DE102018211561A1 - Servomotor-Steuereinheit - Google Patents

Servomotor-Steuereinheit Download PDF

Info

Publication number
DE102018211561A1
DE102018211561A1 DE102018211561.3A DE102018211561A DE102018211561A1 DE 102018211561 A1 DE102018211561 A1 DE 102018211561A1 DE 102018211561 A DE102018211561 A DE 102018211561A DE 102018211561 A1 DE102018211561 A1 DE 102018211561A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
speed
section
servomotor
driven member
control unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102018211561.3A
Other languages
English (en)
Inventor
Yuuki Kumamoto
Satoshi Ikai
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of DE102018211561A1 publication Critical patent/DE102018211561A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
    • G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
    • G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
    • G05B19/232—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with speed feedback only
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
    • G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
    • G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
    • G05B19/237—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with a combination of feedback covered by G05B19/232 - G05B19/235
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/33—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device
    • G05B19/37—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for continuous-path control
    • G05B19/371—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for continuous-path control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
    • G05B19/373—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for continuous-path control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with speed feedback only
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/404—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41021—Variable gain

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

Ein Ziel besteht darin, eine Servomotor-Steuereinheit bereitzustellen, die eine Abnahme der Ansprechempfindlichkeit verringert, die durch eine Veränderung einer Belastung verursacht wird, die auf die Antriebsachse eines angetriebenen Elements einwirkt. Eine Servomotor-Steuereinheit 1 beinhaltet: einen Servomotor; ein angetriebenes Element, das durch den Servomotor angetrieben wird und in dem eine Belastung, die auf eine Antriebsachse einwirkt, abhängig von der Position des angetriebenen Elements verändert wird; einen Positionserfassungsabschnitt, der die Positions-RK des angetriebenen Elements erfasst; einen Geschwindigkeitserfassungsabschnitt, der die Geschwindigkeits-RK des angetriebenen Elements erfasst; und einen Motorsteuerabschnitt 100, der den Servomotor steuert, wobei der Motorsteuerabschnitt 100 beinhaltet: einen Positionssteuerabschnitt 20, der einen Geschwindigkeitsbefehl auf Grundlage eines Positionsfehlers zwischen einem Positionsbefehl für das angetriebene Element und der Positions-RK berechnet; einen Geschwindigkeitssteuerabschnitt 30, der einen Drehmomentbefehl durch Multiplizieren eines Geschwindigkeitsfehlers zwischen dem Geschwindigkeitsbefehl und der Geschwindigkeits-RK mit einer Geschwindigkeitsverstärkung und/oder Addieren eines Drehmomentversatzes zu dem Geschwindigkeitsfehler berechnet; und einen Änderungsabschnitt 60, der die Geschwindigkeitsverstärkung und/oder den Drehmomentversatz entsprechend der Position des angetriebenen Elements ändert.

Description

  • Hintergrund der Erfindung
  • Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Servomotor-Steuereinheit, die einen Servomotor zum Antreiben eines angetriebenen Elements steuert.
  • Verwandte Technik
  • Beispielsweise kann bei einer Werkzeugmaschine eine Spindeleinheit, die einen Spindelmotor zum Antreiben eines Werkzeugs beinhaltet, mit einem Vorschubmechanismus bewegt werden. Es ist eine Servomotor-Steuereinheit bekannt, die einen Servomotor zum Antreiben des Vorschubmechanismus (des angetriebenen Elements) steuert, wie oben beschrieben (siehe zum Beispiel die Patentdokumente 1 bis 3).
    • Patentdokument 1: ungeprüfte japanische Patentanmeldung, Veröffentlichungs-Nr. 2002-178.237
    • Patentdokument 2: ungeprüfte japanische Patentanmeldung, Veröffentlichungs-Nr. H06-155.217
    • Patentdokument 3: Internationale PCT-Veröffentlichung Nr. WO2016/135.958
  • Übersicht über die Erfindung
  • Bei der oben beschriebenen Werkzeugmaschine kann abhängig von der Position des Vorschubmechanismus (des angetriebenen Elements) (das heißt, der Position der Spindeleinheit) eine Belastung (ein aufgebrachtes Gewicht), die auf die Antriebsachse des Vorschubmechanismus einwirkt, durch Schwerkraft oder Drehung verändert werden. Wenn zum Beispiel die Belastung erhöht wird, die auf die Antriebsachse einwirkt, erreicht der Vorschubmechanismus eine Zielposition später. Mit anderen Worten, die Ansprechempfindlichkeit der Servomotor-Steuereinheit wird verringert.
  • Ein Ziel der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Servomotor-Steuereinheit bereitzustellen, die eine Abnahme der Ansprechempfindlichkeit verringert, die durch eine Veränderung einer Belastung verursacht wird, die auf die Antriebsachse eines angetriebenen Elements einwirkt.
    1. (1) Eine Servomotor-Steuereinheit (zum Beispiel eine im Folgenden beschriebene Servomotor-Steuereinheit 1) gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet: einen Servomotor (zum Beispiel einen im Folgenden beschriebenen Servomotor 400); ein angetriebenes Element (zum Beispiel einen im Folgenden beschriebenen Kippmechanismus 500), das durch den Servomotor angetrieben wird und in dem eine Belastung, die auf eine Antriebsachse (zum Beispiel eine im Folgenden beschriebene Kippachse X) einwirkt, abhängig von der Position des angetriebenen Elements verändert wird; einen Positionserfassungsabschnitt (zum Beispiel einen im Folgenden beschriebenen Drehgeber 300), der die Position des angetriebenen Elements erfasst; einen Geschwindigkeitserfassungsabschnitt (zum Beispiel einen im Folgenden beschriebenen Drehgeber 300), der die Geschwindigkeit des angetriebenen Elements erfasst; und einen Motorsteuerabschnitt (zum Beispiel einen im Folgenden beschriebenen Motorsteuerabschnitt 100), der den Servomotor steuert, wobei der Motorsteuerabschnitt beinhaltet: einen Positionssteuerabschnitt (zum Beispiel einen im Folgenden beschriebenen Positionssteuerabschnitt 20), der einen Geschwindigkeitsbefehl auf Grundlage eines Positionsfehlers zwischen einem Positionsbefehl für das angetriebene Element und einer Positionsrückkopplung berechnet, die durch den Positionserfassungsabschnitt erfasst worden ist; einen Geschwindigkeitssteuerabschnitt (zum Beispiel einen im Folgenden beschriebenen Geschwindigkeitssteuerabschnitt 30), der einen Drehmomentbefehl durch Multiplizieren eines Geschwindigkeitsfehlers zwischen dem Geschwindigkeitsbefehl, der durch den Positionssteuerabschnitt berechnet worden ist, und einer Geschwindigkeitsrückkopplung, die durch den Geschwindigkeitserfassungsabschnitt erfasst worden ist, mit einer Geschwindigkeitsverstärkung und/oder Addieren eines Drehmomentversatzes zu dem Geschwindigkeitsfehler berechnet; und einen Änderungsabschnitt (zum Beispiel einen im Folgenden beschriebenen Änderungsabschnitt 60), der die Geschwindigkeitsverstärkung und/oder den Drehmomentversatz entsprechend der Position des angetriebenen Elements ändert.
    2. (2) Bei der Servomotor-Steuereinheit gemäß (1) kann der Änderungsabschnitt als Position des angetriebenen Elements die Positionsrückkopplung verwenden, die durch den Positionserfassungsabschnitt erfasst worden ist.
    3. (3) Bei der Servomotor-Steuereinheit gemäß (1) kann der Änderungsabschnitt als Position des angetriebenen Elements den Positionsbefehl für das angetriebene Element verwenden.
    4. (4) Bei der Servomotor-Steuereinheit gemäß einem von (1) bis (3) kann das angetriebene Element durch den Servomotor drehend angetrieben werden, und der Änderungsabschnitt kann den Drehwinkel des angetriebenen Elements als Position des angetriebenen Elements verwenden.
    5. (5) Bei der Servomotor-Steuereinheit nach einem von (1) bis (4) kann das angetriebene Element eine Spindeleinheit (zum Beispiel eine im Folgenden beschriebene Spindeleinheit 510) beinhalten, die einen Spindelmotor zum Antreiben eines Werkzeugs in einer Werkzeugmaschine beinhaltet.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, eine Servomotor-Steuereinheit bereitzustellen, die eine Abnahme der Ansprechempfindlichkeit verringert, die durch eine Veränderung einer Belastung verursacht wird, die auf die Antriebsachse eines angetriebenen Elements einwirkt.
  • Figurenliste
    • 1 ist ein Schaubild, das die Gestaltung einer Servomotor-Steuereinheit gemäß der vorliegenden Ausführungsform darstellt;
    • 2 ist ein Schaubild, das die Gestaltung eines in 1 dargestellten Motorsteuerabschnitts darstellt; und
    • 3 ist ein Schaubild, das ein Beispiel für eine Funktion (Datentabelle) darstellt, die in einem Speicherabschnitt gespeichert ist.
  • Ausführliche Beschreibung der Erfindung
  • Im Folgenden werden Beispiele für die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. In den Zeichnungen werden dieselben oder entsprechende Abschnitte mit denselben Bezugszeichen gekennzeichnet.
  • (Erste Ausführungsform)
  • 1 ist ein Schaubild, das die Gestaltung einer Servomotor-Steuereinheit gemäß der vorliegenden Ausführungsform darstellt. Die in 1 dargestellte Servomotor-Steuereinheit 1 beinhaltet einen Motorsteuerabschnitt 100, einen Stromdetektor 200, einen Drehgeber (Positionserfassungsabschnitt, Geschwindigkeitserfassungsabschnitt) 300, einen Servomotor 400 und einen Kippmechanismus 500.
  • Der Motorsteuerabschnitt 100 steuert den Servomotor 400, der den Kippmechanismus (das angetriebene Element) 500 antreibt, der eine Spindeleinheit 510 in einer Werkzeugmaschine beinhaltet. Die Einzelheiten des Motorsteuerabschnitts 100 werden im Folgenden beschrieben.
  • Bei dem Stromdetektor 200 handelt es sich zum Beispiel um einen Stromwandler. Der Stromdetektor 200 erfasst den Antriebsstrom des Servomotors 400. Der erfasste Strom wird als Stromrückkopplung (Strom-RK) verwendet.
  • Der Drehgeber 300 wird in dem Servomotor 400 bereitgestellt und erfasst die Drehposition des Servomotors 400. Die Drehposition des Servomotors 400 entspricht der Position des Kippmechanismus 500, und daher erfasst der Drehgeber 300 die Position des Kippmechanismus 500 (Maschinenkoordinaten, das heißt, einen Kippwinkel (Drehwinkel)). Die erfasste Position wird als Positionsrückkopplung (Positions-RK) verwendet. Der Drehgeber 300 erfasst darüber hinaus die Drehzahl des Servomotors 400. Die Drehzahl des Servomotors 400 entspricht der Geschwindigkeit des Kippmechanismus 500, und daher erfasst der Drehgeber 300 die Geschwindigkeit des Kippmechanismus 500. Die erfasste Geschwindigkeit wird als Geschwindigkeitsrückkopplung (Geschwindigkeits-RK) verwendet.
  • Der Kippmechanismus 500 wird durch den Servomotor 400 drehend angetrieben, um die Spindeleinheit 510 zu kippen, die einen Spindelmotor zum Antreiben eines Werkzeugs in der Werkzeugmaschine beinhaltet. Der Kippmechanismus 500 ist zum Beispiel mit einem Basiselement 501, an dem die Spindeleinheit 510 in der Werkzeugmaschine angebracht ist, und Armen 502 ausgebildet, bei denen das Basiselement 501 an einer Endseite getragen wird und die eine Kippachse (Drehachse) X an der anderen Endseite aufweisen. Auf diese Weise weist der Kippmechanismus 500 eine asymmetrische Gestaltung im Hinblick auf die Kippachse X auf.
  • Im Folgenden wird der Motorsteuerabschnitt 100 unter Bezugnahme auf 2 beschrieben. 2 ist ein Schaubild, das die Gestaltung des in 1 dargestellten Motorsteuerabschnitts 100 darstellt. Der Motorsteuerabschnitt 100 beinhaltet einen Positionsbefehlsabschnitt 10, einen Positionssteuerabschnitt 20, einen Geschwindigkeitssteuerabschnitt 30, einen Stromsteuerabschnitt 40, einen Speicherabschnitt 50 und einen Änderungsabschnitt 60.
  • Der Positionsbefehlsabschnitt 10 berechnet einen Positionsbefehl für den Servomotor 400, das heißt, einen Positionsbefehl für den Kippmechanismus 500 gemäß einem Programm oder einer Befehlseingabe von einer nicht veranschaulichten höheren Steuereinheit, einer externen Eingabevorrichtung oder dergleichen.
  • Der Positionssteuerabschnitt 20 berechnet einen Geschwindigkeitsbefehl auf Grundlage des Positionsbefehls, der durch den Positionsbefehlsabschnitt 10 berechnet worden ist, und der Positions-RK, die durch den Drehgeber 300 erfasst worden ist. Der Positionssteuerabschnitt 20 beinhaltet eine Subtrahiereinrichtung 21 und eine Positionssteuereinheit 22. Die Subtrahiereinrichtung 21 ermittelt einen Positionsfehler zwischen dem Positionsbefehl, der durch den Positionsbefehlsabschnitt 10 berechnet worden ist, und der Positions-RK, die durch den Drehgeber 300 erfasst worden ist. Die Positionssteuereinheit 22 multipliziert den Positionsfehler, der durch die Subtrahiereinrichtung 21 ermittelt worden ist, mit einer Positionsverstärkung, um den Geschwindigkeitsbefehl zu berechnen.
  • Der Geschwindigkeitssteuerabschnitt 30 berechnet einen Drehmomentbefehl auf Grundlage des Geschwindigkeitsbefehls, der durch den Positionssteuerabschnitt 20 berechnet worden ist, der Geschwindigkeits-RK, die durch den Drehgeber 300 erfasst worden ist, und einer Geschwindigkeitsverstärkung und eines Drehmomentversatzes von dem Änderungsabschnitt 60. Der Geschwindigkeitssteuerabschnitt 30 beinhaltet eine Subtrahiereinrichtung 31, eine Geschwindigkeitssteuereinheit 32 und eine Addiereinrichtung 33. Die Subtrahiereinrichtung 31 ermittelt einen Geschwindigkeitsfehler zwischen dem Geschwindigkeitsbefehl, der durch den Positionssteuerabschnitt 20 berechnet worden ist, und der Geschwindigkeits-RK, die durch den Drehgeber 300 erfasst worden ist. Die Geschwindigkeitssteuereinheit 32 multipliziert den Geschwindigkeitsfehler, der durch die Subtrahiereinrichtung 31 ermittelt worden ist, mit der Geschwindigkeitsverstärkung von dem Änderungsabschnitt 60. Die Addiereinrichtung 33 addiert den Drehmomentversatz von dem Änderungsabschnitt 60 zu einem Multiplikationswert, der durch die Multiplikation in der Geschwindigkeitssteuereinheit 32 gewonnen worden ist, und berechnet dadurch den Drehmomentbefehl. Der Geschwindigkeitssteuerabschnitt 30 kann den Drehmomentbefehl auf Grundlage des Geschwindigkeitsbefehls, der Geschwindigkeits-RK und der Geschwindigkeitsverstärkung ohne Bereitstellen der Addiereinrichtung 33 berechnen.
  • Der Stromsteuerabschnitt 40 berechnet den Antriebsstrom des Servomotors 400 auf Grundlage des Drehmomentbefehls, der durch den Geschwindigkeitssteuerabschnitt 30 berechnet worden ist, und der Strom-RK, die durch den Stromdetektor 200 erfasst worden ist. Der Stromsteuerabschnitt 40 beinhaltet eine Subtrahiereinrichtung 41 und eine Stromsteuereinheit 42. Die Subtrahiereinrichtung 41 ermittelt einen Drehmomentfehler zwischen dem Drehmomentbefehl, der durch den Geschwindigkeitsbefehlsabschnitt 30 berechnet worden ist, und der Strom-RK, die durch den Stromdetektor 200 erfasst worden ist. Die Stromsteuereinheit 42 multipliziert den Drehmomentfehler, der durch die Subtrahiereinrichtung 41 ermittelt worden ist, mit einer Drehmomentverstärkung, um den Antriebsstrom zu berechnen. Der berechnete Antriebsstrom 400 wird dem Servomotor zugeführt.
  • Der Speicherabschnitt 50 speichert die vorgegebene Geschwindigkeitsverstärkung (Festwert) und den vorgegebenen Drehmomentversatz (Festwert). Der Speicherabschnitt 50 speichert darüber hinaus einen Override zum Ändern der vorgegebenen Geschwindigkeitsverstärkung. Wie in 3 dargestellt, speichert der Speicherabschnitt 50 im Besonderen eine Funktion, in der die Positions-RK (die Position des Kippmechanismus 500) eine Eingabe ist und in der der Override der Geschwindigkeitsverstärkung, der der eingegebenen Positions-RK entspricht, eine Ausgabe ist. Im Besonderen speichert der Speicherabschnitt 50 eine Datentabelle als Funktion, in der die Positions-RK und der Override der Geschwindigkeitsverstärkung miteinander verknüpft sind. In 3 wird eine Einstellung so vorgenommen, dass, wenn die Position des Kippmechanismus 500, die durch die Positions-RK angegeben wird, in einer vertikalen Richtung von einer Position (0) weg bewegt wird, der Override der Geschwindigkeitsverstärkung erheblich proportional erhöht wird. Bei dem Speicherabschnitt 50 handelt es sich zum Beispiel um einen überschreibbaren Speicher wie etwa einen EEPROM.
  • Der Änderungsabschnitt 60 ändert die Geschwindigkeitsverstärkung entsprechend der Positions-RK (der Position des Kippmechanismus 500), die durch den Drehgeber 300 erfasst worden ist, und führt die geänderte Geschwindigkeitsverstärkung und den vorgegebenen Drehmomentversatz dem Geschwindigkeitssteuerabschnitt 30 zu. Im Besonderen leitet der Änderungsabschnitt 60 aus der in dem Speicherabschnitt 50 gespeicherten Funktion den Override der Geschwindigkeitsverstärkung ab, der der Positions-RK entspricht. Im Besonderen nimmt der Änderungsabschnitt 60 Bezug auf die Datentabelle, um den Override der Geschwindigkeitsverstärkung entsprechend der Positions-RK zu ermitteln. Anschließend multipliziert der Änderungsabschnitt 60 die vorgegebene Geschwindigkeitsverstärkung (Festwert), die in dem Speicherabschnitt 50 gespeichert ist, mit dem abgeleiteten Override, um die Geschwindigkeitsverstärkung zu ändern. Der Änderungsabschnitt 60 legt den vorgegebenen Drehmomentversatz (Festwert), der in dem Speicherabschnitt 50 gespeichert ist, auf den Drehmomentversatz fest.
  • Der Motorsteuerabschnitt 100 ist zum Beispiel mit einem Rechenprozessor wie etwa einem DSP (Digital Signal Processor, einem digitalen Signalprozessor) oder einem FPGA (Field-Programmable Gate Array, einem feldprogrammierbaren Gate-Array) ausgebildet. Die verschiedenen Typen von Funktionen (der Positionsbefehlsabschnitt 10, der Positionssteuerabschnitt 20, der Geschwindigkeitssteuerabschnitt 30, der Stromsteuerabschnitt 40 und der Änderungsabschnitt 60) in dem Motorsteuerabschnitt 100 werden zum Beispiel durch Ausführen von vorgegebener Software (Programmen) umgesetzt, die in dem Speicherabschnitt 50 gespeichert sind. Die verschiedenen Typen von Funktionen in dem Motorsteuerabschnitt 100 können durch Zusammenwirken von Hardware und Software umgesetzt werden oder können nur durch Hardware (elektronische Schaltung) umgesetzt werden.
  • Hier wird abhängig von der Position des Kippmechanismus 500 (das heißt, der Position der Spindeleinheit) eine Belastung (ein aufgebrachtes Gewicht (Moment)), die auf die Kippachse X des Kippmechanismus 500 einwirkt, durch Schwerkraft oder Drehung der Spindeleinheit 510 verändert. Wenn zum Beispiel die Belastung erhöht wird, die auf die Kippachse X einwirkt, wird eine Antriebskraft ungenügend, und daher erreicht der Kippmechanismus 500 eine Zielposition später. Mit anderen Worten, die Ansprechempfindlichkeit der Servomotor-Steuereinheit 1 wird verringert. An dieser Stelle kann in Betracht gezogen werden, die Geschwindigkeitsverstärkung auf einen hohen Wert festzulegen, um die Ansprechempfindlichkeit zu erhöhen. Die Geschwindigkeitsverstärkung wird jedoch konstant hoch eingestellt, und daher tritt eine Schwingung (Vibration) auf, wenn die Belastung gering ist. Mit anderen Worten, die Stabilität der Servomotor-Steuereinheit 1 wird verringert.
  • Daher ändert der Änderungsabschnitt 60 in der Servomotor-Steuereinheit 1 der vorliegenden Ausführungsform die Geschwindigkeitsverstärkung entsprechend der Position des Kippmechanismus (des angetriebenen Elements) 500. Auf diese Weise wird, wenn die Belastung, die auf die Kippachse X einwirkt, erhöht wird, die Geschwindigkeitsverstärkung erhöht und wird der Antriebsstrom erhöht, mit dem Ergebnis, dass es möglich ist, die Antriebskraft zu erhöhen. Infolgedessen ist es möglich, den Fehler zu verringern, bei dem der Kippmechanismus 500 die Zielposition später erreicht. Mit anderen Worten, es ist möglich, eine Abnahme der Ansprechempfindlichkeit zu verringern, die durch eine Veränderung in der Belastung verursacht wird, die auf die Antriebsachse X des Kippmechanismus 500 einwirkt. Wenn die Belastung, die auf die Kippachse X einwirkt, verringert wird, wird des Weiteren die Geschwindigkeitsverstärkung verringert, und daher ist es möglich, eine Schwingung (Vibration) zu verringern. Auf diese Weise ist es möglich, sowohl eine Abnahme der Ansprechempfindlichkeit zu verringern, als auch eine Abnahme der Stabilität zu verringern, die durch eine Veränderung in der Belastung verursacht wird, die auf die Kippachse X des Kippmechanismus 500 einwirkt.
  • (Erste Variante der ersten Ausführungsform)
  • Wenngleich bei der ersten Ausführungsform der Änderungsabschnitt 60 die Geschwindigkeitsverstärkung entsprechend der Positions-RK (der Position des Kippmechanismus 500), die durch den Drehgeber 300 erfasst worden ist, anstelle der Positions-RK ändert, kann die Geschwindigkeitsverstärkung entsprechend dem Positionsbefehl (der Position des Kippmechanismus 500) geändert werden, der durch den Positionsbefehlsabschnitt 10 berechnet worden ist.
  • Wie in 3 dargestellt, speichert der Speicherabschnitt 50 in diesem Fall eine Funktion, in der der Positionsbefehl (die Position des Kippmechanismus 500) eine Eingabe ist und in der der Override der Geschwindigkeitsverstärkung, der der eingegebenen Positions-RK entspricht, eine Ausgabe ist. Im Besonderen speichert der Speicherabschnitt 50 eine Datentabelle als Funktion, in der der Positionsbefehl und der Override der Geschwindigkeitsverstärkung miteinander verknüpft sind. In 3 wird eine Einstellung so vorgenommen, dass, wenn die Position des Kippmechanismus 500, die durch den Positionsbefehl angegeben wird, in der vertikalen Richtung von der Position (0) weg bewegt wird, der Override der Geschwindigkeitsverstärkung erheblich proportional erhöht wird.
  • Der Änderungsabschnitt 60 leitet aus der in dem Speicherabschnitt 50 gespeicherten Funktion den Override der Geschwindigkeitsverstärkung ab, der dem Positionsbefehl entspricht. Im Besonderen nimmt der Änderungsabschnitt 60 Bezug auf die Datentabelle, um den Override der Geschwindigkeitsverstärkung entsprechend dem Positionsbefehl zu ermitteln. Anschließend multipliziert der Änderungsabschnitt 60 die vorgegebene Geschwindigkeitsverstärkung (Festwert), die in dem Speicherabschnitt 50 gespeichert ist, mit dem abgeleiteten Override, um die Geschwindigkeitsverstärkung zu ändern.
  • (Zweite Variante der ersten Ausführungsform)
  • Wenngleich bei der ersten Ausführungsform der Speicherabschnitt 50 die vorgegebene Geschwindigkeitsverstärkung (Festwert) und den Override zum Ändern der vorgegebenen Geschwindigkeitsverstärkung speichert, kann der Speicherabschnitt 50 eine Mehrzahl von Geschwindigkeitsverstärkungen (variable Werte) speichern. Wie in 3 dargestellt, speichert der Speicherabschnitt 50 im Besonderen eine Funktion, in der die Positions-RK oder der Positionsbefehl eine Eingabe ist und in der die Geschwindigkeitsverstärkung, die der/dem eingegebenen Positions-RK oder Positionsbefehl entspricht, eine Ausgabe ist. Im Besonderen speichert der Speicherabschnitt 50 eine Datentabelle als Funktion, in der die Positions-RK oder der Positionsbefehl und die Geschwindigkeitsverstärkung miteinander verknüpft sind. In 3 wird eine Einstellung so vorgenommen, dass, wenn die Position des Kippmechanismus 500, die durch die Positions-RK oder den Positionsbefehl angegeben wird, in der vertikalen Richtung von der Position (0) weg bewegt wird, die Geschwindigkeitsverstärkung erheblich proportional erhöht wird.
  • Der Änderungsabschnitt 60 leitet aus der in dem Speicherabschnitt 50 gespeicherten Funktion die Geschwindigkeitsverstärkung ab, die der Geschwindigkeits-RK oder dem Positionsbefehl entspricht. Im Besonderen nimmt der Änderungsabschnitt 60 Bezug auf die Datentabelle, um die Geschwindigkeitsverstärkung entsprechend der Geschwindigkeits-RK oder dem Positionsbefehl zu ermitteln.
  • (Zweite Ausführungsform)
  • Bei der ersten Ausführungsform wird die Geschwindigkeitsverstärkung geändert. Bei einer zweiten Ausführungsform wird anstelle der Geschwindigkeitsverstärkung der Drehmomentversatz geändert.
  • Die Gestaltung einer Servomotor-Steuereinheit 1 gemäß der zweiten Ausführungsform stimmt mit derjenigen der Servomotor-Steuereinheit 1 bei der in 1 und 2 dargestellten ersten Ausführungsform überein. Bei der Servomotor-Steuereinheit 1 gemäß der zweiten Ausführungsform unterscheiden sich die Funktion des Änderungsabschnitts 60 und die Funktion (Tabelle), die in dem Speicherabschnitt 50 gespeichert ist, von denjenigen in der Servomotor-Steuereinheit 1 der ersten Ausführungsform.
  • Anstelle des Override zum Ändern der vorgegebenen Geschwindigkeitsverstärkung speichert der Speicherabschnitt 50 einen Override zum Ändern des vorgegebenen Drehmomentversatzes. Wie in 3 dargestellt, speichert der Speicherabschnitt 50 im Besonderen eine Funktion, in der die Positions-RK (die Position des Kippmechanismus 500) eine Eingabe ist und in der der Override des Drehmomentversatzes, der der eingegebenen Positions-RK entspricht, eine Ausgabe ist. Im Besonderen speichert der Speicherabschnitt 50 eine Datentabelle als Funktion, in der die Positions-RK und der Override des Drehmomentversatzes miteinander verknüpft sind. In 3 wird eine Einstellung so vorgenommen, dass, wenn die Position des Kippmechanismus 500, die durch die Positions-RK angegeben wird, in der vertikalen Richtung von der Position (0) weg bewegt wird, der Override des Drehmomentversatzes erheblich proportional erhöht wird.
  • Der Änderungsabschnitt 60 ändert den Drehmomentversatz entsprechend der Positions-RK (der Position des Kippmechanismus 500), die durch den Drehgeber 300 erfasst worden ist, und führt den geänderten Drehmomentversatz und die vorgegebene Geschwindigkeitsverstärkung dem Geschwindigkeitssteuerabschnitt 30 zu. Im Besonderen leitet der Änderungsabschnitt 60 aus der in dem Speicherabschnitt 50 gespeicherten Funktion den Override des Drehmomentversatzes ab, der der Positions-RK entspricht. Im Besonderen nimmt der Änderungsabschnitt 60 Bezug auf die Datentabelle, um den Override des Drehmomentversatzes entsprechend der Positions-RK zu ermitteln. Anschließend multipliziert der Änderungsabschnitt 60 den vorgegebenen Drehmomentversatz (Festwert), der in dem Speicherabschnitt 50 gespeichert ist, mit dem abgeleiteten Override, um den Drehmomentversatz zu ändern. Der Änderungsabschnitt 60 legt die vorgegebene Geschwindigkeitsverstärkung (Festwert), die in dem Speicherabschnitt 50 gespeichert ist, auf die Geschwindigkeitsverstärkung fest.
  • Hier wird zum Beispiel angenommen, dass, wenn die Belastung, die auf die Kippachse X einwirkt, erhöht wird, das Abtriebsdrehmoment erhöht wird und es folglich länger dauert, einen Integrator in dem Geschwindigkeitssteuerabschnitt 30 auf einen Betrag zu erhöhen, der der Erhöhung des Abtriebsdrehmoments entspricht. Mit anderen Worten, die Ansprechempfindlichkeit der Servomotor-Steuereinheit 1 wird verringert.
  • Daher ändert der Änderungsabschnitt 60 in der Servomotor-Steuereinheit 1 den Drehmomentversatz entsprechend der Position des Kippmechanismus (des angetriebenen Elements) 500. Wenn die Belastung, die auf die Kippachse X einwirkt, erhöht wird, wird auf diese Weise der Drehmomentversatz erhöht, und folglich ist es möglich, eine Erhöhung des Integrators in dem Geschwindigkeitssteuerabschnitt 30 bis zu einem Betrag zu reduzieren, der zum Ausgeben eines Drehmoments, der dem Drehmomentversatz entspricht, erforderlich ist. Mit anderen Worten, es ist möglich, eine Abnahme der Ansprechempfindlichkeit zu verringern, die durch eine Veränderung in der Belastung verursacht wird, die auf die Antriebsachse X des Kippmechanismus 500 einwirkt.
  • (Erste Variante der zweiten Ausführungsform)
  • Wenngleich bei der zweiten Ausführungsform der Änderungsabschnitt 60 den Drehmomentversatz entsprechend der Positions-RK (der Position des Kippmechanismus 500), die durch den Drehgeber 300 erfasst worden ist, anstelle der Positions-RK ändert, kann die Geschwindigkeitsverstärkung entsprechend dem Positionsbefehl (der Position des Kippmechanismus 500) geändert werden, der durch den Positionsbefehlsabschnitt 10 berechnet worden ist.
  • Wie in 3 dargestellt, speichert der Speicherabschnitt 50 in diesem Fall eine Funktion, in der der Positionsbefehl (die Position des Kippmechanismus 500) eine Eingabe ist und in der der Override des Drehmomentversatzes, der dem eingegebenen Positionsbefehl entspricht, eine Ausgabe ist. Im Besonderen speichert der Speicherabschnitt 50 eine Datentabelle als Funktion, in der der Positionsbefehl und der Override des Drehmomentversatzes miteinander verknüpft sind. In 3 wird eine Einstellung so vorgenommen, dass, wenn die Position des Kippmechanismus 500, die durch den Positionsbefehl angegeben wird, in der vertikalen Richtung von der Position (0) weg bewegt wird, der Override des Drehmomentversatzes erheblich proportional erhöht wird.
  • Der Änderungsabschnitt 60 leitet aus der in dem Speicherabschnitt 50 gespeicherten Funktion den Override des Drehmomentversatzes ab, der dem Positionsbefehl entspricht. Im Besonderen nimmt der Änderungsabschnitt 60 Bezug auf die Datentabelle, um den Override des Drehmomentversatzes entsprechend dem Positionsbefehl zu ermitteln. Anschließend multipliziert der Änderungsabschnitt 60 den vorgegebenen Drehmomentversatz (Festwert), der in dem Speicherabschnitt 50 gespeichert ist, mit dem abgeleiteten Override, um den Drehmomentversatz zu ändern.
  • (Zweite Variante der zweiten Ausführungsform)
  • Wenngleich bei der zweiten Ausführungsform der Speicherabschnitt 50 den vorgegebenen Drehmomentversatz (Festwert) und den Override zum Ändern des vorgegebenen Drehmomentversatzes speichert, kann der Speicherabschnitt 50 eine Mehrzahl von Drehmomentversätzen (variable Werte) speichern. Wie in 3 dargestellt, speichert der Speicherabschnitt 50 im Besonderen eine Funktion, in der die Positions-RK oder der Positionsbefehl eine Eingabe ist und in der der Drehmomentversatz, der der/dem eingegebenen Positions-RK oder Positionsbefehl entspricht, eine Ausgabe ist. Im Besonderen speichert der Speicherabschnitt 50 eine Datentabelle als Funktion, in der die Positions-RK oder der Positionsbefehl und der Drehmomentversatz miteinander verknüpft sind. In 3 wird eine Einstellung so vorgenommen, dass, wenn die Position des Kippmechanismus 500, die durch die Positions-RK oder den Positionsbefehl angegeben wird, in der vertikalen Richtung von der Position (0) weg bewegt wird, der Drehmomentversatz erheblich proportional erhöht wird.
  • Der Änderungsabschnitt 60 leitet aus der in dem Speicherabschnitt 50 gespeicherten Funktion den Drehmomentversatz ab, der der Geschwindigkeits-RK oder dem Positionsbefehl entspricht. Im Besonderen nimmt der Änderungsabschnitt 60 Bezug auf die Datentabelle, um den Drehmomentversatz entsprechend der Geschwindigkeits-RK oder dem Positionsbefehl zu ermitteln.
  • Obwohl die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung oben beschrieben worden sind, ist die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt. Bei den in der vorliegenden Ausführungsform beschriebenen Wirkungen handelt es sich einfach um eine Auflistung von bevorzugtesten Wirkungen, die aus der vorliegenden Erfindung berechnet werden, und die Wirkungen der vorliegenden Erfindung sind nicht auf die in der vorliegenden Ausführungsform beschriebenen beschränkt.
  • Beispielsweise können die oben beschriebenen Ausführungsformen nach Bedarf modifiziert werden oder können durch Kombinieren umgesetzt werden. Beispielsweise können die erste Ausführungsform und die zweite Ausführungsform so kombiniert werden, dass sowohl die Geschwindigkeitsverstärkung als auch der Drehmomentversatz entsprechend der Positions-RK oder dem Positionsbefehl geändert werden.
  • Bei den oben beschriebenen Ausführungsformen wird die Servomotor-Steuereinheit veranschaulicht, die den Kippmechanismus (Drehmechanismus) zum Kippen (Drehen) der Spindeleinheit antreibt und steuert. Das Merkmal der vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf diese Gestaltung beschränkt und kann auf eine Servomotor-Steuereinheit angewendet werden, die verschiedene angetriebene Elemente antreibt und steuert, bei denen eine Belastung (ein aufgebrachtes Gewicht (Moment)), die auf eine Antriebsachse einwirkt, abhängig von den Positionen der angetriebenen Elemente verändert wird. Beispielsweise kann das Merkmal der vorliegenden Erfindung auch auf einen Schiebemechanismus angewendet werden, der eine Spindeleinheit in einer Werkzeugmaschine schiebt. Das Merkmal der vorliegenden Erfindung kann auch auf eine Servomotor-Steuereinheit angewendet werden, die ein angetriebenes Element in einer Industriemaschine oder dergleichen antreibt und steuert.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Servomotor-Steuereinheit
    10
    Positionsbefehlsabschnitt
    20
    Positionssteuerabschnitt
    21
    Subtrahiereinrichtung
    22
    Positionssteuereinheit
    30
    Geschwindigkeitssteuerabschnitt
    31
    Subtrahiereinrichtung
    32
    Geschwindigkeitssteuereinheit
    33
    Addiereinrichtung
    40
    Stromsteuerabschnitt
    41
    Subtrahiereinrichtung
    42
    Stromsteuereinheit
    50
    Speicherabschnitt
    60
    Änderungsabschnitt
    100
    Motorsteuerabschnitt
    200
    Stromdetektor (Stromerfassungsabschnitt)
    300
    Drehgeber (Positionserfassungsabschnitt, Geschwindigkeitserfassungsabschnitt)
    400
    Servomotor
    500
    Kippmechanismus (angetriebenes Element)
    510
    Spindeleinheit
    501
    Basiselement
    502
    Arm
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2002178237 [0002]
    • JP H06155217 [0002]
    • WO 2016/135958 PCT [0002]

Claims (5)

  1. Servomotor-Steuereinheit (1), die aufweist: einen Servomotor (400); ein angetriebenes Element (500), das durch den Servomotor (400) angetrieben wird und in dem eine Belastung, die auf eine Antriebsachse einwirkt, abhängig von einer Position des angetriebenen Elements (500) verändert wird; einen Positionserfassungsabschnitt (300), der die Position des angetriebenen Elements (500) erfasst; einen Geschwindigkeitserfassungsabschnitt (300), der eine Geschwindigkeit des angetriebenen Elements (500) erfasst; und einen Motorsteuerabschnitt (100), der den Servomotor (400) steuert, wobei der Motorsteuerabschnitt (100) beinhaltet: einen Positionssteuerabschnitt (20), der einen Geschwindigkeitsbefehl auf Grundlage eines Positionsfehlers zwischen einem Positionsbefehl für das angetriebene Element (500) und einer Positionsrückkopplung berechnet, die durch den Positionserfassungsabschnitt (300) erfasst worden ist; einen Geschwindigkeitssteuerabschnitt (30), der einen Drehmomentbefehl durch Multiplizieren eines Geschwindigkeitsfehlers zwischen dem Geschwindigkeitsbefehl, der durch den Positionssteuerabschnitt (20) berechnet worden ist, und einer Geschwindigkeitsrückkopplung, die durch den Geschwindigkeitserfassungsabschnitt (300) erfasst worden ist, mit einer Geschwindigkeitsverstärkung und/oder Addieren eines Drehmomentversatzes zu dem Geschwindigkeitsfehler berechnet; und einen Änderungsabschnitt (60), der die Geschwindigkeitsverstärkung und/oder den Drehmomentversatz entsprechend der Position des angetriebenen Elements (500) ändert.
  2. Servomotor-Steuereinheit (1) nach Anspruch 1, wobei der Änderungsabschnitt (60) als Position des angetriebenen Elements (500) die Positionsrückkopplung verwendet, die durch den Positionserfassungsabschnitt (300) erfasst worden ist.
  3. Servomotor-Steuereinheit (1) nach Anspruch 1, wobei der Änderungsabschnitt (60) als Position des angetriebenen Elements (500) den Positionsbefehl für das angetriebene Element (500) verwendet.
  4. Servomotor-Steuereinheit (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das angetriebene Element (500) durch den Servomotor (400) drehend angetrieben wird, und der Änderungsabschnitt (60) einen Drehwinkel des angetriebenen Elements (500) als Position des angetriebenen Elements (500) verwendet.
  5. Servomotor-Steuereinheit (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das angetriebene Element (500) eine Spindeleinheit beinhaltet, die einen Spindelmotor zum Antreiben eines Werkzeugs in einer Werkzeugmaschine beinhaltet.
DE102018211561.3A 2017-07-19 2018-07-12 Servomotor-Steuereinheit Pending DE102018211561A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017-139811 2017-07-19
JP2017139811A JP6856469B2 (ja) 2017-07-19 2017-07-19 サーボモータ制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102018211561A1 true DE102018211561A1 (de) 2019-01-24

Family

ID=64951498

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102018211561.3A Pending DE102018211561A1 (de) 2017-07-19 2018-07-12 Servomotor-Steuereinheit

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11347197B2 (de)
JP (1) JP6856469B2 (de)
CN (1) CN109286352B (de)
DE (1) DE102018211561A1 (de)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111086050B (zh) * 2019-12-31 2021-12-28 西门子工厂自动化工程有限公司 瓦楞纸横切机的运动控制器和控制方法及瓦楞纸横切机

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06155217A (ja) 1992-11-12 1994-06-03 Brother Ind Ltd 数値制御機械
JP2002178237A (ja) 2000-12-14 2002-06-25 Toyoda Mach Works Ltd パラレルリンク機構の制御方法
WO2016135958A1 (ja) 2015-02-27 2016-09-01 株式会社牧野フライス製作所 モータの制御方法、制御装置および工具マガジンを備えた工作機械

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE454657B (sv) * 1986-09-29 1988-05-24 Asea Ab Forfarande och anordning for optimal styrning av reglerparametrar hos en industrirobot
DE3782795T2 (de) * 1986-09-29 1993-06-09 Asea Ab Verfahren und vorrichtung zur optimalen parameterregelung von reglern, die rotierende und/oder lineare bewegungen eines industrieroboters steuern.
JPS63109957A (ja) * 1986-10-29 1988-05-14 Toyota Motor Corp 傾斜軸を有する工作機械の傾斜角制御装置
KR20010041353A (ko) * 1998-02-27 2001-05-15 다니구찌 이찌로오, 기타오카 다카시 동기제어장치
WO2000019288A1 (fr) * 1998-09-28 2000-04-06 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Dispositif de commande de position
EP1291747B1 (de) * 2000-05-15 2010-03-24 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Positionierungs-servosteuerung
JP3892823B2 (ja) * 2003-03-17 2007-03-14 山洋電気株式会社 モータの速度制御装置
JP4014162B2 (ja) * 2003-08-06 2007-11-28 ヤマザキマザック株式会社 工作機械の位置制御装置及び工作機械の位置制御方法
JP4199103B2 (ja) 2003-12-19 2008-12-17 ファナック株式会社 数値制御装置及び数値制御方法
JP4299793B2 (ja) * 2005-01-20 2009-07-22 ファナック株式会社 制御装置
JP4902316B2 (ja) * 2006-11-10 2012-03-21 東芝機械株式会社 斜め加工のための５軸加工機の姿勢保証システム
JP4673326B2 (ja) * 2007-01-11 2011-04-20 オークマ株式会社 回転軸の位置制御装置
JP4174543B2 (ja) * 2007-01-29 2008-11-05 ファナック株式会社 サーボモータの制御装置
EP2253421B1 (de) * 2008-03-04 2018-03-14 Makino Milling Machine Co. Ltd. Bearbeitungsverfahren und werkzeugmaschine
JP2011140098A (ja) * 2010-01-08 2011-07-21 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 工作機械の機械変位補正システム
JP2012104047A (ja) * 2010-11-12 2012-05-31 Mitsubishi Electric Corp サーボ制御器
US9122262B2 (en) * 2011-10-13 2015-09-01 Mitsubishi Electric Corporation Servo control device
JP5324679B1 (ja) * 2012-04-10 2013-10-23 ファナック株式会社 工作機械の送り軸を駆動するサーボモータを制御するサーボモータ制御装置
CN105027013B (zh) * 2013-03-07 2017-09-19 株式会社牧野铣床制作所 机床的进给轴控制方法及进给轴控制装置
CN105190462B (zh) * 2013-03-14 2018-01-16 三菱电机株式会社 伺服控制装置
JP5689494B2 (ja) * 2013-03-28 2015-03-25 ファナック株式会社 位置制御ゲインを生成する上位制御装置
KR101597085B1 (ko) * 2013-04-10 2016-02-23 파나소닉 아이피 매니지먼트 가부시키가이샤 모터 구동 장치
JP5785224B2 (ja) 2013-07-08 2015-09-24 ファナック株式会社 ５軸加工機を制御する数値制御装置
JP6277001B2 (ja) * 2014-01-22 2018-02-07 株式会社ミツトヨ 駆動制御装置、駆動装置、および、駆動制御方法
JP6491497B2 (ja) * 2015-02-26 2019-03-27 山洋電気株式会社 モータ制御装置
JP2016189668A (ja) * 2015-03-30 2016-11-04 Juki株式会社 モータ制御装置、モータ制御方法、ミシン及びそのプログラム

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06155217A (ja) 1992-11-12 1994-06-03 Brother Ind Ltd 数値制御機械
JP2002178237A (ja) 2000-12-14 2002-06-25 Toyoda Mach Works Ltd パラレルリンク機構の制御方法
WO2016135958A1 (ja) 2015-02-27 2016-09-01 株式会社牧野フライス製作所 モータの制御方法、制御装置および工具マガジンを備えた工作機械

Also Published As

Publication number Publication date
CN109286352A (zh) 2019-01-29
JP2019021098A (ja) 2019-02-07
CN109286352B (zh) 2023-06-02
US11347197B2 (en) 2022-05-31
JP6856469B2 (ja) 2021-04-07
US20190025792A1 (en) 2019-01-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102017009940B4 (de) Robotersteuervorrichtung mit Lernsteuerfunktion
DE102014114420B4 (de) Werkzeugmaschine
DE112013006613B4 (de) Servo-Regelungsvorrichtung
DE102014118741B4 (de) Motorsteuervorrichtung
DE60307204T2 (de) Lenkwinkel-Korrekturvorrichtung
DE2656433B2 (de) Verfahren zur Regelung der Bewegungsgrößen, z.B. der Rotations- und Translationsbewegungen, eines Manipulators oder industriellen Handhabungsgerätes
DE102013020466B4 (de) Servosteuervorrichtung zum Korrigieren eines Positionsfehlers, wenn ein sich bewegendes Element umgekehrt läuft
DE102019104169B4 (de) Quadrantenbasierte reibungskompensation für eine schätzung der reifenlast in lenkungssystemen
DE102019112939B4 (de) Kompensator-anti- windup für bewegungssteuerungssysteme
DE102013019946A1 (de) Servosteuersystem mit Positionskompensationsfunktion für ein angetriebenes Element
DE102012025428A1 (de) Wegeanzeigevorrichtung, die Korrekturdaten berücksichtigt
DE102017205791B4 (de) Servoregelungsvorrichtung zum Antreiben einer Vielzahl von Motoren
DE102014003439A1 (de) Motorsteuerungsvorrichtung mit Erzeugung eines Vorlastdrehmomentwertes als Funktion der Motorbeschleunigung
DE102018209094A1 (de) Motorsteuereinheit
DE102018211561A1 (de) Servomotor-Steuereinheit
DE102018209092A1 (de) Motorsteuereinheit
DE102009038155A1 (de) Servomotorsteuergerät
DE112016006023T5 (de) Vorrichtung und verfahren zum steuern eines linearmotors
DE10034017A1 (de) Steuerung für ein magnetisches Lager
DE112018005265T5 (de) Lenksteuerungsvorrichtung, lenksteuerungsverfahren und aufzeichnungsmedium
DE102014116481B4 (de) Werkzeugmaschine zum Abkanten und Abkantverfahren
DE102017217270B4 (de) Servomotorsteuervorrichtung, Servomotorsteuerverfahren und Programm zum Steuern eines Servomotors
DE112021002255T5 (de) Hybrid-lenksystem und verfahren zur implementierung von virtuellen und mechanischen anschlägen
DE102018202105A1 (de) Numerische steuerung für werkzeugmaschine
DE112020006606B4 (de) Reibungskompensationsvorrichtung, Kollisionserfassungsvorrichtung,Drehmomentvorsteuerungsberechnungsvorrichtung und Robotersteuerungsvorrichtung undReibungskompensationsverfahren

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed