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Die Erfindung betrifft ein Verfahren bzw. ein System zur Verbesserung der Fahrerübernahme von einem ersten Fahrmodus in einen zweiten Fahrmodus für einen Fahrer.
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Bestimmte Fahrsituationen und Strecken werden künftig auch bei hochautomatisierten Fahrzeugen eine Übernahme durch den Fahrer benötigen. Der Fahrer funktioniert zwar als Systemüberwacher gut, sofern ein ständiger Abgleich zwischen Fahrer, System und Umwelt gewährleistet werden kann. Ist der Fahrer aber zeitweise nur noch passiver Passagier - beispielsweise auf langen, eintönigen Autobahnfahrten - muss er auch nach dem Lesen einer emotional aufwühlenden E-Mail, also bei suboptimalem Situationsbewusstsein, das Lenkrad wieder in die Hände nehmen und die Augen auf die Straße richten, um das Fahrzeug sicher aus dem Autobahnverkehr auf die Abfahrt zu fädeln. Der Fahrer muss jedoch auch in einer solchen Situation eine sichere Fahrzeugführung gewährleisten. Eine schnelle Fahrerübernahme kann den Fahrer leicht bis nahe an die Grenze seiner individuellen Leistungsfähigkeit bringen.
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Aus dem Stand der Technik bekannte Systeme weisen den Fahrer zwar daraufhin, dass eine Fahrerübernahme bevorsteht, unterstützen den Fahrer jedoch nicht darin, die Fahraufgabe zu übernehmen.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren bzw. ein System zur Verbesserung der Fahrerübernahme von einem ersten Fahrmodus in einen zweiten Fahrmodus für einen Fahrer bereitzustellen, welches zumindest teilweise die Nachteile im Stand der Technik überwindet.
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Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
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Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verbesserung der Fahrerübernahme von einem ersten Fahrmodus in einen zweiten Fahrmodus für einen Fahrer, wobei das Verfahren umfasst:
- - In einem ersten Fahrmodus, Aussenden eines Übernahmehinweises an den Fahrer, dass eine Fahrerübernahme von dem ersten Fahrmodus in den zweiten Fahrmodus bevorsteht, wobei der erste Fahrmodus einen höheren Automatisierungsgrad aufweist als der zweite Fahrmodus;
- - Evaluieren der Fahrerübernahme, indem mindestens einer der folgenden Datensätze durch ein Fahrerübernahme-Evaluations-Modul empfangen und ausgewertet wird:
- ◯ Fahrzeug-Betriebsdaten, welche den Betriebszustand des Fahrzeugs betreffen;
- ◯ Fahrer-Tätigkeitsdaten, welche die Tätigkeiten des Fahrers im Inneren des Fahrzeugs betreffen;
- ◯ Fahrzeug-Umgebungsdaten, welche die Umgebung außerhalb des Fahrzeugs betreffen;
- ◯ Fahrer-Zustandsdaten, die den Zustand des Fahrers betreffen;
- - Melden des Ergebnisses der Fahrerübernahme-Evaluation an den Fahrer.
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Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein System zur Verbesserung der Fahrerübernahme von einem ersten Fahrmodus in einen zweiten Fahrmodus für einen Fahrer, wobei das System umfasst:
- - eine Übernahmehinweisvorrichtung, welche dazu eingerichtet ist, in einem ersten Fahrmodus, einen Übernahmehinweis an den Fahrer auszusenden, dass eine Fahrerübernahme von dem ersten Fahrmodus in den zweiten Fahrmodus bevorsteht, wobei der erste Fahrmodus einen höheren Automatisierungsgrad aufweist als der zweite Fahrmodus;
- - ein Fahrerübernahme-Evaluations-Modul, welches dazu eingerichtet ist, die Fahrerübernahme zu evaluieren, indem mindestens einer der folgenden Datensätze empfangen und ausgewertet wird:
- ◯ Fahrzeug-Betriebsdaten, welche den Betriebszustand des Fahrzeugs betreffen;
- ◯ Fahrer-Tätigkeitsdaten, welche die Tätigkeiten des Fahrers im Inneren des Fahrzeugs betreffen;
- ◯ Fahrzeug-Umgebungsdaten, welche die Umgebung außerhalb des Fahrzeugs betreffen;
- ◯ Fahrer-Zustandsdaten, die den Zustand des Fahrers betreffen;
- - eine mit dem Fahrerübernahme-Evaluations-Modul gekoppelte Meldevorrichtung, welche dazu eingerichtet ist, das Ergebnis der Fahrerübernahme-Evaluation an den Fahrer zu melden.
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Unter einem Fahrzeug im Sinne des vorliegenden Dokuments ist jegliche Fahrzeugart zu verstehen, mit der Personen und/oder Güter fortbewegt werden können. Mögliche Beispiele dafür sind: Kraftfahrzeug, Lastkraftwagen, Landfahrzeuge, Busse, Fahrkabinen, Seilbahnkabinen, Aufzugkabinen, Schienenfahrzeuge, Wasserfahrzeuge (z.B. Schiffe, Boote, U-Boote, Tauchglocken, Hovercraft, Tragflächenboote), Luftfahrzeuge (Flugzeuge, Hubschrauber, Bodeneffektfahrzeuge, Luftschiffe, Ballone). Vorzugsweise ist das Fahrzeug ein Kraftfahrzeug. Ein Kraftfahrzeug in diesem Sinne umfasst einen Kraftwagen, ein Kraftrad und eine Zugmaschine.
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Mit der Kopplung, z.B. die Kopplung des Fahrerübernahme-Evaluations-Modul mit der Meldevorrichtung, ist im Rahmen des vorliegenden Dokuments eine kommunikative Verbindung gemeint. Die kommunikative Verbindung kann kabellos (z.B. Bluetooth, WLAN, Mobilfunk) oder kabelgebunden (z.B. mittels einer USB-Schnittstelle, Datenkabel, etc.) sein.
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Im vorliegenden Dokument handelt es sich bei der beschriebenen Fahrerübernahme um eine Fahrerübernahme von einem ersten Fahrmodus in einen zweiten Fahrmodus durch den Fahrer des Fahrzeugs. Der erste Fahrmodus weist dabei einen höheren Automatisierungsgrad auf als der zweite Fahrmodus. Dies bedeutet also, dass der erste Fahrmodus ein automatisierter Fahrmodus und der zweite Fahrmodus ein nichtautomatisierter (z.B. manueller) bzw. weniger automatisierter Fahrmodus ist.
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Unter dem Begriff „automatisierter Fahrmodus“ kann im Rahmen des Dokuments ein Fahren mit automatisierter Längs- oder Querführung oder ein autonomes Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung verstanden werden. Der Begriff „automatisierter Fahrmodus“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahren. Diese Automatisierungsgrade wurden von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definiert (siehe BASt-Publikation „Forschung kompakt“, Ausgabe 11 /2012). Beim assistierten Fahren führt der Fahrer dauerhaft die Längs- oder Querführung aus, während das System die jeweils andere Funktion in gewissen Grenzen übernimmt. Beim teilautomatisierten Fahren (TAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren (HAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren (VAF) kann das System für einen spezifischen Anwendungsfall das Fahren in allen Situationen automatisch bewältigen; für diesen Anwendungsfall ist kein Fahrer mehr erforderlich. Die vorstehend genannten vier Automatisierungsgrade gemäß der Definition der BASt entsprechen den SAE-Level 1 bis 4 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beispielsweise entspricht das hochautomatisierte Fahren (HAF) gemäß der BASt dem Level 3 der Norm SAE J3016. Ferner ist in der SAE J3016 noch der SAE-Level 5 als höchster Automatisierungsgrad vorgesehen, der in der Definition der BASt nicht enthalten ist. Der SAE-Level 5 entspricht einem fahrerlosen Fahren, bei dem das System während der ganzen Fahrt alle Situationen wie ein menschlicher Fahrer automatisch bewältigen kann; ein Fahrer ist generell nicht mehr erforderlich.
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Zum Beispiel kann der erste Fahrmodus ein vollautomatisierter oder hochautomatisierter Fahrmodus sein, während der zweite Fahrmodus dann ein assistierter oder teilautomatisierter Fahrmodus ist.
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Während des ersten Fahrmodus wird für den Fahrer ein Übernahmehinweis ausgesendet, um diesen auf die Fahrerübernahme, also auf den Wechsel vom ersten Fahrmodus in den zweiten Fahrmodus, vorzubereiten. Der Übernahmehinweis kann ein optischer und/oder akustischer und/oder haptischer Hinweis sein. Der Übernahmehinweis wird von einer Übernahmehinweisvorrichtung an den Fahrer ausgesendet.
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Übernimmt dann der Fahrer teilweise oder komplett die Fahraufgabe, wird die Fahrerübernahme evaluiert. Die Evaluation beruht auf der Auswertung unterschiedlicher Daten durch ein Fahrerübernahme-Evaluations-Modul. Dieses Fahrerübernahme-Evaluations-Modul kann ein Steuergerät des Fahrzeugs sein, das Daten von unterschiedlichen Vorrichtungen des Fahrzeugs, zum Beispiel von Sensoren, empfängt und auswertet.
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Die Evaluation der Fahrerübernahme erfolgt vorzugsweise durch einen Vergleich des einen bzw. der mehreren empfangenen Datensätze mit entsprechenden Datensätzen, die in einer Datenbank, auf die das Fahrerübernahme-Evaluations-Modul zugreifen kann, gespeichert sind. In dieser Datenbank sind Datensätze abgelegt, die eine qualitativ gute Fahrerübernahme beschreiben.
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Im Folgenden werden die Datensätze, die empfangen und ausgewertet werden bzw. in der Datenbank gespeichert sind, näher erläutert.
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Die Fahrzeug-Betriebsdaten umfassen Daten, die von verschiedenen Fahrzeugsensoren zur Überwachung des Betriebszustands des Fahrzeugs erzeugt werden. Solche Fahrzeugsensoren überwachen eine Vielzahl von Parametern, die mindestens einen der folgenden betreffen: Motorbetrieb, Fahrzeuggeschwindigkeit, Getriebegeschwindigkeit, Raddrehzahl, Lenkwinkel, Lenkbewegungen, Fahrzeugneigung, Fahrzeugbeschleunigung, vorzugsweise in drei Achsen, Fahrwerksfunktion, Emissionsregelungsfunktion, usw.
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Fahrer-Tätigkeitsdaten und Fahrer-Zustandsdaten können von verschiedenen Überwachungssystemen bereitgestellt werden. Solche Überwachungssysteme umfassen mindestens eine der folgenden: Sitzsensor, Infrarotsensor, Bodensensor, Lenkradsensor, Videosensor, bildgebender Sensor, Innenraumkamerasensor.
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Dabei können Sitzsensor und/oder Infrarotsensor zur Erkennung der Anzahl und der Position von Insassen im Fahrzeug herangezogen werden. Boden- und Lenkradsensoren können für die Erkennung der Position der Füße und Hände des Fahrers herangezogen werden. Videosensoren und/oder bildgebende Sensoren und/oder die Innenraumkamera können zur Erkennung und/oder Überwachung der Kopf-, Körper-, Hand- und Fußbewegungen des Fahrers und/oder der Verwendung von Infotainment- und Telematiksystemen durch den Fahrer herangezogen werden.
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Fahrzeug-Umgebungsdaten umfassen Daten in Bezug auf die Umgebung, in der das Fahrzeug betrieben wird. Die Fahrzeug-Umgebungsdaten umfassen mindestens eines der folgenden: den Fahrzeugstandort, den Abstand des Fahrzeugs zu einem anderen Fahrzeug und/oder einem Objekt bzw. zu mehreren anderen Fahrzeugen und/oder mehreren Objekten, die Fahrbahnbedingung, die Verkehrsbedingungen, das Wetter. Die Fahrzeug-Umgebungsdaten können von Sensoren bereitgestellt werden, die auch Fahrzeug-Betriebsdaten bereitstellen, wie beispielsweise oben beschrieben. Der Fahrzeugstandort kann durch ein fahrzeugeigenes Navigationssystem unter Verwendung der Technologie eines globalen Positionsbestimmungssystems (GPS - global positioning system) angegeben werden oder durch eine drahtlose Kommunikationsvorrichtung (z.B. ein Mobiltelefon) und ein entsprechendes drahtloses Kommunikationsnetz bereitgestellt werden.
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Wenn die Fahrerübernahme evaluiert ist, wird das Ergebnis der Fahrer Übernahme-Evaluation an den Fahrer gemeldet. Die Meldung kann eine optische und/oder akustische und/oder haptische Meldung sein. Die Meldung wird durch eine mit dem Fahrerübernahme-Evaluations-Modul gekoppelte Meldevorrichtung an den Fahrer gemeldet. Dabei kann die Meldevorrichtung mit der Übernahmehinweisvorrichtung als eine Einheit ausgebildet sein. Zum Beispiel ist die Meldevorrichtung und/oder die Übernahmehinweisvorrichtung im Cockpit, vorzugsweise im Infotainmentsystem bzw. Kombiinstrument, des Fahrzeugs angeordnet.
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Mithilfe des erfindungsgemäßen Systems bzw. Verfahrens zur Verbesserung der Fahrerübernahme von einem ersten Fahrmodus in einen zweiten Fahrmodus für einen Fahrer wird dem Fahrer eine Rückmeldung gegeben, wie gut bzw. wie schlecht die Qualität seiner Übernahme der teilweisen oder kompletten Fahraufgabe ist. Dem Fahrer wird beigebracht, wie er qualitativ gut die Fahraufgabe übernehmen kann, um dadurch gefährliche Situationen abzuwenden, das Stressniveau zu senken und den Fahrkomfort zu erhöhen. Wird dem Fahrer beispielsweise eine Rückmeldung über hektische Lenkbewegungen gegeben, kann er sich bei der nächsten Fahrerübernahme auf die Vermeidung von hektischen Lenkbewegungen konzentrieren. Dadurch kann die Übernahmeleistung verbessert und die Fahrsicherheit erhöht werden.
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Gemäß einer Ausführungsform enthält bei dem oben beschriebenen Verfahren die Meldung des Ergebnisses der Fahrerübernahme-Evaluation mindestens ein spieltypisches Element, welches dem Fahrer vermittelt, inwieweit die Fahrerübernahme als gelungen evaluiert worden ist.
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Zu den spieltypischen Elementen gehören Erfahrungspunkte, Highscores, Fortschrittsbalken, Ranglisten, virtuelle Güter oder Auszeichnungen (z.B. freie HAF-Kilometer oder Filme). Mit anderen Worten wird der Fahrer bei einer gut gelungenen Fahrerübernahme mit spieltypischen Elementen belohnt, die er bereits aus anderen Bereichen kennt. Das mindestens eine spieltypische Element ist vorzugsweise eine optische Anzeige der Auswertung verschiedener Fahrerübernahme-Kriterien. Durch die Anwendung von spieltypischen Elementen für die Meldung des Ergebnisses der Fahrerübernahme-Evaluation kann die Situation der Fahrerübernahme durch den Fahrer geübt und analysiert werden. Folglich stellt sich eine Verbesserung der Übernahmeleistungen eine Erhöhung der Sicherheit ein.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird nach dem Aussenden des Übernahmehinweises an den Fahrer ein Spielverfahren, welches Teilaufgaben der Fahrzeugführung umfasst, dem Fahrer angeboten; das Evaluieren der Fahrerübernahme umfasst das Evaluieren der jeweiligen Teilaufgaben der Fahrzeugführung; und das Melden des Ergebnisses der Fahrerübernahme-Evaluation bezieht sich auf die jeweiligen Teilaufgaben der Fahrzeugführung.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform erfolgt das Anbieten und Evaluieren der Teilaufgaben schrittweise. Mit anderen Worten wird zunächst eine Teilaufgabe angeboten und evaluiert, daraufhin wird eine zweite Teilaufgabe angeboten und evaluiert, usw. Vorzugsweise wird die zweite Teilaufgabe erst dann angeboten, wenn die erste Teilaufgabe erfolgreich durch den Fahrer erledigt worden ist.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform werden die Ergebnisse der Fahrerübernahme-Evaluationen mehrerer Fahrzeuge gesammelt und in Abhängigkeit des Ortes, an dem die jeweilige Fahrerübernahme erfolgt ist, ausgewertet; das Ergebnis der Auswertung für Fahrzeuge wird dann bereitgestellt.
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Durch das Sammeln der Ergebnisse der Fahrerübernahme-Evaluationen mehrerer verschiedener Fahrzeuge und deren ortsabhängige Auswertung können geographische Trends, d.h. also Stellen, an denen die Fahrerübernahme durchschnittlich gut bzw. weniger gut bzw. schlecht erfolgt, herauskristallisiert und in entsprechender Weise regionale Adaptionen von Fahrassistenzsystemen anderer Fahrzeuge durchgeführt werden. Eine solche Adaption könnte beispielsweise darin liegen, dass an bestimmten Stellen längere Übernahmezeiten bzw. Übernahmestrecken vorgesehen werden. Die Auswertung der Ergebnisse der Fahrerübernahme-Evaluationen kann weiterhin dazu beitragen, gefährliche Stellen auf der Strecke zu erkennen und für andere Verkehrsteilnehmer bereitzustellen.
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Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Verfahren zur Verbesserung der Fahrerübernahme von einem ersten Fahrmodus in einen zweiten Fahrmodus für einen Fahrer nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das System zur Verbesserung der Fahrerübernahme von einem ersten Fahrmodus in einen zweiten Fahrmodus für einen Fahrer nach dem zweiten Aspekt der Erfindung und andersherum; vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Systems entsprechen den beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Verfahrens. An dieser Stelle nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Systems entsprechen den beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Verfahrens.
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Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
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Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnung beschrieben.
- 1 zeigt schematisch ein System zur Verbesserung der Fahrerübernahme von einem ersten Fahrmodus in einen zweiten Fahrmodus für einen Fahrer gemäß einer Ausführungsform.
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In 1 ist ein Fahrzeug 10 mit einem System zur Verbesserung der Fahrerübernahme von einem ersten Fahrmodus in einen zweiten Fahrmodus für einen Fahrer 1 dargestellt. Für die folgende Beschreibung wird angenommen, dass sich das Fahrzeug 10 gerade hochautomatisiert oder autonom fortbewegt, der Fahrer 1 gerade ein Buch liest und die für hochautomatisiertes oder autonomes Fahren freigegebene Strecke in absehbarer Zeit endet.
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Mithilfe einer Übernahmehinweisvorrichtung in Form eines Head-up-Displays 2 wird dem Fahrer 1 eine Übernahmeaufforderung 20 angezeigt, die den Fahrer 1 darauf hinweist, dass von dem hochautomatisierten bzw. autonomen Fahrmodus in einen assistierten Fahrmodus gewechselt wird.
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Nach dem Aussenden der Übernahmeaufforderung 20 wird dem Fahrer 1 ein Spielverfahren zur Fahrerübernahme angeboten. Bei Einwilligung übernimmt der Fahrer 1 nacheinander einzelne Teilaufgaben der Fahrzeugführung. Sobald eine Teilaufgabe vom Fahrer 1 korrekt ausgeführt wurde, wird ihm eine neue Teilaufgabe gestellt. Die erste Teilaufgabe könnte beispielsweise die Lenkradführung sein. Die zweite Teilaufgabe könnte das Beschleunigen und Abbremsen sein.
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Jede der Teilaufgaben wird von einem Fahrerübernahme-Evaluations-Modul 3, welches beispielsweise im Infotainmentsystem des Fahrzeugs integriert ist, evaluiert. Die Evaluation erfolgt durch das Empfangen und Auswerten verschiedener Sensordaten 30, die von am bzw. im Fahrzeug 10 angeordneten Sensoren und fahrzeugexternen Datenquellen stammen. Das Auswerten der Sensordaten 30 umfasst einen Vergleich der ausgewerteten Sensordaten 30 mit solchen Sensordaten, die in einer (fahrzeuginternen oder fahrzeugexternen) Datenbank hinterlegt sind und eine qualitativ gute Fahrerübernahme repräsentieren.
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Das Ergebnis 40 der Fahrerübernahme-Evaluation der jeweiligen Teilaufgaben wird dem Fahrer 1 über das Infotainmentsystem 4, zum Beispiel über ein Display des Infotainmentsystems, gemeldet. Mit anderen Worten wird die Leistung der Fahrerübernahme bewertet und dem Fahrer 1 im Anschluss in Form eines Feedbacks angezeigt. Um den Fahrer 1 in Zukunft zu besseren Fahrerübernahmen zu motivieren, enthält das Feedback keinen belehrenden Elemente, sondern vielmehr Tipps zur Besserung seiner Übernahmeleistung. Damit kann auch eine schlechte Übernahme den Fahrer 1 zu einer zukünftigen besseren Leistung motivieren.
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Bei den ersten Fahrerübernahmen eines Fahrers 1 kann zusätzlich eine Anleitung über die auszuführenden Teilaufgaben angezeigt werden, um den Fahrer 1 bei seinen ersten Fahrerübernahmen zu unterstützen, seine Leistungen für die nächsten Fahrerübernahmen zu steigern und ihn zu motivieren, seine Leistung weiter steigern zu wollen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Nicht-Patentliteratur
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