keine Kommunikation 34 empfängt (z. B. innerhalb einer Schwellenzeit nach der Übertragung der Anforderung 33), kann das Fahrzeug 10 den Arbeitsbereich 31 reservieren, und/oder kann eine oder mehrere autonome Operationen 35 in dem Arbeitsbereich 31 durchführen (z. B. für die Zeitdauer, die der Reservierung zugeordnet ist). In einigen Implementierungen kann die Kommunikation 34 (z. B. von einem weiteren Fahrzeug und/oder dem Server 32) darauf hinweisen, dass kein Konflikt in Verbindung mit dem Arbeitsbereich vorliegt, und in diesem Fall kann das Fahrzeug 10 den Arbeitsbereich 31 reservieren und/oder einen autonomen Betrieb 35 innerhalb des Arbeitsbereichs 31 durchführen. In einigen Implementierungen kann das Fahrzeug 10 ein oder mehrere andere Fahrzeuge und/oder Personen (z. B. über tragbare Einrichtungen) in der Umgebung des Fahrzeugs 10 erfassen, und kann die Verarbeitung fortsetzen, sobald alle Fahrzeuge und/oder Personen (z. B. über tragbare Einrichtungen) auf die Anforderungen 33 reagiert haben.
In einigen Implementierungen kann das Fahrzeug 10 den Arbeitsbereich 31 reservieren, indem es Informationen lokal speichert, um die Reservierung zu bestätigen, und/oder Informationen, welche die Reservierung bestätigen, an den Server 32 überträgt. Solche Informationen können gespeichert werden (z. B. durch das Fahrzeug 10 und/oder den Server 32) und können verwendet werden, um Konflikte mit anderen Fahrzeugen zu verwalten, etwa wenn eine Anforderung 33 von einem anderen Fahrzeug kommend empfangen wird.
Wie ferner in 3 dargestellt kann das Fahrzeug 10 eine oder mehrere autonome Operationen 35 innerhalb des Arbeitsbereichs 31 ausführen, etwa das Bewegen, Aufreißen, Walzen, Ausheben, Fräsen oder Entfernen von Material, das Einbauen eines Belags, das Transportieren oder Platzieren von Material und/oder dergleichen. In einigen Implementierungen kann das Verwaltungssystem 16 ein oder mehrere Steuergeräte 27 und/oder andere Komponenten des Fahrzeugs 10 anweisen, den autonomen Betrieb 35 auszuführen.
Während des autonomen Betriebs kann das Fahrzeug 10 ein oder mehrere Signale 36 senden, welche den Arbeitsbereich 31 identifizieren, welche anzeigen, dass das Fahrzeug 10 in dem Arbeitsbereich 31 betrieben wird, welche anzeigen, dass der Arbeitsbereich 31 für das Fahrzeug 10 reserviert ist, welche eine aktuelle geographische Position des Fahrzeugs 10 innerhalb des Arbeitsbereich 31 angeben, welche einen aktuellen Betriebszustand des Fahrzeugs innerhalb des Arbeitsbereichs angeben, welche eine verbleibende Zeit angeben, bis zu welcher das Fahrzeug 10 planmäßig Operationen innerhalb des Arbeitsbereichs 31 ausführt, und/oder dergleichen. Ein Signal 36 kann Arbeitsbereichsinformationen beinhalten, wie sie oben in Verbindung mit der Anforderung 33 beschrieben wurden. In einigen Implementierungen kann das Fahrzeug 10 periodisch ein Signal 36 übertragen Zusätzlich oder alternativ kann das Fahrzeug 10 ein Signal 36 auf Grundlage eines auslösenden Ereignisses übertragen, etwa einer Änderung in der Richtung des Fahrzeugs 10, einer Änderung in der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 10, einer Änderung in dem Typ des Betriebs oder der Arbeit, die von dem Fahrzeug 10 durchgeführt wird, und/oder dergleichen. Durch die Übertragung solcher Signale 36 während des autonomen Betriebs 35 in dem Arbeitsbereich 31 kann das Fahrzeug 10 andere Fahrzeuge warnen, damit sie den Arbeitsbereich 31 meiden (oder eine geographische Position des Arbeitsbereichs 31, in welchem das Fahrzeug 10 Operationen durchführt) und/oder kann eine oder mehrere Operationen durchführen, um irgendwelche Konflikte aufzulösen, die in Bezug auf den Arbeitsbereich 31 auftreten können, wie im Folgenden noch in größerem Detail in Verbindung mit 4 beschrieben wird.
Wie ferner in 3 dargestellt, kann das Fahrzeug 10 bestimmen, dass der autonomen Betrieb 35 und/oder die Arbeit in dem Arbeitsbereich 31 abgeschlossen ist. Zum Beispiel kann das Fahrzeug 10 eine programmierte Aufgabe abschließen (die z. B. in dem Speicher 23 des Verwaltungssystem 16 gespeichert ist). Auf Grundlage der Bestimmung, dass der autonome Betrieb 35 abgeschlossen ist, kann das Fahrzeug 10 das Senden weiterer Signale 36 stoppen. Zusätzlich oder alternativ kann das Fahrzeug 10 den Arbeitsbereich 31 verlassen, kann anzeigen, dass der Arbeitsbereich 31 nicht länger reserviert ist, und/oder dergleichen mehr. In einigen Implementierungen kann das Fahrzeug 10 anzeigen, dass der Arbeitsbereich 31 nicht länger reserviert ist, indem es lokal Informationen speichert, löscht oder aktualisiert, und/oder indem es einen Hinweis an den Server 32 überträgt.
Wie oben bereits erwähnt, ist 3 nur als Beispiel vorgesehen. Weitere Beispiele sind möglich und können von dem abweichen, was in Verbindung mit 3 beschrieben wurde.
4 ist ein Diagramm weiterer beispielhafter Operationen, die durch das Verwaltungssystem 16 und/oder das Fahrzeug 10 ausgeführt werden. Während einige Operationen in Verbindung mit 4 so beschrieben werden, dass sie durch das Fahrzeug 10 ausgeführt werden, können in einigen Implementierungen eine oder mehrere dieser Operationen auch durch das Verwaltungssystem 16 ausgeführt werden.
Wie in 4 dargestellt kann das Fahrzeug 10 bestimmen, dass eine erster Arbeitsbereich 41 für einen autonomen Betrieb des Fahrzeugs 10 reserviert wird, auf eine ähnliche Weise, wie oben in Verbindung mit dem Arbeitsbereich 31 von 3 beschrieben wurde. In einigen Fällen kann das Fahrzeug 10 einen Konflikt für den ersten Arbeitsbereich 41 erfassen. Zum Beispiel kann der Konflikt auf Grundlage einer Kommunikation 34 in Ansprechen auf eine Anforderung 33, den ersten Arbeitsbereich 41 zu reservieren (z. B. vor dem Reservieren des ersten Arbeitsbereichs 41) erfasst werden, wie oben in Verbindung mit 3 beschrieben. Zusätzlich oder alternativ kann der Konflikt während des autonomen Betriebs 35 erfasst werden (z. B. nach dem Reservieren des ersten Arbeitsbereichs 41). Zum Beispiel kann der Konflikt erfasst werden, indem eine Kommunikation 34 in Ansprechen auf ein Signal 36 empfangen wird, das während des autonomen Betriebs 35 übertragen wird. Zusätzlich oder alternativ kann der Konflikt erfasst werden, indem ein interferierendes Objekt (z. B. ein interferierende Fahrzeug, eine interferierende Person, eine interferierende Maschine und/oder dergleichen) in dem ersten Arbeitsbereich 41 erfasst wird, etwa durch Verwendung eines oder mehrerer Sensoren (z. B. eine Kamera, ein Radar-System, ein Lidar-System, und/oder dergleichen).
In einigen Implementierungen kann das Fahrzeug 10 eine Kommunikation 34 von einem zweiten Fahrzeug 42 (z. B. ein interferierendes Fahrzeug) empfangen, das einen Konflikt mit dem ersten Arbeitsbereich 41 aufweist. Die Kommunikation 34 kann einen zweiten Arbeitsbereich 43, der dem zweiten Fahrzeug 42 zugeordnet ist, identifizieren (z. B. unter Verwendung eines Satzes von geographischen Koordinaten und/oder dergleichen). Zusätzlich oder alternativ kann die Kommunikation 34 Arbeitsbereichsinformationen beinhalten, die dem zweiten Arbeitsbereich 43 zugeordnet sind, etwa einen Satz von geographischen Koordinaten, die eine Grenze des zweiten Arbeitsbereich 43 definieren, einen Arbeitsplan, der dem zweiten Fahrzeug 42 zugeordnet ist, einen Typ der Arbeit, die durch das zweite Fahrzeug 42 durchgeführt werden soll, einen Fahrzeugtyp des zweiten Fahrzeugs 42, eine Größe des zweiten Fahrzeugs 42, eine Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs 42, eine Position des zweiten Fahrzeugs 42 (z. B. innerhalb des zweiten Arbeitsbereichs 43) und/oder dergleichen. Zusätzlich oder alternativ kann das Fahrzeug 10 eine solche Kommunikation 34 von dem Server 32 empfangen.
Das Fahrzeug 10 (und/oder das zweite Fahrzeug 42) kann auf Grundlage des ersten Arbeitsbereichs 41, von Arbeitsbereichsinformationen, die dem ersten Arbeitsbereich 41 zugeordnet sind, des zweiten Arbeitsbereichs 43, und/oder von Arbeitsbereichsinformationen, die dem zweiten Arbeitsbereich 43 zugeordnet sind, eine oder mehrere Konfliktlösungs-Operationen 44 durchführen. Eine Konfliktlösungs-Operation 44 für das Fahrzeug 10 kann zum Beispiel beinhalten: warten, bis das zweite Fahrzeug 42 den ersten Arbeitsbereich 41 verlassen hat (und z. B. Erfassen des Verlassens unter Verwendung eines oder mehrerer Sensoren und/oder einer oder mehrerer Kommunikationen mit dem zweiten Fahrzeug 42), Auffordern, dass das zweite Fahrzeug 42 den ersten Arbeitsbereich 41 verlässt (z. B. durch übertragen einer Kommunikation an das zweite Fahrzeug 42), Aushandeln einer Arbeitsbereichs-Modifikation dem zweiten Fahrzeug 42 (z. B. durch Übertragen und/oder Empfangen einer oder mehrerer Kommunikationen mit dem zweiten Fahrzeug 42), Anfordern einer Bedienereingabe, um den Konflikt zu lösen (z. B. durch Übertragen einer Kommunikation an den Server 32 und/oder über eine Ausgabekomponente 25, und/oder dergleichen).
In einigen Implementierungen kann das Fahrzeug 10 eine erwartete Zeitdauer, für welche sich das zweite Fahrzeug 42 in dem ersten Arbeitsbereich 41 aufhalten soll, und/oder eine Größe eines überlappenden Arbeitsbereichs (z. B. auf Grundlage empfangener Arbeitsbereichsinformationen) bestimmen, und kann selektiv warten, bis das zweite Fahrzeug 42 den ersten Arbeitsbereich 41 verlässt, das zweite Fahrzeug 42 auffordern, den ersten Arbeitsbereich 41 zu verlassen, oder eine Modifikation an einem oder mehreren Arbeitsbereichen und/oder Arbeitsbereichsinformationen, die dem einen oder den mehreren Arbeitsbereichen zugeordnet sind, auf Grundlage der erwarteten Zeitdauer und/oder Größe des überlappenden Arbeitsbereichs aushandeln. In einigen Implementierungen kann das Fahrzeug 10 zuerst fordern, dass das zweite Fahrzeug 42 den ersten Arbeitsbereich 41 verlässt, und wenn diese Aufforderung nicht erfüllt wird (z. B. auf Grundlage einer Kommunikation von dem zweiten Fahrzeug 42, welche die Aufforderung zurückweist, auf Grundlage dessen, dass eine Schwellenzeitdauer abläuft, ohne zu erfassen, dass das zweite Fahrzeug 42 den ersten Arbeitsbereich 41 verlassen hat, und/oder dergleichen), kann das Fahrzeug 10 eine Arbeitsbereichs-Modifikation aushandeln. In einigen Implementierungen kann die Bestimmung, welche Konfliktlösungs-Operation 44 durchgeführt werden soll, auf Grundlage einer oder mehrerer Schwellen erfolgen (z. B. einer einzelnen Schwelle, einer ersten Schwelle und einer zweiten Schwelle, und/oder dergleichen).
Wenn zum Beispiel die erwartete Zeitdauer eine Schwelle nicht erfüllt (z. B. kleiner als oder gleich der Schwelle ist), kann das Fahrzeug 10 warten, bis das zweite Fahrzeug 42 den ersten Arbeitsbereich 41 verlassen hat. Wenn umgekehrt die erwartete Zeitdauer eine Schwelle erfüllt (z. B. größer als oder gleich der Schwelle ist), kann das Fahrzeug 10 fordern, dass das zweite Fahrzeug 42 den ersten Arbeitsbereich 41 verlässt. Alternativ kann, wenn die erwartete Zeitdauer eine Schwelle erfüllt (z. B. größer als oder gleich der Schwelle ist), oder wenn die Aufforderung zum Verlassen nicht erfüllt wird, das Fahrzeug 10 eine Arbeitsbereichs-Modifikation mit dem zweiten Fahrzeug 42 aushandeln.
Zusätzlich oder alternativ kann, wenn die Größe des überlappenden Arbeitsbereichs eine Schwelle nicht erfüllt (z. B. kleiner als oder gleich der Schwelle ist), das Fahrzeug 10 warten, bis das zweite Fahrzeug 42 den ersten Arbeitsbereich 41 verlässt. Wenn umgekehrt die Größe des überlappenden Arbeitsbereichs eine Schwelle erfüllt (z. B. größer als oder gleich der Schwelle ist), kann das Fahrzeug 10 das zweite Fahrzeug 42 auffordern, den ersten Arbeitsbereich 41 zu verlassen. Alternativ kann, wenn die Größe des überlappenden Arbeitsbereichs eine Schwelle erfüllt (z. B. größer als oder gleich der Schwelle ist), oder wenn die Aufforderung zum Verlassen nicht erfüllt wird, das Fahrzeug 10 eine Arbeitsbereichs-Modifikation mit dem zweiten Fahrzeug 42 aushandeln.
Eine Arbeitsbereichs-Modifikation kann zum Beispiel beinhalten: Modifizieren einer Größe eines Arbeitsbereichs, Modifizieren einer Gestalt eines Arbeitsbereichs, Modifizieren eines Arbeitsplans, der dem Arbeitsbereich zugeordnet ist, und/oder dergleichen. Zum Beispiel kann das Fahrzeug 10 einen Konflikt für den ersten Arbeitsbereich 41 erfassen, und kann eine Größe des ersten Arbeitsbereichs 41 verringern. Zusätzlich oder alternativ kann das zweite Fahrzeug 42 eine Größe des zweiten Arbeitsbereichs 43 verringern. In einigen Implementierungen kann/können die Größe(n) verringert werden, um jegliche Überlappung in den Arbeitsbereichen 41, 43 während derselben Zeitperiode zu beseitigen. Zum Beispiel kann das Fahrzeug 10 für eine erste Zeitperiode in einem kleineren Arbeitsbereich 45 arbeiten, und das zweite Fahrzeug 42 kann für die erste Zeitperiode in einem kleineren Arbeitsbereich 46 arbeiten, wobei sich die Arbeitsbereiche 45, 46 nicht überlappen. Sobald beide Fahrzeuge 10, 42 die Durchführung der Operationen in diesen kleineren Arbeitsbereichen 45, 46 abgeschlossen haben, kann das Fahrzeug 10 für eine zweite Zeitperiode in einem anderen Arbeitsbereich 47 arbeiten, und das zweite Fahrzeug 42 kann für die zweite Zeitperiode in einem anderen Arbeitsbereich 48 arbeiten, wobei sich die Arbeitsbereiche 47, 48 nicht überlappen. Auf diese Weise können Kollisionen und Interferenzen der Fahrzeuge vermieden werden.
In einigen Implementierungen können die modifizierten Arbeitsbereiche 45, 46, 47, 48 auf Grundlage der Begrenzungen der Arbeitsbereiche 41, 43, einer Überlappung zwischen den Arbeitsbereichen 41, 43, und/oder eines oder mehrerer Arbeitspläne, die den Arbeitsbereichen 41, 43 zugeordnet sind, bestimmt werden. Zum Beispiel können solche Informationen als Eingang in einen Satz von Regeln verwendet werden (z. B. einen Algorithmus, ein Modell für maschinelles Lernen, und/oder dergleichen), der den modifizierten Arbeitsbereiche 45, 46, 47, 48 auf eine Weise ausgeben kann, die die Arbeitszeit minimiert, sicherstellt, dass die Operationen in einer korrekten Reihenfolge durchgeführt werden, und/oder dergleichen. In einigen Implementierungen kann das Fahrzeug 10 entsprechende modifizierte Arbeitsbereiche 45, 47 reservieren und/oder darin arbeiten, und/oder das zweite Fahrzeug 42 kann entsprechende modifizierte Arbeitsbereiche 46, 48 reservieren und/oder darin arbeiten, auf eine ähnliche Weise, wie dies vorstehend in Verbindung mit 3 beschrieben wurde.
In einigen Implementierungen können die Operationen eines der Fahrzeuge 10, 42 für den gesamten überlappenden Arbeitsbereich oder einen Teil des überlappenden Arbeitsbereichs mit einer höheren Priorität (z. B. zuerst durchgeführt) als das andere Fahrzeug 10, 42 versehen werden. Zum Beispiel können die Operationen der Fahrzeuge 10, 42 einer Reihenfolge zugeordnet sein, in welcher die Operationen durchgeführt werden sollen, und die Operation, die zuerst durchgeführt werden soll, kann höhere Priorität haben. Zusätzlich oder alternativ kann ein Fahrzeug auf Grundlage des Typs eines Fahrzeugs höhere Priorität erhalten. Zum Beispiel kann ein konkreter Fahrzeugtyp, etwa ein Grader, in der Regel vor einem anderen Fahrzeugtyp, etwa einer Asphaltiermaschine, seine Arbeit ausführen. Zusätzlich oder alternativ kann ein konkreter Fahrzeugtyp, etwa ein Kraftstofftankwagen, Operationen (z. B. Betanken) durchführen müssen, damit andere Fahrzeuge Operationen durchführen können.
Zusätzlich oder alternativ kann ein Fahrzeug auf Grundlage des Fahrzeugtyps, einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs und/oder dergleichen höhere Priorität erhalten. Zum Beispiel können kleinere Fahrzeuge und/oder schnellere Fahrzeuge aus Sicherheitsgründen höhere Priorität erhalten. Zusätzlich oder alternativ kann ein Fahrzeug auf Grundlage einer erwarteten Zeitdauer, für die sich das Fahrzeug in dem Arbeitsbereich aufhält, eine höhere Priorität erhalten. Zum Beispiel kann ein Fahrzeug mit einer kürzeren erwarteten Zeit in dem Arbeitsbereich aus Effizienzgründen eine höhere Priorität erhalten als ein Fahrzeug mit einer längeren erwarteten Zeit in dem Arbeitsbereich.
In einigen Implementierungen kann das Fahrzeug 10 bestimmen, dass ein Konflikt mit dem zweiten Fahrzeug 42 nicht ohne Bedienereingabe gelöst werden könnte. In diesem Fall kann das Fahrzeug 10 eine Bedienereingabe anfordern, um den Konflikt zu lösen. Auf diese Weise können Arbeitsunterbrechungen vermieden werden, wenn das Fahrzeug 10, 42 nicht in der Lage ist, Arbeitsbereichskonflikte autonom zu lösen.
Obwohl hierin Operationen in Verbindung mit einem ersten Fahrzeug 10 und einem zweiten Fahrzeug 42 beschrieben werden, können ähnliche Operationen in Verbindung mit einem oder mehreren anderen Fahrzeugen durchgeführt werden. Zum Beispiel können die Operationen, die als zwischen dem ersten Fahrzeug 10 und dem zweiten Fahrzeug 42 ausgeführt beschrieben werden, zusätzlich oder alternativ zwischen dem ersten Fahrzeug 10 und einem oder mehreren anderen Fahrzeugen, zwischen dem zweiten Fahrzeug 42 und einem oder mehreren anderen Fahrzeugen, und/oder zwischen mehreren anderen Fahrzeuge als dem ersten Fahrzeug 10 und dem zweiten Fahrzeug 42 durchgeführt werden.
Wie oben bereits erwähnt, ist 4 nur als Beispiel vorgesehen. Weitere Beispiele sind möglich und können von dem abweichen, was in Verbindung mit 4 beschrieben wurde.
5 ist ein Diagramm, das einen beispielhaften Prozess 50 veranschaulicht, der zum Beispiel durch das Verwaltungssystem 16 und/oder das Fahrzeug 10 durchgeführt wird. Der beispielhafte Prozess 50 ist ein Beispiel, bei dem das Verwaltungssystem 16 und/oder das Fahrzeug 10 Operationen durchführen, die der Verwaltung von Arbeitsbereichsreservierungen für das Fahrzeug 10 zugeordnet sind.
Wie in 5 dargestellt kann der Prozess 50 in einigen Implementierungen das Bestimmen eines Arbeitsbereichs beinhalten, der für einen autonomen Betrieb eines autonomen Fahrzeugs reserviert werden soll (Block 51). Zum Beispiel kann das Fahrzeug 10 (z. B. unter Verwendung einer oder mehrerer Komponenten des Verwaltungssystems 16) einen Arbeitsbereich bestimmen, der für einen autonomen Betrieb des autonomen Fahrzeugs reserviert werden soll, wie vorstehend in Verbindung mit 3-4 beschrieben.
Wie ferner in 5 gezeigt kann in einigen Implementierungen der Prozess 50 das Senden einer Anforderung, um den Arbeitsbereich für das autonome Fahrzeug zu reservieren (Block 52), umfassen. Zum Beispiel kann das Fahrzeug 10 (z. B. unter Verwendung einer oder mehrerer Komponenten des Verwaltungssystems 16) eine Anforderung senden, um den Arbeitsbereich für das autonome Fahrzeug zu reservieren, wie vorstehend in Verbindung mit 3-4 beschrieben wurde.
Wie ferner in 5 gezeigt kann in einigen Implementierungen der Prozess 50 das Bestimmen beinhalten, ob eine Kommunikation, die auf einen Reservierungskonflikt für den Arbeitsbereich hinweist, durch das autonome Fahrzeug empfangen wurde (Block 53). Zum Beispiel kann das Fahrzeug 10 (z. B. unter Verwendung einer oder mehrerer Komponenten des Verwaltungssystems 16) bestimmen, ob eine Kommunikation, die auf einen Reservierungskonflikt für den Arbeitsbereich hinweist, durch das autonome Fahrzeug empfangen wurde, wie vorstehend in Verbindung mit 3-4 beschrieben wurde.
Wie ferner in 5 gezeigt kann in einigen Implementierungen der Prozess 50 das selektive Reservieren des Arbeitsbereichs und Durchführen des autonomen Betriebs in dem Arbeitsbereich auf Grundlage der Bestimmung, ob die Kommunikation durch das autonome Fahrzeug empfangen wurde, beinhalten (Block 54). Zum Beispiel kann das Fahrzeug 10 (z. B. unter Verwendung einer oder mehrerer Komponenten des Verwaltungssystems 16, eines oder mehrerer Steuergeräte 27 und/oder dergleichen) auf Grundlage der Bestimmung, ob die Kommunikation durch das autonome Fahrzeug empfangen wurde, wie vorstehend in Verbindung mit 3-4 beschrieben wurde, selektiv den Arbeitsbereich reservieren und den autonomen Betrieb in dem Arbeitsbereich durchführen.
Wie ferner in 5 gezeigt kann in einigen Implementierungen der Prozess 50 das Senden eines oder mehrerer Signale, die den Arbeitsbereich identifizieren, während des autonomen Betriebs beinhalten (Block 55). Zum Beispiel kann das Fahrzeug 10 (z. B. unter Verwendung einer oder mehrerer Komponenten des Verwaltungssystems 16) während des autonomen Betriebs ein oder mehrere Signale senden, die den Arbeitsbereich identifizieren, wie vorstehend in Verbindung mit 3-4 beschrieben wurde.
Wie ferner in 5 gezeigt kann in einigen Implementierungen der Prozess 50 das Bestimmen beinhalten, dass der autonome Betrieb abgeschlossen ist (Block 56). Zum Beispiel kann das Fahrzeug 10 (z. B. unter Verwendung einer oder mehrerer Komponenten des Verwaltungssystems 16) bestimmen, dass der autonome Betrieb abgeschlossen ist, wie vorstehend in Verbindung mit 3-4 beschrieben wurde.
Wie ferner in 5 gezeigt kann in einigen Implementierungen der Prozess 50 das Stoppen des Sendens des einen oder der mehreren Signale, die den Arbeitsbereich identifizieren, auf Grundlage der Bestimmung, dass der autonome Betrieb abgeschlossen ist, beinhalten (Block 57). Zum Beispiel kann das Fahrzeug 10 (z. B. unter Verwendung einer oder mehrerer Komponenten des Verwaltungssystems 16) das Senden des einen oder der mehreren Signale, die den Arbeitsbereich identifizieren, auf Grundlage der Bestimmung, dass der autonome Betrieb abgeschlossen ist, stoppen, wie vorstehend in Verbindung mit 3-4 beschrieben wurde.
Der Prozess 50 kann zusätzliche Implementierungen beinhalten, etwa eine einzelne Implementierung oder eine beliebige Kombination von Implementierungen, die im Folgenden und/oder in Verbindung mit einem oder mehreren anderen an anderer Stelle hierin beschriebenen Prozessen beschrieben werden.
In einigen Implementierungen kann das Fahrzeug 10 einen Konflikt für den Arbeitsbereich auf Grundlage davon erfassen, dass es vor dem Reservieren des Arbeitsbereichs die Kommunikation empfängt, während des autonomen Betriebs die Kommunikation empfängt, oder während des autonomen Betriebs ein interferierendes Objekt in dem Arbeitsbereich erfasst. In einigen Implementierungen kann das Fahrzeug 10 einen Konflikt für den Arbeitsbereich erfassen; auf Grundlage der Erfassung des Konflikts eine erwartete Zeitdauer bestimmen, für welche ein interferierendes Fahrzeug sich in dem Arbeitsbereich aufhalten soll; und selektiv warten, bis das interferierende Fahrzeug den Arbeitsbereich verlässt, das interferierende Fahrzeug auffordern, den Arbeitsbereich zu verlassen, oder auf Grundlage der erwarteten Zeitdauer eine Modifikation an einem oder mehreren Arbeitsbereichen oder Arbeitsplänen, die dem einen oder den mehreren Arbeitsbereichen zugeordnet sind, aushandeln.
In einigen Implementierungen kann das Fahrzeug 10 einen Konflikt für den Arbeitsbereich erfassen; einen interferierenden Arbeitsbereich bestimmen, der einem interferierenden Fahrzeug, das sich in dem Arbeitsbereich aufhält, oder für welches zumindest ein Teil des Arbeitsbereichs reserviert ist, zugeordnet ist; und die Größe des Arbeitsbereichs auf Grundlage des interferierenden Arbeitsbereichs verringern. In einigen Implementierungen kann das Fahrzeug 10 einen Konflikt für den Arbeitsbereich erfassen; und eine Arbeitsbereichs-Modifikation mit einem interferierenden Fahrzeug, das sich in dem Arbeitsbereich aufhält, oder für welches zumindest ein Teil des Arbeitsbereichs reserviert ist, aushandeln; In einigen Implementierungen beinhaltet die Arbeitsbereichs-Modifikation zumindest eines von: eine Modifikation einer Größe des Arbeitsbereichs des autonomen Fahrzeugs, eine Modifikation einer Größe eines interferierenden Arbeitsbereichs, der dem interferierenden Fahrzeug zugeordnet ist, eine Modifikation an einem Arbeitsplan des autonomen Fahrzeugs in Verbindung mit dem Arbeitsbereich, oder eine Modifikation an einem Arbeitsplan des interferierenden Fahrzeugs in Verbindung mit dem interferierenden Arbeitsbereich.
In einigen Implementierungen kann das Fahrzeug 10 einen Konflikt mit einem interferierenden Fahrzeug für den Arbeitsbereich erfassen; und eine Bedienereingabe anfordern, um den Konflikt zu lösen, auf Grundlage einer Bestimmung, dass eine Aushandlung mit dem interferierenden Fahrzeug den Konflikt nicht lösen konnte. In einigen Implementierungen ist der Arbeitsbereich durch einen Satz von geographischen Koordinaten definiert, und das Durchführen des autonomen Betriebs umfasst die Bewegung innerhalb einer Grenze, die durch den Satz von geographischen Koordinaten definiert wird.
In einigen Implementierungen kann das Fahrzeug 10 einen Konflikt mit einem interferierenden Fahrzeug für den Arbeitsbereich erfassen; und dem autonomen Betrieb des autonomen Fahrzeugs oder einem interferierenden Betrieb des interferierenden Fahrzeugs für den Arbeitsbereich eine höhere Priorität geben, auf Grundlage zumindest eines von: einer Reihenfolge, in welcher der autonomen Betrieb und der interferierende Betrieb durchgeführt werden sollen, eines Fahrzeugtyps des autonomen Fahrzeugs oder des interferierenden Fahrzeugs, einer Größe des autonomen Fahrzeugs oder des interferierenden Fahrzeugs, einer Geschwindigkeit des autonomen Fahrzeugs oder des interferierenden Fahrzeugs, oder einer erwarteten Zeitdauer, für welche das autonome Fahrzeug oder das interferierende Fahrzeug sich in dem Arbeitsbereich aufhalten soll.
In einigen Implementierungen kann das Fahrzeug 10 einen Konflikt mit einem interferierenden Fahrzeug für den Arbeitsbereich erfassen; und selektiv warten, um den autonomen Betrieb durchzuführen, bis das interferierende Fahrzeug den Arbeitsbereich verlassen hat, oder eine oder mehrere Arbeitsbereichs-Modifikationen aushandeln, auf Grundlage zumindest eines von: einer erwarteten Zeitdauer, für welche das interferierende Fahrzeug sich in dem Arbeitsbereich aufhalten soll, oder einer Größe eines interferierenden Arbeitsbereichs, der dem interferierenden Fahrzeug zugeordnet ist.
In einigen Implementierungen kann das Fahrzeug 10 einen Konflikt mit einem interferierenden Fahrzeug für den Arbeitsbereich erfassen; auf Grundlage der Erfassung des Konflikts eine Aufforderung an das Fahrzeug übertragen, den Arbeitsbereich zu verlassen; bestimmen, dass das interferierende Fahrzeug die Aufforderung zurückgewiesen hat, oder das Fahrzeug den Arbeitsbereich nicht verlassen hat, nachdem eine Schwellenzeitdauer seit der Übertragung der Aufforderung abgelaufen ist; und eine oder mehrere Arbeitsbereichs-Modifikationen mit dem interferierenden Fahrzeug aushandeln, auf Grundlage der Bestimmung, dass das interferierende Fahrzeug die Aufforderung zurückgewiesen hat, oder dass das interferierende Fahrzeug den Arbeitsbereich nicht verlassen hat, nachdem die Schwellenzeitdauer seit der Übertragung der Aufforderung abgelaufen ist.
In einigen Implementierungen kann das Fahrzeug 10 einen Konflikt mit einem interferierenden Fahrzeug für den Arbeitsbereich erfassen; und auf Grundlage der Erfassung des Konflikts eine erste Modifikation an dem Arbeitsbereich des autonomen Fahrzeugs und eine zweite Modifikation an einem interferierenden Arbeitsbereich, der dem interferierenden Fahrzeug zugeordnet ist, aushandeln. In einigen Implementierungen werden die erste Modifikation und die zweite Modifikation auf Grundlage zumindest eines der folgenden bestimmt: einer Grenze des Arbeitsbereichs, einer Grenze des interferierenden Arbeitsbereichs, einer Überlappung zwischen dem Arbeitsbereich und dem interferierenden Arbeitsbereich, einem Arbeitsplan des autonomen Fahrzeugs in Bezug auf den Arbeitsbereich, oder einem Arbeitsplan des interferierenden Fahrzeugs in Bezug auf den Arbeitsbereich.
In einigen Implementierungen wird die Anforderung über zumindest eines von einer Verkehrsvernetzungs- oder V2X-Kommunikation oder einer drahtlosen Kommunikation an einen zentralen Server übertragen. In einigen Implementierungen beinhaltet die Bestimmung, ob die Kommunikation empfangen wurde, das Bestimmen, ob eine V2X-Kommunikation oder eine drahtlose Kommunikation von dem zentralen Server kommend empfangen wurde.
Obwohl 5 beispielhafte Blöcke des Verfahrens 50 zeigt, kann das Verfahren 50 in einigen Implementierungen zusätzliche Blöcke, weniger Blöcke, unterschiedliche Blöcke oder unterschiedlich angeordnete Blöcke als jene umfassen, die in 5 abgebildet sind. Zusätzlich oder alternativ können zwei oder mehr der Blöcke von Verfahren 50 parallel ausgeführt werden.
6 ist ein Diagramm und veranschaulicht einen weiteren beispielhaften Prozess 60, der zum Beispiel durch das Verwaltungssystem 16 und/oder das Fahrzeug 10 durchgeführt wird. Der beispielhafte Prozess 60 ist ein weiteres Beispiel, bei dem das Verwaltungssystem 16 und/oder das Fahrzeug 10 Operationen durchführen, die der Verwaltung von Arbeitsbereichsreservierungen für das Fahrzeug 10 zugeordnet sind.
Wie in 6 dargestellt kann der Prozess 60 in einigen Implementierungen das Bestimmen eines ersten Arbeitsbereichs beinhalten, der einem autonomen Betrieb des ersten Fahrzeugs zugeordnet ist (Block 61). Zum Beispiel kann das Fahrzeug 10 (z. B. unter Verwendung einer oder mehrerer Komponenten des Verwaltungssystems 16) einen ersten Arbeitsbereich bestimmen, der einem autonomen Betrieb des ersten Fahrzeugs zugeordnet ist, wie vorstehend in Verbindung mit 3-4 beschrieben.
Wie ferner in 6 dargestellt kann der Prozess 60 in einigen Implementierungen das Erfassen eines Konflikts mit einem zweiten Fahrzeug für den ersten Arbeitsbereich beinhalten (Block 62). Zum Beispiel kann das Fahrzeug 10 (z. B. unter Verwendung einer oder mehrerer Komponenten des Verwaltungssystems 16) einen Konflikt mit einem zweiten Fahrzeug für den ersten Arbeitsbereich erfassen, wie vorstehend in Verbindung mit 3-4 beschrieben.
Wie ferner in 6 dargestellt kann der Prozess 60 in einigen Implementierungen das Aushandeln einer Arbeitsbereichs-Modifikation, die dem ersten Arbeitsbereich oder einem zweiten Arbeitsbereich zugeordnet ist, der dem zweiten Fahrzeug zugeordnet ist, beinhalten (Block 63). Zum Beispiel kann das Fahrzeug 10 (z. B. unter Verwendung einer oder mehrerer Komponenten des Verwaltungssystems 16) mit dem zweiten Fahrzeug eine Arbeitsbereichs-Modifikation, die dem ersten Arbeitsbereich oder einem zweiten Arbeitsbereich zugeordnet ist, der dem zweiten Fahrzeug zugeordnet ist, aushandeln, wie vorstehend in Verbindung mit 3-4 beschrieben. In einigen Implementierungen beinhaltet die Arbeitsbereichs-Modifikation zumindest eines von: einer Modifikation einer Größe des ersten Arbeitsbereichs, einer Modifikation einer Größe des zweiten Arbeitsbereichs, einer Modifikation eines ersten Arbeitsplans des ersten Fahrzeugs in Bezug auf den ersten Arbeitsbereich, oder einer Modifikation eines zweiten Arbeitsplans des zweiten Fahrzeugs in Bezug auf den ersten Arbeitsbereich.
Wie ferner in 6 dargestellt kann der Prozess 60 in einigen Implementierungen das Bestimmen eines modifizierten Arbeitsbereichs auf Grundlage der Arbeitsbereichs-Modifikation beinhalten (Block 64). Zum Beispiel kann das Fahrzeug 10 (z. B. unter Verwendung einer oder mehrerer Komponenten des Verwaltungssystems 16) einen modifizierten Arbeitsbereich auf Grundlage der Arbeitsbereichs-Modifikation bestimmen, wie vorstehend in Verbindung mit 3-4 beschrieben.
Wie ferner in 6 dargestellt kann der Prozess 60 in einigen Implementierungen das Reservieren des modifizierten Arbeitsbereichs und das Durchführen des autonomen Betriebs in dem modifizierten Arbeitsbereich auf Grundlage der Bestimmung des modifizierten Arbeitsbereichs beinhalten (Block 65). Zum Beispiel kann das Fahrzeug 10 (z. B. unter Verwendung einer oder mehrerer Komponenten des Verwaltungssystems 16, eines oder mehrerer Steuergeräte 27 und/oder dergleichen) den modifizierten Arbeitsbereich reservieren und den autonomen Betrieb in den modifizierten Arbeitsbereich durchführen, auf Grundlage der Bestimmung des modifizierten Arbeitsbereichs, wie vorstehend in Verbindung mit 3-4 beschrieben.
Der Prozess 60 kann zusätzliche Implementierungen beinhalten, etwa eine einzelne Implementierung oder eine beliebige Kombination von Implementierungen, die im Folgenden und/oder in Verbindung mit einem oder mehreren anderen an anderer Stelle hierin beschriebenen Prozessen beschrieben werden.
In einigen Implementierungen wird der Konflikt auf Grundlage zumindest eines der folgenden erfasst: Empfangen einer Kommunikation, die auf einen Reservierungskonflikt für den ersten Arbeitsbereich hinweist, vor dem Reservieren des ersten Arbeitsbereichs, in Verbindung mit einer Anforderung, den ersten Arbeitsbereich für das erste Fahrzeug zu reservieren, Empfangen der Kommunikation während der Durchführung des autonomen Betriebs, oder Erfassen des zweiten Fahrzeugs in dem ersten Arbeitsbereich während der Durchführung des autonomen Betriebs.
In einigen Implementierungen kann das Fahrzeug 10, während der autonome Betrieb durchgeführt wird, ein oder mehrere Signale senden, die den modifizierten Arbeitsbereich identifizieren. In einigen Implementierungen kann das Fahrzeug 10 bestimmen, dass der autonome Betrieb abgeschlossen ist; und das Senden des einen oder der mehreren Signale, die den modifizierten Arbeitsbereich identifizieren, auf Grundlage der Bestimmung, dass der autonome Betrieb abgeschlossen ist, stoppen.
Obwohl 6 beispielhafte Blöcke des Verfahrens 60 zeigt, kann das Verfahren 60 in einigen Implementierungen zusätzliche Blöcke, weniger Blöcke, unterschiedliche Blöcke oder unterschiedlich angeordnete Blöcke als jene umfassen, die in 6 abgebildet sind. Zusätzlich oder alternativ können zwei oder mehr der Blöcke von Verfahren 60 parallel ausgeführt werden.
Gewerbliche Anwendbarkeit
Das Verwaltungssystem 16, wie es hierin beschrieben wird, kann für Verfahren zur Verwaltung von Arbeitsbereichsreservierungen und/oder Arbeitsbereichskonflikten für das Fahrzeug 10 eingesetzt werden (z. B. ein autonomes Fahrzeug, das auch ein halbautonomes Fahrzeug beinhalten kann). Da Arbeitsstellen dynamische Umgebungen sind, wo sich Bedingungen rasch ändern können, kann ein autonomes Fahrzeug nur sehr schwierig auf solche Veränderungen reagieren. Wenn zum Beispiel eine andere Maschine, ein anderes Fahrzeug, Personal und/oder dergleichen in einen Arbeitsbereich des autonomen Fahrzeugs eindringt, kann es erforderlich sein, dass das autonome Fahrzeug hält oder die Arbeit für den Arbeitsbereich verzögert, bis eine Bedienereingabe empfangen wird, was Verzögerungen und geringer Effizienz führt. Durch Einsatz des hierin beschriebenen Verfahrens können solche Halte und Verzögerungen verringert oder beseitigt werden, indem Arbeitsbereichskonflikte autonom gelöst werden.
Die detaillierte Beschreibung von beispielhaften Implementierungen der Offenbarung hierin nimmt Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen und Figuren, welche die beispielhaften Implementierungen rein zur Veranschaulichung zeigen. Obwohl diese beispielhaften Implementierungen ausreichend detailliert beschrieben sind, um dem Fachmann zu erlauben, die Offenbarung praktisch auszuführen, sollte dennoch klar sein, dass auch andere Implementierungen realisiert werden können und dass logische und mechanische Änderungen vorgenommen werden können, ohne vom Geist und Umfang der Offenbarung abzuweichen. Dem Fachmann auf dem Gebiet der Technik wird klar sein, dass diese Offenbarung auch in einer Reihe von anderen Anwendungen eingesetzt werden kann. Somit wird die detaillierte Beschreibung hierin rein zum Zweck der Veranschaulichung präsentiert und soll keinesfalls als Einschränkung verstanden werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 6625540 [0002]

Claims

Verfahren zur Verwaltung von Arbeitsbereichsreservierungen für autonome Fahrzeuge, wobei das Verfahren von einem autonomen Fahrzeug (10) durchgeführt wird und umfasst: Bestimmen eines Arbeitsbereichs (31), der für einen autonomen Betrieb des autonomen Fahrzeugs (10) reserviert werden soll; Senden einer Anforderung (33), um den Arbeitsbereich (31) für das autonome Fahrzeug (10) zu reservieren; Bestimmen, ob eine Kommunikation (34), die auf einen Reservierungskonflikt für den Arbeitsbereich (31) hinweist, durch das autonome Fahrzeug (10) empfangen wurde; selektives Reservieren des Arbeitsbereichs (31) und Durchführen des autonomen Betriebs in dem Arbeitsbereich (31) auf Grundlage der Bestimmung, ob die Kommunikation (34) durch das autonome Fahrzeug (10) empfangen wurde; Senden eines oder mehrerer Signale (36), die den Arbeitsbereich (31) identifizieren, während des autonomen Betriebs; Bestimmen, dass der autonome Betrieb abgeschlossen ist; und Stoppen des Sendens des einen oder der mehreren Signale (36), die den Arbeitsbereich (31) identifizieren, auf Grundlage der Bestimmung, dass der autonome Betrieb abgeschlossen ist.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Erfassen eines Konflikts für den Arbeitsbereich (31) auf Grundlage des Empfangens der Kommunikation (34) vor dem Reservieren des Arbeitsbereichs (31), des Empfangens der Kommunikation (34) während des autonomen Betriebs, oder des Erfassens eines interferierenden Objekts in dem Arbeitsbereich (31) während des autonomen Betriebs.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend: Erfassen eines Konflikts für den Arbeitsbereich (31); Bestimmen einer erwarteten Zeitdauer, für welche ein interferierendes Fahrzeug (42) sich in dem Arbeitsbereich (31) aufhalten soll, auf Grundlage der Erfassung des Konflikts; und selektiv Warten, bis das interferierende Fahrzeug (42) den Arbeitsbereich (31) verlässt, Auffordern des interferierenden Fahrzeugs (42), den Arbeitsbereich (31) zu verlassen, oder Aushandeln einer Modifikation an einem oder mehreren Arbeitsbereichen oder Arbeitsplänen, die dem einen oder den mehreren Arbeitsbereichen zugeordnet sind, auf Grundlage der erwarteten Zeitdauer.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend: Erfassen eines Konflikts für den Arbeitsbereich (31); Bestimmen eines interferierenden Arbeitsbereichs (43), der einem interferierenden Fahrzeug (42) zugeordnet ist, das sich in dem Arbeitsbereich (31) aufhält, oder für welches zumindest ein Teil des Arbeitsbereichs (31) reserviert ist, und Verringern einer Größe des Arbeitsbereichs (31) auf Grundlage des interferierenden Arbeitsbereichs (43).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend: Erfassen eines Konflikts für den Arbeitsbereich (31); und Aushandeln einer Arbeitsbereichs-Modifikation mit einem interferierenden Fahrzeug (42), das sich in dem Arbeitsbereich (31) aufhält, oder für welches zumindest ein Teil des Arbeitsbereichs (31) reserviert ist.
System (16), das in autonomes Fahrzeug (10) einbezogen ist, zur Verwaltung von Arbeitsbereichsreservierungen des autonomen Fahrzeugs (10), umfassend: eine drahtlose Kommunikationskomponente (26); und einen oder mehrere Prozessoren (22), die wirkmäßig mit der drahtlosen Kommunikationskomponente (26) gekoppelt sind, wobei die drahtlose Kommunikationskomponente (26) und der eine oder die mehreren Prozessoren (22) dazu ausgestaltet sind: eine Angabe über einen Arbeitsbereich (31), der für einen autonomen Betrieb des autonomen Fahrzeugs (10) reserviert werden soll, zu empfangen; eine Anforderung (33) zu senden, um den Arbeitsbereich (31) für das autonome Fahrzeug (10) zu reservieren; zu bestimmen, ob eine Kommunikation (34), die auf einen Reservierungskonflikt für den Arbeitsbereich (31) hinweist, empfangen wurde; selektiv den Arbeitsbereich (31) zu reservieren und ein oder mehrere Steuergeräte (27) des autonomen Fahrzeugs (10) anzuweisen, den autonomen Betrieb in dem Arbeitsbereich (31) durchzuführen, auf Grundlage der Bestimmung, ob die Kommunikation (34) durch das autonome Fahrzeug (10) empfangen wurde; und ein oder mehrere Signale (36), die den Arbeitsbereich (31) identifizieren, während des autonomen Betriebs zu senden.
System nach Anspruch 6, wobei die drahtlose Kommunikationskomponente (26) und der eine oder die mehreren Prozessoren (22) ferner dazu ausgestaltet sind: zu bestimmen, dass der autonome Betrieb abgeschlossen ist; und das Senden des einen oder der mehreren Signale (36), die den Arbeitsbereich (31) identifizieren, auf Grundlage der Bestimmung, dass der autonome Betrieb abgeschlossen ist, zu stoppen.
System nach einem der Ansprüche 6-7, wobei die drahtlose Kommunikationskomponente (26) und der eine oder die mehreren Prozessoren (22) ferner dazu ausgestaltet sind: einen Konflikt mit einem interferierenden Fahrzeug (42) für den Arbeitsbereich (31) zu erfassen; und dem autonomen Betrieb des autonomen Fahrzeugs (10) oder einem interferierenden Betrieb des interferierenden Fahrzeugs (42) für den Arbeitsbereich (31) auf Grundlage zumindest eines der folgenden eine höhere Priorität zu verleihen: einer Reihenfolge, in welcher der autonome Betrieb und der interferierende Betrieb durchgeführt werden sollen, einem Fahrzeugtyp des autonomen Fahrzeugs (10) oder des interferierenden Fahrzeugs (42), einer Größe des autonomen Fahrzeugs (10) oder des interferierenden Fahrzeugs (42), einer Geschwindigkeit des autonomen Fahrzeugs (10) oder des interferierenden Fahrzeugs (42), oder einer erwarteten Zeitdauer, während welcher sich das autonome Fahrzeug (10) oder das interferierende Fahrzeug (42) in dem Arbeitsbereich (31) aufhalten soll.
System nach einem der Ansprüche 6-8, wobei die drahtlose Kommunikationskomponente (26) und der eine oder die mehreren Prozessoren (22) ferner dazu ausgestaltet sind: einen Konflikt mit einem interferierenden Fahrzeug (42) für den Arbeitsbereich (31) zu erfassen; und selektiv damit zu warten, den autonomen Betrieb durchzuführen, bis das interferierende Fahrzeug (42) den Arbeitsbereich (31) verlässt, oder eine oder mehrere Arbeitsbereichs-Modifikationen auf Grundlage zumindest eines der folgenden auszuhandeln: einer erwarteten Zeitdauer, für die das interferierende Fahrzeug (42) sich in dem Arbeitsbereich (31) aufhalten soll, oder einer Größe eines interferierenden Arbeitsbereichs (43), der dem interferierenden Fahrzeug (42) zugeordnet ist.
System nach einem der Ansprüche 6-9, wobei die drahtlose Kommunikationskomponente (26) und der eine oder die mehreren Prozessoren (22) ferner dazu ausgestaltet sind: einen Konflikt mit einem interferierenden Fahrzeug (42) für den Arbeitsbereich (31) zu erfassen; auf Grundlage der Erfassung des Konflikts eine Aufforderung an das interferierende Fahrzeug (42) zu übertragen, den Arbeitsbereich (31) zu verlassen; zu bestimmen, dass das interferierende Fahrzeug (42) die Aufforderung zurückgewiesen hat, oder dass das interferierende Fahrzeug (42) den Arbeitsbereich (31) nicht verlassen hat, nachdem eine Schwellenzeitdauer seit der Übertragung der Aufforderung abgelaufen ist; und eine oder mehrere Arbeitsbereichs-Modifikationen mit dem interferierenden Fahrzeug (42) auszuhandeln, auf Grundlage der Bestimmung, dass das interferierende Fahrzeug (42) die Aufforderung zurückgewiesen hat, oder dass das interferierende Fahrzeug (42) den Arbeitsbereich (31) nicht verlassen hat, nachdem die Schwellenzeitdauer seit der Übertragung der Aufforderung abgelaufen ist.