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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Kraftwagens. Außerdem betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug, insbesondere einen Kraftwagen.
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Die
DE 10 2013 213 161 A1 offenbart eine Vorrichtung zum Erkennen von Gegenständen oder Lebewesen innerhalb eines Gefahrenbereichs unterhalb eines Fahrzeugs.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und ein Kraftfahrzeug zu schaffen, sodass eine automatische, insbesondere eine autonome, Fahrt des Kraftfahrzeugs auf besonders sichere Weise durchgeführt werden kann.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 6 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den übrigen Ansprüchen angegeben.
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Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben eines vorzugsweise als Kraftwagen, insbesondere als Personenkraftwagen, ausgebildeten Kraftfahrzeugs werden mittels einer elektronischen Recheneinrichtung Umgebungsdaten, insbesondere kabelbeziehungsweise leitungslos, empfangen, wobei die Umgebungsdaten von wenigstens einem, insbesondere ferngesteuerten, Gerät kabel- beziehungsweise leitungslos bereitgestellt sind beziehungsweise werden. Außerdem charakterisieren die Umgebungsdaten zumindest einen mittels des Geräts, insbesondere optisch, erfassten Teilbereich einer Umgebung des Kraftfahrzeugs. Außerdem wird bei dem Verfahren eine automatische, insbesondere eine autonome, Fahrt des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von den Umgebungsdaten, insbesondere mittels der elektronischen Recheneinrichtung, freigegeben. Unter der automatischen, insbesondere autonomen, Fahrt des Kraftfahrzeugs ist eine Fahrt des Kraftfahrzeugs zu verstehen, wobei während beziehungsweise bei der Fahrt mittels einer elektronischen Recheneinheit des Kraftfahrzeugs eine Längsdynamikregelung und/oder eine Querdynamikregelung durchgeführt wird. Bei der elektronischen Recheneinheit kann es sich um die elektronische Recheneinrichtung handeln. Mit anderen Worten bewirkt die elektronische Recheneinheit während der automatischen Fahrt beispielsweise automatisch eine Geschwindigkeitszunahme und/oder eine Geschwindigkeitsabnahme. Beispielsweise wird während der automatischen Fahrt das Kraftfahrzeug mittels der elektronischen Recheneinheit automatisch abgebremst und/oder automatisch positiv beschleunigt. Alternativ oder zusätzlich werden bei der automatischen Fahrt mittels der elektronischen Recheneinheit Richtungsänderungen und/oder Spurwechsel und/oder Kurvenfahrten des Kraftfahrzeugs automatisch durchgeführt. Unter der automatischen Durchführung ist insbesondere zu verstehen, dass die Geschwindigkeitszunahme und/oder die Geschwindigkeitsabnahme und/oder die Richtungsänderung ohne Zutun einer Person mittels der elektronischen Recheneinheit durchgeführt wird. Bei der automatischen Fahrt kann es sich um eine teilautomatische beziehungsweise um eine teilautomatisierte oder um eine vollautomatische beziehungsweise vollautomatisierte Fahrt handeln. Insbesondere kann es sich bei der automatischen Fahrt um eine autonome Fahrt handeln.
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Dadurch, dass die automatische Fahrt in Abhängigkeit von den Umgebungsdaten freigegeben und beispielsweise infolgedessen durchgeführt wird, können beispielsweise unerwünschte Kollisionen des Kraftfahrzeugs mit Objekten wie beispielsweise Hindernissen und/oder Lebewesen, die sich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs befinden, vermieden werden, da beispielsweise die automatische Fahrt dann und insbesondere nur dann freigegeben beziehungsweise durchgeführt wird, wenn anhand der Umgebungsdaten ermittelt wird beziehungsweise wurde, dass sich keine Objekte, mit welchen das Kraftfahrzeug bei der automatischen Fahrt kollidieren könnte, befinden.
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Der Erfindung liegen insbesondere die folgenden Erkenntnisse zugrunde: Bei einem herkömmlichen, beispielsweise als Personenkraftwagen ausgebildeten Kraftfahrzeug ist dessen Fahrer üblicherweise dafür verantwortlich, vor einer Abfahrt, das heißt vor Beginn einer Fahrt zu überprüfen, ob eine unmittelbare Umgebung des Kraftfahrzeugs frei ist, sodass es nicht zu Kollisionen des Kraftfahrzeugs mit sich in der Umgebung befindenden Objekten wie Lebewesen und/oder Gegenständen kommt. Zu der zu überprüfenden Umgebung gehört insbesondere auch ein Bereich unterhalb des Kraftfahrzeugs.
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Herkömmlicherweise zum Einsatz kommende und beispielsweise starre, das heißt nicht bewegbare Sensoren können gegebenenfalls nicht alle zu überprüfenden Teilbereiche der Umgebung abdecken beziehungsweise erfassen.
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Die Erfindung ermöglicht es nun, relevante Teilbereiche, insbesondere alle Teilbereiche, der Umgebung zu erfassen und zu überprüfen, ob sich in der Umgebung Objekte befinden, mit denen das Kraftfahrzeug bei der automatischen Fahrt beziehungsweise zu Beginn der automatischen Fahrt kollidieren könnte. Wird beispielsweise anhand der Umgebungsdaten ermittelt, dass sich keine Objekte, mit denen das Kraftfahrzeug bei der automatischen Fahrt kollidieren könnte, in der Umgebung befinden, so wird dann und vorzugsweise nur dann die automatische Fahrt freigeben beziehungsweise durchgeführt. Beispielsweise wird die automatische Fahrt durch die elektronische Recheneinrichtung in Abhängigkeit von den empfangenen Umgebungsdaten automatisch, insbesondere vollautomatisch und somit beispielsweise ohne eine durch eine Person bewirkte Eingabe, freigegeben und daraufhin mittels der elektronischen Recheneinrichtung durchgeführt.
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Alternativ ist es denkbar, dass die elektronische Recheneinrichtung wenigstens eine durch eine Person bewirkte und eine Freigabe der automatischen Fahrt charakterisierende Eingabe empfängt, woraufhin die automatische Fahrt mittels der elektronischen Recheneinrichtung freigegeben wird. Die Person kann sich während der Eingabe beispielsweise in dem Kraftfahrzeug oder außerhalb des Kraftfahrzeugs befinden und wird beispielsweise auch als Operator bezeichnet, welche die automatische Fahrt, insbesondere ferngesteuert, freigeben kann.
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Ferner ist es vorzugsweise vorgesehen, dass die Umgebungsdaten, insbesondere mittels der elektronischen Recheneinrichtung, ausgewertet werden, wodurch, insbesondere mittels der elektronischen Recheneinrichtung, überprüft wird, ob sich zumindest in dem Teilbereich wenigstens ein Objekt befindet. Dabei wird die automatische Fahrt in Abhängigkeit von der Überprüfung freigegeben und dann beispielsweise, insbesondere mittels der Recheneinheit, durchgeführt. Hierzu wird beispielsweise die automatische Fahrt in Abhängigkeit von der Überprüfung, insbesondere automatisch, freigegeben.
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Als das Gerät wird beispielsweise ein Roboter, ein Landfahrzeug und/oder ein Fluggerät, insbesondere eine einfach als Drohne bezeichnete Flugdrohne, verwendet, wobei mittels des Geräts zumindest der Teilbereich der Umgebung, insbesondere optisch, erfasst wird. Vorzugsweise werden mehrere, insbesondere ferngesteuerte, Geräte wie beispielsweise Roboter, insbesondere Mini-Roboter, und/oder Drohnen verwendet, mittels welchen zumindest ein Teilbereich der Umgebung erfasst wird. Hierzu fliegen beziehungsweise fahren die Geräte die Umgebung ab. Das Gerät weist beispielsweise eine Kamera, insbesondere eine Videokamera, auf, mittels welcher wenigstens ein oder mehrere Bilder zumindest Teile der Umgebung erfasst werden. Das Bild der Umgebung wird beispielsweise auf einer elektronischen Anzeige angezeigt und kann dadurch von der zuvor genannten Person optisch wahrgenommen werden. Hierdurch kann die auch als Operator bezeichnete Person die Umgebung überprüfen und in der Folge die automatische Fahrt beziehungsweise das Kraftfahrzeug für die automatische Fahrt freigeben. Die Person kann sich dabei in dem Kraftfahrzeug oder aber in einer bezüglich des Kraftfahrzeugs externen, von dem Kraftfahrzeug beabstandeten Leitstelle befinden. Somit ist die Anzeige beispielsweise Bestandteil des Kraftfahrzeugs oder der Leistelle.
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Ferner ist es denkbar, dass das Bild automatisch, insbesondere mittels der elektronischen Recheneinrichtungen, analysiert beziehungsweise ausgewertet und dadurch darauf überprüft wird, ob sich in der Umgebung wenigstens ein oder mehrere Objekte befinden. Kann die elektronische Recheneinrichtung beispielsweise nicht eindeutig selbst entscheiden, ob die Umgebung frei ist und somit die automatische Fahrt freigegeben werden kann, wird beispielsweise das Bild an die elektronische Anzeige und somit an den Operator weitergeleitet. In der Folge kann der Operator die automatische Fahrt freigeben oder aber nicht.
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Die Erfindung ermöglicht eine besonders effiziente, komfortable und somit zeitgünstige Durchführung der automatischen Fahrt, da die Person nicht selbst um das Kraftfahrzeug herumlaufen und die Umgebung überprüfen muss. Die Überprüfung und die Freigabe der automatischen Fahrt können automatisch erfolgen und/oder von einer Person ferngesteuert von einer Zentrale aus erfolgen. Dies bedeutet, dass die Person die automatische Fahrt freigeben kann, obwohl sich die Person nicht in der Umgebung befindet beziehungsweise nicht den zu überprüfenden Teilbereich optisch wahrnehmen kann. Hierdurch kann die automatische Fahrt besonders kostengünstig durchgeführt werden. Insbesondere kann eine Flotte aus automatisch fahrbaren Kraftfahrzeugen einfach, zeit- und kostengünstig verweilen und für jeweilige automatische Fahrten freigegeben werden.
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Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in der einzigen Figur alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
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Zur Erfindung gehört auch ein vorzugsweise als Kraftwagen, insbesondere als Personenkraftwagen, ausgebildetes Kraftfahrzeug, welches zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist. Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind als Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs anzusehen und umgekehrt.
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Die Zeichnung zeigt in der einzigen Fig. eine schematische Perspektivansicht eines als Personenkraftwagen ausgebildeten Kraftfahrzeugs, welches zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist.
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Die einzige Fig. zeigt in einer schematischen Perspektivansicht ein als Kraftwagen, insbesondere als Personenkraftwagen, ausgebildetes Kraftfahrzeug 10, welches eine in der Fig. besonders schematisch dargestellte und auch als elektronische Recheneinheit bezeichnete elektronische Recheneinrichtung 12 aufweist. Die elektronische Recheneinrichtung 12 ist dazu ausgebildet, eine automatische, insbesondere eine autonome, Fahrt des Kraftfahrzeugs 10 durchzuführen. Unter der automatischen, insbesondere autonomen, Fahrt ist zu verstehen, dass die Fahrt mittels der elektronischen Recheneinrichtung 12 ohne Zutun einer Person, insbesondere eines Fahrers des Kraftfahrzeugs 10, durchgeführt wird. Im Rahmen der automatischen Fahrt führt die elektronische Recheneinrichtung 12 eine Längsdynamikregelung und/oder eine Querdynamikregelung des Kraftfahrzeugs 10 automatisch durch. Um unerwünschte Kollisionen des Kraftfahrzeugs 10 mit in dessen Umgebung 14 angeordneten Objekten wie beispielsweise Lebewesen und/oder Hindernisse zu vermeiden, sollte vor Beginn der automatischen Fahrt, das heißt vor einer Abfahrt zumindest ein Teilbereich der Umgebung 14 daraufhin überprüft werden, ob sich in der Umgebung 14 beziehungsweise in dem Teilbereich wenigstens ein Objekt befindet.
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Um nun die automatische Fahrt besonders sicher, einfach, komfortabel und zeit- und kostengünstig durchführen zu können, ist es bei einem Verfahren zum Betreiben des Kraftfahrzeugs 10 vorgesehen, dass die elektronische Recheneinrichtung 12 in der Fig. besonders schematisch dargestellte Umgebungsdaten 16 kabellos empfängt. Die Umgebungsdaten 16 werden dabei kabellos von wenigstens einem ferngesteuerten und vorliegend als Flugdrohne ausgebildeten Gerät 18 bereitgestellt, welches einfach auch als Drohne bezeichnet wird. Die Drohne wird beispielsweise von einer Person über eine Fernbedienung oder aber von der elektronischen Recheneinrichtung 12 des Kraftfahrzeugs 10 oder von einer bezüglich des Kraftfahrzeugs 10 externen, weiteren elektronischen Recheneinrichtung ferngesteuert und dadurch in der Umgebung 14 umherbewegt. Mit anderen Worten wird die Drohne in der Umgebung 14 umhergeflogen. Alternativ ist es denkbar, dass die Drohne automatisch in der Umgebung 14 umherfliegt beziehungsweise sich umherbewegt. Hierzu umfasst die Drohne beispielsweise eine eigene elektronische Recheneinrichtung, mittels welcher die Drohne betrieben und vorliegend geflogen wird.
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Die Drohne weist wenigstens eine Kamera 20 auf, mittels welcher Bilder der Umgebung 14 erfasst werden. Hierdurch wird insbesondere der zuvor genannte, zu überprüfende und in der Fig. beispielsweise mit 22 bezeichnete Teilbereich erfasst. Insbesondere werden Bilder des Teilbereichs 22 der Umgebung 14 mittels der Kamera 20 und somit mittels der Drohne erfasst. Beispielsweise charakterisieren die Umgebungsdaten 16 die von der Drohne erfassten Bilder, sodass die Umgebungsdaten 16 den mittels der Kamera 20 erfassten Teilbereich 22 der Umgebung 14 charakterisieren. Dabei wird die automatische Fahrt des Kraftfahrzeugs 10 in Abhängigkeit von den Umgebungsdaten 16 und somit in Abhängigkeit von den Bildern durchgeführt.
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Alternativ oder zusätzlich zu dem Merkmal, dass die elektronische Recheneinrichtung 12 des Kraftfahrzeugs 10 die Umgebungsdaten 16 empfängt, ist es denkbar, dass die zuvor genannte, bezüglich des Kraftfahrzeugs 10 und bezüglich des Geräts 18 externe weitere elektronische Recheneinrichtung die Umgebungsdaten 16 empfängt. Die elektronische Recheneinrichtung 12 und/oder die weitere elektronische Recheneinrichtung wertet beispielsweise die Umgebungsdaten 16 aus. Hierdurch wird überprüft, ob sich in dem Teilbereich 22 ein Objekt befindet oder nicht. Befindet sich kein Objekt in dem Teilbereich 22, so wird die automatische Fahrt beispielsweise von der elektronischen Recheneinrichtung 12 und/oder von der weiteren elektronischen Recheneinrichtung, insbesondere automatisch, freigegeben, woraufhin die automatische Fahrt von der elektronischen Recheneinrichtung 12 durchgeführt wird. Hierzu stellt beispielsweise die weitere elektronische Recheneinrichtung wenigstens ein Freigabesignal, insbesondere kabellos, bereit, wobei das Freigabesignal beispielsweise kabellos von der elektronischen Recheneinrichtung 12 empfangen wird. In Abhängigkeit von dem Freigabesignal, welches die Freigabe der automatischen Fahrt charakterisiert, wird dann die automatische Fahrt des Kraftfahrzeugs 10 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 12 durchgeführt.
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Alternativ oder zusätzlich ist es denkbar, dass in Abhängigkeit von den insbesondere von der weiteren elektronischen Recheneinrichtung empfangenen Umgebungsdaten 16 zumindest eines der Bilder, mehrere der Bilder oder alle Bilder auf einer elektronischen Anzeige dargestellt werden, welche beispielsweise eine bezüglich des Kraftfahrzeugs 10 und bezüglich der Drohne externe Einrichtung ist. Die elektronische Anzeige ist beispielsweise in einer Leitstelle angeordnet, in welcher sich auch eine Person befindet. Die auch als Operator bezeichnete Person kann die Bilder betrachten und anhand der Bilder entscheiden, ob sich in dem Teilbereich 22 ein Objekt befindet oder nicht. Kommt die Person beispielsweise zu dem Schluss, dass sich in dem Teilbereich 22 kein Objekt befindet, mit dem das Kraftfahrzeug 10 kollidieren könnte, so bewirkt die Person eine Eingabe, insbesondere in die weitere elektronische Recheneinrichtung. In Abhängigkeit von der Eingabe stellt die weitere elektronische Recheneinrichtung, insbesondere kabellos, das Freigabesignal bereit, welches beispielsweise, insbesondere kabellos, von der elektronischen Recheneinrichtung 12 empfangen wird. In der Folge wird die automatische Fahrt mittels der elektronischen Recheneinrichtung 12 durchgeführt.
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Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass zumindest eines der Bilder, mehrere der Bilder oder alle Bilder auf einer elektronischen Anzeige, welche im Innenraum des Kraftfahrzeugs angeordnet ist, angezeigt wird beziehungsweise werden. Beispielsweise eine sich im Innenraum des Kraftfahrzeugs 10 aufhaltende Person kann die auf der elektronischen Anzeige des Kraftfahrzeugs 10 angezeigten Bilder betrachten und in der Folge entscheiden, ob sich in dem Teilbereich 22 ein Objekt befindet oder nicht. Kommt die sich im Innenraum des Kraftfahrzeugs 10 aufhaltende Person beispielsweise zu dem Schluss, dass sich in dem Teilbereich 22 kein Objekt befindet, so kann die sich in dem Innenraum des Kraftfahrzeugs 10 aufhaltende Person eine Eingabe, insbesondere in die elektronische Recheneinrichtung 12, bewirken. In Folge der Eingabe beziehungsweise durch die Eingabe gibt die Person die automatische Fahrt frei, woraufhin die automatische Fahrt mittels der elektronischen Recheneinrichtung 12 durchgeführt wird. Ferner ist es denkbar, dass die elektronische Recheneinrichtung 12 die Umgebungsdaten 16, insbesondere automatisch, analysiert beziehungsweise auswertet und somit, insbesondere automatisch, überprüft, ob sich ein Objekt, mit welchem das Kraftfahrzeug kollidieren könnte, in dem Teilbereich 22 befindet. Wird beispielsweise mittels der elektronischen Recheneinrichtung 12, insbesondere automatisch, ermittelt, dass sich in dem Teilbereich 22 kein Objekt befindet, welches mit dem Kraftfahrzeug 10 kollidieren könnte, so gibt die elektronische Recheneinrichtung 12 die automatische Fahrt, insbesondere automatisch, frei. Daraufhin wird die automatische Fahrt mittels der elektronischen Recheneinrichtung 12 durchgeführt.
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Insgesamt ist erkennbar, dass weder der zuvor genannte Operator noch die sich im Innenraum des Personenkraftwagens aufhaltende Person um das Kraftfahrzeug 10 herumbewegen muss, um die Umgebung 14 zu überprüfen. Diese Überprüfung der Umgebung 14 wird mittels des Geräts 18, insbesondere automatisch, durchgeführt, sodass die automatische Fahrt auf besonders einfache Weise, insbesondere automatisiert, freigegeben werden kann.
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Ist beispielsweise eine automatisierte Auswertung der Umgebungsdaten 16 durch die elektronische Recheneinrichtung 12 und/oder durch die weitere elektronische Recheneinrichtung nicht möglich, so werden die Bilder beispielsweise auf der elektronischen Anzeige in der Leitstelle angezeigt. Dann kann der Operator die automatische Fahrt freigeben oder eine Freigabe der automatischen Fahrt unterlassen, insbesondere dann, wenn der Operator anhand der Bilder erkennt, dass sich in dem Teilbereich 22 ein Objekt befindet.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Kraftfahrzeug
- 12
- Elektronische Recheneinrichtung
- 14
- Umgebung
- 16
- Umgebungsdaten
- 18
- Gerät
- 20
- Kamera
- 22
- Teilbereich
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102013213161 A1 [0002]
