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TECHNISCHER BEREICH
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Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Verfahren und ein Gerät für autonomes Fahren eines Fahrzeugs, und ein Computerprogramm und Aufzeichnungsmedium dafür, und, spezieller ausgedrückt, ein Verfahren und ein Gerät für autonomes Fahren eines Fahrzeugs, welche in der Lage sind, nach einer geeignete Parkfläche zu suchen, über ein Steuersignal eines Parkplatzes und Signale von anderen Fahrzeugen, welche auf dem Parkplatz geparkt sind, und ein Computerprogramm und Aufzeichnungsmedium hierfür.
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HINTERGRUND
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Ein autonomes Fahrzeug bezieht sich auf ein Fahrzeug, welches eine umliegende Umgebung dieses erkennt, eine Fahrsituation bestimmt und autonom zu einem gegebenen Ziel fährt, ohne die Intervention bzw. den Eingriff eines Fahrers.
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Im Speziellen gibt es Geräte und Verfahren für das Durchführen des Parkleitens und für das autonome Fahren und Parken eines Fahrzeugs, wobei eine Fahrzeug-zu-Infrastruktur-(V2I-)Kommunikation zwischen einem Fahrzeug und der Infrastruktur eines Parkplatzes benutzt wird.
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Jedoch stellt ein Steuersystem des Parkplatzes eine aktuelle Fahrzeugparkinformation für ein Fahrzeug bereit, wenn das Fahrzeug den Parkplatz befährt. In einem großen Parkplatz können andere Fahrzeuge zusätzlich den Parkplatz verlassen, sogar nachdem das Fahrzeug den Parkplatz befährt. Dementsprechend kann das Fahrzeug nicht die Information über eine Parkfläche in Echtzeit empfangen.
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ZUSAMMENFASSUNG
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Die vorliegende Offenbarung befasst sich mit einem Verfahren und Gerät eines autonomen Fahrens eines Fahrzeugs und einem Computerprogramm und Aufzeichnungsmedium hierfür, welche im Wesentlichen ein oder mehrere Probleme aufgrund der Einschränkungen und Nachteile des Standes der Technik umgehen.
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Eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist es, das Problem des Parkleitens durch die Fahrzeug-zu-Infrastruktur-(V2I-)Kommunikation zu vermeiden und ein Parkleiten zu empfangen, sogar wenn die V2I-Kommunikation fehlschlägt.
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Die technischen Probleme, welche durch die vorliegende Offenbarung gelöst sind, sind nicht auf die obigen technischen Probleme begrenzt, und andere technische Probleme, welche hier nicht beschrieben sind, werden für Fachleute aus der folgenden Beschreibung offensichtlich.
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Zusätzliche Vorteile, Aufgaben und Merkmale der Offenbarung werden zum Teil in der Beschreibung, welche folgt, offengelegt und werden zum Teil für Fachleute bei der Untersuchung des Folgenden offensichtlich oder können aus dem Umsetzen der Offenbarung erlernt werden. Die Aufgaben und andere Vorteile der Offenbarung können realisiert werden und können durch die Struktur, welche insbesondere in der geschriebenen Beschreibung und den Ansprüchen hiervon, ebenso wie aus den angehängten Zeichnungen herausgestellt sind, erzielt werden.
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Entsprechend zu einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung beinhaltet ein Verfahren für autonomes Fahren eines Fahrzeugs: Starten, durch ein Steuerelement, eines Parkmodus des Fahrzeugs; Empfangen, durch das Steuerelement, wenigstens eines von Folgendem: ein Steuersignal eines Parkplatzes und Signale von einem oder mehreren geparkten Fahrzeugen auf dem Parkplatz; und Steuern, durch das Steuerelement, des Fahrzeugs, welches zu parken ist, entsprechend zu dem Steuersignal des Parkplatzes, wenn nur das Steuersignal des Parkplatzes empfangen wird.
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Das Parken des Fahrzeugs, entsprechend zu dem Steuersignal des Parkplatzes, kann das Anzeigen einer unbesetzten Parkfläche des Parkplatzes auf einem Audio-Video-Navigations-(AVN-)System des Fahrzeugs und das Führen des Fahrzeugs, welches zu parken ist, auf der unbesetzten Parkfläche des Parkplatzes beinhalten.
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Wenn nur die Signale der anderen geparkten Fahrzeuge in dem Parkplatz empfangen werden und Signale einer Vielzahl von anderen geparkten Fahrzeugen empfangen werden, kann nach einem Signal eines sich bewegenden Fahrzeuges innerhalb der Signale der geparkten Fahrzeuge gesucht werden, und das Fahrzeug kann geführt werden, um auf einer Parkfläche geparkt zu werden, wo das sich bewegende Fahrzeug geparkt worden ist.
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Nach dem Signal des sich bewegenden Fahrzeuges kann durch das Empfangen wenigstens eines von einem Inbetriebnahme-Signal bzw. Startsignal, einem Bremssignal, einem Lenksignal und einem Anzeigesignal des sich bewegenden Fahrzeugs gesucht werden.
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Wenn nach den Signalen der Vielzahl, der sich bewegenden Fahrzeuge, innerhalb der Signale der geparkten Fahrzeuge gesucht wird, wird das Fahrzeug geführt, um in einer am nähest gelegenen Parkfläche geparkt zu werden.
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Das Verfahren für autonomes Fahren kann ferner das Bestimmen beinhalten, ob die am nächsten gelegen Parkfläche eine begrenzte Parkfläche bzw. ein Parksperrbereich ist.
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Wenn das Steuersignal des Parkplatzes und die Signale der anderen geparkten Fahrzeuge auf dem Parkplatz gleichzeitig erhalten werden, kann das Fahrzeug geführt werden, um auf einer nähest gelegenen Parkfläche geparkt zu werden, zwischen dem Steuersignal des Parkplatzes und den Signalen der anderen geparkten Fahrzeuge auf der Parkfläche.
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Wenn die nähest gelegene Parkfläche auf dem Steuersignal des Parkplatzes basiert, kann das Parken des Fahrzeugs entsprechend zu dem Steuersignal des Parkplatzes das Anzeigen einer nicht besetzten Parkfläche auf einem Audio-Video-Navigationssystem des Fahrzeugs beinhalten und das Leiten des Fahrzeugs, um auf der nicht besetzten Parkfläche geparkt zu werden.
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Wenn die nähest gelegene Parkfläche auf den Signalen der anderen geparkten Fahrzeugen auf dem Parkplatz basiert, kann nach einem Signal eines sich bewegenden Fahrzeugs innerhalb der Signale geparkter Fahrzeuge gesucht werden, und das Fahrzeug kann geleitet werden, um auf einer Parkfläche geparkt zu werden, auf welcher das sich bewegende Fahrzeug geparkt worden ist.
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Nach dem Signal des sich bewegenden Fahrzeugs kann gesucht werden durch das Empfangen wenigstens eines von einem Startsignal, einem Bremssignal, einem Lenksignal und einem Zusatzsignal bzw. Zugriffssignal des sich bewegenden Fahrzeugs.
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Das Verfahren des automatischen Fahrens kann ferner das Bestimmen beinhalten, ob die nähest gelegene Parkfläche eine beschränkte Parkfläche ist.
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Entsprechend zu einer anderen beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung beinhaltet ein Gerät für autonomes Fahren eines Fahrzeugs: eine Funkkommunikationseinrichtung, welche an die Kommunikationseinrichtungen eines Parkplatzservers und eines oder mehrerer geparkter Fahrzeuge über Funkkommunikation angeschlossen ist, wenn das Fahrzeug einen Parkplatz befährt; ein Steuerelement, welches konfiguriert ist, autonomes Fahrens des Fahrzeugs zu einer Parkfläche zu steuern, auf welcher zu parken ist, basierend auf einem Steuersignal des Parkplatzservers und der Parkinformation des einen oder mehrerer geparkter Fahrzeuge; und ein Fahrzeug-Fahrsteuerelement, welches konfiguriert ist, einen Aktuator des Fahrzeugs unter der Steuerung des Steuerelementes zu steuern. Das Steuersignal des Parkplatzservers beinhaltet Parkplatzortskartendaten und Zusatz- bzw. Zugriffsinformation jeder Parkfläche auf dem Parkplatz.
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Das Steuerelement kann das Fahrzeug leiten, um auf der am nähest gelegenen Parkfläche geparkt zu werden, wenn es eine Vielzahl von Parkinformationen gibt, welche durch die anderen Parkfahrzeuge bereitgestellt sind.
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Das Steuersignal des Parkplatzservers kann Information beinhalten, welche auf eine beschränkte Parkfläche jeder Parkfläche in dem Parkplatz bezogen ist.
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Das Gerät für autonomes Fahren kann ferner einen Speicher beinhalten, welcher konfiguriert ist, die Information bezogen auf die beschränkte Parkfläche der jeweiligen Parkfläche in dem Parkplatz zu speichern, welche von dem Steuersignal des Parkplatzservers empfangen ist, und das Steuerelement kann das Fahrzeug leiten, um in einer zweiten am nähest liegenden Parkfläche geparkt zu werden, wenn eine nähest liegende Parkfläche die beschränkte Parkfläche ist.
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Entsprechend zu einem anderen Gesichtspunkt der vorliegenden Offenbarung ist ein Programm, welches auf einem von einem Computer lesbaren Aufzeichnungsmedium aufgezeichnet ist, konfiguriert, um das oben beschriebene Verfahren für autonomes Fahren des Fahrzeugs durch einen Prozessor auszuführen.
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Entsprechend zu einem anderen Gesichtspunkt der vorliegenden Offenbarung wird ein von einem Computer lesbares Aufzeichnungsmedium bereitgestellt, welches auf diesem das oben beschriebene Programm aufgezeichnet hat.
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Die Gesichtspunkte der vorliegenden Offenbarung sind nur ein Teil der bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung, und verschiedene Ausführungsformen basierend auf den technischen Merkmalen der vorliegenden Offenbarung können von Durchschnittsfachleuten basierend auf der detaillierten Beschreibung der vorliegenden Offenbarung konzipiert und verstanden werden.
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Figurenliste
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Die beigefügten Zeichnungen, welche beinhaltet sind, um ein weiteres Verstehen der Offenbarung bereitzustellen, und in dieser Anmeldung eingearbeitet sind und einen Teil davon darstellen, illustrieren Ausführungsform(en) der Offenbarung und dienen zusammen mit der Beschreibung dazu, um das Grundprinzip der Offenbarung zu erklären. In den Zeichnungen:
- 1 ist eine Zeichnung, welche ein autonomes Fahrsystem auf einem Parkplatz entsprechend zu einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt;
- 2 ist eine Zeichnung, welche einen Parkplatzserver entsprechend zu einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt;
- 3 ist eine Zeichnung, welche ein Gerät für autonomes Fahren eines Fahrzeugs entsprechend zu einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt; und
- 4 ist eine Zeichnung, welche ein Verfahren für autonomes Fahren eines Fahrzeugs entsprechend zu einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt.
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DEAILLIERTE BESCHREIBUNG
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Hier nachfolgend werden Verfahren und Fahrzeugsteuerelemente, an welchen die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung angewendet werden, im Detail mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Die Terme, welche in den folgenden Ausführungsformen benutzt werden, werden nur benutzt, um spezifische Beispiele darzustellen, und sind nicht auf diese begrenzt.
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Die Terme „aufweisen“, „beinhalten“, „platziert werden“ oder „bestehend aus“, welche in den folgenden Ausführungsformen offenbart sind, sollten nicht interpretiert werden, dass sie andere Elemente ausschließen, sondern dass sie ferner derartige Element beinhalten, da die entsprechenden Elemente dazugehörend sein können, es sei denn, sie werden in einer anderen Weise erwähnt.
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Wie es in der detaillierten Beschreibung und den Ansprüchen benutzt wird, sollen die Singularformen auch die Pluralformen beinhalten, es sei denn, der Kontext zeigt dies klar in anderer Weise an. Der Term „oder/und“ sollte interpretiert werden, dass er sämtliche möglichen Kombinationen eines oder mehrerer der aufgelisteten Gegenstände beinhaltet.
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Das Verfahren und das Gerät für autonomes Fahren eines Fahrzeugs entsprechend zu den Ausführungsformen sind nicht auf Automobile begrenzt und können bei sich bewegenden Einrichtungen benutzt werden, welche sich bei einer vorher festgelegten Geschwindigkeit bewegen, anders als Automobile, wie z. B. ein Motorrad oder ein Flugzeug in einem Hangar.
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1 ist eine Zeichnung, welche ein autonomes Fahrsystem in einem Parkplatz entsprechend zu einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt.
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Ein System für autonomes Fahren entsprechend zu der vorliegenden Ausführungsform kann beinhalten: ein Gerät für autonomes Fahren 100, welches in einem Fahrzeug bereitgestellt ist, wenn es in einen Parkplatz einfährt, andere geparkte Fahrzeuge 200 für das Erzeugen von Parksignalen in dem Parkplatz und einen Parkplatzserver 300, um ein Steuersignal des Parkplatzes zu erzeugen. Hier kann das Steuersignal des Parkplatzservers Information beinhalten, welche sich auf eine beschränkte Parkfläche jeder Parkfläche in dem Parkplatz bezieht. Hier kann die Information bezogen auf die beschränkte Parkfläche eine Behindertenparkfläche, eine Parkfläche für Leichtfahrzeuge oder eine Parkfläche für werdende Mütter beinhalten.
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Das Gerät für autonomes Fahren 100 kann Daten zu und von den anderen geparkten Fahrzeugen 200 und dem Parkplatzserver über Funkkommunikation senden und empfangen.
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Der Parkplatzserver 300 kann Daten zu und von dem Gerät für autonomes Fahren 100 und den anderen geparkten Fahrzeugen 200 direkt oder über ein Netz senden und empfangen.
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Der Parkplatzserver 300 erfasst ein Fahrzeug, welches das Gerät für autonomes Fahren 100 beinhaltet, welches in den Parkplatz fährt, und stellt Parkplatzinformation für das Gerät für autonomes Fahren 100 des Fahrzeuges bereit, welches in den Parkplatz einfährt. Die Parkplatzinformation kann Parkplatzkartendaten, einen beparkbaren Raum (eine nicht besetzte Parkfläche) und eine Fahrroute zu einer Parkfläche beinhalten. Die Parkplatzkartendaten können eine Karte sein, an welcher eine virtuelle Fahrspur für autonomes Fahren eines Fahrzeugs angewendet wird.
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Das Gerät für autonomes Fahren 100 steuert das autonome Fahren des Fahrzeugs zu einem Parkraum, bei welchem das Fahrzeug geparkt werden wird, basierend auf der Parkplatzinformation, welche durch den Parkplatzserver 300 bereitgestellt wird, wenn das Fahrzeug in den Parkplatz einfährt. Das Gerät für autonomes Fahren 100 kann fahren, wobei die virtuelle Fahrbahn in den Parkplatzkartendaten benutzt wird, welche in der Parkplatzinformation beinhaltet ist.
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2 ist eine Zeichnung, welche einen Parkplatzserver entsprechend zu einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt.
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Wie in der Figur gezeigt wird, kann der Parkplatzserver 300 einen Fahrzeugeintritt- bzw. -zufahrt-Sensor 320, eine Funkkommunikationseinrichtung 330, einen Landkarte- bzw. Ortskartespeicher 340 und einen Prozessor 310 beinhalten.
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Der Fahrzeugeinfahrsensor 320 ist an dem Eingang des Parkplatzes befestigt und erfasst ein Fahrzeug, welches in den Parkplatz einfährt. Der Fahrzeug-Einfahrsensor 320 kann einen oder mehrere Sensoren, wie z. B. Radar, Laser, Ultraschall und Bildsensoren beinhalten.
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Die Funkkommunikationseinrichtung 330 führt die Funkkommunikation mit dem Gerät für autonomes Fahren 100 durch, welches in dem Fahrzeug bereitgestellt ist. Die Funkkommunikationseinrichtung 300 kann jedes von Internetfunk, lokaler Flächenkommunikation und mobiler Kommunikation beinhalten, und das Gerät für autonomes Fahren kann an die Kommunikationseinrichtungen des Parkplatzservers 300 und die anderen geparkten Fahrzeuge 200 über Funkkommunikation angeschlossen sein, um die Parkinformation zu empfangen, welche durch den Parkplatzserver 300 und die anderen geparkten Fahrzeuge 200 bereitgestellt wird.
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Der Ortskartespeicher 340 kann Parkplatzkartedaten speichern.
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Der Prozessor 310 erfasst das Fahrzeug, welches in den Parkplatz einfährt, durch den Fahrzeugeinfahrsensor 320 und sendet die Parkplatzkartedaten, welche in dem Ortskartespeicher 340 gespeichert sind, an das Fahrzeug über die Funkkommunikationseinrichtung 330.
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Der Prozessor 310 managt Information über Parkräume auf dem Parkplatz. Der Prozessor 310 sammelt die Zustandsinformation (nicht besetzt, geparkt, erbaut etc.) des Parkraumes durch einen Sensor, welcher in jedem Parkraum installiert ist. Zusätzlich managt der Prozessor 310 die Anzahl und die Positionen der Parkräume, auf welchen ein Fahrzeug parken kann.
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3 ist eine Zeichnung, welche ein Gerät für autonomes Fahren eines Fahrzeugs entsprechend einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
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Wie in der Figur gezeigt wird, beinhaltet das Gerät für autonomes Fahren 100 eine Funkkommunikationseinrichtung 120, einen Sensor 130, eine Benutzerschnittstelle 140, einen Speicher 150, ein Fahrzeug-Fahrsteuerelement 160 und ein Steuerelement 110.
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Die Funkkommunikationseinrichtung 120 führt die Funkkommunikation mit dem Parkplatzserver 300 durch. Die Funkkommunikationseinrichtung 120 benutzt das Funk-Internet, die lokale Netzkommunikation und die mobile Kommunikation.
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Der Sensor 130 erfasst ein Hindernis und misst die Position des Fahrzeugs. Der Sensor 130 beinhaltet einen Radar-, Laser-, Ultraschall- oder Bildsensor, ein globales Positioniersystem-(GPS-)Empfangsmodul etc.
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Die Benutzerschnittstelle 140 empfängt Daten und einen Steuerbefehl von einem Benutzer und ist als eines von einer Eingabeeinrichtung, wie z. B. einer Tastatur und einem Berührungsbildschirm, gebildet.
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Der Speicher 150 speichert die Daten, welche entsprechend zu den verschiedenen Programmen und Arbeitsvorgängen erzeugt sind, welche erforderlich sind, um das autonome Fahren des Gerätes für autonomes Fahren 100 zu steuern, und speichert die Parkplatzinformation, welche durch die Funkkommunikationseinrichtung 120 empfangen wird.
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Das Fahrzeug-Fahrsteuerelement 160 steuert den Aktuator des Fahrzeugs, um irgendeines von Folgenden durchzuführen: eine Verlangsamung, eine Beschleunigung, Bremsen und Verschieben des Fahrzeugs. Das Fahrzeug-Fahrsteuerelement 160 beinhaltet ein Lenk-Steuerelement, ein Brems-Steuerelement, ein Beschleunigungs-Steuerelement, ein Getriebe- bzw. Gang-Steuerelement etc.. In der vorliegenden Offenbarung kann das Fahrzeug-Fahrsteuerelement 160 eine andere elektronische Steuereinheit (ECU) in dem Fahrzeug sein oder in dem Steuerelement 110 als eine Einheit eingebettet sein.
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Das Steuerelement 110 kann eine elektronische Steuereinheit (ECU) sein, um den Gesamtbetrieb des Gerätes für autonomes Fahren 100 zu steuern und um das Fahrzeug-Fahrsteuerelement 160 zu steuern, basierend auf der Parkplatzinformation, welche von dem Parkplatzserver 300 empfangen wird, um das autonome Fahren durchzuführen. Das Steuerelement 110 kann die Kommunikation mit dem Parkplatzserver 300 über die Funkkommunikationseinrichtung 120 durchführen, wenn das Fahrzeug in den Parkplatz einfährt, und das Steuern so durchführen, dass das Fahrzeug in der am nähest gelegenen Parkfläche geparkt wird, wenn es eine Vielzahl von Teilen der Parkinformation gibt, welche durch die anderen parkenden Fahrzeug bereitgestellt sind.
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Zusätzlich kann das Steuerelement 110 die Parkplatzortskartedaten, welche von dem Parkplatzserver 300 empfangen sind, auf einer Anzeige anzeigen. Hier bildet das Steuerelement 110 die Zustandsinformation jedes Parkraumes auf den Parkplatzortskarten ab und zeigt das Ergebnis des Abbildens an. Zusätzlich wählt das Steuerelement 110 einen beliebigen der Parkräume aus, welche auf der Anzeige angezeigt sind, basierend auf Daten, welche von der Benutzerschnittstelle 140 empfangen werden.
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4 ist eine Zeichnung, welche ein Verfahren entsprechend zu einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung anzeigt. Hier nachfolgend wird das Verfahren für autonomes Fahren des Fahrzeugs entsprechend zu der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung beschrieben.
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Zuerst tritt das Fahrzeug in einen Parkmodus ein (S100). In diesem Fall kann das Fahrzeug in den Parkplatz einfahren.
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Das Fahrzeug kann wenigstens eines von einem Steuersignal (V2I-Signal) des Parkplatzes und den Signalen (V2V-Signalen) der anderen geparkten Fahrzeuge auf dem Parkplatz über das Funknetz anzeigen (S110).
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Zu dieser Zeit kann nur das Steuersignal 1 des Parkplatzes empfangen werden, können nur die Signale 2 der anderen geparkten Fahrzeuge in dem Parkplatz empfangen werden, sowohl das Steuersignal 1 als auch die Signale 2 können empfangen werden, oder kein Signal kann empfangen werden.
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Wenn nur das Steuersignal 1 des Parkplatzes empfangen wird, kann das Fahrzeug entsprechend zu dem Steuersignal des Parkplatzes geparkt werden (S130).
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Hier kann die unbesetzte Parkfläche des Parkplatzes auf der AVN des Fahrzeuges angezeigt werden, wobei die Information benutzt wird, welche von dem Steuersignal des Parkplatzes empfangen wird, und das Fahrzeug kann zu der unbelegten Parkfläche des Parkplatzes geleitet werden (S140).
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Wenn das Steuersignal 1 des Parkplatzes und die Signale 2 der anderen geparkten Fahrzeuge in dem Parkplatz beide empfangen werden (S150), kann das Fahrzeug geparkt werden, wobei das Steuersignal (V2I-Signal) des Parkplatzes und die Signale (V2V-Signale) der anderen geparkten Fahrzeuge benutzt werden.
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Zu dieser Zeit können die oben beschriebenen Signale priorisiert werden (S160). Speziell wenn das Steuersignal des Parkplatzes und die Signale der anderen geparkten Fahrzeuge auf dem Parkplatz gleichzeitig empfangen werden, kann das Fahrzeug zu der am nähest gelegenen Parkfläche geleitet werden (S161).
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Zu dieser Zeit, wenn die am nähest gelegene Parkfläche auf dem Steuersignal des Parkplatzes basiert, kann die nicht besetzte Parkfläche des Parkplatzes auf dem AVN des Fahrzeuges angezeigt werden, wobei die Information benutzt wird, welche von dem Steuersignal des Parkplatzes empfangen wird, und das Fahrzeug kann geleitet werden, um auf der unbesetzten Parkfläche des Parkplatzes geparkt zu werden.
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Wenn das Steuersignal des Parkplatzes zuerst empfangen wird (S162), kann das Fahrzeug geleitet werden, entsprechend zu dem Steuersignal geparkt zu werden. Da das Signal 2 des anderen geparkten Fahrzeuges nahfolgend empfangen wird, wenn das Fahrzeug nicht entsprechend zu dem Steuersignal 1 des Parkplatzes geparkt werden kann, kann das Fahrzeug entsprechend zu dem Signal 2 des geparkten Fahrzeuges geparkt werden (S163). Der Fall, bei welchem das Fahrzeug nicht entsprechend zu dem Steuersignal des Parkplatzes geparkt werden kann, kann den Fall beinhalten, bei welchem die Parkfläche, welche durch das Steuersignal 1 des Parkplatzes bereitgestellt ist, eine Parkfläche sein kann, bei welcher das Parken unter dem geltenden Gesetz nicht möglich ist, wie z. B. eine Behindertenparkfläche, eine Leichtgewicht-Fahrzeug-Parkfläche oder eine Nur-Frauen-Parkfläche.
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Wenn die am nähest gelegene Parkfläche auf einem Signal 2 des anderen geparkten Fahrzeugs in dem Parkplatz basiert, zum Beispiel wenn die Signale einer Vielzahl von anderen geparkten Fahrzeugen empfangen werden, kann nach dem Signal eines sich bewegenden Fahrzeugs, d. h. eines Fahrzeugs, welches das Ausfahren vorbereitet, innerhalb der geparkten Fahrzeuge gesucht werden, und das Fahrzeug kann geleitet werden, um in der entsprechenden Parkfläche geparkt zu werden.
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Zu dieser Zeit kann bestimmt werden, ob sich das andere geparkte Fahrzeug bewegt, abhängig davon, ob das vom Fahrzeug empfangene Signal ein Start- bzw. Anfahrsignal, ein Bremssignal, ein Lenkbewegungssignal oder ein Zusatzsignal (S164) beinhaltet.
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Wenn nur die Signale V2V der anderen geparkten Fahrzeuge auf der Parkfläche empfangen werden und die Signale einer Vielzahl der anderen geparkten Fahrzeuge empfangen werden (S170), kann das Signal des sich bewegenden Fahrzeugs innerhalb der Signale der geparkten Fahrzeuge gesucht werden, und das Fahrzeugt kann geleitet werden, um in einer Parkfläche geparkt zu werden, wo das sich bewegende Fahrzeug geparkt worden war.
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Zu dieser Zeit kann die Bestimmung, ob sich das andere geparkte Fahrzeug bewegt, durchgeführt werden, wobei das gleiche Verfahren wie im Schritt S164 benutzt wird (S171 bis S173). Das heißt, Information über ein Fahrzeug für das Senden eines Ausgangssignals oder über ein Fahrzeug für das Senden eines Ausgangs-Vorbereitungssignals, d. h. Information über die Parkfläche, kann auf dem Audio-Video-Navigations-(AVN-)System des Fahrzeugs angezeigt werden, und das Fahrzeug kann geleitet werden, um in der entsprechenden Parkfläche geparkt zu werden (S180) .
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Wenn nur das Steuersignal 1 des Parkplatzes empfangen wird und wenn alle Signale 2 der anderen geparkten Fahrzeuge in dem Parkplatz nicht empfangen werden (3), kann nur das Steuersignal des Parkplatzes wieder empfangen werden, und nach den Signalen 2 der anderen geparkten Fahrzeuge auf dem Parkplatz kann gesucht werden.
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In dem Verfahren und Gerät des autonomen Fahrens des Fahrzeugs, da das Fahrzeug schnell und genau nach einer beparkbaren Fläche suchen kann, indem die V2V-Kommunikation zusätzlich zu der V2I-Kommunikation benutzt wird, wenn in den Parkplatz eingefahren wird, kann das Fahrzeug geleitet werden, um geparkt zu werden, sogar wenn die V2I-Kommunikation nicht durchgeführt werden kann.
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Das Verfahren für autonomes Fahrens des Fahrzeugs wird in einem von einem Computer lesbaren Aufzeichnungsmedium als ein Programm aufgezeichnet, in welchem das Verfahren des autonomen Fahrens des Fahrzeugs durch einen Prozessor implementiert ist.
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In einem Verfahren und Gerät des autonomen Fahrens eines Fahrzeugs und ein Programm und Aufzeichnungsmedium hierfür entsprechend zu den Ausführungsformen, da das Fahrzeug schnell und genau nach einer beparkbaren Fläche suchen kann, indem die V2V-Kommunikation zusätzlich zu der V2I-Kommuni-kation benutzt wird, wenn in den Parkplatz eingefahren wird, kann das Fahrzeug geleitet werden, um geparkt zu werden, sogar wenn die V2I-Kommunikation nicht durchgeführt werden kann.
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Entsprechende Fachleute werden begrüßen, dass die vorliegende Offenbarung auf andere spezielle Weisen ausgeführt werden kann, als sie hier veröffentlicht sind, ohne vom Geist und den wesentlichen Charakteristika der vorliegenden Offenbarung abzuweichen.
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Die obigen beispielhaften Ausführungsformen sind in allen Gesichtspunkten als erläuternd und als nicht restriktiv auszulegen. Der Umfang der Offenbarung sollte durch die angehängten Ansprüche und deren gesetzlichen Äquivalente bestimmt sein, nicht durch die obige Beschreibung, und alle Veränderungen, welche in die Bedeutung und den Äquivalenzbereich der angehängten Ansprüche fallen, sollen darin umfasst sein.
