DE102018212586B4

DE102018212586B4 - Verfahren und Steuereinheit zum Zuordnen eines Anschlusses eines Flüssigkeitsverteilers zu einer Sensoreinheit

Info

Publication number: DE102018212586B4
Application number: DE102018212586.4A
Authority: DE
Inventors: Christopher Zerwas
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2018-07-27
Filing date: 2018-07-27
Publication date: 2022-03-31
Anticipated expiration: 2038-07-28
Also published as: DE102018212586A1

Abstract

Verfahren (300) zum Zuordnen eines Anschlusses (123) eines Flüssigkeitsverteilers (122) zu einer Sensoreinheit (110) eines Fahrzeugs (100); wobei der Flüssigkeitsverteiler (122) eine Mehrzahl von Anschlüssen (123) zum Anschluss von Flüssigkeitsleitungen (114) zu einer Mehrzahl von Sensoreinheiten (110) des Fahrzeugs (100) umfasst; wobei eine Sensoreinheit (110) einen Sensor (111) umfasst, der eingerichtet ist, Sensordaten (115) durch eine Erfassungsschicht (116) zu erfassen; wobei eine Sensoreinheit (110) eine Reinigungseinheit (112) umfasst, die eingerichtet ist, Flüssigkeit aus der Flüssigkeitsleitung (114) der Sensoreinheit (110) auf die Erfassungsschicht (116) aufzubringen; wobei das Verfahren (300) umfasst,
- Bewirken (301) einer Flüssigkeitszufuhr in eine an einem ersten Anschluss (123) der Mehrzahl von Anschlüssen (123) angeschlossene Flüssigkeitsleitung (114);
- Erfassen (302) von Sensordaten (115) anhand des Sensors (111) einer ersten Sensoreinheit (110) der Mehrzahl von Sensoreinheiten (110); und
- Bestimmen (303), auf Basis der Sensordaten (115), ob die Flüssigkeitsleitung (114) der ersten Sensoreinheit (110) mit dem ersten Anschluss (123) verbunden ist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Steuereinheit, mit denen eine automatische Zuweisung von Flüssigkeitsausgängen bzw. Anschlüssen eines Flüssigkeitsverteilers zu unterschiedlichen Sensoreinheiten eines Fahrzeugs ermöglicht wird.
Ein Fahrzeug, insbesondere ein zumindest teilweise automatisiert fahrendes Fahrzeug, weist eine Vielzahl von Umfeldsensoren (insbesondere Bildkameras, Laserscanner, etc.) auf, mit denen Sensordaten in Bezug auf ein Umfeld des Fahrzeugs erfasst werden können. Die Erfassungsgüte der einzelnen Umfeldsensoren kann insbesondere durch Verschmutzung der einzelnen Umfeldsensoren und/oder durch Verschmutzung von Schutzschichten vor den einzelnen Umfeldsensoren während des Betriebs eines Fahrzeugs sinken. Um dies zu vermeiden und um Verschmutzungen im Erfassungsbereich eines Sensors zu beseitigen, kann ein Umfeldsensor eine Reinigungseinheit aufweisen, mit der der Erfassungsbereich des Sensors gereinigt werden kann. Insbesondere kann die Reinigungseinheit eines Sensors eingerichtet sein, eine den Sensor schützende Erfassungsschicht zu reinigen, durch die hindurch die Sensordaten des Sensors erfasst werden. Durch die Reinigungseinheit kann eine (Reinigungs-) Flüssigkeit auf die Erfassungsschicht des Sensors (z.B. auf die Sensoroberfläche und/oder auf eine Schutzschicht des Sensors) aufgebracht, insbesondere mittels einer Düse aufgesprüht, werden.
Mit steigender Anzahl von Umfeldsensoren in einem Fahrzeug steigt der Aufwand in Bezug auf die Reinigung der Erfassungsschichten der Umfeldsensoren Das vorliegende Dokument befasst sich daher mit der technischen Aufgabe, den Aufwand für die Bereitstellung von Reinigungseinheiten für Umfeldsensoren eines Fahrzeugs zu reduzieren.
Die Aufgabe wird jeweils durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
Gemäß einem Aspekt wird ein Verfahren zum Zuordnen eines Anschlusses eines Flüssigkeitsverteilers zu einer Sensoreinheit eines Fahrzeugs beschrieben. Der Flüssigkeitsverteiler umfasst eine Mehrzahl von Anschlüssen, insbesondere N Anschlüsse (z.B. N=2, 4, 6, 8, 10 oder mehr), zum Anschluss von Flüssigkeitsleitungen zu einer Mehrzahl von Sensoreinheiten (z.B. zu N Sensoreinheiten) des Fahrzeugs. Dabei kann der Flüssigkeitsverteiler mit einer Pumpe verbunden sein, die eingerichtet ist, (Reinigungs-) Flüssigkeit in den Flüssigkeitsverteiler zu pumpen. Die Flüssigkeit kann dann selektiv zu den unterschiedlichen Anschlüssen und so zu den unterschiedlichen angeschlossenen Flüssigkeitsleitungen und Sensoreinheiten geleitet werden.
Eine, insbesondere jede, Sensoreinheit der Mehrzahl von Sensoreinheiten umfasst, insbesondere jeweils, einen Sensor, insbesondere Umfeld-Sensor, der eingerichtet ist, Sensordaten durch eine Erfassungsschicht zu erfassen. Dabei kann der Sensor einer Sensoreinheit derart ausgebildet sein, dass auf Basis der Sensordaten des Sensors ermittelt werden kann, ob die Erfassungsschicht des Sensors mit Flüssigkeit benetzt wurde oder nicht. Der Sensor einer Sensoreinheit kann z.B. einen Bildsensor, eine Bildkamera, einen LIDAR (light detection and ranging)-Sensor und/oder einen Laserscanner umfassen.
Die Erfassungsschicht eines Sensors einer Sensoreinheit kann eine lichtdurchlässige Schutzschicht umfassen. Alternativ oder ergänzend kann die Erfassungsschicht eine Scheibe, insbesondere eine Windschutzscheibe oder eine Heckscheibe, des Fahrzeugs umfassen. Alternativ oder ergänzend kann die Erfassungsschicht einen Teil eines Stoßfängers des Fahrzeugs umfassen. Der Sensor einer Sensoreinheit kann eingerichtet sein, Sensordaten durch die Erfassungsschicht des Sensors hindurch zu erfassen. Eine Verschmutzung der Erfassungsschicht (z.B. aufgrund von Umwelteinflüssen) führt dabei typischerweise zu einer Reduktion der Güte der erfassten Sensordaten. Die reduzierte Güte von Sensordaten kann wiederum zu einer reduzierten Zuverlässigkeit, Verfügbarkeit und/oder Genauigkeit von Fahrfunktionen des Fahrzeugs führen, die die Sensordaten verwenden.
Beispielhafte Fahrfunktionen, die die Sensordaten verwenden, können eine zumindest teilweise automatisierte Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs bewirken. Insbesondere kann auf Basis der Sensordaten ein teil- oder hochautomatisiertes Fahren des Fahrzeugs bewirkt werden.
Eine (insbesondere jede) Sensoreinheit der Mehrzahl von Sensoreinheiten kann eine Reinigungseinheit umfassen, die eingerichtet ist, Flüssigkeit aus der Flüssigkeitsleitung der Sensoreinheit auf die Erfassungsschicht der Sensoreinheit aufzubringen. Dabei kann die Reinigungseinheit einer Sensoreinheit eine Flüssigkeitsdüse und ggf. einen Wischer umfassen. Die Flüssigkeitsdüse kann eingerichtet sein, die Erfassungsschicht des Sensors der Sensoreinheit mit Flüssigkeit aus der Flüssigkeitsleitung der Sensoreinheit zu benetzen. Des Weiteren kann der Wischer eingerichtet sein, die Erfassungsschicht abzuwischen. Die Benetzung der Erfassungsschicht durch die Flüssigkeitsdüse und das Abwischen der Erfassungsschicht können dabei synchronisiert erfolgen, um die Erfassungsschicht zuverlässig zu reinigen, und um die Zeitdauer, während der die Erfassungsschicht benetzt ist, möglichst kurz zu halten (um die Zeitdauer, während der die erfassten Sensordaten durch die Benetzung der Erfassungsschicht beeinträchtigt sind, möglichst kurz zu halten).
Das Verfahren umfasst das Bewirken einer Flüssigkeitszufuhr in eine an einem ersten Anschluss der Mehrzahl von Anschlüssen angeschlossene Flüssigkeitsleitung. Insbesondere kann die Flüssigkeitszufuhr selektiv in die an dem ersten Anschluss angeschlossene Flüssigkeitsleitung bewirkt werden, während in die an den anderen der Mehrzahl von Anschlüssen des Flüssigkeitsverteilers angeschlossenen ein oder mehreren Flüssigkeitsleitungen keine Flüssigkeitszufuhr erfolgt.
Zu diesem Zweck kann der Flüssigkeitsverteiler eingerichtet sein, jeden einzelnen der Mehrzahl von Anschlüssen (individuell und/oder selektiv) zu öffnen oder zu schließen. Der Flüssigkeitsverteiler kann insbesondere für jeden einzelnen der Mehrzahl von Anschlüssen ein Flüssigkeitsventil umfassen, das geöffnet bzw. geschlossen werden kann, um die Flüssigkeitszufuhr zu dem jeweiligen Anschluss zu bewirken bzw. zu unterbinden. Durch Öffnen des ersten Anschlusses, insbesondere durch Öffnen des Flüssigkeitsventils des ersten Anschlusses, kann somit (ggf. selektiv) eine Flüssigkeitszufuhr in die an dem ersten Anschluss des Flüssigkeitsverteilers angeschlossene Flüssigkeitsleitung bewirkt werden. Insbesondere kann der Flüssigkeitsverteiler eingerichtet sein, durch Öffnen bzw. Schließen der einzelnen Ventile der einzelnen Anschlüsse, individuell an jedem einzelnen Anschluss Flüssigkeit bereitzustellen bzw. die Bereitstellung von Flüssigkeit zu unterbinden.
Das Verfahren umfasst ferner das Erfassen von Sensordaten anhand des Sensors einer ersten Sensoreinheit der Mehrzahl von Sensoreinheiten. Des Weiteren umfasst das Verfahren das Bestimmen, auf Basis der Sensordaten, ob die Flüssigkeitsleitung der ersten Sensoreinheit mit dem ersten Anschluss verbunden ist oder nicht. Insbesondere kann auf Basis der Sensordaten überprüft werden, ob der Sensor der ersten Sensoreinheit durch Flüssigkeit auf der Erfassungsschicht blockiert wird oder nicht. Wenn der Sensor der ersten Sensoreinheit blockiert wird, so kann daraus geschlossen werden, dass die Flüssigkeitsleitung der ersten Sensoreinheit mit dem ersten Anschluss verbunden ist. Andererseits, wenn keine Blockade des Sensors der ersten Sensoreinheit vorliegt, so kann daraus geschlossen werden, dass die Flüssigkeitsleitung der ersten Sensoreinheit nicht mit dem ersten Anschluss verbunden ist.
Das Verfahren ermöglicht es somit, in effizienter Weise zu überprüfen, ob eine bestimmte (erste) Sensoreinheit mit einem bestimmten (ersten) Anschluss des Flüssigkeitsverteilers verbunden ist oder nicht. Mit anderen Worten ermöglicht es das Verfahren, eine Zuordnung zwischen einem bestimmten Anschluss des Flüssigkeitsverteilers und einer über den ersten Anschluss mit Flüssigkeit versorgten Sensoreinheit zu ermitteln. Die automatische Zuordnung zwischen Anschlüssen und Sensoreinheiten ermöglicht wiederum eine vereinfachte Montage bzw. Wartung der Flüssigkeitsverteilung in einem Fahrzeug, da die Flüssigkeitsleitungen der Sensoreinheiten in beliebiger Weise an Anschlüsse des Flüssigkeitsverteilers gesteckt werden können (bei Verwendung von einheitlichen Stecksystemen). Somit kann der Aufwand für die Bereitstellung von Reinigungseinheiten für Umfeldsensoren eines Fahrzeugs reduziert werden.
Im Rahmen des Verfahrens können Sensordaten anhand der Sensoren der Mehrzahl von Sensoreinheiten erfasst werden. Es kann dann auf Basis der Sensordaten der Sensoren der Mehrzahl von Sensoreinheiten eine bestimmte Sensoreinheit aus der Mehrzahl von Sensoreinheiten bestimmt werden, deren Flüssigkeitsleitung an dem ersten Anschluss angeschlossen ist.
Insbesondere kann die Flüssigkeitszufuhr in die an dem ersten Anschluss des Flüssigkeitsverteilers angeschlossene Flüssigkeitsleitung an einem ersten Zeitpunkt bewirkt werden. Es kann dann auf Basis einer Änderung der Sensordaten des Sensors einer bestimmten Sensoreinheit an dem ersten Zeitpunkt ermittelt werden, dass die Flüssigkeitsleitung der bestimmten Sensoreinheit an dem ersten Anschluss angeschlossen ist. Eine Änderung von Sensordaten kann typischerweise in robuster Weise detektiert werden, so dass die Zuordnung zwischen Anschlüssen und Sensoreinheiten in besonders zuverlässiger Weise ermittelt werden kann.
Wie bereits oben dargelegt, kann der Flüssigkeitsverteiler N Anschlüsse umfassen, wobei N eine ganze Zahl ist, z.B. mit N=2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10 oder mehr. Das Verfahren kann umfassen, das Bewirken einer selektiven Flüssigkeitszufuhr zu jedem einzelnen von N-1 Anschlüssen des Flüssigkeitsverteilers an (ggf. genau) N-1 unterschiedlichen Zeitpunkten. Des Weiteren kann das Verfahren umfassen, das Erfassen von Sensordaten mittels der Sensoren von zumindest einem Teil der Mehrzahl von Sensoreinheiten an den N-1 Zeitpunkten. Außerdem kann das Verfahren umfassen, das Ermitteln einer Zuordnung zwischen den N Anschlüssen und der Mehrzahl von Sensoreinheiten (z.B. von N Sensoreinheiten), auf Basis der an den N-1 Zeitpunkten erfassten Sensordaten.
Insbesondere kann an einem bestimmten Zeitpunkt der N-1 Zeitpunkte, (ggf. allein) auf Basis der an dem bestimmten Zeitpunkt erfassten Sensordaten jeweils eine Zuordnung zwischen einem Anschluss und einer Sensoreinheit ermittelt werden. Die an dem bestimmten Zeitpunkt zugeordnete Sensoreinheit kann dann an einem nachfolgenden Zeitpunkt bei der Ermittlung einer Zuordnung unberücksichtigt bleiben. Insbesondere können an dem ersten Zeitpunkt Sensordaten von allen N Sensoreinheiten, an dem nachfolgenden zweiten Zeitpunkt Sensordaten von den N-1 noch nicht zugeordneten Sensoreinheiten, an dem nachfolgenden dritten Zeitpunkt Sensordaten von den N-2 noch nicht zugeordneten Sensoreinheiten, etc. erfasst werden. So kann die Zuordnung zwischen Anschlüssen und Sensoreinheiten in besonders effizienter Weise erfolgen.
Im Rahmen des Verfahrens können Zuordnungsdaten gespeichert werden, die die Zuordnung zwischen den N Anschlüssen und der Mehrzahl von Sensoreinheiten (z.B. den N Sensoreinheiten) anzeigen. Des Weiteren kann die Zuordnung zwischen den N Anschlüssen und der Mehrzahl von Sensoreinheiten (z.B. den N Sensoreinheiten) für eine selektive Reinigung der Erfassungsschichten der Mehrzahl von Sensoreinheiten verwendet werden. Das beschriebene Verfahren ermöglicht es somit, Sensoreinheiten in selektiver Weise zu reinigen, auch wenn während der Montage oder der Wartung die Sensoreinheiten beliebig mit den Anschlüssen des Flüssigkeitsverteilers verbunden wurden.
Die Reinigungseinheit der ersten Sensoreinheit der Mehrzahl von Sensoreinheiten kann ggf. zwei Düsen umfassen, die eingerichtet sind, unterschiedliche Teilbereiche der Erfassungsschicht (z.B. der Windschutzscheibe des Fahrzeugs) mit Flüssigkeit aus dem Verteiler zu benetzen. Die beiden Düsen können dabei jeweils über eine Flüssigkeitsleitung mit jeweils einem Anschluss des Verteilers verbunden sein. Des Weiteren kann die Reinigungseinheit zumindest einen Wischer umfassen, der eingerichtet ist, abwechselnd mit einer Wischfrequenz in einer ersten Richtung und in einer entgegengesetzten zweiten Richtung über die Erfassungsschicht zu wischen.
Bei einer derartigen Reinigungseinheit ist es typischerweise wünschenswert, dass ein Teilbereich der Erfassungsschicht benetzt wird, unmittelbar bevor der Teilbereich mit dem Wischer abgewischt wird. Das Benetzen eines Teilbereichs sollte somit unmittelbar bevor und nicht unmittelbar nachdem der Wischer über den Teilbereich gewischt hat erfolgen. Mit anderen Worten, das Benetzten eines Teilbereichs sollte erfolgen, wenn sich der Wischer auf den Teilbereich zubewegt, und nicht wenn sich der Wischer von dem Teilbereich wegbewegt. So kann die Zeitdauer, während der die Erfassungsschicht benetzt ist (und somit die Sensordaten eine reduzierte Güte aufweisen), reduziert bzw. minimiert werden.
Das Verfahren kann umfassen, das abwechselnde Bewirken einer Flüssigkeitszufuhr in den beiden Anschlüssen, an die die Flüssigkeitsleitungen der Düsen angeschlossen sind. Dabei kann das abwechselnde Bewirken der Flüssigkeitszufuhr gemäß der Wischfrequenz erfolgen. Des Weiteren können Sensordaten mit dem Sensor der ersten Sensoreinheit erfasst werden. Es kann dann auf Basis der Sensordaten ermittelt werden, ob die Flüssigkeitsleitungen der Düsen derart angeschlossen sind, dass ein Teilbereich benetzt wird, wenn sich der Wischer auf den Teilbereich zubewegt oder wenn sich der Wischer von dem Teilbereich wegbewegt. Es kann somit in automatischer Weise eine eindeutige Zuordnung zwischen den beiden Anschlüssen und den beiden Düsen ermittelt und bei dem Betrieb des Fahrzeugs verwendet werden.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Reinigung von Sensoreinheiten eines Fahrzeugs beschrieben. Das Fahrzeug umfasst einen Flüssigkeitsverteiler, der eine Mehrzahl von Anschlüssen aufweist, an die Flüssigkeitsleitungen zu einer Mehrzahl von Sensoreinheiten angeschlossen sind. Die einzelnen Flüssigkeitsleitungen können dabei über einheitliche Steckverbindungen mit den Anschlüssen verbunden sein, so dass eine Flüssigkeitsleitung an jeden beliebigen der Mehrzahl von Anschlüssen des Flüssigkeitsverteilers angeschlossen werden kann.
Das Verfahren umfasst das Bestimmen, dass eine erste Sensoreinheit aus der Mehrzahl von Sensoreinheiten selektiv mit Flüssigkeit aus dem Flüssigkeitsverteiler gereinigt werden soll (z.B. weil auf Basis der Sensordaten des Sensors der Sensoreinheit eine Verschmutzung der Erfassungsschicht detektiert wurde). Außerdem umfasst das Verfahren das Ermitteln, auf Basis von Zuordnungsdaten, eines ersten Anschlusses aus der Mehrzahl von Anschlüssen, an die die Flüssigkeitsleitung der ersten Sensoreinheit angeschlossen ist. Dabei können die Zuordnungsdaten mittels des in diesem Dokument beschriebenen Verfahrens ermittelt worden sein. Ferner umfasst das Verfahren das Bewirken, dass Flüssigkeit selektiv über den ersten Anschluss aus dem Flüssigkeitsverteiler zu der ersten Sensoreinheit geleitet wird. Auf Basis der gespeicherten Zuordnungsdaten kann somit auch bei einer beliebigen Montage der Flüssigkeitsleitungen an die Anschlüsse des Flüssigkeitsverteilers eine selektive Reinigung von Sensoreinheiten ermöglicht werden.
Die zu reinigende erste Sensoreinheit kann eine Reinigungseinheit mit einer Flüssigkeitsdüse und einem Wischer umfassen. Die Flüssigkeitsdüse kann eingerichtet sein, die Erfassungsschicht des Sensors der ersten Sensoreinheit mit Flüssigkeit zu benetzen. Des Weiteren kann der Wischer eingerichtet sein, die Erfassungsschicht abzuwischen.
Das Verfahren kann an einem ersten Zeitpunkt bzw. während eines ersten Zeitraums umfassen, das Pumpen von Flüssigkeit über den ersten Anschluss zu der Flüssigkeitsdüse, um die Erfassungsschicht mit Flüssigkeit aus dem Verteiler zu benetzen. Außerdem kann das Verfahren an dem ersten Zeitpunkt bzw. während des ersten Zeitraums umfassen, das Bewegen des Wischers, um die Erfassungsschicht abzuwischen. Es kann somit ein synchronisiertes Benetzen und Wischen erfolgen, was eine zuverlässige Reinigung der Erfassungsschicht der ersten Sensoreinheit bewirkt.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Steuereinheit für ein Fahrzeug beschrieben, die eingerichtet ist, zumindest eines der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen. Insbesondere kann die Steuereinheit eingerichtet sein, eine Flüssigkeitszufuhr in eine an einem ersten Anschluss der Mehrzahl von Anschlüssen eines Flüssigkeitsverteilers angeschlossene Flüssigkeitsleitung zu bewirken. Des Weiteren kann die Steuereinheit eingerichtet sein, Sensordaten von dem Sensor einer ersten Sensoreinheit der Mehrzahl von Sensoreinheiten zu ermitteln. Außerdem kann die Steuereinheit eingerichtet sein, auf Basis der Sensordaten zu bestimmen, ob die Flüssigkeitsleitung der ersten Sensoreinheit mit dem ersten Anschluss verbunden ist oder nicht.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Straßenkraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus oder ein Motorrad) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene Steuereinheit umfasst.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.
Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.
Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen

1a beispielhafte Sensoreinheiten in einem Fahrzeug;
1b ein Blockdiagramm einer beispielhaften Sensoreinheit;
1c einen beispielhaften Flüssigkeitsverteiler;
2 eine beispielhafte Windschutzscheibe eines Fahrzeugs mit Wischern;
3a ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Erstellung einer Zuordnung zwischen Sensoreinheiten und Verteilerausgängen bzw. Anschlüssen eines Flüssigkeitsverteilers; und
3b ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Reinigung einer Sensoreinheit.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der zuverlässigen und effizienten Reinigung von Umfeldsensoren in einem Fahrzeug. In diesem Zusammenhang zeigt 1a ein beispielhaftes Fahrzeug 100. Das Fahrzeug 100 weist z.B. in bzw. an dem vorderen Stoßfänger 104, hinter der Windschutzscheibe 103, hinter der Heckscheibe 105 und/oder in bzw. an dem hinteren Stoßfänger 102 Sensoreinheiten 110 auf. Eine Sensoreinheit 110 kann eingerichtet sein, Sensordaten in Bezug auf ein Umfeld des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Beispielhafte Sensoreinheiten 110 umfassen eine Bildkamera oder einen Laserscanner. Ferner kann das Fahrzeug 100 ein oder mehrere Steuereinheiten 101 aufweisen, die eingerichtet sind, die Sensordaten der Sensoreinheiten 110 auszuwerten, z.B. um das Fahrzeug 100 zumindest teilweise automatisiert längs- und/oder querzuführen.
Eine Sensoreinheit 110 kann zumindest einen Sensor aufweisen, bei dem die Güte der erfassten Sensordaten von Verschmutzungen des Sensors und/oder von Verschmutzungen einer Schutzschicht vor dem Sensor beeinträchtigt werden kann. Um einen dauerhaft zuverlässigen Betrieb einer Sensoreinheit 110 und/oder des Fahrzeugs 100 zu gewährleisten, kann es daher erforderlich sein, die ein oder mehrere Sensoren der Sensoreinheit 110 zu reinigen, um Verschmutzungen in dem Erfassungsbereich bzw. auf der Erfassungsschicht der ein oder mehreren Sensoren (insbesondere auf einer Sensoroberfläche und/oder auf einer Schutzschicht eines Sensors) zu beseitigen.
1b zeigt eine beispielhafte Sensoreinheit 110. Die Sensoreinheit 110 umfasst einen Sensor 111, der eingerichtet ist, Sensordaten 115 in Bezug auf ein Umfeld der Sensoreinheit 110 zu erfassen. Der Sensor 111 kann eine Erfassungsschicht 116 aufweisen, durch die hindurch Sensordaten 115 erfasst werden. Die Erfassungsschicht 116 kann derart im Fahrzeug 100 angeordnet sein, dass die Erfassungsschicht 116 während des Betriebs des Fahrzeugs 100 verschmutzt werden kann. Die Erfassungsschicht 116 kann z.B. durch eine Oberfläche des Sensors 111 gebildet werden, wenn die Oberfläche des Sensors 111 direkt Umwelteinflüssen ausgesetzt ist. Alternativ kann die Erfassungsschicht 116 z.B. durch eine (durchsichtige) Scheibe (Windschutzscheibe 103, Heckscheibe 105) des Fahrzeugs 100 gebildet werden, wenn der Sensor 111 hinter der Scheibe angeordnet ist, um den Sensor 111 vor Umwelteinflüssen zu schützen.
Verschmutzungen auf der Erfassungsschicht 116 führen bei bestimmten Typen von Sensoren 111, insbesondere einer Bildkamera, einem optischen Sensor, einem Laserscanner, etc., zu einer Beeinträchtigung der erfassten Sensordaten 115. Eine Sensoreinheit 110 kann daher eine Reinigungseinheit 112 umfassen, mit der die Erfassungsschicht 116 des Sensors 111 der Sensoreinheit 110 gereinigt werden kann. In dem in 1b dargestellten Beispiel umfasst die Reinigungseinheit 112 eine Düse 112a, die über eine Flüssigkeitsleitung 114 mit einer (Reinigungs-) Flüssigkeit versorgt wird, und die eingerichtet ist, Flüssigkeit auf die Erfassungsschicht 116 zu sprühen. Des Weiteren umfasst die Reinigungseinheit 112 in dem in 1b dargestellten Beispiel einen Wischer 113, der eingerichtet ist, über die Erfassungsschicht 116 zu wischen, um Schmutz, insbesondere in (Reinigungs-) Flüssigkeit gelösten Schmutz, von der Erfassungsschicht 116 zu wischen. Durch den Betrieb der Reinigungseinheit 112 kann somit die Erfassungsschicht 116 gereinigt werden, so dass durch den Sensor 111 Sensordaten 115 mit einer hohen Güte erfasst werden können.
Wie bereits oben dargelegt, kann ein Fahrzeug 100 eine Vielzahl von Sensoreinheiten 110 (z.B. 5, 10, 15 oder mehr Sensoreinheiten 110) an unterschiedlichen Stellen des Fahrzeugs 100 aufweisen. Die Reinigungseinheiten 112 der unterschiedlichen Sensoreinheiten 110 müssen dann jeweils mit (Reinigungs-) Flüssigkeit versorgt werden, um eine zuverlässige Reinigung der Sensoren 111 der unterschiedlichen Sensoreinheiten 110 zu gewährleisten.
Das Fahrzeug 100 kann, wie in 1c dargestellt, ein oder mehrere Flüssigkeitsverteiler 122 aufweisen, wobei ein Flüssigkeitsverteiler 122 eingerichtet ist, (Reinigungs-) Flüssigkeit an mehrere unterschiedliche Sensoreinheiten 110 zu verteilen. Ein Flüssigkeitsverteiler 122 umfasst eine Mehrzahl von Verteilerausgängen bzw. Anschlüssen 123. An jeden der Anschlüsse (Verteilerausgänge) 123 kann eine Flüssigkeitsleitung 114 zu einer Sensoreinheit 110 angeschlossen werden (z.B. über eine Steckverbindung, etwa über QuickConnectoren). Ein Anschluss (Verteilerausgang) 123 kann ein Ventil aufweisen, mit dem der Anschluss 123 geöffnet werden kann, um Flüssigkeit in eine angeschlossene Flüssigkeitsleitung 114 zu führen, oder geschlossen werden kann, um den Zugang zu der angeschlossenen Flüssigkeitsleitung 114 flüssigkeitsdicht zu verschließen.
Der Flüssigkeitsverteiler 122 kann über eine (ggf. einzige) Pumpe 121 an einen Flüssigkeitsbehälter (nicht dargestellt) angeschlossen sein. Die Pumpe 121 kann Flüssigkeit aus dem Flüssigkeitsbehälter in den Flüssigkeitsverteiler 122 pumpen, und die Flüssigkeit kann dann über die einzelnen Anschlüsse 123 über unterschiedliche Flüssigkeitsleitungen 114 an unterschiedliche Reinigungseinheiten 112 weitergeleitet werden. Dabei kann der Flüssigkeitsverteiler 122 eingerichtet sein, die Ventile der einzelnen Anschlüsse 123 individuell zu öffnen bzw. zu schließen, so dass in selektiver Weise Flüssigkeit zu den Reinigungseinheiten 112 der unterschiedlichen Sensoreinheiten 110 geleitet werden kann. Durch die Verwendung eines Flüssigkeitsverteilers 122 können in effizienter Weise eine Mehrzahl von Sensoreinheiten 110 (z.B. 5, 8, 10 oder mehr) mit (Reinigungs-) Flüssigkeit versorgt werden.
Um in zuverlässiger Weise eine selektive Reinigung von einzelnen Sensoreinheiten 110 zu ermöglichen, sollte eine eindeutige Zuordnung zwischen den unterschiedlichen Anschlüssen 123 eines Flüssigkeitsverteilers 122 und den aus dem Flüssigkeitsverteiler 122 versorgten Sensoreinheiten 110 vorliegen. Insbesondere sollte sichergestellt sein, dass eine Steuereinheit 101 des Fahrzeugs 100 in zuverlässiger Weise einen bestimmten Anschluss 123 öffnen kann, um Flüssigkeit zu der Düse 112a einer bestimmten Sensoreinheit 110 zu leiten, und ggf. den Wischer 113 der bestimmten Sensoreinheit 110 betreiben kann, so dass die Erfassungsschicht 116 der bestimmten Sensoreinheit 110 gereinigt wird.
Eine eindeutige Zuordnung zwischen den Anschlüssen 123 und den Sensoreinheiten 110 kann z.B. durch die Verwendung von unterschiedlich kodierten Steckverbindungen für die unterschiedlichen Anschlüsse 123 und die anzuschließenden Flüssigkeitsleitungen 114 bewirkt werden (über das sogenannte PokaYoke Prinzip). So kann zuverlässig bewirkt werden, dass die Flüssigkeitsleitung 114 zu einer bestimmten Sensoreinheit 110 nur an einem bestimmten Anschluss 123 befestigt werden kann. Die Bereitstellung von unterschiedlich kodierten Steckverbindungen ist jedoch mit einem relativ hohen Aufwand verbunden (in Bezug auf die Stückkosten, in Bezug auf die Anzahl von unterschiedlichen Bauteilen und in Bezug auf die Montage bzw. Wartung).
Es ist daher zu bevorzugen, einheitliche Steckverbindungen (und somit einheitliche Steckertypen) für die Flüssigkeitsleitungen 114 der unterschiedlichen Sensoreinheiten 110 zu verwenden. Im Rahmen der Montage und/oder der Wartung eines Fahrzeugs 100 können dann die Flüssigkeitsleitungen 114 der unterschiedlichen Sensoreinheiten 110 in beliebiger Weise an die Anschlüsse 123 des Flüssigkeitsverteilers 122 gesteckt werden. Die logische Zuordnung zwischen den Anschlüssen 123 und den Sensoreinheiten 110 kann dann im Rahmen eines Anlernverfahrens ermittelt und in einer Speichereinheit des Fahrzeugs 100 gespeichert werden. Die Steuereinheit 101 des Fahrzeugs 100 kann dann auf die gespeicherte Zuordnung zugreifen, um eine bestimmte Sensoreinheit 110 in individueller Weise zu reinigen.
Zum Anlernen der Zuordnung kann ein erster Anschluss 123 geöffnet werden, um selektiv Flüssigkeit in die an dem ersten Anschluss 123 angeschlossene Flüssigkeitsleitung 114 zu führen. Es sei angenommen, dass die angeschlossene Flüssigkeitsleitung 114 zu einer Sensoreinheit „A‟ führt. Durch das Öffnen des ersten Anschluss 123 wird somit selektiv Flüssigkeit zu der Düse 112a der Sensoreinheit „A‟ geführt, und (aufgrund des Flüssigkeitsdrucks) von der Düse 112a auf die Erfassungsschicht 116 der Sensoreinheit „A‟ befördert. Auf Basis der Sensordaten 115 des Sensors 111 der Sensoreinheit „A‟ kann die Tatsache detektiert werden, dass Flüssigkeit auf die Erfassungsschicht 116 der Sensoreinheit „A‟ befördert wurde.
Aufgrund der Tatsache, dass Flüssigkeit nur zu der Sensoreinheit „A‟ geleitet wird, werden die Erfassungsschichten 116 der Sensoren 111 der anderen Sensoreinheiten 110 (z.B. der Sensoreinheiten „B“, „C“, etc.) nicht benetzt. Auf Basis der Sensordaten 115 der Sensoren 111 der anderen Sensoreinheiten 110 kann erkannt werden, dass keine Benetzung der jeweiligen Erfassungsschichten 116 erfolgt ist. Somit kann der erste Anschluss 123 in eindeutiger Weise der Sensoreinheit „A‟ zugewiesen werden.
In einem weiteren Schritt kann der zweite Anschluss 123 in selektiver Weise geöffnet werden. Es kann dann auf Basis der Sensordaten 115 der Sensoren 111 der unterschiedlichen Sensoreinheiten 110 ermittelt werden, ob die Erfassungsschicht 116 der jeweiligen Sensoreinheit 110 benetzt wird oder nicht. Die Sensoreinheit 110, deren Erfassungsschicht 116 benetzt wird, kann dann dem zweiten Anschluss 123 zugeordnet werden.
So können nach und nach die einzelnen Anschlüsse 123 des Flüssigkeitsverteilers 122 den einzelnen Sensoreinheiten 110 zugeordnet werden. Dabei können nach-und-nach die bereits zugeordneten Sensoreinheiten 110 aus dem Zuordnungsverfahren herausgenommen werden, um die Effizienz des Zuordnungsverfahrens zu erhöhen.
Die Anschlüsse 123 an einem als Waschwasserverteiler ausgebildeten Flüssigkeitsverteiler 122 eines Fahrzeugs 100 können somit standardisiert ausgeführt werden (z.B. durch sogenannte QuickConnectoren) und können (bei der Montage und/oder bei der Wartung) vollständig variabel gesteckt werden.
Anschließend kann durch einen in einer Steuereinheit 101 des Fahrzeugs 100 implementierten Algorithmus das Einlernen der Zuordnungen erfolgen. Das Anlernverfahren steuert dabei einen bestimmten Kanal (d.h. einen bestimmten Anschluss 123) an und liest die Sensordaten 115, im speziellen den Qualitätsindikator der Sensordaten 115, der unterschiedlichen Sensoreinheiten 110 ein. Über die Veränderung der Sensordaten 115 (genau) einer Sensoreinheit 110 kann erkannt werden, welche Sensoreinheit 110 mit Waschwasser beaufschlagt wurde. So kann (nach-und-nach bzw. iterativ) ein Mapping bzw. eine Zuordnung der unterschiedlichen Waschwasserkanäle bzw. Anschlüsse 123 zu unterschiedlichen Sensoreinheiten 110 erstellt werden. Insbesondere kann der o.g. Vorgang für jeden Kanal bzw. für jeden Anschluss 123 wiederholt werden, um das vollständige Mapping bzw. um die vollständige Zuordnung zu ermitteln.
Bei Verwendung von mehreren Flüssigkeitsverteilern 122 kann das beschriebene Anlernverfahren für die Anschlüsse 123 der mehreren Flüssigkeitsverteiler 122 durchgeführt werden. Dabei können zunächst die Anschlüsse 123 eines ersten Flüssigkeitsverteilers 122 und dann die Anschlüsse 123 eines zweiten Flüssigkeitsverteilers 122 zugeordnet werden.
Bei Verwendung von unterschiedlichen Typen von Steckverbindungen (z.B. von zwei oder mehreren unterschiedlichen Typen bzw. Größen von QuickConnectoren) kann das Anlernverfahren für den jeweiligen Typ von Steckverbindungen separat ausgeführt werden (um für jeden Typ von Steckverbindung eine eindeutige Zuordnung zu ermitteln).
2 zeigt eine beispielhafte Windschutzscheibe 103 eines Fahrzeugs 100, die mit ein oder mehreren Wischern 113, 213 abgewischt werden kann. Die (Reinigungs-) Flüssigkeit zum Reinigen der Windschutzscheibe 103 kann durch zumindest zwei Düsen 112a, 212 auf die Windschutzscheibe 103 aufgebracht werden. Dabei kann die erste Düse 212 eingerichtet sein, einen ersten (z.B. Fahrer-seitigen) Teilbereich 231 der Windschutzscheibe 103 zu benetzen, und eine zweite Düse 112a kann eingerichtet sein, einen zweiten (z.B. Beifahrerseitigen) Teilbereich 232 zu benetzen.
Hinter der Windschutzscheibe 103 sind ein oder mehrere Sensoren 111, 211 angeordnet, für die die Windschutzscheibe 103 als Erfassungsschicht 116 (zum Schutz vor Umwelteinflüssen) dient. Insbesondere können hinter der Windschutzscheibe 103 ein als Bildsensor ausgebildeter Sensor 111 und ein als Lichtsensor ausgebildeter Sensor 211 angeordnet sein.
Die ein oder mehreren Wischer 113, 213 können eingerichtet sein, sich abwechselnd gemäß einer Wischfrequenz in eine erste Richtung 221 (z.B. zur Fahrerseite hin) und in eine zweite Richtung 222 (z.B. zur Beifahrerseite hin) zu bewegen. Dabei kann es vorteilhaft sein (insbesondere für die Sicht des Fahrers), dass (Reinigungs-) Flüssigkeit in erster Richtung 221 bzw. in zweiter Richtung 222 eines Wischers 113, 213 vor den Wischer 113, 213 aufgebracht wird, so dass die (Reinigungs-) Flüssigkeit möglichst schnell wieder von der Windschutzscheibe 103 entfernt werden kann. Insbesondere kann es vorteilhaft sein, durch die erste Düse 212 Flüssigkeit auf den ersten Teilbereich 231 der Windschutzscheibe 103 aufzubringen (während von der zweiten Düse 112a keine Flüssigkeit aufgebracht wird), wenn sich die ein oder mehreren Wischer 113, 213 in der ersten Richtung 221 und somit zu dem ersten Teilbereich 231 hin bewegen. Des Weiteren kann es vorteilhaft sein, durch die zweite Düse 212 Flüssigkeit auf den zweiten Teilbereich 232 der Windschutzscheibe 103 aufzubringen (während von der ersten Düse 212 keine Flüssigkeit aufgebracht wird), wenn sich die ein oder mehreren Wischer 113, 213 in der zweite Richtung 222 und somit zu dem zweiten Teilbereich 232 hin bewegen.
Die Zuordnung der Flüssigkeitsleitungen 114 der beiden Düsen 112a, 212 zu unterschiedlichen Anschlüssen 123 eines Flüssigkeitsverteilers 122 kann auf Basis der Sensordaten 115 der ein oder mehreren Sensoren 111, 211 erfolgen. Insbesondere kann überprüft werden, ob die Zuordnung der Flüssigkeitsleitungen 114 der beiden Düsen 112a, 212 vertauscht ist oder nicht. Auf Basis der Sensordaten 115 kann erkannt werden, ob die ein oder mehreren Sensoren 111, 211 durch die ein oder mehreren Wischer 113, 213 überwischt werden, bevor oder nachdem Flüssigkeit in einen Teilbereich 231, 232 aufgebracht wird. Wenn z.B. erkannt wird, dass der erste Teilbereich 231 benetzt wird, bevor die ein oder mehreren Wischer 113, 213 die ein oder mehreren Sensoren 111, 211 entlang der ersten Richtung 221 überwischen, so kann daraus geschlossen werden, dass die Flüssigkeitsleitungen 114 der beiden Düsen 112a, 212 nicht vertauscht wurden. Wenn jedoch erkannt wird, dass der erste Teilbereich 231 benetzt wird, nachdem die ein oder mehreren Wischer 113, 213 die ein oder mehreren Sensoren 111, 211 entlang der zweiten Richtung 222 überwischen, so kann daraus geschlossen werden, dass die Flüssigkeitsleitungen 114 der beiden Düsen 112a, 212 vertauscht wurden. Insbesondere kann so die Zuordnung der Anschlüsse 123 des Flüssigkeitsverteilers 122 mit den Flüssigkeitsleitungen 114 zu den beiden Düsen 112a, 212 ermittelt und im Betrieb des Fahrzeugs 100 berücksichtigt werden.
3a zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 300 zum Zuordnen eines Anschlusses 123 eines Flüssigkeitsverteilers 122 zu einer Sensoreinheit 110 eines Fahrzeugs 100. Der Flüssigkeitsverteiler 122 umfasst eine Mehrzahl von Anschlüssen 123 zum Anschluss von als Flüssigkeitsleitungen 114 ausgebildeten Leitungen zu einer Mehrzahl von Sensoreinheiten 110 des Fahrzeugs 100. Dabei kann eine Flüssigkeitsleitung 114 einer Sensoreinheit 110 genau mit einem Anschluss 123 des Flüssigkeitsverteilers 122 verbunden sein.
Eine Sensoreinheit 110 der Mehrzahl von Sensoreinheiten 110 umfasst einen Sensor 111, der eingerichtet ist, Sensordaten 115 durch eine Erfassungsschicht 116 (z.B. durch eine Schutzschicht oder durch eine Scheibe) zu erfassen. Des Weiteren umfasst eine Sensoreinheit 110 eine Reinigungseinheit 112, die eingerichtet ist, Flüssigkeit aus der Flüssigkeitsleitung 114 der Sensoreinheit 110 auf die Erfassungsschicht 116 des Sensors 111 der Sensoreinheit 110 aufzubringen. Zu diesem Zweck kann die Reinigungseinheit 112 eine Düse 112a aufweisen.
Das Verfahren 300 umfasst das Bewirken 301 einer Flüssigkeitszufuhr in eine an einem ersten Anschluss 123 der Mehrzahl von Anschlüssen 123 angeschlossene Flüssigkeitsleitung 114. Insbesondere kann selektiv ein Ventil des ersten Anschlusses 123 des Flüssigkeitsverteilers 122 geöffnet werden, um (unter Druck) (Reinigungs-) Flüssigkeit in die an dem ersten Anschluss 123 angeschlossene Flüssigkeitsleitung 114 zu leiten. Die Flüssigkeit gelangt von dort zu der Reinigungseinheit 112 (insbesondere zu der Düse 112a) der mit der Flüssigkeitsleitung 114 verbundenen Sensoreinheit 110.
Außerdem umfasst das Verfahren 300 das Erfassen 302 von Sensordaten 115 anhand des Sensors 111 einer ersten Sensoreinheit 110 der Mehrzahl von Sensoreinheiten 110. Des Weiteren umfasst das Verfahren 300 das Bestimmen 303, auf Basis der Sensordaten 115, ob die Flüssigkeitsleitung 114 der ersten Sensoreinheit 110 mit dem ersten Anschluss 123 verbunden ist. Insbesondere kann auf Basis der Sensordaten 115 erkannt werden, ob Flüssigkeit auf die Erfassungsschicht 116 der ersten Sensoreinheit 110 aufgebracht wurde oder nicht. Wenn dies der Fall ist, so kann daraus geschlossen werden, dass die Flüssigkeitsleitung 114 der ersten Sensoreinheit 110 an dem ersten Anschluss 123 angeschlossen ist.
Das Verfahren 300 kann in entsprechender Weise für die Mehrzahl von Sensoreinheiten 110 ausgeführt werden. So können in effizienter und zuverlässiger Weise Zuordnungsdaten bereitgestellt werden, die eine Zuordnung zwischen der Mehrzahl von Anschlüssen 123 des Flüssigkeitsverteilers 122 und der Mehrzahl von Sensoreinheiten 110 anzeigt.
3b zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 310 zur Reinigung von Sensoreinheiten 110 eines Fahrzeugs 100. Das Fahrzeug 100 umfasst einen Flüssigkeitsverteiler 122, der eine Mehrzahl von Anschlüssen 123 aufweist, an die Flüssigkeitsleitungen 114 zu einer Mehrzahl von Sensoreinheiten 110 angeschlossen sind. Das Verfahren 310 umfasst das Bestimmen 311, dass eine erste Sensoreinheit 110 aus der Mehrzahl von Sensoreinheiten 110 selektiv mit Flüssigkeit aus dem Flüssigkeitsverteiler 122 gereinigt werden soll. Des Weiteren umfasst das Verfahren 310 das Ermitteln 312, auf Basis von Zuordnungsdaten, eines ersten Anschlusses 123 aus der Mehrzahl von Anschlüssen 123, an die die Flüssigkeitsleitung 114 der ersten Sensoreinheit 110 angeschlossen ist. Dabei können die Zuordnungsdaten mittels des in diesem Dokument beschriebenen Verfahrens 300 zur Zuordnung der Anschlüsse 123 eines Flüssigkeitsverteilers 122 zu Sensoreinheiten 110 ermittelt worden sein. Des Weiteren umfasst das Verfahren 310 das Bewirken 313, dass Flüssigkeit selektiv über den ersten Anschluss 123 aus dem Flüssigkeitsverteiler 122 zu der ersten Sensoreinheit 110 geleitet wird.
Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen kann eine Variantenreduzierung von Anschlüssen 123 an einen Flüssigkeitsverteiler 122 erreicht werden. Des Weiteren kann eine Aufwandreduzierung bei der Montage und/oder bei der Wartung erzielt werden. Außerdem kann eine freie Parametrierbarkeit von Flüssigkeitsleitungen 114 eines Flüssigkeitsverteilers 122 ermöglicht werden. Beispielsweise können bei einem als Zwei-Wege-Nassarmwischer ausgebildeten Wischer 113 die Flüssigkeitsleitungen 114 zu den beiden Düsen 112a bei der Montage verdreht werden.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.
Bezugszeichenliste

100: Fahrzeug
101: Steuereinheit
102: Hinterer Stoßfänger
103: Windschutzscheibe
104: Vorderer Stoßfänger
105: Heckscheibe
110: Sensoreinheiten
111: Sensor
112: Reinigungseinheit
112a: Düse
113: Wischer
114: Flüssigkeitsleitung
115: Sensordaten
116: Erfassungsschicht
121: Pumpe
122: Flüssigkeitsverteiler
123: Anschluss
211: Sensor
212: Düse
213: Wischer
221: Erste Richtung
222: Zweite Richtung
231: Erster Teilbereich
232: Zweiter Teilbereich
300: Verfahren
301: Bewirken einer Flüssigkeitszufuhr
302: Erfassen von Sensordaten
303: Bestimmen, auf Basis der Sensordaten 115, ob die Flüssigkeitsleitung 114 der ersten Sensoreinheit 110 mit dem ersten Anschluss 123 verbunden ist
310: Verfahren
311: Bestimmen, dass eine erste Sensoreinheit 110 aus der Mehrzahl von Sensoreinheiten 110 selektiv mit Flüssigkeit aus dem Flüssigkeitsverteiler 122 gereinigt werden soll
312: Ermitteln, auf Basis von Zuordnungsdaten eines ersten Anschlusses 123 aus der Mehrzahl von Anschlüssen 123, an die die Flüssigkeitsleitung 114 der ersten Sensoreinheit 110 angeschlossen ist
313: Bewirken, dass Flüssigkeit selektiv über den ersten Anschluss 123 aus dem Flüssigkeitsverteiler 122 zu der ersten Sensoreinheit 110 geleitet wird

Claims

Verfahren (300) zum Zuordnen eines Anschlusses (123) eines Flüssigkeitsverteilers (122) zu einer Sensoreinheit (110) eines Fahrzeugs (100); wobei der Flüssigkeitsverteiler (122) eine Mehrzahl von Anschlüssen (123) zum Anschluss von Flüssigkeitsleitungen (114) zu einer Mehrzahl von Sensoreinheiten (110) des Fahrzeugs (100) umfasst; wobei eine Sensoreinheit (110) einen Sensor (111) umfasst, der eingerichtet ist, Sensordaten (115) durch eine Erfassungsschicht (116) zu erfassen; wobei eine Sensoreinheit (110) eine Reinigungseinheit (112) umfasst, die eingerichtet ist, Flüssigkeit aus der Flüssigkeitsleitung (114) der Sensoreinheit (110) auf die Erfassungsschicht (116) aufzubringen; wobei das Verfahren (300) umfasst, - Bewirken (301) einer Flüssigkeitszufuhr in eine an einem ersten Anschluss (123) der Mehrzahl von Anschlüssen (123) angeschlossene Flüssigkeitsleitung (114); - Erfassen (302) von Sensordaten (115) anhand des Sensors (111) einer ersten Sensoreinheit (110) der Mehrzahl von Sensoreinheiten (110); und - Bestimmen (303), auf Basis der Sensordaten (115), ob die Flüssigkeitsleitung (114) der ersten Sensoreinheit (110) mit dem ersten Anschluss (123) verbunden ist.
Verfahren (300) gemäß Anspruch 1, wobei die Flüssigkeitszufuhr selektiv in die an dem ersten Anschluss (123) angeschlossene Flüssigkeitsleitung (114) bewirkt (301) wird, während in die an den anderen der Mehrzahl von Anschlüssen (123) des Flüssigkeitsverteilers (122) angeschlossenen ein oder mehreren Flüssigkeitsleitungen (114) keine Flüssigkeitszufuhr erfolgt.
Verfahren (300) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren (300) umfasst, - Erfassen von Sensordaten (115) anhand der Sensoren (111) der Mehrzahl von Sensoreinheiten (110); und - Ermitteln, auf Basis der Sensordaten (115) der Sensoren (111) der Mehrzahl von Sensoreinheiten (110), einer bestimmten Sensoreinheit (110) aus der Mehrzahl von Sensoreinheiten (110), deren Flüssigkeitsleitung (114) an dem ersten Anschluss (123) angeschlossen ist.
Verfahren (300) gemäß Anspruch 3, wobei - die Flüssigkeitszufuhr in die an dem ersten Anschluss (123) des Flüssigkeitsverteilers (122) angeschlossene Flüssigkeitsleitung (114) an einem ersten Zeitpunkt bewirkt (301) wird; und - auf Basis einer Änderung der Sensordaten (115) des Sensors (111) der bestimmten Sensoreinheit (110) an dem ersten Zeitpunkt ermittelt wird, dass die Flüssigkeitsleitung (114) der bestimmten Sensoreinheit (110) an dem ersten Anschluss (123) angeschlossen ist.
Verfahren (300) gemäß einem der Ansprüche 3 bis 4, wobei - der Flüssigkeitsverteiler (122) N Anschlüsse (123) umfasst, mit N=2, 3, 4, 5 6, 7, 8, 9, 10 oder mehr; - das Verfahren (300) umfasst, Bewirken einer selektiven Flüssigkeitszufuhr zu jedem einzelnen von N-1 Anschlüssen (123) des Flüssigkeitsverteilers (122) an N-1 unterschiedlichen Zeitpunkten; - das Verfahren (300) umfasst, Erfassen von Sensordaten (115) mittels der Sensoren (111) von zumindest einem Teil der Mehrzahl von Sensoreinheiten (110) an den N-1 Zeitpunkten; und - das Verfahren (300) umfasst, Ermitteln einer Zuordnung zwischen den N Anschlüssen (123) und der Mehrzahl von Sensoreinheiten (110), auf Basis der an den N-1 Zeitpunkten erfassten Sensordaten (115).
Verfahren (300) gemäß Anspruch 5, wobei - an einem bestimmten Zeitpunkt der N-1 Zeitpunkte, auf Basis der an dem bestimmten Zeitpunkt erfassten Sensordaten (115) jeweils eine Zuordnung zwischen einem Anschluss (123) und einer Sensoreinheit (110) ermittelt wird; und - die an dem bestimmten Zeitpunkt zugeordnete Sensoreinheit (110) an einem nachfolgenden Zeitpunkt bei der Ermittlung einer Zuordnung unberücksichtigt bleibt.
Verfahren (300) gemäß einem der Ansprüche 5 bis 6, wobei das Verfahren (300) umfasst, - Speichern von Zuordnungsdaten, die die Zuordnung zwischen den N Anschlüssen (123) und der Mehrzahl von Sensoreinheiten (110) anzeigen; und/oder - Verwenden der Zuordnung zwischen den N Anschlüssen (123) und der Mehrzahl von Sensoreinheiten (110) für eine selektive Reinigung der Erfassungsschichten (116) der Mehrzahl von Sensoreinheiten (110).
Verfahren (300) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - die Reinigungseinheit (112) der ersten Sensoreinheit (110) zwei Düsen (112a, 212) umfasst, die eingerichtet sind, unterschiedliche Teilbereiche (231, 232) der Erfassungsschicht (116) mit Flüssigkeit aus dem Flüssigkeitsverteiler (122) zu benetzen; - die beiden Düsen (112a, 212) jeweils über eine Flüssigkeitsleitung (114) mit jeweils einem Anschluss (123) des Flüssigkeitsverteilers (122) verbunden sind; - die Reinigungseinheit (112a, 113) zumindest einen Wischer (113, 213) umfasst, der eingerichtet ist, abwechselnd mit einer Wischfrequenz in einer ersten Richtung (221) und in einer entgegengesetzten zweiten Richtung (222) über die Erfassungsschicht (116) zu wischen; - das Verfahren (300) umfasst, abwechselndes Bewirken einer Flüssigkeitszufuhr in den beiden Anschlüssen (123), an die die Flüssigkeitsleitungen (114) der Düsen (112a, 212) angeschlossen sind, gemäß der Wischfrequenz; und - das Verfahren (300) umfasst, Ermitteln, auf Basis der Sensordaten (115), ob die Flüssigkeitsleitungen (114) der Düsen (112a, 212) derart angeschlossen sind, dass ein Teilbereich (231, 232) benetzt wird, wenn sich der Wischer (113, 213) auf den Teilbereich (231, 232) zubewegt.
Verfahren (300) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - der Flüssigkeitsverteiler (122) eingerichtet ist, jeden einzelnen der Mehrzahl von Anschlüssen (123) zu öffnen oder zu schließen; - der Flüssigkeitsverteiler (122) insbesondere für jeden einzelnen der Mehrzahl von Anschlüssen (123) ein Flüssigkeitsventil umfasst; - durch Öffnen des ersten Anschlusses (123), insbesondere durch Öffnen des Flüssigkeitsventils des ersten Anschlusses (123), eine Flüssigkeitszufuhr in die an dem ersten Anschluss (123) des Flüssigkeitsverteilers (122) angeschlossene Flüssigkeitsleitung (114) bewirkt (301) wird.
Verfahren (300) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - der Sensor (111) einer Sensoreinheit (110) derart ausgebildet ist, dass auf Basis der Sensordaten (115) des Sensors (111) ermittelt werden kann, ob die Erfassungsschicht (116) des Sensors (111) mit Flüssigkeit benetzt wurde oder nicht; und/oder - der Sensor (111) einer Sensoreinheit (110) einen Bildsensor, eine Bildkamera, einen LIDAR-Sensor und/oder einen Laserscanner umfasst.
Verfahren (300) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Erfassungsschicht (116) eines Sensors (111) einer Sensoreinheit (110) umfasst, - eine lichtdurchlässige Schutzschicht; - eine Scheibe, insbesondere eine Windschutzscheibe (103) oder eine Heckscheibe (105), des Fahrzeugs (100); und/oder - einen Teil eines Stoßfängers (102, 104) des Fahrzeugs (100).
Verfahren (310) zur Reinigung von Sensoreinheiten (110) eines Fahrzeugs (100); wobei das Fahrzeug (100) einen Flüssigkeitsverteiler (122) umfasst, der eine Mehrzahl von Anschlüssen (123) aufweist, an die Flüssigkeitsleitungen (114) zu einer Mehrzahl von Sensoreinheiten (110) angeschlossen sind; wobei das Verfahren (310) umfasst, - Bestimmen (311), dass eine erste Sensoreinheit (110) aus der Mehrzahl von Sensoreinheiten (110) selektiv mit Flüssigkeit aus dem Flüssigkeitsverteiler (122) gereinigt werden soll; - Ermitteln (312), auf Basis von Zuordnungsdaten, eines ersten Anschlusses (123) aus der Mehrzahl von Anschlüssen (123), an die die Flüssigkeitsleitung (114) der ersten Sensoreinheit (110) angeschlossen ist; wobei die Zuordnungsdaten mittels des Verfahrens (300) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11 ermittelt wurden; und - Bewirken (313), dass Flüssigkeit selektiv über den ersten Anschluss (123) aus dem Flüssigkeitsverteiler (122) zu der ersten Sensoreinheit (110) geleitet wird.
Verfahren (310) gemäß Anspruch 12, wobei - die erste Sensoreinheit (110) eine Reinigungseinheit (112) mit einer Düse (112a) und einem Wischer (113) umfasst; - die Düse (112a) eingerichtet ist, eine Erfassungsschicht (116) eines Sensors (111) der ersten Sensoreinheit (110) mit Flüssigkeit zu benetzen; - der Wischer (113) eingerichtet ist, die Erfassungsschicht (116) abzuwischen; - das Verfahren (310) an einem ersten Zeitpunkt umfasst, Pumpen von Flüssigkeit über den ersten Anschluss (123) zu der Düse (112), um die Erfassungsschicht (116) mit Flüssigkeit aus dem Flüssigkeitsverteiler (122) zu benetzen; und - das Verfahren (310) an dem ersten Zeitpunkt umfasst, Bewegen des Wischers (113), um die Erfassungsschicht (116) abzuwischen.
Steuereinheit (101) für ein Fahrzeug (100); wobei das Fahrzeug (100) einen Flüssigkeitsverteiler (122) mit einer Mehrzahl von Anschlüssen (123) zum Anschluss von Flüssigkeitsleitungen (114) zu einer Mehrzahl von Sensoreinheiten (110) des Fahrzeugs (100) umfasst; wobei eine Sensoreinheit (110) einen Sensor (111) umfasst, der eingerichtet ist, Sensordaten (115) durch eine Erfassungsschicht (116) zu erfassen; wobei eine Sensoreinheit (110) eine Reinigungseinheit (112) umfasst, die eingerichtet ist, Flüssigkeit aus der Flüssigkeitsleitung (114) der Sensoreinheit (110) auf die Erfassungsschicht (116) aufzubringen; wobei die Steuereinheit (101) eingerichtet ist, - eine Flüssigkeitszufuhr in eine an einem ersten Anschluss (123) der Mehrzahl von Anschlüssen (123) angeschlossene Flüssigkeitsleitung (114) zu bewirken; - Sensordaten (115) von dem Sensor (111) einer ersten Sensoreinheit (110) der Mehrzahl von Sensoreinheiten (110) zu ermitteln; und - auf Basis der Sensordaten (115) zu bestimmen, ob die Flüssigkeitsleitung (114) der ersten Sensoreinheit (110) mit dem ersten Anschluss (123) verbunden ist.