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[TECHNISCHES GEBIET]
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Robotersystem.
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[Stand der Technik]
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Es gibt herkömmlicherweise ein bekanntes Robotersystem, bei dem ein Betriebsgrenzbereich eines Roboters in einem Umgebungsbereich einer Bedienperson, die ein Sicherheitsüberwachungsziel ist, eingestellt ist, in solch einem Fall, in dem die Möglichkeit besteht, dass die Bedienperson einen Betriebsbereich des Roboters betreten kann, und wenn der Roboter den Betriebsgrenzbereich betritt, führt das bekannte Robotersystem eine Sicherheitsbetriebssteuerung, eine Notstoppsteuerung und dergleichen des Roboters durch.
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(Siehe zum Beispiel PTL 1.)
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Ferner ändert ein bekanntes Robotersystem den Betriebsgrenzbereich des Roboters als Reaktion auf Positionen der Bedienperson, die das Sicherheitsüberwachungsziel ist.
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(Siehe zum Beispiel PTL 2.)
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[Liste zitierter Schriften]
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[Patentliteratur]
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- [PTL 1] Ungeprüfte japanische Patentanmeldung, Veröffentlichungsnr. JP 2004- 243 427 A
- [PTL 2] Ungeprüfte japanische Patentanmeldung, Veröffentlichungsnr. JP 2003- 222 295 A
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[Kurzfassung der Erfindung]
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[Technisches Problem]
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Bei dem oben beschriebenen Robotersystem wird eine Umgebung, in der eine Objektperson, die ein Sicherheitsüberwachungsziel ist, Aufgaben ausführt, nicht berücksichtigt. Wenn zum Beispiel eine Bodenfläche eines Arbeitsbereichs, in dem die Objektperson die Aufgaben ausführt, rutschiger als gewöhnlich ist, besteht eine höhere Wahrscheinlichkeit, dass die Objektperson stürzt, ihr Gleichgewicht verliert und dergleichen. Wenn die Objektperson stürzt, ihr Gleichgewicht verliert und dergleichen, besteht eine höhere Wahrscheinlichkeit, dass die Objektperson versehentlich in die Betriebsrichtungen des Roboters gelangt. Ebenso besteht aufgrund dessen, dass sich ein Nichtzielobjekt, das kein Sicherheitsüberwachungsziel ist, anderer Roboter und dergleichen, in einem Umgebungsbereich der Objektperson, die die Aufgaben ausführt, befindet, eine Wahrscheinlichkeit, dass verursacht wird, dass die Objektperson stürzt, ihr Gleichgewicht verliert und dergleichen.
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Die vorliegende Erfindung ist in Anbetracht der oben genannten Umstände gemacht worden. Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht in der Bereitstellung eines Robotersystems, das eine Umgebung berücksichtigt, in der ein Objekt, das ein Sicherheitsüberwachungsziel ist, Aufgaben ausführt, um die Sicherheit des Objekts besser zu gewährleisten
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[Lösung des Problems]
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Zur Verbesserung der obigen Umstände verwendet die vorliegende Erfindung die folgenden Mittel.
Ein Robotersystem gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält einen Roboter und eine Steuerung, die einen Betriebsgrenzbereich zum Begrenzen des Betriebs eines Roboters einstellt; wobei die Steuerung den Betriebsgrenzbereich durch Verwendung von Informationen über eine Bodenfläche eines Arbeitsbereichs, in dem eine Objektperson Aufgaben in einem Umgebungsbereich des Roboters ausführt, und/oder Informationen über eine Struktur, mit der die Objektperson in Kontakt kommen kann, und/oder Informationen über ein Nichtzielobjekt, das sich in der Nähe der Objektperson befindet, und/oder Informationen über einen anderen Roboter, der sich in der Nähe der Objektperson befindet, neu einstellt.
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Somit ändert die Steuerung zum Beispiel den Betriebsgrenzbereich zur Verbesserung der Sicherheit der Objektperson als Reaktion auf die Informationen über die Bodenfläche des Arbeitsbereichs, die Informationen über die Struktur, mit der die Objektperson in Kontakt kommen kann, die Informationen über das Nichtzielobjekt oder den anderen Roboter, der sich in der Nähe der Objektperson befindet. Deshalb ist es möglich, die Sicherheit der Objektperson besser zu gewährleisten.
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Bei dem obigen Aspekt enthält das Robotersystem vorzugsweise eine Speichereinheit, die Informationen über eine auf der Bodenfläche vorgesehene Stufe als Informationen über die Bodenfläche speichert; wobei die Steuerung den Betriebsgrenzbereich durch Verwendung der Informationen über die Stufe neu einstellt.
Die Stufe ist eine Struktur, die verursachen kann, dass die Objektperson stürzt oder ihr Gleichgewicht verliert. Bei diesem Aspekt wird der Betriebsgrenzbereich zum Beispiel zu der Richtung geändert, die die Sicherheit der Objektperson verbessert, und deshalb ist es möglich, die Sicherheit der Objektperson besser zu gewährleisten.
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Bei dem obigen Aspekt enthält das Robotersystem vorzugweise eine Speichereinheit, die Informationen über die Rutschigkeit der Bodenfläche als die Informationen über die Bodenfläche speichert; wobei die Steuerung den Betriebsgrenzbereich durch Verwendung der Informationen über die Rutschigkeit neu einstellt.
Wenn die Bodenfläche rutschig ist, besteht eine höhere Wahrscheinlichkeit, dass die Objektperson stürzt oder ihr Gleichgewicht verliert. Bei diesem Aspekt wird der Betriebsgrenzbereich zum Beispiel zur Verbesserung der Sicherheit der Objektperson als Reaktion auf die Informationen über die Rutschigkeit geändert, und deshalb ist es möglich, die Sicherheit der Objektperson besser zu gewährleisten.
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Bei dem obigen Aspekt enthält das Robotersystem vorzugweise eine Speichereinheit, die Informationen über eine Struktur, mit der die Objektperson kollidieren kann, und/oder Informationen über eine Struktur, über die die Objektperson stolpern kann, speichert; wobei die Steuerung den Betriebsgrenzbereich durch Verwendung der Informationen über die Struktur, mit der die Objektperson kollidieren kann, und/oder der Informationen über die Struktur, über die die Objektperson stolpern kann, neu einstellt.
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Wenn sich die Struktur, mit der die Objektperson kollidieren kann, oder die Struktur, über die die Objektperson stolpern kann, in dem Arbeitsbereich befindet, besteht eine höhere Wahrscheinlichkeit, dass die Objektperson stürzt oder ihr Gleichgewicht verliert. Bei diesem Aspekt wird der Betriebsgrenzbereich als Reaktion auf die Informationen über die sich in dem Arbeitsbereich befindenden Strukturen zum Beispiel zu der Richtung geändert, die die Sicherheit der Objektperson verbessert, und deshalb ist es möglich, die Sicherheit der Objektperson besser zu gewährleisten.
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Bei diesem Aspekt enthält das Robotersystem vorzugsweise eine Speichereinheit, die Informationen über eine Wand oder einen Zaun, die bzw. der in einem Umgebungsbereich des Roboters vorgesehen ist, speichert; wobei die Wand oder der Zaun verhindern kann, dass der Roboter mit der Objektperson in Kontakt kommt, und die Steuerung den Betriebsgrenzbereich basierend auf den Informationen über die Wand oder den Zaun neu einstellt.
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Wenn die Wand oder der Zaun zum Beispiel zwischen dem Roboter und der Objektperson platziert ist, wird aufgrund des Vorhandenseins der Wand oder des Zauns die Wahrscheinlichkeit, dass der Roboter mit der Objektperson in Kontakt kommt, reduziert. In dieser Situation kann die Steuerung die Größe des Betriebsgrenzbereichs basierend auf den Informationen über die Wand oder den Zaun reduzieren. Demgemäß ist es möglich, die Größe des Betriebsgrenzbereichs als Reaktion auf die Situationen zu reduzieren, und es ist möglich, ein Verringern der Arbeitseffizienz des Roboters, das dadurch verursacht wird, dass die Größe des Betriebsgrenzbereichs unnötig groß ist, zu verhindern.
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Bei dem obigen Aspekt detektiert oder empfängt die Steuerung vorzugsweise den Abstand zwischen der Objektperson und dem Nichtzielobjekt als Informationen über das Nichtzielobjekt, und die Steuerung stellt den Betriebsgrenzbereich basierend auf dem Abstand neu ein.
Wenn der Abstand zwischen der Objektperson und dem Nichtzielobjekt kurz ist, besteht eine höhere Wahrscheinlichkeit, dass die Objektperson stürzt oder ihr Gleichgewicht verliert. Bei diesem Aspekt wird der Betriebsgrenzbereich als Reaktion auf den Abstand zwischen der Objektperson und dem Nichtzielobjekt neu eingestellt, und deshalb ist es möglich, die Sicherheit der Objektperson besser zu gewährleisten.
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Bei dem obigen Aspekt enthält das Robotersystem vorzugsweise eine Speichereinheit, die Informationen über ein Merkmal des Nichtzielobjekts als die Informationen über das Nichtzielobjekt speichert: wobei die Steuerung den Abstand zwischen der Objektperson und dem Nichtzielobjekt als Informationen über das Nichtzielobjekt detektiert oder empfängt und die Steuerung den Betriebsgrenzbereich basierend auf dem Abstand und den Informationen über das Merkmal des Nichtzielobjekts neu einstellt.
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Die Wahrscheinlichkeit des versehentlichen Kontakts der Objektperson und des Nichtzielobjekts unterscheidet sich zwischen einem Fall, in dem das Nichtzielobjekt eine Bedienperson ist, die mit den Aufgaben der durch die Objektperson durchgeführten Arbeit vertraut ist, und einem Fall, in dem das Nichtzielobjekt ein Besucher ist, der nicht mit den Aufgaben der durch die Objektperson durchgeführten Arbeit vertraut ist. Bei diesem Aspekt wird der Betriebsgrenzbereich basierend auf dem Abstand zwischen der Objektperson und dem Nichtzielobjekt und den Informationen über das Merkmal des Nichtzielobjekts neu eingestellt, und deshalb ist es möglich, die Sicherheit der Objektperson besser zu gewährleisten.
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Bei den oben beschriebenen Aspekten wird der Betriebsgrenzbereich als Reaktion auf die Informationen über die Bodenfläche des Arbeitsbereichs, die Informationen über die Struktur, mit der die Objektperson kollidieren kann, und Informationen über das Nichtzielobjekt oder den anderen Roboter, das bzw. der sich in der Nähe der Objektperson befindet, geändert. Mit anderen Worten, es ist möglich, die Größe des Betriebsgrenzbereichs als Reaktion auf die Situationen zu reduzieren, und es ist möglich, eine Verringerung der Arbeitseffizienz des Roboters, die dadurch, dass die Größe des Betriebsgrenzbereichs unnötig groß ist, verursacht wird, zu verhindern.
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[Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung]
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Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, die Sicherheit einer Objektperson, die ein Sicherheitsüberwachungsziel ist, durch Berücksichtigung einer Umgebung, in der die Objektperson Aufgaben ausführt, besser zu gewährleisten.
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Figurenliste
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- [1] 1 ist eine schematische Darstellung, die eine gesamte Struktur eines Robotersystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
- [2] 2 ist ein Blockdiagramm einer Steuerung des Robotersystems der Ausführungsform.
- [3] 3 ist ein Beispiel für Korrelationsdaten der Ausführungsform.
- [4] 4 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für durch eine Steuereinheit der Steuerung der Ausführungsform durchgeführte Prozesse zeigt.
- [5] 5 ist eine beispielhafte schematische Darstellung, die eine gesamte Struktur des Robotersystems der Ausführungsform zeigt.
- [6] 6 ist ein Beispiel für Korrelationsdaten der Ausführungsform.
- [7] 7 ist eine beispielhafte schematische Darstellung, die eine gesamte Struktur des Robotersystems der Ausführungsform zeigt.
- [8] 8 ist ein Beispiel für die Korrelationsdaten der Ausführungsform.
- [9] 9 ist ein Beispiel für Umwandlungsdaten der Ausführungsform.
- [10] 10 ist ein Beispiel für die Korrelationsdaten der Ausführungsform.
- [11] 11 ist ein Beispiel für die Korrelationsdaten der Ausführungsform.
- [12] 12 ist eine beispielhafte schematische Darstellung, die eine gesamte Struktur des Robotersystems der Ausführungsform zeigt.
- [13] 13 ist ein Beispiel für die Korrelationsdaten der Ausführungsform.
- [14] 14 ist ein Beispiel für die Korrelationsdaten der Ausführungsform.
- [15] 15 ist eine beispielhafte schematische Darstellung, die eine gesamte Struktur des Robotersystems der Ausführungsform zeigt.
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[Beschreibung von Ausführungsformen]
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Es wird nachfolgend ein Robotersystem 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
Das Robotersystem 1 gemäß dieser Ausführungsform enthält einen Roboter 10, eine Steuerung 20 und einen Sensor 30, der so vorgesehen ist, dass er einen Arbeitsbereich AR einer Objektperson O, die Aufgaben in einem Umgebungsbereich des Roboters 10 ausführt, in einen Blickwinkel des Sensors 30 platziert. Der Arbeitsbereich AR ist ein sich in der Nähe des Roboters 10 befindender Bereich, und durch den Sensor 30 erhaltene Daten werden zu der Steuerung 20 gesendet.
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Der Sensor 30 ist zum Beispiel eine zweidimensionale Kamera, eine dreidimensionale Kamera, ein dreidimensionaler Sensor und dergleichen, die bzw. der auf einer oberen Seite der Objektperson O vorgesehen ist, und der Sensor 30 führt sequenziell Erfassung des Arbeitsbereichs AR der Objektperson O durch. Ferner wird darauf hingewiesen, dass der Sensor 30 sequenziell Bilder des Arbeitsbereichs AR aufnimmt, selbst wenn der Sensor 30 Bilder des Arbeitsbereichs AR in vorbestimmten Intervallen aufnimmt.
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Zum Beispiel enthält der Roboter 10 eine Basis 11, die auf einer Bodenfläche befestigt ist, einen Arm 12, der an der Basis 11 vorgesehen ist, und ein Werkzeug 13, das an einem distalen Endteil des Arms 12 befestigt ist. Der Roboter 10 dieser Ausführungsform ist ein Vertikal-Gelenkarmroboter, es können jedoch auch andere Roboter, wie zum Beispiel ein Horizontal-Gelenkarmroboter und dergleichen, als Roboter 10 verwendet werden.
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Der Arm 12 weist mehrere Armglieder und mehrere Gelenke auf. Des Weiteren enthält der Arm 12 mehrere Servomotoren 12a zum jeweiligen Antrieb der mehreren Gelenke (siehe 2). Jedes der Gelenke weist eine eingebaute Betriebspositionsdetektionsvorrichtung, wie zum Beispiel einen Codierer und dergleichen, auf, und die detektierten Ergebnisse der Betriebspositionsdetektionsvorrichtungen werden an die Steuerung 20 gesendet.
Das Werkzeug 13 ist zum Beispiel eine Greifhand, ein Schweißwerkzeug, ein Schneidwerkzeug, ein Entgratungswerkzeug, ein Polierwerkzeug, ein Montagewerkzeug, ein Reinigungswerkzeug und dergleichen, und es kann jegliches Werkzeug als das Werkzeug 13 verwendet werden, solange es die angeforderten Aufgaben ausführt. Das Werkzeug 13 kann Servomotoren 13a zum Antreiben des Werkzeugs 13, wie erforderlich, enthalten (siehe 2).
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Wie in 2 gezeigt wird, enthält die Steuerung 20 eine Steuereinheit 21 mit einem Prozessor und dergleichen, eine Anzeige 22, eine Speichereinheit 23 mit einem nichtflüchtigen Speicher, einem ROM, einem RAM und dergleichen, eine Eingabevorrichtung 24, die eine Tastatur ist, ein Touch Panel, eine Bedienungstafel und dergleichen, eine Sende- und Empfangseinheit 25 zum Senden und Empfangen von Signalen, mehrere Servosteuerungen 26, die jeweils die mehreren Servomotoren 12a antreiben, und eine Servosteuerung 27 zum Antreiben des Servomotors 13a. Die Eingabevorrichtung 24 und die Sende- und Empfangseinheit 25 fungieren als eine Eingabeeinheit. Die Steuerung 20 steuert die Servomotoren 12a des Arms 12 des Roboters 10 und den Servomotor 13a des Werkzeugs 13.
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Ein Systemprogramm 23a ist in der Speichereinheit 23 gespeichert, und das Systemprogramm 23a gewährleistet eine Basisfunktion der Steuerung 20. Ferner ist ein Betriebsprogramm 23b in der Speichereinheit 23 gespeichert. Das Betriebsprogramm 23b ist eine Gruppe von Steuerbefehlen, die den Arm 12 und das Werkzeug 13 zum Zeitpunkt der Durchführung von Operationen durch Verwendung des Werkzeugs 13 steuert. Bei dieser Konfiguration führen der Arm 12 und das Werkzeug 13 des Roboters 10 Operationen gemäß dem Betriebsprogramm 23b durch.
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Ein Betriebsgrenzbereichberechnungsprogramm 23c und ein Sicherheitsüberwachungsprogramm 23d sind in der Speichereinheit 23 gespeichert. Ferner kann die Steuerung 20 Gebäudeinformationen 23e empfangen und die empfangenen Gebäudeinformationen 23e in der Speichereinheit 23 speichern. Die Gebäudeinformationen 23e können dreidimensionale Strukturinformationen, wie zum Beispiel BMI (Building Information Modeling), sein, und ferner können die Gebäudeinformationen 23e Daten sein, die durch Verwendung von detektierten Ergebnissen eines Sensors, wie zum Beispiel einer dreidimensionalen Kamera, eines dreidimensionalen Sensors, eines Infrarotsensors, eines Schallwellensensors und dergleichen, zum Detektieren der Gebäudeinformationen erhalten werden können, und der Sensor zum Detektieren der Gebäudeinformationen ist auf einer oberen Seite des Roboters 10, des Arbeitsbereichs AR und dergleichen vorgesehen. Es ist ferner möglich, dass der Sensor zum Detektieren der Gebäudeinformationen mittels eines unbemannten Fluggeräts gehalten wird, so dass der Sensor zum Detektieren der Gebäudeinformationen mittels des unbemannten Fluggeräts an willkürlichen Stellen platziert wird.
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Die Steuereinheit 21 steuert den Roboter 10 durch Verwendung von Daten, wie zum Beispiel Bilddaten und dergleichen, die von dem Sensor 30 gesendet werden, und der Gebäudeinformationen 23e basierend auf dem Sicherheitsüberwachungsprogramm 23d. Bei dieser Ausführungsform stellt die Steuereinheit 21 als Teil der Steuerung einen Betriebsgrenzbereich LA (siehe 1 und dergleichen) neu ein, wobei es sich um einen Bereich handelt, in dem die Operationen des Roboters 10 begrenzt sind, während der Roboter 10 im Betrieb ist. Die Begrenzung der Operationen des Roboters 10 bezieht sich auf das Anhalten der Operationen des Roboters 10, die Reduzierung der Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 10, das Starten einer Ausweichoperation des Roboters 10 und dergleichen.
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Die Gebäudeinformationen 23e enthalten zum Beispiel Informationen über die Bodenfläche des Arbeitsbereichs AR und/oder Informationen über eine Struktur, mit der die Objektperson O, die sich in dem Arbeitsbereich AR befindet, kollidieren kann, und/oder Informationen über eine Struktur, über die die Objektperson O, die sich in dem Arbeitsbereich AR befindet, stolpern kann, und/oder Informationen über einen Zaun oder eine Wand W, der bzw. die sich zwischen der Objektperson O und dem Roboter 10 befindet. Darüber hinaus sollte der oben beschriebene Zaun oder die Wand W verhindern können, dass der Roboter 10 mit der Objektperson O in Kontakt kommt.
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Ferner detektiert die Steuereinheit 21 der Steuerung 20 eine Position der Objektperson O, um den Betriebsgrenzbereich LA neu einzustellen. Die Steuereinheit 21 führt bekannte Bildverarbeitung, einen bekannten Musterabgleich und dergleichen für die von dem Sensor 30 empfangenen Daten durch, um die Positionen der Objektperson O nacheinander zu detektieren.
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Nachfolgend werden Beispiele für die Neueinstellungsprozedur des Betriebsgrenzbereichs LA beschrieben.
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(Beispiel 1)
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Die Steuereinheit 21 vergrößert die Größe des Betriebsgrenzbereichs LA, der in dem Umgebungsbereich der Objektperson O eingestellt ist, wenn der Abstand L1, der der Abstand zwischen einer Stufe ST und der Objektperson O im Arbeitsbereich AR ist, kürzer wird (1). In diesem Beispiel sind in der Speichereinheit 23 mindestens Informationen über eine Position der Stufe ST auf der Bodenfläche als die Informationen über die Bodenfläche des Arbeitsbereichs AR gespeichert. Die Informationen über die Bodenfläche können Informationen über eine Form der Stufe ST enthalten. Es besteht die Möglichkeit, dass die Stufe ST verursacht, dass die Objektperson O stürzt oder versehentlich ihr Gleichgewicht verliert.
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Des Weiteren sind in Beispiel 1 die Informationen über die Bodenfläche des Arbeitsbereichs AR in der Speichereinheit 23 gespeichert, aber statt dieser Informationen kann die Speichereinheit 23 die Informationen über eine Struktur, mit der die Objektperson O, die Aufgaben im Arbeitsbereich AR durchführt, kollidieren kann, Informationen über eine Struktur, über die die Objektperson O, die Aufgaben im Arbeitsbereich AR durchführt, stolpern kann, und dergleichen speichern. Die hier erwähnte Struktur bezieht sich auf eine Struktur, mit der die Objektperson O in Kontakt kommen kann, und es besteht die Möglichkeit, dass die Struktur verursacht, dass die Objektperson O stürzt oder versehentlich ihr Gleichgewicht verliert.
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Wie in 3 gezeigt wird, sind hier vorzugsweise Daten, die den Abstand L1 mit der Größe, der Position und dergleichen des Betriebsgrenzbereichs LA korrelieren, in der Speichereinheit 23 der Steuerung 20 gespeichert. In dem in 3 gezeigten Beispiel wird die Größe des Betriebsgrenzbereichs LA als ein Radius r eines Kreises, dessen Mitte sich an der Stelle der Objektperson 0 befindet, gezeigt, und der Abstand L1 und Radius r des Betriebsgrenzbereichs AL werden miteinander korreliert. Ein Beispiel für die Position des Betriebsgrenzbereichs LA gibt eine Position einer Grenzlinie des Betriebsgrenzbereichs LA bezüglich der Objektperson 0 oder des Roboters 10 an. Statt der Verwendung der Daten kann in der Speichereinheit 23 eine Formel gespeichert sein, die den Abstand L1 mit der Größe, der Position und dergleichen des Betriebsgrenzbereichs LA korreliert.
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Und basierend auf dem Betriebsgrenzbereichberechnungsprogramm 23c ändert die Steuereinheit 21 den Betriebsgrenzbereich LA, der in dem Umgebungsbereich der Objektperson O eingestellt ist, von einem Bereich A1 zu einem Bereich A2, wenn der Abstand L1 zwischen der detektierten Position der Objektperson O und der Stufe ST kleiner als ein vorbestimmter Wert wird (siehe 1). Das heißt, die Steuereinheit 21 stellt den in dem Umgebungsbereich der Objektperson O eingestellten Betriebsgrenzbereich LA als Reaktion auf den Abstand L1 zwischen der Objektperson O und der Stufe ST neu ein.
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Ein Beispiel für die Prozesse der Steuereinheit 21, die zu diesem Zeitpunkt durchgeführt werden, wird unter Bezugnahme auf das in 4 gezeigte Flussdiagramm beschrieben. Ferner werden die in 4 beschriebenen Prozesse in den Schritten S1-1 bis S1-5 zum Beispiel jede mehrere 100 Millisekunden wiederholt durchgeführt.
Die Steuereinheit 21 erhält Informationen über die Positionen des Arms 12 des Roboters 10 basierend auf den detektierten Ergebnissen der Betriebspositionsdetektionsvorrichtung jedes der Gelenke des Arms 12; darüber hinaus erhält die Steuereinheit 21 die Informationen über die Position der Objektperson O basierend auf den von dem Sensor 30 empfangenen Daten, wie oben beschrieben (Schritt S1-1).
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Ferner speichert die Steuereinheit 21, wie oben beschrieben, die empfangenen Gebäudeinformationen 23e in der Speichereinheit 23 (Schritt S1-2). Darüber hinaus ist es nicht erforderlich, Schritt S1-2 durchzuführen, wenn die Gebäudeinformationen 23e bereits in der Speichereinheit 23e gespeichert worden sind.
Anschließend berechnet die Steuereinheit 21 basierend auf dem Betriebsgrenzbereichberechnungsprogramm 23c den Abstand L1 zwischen der detektierten Position der Objektperson O und der Stufe ST und wendet den berechneten Abstand L1 auf die in 3 gezeigten Daten an, um den Radius r des Betriebsgrenzbereichs LA, dessen Mitte die Position der Objektperson O ist, neu einzustellen (Schritt S1-3).
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Anschließend bestimmt die Steuereinheit 21 basierend auf dem Sicherheitsüberwachungsprogramm 23d, ob es eine Überlagerung zwischen dem neu eingestellten Betriebsgrenzbereich LA und einem Roboterbetriebsbereich RA (siehe 1), der ein Umgebungsbereich des Roboters 10 ist, gibt (Schritt S1-4).
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Und wenn in Schritt S1-4 bestimmt wird, dass der neu eingestellte Betriebsgrenzbereich LA und der Roboterbetriebsbereich RA eine gegenseitige Überlagerung verursachen, begrenzt die Steuereinheit 21 die Operationen des Roboters 10 basierend auf dem Sicherheitsüberwachungsprogramm 23d (Schritt S1-5) . In Schritt S1-5 kann die Steuereinheit 21 als Reaktion auf den in Schritt S1-4 bestimmten Überlagerungszustand die Begrenzung der Bewegungen des Roboters 10 ändern.
Ferner kann die Steuereinheit 21 in Schritt S1-4 basierend auf einer relativen Position des Arms 12 bezüglich des neu eingestellten Betriebsgrenzbereichs LA bestimmen, ob es eine Überlagerung zwischen dem Roboter 10 und dem Betriebsgrenzbereich LA gibt.
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(Beispiel 2)
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Die Steuereinheit 21 ändert den in dem Umgebungsbereich der Objektperson O eingestellten Betriebsgrenzbereich LA als Reaktion auf Informationen über die Rutschigkeit der Bodenfläche des Arbeitsbereichs AR (siehe 5). In dem in 5 gezeigten Beispiel ist ein Teil des Bereichs AR1 im Arbeitsbereich AR rutschiger als andere Bereiche. Als die Informationen über die Bodenfläche des Arbeitsbereichs AR sind mindestens Informationen über einen bestehenden Bereich des Bereichs AR1 in der Speichereinheit 23 der Steuerung 20 gespeichert. Es besteht die Möglichkeit, dass die Bodenfläche des Bereichs AR1 verursacht, dass die Objektperson O stürzt oder versehentlich ihr Gleichgewicht verliert.
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Wie in 6 gezeigt wird, sind in der Speichereinheit 23 Daten gespeichert, die einen Index einer Antirutscheigenschaft des Bereichs AR1 bzw. der des anderen Bereichs zeigen. Es ist auch möglich einen bekannten CSR-Wert als den Index der Antirutscheigenschaft zu verwenden. In dem in 6 gezeigten Beispiel gilt, je kleiner der Index, desto rutschiger die Bodenfläche.
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Des Weiteren ändert die Steuereinheit 21 basierend auf dem Betriebsgrenzbereichberechnungsprogramm 23c den in dem Umgebungsbereich der Objektperson O eingestellten Betriebsgrenzbereich LA von einem Bereich A3 zu einem Bereich A4, wenn die detektierte Position der Objektperson O in den Bereich AR1 eintritt (siehe 5). Das heißt, die Steuereinheit 21 vergrößert den in dem Umgebungsbereich der Objektperson O eingestellten Betriebsgrenzbereich LA, wenn die Objektperson O den Bereich AR1 betritt.
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Während die Steuereinheit 21 die Schritte S1-1, S1-2 und S1-4 bis S1-5 des in 4 gezeigten Flussdiagramms durchführt, wendet die Steuereinheit 21 zu diesem Zeitpunkt in Schritt S1-3 die detektierten Positionen der Objektperson O auf die in 6 gezeigten Daten der Antirutscheigenschaft an, um den Radius r des Betriebsgrenzbereichs LA, dessen Mitte die Position der Objektperson O ist, neu einzustellen.
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Als den Index der Antirutscheigenschaft können ferner Daten der Antirutscheigenschaft, die zuvor gemessen wurden, Daten der Antirutscheigenschaft, die von einem Material der Bodenfläche abgeleitet wurden, und dergleichen verwendet werden. Ferner können Informationen über die Härte der Bodenfläche, Informationen über die Oberflächenrauigkeit der Bodenfläche, Informationen über einen verschlechterten Zustand der Bodenfläche und dergleichen in den Informationen über die Rutschigkeit der Bodenfläche in dem Arbeitsbereich AR enthalten sein.
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(Beispiel 3)
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Die Steuereinheit 21 ändert den in dem Umgebungsbereich der Objektperson O eingestellten Betriebsgrenzbereich LA als Reaktion auf einen Abstand zwischen einem Nichtzielobjekt NO und der Objektperson O, die sich beide in der Nähe des Arbeitsbereichs AR oder innerhalb des Arbeitsbereichs AR befinden (siehe 7). Wie in 8 gezeigt wird, ist in diesem Beispiel ein Index des Risikograds des Nichtzielobjekts NO in der Speichereinheit 23 als die Informationen über das Nichtzielobjekt NO gespeichert. In dem in 8 gezeigten Beispiel ist auch ein Index des Risikograds der Objektperson O in der Speichereinheit 23 gespeichert. Wie in 9 gezeigt wird, sind ferner Umwandlungsdaten in der Speichereinheit 23 gespeichert, die den Risikograd mit dem Radius r des Betriebsgrenzbereichs LA korrelieren. Bei den in 9 gezeigten Umwandlungsdaten werden Änderungen des Radius r des Betriebsgrenzbereichs LA mit größer werdendem Wert des Risikograds geringer. Dies soll verhindern, dass der Betriebsgrenzbereich LA unnötig groß wird. Statt der Umwandlungsdaten kann in der Speichereinheit 23 eine Formel gespeichert sein, die den Risikograd mit dem Radius r des Betriebsgrenzbereichs LA korreliert.
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Ferner werden in diesem Beispiel Positionen des Nichtzielobjekts NO durch Durchführung der bekannten Bildverarbeitung, des bekannten Musterabgleichs und dergleichen für die von dem Sensor 30 empfangenen Daten sequenziell detektiert.
Und die Steuereinheit 21 stellt basierend auf dem Betriebsgrenzbereichberechnungsprogramm 23c den Betriebsgrenzbereich LA durch Verwendung des mit dem Risikograd, der auf die Objektperson O eingestellt ist, korrelierten Radius r ein, wenn der Abstand L2 zwischen dem Nichtzielobjekt NO und der Objektperson O mehr als einen vorbestimmten Wert beträgt, und die Steuereinheit 21 addiert den auf das Nichtzielobjekt NO eingestellten Risikograd zu dem auf die Objektperson O eingestellten Risikograd, wenn der Abstand L2 zwischen dem Nichtzielobjekt NO und der Objektperson O kleiner als der vorbestimmte Wert ist, und die Steuereinheit 21 stellt durch Verwendung des Radius r, der mit einem durch diese Addition erhaltenen Risikograd korreliert ist, den Betriebsgrenzbereich LA ein. Das heißt, wenn der Abstand L2 zwischen dem Nichtzielobjekt NO und der Objektperson O kleiner als der vorbestimmte Wert ist, ändert die Steuereinheit 21 den Betriebsgrenzbereich LA als Reaktion auf den Risikograd des Nichtzielobjekts O.
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Während die Steuereinheit 21 die Schritte S1-1 und S1-4 bis S1-5 des in 4 gezeigten Flussdiagramms durchführt, wendet die Steuereinheit 21 in Schritt S1-3 zu diesem Zeitpunkt als Reaktion auf den Abstand L2 zwischen dem Nichtzielobjekt NO und der Objektperson O die in 8 gezeigten Daten auf die in 9 gezeigten Umwandlungsdaten an, um den Radius r des Betriebsgrenzbereichs LA, dessen Mitte die Position der Objektperson O ist, neu einzustellen. Ferner gibt es in Beispiel 3 einen Fall, in dem die Durchführung von Schritt S1-2 nicht erforderlich ist.
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In Beispiel 1 wird der Risikograd darüber hinaus so eingestellt, dass der Risikograd der Form der Stufe ST, Typen der Struktur, Positionen der Höhenrichtung der Struktur und dergleichen entspricht, und der Risikograd kann so eingestellt werden, dass der Risikograd dem Abstand L1 zwischen der Stufe ST und der Objektperson O oder dem zwischen der Struktur und der Objektperson O entspricht. Des Weiteren kann der Risikograd in Beispiel 2 so eingestellt werden, dass der Risikograd der Antirutscheigenschaft entspricht.
Und in Beispiel 3 können der Risikograd von Beispiel 1 und der von Beispiel 2 zu dem Risikograd von Beispiel 3 hinzuaddiert werden, und der Betriebsgrenzbereich LA kann durch Verwendung des Radius r, der mit dem durch diese Addition erhaltenen Risikograd korreliert wird, eingestellt werden. Ferner kann der Betriebsgrenzbereich LA durch alleinige Verwendung des in Beispiel 1 erhaltenen Risikograds oder des in Beispiel 2 erhaltenen Risikograds eingestellt werden.
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In Beispiel 3 ist es andererseits möglich, die in 1 gezeigten Daten statt der in 8 und 9 gezeigten Daten zu verwenden. 10 zeigt ein Beispiel für die Daten, die den Abstand L2 zwischen der Objektperson O und dem Nichtzielobjekt NO mit dem Radius r des Betriebsgrenzbereichs LA korrelieren. Wenn die Daten von 10 verwendet werden, ist es möglich, den Radius r des Betriebsgrenzbereichs LA als Reaktion auf den Abstand L2 zwischen der Objektperson O und dem Nichtzielobjekt NO zu ändern. Ferner ist es statt Verwendung der Daten von 10 möglich, eine Formel zu verwenden, die den Abstand L2 mit dem Radius r des Betriebsgrenzbereichs LA korreliert.
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Des Weiteren können in Beispiel 3 Indices des Risikograds der mehreren Arten von Nichtzielobjekten NO jeweils in der Speichereinheit 23 gespeichert sein (siehe 11). In dem in 11 gezeigten Beispiel ist der Index des Risikograds der Objektperson O nicht in der Speichereinheit 23 gespeichert. Die Steuereinheit 21 kann die Arten der Nichtzielobjekte NO durch ein Symbol auf einem Helm oder eine Farbe des Helms, der von dem Nichtzielobjekt NO getragen wird, identifizieren. Zum Beispiel unterscheiden sich ein von der Bedienperson, die Aufgaben mit dem anderen Roboter ausführt, getragener Helm und ein von dem Besucher getragener Helm, so dass die Steuereinheit 21 identifizieren kann, ob das Nichtzielobjekt NO die Bedienperson oder der Besucher ist.
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(Beispiel 4)
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Die Steuereinheit 21 ändert den in dem Umgebungsbereich der Objektperson O eingestellten Betriebsgrenzbereich LA als Reaktion auf den Abstand L3 zwischen dem anderen Roboter 10', der sich in der Nähe des Arbeitsbereichs AR befindet, und der Objektperson O (siehe 12). Als Beispiel weist der andere Roboter 10' eine Basis 11 und einen Arm 12 auf, die jenen des Roboters 10 entsprechen oder ihnen ähnlich sind, und der andere Roboter 10' wird durch eine Steuerung 20 gesteuert. Informationen über Positionen des Arms 12 des anderen Roboters 10' werden von der Steuerung 20 des anderen Roboters 10' sequenziell zu der Steuerung 20 des Roboters 10 geschickt.
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Wie in 13 gezeigt wird, speichert die Speichereinheit 23 in Beispiel 4 Daten, die den Abstand L3 zwischen der detektierten Position der Objektperson O und der Position des Arms 12 des anderen Roboters 10' mit dem Radius r des Betriebsgrenzbereichs LA korrelieren. Statt Speichern der Daten kann in der Speichereinheit 23 eine Formel gespeichert sein, die den Abstand L3 mit dem Radius r des Betriebsgrenzbereichs LA korreliert.
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Darüber hinaus ändert die Steuereinheit 21 den Radius r des in dem Umgebungsbereich der Objektperson O eingestellten Betriebsgrenzbereichs LA als Reaktion auf den Abstand L3 basierend auf dem Betriebsgrenzbereichberechnungsprogramm 23c. Das heißt, die Steuereinheit 21 vergrößert den sich auf dem Umgebungsbereich der Objektperson O befindenden Betriebsgrenzbereich LA, wenn der Abstand L3 zwischen der Objektperson O und dem anderen Roboter 10' kleiner wird.
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Während die Steuereinheit 21 die Schritte S1-1 und S1-4 bis S1-5 des in 4 gezeigten Flussdiagramms durchführt, wendet die Steuereinheit 21 in Schritt S1-3 zu diesem Zeitpunkt den detektierten Abstand L3 auf die in 13 gezeigten Daten an, um den Radius r des Betriebsgrenzbereichs LA, dessen Mitte die Position der Objektperson O ist, neu einzustellen. Ferner gibt es in Beispiel 4 einen Fall, in dem der Schritt S1-2 nicht zwangsweise durchgeführt wird.
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Ferner können in Beispiel 4 Daten in der Speichereinheit 23 gespeichert sein, die den Abstand L3 mit dem Risikograd korrelieren. In diesem Fall wird der mit dem detektierten Abstand L3 korrelierte Risikograd auf die in 9 gezeigten Umwandlungsdaten angewandt, und dadurch stellt die Steuereinheit 21 den Radius r des Betriebsgrenzbereichs LA, dessen Mitte die Position der Objektperson O ist, neu ein.
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Wie in 14 gezeigt wird, können in der Speichereinheit 23 Daten gespeichert sein, die den Betriebsstatus des anderen Roboters 10' mit dem Risikograd korrelieren. In diesem Fall wird ein durch Addieren des in 14 gezeigten Risikograds zu dem mit dem Abstand L3 korrelierten Risikograd erhaltener Wert auf die in 9 gezeigten Umwandlungsdaten angewandt.
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(Beispiel 5)
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Die Steuereinheit 21 ändert den in dem Umgebungsbereich der Objektperson O eingestellten Betriebsgrenzbereich LA als Reaktion auf die Positionen der Objektperson O bezüglich der Wand W, die in dem Umgebungsbereich des Roboters 10 vorgesehen ist (siehe 15). In diesem Beispiel befindet sich die Wand W in dem Arbeitsbereich AR oder zwischen dem Arbeitsbereich AR und dem Roboter 10, und in der Speichereinheit 23 sind als die Gebäudeinformationen 23e Informationen über einen Vorhandenseinsbereich der Wand W gespeichert. Basierend auf dem Betriebsgrenzbereichberechnungsprogramm 23c löscht die Steuereinheit 21 einen Teil des Betriebsgrenzbereichs LA entlang der Wand W, wenn sich die Objektperson O in einem vorbestimmten Bereich AR2, der mit dem Vorhandenseinsbereich der Wand W korreliert ist, befindet. Die Wand W kann ein Zaun sein. In der Speichereinheit 23 können Informationen über den vorbestimmten Bereich AR2 gespeichert sein.
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Während die Steuereinheit 21 die Schritte S1-1, S1-2 und S1-4 bis S1-5 des in 4 gezeigten Flussdiagramms durchführt, stellt die Steuereinheit 21 zu diesem Zeitpunkt in Schritt S1-3 den Radius r des Betriebsgrenzbereichs LA, dessen Mitte die Position der Objektperson O ist, als Reaktion auf die detektierten Positionen der Objektperson O im Verhältnis zu dem Vorhandenseinsbereich der Wand W neu ein.
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In den Beispielen 1 bis 5 kann die Objektperson O ferner eine tragbare Vorrichtung tragen, so dass die Steuereinheit 21 die Informationen über die Positionen der Objektperson O basierend auf den GPS-Informationen der tragbaren Vorrichtung sequenziell erhält. Ebenso kann das Nichtzielobjekt NO in Beispiel 3 die tragbare Vorrichtung tragen, so dass die Steuereinheit 21 die Informationen über die Positionen des Nichtzielobjekts NO basierend auf den GPS-Informationen der tragbaren Vorrichtung sequenziell erhält.
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Ferner können in den Beispielen 1 bis 5 physische Informationen, wie zum Beispiel ein Puls, eine Körpertemperatur und dergleichen, der Objektperson O durch die tragbare Vorrichtung detektiert werden, und die Steuereinheit 21 kann den sich auf dem Umgebungsbereich der Objektperson O befindenden Betriebsgrenzbereich LA als Reaktion auf die detektierten physischen Informationen über die Objektperson O ändern.
Und die physischen Informationen, wie zum Beispiel der Puls, die Körpertemperatur und dergleichen, des Nichtzielobjekts NO werden in Beispiel 3 durch die tragbare Vorrichtung detektiert, und die Steuereinheit 21 kann den sich auf dem Umgebungsbereich der Objektperson O befindenden Betriebsgrenzbereich LA als Reaktion auf die detektierten physischen Informationen über das Nichtzielobjekt O ändern. Die physischen Informationen zeigen den Stressstatus, den Müdigkeitsstatus und dergleichen der Objektperson O und des Nichtzielobjekts NO. Deshalb ist eine Änderung des Betriebsgrenzbereichs LA als Reaktion auf die physischen Informationen zur Gewährleistung der Sicherheit der Objektperson O vorteilhaft.
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Darüber hinaus kann die Steuereinheit 21 in den Beispielen 1 bis 5 die Informationen über die Positionen der Objektperson O basierend auf der Stärke von Nahbereichskommunikationsfunksignalen eines Endgeräts, das in Besitz von der Objektperson O ist, sequenziell erhalten. Ferner kann die Steuereinheit 21 in Beispiel 3 die Informationen über die Positionen des Nichtzielobjekts NO basierend auf der Stärke der Nahbereichskommunikationsfunksignale des Endgeräts, das in Besitz von dem Nichtzielobjekt NO ist, sequenziell erhalten.
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Bei dieser Ausführungsform ändert die Steuereinheit 21 auf diese Weise als Reaktion auf die Informationen über die Bodenfläche des Arbeitsbereichs AR, die Informationen über die Struktur, mit der die Objektperson O in Kontakt kommen kann, und die Informationen über das Nichtzielobjekt NO oder den anderen Roboter 10', das bzw. der sich in der Nähe der Objektperson O befindet, den Betriebsgrenzbereich LA auf eine Richtung, die die Sicherheit der Objektperson O verbessern kann. Deshalb ist es möglich, die Sicherheit der Objektperson O besser zu gewährleisten.
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Und die Steuereinheit 21 stellt durch Verwendung der Informationen über die Stufe ST, die auf der Bodenfläche vorgesehen ist, den Betriebsgrenzbereich AR neu ein. Die Stufe ST ist die Struktur, die verursachen kann, dass die Objektperson O stürzt oder ihr Gleichgewicht verliert. Bei dieser Ausführungsform wird der Betriebsgrenzbereich LA auf die Richtung geändert, die die Sicherheit der Objektperson O verbessert, wodurch die Sicherheit der Objektperson O besser gewährleistet wird.
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Die Steuereinheit 21 stellt ferner durch Verwendung der Informationen über die Rutschigkeit der Bodenfläche den Betriebsgrenzbereich LA neu ein. Wenn die Bodenfläche rutschig ist, besteht eine größere Wahrscheinlichkeit, dass die Objektperson O stürzt oder ihr Gleichgewicht verliert. Bei dieser Ausführungsform wird der Betriebsgrenzbereich LA zum Beispiel basierend auf den Informationen über die Rutschigkeit auf die Richtung geändert, die die Sicherheit der Objektperson O verbessert, und deshalb ist es möglich, die Sicherheit der Objektperson O besser zu gewährleisten.
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Ferner stellt die Steuereinheit 21 den Betriebsgrenzbereich LA durch Verwendung der Informationen über die Struktur, mit der die Objektperson O kollidieren kann, und/oder der Informationen über die Struktur, über die die Objektperson O stolpern kann, neu ein. In solch einem Fall, in dem sich die Struktur, mit der die Objektperson O kollidieren kann, oder die Struktur, über die die Objektperson O stolpern kann, in dem Arbeitsbereich AR befindet, besteht eine größere Wahrscheinlichkeit, dass die Objektperson O stürzt oder ihr Gleichgewicht verliert. Bei dieser Ausführungsform wird der Betriebsgrenzbereich LA als Reaktion auf die Informationen über die oben beschriebenen Strukturen, die sich in dem Arbeitsbereich AR befinden, auf die Richtung geändert, die die Sicherheit der Objektperson O verbessert. Und deshalb ist es möglich, die Sicherheit der Objektperson O besser zu gewährleisten.
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Des Weiteren sind die Informationen über die Wand W oder den Zaun, die bzw. der in dem Umgebungsbereich des Roboters 10 vorgesehen ist, in der Speichereinheit 23 gespeichert, und die Wand W oder der Zaun kann verhindern, dass der Roboter 10 mit der Objektperson O in Kontakt kommt, und die Steuereinheit 21 stellt den Betriebsgrenzbereich AL basierend auf den Informationen über die Wand W oder den Zaun neu ein.
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Wenn die Wand W zwischen dem Roboter 10 und der Objektperson O platziert ist, wird zum Beispiel die Wahrscheinlichkeit, dass der Roboter 10 mit der Objektperson O in Kontakt kommt, dank des Vorhandenseins der Wand W reduziert. In dieser Situation kann die Steuereinheit 21 die Größe des Betriebsgrenzbereichs LA basierend auf den Informationen über die Wand W reduzieren. Demgemäß ist es möglich, die Größe des Betriebsgrenzbereichs LA als Reaktion auf die Situationen zu reduzieren, und es ist möglich, eine Verringerung der Arbeitseffizienz des Roboters 10, die dadurch, dass die Größe des Betriebsgrenzbereichs LA unnötig groß ist, verursacht wird, zu verhindern.
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Darüber hinaus stellt die Steuereinheit 21 bei dieser Ausführungsform den Betriebsgrenzbereich LA als Reaktion auf den Abstand zwischen der Objektperson O und dem Nichtzielobjekt NO neu ein, und deshalb ist es möglich, die Sicherheit der Objektperson O besser zu gewährleisten.
Und da als die Informationen über das Nichtzielobjekt NO Informationen über ein Merkmal des Nichtzielobjekts NO in der Speichereinheit 23 gespeichert sind, kann die Steuereinheit 21 den Betriebsgrenzbereich LA basierend auf dem Abstand L2 zwischen der Objektperson O und dem Nichtzielobjekt NO und den Informationen über das Merkmal des Nichtzielobjekts NO neu einstellen.
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Die Wahrscheinlichkeit des versehentlichen Kontakts der Objektperson O und des Nichtzielobjekts NO unterscheidet sich zwischen einem Fall, in dem das Nichtzielobjekt NO die Bedienperson ist, die mit den durch die Objektperson O durchgeführten Operationen vertraut ist, und einem Fall, in dem das Nichtzielobjekt NO der Besucher ist, der nicht mit den durch die Objektperson O durchgeführten Operationen vertraut ist. Bei dieser Ausführungsform wird der Betriebsgrenzbereich LA basierend auf dem Abstand L2 zwischen der Objektperson O und dem Nichtzielobjekt NO und den Informationen über das Merkmal des Nichtzielobjekts NO neu eingestellt, und deshalb ist es möglich, die Sicherheit der Objektperson O besser zu gewährleisten.
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Bei dieser Ausführungsform wird der Betriebsgrenzbereich LA als Reaktion auf die Informationen über die Bodenfläche des Arbeitsbereichs AR, die Informationen über die Struktur, mit der die Objektperson O in Kontakt kommen kann, und die Informationen über das Nichtzielobjekt NO oder den anderen Roboter 10', das bzw. der sich in der Nähe der Objektperson O befindet, geändert. Mit anderen Worten, es ist möglich, die Größe des Betriebsgrenzbereichs LA als Reaktion auf die Situationen zu reduzieren, und es ist möglich, ein Verringern der Arbeitseffizienz des Roboters 10, das dadurch verursacht wird, dass die Größe des Betriebsgrenzbereichs LA unnötig groß ist, zu verhindern.
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Ferner kann die Steuereinheit 21 in den Beispielen 1 bis 5 die Positionen der Grenzlinie auf der Seite des Roboters 10 des Betriebsgrenzbereichs LA oder die Positionen des Betriebsgrenzbereichs LA selbst als Reaktion auf die Informationen über die Bodenfläche des Arbeitsbereichs AR, die Informationen über die Struktur, mit der die Objektperson O in Kontakt kommen kann, die Informationen über das Nichtzielobjekt NO oder den anderen Roboter 10', das bzw. der sich in der Nähe der Objektperson O befindet, ändern. In diesem Fall kann die gleiche oder eine ähnliche Wirkung wie oben beschrieben erreicht werden.
Und der Betriebsgrenzbereich LA weist nicht zwangsweise eine Kreisform auf, die die Position der Objektperson O enthält, und der Betriebsgrenzbereich LA kann viele andere Formen als die Kreisform aufweisen.
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Ferner kann der Sensor 30 so konfiguriert sein, dass der Sensor 30 die Informationen über die Objektperson O und das Nichtzielobjekt NO detektieren kann. In diesem Fall kann die Steuereinheit 21 die Positionsinformationen über die Objektperson O und die Positionsinformationen über das Nichtzielobjekt NO von dem Sensor 30 empfangen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Robotersystem
- 10
- Roboter
- 11
- Basis
- 12
- Arm
- 13
- Werkzeug
- 20
- Steuerung
- 21
- Steuereinheit
- 23
- Speichereinheit
- 23a
- Systemprogramm
- 23b
- Betriebsprogramm
- 23c
- Betriebsgrenzbereichberechnungsystem
- 23d
- Sicherheitsüberwachungssystem
- 23e
- Gebäudeinformationen
- 30
- Sensor
- AR
- Arbeitsbereich
- LA
- Betriebsgrenzbereich
- RA
- Roboterbetriebsbereich
- ST
- Stufe
- W
- Wand
