CN110928288A - 车辆的自动驾驶方法和装置、程序以及记录介质 - Google Patents

车辆的自动驾驶方法和装置、程序以及记录介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及车辆的自动驾驶方法和装置、程序以及记录介质。一种车辆的自动驾驶方法包括：通过控制器启动车辆的停车模式；通过控制器接收停车场的控制信号和停车场中停放的车辆的信号的至少一个；当仅接收到停车场的控制信号时，根据停车场的控制信号，通过控制器控制车辆停车。

Description

车辆的自动驾驶方法和装置、程序以及记录介质
技术领域
本发明涉及一种车辆的自动驾驶方法和装置，及其程序和记录介质，更具体地，涉及一种能够通过停车场的控制信号以及停放在停车场中的其他车辆的信号，搜索合适的停车区域的车辆的自动驾驶方法和装置，及其程序和记录介质。
背景技术
自动驾驶车辆是指：在没有驾驶员干预的情况下，能够识别其周围环境、确定驾驶状况并且自动地行驶到给定目的地的车辆。
特别地，已经存在利用车辆与停车场的基础设施之间的车辆与基础设施(V2I)通信来执行停车引导和自动驾驶并且停放车辆的装置和方法。
然而，当车辆进入停车场时，停车场的控制系统向车辆提供当前的车辆停车信息。在大型停车场中，即使在车辆进入停车场之后，也可能额外地有其他车辆离开停车场。因此，车辆不能实时接收关于停车区域的信息。
发明内容
本发明致力于提供一种车辆的自动驾驶方法和装置，及其程序和记录介质，其基本上消除了由于相关技术的限制和缺点导致的一个或者更多个问题。
本发明的目的是解决通过车辆与基础设施(V2I)通信进行的停车引导的问题，并且本发明的目的是即使在V2I通信失败时也能够接收到停车引导。
本发明解决的技术问题不限于上述技术问题，并且通过以下描述，本文未描述的其他技术问题对本领域技术人员而言将变得显而易见。
本发明的其他优点、目的和特征将会在以下描述中部分地陈述，并且部分地对于本领域普通技术人员在研究以下内容时将变得显而易见，或者可以从本发明的实践中获知。本发明的目的和其他优点可以通过书面描述及其权利要求以及附图中特别指出的结构来实现和获得。
根据本发明的示例性的实施方案，车辆的自动驾驶方法包括：通过控制器启动车辆的停车模式；通过控制器接收停车场的控制信号和停车场中一个或更多个停放的车辆的信号的至少一个；当仅接收到停车场的控制信号时，根据停车场的控制信号，通过控制器控制车辆停车。
根据停车场的控制信号停放车辆可以包括：在车辆的音频视频导航(AVN)系统上显示停车场的未占用的停车区域；引导车辆停放在停车场的未占用的停车区域中。
当仅接收到停车场中其他停放的车辆的信号并且接收到多个其他停放的车辆的信号时，可以搜索停放的车辆的信号中的移动的车辆的信号，并且可以引导车辆停放在移动的车辆曾经停放的停车区域中。
可以通过接收移动的车辆的启动信号、制动信号、转向信号和附件信号中的至少一个来搜索移动的车辆的信号。
当可以搜索到停放的车辆的信号中的多个移动的车辆的信号时，引导车辆停放在最近的停车区域中。
所述自动驾驶方法可以进一步包括，确定最近的停车区域是否为停车限制区域。
当同时接收到停车场的控制信号和停车场中其他停放的车辆的信号时，可以通过在停车场的控制信号与停车场中其他停放的车辆的信号之间进行比较，引导车辆停放在最近的停车区域中。
当最近的停车区域取决于停车场的控制信号时，根据停车场的控制信号停放车辆可以包括：在车辆的音频视频导航(AVN)系统上显示停车场的未占用的停车区域，并且引导车辆停放在停车场的未占用的停车区域中。
当最近的停车区域取决于停车场中其他停放的车辆的信号时，可以搜索停放的车辆的信号中的移动的车辆的信号，并且可以引导车辆停放在移动的车辆曾经停放的停车区域中。
可以通过接收移动的车辆的启动信号、制动信号、转向信号和附件信号中的至少一个来搜索移动的车辆的信号。
所述自动驾驶方法可以进一步包括，确定最近的停车区域是否为停车限制区域。
根据本发明的另一个示例性的实施方案，车辆的自动驾驶装置包括：无线通信设备，其在车辆进入停车场时，通过无线通信连接至停车场服务器的通信设备和一个或更多个停放的车辆的通信设备；控制器，其配置成基于停车场服务器的控制信号以及一个或更多个停放的车辆的停车信息，控制车辆自动驾驶到要停放的停车区域；以及车辆驾驶控制器，其配置成在所述控制器的控制下，控制车辆的致动器。所述停车场服务器的控制信号包括停车场地图数据和停车场中每一个停车区域的状态信息。
当存在由其他停放的车辆提供的多条停车信息时，所述控制器可以引导车辆停放在最近的停车区域中。
所述停车场服务器的控制信号可以包括与停车场中每一个停车区域的停车限制区域相关的信息。
所述自动驾驶装置可以进一步包括：存储器，其配置成存储通过停车场服务器的控制信号接收的与停车场中每一个停车区域的停车限制区域相关的信息；以及控制器，其可以在最近的停车区域是停车限制区域时，引导车辆停放在第二个最近的停车区域中。
根据本发明的另一个方面，一种记录在计算机可读记录介质上的程序配置成由处理器执行上述车辆的自动驾驶方法。
根据本发明的又一个方面，提供一种计算机可读记录介质，其记录有上述程序。
本发明的各个方面仅是本发明的优选的实施方案的一部分，并且基于本发明的技术特征的各种实施方案可以由本领域普通技术人员根据本发明的详细描述来设计和理解。
附图说明
本发明所包括的附图旨在提供对本发明的进一步的理解并且被纳入并构成本发明的一部分，这些附图示出了本发明的实施方案，并且与说明书一起用于解释本发明的原理。在这些附图中：
图1是示出根据本发明的实施方案的停车场中的自动驾驶系统的示意图；
图2是示出根据本发明的实施方案的停车场服务器的示意图；
图3是示出根据本发明的实施方案的车辆的自动驾驶装置的示意图；以及
图4是示出根据本发明的实施方案的车辆的自动驾驶方法的示意图。
具体实施方式
在下文中，将参考所附附图详细描述应用了本发明的实施方案的方法和车辆控制器。以下实施方案中使用的术语仅用于说明具体示例，并且不限于此。
由于除非另有提及，否则相应的元件可以是固有的，因此，在以下实施方案中公开的术语“包括”、“包括有”、“位于”或者“由...构成”应当解释为不排除其他元件，而是进一步包括这样的其他元件。
如在具体实施方式和权利要求中所使用的，单数形式也旨在包括复数形式，除非上下文另有明确地说明。术语“或/和”应当解释为包括一个或更多个所列项目的任何和所有可能的组合。
根据实施方案的车辆的自动驾驶方法和装置不限于汽车，并且可以用于除了汽车之外的以预定的速度移动的移动装置，例如摩托车或者飞机库中的飞机。
图1是示出根据本发明的实施方案的停车场中的自动驾驶系统的示意图。
根据本实施方案的自动驾驶系统可以包括自动驾驶装置100、其他停放的车辆200以及停车场服务器300；所述自动驾驶装置100设置在进入停车场的车辆中；所述其他停放的车辆200用于在停车场中产生停车信号；所述停车场服务器300用于产生停车场的控制信号。这里，停车场服务器的控制信号可以包括与停车场中每一个停车区域的停车限制区域相关的信息。这里，与停车限制区域相关的信息可以包括残疾人停车区、轻型车辆停车区或者孕妇停车区。
自动驾驶装置100可以通过无线通信向其他停放的车辆200和停车场服务器300发送数据，并且从其他停放的车辆200和停车场服务器300接收数据。
停车场服务器300可以直接或者通过网络向自动驾驶装置100和其他停放的车辆200发送数据，并且从自动驾驶装置100和其他停放的车辆200接收数据。
停车场服务器300感测进入停车场的包括自动驾驶装置100的车辆，并且向进入停车场的车辆的自动驾驶装置100提供停车场信息。停车场信息可以包括停车场地图数据、可停放车位(未占用的停车区域)以及到停车区域的驾驶路线。停车场地图数据可以是应用了用于车辆自动驾驶的虚拟车道的地图。
当车辆进入停车场时，自动驾驶装置100基于由停车场服务器300提供的停车场信息来控制车辆到车辆将停放的停车位的自动驾驶。自动驾驶装置100可以利用停车场地图数据(其包括在停车场信息中)中的虚拟车道来行驶。
图2是示出根据本发明的实施方案的停车场服务器的示意图。
如图所示，停车场服务器300可以包括车辆进入传感器320、无线通信设备330、地图储存装置340以及处理器310。
车辆进入传感器320安装在停车场的入口处，并且感测进入停车场的车辆。车辆进入传感器320可以包括一个或更多个传感器，例如雷达传感器、激光传感器、超声波传感器和图像传感器。
无线通信设备330与设置在车辆中的自动驾驶装置100进行无线通信。无线通信设备330可以使用无线互联网、局域通信以及移动通信中的任何一种，并且自动驾驶装置可以通过无线通信连接至停车场服务器300和其他停放的车辆200的通信设备，以接收由停车场服务器300和其他停放的车辆200提供的停车信息。
地图储存装置340可以存储停车场地图数据。
处理器310通过车辆进入传感器320感测进入停车场的车辆，并且通过无线通信设备330将存储在地图储存装置340中的停车场地图数据发送到车辆。
处理器310管理停车场中停车位的信息。处理器310通过安装在每一个停车位中的传感器来收集停车位的状态信息(未占用、停放、修建等)。另外，处理器310管理可以停放车辆的停车位的数量和位置。
图3是示出根据本发明的实施方案的车辆的自动驾驶装置的示意图。
如图所示，自动驾驶装置100包括无线通信设备120、传感器130、用户接口140、存储器150、车辆驾驶控制器160以及控制器110。
无线通信设备120与停车场服务器300进行无线通信。无线通信设备120使用无线互联网、局域通信以及移动通信。
传感器130感测障碍物并且测量车辆的位置。传感器130包括雷达传感器、激光传感器、超声波传感器或者图像传感器，全球定位系统(GPS)接收模块等。
用户接口140从用户接收数据和控制命令，并且实施为例如小键盘和触摸屏的输入装置中的任何一个。
存储器150存储根据控制自动驾驶装置100的自动驾驶所需要的各种程序和操作而产生的数据，并且存储通过无线通信设备120接收的停车场信息。
车辆驾驶控制器160控制车辆的致动器以执行车辆的减速、加速、制动以及换挡中的任何一种。车辆驾驶控制器160包括转向控制器、制动控制器、加速度控制器、齿轮控制器等。在本发明中，车辆驾驶控制器160可以是车辆中的另一个电子控制单元(ECU)或者作为一个单元嵌入控制器110中。
控制器110可以是电子控制单元(ECU)，以控制自动驾驶装置100的整体操作，并且基于从停车场服务器300接收的停车场信息来控制车辆驾驶控制器160，以执行自动驾驶。当车辆进入停车场时，控制器110可以通过无线通信设备120与停车场服务器300进行通信，并且当存在由其他停放的车辆提供的多条停车信息时，控制器110可以执行控制使得车辆停放在最近的停车区域中。
另外，控制器110可以在显示器上显示从停车场服务器300接收的停车场地图数据。这里，控制器110将每一个停车位的状态信息映射到停车场地图数据,并且显示映射的结果。另外，控制器110基于从用户接口140接收的数据，选择显示在显示器上的停车位中的任何一个。
图4是示出根据本发明的实施方案的车辆的自动驾驶方法的示意图。在下文中，将描述根据本发明的实施方案的车辆的自动驾驶方法。
首先，车辆进入停车模式(S100)。在这种情况下，车辆可以进入停车场。
车辆可以通过无线网络接收停车场的控制信号(V2I信号)和停车场中其他停放的车辆的信号(V2V信号)中的至少一个(S110)。
此时，仅可以接收到停车场的控制信号1，仅可以接收到停车场中其他停放的车辆的信号2，可以接收到控制信号1和信号2，或者没有信号可以接收。
当仅接收到停车场的控制信号1时，可以根据停车场的控制信号来停放车辆(S130)。
这里，可以利用通过停车场的控制信号接收的信息，将停车场的未占用的停车区域显示在车辆的AVN上，并且可以将车辆引导至停车场的未占用的停车区域(S140)。
当接收到停车场的控制信号1和停车场中其他停放的车辆的信号2时(S150)，可以利用停车场的控制信号(V2I信号)和其他停放的车辆的信号(V2V信号)来停放车辆。
此时，可以对上述信号划分优先级(S160)。具体地，当同时接收到停车场的控制信号和停车场中其他停放的车辆的信号时，将车辆引导至最近的停车区域(S161)。
此时，如果最近的停车区域取决于停车场的控制信号，则可以利用通过停车场的控制信号接收的信息，将停车场的未占用的停车区域显示在车辆的AVN上，并且可以引导车辆停放在停车场的未占用的停车区域中。
当首先接收到停车场的控制信号1时(S162)，可以根据控制信号引导车辆停放。由于之后接收到另一个停放的车辆的信号2，因此，当根据停车场的控制信号1不能停放车辆时，可以根据停放的车辆的信号2来停放车辆(S163)。根据停车场的控制信号不能停放车辆的情况可以包括下述情况：由停车场的控制信号1提供的停车区域可能是在现行法律下不能停车的停车区域，例如残疾人停车区、轻型车辆停车区或者女性专用停车区。
当最近的停车区域取决于停车场中另一个停放的车辆的信号2时，例如，当接收到多个其他停放的车辆的信号时，可以搜索停放的车辆中的移动的车辆(即准备离开的车辆)的信号，并且可以引导车辆停放在相应的停车区域中。
此时，可以根据从车辆接收的信号是否包括启动信号、制动信号、转向移动信号或者附件接通(accessary on)信号来确定其他停放的车辆是否移动(S164)。
当仅接收到停车场中其他停放的车辆的V2V信号并且接收到多个其他停放的车辆的信号时(S170)，可以搜索停放的车辆的信号中的移动的车辆的信号，并且可以引导车辆停放在移动的车辆曾经停放的停车区域中。
此时，可以使用与步骤S164相同的方法，对其他停放的车辆是否移动进行确定(S171至S173)。换而言之，关于发送离开信号的车辆或者发送离开准备信号的车辆的信息(即关于停车区域的信息)可以显示在车辆的音频视频导航(AVN)系统上，并且可以引导车辆停放在相应的停车区域中(S180)。
当仅接收到停车场的控制信号1时，并且当没有接收到停车场中其他停放的车辆的所有信号2时(3)，仅可以再次接收停车场的控制信号，并且可以搜索停车场中其他停放的车辆的信号2。
在车辆的自动驾驶方法和装置中，由于车辆在进入停车场时，除V2I通信外还可以利用V2V通信来快速并且准确地搜索可停车区域，因此，即使在不能执行V2I通信时，也可以引导车辆停放。
车辆的自动驾驶方法作为程序记录在计算机可读记录介质中，在该程序中，车辆的自动驾驶方法通过处理器实施。
在根据实施方案的车辆的自动驾驶方法和装置及其程序和记录介质中，由于车辆在进入停车场时，除V2I通信外还可以利用V2V通信来快速并且准确地搜索可停车区域，因此，即使在不能执行V2I通信时，也可以引导车辆停放。
本领域技术人员将理解，在不脱离本发明的精神和基本特征的情况下，本发明可以以除了本文阐述的方式之外的其他具体方式来实施。
因此，以上示例性的实施方案在所有方面都解释为说明性的而非限制性的。本发明的范围应当由所附的权利要求及其法定等效方式确定，而不是由以上描述确定，并且落入所附权利要求的含义和等效范围内的所有的改变都旨在包括在其中。

Claims (17)

1.一种车辆的自动驾驶方法，所述方法包括以下步骤：
通过控制器启动车辆的停车模式；
接收由停车场服务器产生的停车场的控制信号以及停车场中一个或更多个停放的车辆的信号的至少一个；
当仅接收到停车场的控制信号时，根据停车场的控制信号，通过控制器控制车辆停车。
2.根据权利要求1所述的车辆的自动驾驶方法，其中，控制车辆停车的步骤包括：
在车辆的音频视频导航系统上显示停车场的未占用的停车区域；
引导车辆停放在停车场的未占用的停车区域中。
3.根据权利要求1所述的车辆的自动驾驶方法，其中，当仅接收到停车场中一个或更多个停放的车辆的信号时，搜索一个或更多个停放的车辆的信号中的移动的车辆的信号，将车辆引导至移动的车辆准备离开的停车区域。
4.根据权利要求3所述的车辆的自动驾驶方法，其中，通过接收移动的车辆的启动信号、制动信号、转向信号和附件信号中的至少一个来搜索移动的车辆的信号。
5.根据权利要求3所述的车辆的自动驾驶方法，其中，当搜索到移动的车辆的信号时，引导车辆停放在最近的停车区域中。
6.根据权利要求5所述的车辆的自动驾驶方法，进一步包括，确定最近的停车区域是否为停车限制区域。
7.根据权利要求1所述的车辆的自动驾驶方法，其中，当同时接收到停车场的控制信号和停车场中一个或更多个停放的车辆的信号时，通过在停车场的控制信号与停车场中一个或更多个停放的车辆的信号之间进行比较，将车辆引导至最近的停车区域。
8.根据权利要求7所述的车辆的自动驾驶方法，其中，当最近的停车区域取决于停车场的控制信号时，将停车场的未占用的停车区域显示在车辆的音频视频导航系统上，并且引导车辆停放在停车场的未占用的停车区域中。
9.根据权利要求7所述的车辆的自动驾驶方法，其中，当最近的停车区域取决于停车场中一个或更多个停放的车辆的信号时，搜索一个或更多个停放的车辆的信号中的移动的车辆的信号，并且引导车辆停放在移动的车辆准备离开的停车区域中。
10.根据权利要求9所述的车辆的自动驾驶方法，其中，通过接收移动的车辆的启动信号、制动信号、转向信号和附件信号中的至少一个来搜索移动的车辆的信号。
11.根据权利要求9所述的车辆的自动驾驶方法，进一步包括，确定最近的停车区域是否为停车限制区域。
12.一种车辆的自动驾驶装置，所述装置包括：
无线通信设备，其在车辆进入停车场时，通过无线通信连接至停车场服务器的通信设备和一个或更多个停放的车辆的通信设备；
控制器，其配置成基于停车场服务器的控制信号以及一个或更多个停放的车辆的停车信息，控制车辆自动驾驶到停车区域；以及
车辆驾驶控制器，其配置成在所述控制器的控制下，控制车辆的致动器，
其中，停车场服务器的控制信号包括停车场地图数据和停车场中每一个停车区域的状态信息。
13.根据权利要求12所述的车辆的自动驾驶装置，其中，当从多个停放的车辆接收停车信息时，所述控制器引导车辆停放在第一个最近的停车区域中。
14.根据权利要求13所述的车辆的自动驾驶装置，其中，所述停车场服务器的控制信号包括与停车场中每一个停车区域的停车限制区域相关的信息。
15.根据权利要求14所述的车辆的自动驾驶装置，进一步包括存储器，其配置成存储通过停车场服务器的控制信号接收的与停车场中每一个停车区域的停车限制区域相关的信息，
其中，当第一个最近的停车区域是停车限制区域时，所述控制器引导车辆停放在第二个最近的停车区域中。
16.一种记录在计算机可读记录介质上的程序，其配置成由处理器执行根据权利要求1所述的自动驾驶方法。
17.一种计算机可读记录介质，其具有记录有根据权利要求16所述的程序。
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