DE102018202683B3 - Kamerasystem sowie Verfahren zum Erfassen eines Einsatzfahrzeugs mit Sonderzeichen - Google Patents

Kamerasystem sowie Verfahren zum Erfassen eines Einsatzfahrzeugs mit Sonderzeichen Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Kamerasystem, insbesondere ein Spiegelersatzsystem, zum Erfassen eines Einsatzfahrzeugs (20) mit Sonderzeichen (24), insbesondere für ein Fahrerassistenzsystem, aufweisend mindestens eine Kamera (30) mit einem Erfassungsbereich (32, 32') zum Aufnehmen zumindest eines Teilumgebungsbereichs eines Fahrzeugs (10), wenigstens ein Mittel (40) zur Erfassung des Einsatzfahrzeugs (20) und eine Adaptiereinrichtung (50) zur Anpassung des Erfassungsbereichs (32, 32') der Kamera (30), so dass sich in dem erfassten Teilumgebungsbereich das Einsatzfahrzeug (20) befindet.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Kamerasystem sowie ein Verfahren zum Erfassen eines Einsatzfahrzeugs mit Sonderzeichen.
  • Kamerasysteme sind mittlerweile zum Stand der Technik in der Fahrzeugwelt geworden. Eine zuverlässige Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs, insbesondere von wichtigen Objekten ist sowohl im Hinblick auf Fahrerassistenzsysteme zwingend notwendig, um deren richtige Funktionsfähigkeit sicherzustellen, wie auch im Hinblick auf den Fahrzeugführer selber, der in Konsens mit den Vorkommnissen in seiner Umgebung sein Fahrzeug steuern muss. Bei einer ungenauen oder unzureichenden Erfassung kann es zu einer Beeinträchtigung der Sicherheit für alle Verkehrsteilnehmer kommen.
  • Insbesondere in Ausnahmesituationen ist es wichtig, dass der Fahrzeugführer oder das Fahrerassistenzsystem schnell und richtig reagieren. Eine Ausnahmesituation stellt beispielsweise das Vorhandensein von Einsatzfahrzeugen, wie beispielsweise Polizei, Feuerwehr und/oder Rettungskräfte, dar. Die Einsatzfahrzeuge weisen Sonderzeichen, wie Blaulicht und/oder Sirenen auf. Im Einsatzfall räumen die aktivierten Sonderzeichen den Einsatzfahrzeugen Sonderrechte ein. Insbesondere erhalten die Einsatzfahrzeuge hierdurch eine Vorfahrtgewährung und alle anderen Verkehrsteilnehmer müssen den Einsatzfahrzeugen eine freie Fahrt ermöglichen.
  • Im Alltag bzw. in der Praxis ist es häufig so, dass das Fahrzeug mit Sonderzeichen zwar akustisch von anderen Verkehrsteilnehmern wahrgenommen wird, allerdings kann eine genaue Ortung nicht stattfinden, da das Einsatzfahrzeug für die anderen Verkehrsteilnehmer nicht sichtbar ist. Dies kann zu einer Verunsicherung bzw. Ablenkung der Verkehrsteilnehmer führen, da sie mit dem Suchen des Ursprungs beschäftigt sind und ihre eigentliche Fahraufgabe vernachlässigen. Ferner kann dies auch dazu führen, dass die Verkehrsteilnehmer die Fahrt des Einsatzfahrzeugs behindern, da sie nicht bzw. nicht rechtzeitig den Weg für dieses freimachen. Durch die Reflexion des Schalls der Sirenen des Einsatzfahrzeugs kann es sein, dass die Verkehrsteilnehmer die Position des Signals anders wahrnehmen als sie wirklich sind.
  • Die DE 10 2014 225 397 A1 beschreibt ein Anzeigesystem bzw. ein Verfahren zur Bereitstellung eines Bildes, wobei eine nach hinten gerichtete Ansicht ausgehend von einem Fahrzeug mit wenigstens einer Kamera, welche wenigstens teilweise in eine rückwärtige Richtung gerichtet wird, aufgenommen wird; das Bild zur Bestimmung, ob ein Gegenstand in dem Bild ein Rettungsfahrzeug ist analysiert wird; und ein Alarm dargestellt wird, wenn ein Rettungsfahrzeug detektiert worden ist.
  • Die DE 10 2007 044 536 A1 offenbart eine Vorrichtung zum Überwachen einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs aufweisend Aufnahmemittel zur Aufnahme eines Bildstroms, eine Anzeigeeinheit zur Wiedergabe zumindest eines Bildausschnitts des Bildstroms und Mittel zur selbsttätigen Veränderung des durch die Wiedergabe des Bildausschnitts mittels der Anzeigeeinheit dargestellten Umgebungsausschnitts.
  • Es ist somit Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein System bzw. ein Verfahren zu schaffen, mit dem ein Fahrzeugführer ein Einsatzfahrzeug mit Sonderzeichen leichter erfassen bzw. orten kann.
  • Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche 1 und 5 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Erfindungsgemäß ist ein Kamerasystem zum Erfassen eines Einsatzfahrzeugs mit Sonderzeichen vorgesehen, aufweisend mindestens eine Kamera mit einem Erfassungsbereich, bevorzugt einem variablen Erfassungsbereich, zum Aufnehmen zumindest eines Teilumgebungsbereichs eines Fahrzeugs, wenigstens ein Mittel zur Erfassung des Einsatzfahrzeugs und eine Adaptiereinrichtung zur Anpassung des Erfassungsbereichs der Kamera, so dass sich in dem erfassten Teilumgebungsbereich das Einsatzfahrzeug befindet.
  • Die vorliegende Erfindung weist gegenüber dem Stand der Technik den Vorteil auf, dass hierdurch Einsatzfahrzeuge, insbesondere im Einsatz befindliche Einsatzfahrzeuge, für die Fahrzeugführer nicht nur akustisch, sondern auch visuell unverzüglich erfassbar sind. Hierdurch kann der Fahrzeugführer schnell auf die kritische Situation reagieren und dem Einsatzfahrzeug gegebenenfalls den Weg frei machen. Dies führt insgesamt zu einer Erhöhung der Verkehrssicherheit.
  • Bevorzugt ist das Kamerasystem ein Kamerasystem für ein Fahrerassistenzsystem. Das Kamerasystem kann hierbei Teil des Fahrerassistenzsystems sein. Es ist aber auch denkbar, dass das Kamerasystem ein eigenständiges System ist und nur seine erfassten Daten an das Fahrerassistenzsystem übermittelt. Die Übermittlung der Daten kann sowohl kabelgebunden wie auch kabellos erfolgen.
  • Die Kamera ist bevorzugt so ausgebildet, dass sie unterschiedliche Teilumgebungsbereiche des Fahrzeugs erfassen kann. Unterschiedliche Teilumgebungsbereiche sind vorliegend grundsätzlich dahingehend zu verstehen, dass die Kamera derart ausgebildet ist, dass sie auch bei Stillstand des Fahrzeugs sich voneinander unterscheidende Bereiche um das Fahrzeug herum erfassen kann. Die Kamera kann beispielsweise einerseits einen Bereich seitlich nah am Fahrzeug erfassen, insbesondere derart, dass prinzipiell die komplette Seite des Fahrzeugs mit erfasst wird. Andererseits kann die Kamera einen Bereich erfassen, der weiter entfernt vom Fahrzeug angeordnet ist. Hierbei kann es sich beispielsweise um einen seitlichen Bereich des Fahrzeugs handeln, allerdings so, dass das Fahrzeug selber nicht erfasst wird.
  • Erfindungsgemäß weist die Kamera einen variablen Erfassungsbereich auf. Der variable Erfassungsbereich wird dadurch geschaffen, dass die Kamera einen Bildempfängerchip mit einer bestimmten maximalen Pixelanzahl aufweist, wobei bei der Aufnahme des Teilumgebungsbereichs bzw. -bildes eine bestimmte Pixelanzahl in einem auszuwertenden Pixelbereich des Bildempfänger-Chips aktiv ist und die maximale Pixelanzahl des Bildempfänger-Chips größer ist als die Pixelanzahl des auszuwertenden Pixelbereichs. Hierdurch lässt sich der Erfassungsbereich der Kamera optimal an die jeweilige Situation anpassen. Insbesondere kann so nur dasjenige erfasst werden, was auch wirklich gerade von Relevanz ist.
  • Die Kamera erfasst bevorzugt einen seitlichen und/oder hinteren Bereich des Fahrzeugs. Die Kamera weist bevorzugt ein entgegen der Fahrzeugrichtung gerichtetes Sichtfeld auf.
  • Die Kamera ist bevorzugt an einer Seite des Fahrzeugs angeordnet. Bevorzugt ist die Kamera im Bereich eines Seitenspiegels oder an einem Seitenspiegel angeordnet. Die Kamera kann auch an der A-Säule angeordnet sein. Bei der Kamera handelt es sich insbesondere um eine Kamera eines Spiegelersatzsystems. Spiegelersatzsysteme gewinnen immer mehr an Bedeutung, da hierdurch zum einen durch die Verbesserung der Luftströmung Sprit eingespart werden kann und zum anderen die Außenmaße der Fahrzeuge reduziert werden können.
  • Die Kamera kann aber auch im Bereich des Hecks bzw. am Heck des Fahrzeugs angeordnet sein. Bevorzugt handelt es sich bei der Kamera um eine Rückfahrkamera.
  • Bei dem Kamerasystem kann es sich bevorzugt um ein Surround-View-System handelt. Surround-View-System kommen vermehrt zum Einsatz um dem Fahrzeugführer eine optimale Ansicht um sein Fahrzeug herum geben zu können. Das Kamerasystem kann aber auch ein Spiegelersatzsystem sein.
  • Die Adaptiereinrichtung bzw. ein Adaptiermittel ist grundsätzlich auf keine feste Ausgestaltung festgelegt. Sie muss nur so ausgebildet sein, dass bei einem Erfassen eines Einsatzfahrzeugs, insbesondere eines im Einsatz befindlichen Einsatzfahrzeugs, in der Umgebung des Fahrzeugs der Erfassungsbereich der Kamera bzw. die Kamera als solche derart angepasst wird, dass der Erfassungsbereich bzw. die Kamera das Einsatzfahrzeug erfasst. Mit Anpassen wird vorliegend auch das Ausrichten eines Erfassungsbereichs bzw. das Ausrichten einer Kamera verstanden. Durch das Anpassen verändert sich insbesondere der Erfassungsbereich der Kamera bzw. die Anordnung der Kamera in Bezug auf das Fahrzeug. Die Anpassung kann dadurch erfolgen, dass die Erfassungseigenschaften der Kamera verändert werden. Im Sinne der Erfindung ist mit Erfassungseigenschaften grundsätzlich all dasjenige zu verstehen, das dazu führt, dass die Kamera verschiedene Teilumgebungsbereiche erfassen kann.
  • Bevorzugt handelt es sich bei dem wenigsten einen Mittel zur Erfassung des Einsatzfahrzeugs um wenigstens ein Mikrofon. Hierdurch lassen sich akustische Sonderzeichen des Einsatzfahrzeugs leicht erkennen. Bei dem Mikrofon kann es sich um ein Richtmikrofon handeln. Es kann sich aber auch um ein Rundummikrofon handeln, das über einen Erfassungswinkel von 360° verfügt.
  • Es ist auch möglich, dass es sich bei dem Mittel zur Erfassung des Einsatzfahrzeugs um ein Kommunikationsmittel zur car-to-x und/oder car-to-car Kommunikation handelt. Bei Verwendung eines derartigen Kommunikationsmittels lassen sich nicht nur akustische Sonderzeichen, sondern auch andere Sonderzeichen, beispielsweise visuelle, kommunizieren. Durch das Kommunikationsmittel kann ein direkter Daten- und/oder Informationsaustausch zwischen dem Einsatzfahrzeug und dem Fahrzeug stattfinden. Das Einsatzfahrzeug, insbesondere das im Einsatz befindliche Einsatzfahrzeug, kann so sein Vorhandensein und/oder seine Position an das Fahrzeug weitergeben. Es ist auch möglich, dass das Fahrzeug das Vorhandensein bzw. die Position des Einsatzfahrzeugs über den Datenaustausch mit anderen Verkehrsteilnehmern und/oder mit Infrastrukturelementen erhält, also insbesondere über eine car-to-x Kommunikation.
  • Bevorzugt weist das Kamerasystem eine Verarbeitungseinrichtung auf. Die Verarbeitungsausrichtung ist bevorzugt so ausgebildet, dass durch sie die Richtung, wo sich das Einsatzfahrzeug befindet bzw. aus welcher das Sonderzeichen kommt, ermittelt werden kann. Die Verarbeitungseinrichtung kann auch derart ausgebildet sein, dass eine Lage des Einsatzfahrzeugs relativ zum Fahrzeug ermittelt bzw. berechnet wird.
  • Die Auswerteeinrichtung kann Teil des Mittels zum Erfassen des Einsatzfahrzeugs sein. Die Auswerteeinrichtung kann aber auch eigenständig ausgebildet sein. Idealerweise ist die Auswerteeinrichtung die Schnittstelle zwischen Mittel zum Erfassen des Einsatzfahrzeugs und der Adaptiereinrichtung.
  • Vorteilhafterweise weist das Kamerasystem eine Anzeigeeinrichtung zur Anzeige des Einsatzfahrzeugs auf. Hierdurch wird es dem Fahrzeugführer ermöglicht das Einsatzfahrzeug schnell erfassen zu können, ohne dabei seine Aufmerksamkeit auf seine Fahraufgabe vernachlässigen zu müssen, wodurch er somit umgehend situationsabhängig reagieren kann, also beispielsweise sein Fahrzeug aus dem Weg des Einsatzfahrzeugs fahren kann. Bei der Anzeigeeinrichtung kann es sich um ein Display, beispielsweise um einen Bildschirm oder auch um ein Headup-Display handeln. Denkbar ist auch, dass es sich um ein Display eines Spiegelersatzsystems handelt.
  • Ferner ist Gegenstand der vorliegenden Erfindung auch ein Verfahren zur Erfassung eines Einsatzfahrzeugs mit einem Sonderzeichen in der Umgebung eines Fahrzeugs. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:
    • - Erfassen des Einsatzfahrzeugs,
    • - Anpassen eines Erfassungsbereichs mindestens einer Kamera in Abhängigkeit des erfassten Einsatzfahrzeugs, derart dass sich das Einsatzfahrzeug in dem Erfassungsbereich der Kamera befindet,
    • - Erfassen eines Teilumgebungsbereichs des Fahrzeugs mit der Kamera, so dass das Einsatzfahrzeug mit erfasst wird.
  • Das Verfahren hat gegenüber dem Stand der Technik den Vorteil, dass sich hierdurch das Vorhandensein von Einsatzfahrzeugen in der Umgebung eines Fahrzeugs von dem Fahrzeugführer leicht erkennen lässt. Näheres Überprüfen bzw. Absuchen seiner Umgebung um ein akustisch erfasstes Einsatzfahrzeug zu orten, ist für den Fahrzeugführer nicht mehr notwendig. Hierdurch kann der Fahrzeugführer seine Aufmerksamkeit weiterhin voll und ganz seiner Fahraufgabe widmen.
  • Bevorzugt finden die Verfahrensschritte in der angegebenen Reihenfolge statt.
  • Bevorzugt erfolgt das Anpassen des Erfassungsbereichs durch eine Änderung des Bildwinkels der Kamera. Die Kamera bzw. der Erfassungsbereich kann einen großen Bildwinkel, insbesondere einen Bildwinkel von größer 90°, haben. Dies ist besonders von Vorteil, wenn der Nahbereich erfasst werden soll. Beim Erfassen von weiter entfernten Objekten in Relation zum Fahrzeug hin, ist es von Vorteil, wenn der Bildwinkel klein ist, insbesondere kleiner 90°, besonders bevorzug kleiner 45°.
  • Es ist auch möglich, dass das Anpassen des Erfassungsbereichs der Kamera bzw. der Kamera durch Änderung des Winkels zwischen Fahrzeuglängsachse und Symmetrieachse des Erfassungsbereichs erfolgt. Bei der Symmetrieachse kann es sich um die optische Achse der Kamera handeln. Hierdurch wird insbesondere erreicht, dass sowohl ein Einsatzfahrzeug direkt hinter dem Fahrzeug, insbesondere auf derselben Spur wie das Fahrzeug bzw. auf einer unmittelbar angrenzenden Spur, erfasst wird, als auch ein Einsatzfahrzeug, das sich mehr seitlich vom Fahrzeug befindet. Im ersten Fall wird bevorzugt ein möglichst kleiner Winkel gewählt, insbesondere kleiner 45°, bevorzugt kleiner 30°. Im zweiten Fall wird ein größerer Winkel gewählt.
  • Denkbar ist auch, dass das Anpassen es Erfassungsbereichs sowohl durch eine Änderung des Bildwinkels als auch durch eine Änderung des Winkels zwischen Fahrzeuglängsachse und Symmetrieachse des Erfassungsbereichs stattfindet.
  • Bevorzugt erfolgt das Erfassen des Einsatzfahrzeugs mit akustischen Mitteln bevorzugt über ein Mikrofon, insbesondere ein Richtmikrofon oder ein Rundummikrofon. Es ist aber auch möglich, dass das Erfassen des Einsatzfahrzeugs via car-to-x, bevorzugt via car-to-car erfolgt. Dies hat den Vorteil, dass hierdurch nicht nur akustische Signale, sondern auch visuelle Signale weitergegeben bzw. empfangen werden können.
  • Vorteilhaft ist es, wenn die Richtung ermittelt wird, wo sich das Einsatzfahrzeug befindet bzw. aus welcher das Sonderzeichen kommt. Idealerweise wird zudem oder aber auch unabhängig davon eine Lage des Einsatzfahrzeugs relativ zum Fahrzeug ermittelt. Bevorzugt stellt die Verarbeitung bzw. die Ortung des Einsatzfahrzeugs eine Schnittstelle zwischen Erfassung des Einsatzfahrzeugs und dem Anpassen des Erfassungsbereichs dar.
  • Bevorzugt wird der erfasste Teilumgebungsbereich nebst Einsatzfahrzeug auf einer Anzeige bzw. einem Display angezeigt. Dies hat den Vorteil, dass ein Vorhandensein eines Einsatzfahrzeugs in der näheren Umgebung des Fahrzeugs dem Fahrzeugführer sofort visuell mitgeteilt werden kann. Ein Suchen nach dem Einsatzfahrzeug durch den Fahrzeugführer kann so entfallen. Bevorzugt erhält der Fahrzeugführer aus der Darstellung des Einsatzfahrzeugs auf der Anzeige unmittelbar die Position des Einsatzfahrzeugs in Relation zu dem Fahrzeug. Der Fahrzeugführer kann somit sein Fahrverhalten an die Situation anpassen und dem Einsatzfahrzeug gegebenenfalls bestmöglich und unmittelbar ausweichen.
  • Weitere Merkmale, Vorteile und Wirkungen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung. Dabei zeigen:
    • 1 eine schematische Darstellung einer aus dem Stand der Technik bekannten Ausführung;
    • 2 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Erfindung;
    • 3 eine weitere schematische Darstellung einer Ausführungsform der Erfindung;
    • 4 ein schematisches Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens.
  • Einander entsprechende Teile sind i. d. R. in allen Figuren mit denselben Bezugszeichen versehen.
  • 1 zeigt eine schematische Darstellung einer aus dem Stand der Technik bekannten Ausführungsform. Ein Ego-Fahrzeug 10 weist eine Kamera 31 mit einem seitlichen, nach hinten gerichteten Erfassungsbereich bzw. Blickfeld 32 auf, womit ein Teilumgebungsbereichs des Ego-Fahrzeugs 10 erfasst werden kann. Das Ego-Fahrzeug 10 fährt auf einer rechten Fahrspur, wobei die Kamera 31 so am Ego-Fahrzeug 10 angeordnet ist, dass sie Bereiche der rechten und mittleren Fahrspur hinter dem Fahrzeug 10 erfasst. Ferner weist das Ego-Fahrzeug 10 ein Display 70 auf, das das mit der Kamera 31 erfasste Szenario wiedergibt, insbesondere dem Fahrzeugführer.
  • In 1 befindet sich ferner in der Fahrzeugumgebung hinter dem Ego-Fahrzeug 10 auf der linken Spur ein Einsatzfahrzeug 20 mit Sonderzeichen 24, insbesondere Blaulicht und/oder Martinshorn. Der Fahrzeugführer kann hier zwar das Einsatzfahrzeug 20 mit Sonderzeichen 24 akustisch wahrnehmen, aber nicht sehen, wo sich das Einsatzfahrzeug 20 in Relation zu sich genau befindet, da sich das Einsatzfahrzeug 20 außerhalb des Erfassungsbereichs 32 der Kamera 31 befindet. Das Einsatzfahrzeug 20 wird somit auch nicht auf dem Display 70 angezeigt. Dies führt zur Verunsicherung des Fahrzeugführers und infolgedessen auch zu einer erhöhten Unfallgefahr. Nimmt der Fahrzeugführer das Einsatzfahrzeug wahr, so muss er es erst in seiner Umgebung einordnen, wodurch es sehr wahrscheinlich ist, dass er andere Fahraufgaben vernachlässigt.
  • 2 zeigt eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Erfindung. Das Ego-Fahrzeug 10 weist eine Kamera 30 mit einem seitlichen, nach hinten gerichteten und insbesondere variablen Erfassungsbereich bzw. Blickfeld 32 auf, womit zumindest ein Teilumgebungsbereichs des Ego-Fahrzeugs 10 erfasst werden kann. Bevorzugt ist die Kamera 30 im Bereich des Seitenspiegels bzw. an dem Seitenspiegel angeordnet. Das Ego-Fahrzeug 10 fährt auf einer rechten Fahrspur, wobei die Kamera 30 so am Ego-Fahrzeug 10 angeordnet ist, dass die Kamera 30 zunächst einmal Bereiche der rechten und mittleren Fahrspur hinter dem Ego-Fahrzeug 10 erfasst.
  • Auf einer linken Spur im rückwärtigen Bereich des Ego-Fahrzeugs 10 befindet sich ein Einsatzfahrzeug 20 mit Sonderzeichen 24. Dieses liegt hier erst einmal außerhalb des Erfassungsbereichs 32 der Kamera 30, so dass es für den Fahrzeugführer nicht erkennbar ist. Das Ego-Fahrzeug 10 weist nun aber Mittel 40 zur Erfassung von Einsatzfahrzeugen 20 auf. Bei diesen Mitteln 40 kann es sich um akustische Einrichtungen, wie beispielsweise Mikrofone handeln. Denkbar ist aber auch, dass es sich bei den Mitteln 40 um Kommunikationseinrichtungen handelt, die sich insbesondere zur car-to-x Kommunikation, bevorzugt zur car-to-car Kommunikation eignen. Hierdurch kann das Einsatzfahrzeug 20 seinen Standort nach Notwendigkeit an das Ego-Fahrzeug 10 übermitteln.
  • Erfasst das Mittel 40 nun ein Einsatzfahrzeug 20 dann übermittelt es dies bevorzugt an die Kamera 30 bzw. an eine Adaptiereinrichtung 50. Es wird nun bevorzugt untersucht, ob sich das Einsatzfahrzeug 20 im Erfassungsbereich 32 der Kamera 30 befindet. Die Untersuchung kann mit den bekannten Methoden zur Objekterkennung bzw. Bildverarbeitung vorgenommen werden. Wird das Einsatzfahrzeug 20 in dem momentanen Erfassungsbereich 32 der Kamera 30 nicht bzw. nicht ausreichend erkannt bzw. erfasst, dann erfolgt eine Anpassung des Erfassungsbereichs 32, insbesondere durch die Adaptiereinrichtung 50, so dass sich das Einsatzfahrzeug 20 im Erfassungsbereich 32' der Kamera 30 befindet. Es wird also nun bevorzugt ein anderer Teilumgebungsbereich von der Kamera 30 erfasst als zuvor. Bevorzugt findet zwischen Erfassung des Einsatzfahrzeugs 20 und Anpassung des Erfassungsbereichs 32, 32' eine Verarbeitung mittels einer Verarbeitungseinrichtung 60 statt. Durch die Verarbeitungseinrichtung 60 wird insbesondere die Position des Einsatzfahrzeugs 20 ermitteln, insbesondere in Relation zum Ego-Fahrzeug 10.
  • Die Anpassung kann dadurch erfolgen, dass die Erfassungseigenschaften der Kamera verändert werden. Beispielsweise kann der Bildwinkel β der Kamera 30 variiert werden. Ferner kann hierzu aber auch der Winkel α, α' zwischen Symmetrieachse 34 des Erfassungsbereichs und Fahrzeuglängsachse (durch gestrichelte Linie in 2 dargestellt) verändert werden. Dies kann unter anderem dadurch erreicht werden, dass die Lage bzw. Position der Kamera 30 in Relation zum Ego-Fahrzeug 10 verändert wird. Die Kamera kann hierzu verschwenkt werden. Der Bildwinkel β der Kamera 30 bleibt hierbei bevorzugt gleich. Es ist aber auch möglich, dass der Bildwinkel β zusätzlich verändert wird, der Bildwinkel β also kleiner oder größer wird. Es ist aber auch möglich, dass die Reichweite der Kamera 30 verändert wird. So kann beispielsweise von der Erfassung eines Nahbereichs auf die Erfassung eines Fernbereichs übergegangen werden und/oder umgekehrt.
  • 3 zeigt eine weitere schematische Darstellung einer Ausführungsform der Erfindung. Im Wesentlichen entspricht die Ausführungsform derjenigen aus 2. Sie unterscheidet sich davon, dass das Kamerasystem eine Anzeigeeinrichtung 70 aufweist. Auf der Anzeigeeinrichtung 70 wird dem Fahrzeugführer das in der Umgebung befindliche und mittels der Kamera 30 erfasste Einsatzfahrzeug 20 dargestellt. Hierdurch erhält der Fahrzeugführer unmittelbar über das Vorhandensein eines Einsatzfahrzeugs 20 und bevorzugt dessen Position in Relation zum Fahrzeug 10 visuell Rückmeldung.
  • 4 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens. Im Schritt S1 wird ein Einsatzfahrzeug 20 erfasst. In Schritt S2 wird ein Erfassungsbereich mindestens einer Kamera in Abhängigkeit des erfassten Einsatzfahrzeugs 20 derart erfasst, dass sich das Einsatzfahrzeug 20 in dem Erfassungsbereich 32, 32' der Kamera 30 befindet. In Schritt S3 wird ein Teilumgebungsbereich des Fahrzeugs 10 mit der Kamera 30 so erfasst, dass das Einsatzfahrzeug 30 mit erfasst wird.
  • Bezugszeichenliste
    • 10
    Ego-Fahrzeug
    20
    Einsatzfahrzeug
    24
    Sonderzeichen Einsatzfahrzeug
    30
    Kamera
    31
    Kamera (Stand der Technik)
    32, 32'
    (variabler) Erfassungsbereich der Kamera
    34, 34'
    optische Achse der Kamera
    40
    Mittel zur Erfassung des Einsatzfahrzeugs
    50
    Adaptiereinrichtung
    60
    Verarbeitungseinrichtung
    70
    Display/ Anzeigeeinrichtung
    α
    Winkel zwischen optischer Achse und Fahrzeuglängsachse
    β
    Bildwinkel
    S1-S3
    Verfahrensschritte

Claims (10)

  1. Kamerasystem, insbesondere ein Spiegelersatzsystem, zum Erfassen eines Einsatzfahrzeugs (20) mit Sonderzeichen (24), insbesondere für ein Fahrerassistenzsystem, aufweisend mindestens eine Kamera (30) mit einem variablen Erfassungsbereich (32, 32') zum Aufnehmen zumindest eines Teilumgebungsbereichs eines Fahrzeugs (10), wenigstens ein Mittel (40) zur Erfassung des Einsatzfahrzeugs (20) und eine Adaptiereinrichtung (50) zur Anpassung des Erfassungsbereichs (32, 32') der Kamera (30), so dass sich in dem erfassten Teilumgebungsbereich das Einsatzfahrzeug (20) befindet, dadurch gekennzeichnet, dass der variable Erfassungsbereich (32, 32') dadurch geschaffen ist, dass die Kamera (30) einen Bildempfänger-Chip mit einer bestimmten maximalen Pixelanzahl aufweist, wobei bei der Aufnahme des Teilumgebungsbereichs eine bestimmte Pixelanzahl in einem auszuwertenden Pixelbereich des Bildempfänger-Chips aktiv ist und die maximale Pixelanzahl des Bildempfänger-Chips größer ist als die Pixelanzahl des auszuwertenden Pixelbereichs.
  2. Kamerasystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Mittel (40) zur Erfassung des Einsatzfahrzeugs (20) um wenigstens ein Mikrofon und/oder ein Kommunikationsmittel zur car-to-x und/oder car-to-car Kommunikation handelt.
  3. Kamerasystem nach einem der Ansprüche 1 oder 2, gekennzeichnet durch eine Verarbeitungseinrichtung (60), die so ausgebildet ist, dass durch sie die Richtung ermittelt wird, wo sich das Einsatzfahrzeug (20) befindet und/oder aus welcher das Sonderzeichen (24) kommt, und/oder eine Lage des Einsatzfahrzeugs (20) relativ zum Fahrzeug (10) ermittelt wird.
  4. Kamerasystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, gekennzeichnet durch eine Anzeigeeinrichtung (70), insbesondere ein Display, zur Anzeige des Einsatzfahrzeugs (20) .
  5. Verfahren zur Erfassung eines Einsatzfahrzeugs (20) mit einem Sonderzeichen (24) in der Umgebung eines Fahrzeugs (10) mit den folgenden Schritten: - Erfassen des Einsatzfahrzeugs (S1), - Anpassen eines variablen Erfassungsbereichs mindestens einer Kamera in Abhängigkeit des erfassten Einsatzfahrzeugs (20), derart dass sich das Einsatzfahrzeug (20) in dem variablen Erfassungsbereich (32, 32') der Kamera (30) befindet (S2), wobei der variable Erfassungsbereich dadurch geschaffen ist, dass die Kamera einen Bildempfänger-Chip mit einer bestimmten maximalen Pixelanzahl aufweist, wobei bei der Aufnahme eines Teilumgebungsbereichs eine bestimmte Pixelanzahl in einem auszuwertenden Pixelbereich des Bildempfänger-Chips aktiv ist und die maximale Pixelanzahl des Bildempfänger-Chips größer ist als die Pixelanzahl des auszuwertenden Pixelbereichs, - Erfassen des Teilumgebungsbereichs des Fahrzeugs (10) mit der Kamera (30), so dass das Einsatzfahrzeug (20) mit erfasst wird (S3).
  6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Anpassen durch eine Änderung des Bildwinkels (β) der Kamera (30) erfolgt.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Anpassen durch Änderung des Winkels (α) zwischen Fahrzeuglängsachse und Symmetrieachse des Erfassungsbereichs (32, 32') erfolgt.
  8. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen des Einsatzfahrzeugs (20) mit akustischen Mitteln, bevorzugt über ein Mikrofon, und/oder via car-to-x Kommunikation, bevorzugt via car-to-car Kommunikation erfolgt.
  9. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Richtung ermittelt wird, wo sich das Einsatzfahrzeug (20) befindet und/oder aus welcher das Sonderzeichen (24) kommt, und/oder eine Lage des Einsatzfahrzeugs (20) relativ zum Fahrzeug (10) ermittelt wird.
  10. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der erfasste Teilumgebungsbereich nebst Einsatzfahrzeug (20) auf einer Anzeigeeinrichtung (70) oder einem Display angezeigt wird.
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