DE102019107050B4

DE102019107050B4 - Motorsteuervorrichtung und Steuerverfahren für Motorsteuervorrichtung

Info

Publication number: DE102019107050B4
Application number: DE102019107050.3A
Authority: DE
Inventors: Ryoutarou TSUNEKI; Satoshi Ikai
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2018-03-23
Filing date: 2019-03-19
Publication date: 2021-10-07
Anticipated expiration: 2039-03-20
Also published as: JP6698732B2; DE102019107050A1; US10924039B2; CN110299877B; US20190296662A1; CN110299877A; JP2019170056A

Abstract

Eine Motorsteuervorrichtung (10) zum Steuern eines Servomotors (20), um ein Bewegungszielobjekt (15) in axialer Richtung zu bewegen, umfassend:einen Geschwindigkeitsdetektor (19), der dazu ausgestaltet ist, eine Bewegungsgeschwindigkeit des Bewegungszielobjekts zu erfassen,einen Anomalitätsdetektor (22) der dazu ausgestaltet ist, eine Unregelmäßigkeit des Geschwindigkeitsdetektors zu detektieren,eine Motorsteuerung (30), die dazu ausgestaltet ist, eine Abbremssteuerung des Servomotors durchzuführen, um das Bewegungszielobjekt abzubremsen, wenn die Unregelmäßigkeit festgestellt wird,einen Referenzgeschwindigkeitsgenerator (24), der dazu ausgestaltet ist, auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit beim Abbremsen des Bewegungszielobjekts und einer vorbestimmten Abbremsung eine Referenzgeschwindigkeit zu erzeugen, die mit der Zeit abnimmt,einen Geschwindigkeitsmonitor (26), der dazu ausgestaltet ist, die Bewegungsgeschwindigkeit zu überwachen und zu bestimmen, ob die Bewegungsgeschwindigkeit gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit oder nicht, undeine Bremssteuerung (28), die dazu ausgestaltet ist, eine Bremse (36) zum Bremsen der axialen Bewegung des Bewegungszielobjekts zu betätigen, wenn festgestellt wird, dass die Bewegungsgeschwindigkeit gleich oder größer ist als die Referenzgeschwi nd ig ke it.

Description

Hintergrund der Erfindung
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Motorsteuervorrichtung zur Steuerung eines Servomotors zum axialen Bewegen eines Bewegungszielobjektes und auf ein Steuerverfahren für die Motorsteuervorrichtung.
Beschreibung des Standes der Technik
Die JP 2006 - 50 682 A beschreibt, dass ein Stromunterbrecher dazu veranlasst wird, die Zufuhr von elektrischer Energie zu einem Motor zwangsweise abzuschalten, wenn ein Bestimmer beurteilt, dass die Motorgeschwindigkeit anormal ist, wenn eine Steuereinheit einen Abbremsvorgang zum Abbremsen des Motors durch Steuern eines Servoverstärkers durchführt.
Aus der JP 2011 - 67 017 A ist eine Robotersteuerung zum Stoppen eines Servomotors bekannt, wenn ein Drehwinkel von einem Winkelsensor nicht in zufriedenstellende Maße erfasst wird. Die Robotersteuerung umfasst den Winkelsensor, einen Anomalitätsdetektor, der dazu ausgestaltet ist, eine Unregelmäßigkeit des Winkelsensors zu detektieren, eine Motorsteuerung zum Abbremsen des Servomotors, wenn die Unregelmäßigkeit festgestellt wird, einen Geschwindigkeitsmonitor zum Überwachen der Bewegungsgeschwindigkeit und zum Überprüfen, ob diese gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit, sowie eine Bremssteuerung zum Abbremsen der axialen Bewegung des Bewegungszielobjekts, wenn festgestellt wird, dass die Bewegungsgeschwindigkeit gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit.
Zusammenfassung der Erfindung
Bei der in der JP 2011 - 67 017 A beschriebenen Technologie schaltet der Stromunterbrecher die elektrische Energiezufuhr zu dem Motor zwangsweise ab, wenn der Bestimmer urteilt, dass die Motorgeschwindigkeit anormal ist. Hierdurch tritt das Problem auf, dass der Motor sich nach der Stromabschaltung aufgrund seiner Trägheit weiterdreht und dadurch die Bewegungsstrecke vom Abschalten bis zum vollständigen Anhalten des Motors verlängert.
Die vorliegende Erfindung wurde gemacht, um das obige Problem zu lösen, und es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Motorsteuervorrichtung und ein Steuerverfahren für die Motorsteuervorrichtung vorzuschlagen, die die die Bewegungsstrecke verkürzen können, welche das Bewegungszielobjekt bis zum Stopp des Servomotors zurücklegen wird.
Ein erster Aspekt der vorliegenden Erfindung besteht in einer Motorsteuervorrichtung zum Steuern eines Servomotors, der ein Bewegungszielobjekt axial bewegt und folgendes aufweist: einen Geschwindigkeitsdetektor, der dazu ausgestaltet ist, eine Bewegungsgeschwindigkeit des Bewegungszielobjektes zu erfassen, einen Anomalitätsdetektor, der dazu ausgestaltet ist, eine Unregelmäßigkeit (Anomalität) des Geschwindigkeitsdetektors zu erfassen, eine Motorsteuerung, die dazu ausgestaltet ist, eine Abbremssteuerung des Servomotors durchzuführen, um das Bewegungszielobjekt bei der Detektion der Unregelmäßigkeit abzubremsen, einen Referenzgeschwindigkeitsgenerator, der dazu ausgestaltet ist, auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit beim Abbremsen des Bewegungszielobjekts und einer vorbestimmten Abbremsung eine Referenzgeschwindigkeit zu generieren, die mit der Zeit abnimmt, einen Geschwindigkeitsmonitor, der dazu ausgestaltet ist, die Bewegungsgeschwindigkeit zu überwachen und zu bestimmen, ob die Bewegungsgeschwindigkeit gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit oder nicht, und eine Bremssteuerung, die dazu ausgestaltet ist, eine Bremse zum Bremsen der Axialbewegung des Bewegungszielobjektes zu betätigen, wenn festgestellt wird, dass die Bewegungsgeschwindigkeit gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit.
Ein zweiter Aspekt der vorliegenden Erfindung besteht in einem Steuerverfahren für eine Motorsteuervorrichtung, die einen Servomotor so steuert, dass ein Bewegungszielobjekt axial bewegt wird, wobei die Motorsteuervorrichtung einen Geschwindigkeitsdetektor aufweist, der dazu ausgestaltet ist, eine Bewegungsgeschwindigkeit des Bewegungszielobjektes zu erfassen, und wobei das Steuerverfahren umfasst: einen Geschwindigkeitsdetektionsschritt zum Erfassen der Bewegungsgeschwindigkeit des Bewegungszielobjekts durch den Geschwindigkeitsdetektor, einen Anomalitätsdetektionsschritt zum Erfassen einer Unregelmäßigkeit des Geschwindigkeitsdetektors, einen Motorsteuerschritt zum Durchführen einer Abbremssteuerung des Servomotors, um das Bewegungszielobjekt bei der Detektion der Unregelmäßigkeit abzubremsen, einen Referenzgeschwindigkeitserzeugungsschritt zum Generieren einer Referenzgeschwindigkeit, die mit der Zeit abbremst, auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit beim Abbremsen des Bewegungszielobjekts und einer vorbestimmten Abbremsung, einen Geschwindigkeitsüberwachungsschritt zum Überwachen der Bewegungsgeschwindigkeit und zum Bestimmen, ob die Bewegungsgeschwindigkeit gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit oder nicht, und einen Bremssteuerschritt zum Betätigen einer Bremse zum Bremsen der Axialbewegung des Bewegungszielobjektes, wenn bestimmt wird, dass die Bewegungsgeschwindigkeit gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, die Bewegungsstrecke, die das Bewegungszielobjekt bis zum Stoppen des Servomotors zurücklegen wird, zu verkürzen.
Die obigen und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich noch deutlicher aus der nachfolgenden Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen, in denen eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beispielhaft dargestellt ist.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm, das den Aufbau einer Motorsteuervorrichtung zeigt,
2 ist ein Fließdiagramm, dass den Ablauf zeigt, wenn eine Motorsteuervorrichtung einen Stoppsteuerprozess für ein Bewegungszielobjekt durchführt,
3 ist ein Zeitdiagramm, das die Bewegungsgeschwindigkeit eines Arbeitstisches zeigt, die durch einen Encoder erfasst wird, wenn eine Stoppsteuerung des Arbeitstisches in einer Motorsteuervorrichtung durchgeführt wird,
4 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration der Motorsteuervorrichtung zeigt,
5 ist ein Fließdiagramm, das den Ablauf zeigt, mit dem die Motorsteuervorrichtung einen Stoppsteuerprozess für ein Bewegungszielobjekt durchführt,
6 ist ein Zeitdiagramm, das die Bewegungsgeschwindigkeit eines Arbeitstisches zeigt, die durch einen Encoder erfasst wird, wenn in der Motorsteuervorrichtung eine Stoppsteuerung des Arbeitstisches durchgeführt wird,
7 ist ein Fließdiagramm, das den Ablauf zeigt, wenn eine Motorsteuervorrichtung einen Stoppsteuerprozess für ein Bewegungszielobjekt durchführt,
8 ist ein Zeitdiagramm, das die Bewegungsgeschwindigkeit eines Arbeitstisches zeigt, die durch einen Encoder detektiert wird, wenn eine Stoppsteuerung des Arbeitstisches durch eine Motorsteuervorrichtung durchgeführt wird, und
9 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration einer Motorsteuervorrichtung zeigt.

Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
[Erste Ausführungsform]
[Konfiguration der Motorsteuervorrichtung]
Eine Motorsteuervorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst eine CNC (Numerische Computersteuerung) 12 zum Steuern einer Werkzeugmaschine und einen Encoder 18 zur Erfassung der Bewegungsgeschwindigkeit eines Arbeitstisches 14. Die CNC 12 steuert einen Servomotor 20 zum axialen Bewegen des Arbeitstisches 14. Eine Kugelspindelmutter 16 ist an dem Arbeitstisch 14 befestigt. Wenn der Servomotor 20 eine Kugelspindelwelle 17 dreht, wird der Arbeitstisch 14 zusammen mit der Kugelspindelmutter 16 axial bewegt. Auch wenn der Encoder 18 die Rotationsgeschwindigkeit der Kugelspindelwelle 17 direkt erfasst, ist es möglich, die Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 auf der Basis der Rotationsgeschwindigkeit der Kugelspindelwelle 17 zu bestimmen. Der Arbeitstisch 14 dient als ein Bewegungszielobjekt 15, und der Encoder 18 dient als ein Geschwindigkeitsdetektor 19.
1 ist ein Blockdiagramm, das den Aufbau der Motorsteuervorrichtung 10 zeigt. Die CNC 12 umfasst einen Anomalitätsdetektor 22, einen Referenzgeschwindigkeitsgenerator 24, einen Geschwindigkeitsmonitor 26, eine Bremssteuerung 28 und eine Motorsteuerung 30. Man beachte, dass der Anomalitätsdetektor 22, der Referenzgeschwindigkeitsgenerator 24, der Geschwindigkeitsmonitor 26, die Bremssteuerung 28 und die Motorsteuerung 30 in dem Servoverstärker vorgesehen sind und dass der Servoverstärker und der Encoder 18 die Motorsteuerung 16 bilden.
Der Anomalitätsdetektor 22 erfasst eine Unregelmäßigkeit (Anomalität) des Encoders 18. Mit der Anomalität des Encoders 18 ist ein Zustand gemeint, in dem nicht garantiert werden kann, dass die durch den Encoder 18 erfasste Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 in einen spezifizierten Fehlerbereich der tatsächlichen Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 fällt, beispielsweise aufgrund der Beschädigung von Teilen der Schlitze des Inkrementalencoders. Auch wenn eine zeitweise Anomalität in dem Encoder 18 aufgetreten ist, kann der Encoder zu einem Normalzustand zurückgesetzt werden, um die Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 korrekt zu erfassen.
Wenn durch den Anomalitätsdetektor 22 eine Unregelmäßigkeit des Encoders 18 erfasst wird, generiert der Referenzgeschwindigkeitsgenerator 24 auf der Basis einer vorbestimmten Abbremsung eine Referenzgeschwindigkeit, die mit der Zeit abnimmt. Die Referenzgeschwindigkeit wird später im Detail beschrieben. Der Geschwindigkeitsmonitor 26 überwacht, ob der Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die durch den Encoder 18 erfasst wird, gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit oder nicht.
Wenn der Geschwindigkeitsmonitor 26 bestimmt, dass der Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 erfasst wird, gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit, aktiviert die Bremssteuerung 28 eine dynamische Bremse 32, um die axiale Bewegung des Arbeitstisches 14 abzubremsen. Die dynamische Bremse 32 dient als eine Bremse 36.
Die Motorsteuerung 30 steuert die elektrische Energie, die dem Servomotor 20 zugeführt wird, auf der Basis einer Befehlsgeschwindigkeit, die ein Befehlswert (Sollwert) der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 ist, und der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 erfasst wird (Istwert). Wenn eine Unregelmäßigkeit des Encoders 18 durch den Anomalitätsdetektor 22 erfasst wird, führt die Motorsteuerung 30 außerdem eine Abbremssteuerung des Servomotors 20 durch, um die axiale Bewegung des Arbeitstisches 14 abzubremsen und ihn anzuhalten. Wenn der Geschwindigkeitsmonitor 26 bestimmt, dass der Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 erfasst wird, gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit, stoppt die Motorsteuerung 30 außerdem die Abbremssteuerung des Servomotors 20.
[Arbe itstischstoppsteuerprozess]
Wenn bei der Motorsteuervorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform in dem Encoder 18 eine Unregelmäßigkeit auftritt, wird die Stoppsteuerung durchgeführt, um die axiale Bewegung des Arbeitstisches 14 anzuhalten. 2 ist ein Fließdiagramm, das den Ablauf darstellt, wenn die Motorsteuervorrichtung 10 einen Stoppsteuerprozess des Bewegungszielobjektes 15 durchführt.
In Schritt S1 bestimmt der Anomalitätsdetektor 22, ob eine Unregelmäßigkeit des Encoders 18 erfasst wurde oder nicht. Wenn eine Unregelmäßigkeit des Encoders 18 erfasst wird, geht der Prozess weiter zu Schritt S2. Wenn kein Fehler des Encoders 18 erfasst wird, wird der Prozess beendet. Eine Unregelmäßigkeit des Encoders 18 kann beispielsweise wie folgt bestimmt werden. Es werden zwei Encoder 18 zum Erfassen der Bewegungsgeschwindigkeit und Position des Arbeitstisches 14 vorgesehen, und wenn der Unterschied zwischen den Bewegungsgeschwindigkeiten des Arbeitstisches 14, die von den beiden Encodern 18 ausgegeben werden, gleich oder größer als eine festgelegte Geschwindigkeitsdifferenz ist, oder wenn die Abweichung zwischen den Positionen des Arbeitstisches 14, die von den beiden Encodern 18 ausgegeben werden, gleich oder größer wird als eine vorbestimmte Abweichung, kann bestimmt werden, dass eine Unregelmäßigkeit des Encoders 18 vorliegt. Das Verfahren zum Finden einer Unregelmäßigkeit des Encoders 18 ist nicht auf das oben beschriebene Verfahren eingeschränkt.
In Schritt S2 führt die Motorsteuerung 30 auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 erfasst wurde, eine Abbremssteuerung durch, um den Servomotor 20 abzubremsen, und dann geht der Prozess weiter zu Schritt S3.
In Schritt S3 bestimmt der Referenzgeschwindigkeitsgenerator 24, ob ein festgelegter Zeitraum verstrichen ist, seit die Motorsteuerung 30 die Abbremssteuerung des Servomotors 20 begonnen hat, oder nicht. Wenn eine festgelegte Zeit seit dem Beginn der Abbremssteuerung des Servomotors 20 verstrichen ist, geht der Prozess weiter zu Schritt S4. Wenn die festgelegte Zeit seit dem Start der Abbremssteuerung des Servomotors 20 noch nicht verstrichen ist, wird die Prozedur in Schritt S3 wiederholt.
In Schritt S4 generiert der Referenzgeschwindigkeitsgenerator 24 eine Referenzgeschwindigkeit, und der Prozess geht weiter zu Schritt S5. Der Referenzgeschwindigkeitsgenerator 24 generiert eine Referenzgeschwindigkeit, die sich mit der Zeit verringert, auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 detektiert wird, wenn die festgelegte Zeit verstrichen ist, seit die Motorsteuerung 30 die Abbremssteuerung des Servomotors 20 begonnen hat, und auf der Basis einer festgelegten Abbremsung.
In Schritt S5 bestimmt der Geschwindigkeitsmonitor 26, ob der Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 erfasst wurde, gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit oder nicht. Wenn der Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit, geht der Prozess weiter zu Schritt S6. Wenn der Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 kleiner ist als die Referenzgeschwindigkeit, geht der Prozess weiter zu Schritt S7.
In Schritt S6 gibt die Bremssteuerung 28 einen Arbeitsbefehl zur Betätigung der dynamischen Bremse 32 an die dynamische Bremse 32 und beendet den Prozess. Zu diesem Zeitpunkt stoppt die Motorsteuerung 30 die Bremssteuerung des Servomotors 20.
In Schritt S7, der der negativen Entscheidung in Schritt S5 folgt, führt die Motorsteuerung 30 die Bremssteuerung des Servomotors 20 weiter und der Prozess geht weiter zu Schritt S8. Zu diesem Zeitpunkt gibt die Bremssteuerung 24 keinen Arbeitsbefehl an die dynamische Bremse 32 aus.
In Schritt S8 bestimmt die Motorsteuerung 30 auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 detektiert wurde, ob der Arbeitstisch 14 angehalten hat oder nicht. Wenn der Arbeitstisch 14 angehalten hat, wird der Prozess beendet. Wenn der Arbeitstisch 14 nicht angehalten hat, kehrt der Prozess zurück zu Schritt S5.
3 ist ein Zeitdiagramm, das die Bewegungsgeschwindigkeit (in 3 als detektierte Geschwindigkeit bezeichnet) des Arbeitstisches 14 zeigt, die von dem Encoder 18 erfasst wurde, wenn eine Stoppsteuerung des Arbeitstisches 14 von der Motorsteuervorrichtung 10 durchgeführt wird. Von dem Zeitpunkt t0 bis zu dem Zeitpunkt t1 steuert die Motorsteuerung 30 den Servomotor 20 auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 detektiert wird so, dass die Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 gleich der Befehlsgeschwindigkeit wird.
Zum Zeitpunkt t1 detektiert der Anomalitätsdetektor 22 eine Unregelmäßigkeit des Encoders 18 (Schritt S1: JA). Nach dem Zeitpunkt t1 führt die Motorsteuerung 30 eine Abbremssteuerung des Servomotors 20 auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 durch, die von dem Encoder 18 erfasst wird (Schritt S2).
Zum Zeitpunkt t2 nach Verstreichen eines festgelegten Zeitraums (etwa mehrere Millisekunden (ms)) ab dem Zeitpunkt t1, als die Abbremssteuerung gestartet wurde (JA in Schritt S3), generiert der Referenzgeschwindigkeitsgenerator 24 eine Referenzgeschwindigkeit, die mit der Zeit abnimmt, auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 detektiert wird, und der vorbestimmten Abbremsung (Schritt S4). Auch wenn der Anomalitätsdetektor 22 eine Unregelmäßigkeit des Encoders 18 detektiert und die Motorsteuerung 30 die Abbremssteuerung des Servomotors 20 startet, nimmt die Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 nicht sofort ab. Der oben genannte vorbestimmte Zeitraum kann als ein Zeitraum ab dem Beginn der Abbremssteuerung des Servomotors 20 durch die Motorsteuerung 30 bis zu dem Moment eingestellt werden, bei dem die Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 mit Sicherheit abnimmt. Die vorbestimmte Zeit kann in Abhängigkeit von der Befehlsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 variabel eingestellt werden. Außerdem kann die höchste Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 aus der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 detektiert wird, identifiziert werden, und eine Referenzgeschwindigkeit, die mit der Zeit abnimmt, kann auf der Basis der identifizierten höchsten Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 und der vorbestimmten Abbremsung generiert werden.
Die vorbestimmte Abbremsung, die zur Generierung der Referenzgeschwindigkeit in dem Referenzgeschwindigkeitsgenerator 24 verwendet wird, kann auf der Basis der Abbremsung der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 als geeignet definiert werden, wenn die Abbremssteuerung des Servomotors 20 durch die Motorsteuerung 10 unter der Bedingung durchgeführt wird, dass der Encoder 18 normal arbeitet. Anstelle der oben beschriebenen vorbestimmten Abbremsung kann die Abbremsung der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 verwendet werden, die von dem Encoder 18 zum Zeitpunkt t2 detektiert wird, wenn eine festgelegte Zeit (etwa mehrere Millisekunden) ab dem Zeitpunkt t1, als die Abbremssteuerung begonnen wurde, verstrichen ist. Zur Zeit t3 bestimmt die Geschwindigkeitssteuerung 26, dass der Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 detektiert wird, gleich oder größer geworden ist als die Referenzgeschwindigkeit (Schritt S5: JA). Zu diesem Zeitpunkt gibt die Bremssteuerung 28 einen Arbeitsbefehl zur Betätigung der dynamischen Bremse 32 aus (Schritt S6). Die Motorsteuerung 30 beendet die Abbremssteuerung des Servomotors 20.
[Operations- und Wirkungsweise]
Die Motorsteuerung 30 steuert den Servomotor 20 auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 erfasst wird, so, dass die Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 gleich der Befehlsgeschwindigkeit wird. Wenn in dem Encoder 18 eine Unregelmäßigkeit auftritt, ist die Motorsteuerung 30 nicht mehr in der Lage, den Servomotor 20 so zu steuern, dass er die Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 passend auf die Befehlsgeschwindigkeit einstellt. Somit führt die Motorsteuerung 30 eine Abbremssteuerung des Servomotors 20 durch und stoppt die Axialbewegung des Arbeitstisches 14.
Es gibt Fälle, bei denen dann, wenn nur zeitweise eine Unregelmäßigkeit in dem Encoder 18 auftritt, der Encoder 18 zu seinem Normalzustand zurückkehrt, so dass die Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 korrekt erfasst werden kann. In einem solchen Fall ist es möglich, die Stoppstrecke der Axialbewegung des Arbeitstisches 14 zu verkürzen, indem der Servomotor 20 in der Motorsteuervorrichtung 10 abgebremst wird, anstatt den Arbeitstisch 14 durch Aktivieren der dynamischen Bremse 32 abzubremsen. Bei der Motorsteuervorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird daher die Abbremssteuerung des Servomotors 20 auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 erfasst wird, durchgeführt, anstatt die Bewegung mit Hilfe der dynamischen Bremse 32 unmittelbar zu stoppen.
Es besteht jedoch das Risiko, dass der Servomotor 20 sich nicht mehr steuern lässt, wenn die Motorsteuervorrichtung 10 eine Abbremssteuerung des Servomotors 20 auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 durchführt, die von dem Encoder 18 detektiert wird, der nur noch eine sehr geringe Genauigkeit aufweist. Um hiermit umzugehen, betätigt bei der vorliegenden Ausführungsform die Bremssteuerung 28 die dynamische Bremse 32, wenn der Geschwindigkeitsmonitor 26 feststellt, dass der Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 detektiert wird, gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit. Dadurch ist es möglich, das unkontrollierte Weglaufen des Servomotors 20 zu verhindern und die axiale Bewegung des Arbeitstisches 14 zuverlässig anzuhalten.
Wenn bei der vorliegenden Ausführungsform der Geschwindigkeitsmonitor 26 feststellt, dass der Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 detektiert wird, gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit, wird außerdem die Abbremssteuerung des Servomotors 20 durch die Motorsteuerung 30 gestoppt. Durch diese Konfiguration ist es möglich, ein Weglaufen des Servomotors 20 zu verhindern.
Außerdem generiert bei der vorliegenden Ausführungsform der Referenzgeschwindigkeitsgenerator 24 eine Referenzgeschwindigkeit auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 erfasst wird, nach dem Verstreichen eines festgelegten Zeitraums ab dem Zeitpunkt, zu dem der Anomalitätsdetektor 22 eine Unregelmäßigkeit des Encoders 18 detektiert, und auf der Basis einer vorbestimmten Abbremsung. Dadurch kann die Referenzgeschwindigkeit auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 generiert werden, nachdem die Abbremsung begonnen wurde.
Bei der vorliegenden Ausführungsform verwendet der Geschwindigkeitsmonitor 26 den Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 detektiert wird, um zu bestimmen, ob der Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit oder nicht. Auch wenn sich der Arbeitstisch 14 während der Abbremssteuerung des Servomotors 20 durch die Motorsteuerung 30 rückwärts bewegt (umgekehrte Drehung), kann der Geschwindigkeitsmonitor 26 daher bestimmen, dass die Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 größer oder gleich ist als die Referenzgeschwindigkeit.
Wenn bei der vorliegenden Ausführungsform festgestellt wird, dass der Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 detektiert wird, gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit, wird der Servomotor 20 durch die dynamische Bremse 32 gestoppt. Dadurch kann der Servomotor 20 zwangsweise angehalten werden.
[Zweite Ausführungsform]
[Konfiguration der Motorsteuervorrichtung]
Ähnlich wie bei der ersten Ausführungsform umfasst die Motorsteuervorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine CNC (numerische Computersteuerung) 12 zum Steuern der Werkzeugmaschine und einen Encoder 18 zur Erfassung der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 (Drehgeschwindigkeit). 4 ist ein Blockdiagramm, das den Aufbau der Motorsteuervorrichtung 10 zeigt. Die CNC 12 umfasst eine Motorsteuerung 30, einen Anomalitätsdetektor 22, einen Referenzgeschwindigkeitsgenerator 24, eine Bremssteuerung 28 und einen Geschwindigkeitsmonitor 26. Der Anomalitätsdetektor 22 und der Referenzgeschwindigkeitsgenerator 24 sind die gleichen wie bei der ersten Ausführungsform.
Der Geschwindigkeitsmonitor 26 überwacht, ob der Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 detektiert wird, gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit oder nicht. Der Geschwindigkeitsmonitor 26 überwacht auch, ob die Variation der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 innerhalb eines festgelegten Geschwindigkeitsbereichs liegt oder nicht.
Wenn der Geschwindigkeitsmonitor 26 feststellt, dass der Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 erfasst wird, kleiner ist als die Referenzgeschwindigkeit, bestimmt die Bremssteuerung 28, ob die Variation der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 für einen festgelegten Zeitraum weiterhin innerhalb des festgelegen Geschwindigkeitsbereichs bleibt oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass die Variation der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 für den festgelegten Zeitraum innerhalb des festgelegten Geschwindigkeitsbereichs geblieben ist, aktiviert die Bremssteuerung 28 die dynamische Bremse 32, um die axiale Bewegung des Arbeitstisches 14 abzubremsen.
Die Motorsteuerung 30 steuert die elektrische Leistung, die dem Servomotor 20 zugeführt wird, auf der Basis der Befehlsgeschwindigkeit, die der Befehlswert der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 ist, und der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 detektiert wird. Wenn eine Unregelmäßigkeit des Encoders 18 durch den Anomalitätsdetektor 22 erfasst wird, führt die Motorsteuerung 30 außerdem eine Abbremssteuerung des Servomotors 20 durch, um die axiale Bewegung des Arbeitstisches 14 abzubremsen. Wenn der Geschwindigkeitsmonitor 26 feststellt, dass der Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 detektiert wird, geringer ist als die Referenzgeschwindigkeit, und wenn die Bremssteuerung 28 bestimmt, dass die Variation der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 für einen festgelegten Zeitraum innerhalb des festgelegten Geschwindigkeitsbereichs geblieben ist, stoppt die Motorsteuerung 30 außerdem die Abbremssteuerung des Servomotors 20.
[Arbe itstischstoppsteuerprozess]
Bei der Motorsteuervorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform wird die Stoppsteuerung durchgeführt, um den Arbeitstisch 14 anzuhalten, wenn in dem Encoder 18 eine Unregelmäßigkeit auftritt. 5 ist ein Fließdiagramm, das den Ablauf zeigt, wenn die Motorsteuervorrichtung 10 einen Stoppsteuerprozess des Bewegungszielobjekts 15 durchführt.
In Schritt S11 bestimmt der Anomalitätsdetektor 22, ob eine Unregelmäßigkeit des Encoders 18 detektiert wurde oder nicht. Wenn eine Unregelmäßigkeit des Encoders 18 detektiert wird, geht der Prozess weiter zu Schritt S12. Wenn keine Unregelmäßigkeit des Encoders 18 detektiert wird, wird der Prozess beendet.
In Schritt S12 führt die Motorsteuerung 30 auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 erfasst wird, eine Abbremssteuerung durch, um den Servomotor 20 abzubremsen, und der Prozess geht weiter zu Schritt S13.
In Schritt S13 bestimmt der Referenzgeschwindigkeitsgenerator 24, ob ein festgelegter Zeitraum verstrichen ist seit die Motorsteuerung 30 die Abbremssteuerung des Servomotors 20 begonnen hat oder nicht. Wenn ein festgelegter Zeitraum seit dem Beginn der Abbremssteuerung des Servomotors 20 verstrichen ist, geht der Prozess weiter zu Schritt S14. Wenn der festgelegte Zeitraum seit dem Beginn der Abbremssteuerung des Servomotors 20 noch nicht verstrichen ist, wird die Prozedur in Schritt S13 wiederholt.
In Schritt S14 generiert der Referenzgeschwindigkeitsgenerator 24 eine Referenzgeschwindigkeit, und der Prozess geht weiter zu Schritt S15. Der Referenzgeschwindigkeitsgenerator 24 generiert eine Referenzgeschwindigkeit, die mit der Zeit absinkt, auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 detektiert wird, wenn der festgelegte Zeitraum seit dem Beginn der Abbremssteuerung des Servomotors 20 durch die Motorsteuerung verstrichen ist, und auf der Basis einer vorbestimmten Abbremsung.
In Schritt S15 bestimmt der Geschwindigkeitsmonitor 26, ob der Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit oder nicht. Wenn der Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit, geht der Prozess weiter zu Schritt S16. Wenn der Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 geringer ist als die Referenzgeschwindigkeit, geht der Prozess weiter zu Schritt S17.
In Schritt S16 gibt die Bremssteuerung 28 einen Arbeitsbefehl zur Betätigung der dynamischen Bremse 32 aus und beendet den Prozess. Zu dieser Zeit stoppt die Motorsteuerung 30 die Abbremssteuerung des Servomotors 20.
In Schritt S17, der der negativen Entscheidung in Schritt S15 folgt, bestimmt der Geschwindigkeitsmonitor 26, ob die Variation der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 innerhalb des festgelegten Geschwindigkeitsbereichs liegt oder nicht. Wenn die Variation der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 innerhalb des festgelegten Geschwindigkeitsbereichs liegt, geht der Prozess weiter zu Schritt S18. Wenn die Variation der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 nicht innerhalb des festgelegten Geschwindigkeitsbereichs liegt, geht der Prozess weiter zu Schritt S19.
In Schritt S18 bestimmt die Bremssteuerung 28, ob die Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 für einen festgelegten Zeitraum (eine festgelegte Zeit) innerhalb des festgelegten Geschwindigkeitsbereiches geblieben ist oder nicht. Wenn die Variation der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 für den festgelegten Zeitraum innerhalb des festgelegten Geschwindigkeitsbereiches geblieben ist, geht der Prozess weiter zu Schritt S16. Wenn die Variation der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 für den festgelegten Zeitraum nicht innerhalb des festgelegten Geschwindigkeitsbereiches geblieben ist, geht der Prozess weiter zu Schritt S19.
In Schritt S19, der der negativen Entscheidung in Schritt S17 oder S18 folgt, führt die Motorsteuerung 30 die Abbremssteuerung des Servomotors 20 weiter und dann geht der Prozess weiter zu Schritt S20. Zu diesem Zeitpunkt gibt die Bremssteuerung 28 keinen Arbeitsbefehl an die dynamische Bremse 32 aus.
In Schritt S20 bestimmt die Motorsteuerung 30 auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 erfasst wird, ob der Arbeitstisch 14 angehalten wurde oder nicht. Wenn der Arbeitstisch 14 angehalten hat, wird der Prozess beendet. Wenn der Arbeitstisch 14 nicht angehalten hat, geht der Prozess zurück zu Schritt S15.
Man beachte, dass nach einer bestätigenden Entscheidung in Schritt S17 der Prozess den Schritt S18 überspringen und direkt zu Schritt S16 weitergehen kann.
6 ist ein Zeitdiagramm, das die Bewegungsgeschwindigkeit (in 6 als detektierte Geschwindigkeit bezeichnet) des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 erfasst wird, zeigt, wenn eine Stoppsteuerung des Arbeitstisches 14 in der Motorsteuervorrichtung 10 durchgeführt wird. Von dem Zeitpunkt (Zeit) t10 zum Zeitpunkt (Zeit) t11 steuert die Motorsteuerung 30 den Servomotor 20 auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 erfasst wird, so, dass die Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 gleich der Befehlsgeschwindigkeit wird.
Zur Zeit t11 erfasst der Anomalitätsdetektor 22 eine Unregelmäßigkeit des Encoders 18 (Schritt S11: JA). Nach der Zeit t11 führt die Motorsteuerung 30 eine Abbremssteuerung des Servomotors 20 auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 erfasst wird, durch (Schritt S12).
Zur Zeit t12 nach Verstreichen eines festgelegten Zeitraums (etwa mehrere Millisekunden) ab der Zeit t11, als die Abbremssteuerung begonnen wurde (JA in Schritt S13), generiert der Referenzgeschwindigkeitsgenerator 24 eine Referenzgeschwindigkeit, die mit der Zeit abnimmt, auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 detektiert wird, und der festgelegten Abbremsung (Schritt S14).
Zur Zeit t13 bestimmt der Geschwindigkeitsmonitor 26, dass der Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 erfasst wird, geringer ist als die Referenzgeschwindigkeit (Schritt S15: NEIN). Der Geschwindigkeitsmonitor 26 bestimmt außerdem, dass die Variation der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 erfasst wird, innerhalb eines festgelegten Geschwindigkeitsbereichs ΔS liegt (Schritt S17: JA). Zur Zeit t14 nach dem Verstreichen eines festgelegten Zeitraums ΔT ab der Zeit t13 bestimmt die Bremssteuerung 28, dass die Variation der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 erfasst wird, für einen festgelegten Zeitraum innerhalb des festgelegten Geschwindigkeitsbereichs geblieben ist (Schritt S18: JA). Zu diesem Zeitpunkt gibt die Bremssteuerung 28 einen Arbeitsbefehl zur Aktivierung der dynamischen Bremse 32 aus. Die Motorsteuerung 30 beendet die Abbremssteuerung des Servomotors 20.
[Operations- und Wirkungsweise]
Bei der Motorsteuervorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform betätigt die Bremssteuerung 28 die dynamische Bremse 32, wenn der Geschwindigkeitsmonitor 26 feststellt, dass der Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 detektiert wird, geringer wird als die Referenzgeschwindigkeit, und wenn er feststellt, dass die Variation der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 erfasst wird, innerhalb des festgelegten Geschwindigkeitsbereichs liegt.
Wenn die Variation der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 erfasst wird, in den festgelegten Geschwindigkeitsbereich fällt, obwohl die Abbremssteuerung des Servomotors 20 durch die Motorsteuervorrichtung 10 durchgeführt wird, kann ein Fall vorliegen, bei dem die Detektionsgenauigkeit der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 durch den Encoder 18 verringert ist. Wenn in einem solchen Fall die Motorsteuerung 30 die Abbremssteuerung des Servomotors 20 weiterführt, besteht das Risiko, dass der Servomotor 20 außer Kontrolle gerät. Bei der Motorsteuervorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird die dynamische Bremse 32 betätigt, so dass sie die axiale Bewegung des Arbeitstisches 14 zuverlässig anhalten kann.
Wenn bei der Motorsteuervorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform der Geschwindigkeitsmonitor 26 feststellt, dass der Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 detektiert wird, geringer ist als die Referenzgeschwindigkeit und dass die Variation der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 detektiert wird, innerhalb des festgelegten Geschwindigkeitsbereichs liegt, und wenn die Variation der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 für den festgelegten Zeitraum (die festgelegte Zeit) innerhalb des festgelegten Geschwindigkeitsbereiches geblieben ist, betätigt außerdem die Bremssteuerung 28 die dynamische Bremse 32.
Es gibt Fälle, bei denen eine Unregelmäßigkeit des Encoders 18 bereits aufgetreten ist, wenn die Abbremssteuerung des Servomotors 20 in der Motorsteuerung 30 durchgeführt wird, und der Encoder 18 kann zeitweise nicht stabil die Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 erfassen. Wenn bei der Motorsteuervorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Erfassung der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 durch den Encoder 18 zeitweise instabil geworden ist, führt die Motorsteuerung 30 die Abbremssteuerung des Servomotors 20 weiter. Wenn andererseits eine solche instabile Detektion der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 durch den Encoder 18 anhält, betätigt die Motorsteuerung 10 der vorliegenden Ausführungsform die dynamische Bremse 32, um dadurch die axiale Bewegung des Arbeitstisches 14 positiv anzuhalten.
[Dritte Ausführungsform]
Eine Motorsteuervorrichtung 10 gemäß der dritten Ausführungsform hat den gleichen Aufbau wie die Motorsteuervorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform, bis auf die Tatsache, dass sich die Stoppsteuerung des Arbeitstisches 14 teilweise von der der ersten Ausführungsform unterscheidet.
[Arbeitstischstoppsteuerprozess]
Bei der Motorsteuervorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird eine Stoppsteuerung zum Anhalten des Arbeitstisches 14 durchgeführt, wenn bei dem Encoder 18 eine Unregelmäßigkeit auftritt. 7 zeigt ein Fließdiagramm, das den Ablauf zeigt, mit dem die Motorsteuervorrichtung 10 einen Steuerprozess zum Anhalten des Bewegungszielobjekts 15 durchführt.
In Schritt S21 bestimmt der Anomalitätsdetektor 22, ob eine Unregelmäßigkeit des Encoders 18 detektiert wird oder nicht. Wenn eine Anomalität des Encoders 18 detektiert wird, geht der Prozess weiter zu Schritt S22. Wenn kein Fehler des Encoders 18 detektiert wird, wird der Prozess beendet. In Schritt S22 führt die Motorsteuerung 30 eine Abbremssteuerung zum Abbremsen des Servomotors 20 auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 erfasst wird, aus und der Prozess geht weiter zu Schritt S23.
In Schritt S23 bestimmt der Referenzgeschwindigkeitsgenerator 24, ob ein bestimmter Zeitraum verstrichen ist, seit die Motorsteuerung 30 die Abbremssteuerung des Servomotors 20 begonnen hat, oder nicht. Wenn ein festgelegter Zeitraum seit dem Start der Abbremssteuerung des Servomotors 20 verstrichen ist, geht der Prozess weiter zu Schritt S24. Wenn seit dem Start der Abbremssteuerung des Servomotors 20 die vorbestimmte Zeit noch nicht verstrichen ist, wird die Prozedur in Schritt S23 wiederholt.
In Schritt S24 generiert der Referenzgeschwindigkeitsgenerator 24 eine Referenzgeschwindigkeit, und der Prozess geht weiter zu Schritt S25. Der Referenzgeschwindigkeitsgenerator 24 generiert eine Referenzgeschwindigkeit, die sich mit der Zeit absenkt, auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 detektiert wird, wenn eine festgelegte Zeit verstrichen ist seit die Motorsteuerung 30 die Abbremssteuerung des Servomotors 20 begonnen hat, und auf der Basis einer vorbestimmten Abbremsung.
In Schritt S25 bestimmt der Geschwindigkeitsmonitor 26, ob der Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit oder nicht. Wenn der Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit, geht der Prozess weiter zu Schritt S26. Wenn der Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 geringer ist als die Referenzgeschwindigkeit, geht der Prozess zu Schritt S27.
In Schritt S26 gibt die Bremssteuerung 28 einen Arbeitsbefehl zur Aktivierung der dynamischen Bremse 32 aus, und der Prozess wird beendet. Zu diesem Zeitpunkt stoppt die Motorsteuerung 30 die Abbremssteuerung des Servomotors 20.
In Schritt S27 bestimmt der Geschwindigkeitsmonitor 26, ob der Absolutwert eines Wertes, der durch Subtraktion der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 von der Referenzgeschwindigkeit erhalten wird, gleich oder größer ist als ein Schwellenwert. Wenn der Absolutwert des Wertes, der durch Subtraktion der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 von der Referenzgeschwindigkeit erhalten wird, gleich oder größer ist als der Schwellenwert, geht der Prozess zu Schritt S26. Wenn der Absolutwert des Wertes, der durch Subtraktion der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 von der Referenzgeschwindigkeit erhalten wird, kleiner ist als der Schwellenwert, geht der Prozess zu Schritt S28.
In Schritt S28 führt die Motorsteuerung 30 die Abbremssteuerung des Servomotors 20 fort, dann geht der Prozess zu Schritt S29. Zu diesem Zeitpunkt gibt die Bremssteuerung 28 keinen Arbeitsbefehl an die dynamische Bremse 32 aus.
In Schritt S29 bestimmt die Motorsteuerung 30 auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 erfasst wird, ob der Arbeitstisch 14 angehalten hat oder nicht. Wenn der Arbeitstisch 14 angehalten hat, wird der Prozess beendet. Wenn der Arbeitstisch 14 nicht gestoppt hat, kehrt der Prozess zurück zu Schritt S25.
8 ist ein Zeitdiagramm, das die Bewegungsgeschwindigkeit (in 8 als detektierte Geschwindigkeit bezeichnet) des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 erfasst wird, zeigt, wenn in der Motorsteuervorrichtung 10 eine Stoppsteuerung des Arbeitstisches 14 durchgeführt wird. Von der Zeit t20 bis zur Zeit t21 steuert die Motorsteuerung 30 den Servomotor 20 auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 erfasst wird, so, dass die Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 gleich der Befehlsgeschwindigkeit wird.
Zur Zeit t21 detektiert der Anomalitätsdetektor 22 eine Unregelmäßigkeit des Encoders 18 (Schritt S21: JA). Nach der Zeit t21 führt die Motorsteuerung 30 eine Abbremssteuerung des Servomotors 20 auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die durch den Encoder 18 erfasst wird, durch (Schritt S22). Zur Zeit t22 nach dem Verstreichen einer festgelegten Zeitdauer (etwa mehrere Millisekunden) seit der Zeit t21, zu der die Abbremssteuerung begonnen wurde (JA in Schritt S23), generiert der Referenzgeschwindigkeitsgenerator 24 eine Referenzgeschwindigkeit, die mit der Zeit abnimmt, auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 erfasst wird, und der vorbestimmten Abbremsung (Schritt S24).
Zur Zeit t23 bestimmt der Geschwindigkeitsmonitor 26, dass der Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, der von dem Encoder 18 erfasst wird, geringer ist als die spezifizierte Geschwindigkeit (Schritt S25: NEIN). Der Geschwindigkeitsmonitor 26 bestimmt außerdem, dass der Absolutwert des Wertes, der durch Subtraktion der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 von der Referenzgeschwindigkeit erhalten wird, gleich oder größer ist als ein Schwellenwert ΔV (Schritt S27: JA). Zu diesem Zeitpunkt gibt die Bremssteuerung 28 einen Arbeitsbefehl zur Aktivierung der dynamischen Bremse 32 aus, um dadurch die dynamische Bremse 32 zu betätigen (Schritt S26). Außerdem stoppt die Motorsteuerung 30 die Bremssteuerung des Servomotors 20.
[Operations- und Wirkungsweise]
Wenn bei der Motorsteuervorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform der Geschwindigkeitsmonitor 26 feststellt, dass der Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die durch den Encoder 18 erfasst wird, geringer ist als die Referenzgeschwindigkeit, und wenn der Absolutwert des Wertes, der durch Subtraktion der Referenzgeschwindigkeit von der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 erfasst wird, gleich oder größer ist als der Schwellenwert, so betätigt die Bremssteuerung 28 die dynamische Bremse 32.
Wenn der Absolutwert des Wertes, der durch Subtraktion der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14, die von dem Encoder 18 erfasst wird, von der Referenzgeschwindigkeit erhalten wird, größer wird als der Schwellenwert, obwohl die Abbremssteuerung des Servomotors 20 durch die Motorsteuervorrichtung 10 durchgeführt wird, kann der Fall vorliegen, dass sich die Detektionsgenauigkeit der Bewegungsgeschwindigkeit des Arbeitstisches 14 durch den Encoder 18 verschlechtert hat. Wenn in einem solchen Fall die Motorsteuerung 30 die Abbremssteuerung des Servomotors 20 fortführt, besteht das Risiko, dass der Servomotor 20 außer Kontrolle gerät. Bei der Motorsteuervorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird die dynamische Bremse 32 so betätigt, dass sie in der Lage ist, die axiale Bewegung des Arbeitstisches 14 zuverlässig anzuhalten.
[Modifikation]
9 ist ein Blockdiagramm, das den Aufbau einer Motorsteuervorrichtung 10 zeigt. Wie in 9 gezeigt ist, kann anstelle der dynamischen Bremse 32, die bei den obigen ersten bis dritten Ausführungsformen verwendet wurde, eine mechanische Bremse 34 zum Bremsen des Arbeitstisches 14 durch Begrenzen der Rotation der Drehwelle des Servomotors 20 verwendet werden. Hierbei bildet diese mechanische Bremse 34 die Bremse 36.
[Technische Überlegungen, die sich aus der Ausführungsform ergeben]
Technische Überlegungen, die sich aus der obigen Ausführungsform ableiten lassen, werden nachfolgend beschrieben.
Die Motorsteuervorrichtung (10) zur Steuerung eines Servomotors (20), um ein Bewegungszielobjekt (15) in axialer Richtung zu bewegen, umfasst: einen Geschwindigkeitsdetektor (19), der dazu ausgestaltet ist, die Bewegungsgeschwindigkeit des Bewegungszielobjektes (15) zu erfassen, einen Anomalitätsdetektor (22), der dazu ausgestaltet ist, eine Unregelmäßigkeit des Geschwindigkeitsdetektors (19) zu erfassen, eine Motorsteuerung (30), die dazu ausgestaltet ist, eine Abbremssteuerung des Servomotors (20) durchzuführen, um das Bewegungszielobjekt (15) abzubremsen, wenn die Unregelmäßigkeit festgestellt wird, einen Referenzgeschwindigkeitsgenerator (24), der dazu ausgestaltet ist, auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit, wenn das Bewegungszielobjekt (15) abbremst, und einer vorbestimmten Abbremsung eine Referenzgeschwindigkeit zu generieren, die mit der Zeit abnimmt, einen Geschwindigkeitsmonitor (26), der dazu ausgestaltet ist, die Bewegungsgeschwindigkeit zu überwachen und zu bestimmen, ob die Bewegungsgeschwindigkeit gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit oder nicht, und eine Bremssteuerung (28), die dazu ausgestaltet ist, eine Bremse (36) zum Bremsen der axialen Bewegung des Bewegungszielobjektes (15) zu betätigen, wenn festgestellt wird, dass die Bewegungsgeschwindigkeit gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit. Diese Konfiguration ermöglicht es, das Weglaufen des Servomotors (20) zu verhindern und die axiale Bewegung des Bewegungszielobjekts (15) zuverlässig anzuhalten.
Bei der obigen Motorsteuervorrichtung (10) kann die Motorsteuerung (30) dazu ausgestaltet sein, die Abbremssteuerung des Servomotors (20) anzuhalten, wenn festgestellt wird, dass die Bewegungsgeschwindigkeit gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit. Hierdurch ist es möglich, das Weglaufen des Servomotors (20) zu verhindern.
Bei der obigen Motorsteuervorrichtung (10) kann der Referenzgeschwindigkeitsgenerator (24) dazu ausgestaltet sein, die Referenzgeschwindigkeit auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit nach Verstreichen einer festgelegten Zeitdauer ab der Detektion der Unregelmäßigkeit und auf der Basis der festgelegten Abbremsung zu generieren. Dadurch ist es möglich, eine Referenzgeschwindigkeit auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit des Bewegungszielobjekts (15) nach Beginn des Abbremsens zu generieren.
Bei der obigen Motorsteuervorrichtung (10) kann der Geschwindigkeitsmonitor (26) dazu ausgestaltet sein, außerdem zu bestimmen, ob eine Variation der Bewegungsgeschwindigkeit innerhalb eines vorbestimmten Bereiches liegt oder nicht, und die Bremssteuerung (28) kann dazu ausgestaltet sein, die Bremse (36) in einem Fall zu betätigen, in dem die Variation der Bewegungsgeschwindigkeit so bestimmt wird, dass sie in einem festgelegten Bereich liegt, auch wenn festgestellt wird, dass die Bewegungsgeschwindigkeit geringer ist als die Referenzgeschwindigkeit. Dies ermöglicht es, die Bremse (36) so zu betätigen, dass sie die axiale Bewegung des Bewegungszielobjekts (15) zuverlässig anhält.
Bei der obigen Motorsteuervorrichtung (10) kann die Bremssteuerung (28) dazu ausgestaltet sein, die Bremse (36) zu betätigen, wenn festgestellt wird, dass die Variation der Bewegungsgeschwindigkeit für einen festgelegten Zeitraum innerhalb eines festgelegen Geschwindigkeitsbereiches gelegen hat. Wenn die Detektion der Bewegungsgeschwindigkeit des Bewegungszielobjekts (15) durch den Geschwindigkeitsdetektor (19) kontinuierlich instabil war, wird hierdurch die Bremse (36) so betätigt, dass sie die axiale Bewegung des Bewegungszielobjekts (15) zuverlässig anhalten kann.
Bei der obigen Motorsteuervorrichtung (10) kann der Geschwindigkeitsmonitor (26) dazu ausgestaltet sein, außerdem zu bestimmen, ob der Absolutwert eines Wertes, der durch Subtraktion der Bewegungsgeschwindigkeit von der Referenzgeschwindigkeit erhalten wird, gleich oder größer ist als ein Schwellenwert oder nicht, und die Bremssteuerung (28) kann dazu ausgestaltet sein, die Bremse (36) dann zu betätigen, wenn der Absolutwert des Wertes, der durch Subtraktion der Bewegungsgeschwindigkeit von der Referenzgeschwindigkeit erhalten wird, gleich oder größer ist als der Schwellenwert, auch wenn festgestellt wird, dass die Bewegungsgeschwindigkeit niedriger ist als die Referenzgeschwindigkeit. Dies ermöglicht es, die Bremse (36) so zu betätigen, dass sie die axiale Bewegung des Bewegungszielobjekts (15) zuverlässig anhält.
Bei der obigen Motorsteuervorrichtung (10) kann der Geschwindigkeitsmonitor (26) dazu ausgestaltet sein, eine Bestimmung unter Verwendung des Absolutwertes der Bewegungsgeschwindigkeit vorzunehmen. Auch wenn das Bewegungszielobjekt (15) sich während der Abbremssteuerung des Servomotors (20) durch die Motorsteuerung (30) in umgekehrter Richtung (rückwärts) dreht, kann der Geschwindigkeitsmonitor (26) bestimmen, dass die Bewegungsgeschwindigkeit des Bewegungszielobjekts (15) gleich oder größer wird als die Referenzgeschwindigkeit.
Bei der obigen Motorsteuervorrichtung (10) kann die Bremse (36) eine dynamische Bremse (32) oder eine mechanische Bremse (34) sein. Dadurch ist es möglich, den Servomotor (20) zwangsweise zu stoppen.
Bei einem Steuerverfahren für eine Motorsteuervorrichtung (10), die einen Servomotor (20) so steuert, dass er ein Bewegungszielobjekt (15) in axialer Richtung bewegt, umfasst die Motorsteuervorrichtung (10) einen Geschwindigkeitsdetektor (19), der dazu ausgestaltet ist, die Bewegungsgeschwindigkeit des Bewegungszielobjekts (15) zu erfassen, und das Verfahren umfasst einen Geschwindigkeitsdetektionsschritt zur Detektion der Bewegungsgeschwindigkeit des Bewegungszielobjekts (15) durch den Geschwindigkeitsdetektor (19), einen Anomalitätsdetektionsschritt zur Detektion einer Unregelmäßigkeit des Geschwindigkeitsdetektors (19), einen Motorsteuerschritt zur Durchführung einer Abbremssteuerung des Servomotors (20), um das Bewegungszielobjekt (15) bei Detektion der Unregelmäßigkeit abzubremsen, einen Referenzgeschwindigkeitserzeugungsschritt zur Erzeugung einer Referenzgeschwindigkeit, die mit der Zeit abnimmt, auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit, wenn das Bewegungszielobjekt (15) abbremst, und einer festgelegten Abbremsung, einen Geschwindigkeitsüberwachungsschritt zur Überwachung der Bewegungsgeschwindigkeit und zum Bestimmen, ob die Bewegungsgeschwindigkeit gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit oder nicht, und einen Bremssteuerschritt zur Betätigung einer Bremse (36) zum Bremsen der axialen Bewegung des Bewegungszielobjekts (15), wenn festgestellt wird, dass die Bewegungsgeschwindigkeit gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit. Diese Konfiguration ermöglicht es, das Weglaufen des Servomotors (20) zu verhindern und die axiale Bewegung des Bewegungszielobjekts (15) zuverlässig anzuhalten.
Bei dem obigen Steuerverfahren für die Motorsteuervorrichtung (10) kann der Motorsteuerschritt die Abbremssteuerung des Servomotors (20) stoppen, wenn festgestellt wird, dass die Bewegungsgeschwindigkeit gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit. Hierdurch ist es möglich, das Weglaufen des Servomotors (20) zu verhindern.
Bei dem obigen Steuerverfahren für die Motorsteuervorrichtung (10) kann der Referenzgeschwindigkeitserzeugungsschritt die Referenzgeschwindigkeit auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit nach Verstreichen eines festgelegten Zeitraums ab der Detektion der Unregelmäßigkeit und auf der Basis der vorbestimmten Abbremsung erzeugen. Dadurch ist es möglich, eine Referenzgeschwindigkeit auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit des Bewegungszielobjekts (15) nach Beginn der Abbremsung zu generieren.
Bei dem obigen Steuerverfahren für die Motorsteuervorrichtung (10) kann der Geschwindigkeitsüberwachungsschritt außerdem bestimmen, ob die Variation der Bewegungsgeschwindigkeit innerhalb eines bestimmten Bereichs liegt oder nicht, und der Bremssteuerschritt kann die Bremse (36) in einem Fall betätigen, wenn festgestellt wird, dass die Variation der Bewegungsgeschwindigkeit innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, auch wenn festgestellt wird, dass die Bewegungsgeschwindigkeit geringer ist als die Referenzgeschwindigkeit. Dies ermöglicht es, die Bremse (36) so zu betätigen, dass sie die axiale Bewegung des Bewegungszielobjekts (15) zuverlässig stoppt.
Bei dem obigen Steuerverfahren für die Motorsteuervorrichtung (10) kann der Bremssteuerschritt die Bremse (36) betätigen, wenn festgestellt wird, dass die Variation der Bewegungsgeschwindigkeit für einen festgelegten Zeitraum innerhalb eines festgelegten Geschwindigkeitsbereiches verblieben ist. Wenn die Detektion der Bewegungsgeschwindigkeit des Bewegungszielobjekts (15) durch den Geschwindigkeitsdetektor (19) kontinuierlich instabil geblieben ist, wird hierdurch die Bremse (36) so betätigt, dass sie die axiale Bewegung des Bewegungszielobjekts (15) zuverlässig stoppen kann.
Bei dem obigen Steuerverfahren für die Motorsteuervorrichtung (10) kann der Geschwindigkeitsüberwachungsschritt außerdem bestimmen, ob der Absolutwert eines Wertes, der durch Subtraktion der Bewegungsgeschwindigkeit von der Referenzgeschwindigkeit erhalten wird, gleich oder größer ist als ein Schwellenwert oder nicht, und der Bremssteuerschritt kann die Bremse (36) in einem Fall betätigen, wenn der Absolutwert des Wertes, der durch Subtraktion der Bewegungsgeschwindigkeit von der Referenzgeschwindigkeit erhalten wird, gleich oder größer ist als der Schwellenwert, auch wenn festgestellt wird, dass die Bewegungsgeschwindigkeit geringer ist als die Referenzgeschwindigkeit. Dies ermöglicht es, die Bremse (36) so zu betätigen, dass sie die axiale Bewegung des Bewegungszielobjekts (15) zuverlässig stoppt.
Bei dem obigen Steuerverfahren für die Motorsteuervorrichtung (10) kann der Geschwindigkeitsüberwachungsschritt eine Bestimmung vornehmen, indem er den Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit verwendet. Auch wenn das Bewegungszielobjekt (15) sich während der Abbremssteuerung des Servomotors (20) durch die Motorsteuerung (30) in umgekehrter Richtung dreht, kann der Geschwindigkeitsmonitor (26) bestimmen, dass die Bewegungsgeschwindigkeit des Bewegungszielobjekts (15) gleich oder größer wird als die Referenzgeschwindigkeit.

Claims

Eine Motorsteuervorrichtung (10) zum Steuern eines Servomotors (20), um ein Bewegungszielobjekt (15) in axialer Richtung zu bewegen, umfassend: einen Geschwindigkeitsdetektor (19), der dazu ausgestaltet ist, eine Bewegungsgeschwindigkeit des Bewegungszielobjekts zu erfassen, einen Anomalitätsdetektor (22) der dazu ausgestaltet ist, eine Unregelmäßigkeit des Geschwindigkeitsdetektors zu detektieren, eine Motorsteuerung (30), die dazu ausgestaltet ist, eine Abbremssteuerung des Servomotors durchzuführen, um das Bewegungszielobjekt abzubremsen, wenn die Unregelmäßigkeit festgestellt wird, einen Referenzgeschwindigkeitsgenerator (24), der dazu ausgestaltet ist, auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit beim Abbremsen des Bewegungszielobjekts und einer vorbestimmten Abbremsung eine Referenzgeschwindigkeit zu erzeugen, die mit der Zeit abnimmt, einen Geschwindigkeitsmonitor (26), der dazu ausgestaltet ist, die Bewegungsgeschwindigkeit zu überwachen und zu bestimmen, ob die Bewegungsgeschwindigkeit gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit oder nicht, und eine Bremssteuerung (28), die dazu ausgestaltet ist, eine Bremse (36) zum Bremsen der axialen Bewegung des Bewegungszielobjekts zu betätigen, wenn festgestellt wird, dass die Bewegungsgeschwindigkeit gleich oder größer ist als die Referenzgeschwi nd ig ke it.
Die Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Motorsteuerung dazu ausgestaltet ist, die Abbremssteuerung des Servomotors zu stoppen, wenn festgestellt wird, dass die Bewegungsgeschwindigkeit gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit.
Die Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Referenzgeschwindigkeitsgenerator dazu ausgestaltet ist, die Referenzgeschwindigkeit auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit nach Verstreichen eines festgelegten Zeitraums ab der Detektion der Unregelmäßigkeit und auf der Basis der vorbestimmten Abbremsung zu generieren.
Die Motorsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Geschwindigkeitsmonitor dazu ausgestaltet ist, außerdem zu bestimmen, ob die Variation der Bewegungsgeschwindigkeit innerhalb eines festgelegten Bereichs liegt oder nicht, und wobei die Bremssteuerung dazu ausgestalte ist, die Bremse in einem Fall zu betätigen, in dem festgestellt wird, dass die Variation der Bewegungsgeschwindigkeit innerhalb eines festgelegten Bereichs liegt, auch wenn festgestellt wird, dass die Bewegungsgeschwindigkeit geringer ist als die Referenzgeschwindigkeit.
Die Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 4, wobei die Bremssteuerung dazu ausgestaltet ist, die Bremse zu betätigen, wenn festgestellt wird, dass die Variation der Bewegungsgeschwindigkeit für einen festgelegten Zeitraum in einem festgelegten Geschwindigkeitsbereich verblieben ist.
Die Motorsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Geschwindigkeitsmonitor dazu ausgestaltet ist, außerdem zu bestimmen, ob ein Absolutwert eines Wertes, der durch Subtraktion der Bewegungsgeschwindigkeit von der Referenzgeschwindigkeit erhalten wird, gleich oder größer ist als ein Schwellenwert oder nicht, und wobei die Bremssteuerung dazu ausgestaltet ist, die Bremse in einem Fall zu betätigen, in dem der Absolutwert des Wertes, der durch Subtraktion der Bewegungsgeschwindigkeit von der Referenzgeschwindigkeit erhalten wird, gleich oder größer ist als der Schwellenwert, auch wenn festgestellt wird, dass die Bewegungsgeschwindigkeit geringer ist als die Referenzgeschwindigkeit.
Die Motorsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der Geschwindigkeitsmonitor dazu ausgestaltet ist, eine Bestimmung vorzunehmen, indem ein Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit verwendet wird.
Die Motorsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Bremse eine dynamische Bremse (32) oder eine mechanische Bremse (34) ist.
Ein Steuerverfahren für eine Steuervorrichtung (10), die einen Servomotor (20) so steuert, dass er ein Bewegungszielobjekt (15) in axialer Richtung bewegt, wobei die Motorsteuervorrichtung einen Geschwindigkeitsdetektor (19) aufweist, der dazu ausgestaltet ist, eine Bewegungsgeschwindigkeit des Bewegungszielobjekts zu erfassen, umfassend: einen Geschwindigkeitsdetektionsschritt zur Erfassung der Bewegungsgeschwindigkeit des Bewegungszielobjekts durch den Geschwindigkeitsdetektor, einen Anomalitätsdetektionsschritt zur Erfassung einer Unregelmäßigkeit des Geschwindigkeitsdetektors, einen Motorsteuerschritt zur Durchführung einer Abbremssteuerung des Servomotors, um das Bewegungszielobjekt abzubremsen, wenn die Unregelmäßigkeit festgestellt wird, einen Referenzgeschwindigkeitserzeugungsschritt zur Erzeugung einer Referenzgeschwindigkeit, die mit der Zeit abnimmt, auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit beim Abbremsen des Bewegungszielobjekts und einer festgelegten Abbremsung, einen Geschwindigkeitsüberwachungsschritt zum Überwachen der Bewegungsgeschwindigkeit und zum Bestimmen, ob die Bewegungsgeschwindigkeit gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit, und einen Bremssteuerschritt zur Betätigung einer Bremse (36) zum Bremsen der axialen Bewegung des Bewegungszielobjekts, wenn festgestellt wird, dass die Bewegungsgeschwindigkeit gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit.
Das Steuerverfahren für die Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 9, wobei der Motorsteuerschritt die Abbremssteuerung des Servomotors stoppt, wenn festgestellt wird, dass die Bewegungsgeschwindigkeit gleich oder größer ist als die Referenzgeschwindigkeit.
Das Steuerverfahren für die Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, wobei der Referenzgeschwindigkeitserzeugungsschritt die Referenzgeschwindigkeit auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit nach Verstreichen eines festgelegten Zeitraums ab der Detektion der Unregelmäßigkeit und auf der Basis der festgelegten Abbremsung generiert.
Das Steuerverfahren für die Motorsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11, wobei der Geschwindigkeitsüberwachungsschritt außerdem bestimmt, ob eine Variation der Bewegungsgeschwindigkeit innerhalb eines festgelegten Bereichs liegt oder nicht, und wobei der Bremssteuerschritt die Bremse in einem Fall betätigt, wenn festgestellt wird, dass die Variation der Bewegungsgeschwindigkeit innerhalb eines festgelegten Bereichs liegt, auch wenn festgestellt wird, dass die Bewegungsgeschwindigkeit geringer ist als die Referenzgeschwindigkeit.
Das Steuerverfahren für die Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 12, wobei der Bremssteuerschritt die Bremse betätigt, wenn festgestellt wird, dass die Variation der Bewegungsgeschwindigkeit für einen bestimmten Zeitraum innerhalb eines festgelegten Geschwindigkeitsbereichs verblieben ist.
Das Steuerverfahren für die Motorsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 13, wobei der Geschwindigkeitsüberwachungsschritt außerdem bestimmt, ob ein Absolutwert eines Wertes, der durch Subtraktion der Bewegungsgeschwindigkeit von der Referenzgeschwindigkeit erhalten wird, gleich oder größer ist als ein Schwellenwert oder nicht, und wobei der Bremssteuerschritt die Bremse in einem Fall betätigt, wenn der Absolutwert des Wertes, der durch Subtraktion der Bewegungsgeschwindigkeit von der Referenzgeschwindigkeit erhalten wird, gleich oder größer ist als der Schwellenwert, auch wenn festgestellt wird, dass die Bewegungsgeschwindigkeit geringer ist als die Referenzgeschwindigkeit.
Das Steuerverfahren für die Motorsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 14, wobei der Geschwindigkeitsüberwachungsschritt eine Bestimmung vornimmt, indem ein Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit verwendet wird.