DE102018200560A1

DE102018200560A1 - Radar-signalverarbeitungsvorrichtung

Info

Publication number: DE102018200560A1
Application number: DE102018200560.5A
Authority: DE
Inventors: Mitsuru Kirita
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2017-05-24
Filing date: 2018-01-15
Publication date: 2018-11-29
Also published as: JP2018197710A; US10663561B2; US20180341006A1; JP6489589B2

Abstract

Eine Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung wird bereitgestellt, die konfiguriert ist Typenbestimmung eines Objekts durchzuführen. Die Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung umfasst: einen Sender; einen Empfänger, der konfiguriert ist, ein empfangenes Signal basierend auf der empfangenen Welle zu erfassen, die von dem Objekt reflektiert wurde; eine Detektoreinheit, die konfiguriert ist, Informationen aus dem empfangenen Signal zu detektieren, die für die Typenbestimmung des Objekts verwendet werden; eine Objektbestimmungseinheit, die konfiguriert ist, einen Typen des Objekts zu bestimmen; und eine Steuereinheit, die konfiguriert ist, einen Gewichtungsfaktor zu identifizieren, der für jeden Informationsteil, der zur Typenbestimmung des Objekts verwendet wird, basierend auf einer Eigenschaft des empfangenen Signals gesetzt wird. Die Objektbestimmungseinheit ist konfiguriert einen Gesamtsummenwert, durch Multiplizieren des entsprechenden Gewichtungsfaktors, der von der Steuereinheit für jede einzelne Information, der von der Detektoreinheit detektiert wird, identifiziert wird, zu beziehen und den Typ des Objekts basierend auf dem Gesamtsummenwert zu bestimmen.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung, die konfiguriert ist Typenbestimmung eines Objekts durchzuführen.
Beschreibung des Standes der Technik
Eine Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung des Stands der Technik umfasst, eine Primär-Merkmalsbetrag-Extraktionseinheit, eine Datenspeicherverarbeitungseinheit, eine sekundäre Merkmalsbetragsextraktionseinheit, eine zugehörige Gradberechnungseinheit und eine Objektbestimmungseinheit, die die folgenden Funktionen (siehe z. B. Japanisches Patentnr. 5908193) aufweisen.
Die primäre Merkmalsbetragsextraktionseinheit ist konfiguriert, Informationen aus einem empfangenen Signal eines Radars als Primär-Merkmalsbetrag in einem festen Zeitzyklus zu extrahieren, bezüglich einer relativen Entfernung und einer relativen Geschwindigkeit einer eigenen Vorrichtung, relativ zu jedem Objekt einer Vielzahl von Objekten sowie zu einer Richtung und einer Reflexionsintensität von jedem der Vielzahl von Objekte. Die Datenspeicherverarbeitungseinheit ist konfiguriert, den Primär-Merkmalsbetrag zu speichern und eine Vielzahl von Primär-Merkmalsbeträgen einander als Information über dasselbe Objekt über eine Vielzahl von Zyklen in Zeitreihen zu zuordnen. Die Sekundär-Merkmalsbetrag-Extraktionseinheit ist konfiguriert, einen Sekundär-Merkmalsbetrag zu extrahieren, der eine empfangene Leistung für jede Entfernung und einen Änderungsbetrag der empfangenen Leistung aus dem Primär-Merkmalsbetrag enthält, der in der Datenspeicherverarbeitungseinheit gespeichert ist. Die Zugehörigkeitsgrad-Berechnungseinheit ist konfiguriert, einen Zugehörigkeitsgrad, mit Bezug auf eine Verteilung der Sekundär-Merkmalsbeträge in Relation zu einer vorher definierten Kategorie, die ein Fahrzeug, einen Fußgänger und ein Objekt in tiefer Position umfasst, für jeden der Sekundär-Merkmalsbeträge zu berechnen.
Anschließend ist die Objektbestimmungseinheit konfiguriert, die Kategorie des Objekts, basierend auf einem Gesamtsummenwert zu bestimmen, der sich durch Multiplizieren des Zugehörigkeitsgrads des jeweiligen Sekundär-Merkmalsbetrags mit einem Gewichtungsfaktor, der jedem Sekundär-Merkmalsbetrag für jede Kategorie (Typ) entspricht, ergibt.
Jedoch umfasst der Stand der Technik das folgende Problem. Die vorher beschriebene Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung des Stands der Technik ist konfiguriert, den Typ des Objekts zu bestimmen, indem ein Änderungsbetrag der Reflexionsintensität des Objekts, die von dem Radar in Bezug auf Zeit und Entfernung erfasst wird, als ein Merkmalsbetrag gesetzt wird.
Daher ist zu befürchten, dass die Reflexionsintensität in Bezug auf Zeit und Entfernung aufgrund eines Einflusses von Rauschen stärker schwanken könnte als die intrinsischen Schwankungen des Signals, die dem Objekt zugeschrieben werden können, wenn sich das Objekt an einem entfernten Ort befindet oder sich von einem Strahl in unmittelbarer Nähe entfernt. Als Ergebnis tritt eine Veränderung in einem Variationsbetrag der Reflexionsintensität in Bezug auf Zeit und Entfernung auf, was zu dem Problem führt, dass der Typ des Objekts als ein Typ bestimmt wird, der sich von einem tatsächlichen Typ des Objekts unterscheidet.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung wurde gemacht, um das vorher genannte Problem zu lösen und ein Ziel ist es eine Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung bereitzustellen, die konfiguriert ist Typenbestimmung eines Objekts durchzuführen. Gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird eine Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung bereitstellt umfassend: einen Sender, der konfiguriert ist, eine Sendewelle an ein Objekt zu senden; einen Empfänger, der konfiguriert ist, ein empfangenes Signal basierend auf einer von dem Objekt reflektierten Welle zu erfassen; eine Detektoreinheit, die konfiguriert ist, Informationen aus dem empfangenen Signal, das vom Empfänger erfasst wurde, zu detektieren, die für die Typenbestimmung des Objekts verwendet werden; eine Objektbestimmungseinheit, die konfiguriert ist, einen Typ des Objekts, basierend auf Informationen, die von der Detektoreinheit erfasst wurden, zu bestimmen; und eine Steuereinheit, die konfiguriert ist, einen Gewichtungsfaktor zu identifizieren, der für jeden Teil der Informationen, die zur Typenbestimmung des Objekts verwendet werden, in Abhängigkeit von einer Eigenschaft des empfangenen Signals, das vom Empfänger erfasst wurde, gesetzt wird, in der die Objektbestimmungseinheit konfiguriert ist, einen Gesamtsummenwert durch Multiplizieren des entsprechenden Gewichtungsfaktors, der von der Steuereinheit für jeden Teil der Informationen, die von der Detektoreinheit detektiert wird, identifiziert wird, zu beziehen und den Typ des Objekts basierend auf dem Gesamtsummenwert zu bestimmen.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist eine Konfiguration bereitgestellt, die in der Lage ist, den für das empfangene Signal geeigneten Gewichtungsfaktor für jeden Teil der Informationen zu beziehen, die für die Typenbestimmung verwendet werden sollen, und den Gesamtsummenwert unter Berücksichtigung des Gewichtungsfaktors für jede einzelne Information zu beziehen und die Typenbestimmung des Objekts basierend auf dem Gesamtsummenwerts durchzuführen. Dadurch wird eine Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung bereitgestellt, die die Typenbestimmung des Objekts genauer durchführen kann als die Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung des Stands der Technik.
Figurenliste

1 zeigt ein Blockdiagramm einer Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
2 zeigt ein internes Konfigurationsdiagramm eines Signalprozessors in der Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
3 zeigt einen Erläuterungsgraphen, der ein Verfahren zum Erfassen eines Spitzenbereichs aus einem Frequenzleistungsspektrum durch eine Detektoreinheit des ersten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.

4 zeigt ein Ablaufdiagramm, der eine Serie von Operationen, die von einer Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit des ersten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung durchgeführt werden, darstellt.
5 zeigt einen Erläuterungsgraphen, der ein Verfahren zur Erfassung des Spitzenbereichs aus dem Frequenzleistungsspektrum durch Verwendung von drei Schwellenwerten durch die Detektoreinheit des ersten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung darstellt.
6 zeigt ein internes Konfigurationsdiagramm eines Signalprozessors in einer Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
7 zeigt ein Ablaufdiagramm, das eine Serie von Operationen, die von einer Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit des zweiten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung durchgeführt werden, darstellt.
8 zeigt ein Diagramm, das ein Verfahren zum Beziehen eines Signaleigenwerts und eines Rauscheigenwerts im zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt.
9 zeigt einen Graphen, der eine Verteilung des Eigenwerts im zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
Eine Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung gemäß erläuternden Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung wird mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen erläutert.
Erstes Ausführungsbeispiel
1 zeigt ein Blockdiagramm einer Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung 1 gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Wie in 1 dargestellt, umfasst die Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel einen Sender 2, eine Übertragungsantenne 3, eine Empfangsantenne 4, einen Empfänger 5, einen A/D-Wandler 6 und einen Signalprozessor 7 und ist konfiguriert um schließlich Objektinformationen auszugeben. Das erste Ausführungsbeispiel wird beschrieben mittels eines Beispiels, in dem die Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung 1 gebildet wird, basierend auf einem frequenzmodulierten Dauerstrich-Radarsystem (engl. frequency modulation continuous wave FMCW).
Nachfolgend werden die Operationen der entsprechenden Komponenten im Detail erläutert, die im Blockdiagramm der 1 dargestellt werden.
Der Sender 2 ist konfiguriert, ein Übertragungssignal mit einer vorbestimmten Frequenz zu oszillieren und zu verstärken sowie das Übertragungssignal in die Übertragungsantenne 3 einzuspeisen. Die Übertragungsantenne 3 ist konfiguriert das Übertragungssignal, das vom Sender 2 eingespeist wird, in eine Funkwelle (nachfolgend als „Übertragungswelle“ bezeichnet) zu konvertieren und die Übertragungswelle in den Raum auszustrahlen.
Die Empfangsantenne 4 ist konfiguriert eine Funkwelle (nachfolgend als „reflektierte Welle“ bezeichnet) zu empfangen, die empfangen wird nachdem die Übertragungswelle von einem Objekt (nicht dargestellt) reflektiert wird. Die Empfangsantenne 4 ist ferner konfiguriert die empfangene reflektierte Welle in ein empfangenes Signal umzuwandeln und das empfangene Signal in den Empfänger 5 einzuspeisen.
Zur Vereinfachung sind in 1 eine Übertragungsantenne 3 und eine Empfangsantenne 4 dargestellt. Jedoch ist die Anzahl der Übertragungsantennen 3 und Empfangsantennen 4 nicht auf Eins beschränkt und es können beliebig viele sein.
Der Empfänger 5 ist konfiguriert das empfangene Signal, das von der Empfangsantenne 4 eingespeist wird, zu verstärken und anschließend das empfangene Signal mit einem Referenzsignal (nicht dargestellt) oder dem Übertragungssignal (nicht dargestellt), das vom Sender 2 (Frequenzumwandlung) verteilt wird, zu mischen, um dadurch ein Taktsignal des empfangenen Signals zu erzeugen. Der Empfänger 5 ist konfiguriert, schließlich das Taktsignal, von dem eine unnötige Signalkomponente von einem Filter entfernt wurde, in den A/D-Wandler 6 einzuspeisen.
Der A/D-Wandler 6 ist konfiguriert das Taktsignal (Analogsignal), das vom Empfänger 5 eingespeist wurde, abzutasten, um das Taktsignal in ein digitales Signal umzuwandeln und das digitale Signal in den Signalprozessor 7 einzuspeisen.
2 zeigt ein internes Konfigurationsdiagramm des Signalprozessors 7 in der Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Der Signalprozessor 7 des ersten Ausführungsbeispiels weist eine interne Konfiguration auf, wie in 2 dargestellt. Nachfolgend werden Operationen der entsprechenden Komponenten beschrieben. Eine FFT-Einheit 701 (engl. fast Fourier transformation FFT) ist konfiguriert, um schnelle Fourier-Transformation an dem digitalen Signal, das vom A/D-Wandler 6 eingespeist wird, durchzuführen und um ein Frequenzleistungsspektrum zu erzeugen.
Eine Detektoreinheit 702 ist konfiguriert, einen Spitzenbereich aus dem Frequenzleistungsspektrum zu ermitteln. 3 zeigt einen Erläuterungsgraphen, der ein Verfahren zur Erfassung des Spitzenbereichs aus dem Frequenzleistungsspektrum durch die Detektoreinheit 702 des ersten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung darstellt. Die Detektoreinheit 702 erfasst den Spitzenbereich durch ein Verfahren, bei dem z.B. ein Frequenz-Bin mit einer Leistung extrahiert wird, die ein lokales Maximum ist und größer ist als ein vorher festgelegter Schwellenwert aus dem Frequenz-Leistungsspektrum.
Die Leistung und das Frequenz-Bin, aus dem Frequenzleistungsspektrum erfassten Spitzenbereich, entsprechen jeweils einer empfangenen Leistung (auch inklusive Phasenkomponente) und einer Taktfrequenz der reflektierten Welle, die von dem Objekt empfangen wurde. Daher kann die Detektoreinheit 702 eine relative Entfernung, eine relative Geschwindigkeit und einen gemessenen Winkelwert, die in den Objektbewegungs-/Positionsinformationen enthalten sind, aus der empfangenen Leistung und der Taktfrequenz des erfassten Spitzenbereichs beziehen.
Der vorher genannte Schwellenwert kann z. B. mittels des bekannten Verfahrens der konstanten Falschalarmrate des Zellendurchschnitts (engl. cell average constant false alarm rate CA-CFAR) gesetzt werden.
Die Detektoreinheit 702 kann außerdem die von einer Vielzahl von Empfangsantennen 4 empfangenen digitalen Signale mittels digitaler Strahlformung (engl. digital beam forming DBF) kombinieren, um dadurch einen Erfassungsbereich des Objektes in einer Winkelrichtung verändern zu können. Daher setzt die Detektoreinheit 702 die DBF-Kombination so, dass die empfangene Leistung des erfassten Spitzenbereichs einen lokalen Maximalwert hat, um dadurch die Erfassungsgenauigkeit des Spitzenbereichs weiter erhöhen zu können.
Eine Verfolgungseinheit 703 ist konfiguriert, das Objekt basierend auf der von der Detektoreinheit 702 erhaltenen Objektbewegungs-/Positionsinformationen zu verfolgen, indem sie den Standort des Objekts beobachtet, die Verarbeitung glättet und die Vorhersageverarbeitung durchführt, um Informationen über den nachfolgenden Standort zu erhalten.
Eine Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704 ist konfiguriert die Bestimmungsverarbeitung einer Objektbestimmungseinheit 705 zu steuern, die basierend auf der empfangenen Leistung von der Detektoreinheit 702 nachverarbeitet wird. Nachfolgend werden Inhalte der Verarbeitung, die von der Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704 durchgeführt werden, erläutert.
Die Objektbestimmungseinheit 705 ist konfiguriert, um einen Objekttyp basierend auf der relativen Entfernung und relativen Geschwindigkeit, relativ zum Objekt, und dem gemessenen Winkelwert und der empfangenen Leistung zu bestimmen, die von der Detektoreinheit 702 bezogen wurden. Die vorliegende Erfindung kann in einer Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung angewendet werden, die konfiguriert ist, den Typ des Objekts basierend auf dem empfangenen Signal zu bestimmen, und kann z. B. in der vorher erwähnten Technologie des Stands der Technik und einem Wetterradar angewendet werden, das konfiguriert ist, Regen, Schnee, Hagel oder Blitze basierend auf der empfangenen Leistung des empfangenen Signals und einer Änderung der Doppler-Geschwindigkeit desselben zu erkennen und den Typ zu bestimmen.
Als nächstes werden die Inhalte der Verarbeitung, die von der Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704 des ersten Ausführungsbeispiels durchgeführt wird, mit Bezug auf ein Ablaufdiagramm erläutert. 4 zeigt ein Ablaufdiagramm, das eine Serie von Operationen darstellt, die von der Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704 des ersten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung durchgeführt werden.
Zuerst bestimmt in Schritt S11 die Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704, ob die empfangene Leistung, die von der Detektoreinheit 702 erfasst wurde, größer ist als ein im Voraus festgelegter Schwellenwert α. Wenn die empfangene Leistung größer als der Schwellenwert α ist, (JA in 4) führt die Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704 die Verarbeitung in Schritt S12 durch. Konkret führt in Schritt S12 die Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704 die Verarbeitung durch, um einen Gewichtungsfaktor auf einen Anfangswert zu setzen, der mit Informationen multipliziert wird, die für die Typenbestimmung verwendet werden sollen.
In diesem Fall entspricht der Anfangswert einem im Voraus festgelegten Koeffizienten für jede einzelne Information, die für die Typenbestimmung verwendet werden soll. Der Anfangswert des Gewichtungsfaktors kann durch ein Experiment oder dergleichen definiert werden. Beispiele für Informationen die für die Typenbestimmung zu verwenden sind umfassen, eine maximale Erfassungsentfernung, die relative Geschwindigkeit, die empfangene Leistung, einen Änderungsbetrag der empfangenen Leistung (in Entfernungsrichtungen und Zeit) und Wellenzahlinformationen über eine Ankunftswelle, die durch ein Schätzverfahren der Ankunftsrichtung erhalten wurden. Währenddessen, wenn die empfangene Leistung kleiner oder gleich dem Schwellenwert α ist führt die Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704 die Verarbeitung in Schritt S13 durch. Dann führt in Schritt S13 die Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704 die Verarbeitung durch, um den Gewichtungsfaktor ausgehend vom Anfangswert zu ändern, der mit den Informationen multipliziert wird, die für die Typenbestimmung verwendet werden sollen.
Nach Durchführung der oben genannten Verarbeitung durch die Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704 berechnet die Objektbestimmungseinheit 705 für jeden Teil der Informationen einen Zugehörigkeitsgrad in Bezug auf eine Verteilung von Informationen, die für die Typenbestimmung eines Objekttyps zu verwenden sind, der im Voraus definiert ist, in Bezug auf die für die Typenbestimmung zu verwendende Information, die aus dem empfangenen Signal der vom Objekt reflektierten Welle gewonnen wird.
Darüber hinaus ermittelt die Objektbestimmungseinheit 705 den Typ (Kategorie) des Objekts basierend auf einem Gesamtsummenwert, die sich aus der Multiplikation des berechneten Zugehörigkeitsgrads mit dem Gewichtungsfaktor für jede einzelne Information ergibt, die für die Typenbestimmung verwendet werden soll, die durch die Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704 eingestellt wird.
Konkret wird die folgende Verarbeitung durchgeführt, die vorher in Schritt S13 beschrieben wurde. Wenn z.B. die empfangene Leistung gleich oder kleiner als der vorgegebene Schwellenwert α ist, bestimmt die Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704, dass der Änderungsbetrag (Schwankungen bezüglich Zeit und Entfernung) der empfangenen Leistung, der eine der für die Typenbestimmung zu verwendenden Informationen ist, nicht die intrinsischen Schwankungen des dem Objekt zugeschriebenen Signals aufgrund eines Rauscheinflusses ist.
Vor diesem Hintergrund reduziert die Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704 den Gewichtungsfaktor, der mit dem Änderungsbetrag (Schwankungen bezüglich Zeit und Entfernung) der empfangenen Leistung multipliziert werden soll, vom Anfangswert ausgehend und setzt den Anfangswert als den Gewichtungsfaktor, der mit den anderen Informationen multipliziert werden soll, um für die Typenbestimmung verwendet zu werden.
Das Beispiel der Einstellung mit nur einem Schwellenwert α ist im Ablaufdiagramm der 4 dargestellt, aber eine Vielzahl von Schwellenwerten α können schrittweise eingestellt werden. Wenn der Schwellenwert α groß eingestellt ist, ist für die Typenbestimmung auch ein Signal mit kleiner empfangener Leistung zu verwenden. 5 zeigt einen Erläuterungsgraphen, der ein Erfassungsverfahren des Spitzenbereichs aus dem Frequenzleistungsspektrum durch Verwendung von drei Schwellenwerten durch die Detektoreinheit des ersten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung. Wie in 5 dargestellt, kann der Gewichtungsfaktor stufenweise basierend auf der empfangenen Leistung so eingestellt werden, dass der Gewichtungsfaktor gesenkt wird, wenn der Einfluss des Rauschens stark ist (d.h. wenn die empfangene Leistung schwach ist), um einen Einfluss der Typenbestimmung auf den zugehörigen Grad zu verringern, und um den Gewichtungsfaktor zu erhöhen, wenn der Einfluss des Rauschens schwach ist (d.h. die empfangene Leistung stark ist), um den Einfluss der Typenbestimmung auf den Zugehörigkeitsgrad zu erhöhen.
Solch ein Verfahren zur Bestimmung des Schwellenwerts α und Gewichtungsfaktors ist nur ein Beispiel. Der Gewichtungsfaktor, der mit den für die Typenbestimmung zu verwendenden Informationen multipliziert werden soll, und der Schwellenwert α hängen auch von den Typen der Merkmalsbeträge und wie viele Typen von Merkmalsbeträgen für die Typenbestimmung verwendet werden sollen. Daher ist es angemessen den Schwellenwert α und den Gewichtungsfaktor basierend auf einer Analyse oder einem Experiment, das eine reale Radar-Vorrichtung verwendet, zu bestimmen.
Wie vorher beschrieben umfasst eine Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel eine Detektoreinheit, eine Verfolgungseinheit, eine Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit und eine Objektbestimmungseinheit und ist konfiguriert, die nachfolgenden Verarbeitung mittels der vorher genannten Komponenten durchzuführen.
Die Detektoreinheit ist konfiguriert, den Spitzenbereich aus dem Frequenzleistungsspektrum des vom Objekt reflektierten empfangene Signals zu erfassen und die relative Entfernung, die relative Geschwindigkeit und den gemessenen Winkelwert, der sich auf das Objekt bezieht, aus der empfangenen Leistung und der Taktfrequenz des Spitzenbereichs zu berechnen.
Die Verfolgungseinheit ist konfiguriert eine Verfolgungsverarbeitung, basierend auf der relativen Entfernung, der relativen Geschwindigkeit und dem gemessenen Winkelwert, die durch die Detektoreinheit berechnet wurden, durchzuführen. Die Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit ist konfiguriert den Gewichtungsfaktor variabel für jede einzelne Information, die für die Typenbestimmung verwendet wird, einzustellen, in Abhängigkeit von einem von der Detektoreinheit erfassten Pegel einer Signalintensität des Spitzenbereichs.
Zusätzlich ist die Objektbestimmungseinheit konfiguriert um: den Zugehörigkeitsgrad für jede einzelne der Informationen, die für die Typenbestimmung verwendet wird, zu berechnen, die aus dem empfangenen Signal der vom Objekt empfangenen reflektierten Welle bezogen wird; den berechneten Zugehörigkeitsgrad mit dem Gewichtungsfaktor, der variabel von der Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit gesetzt wurde, zu multiplizieren; und um den Gesamtsummenwert zu berechnen, der sich auf alle einzelnen Informationen bezieht, um dadurch den Typen (Kategorie) des Objekts zu bestimmen.
Das heißt, gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ist eine Konfiguration bereitgestellt, die in der Lage ist den Zugehörigkeitsgrad und den Gewichtungsfaktor, der für das empfangene Signal für jede einzelne der Informationen geeignet ist, die für die Typenbestimmung verwendet werden, zu bestimmen, eine Gesamtsumme der Werte zu beziehen, die durch Multiplizieren des Zugehörigkeitsgrads für jede einzelne Information mit dem Gewichtungsfaktor in Relation zu der Information, die für die Typenbestimmung verwendet wird, und die Typenbestimmung des Objekts, basierend auf dem Gesamtsummenwert durchzuführen. Dadurch wird eine Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung bereitgestellt, die konfiguriert ist die Typenbestimmung des Objekts präziser durchzuführen als mit der Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung des Stands der Technik.
Zweites Ausführungsbeispiel
Eine Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung 1 gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung hat dieselbe Konfiguration, wie die im Blockdiagramm der 1 dargestellte Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels. Die Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung 1 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel unterscheidet sich vom ersten Ausführungsbeispiel dadurch, dass der Signalprozessor 7 eine andere Konfiguration aufweist, die im Folgenden mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen spezifisch beschrieben wird. In der folgenden Beschreibung werden gleiche Komponenten mit denselben Referenznummern markiert.
6 zeigt ein internes Konfigurationsdiagramm des Signalprozessors 7 in der Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung 1 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Der Signalprozessor 7 des zweiten Ausführungsbeispiels weist die interne Konfiguration auf, wie in 6 dargestellt. Die Konfiguration der 6 unterscheidet sich von der Konfiguration der 2 des ersten Ausführungsbeispiels dahingehend, dass sie ferner eine Signal-Rausch-Verhältnis-Berechnungseinheit 706 umfasst, zwischen der Detektoreinheit 702 und der Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704. Daher wird nachfolgend Hauptsächlich dieser Unterschied beschrieben.
Die Signal-Rausch-Verhältnis-Berechnungseinheit 706 ist konfiguriert, ein Signal-Rausch-Verhältnis zu berechnen, indem sie als Signalkomponente eine empfangene Leistung (Leistung) des Spitzenbereichs, die von der Detektoreinheit 702 aus dem Frequenzspektrum erfasst wird, einstellt und als Rauschkomponente einen Durchschnitt der empfangenen Leistungen einstellt, der einen Wert hat, der gleich oder kleiner als der Schwellenwert, im Voraus eingestellt ist, in mehreren Frequenz-Bins nahe der Taktfrequenz des Spitzenbereichs.
Ein Verfahren zur Bestimmung der mehreren benachbarten Frequenz-Bins kann ein Verfahren sein, dass einen festen Wert verwendet, der durch ein Experiment oder dergleichen definiert wurde. Ein Mittelwert der empfangenen Leistung über einen gesamten Frequenz-Bin-Bereich eines Frequenzspektrums, ein Mittelwert der empfangenen Leistung innerhalb aller Frequenz-Bin-Bereiche die gleich oder kleiner sind als ein im Voraus festgelegter Schwellenwert oder ein durch CA-CFAR gesetzter Schwellenwert kann als Rauschkomponente eingesetzt werden.
Die Signal-Rausch-Verhältnis-Berechnungseinheit 706 kann außerdem durch digitale Strahlformungskombination das Signal und die Rauschkomponente mir höherer Genauigkeit erfassen. Konkret lässt die Signal-Rausch-Verhältnis-Berechnungseinheit 706 die Detektoreinheit 702 die digitalen Signale, die von der Vielzahl von Empfangsantennen 4 empfangen wurden, mittels digitaler Strahlformung kombinieren.
Mit dieser Konfiguration ändert die Signal-Rausch-Verhältnis-Berechnungseinheit 706 den Erfassungsbereich des Objekts in der Winkelrichtung und setzt die digitale Strahlformungskombination so, dass die Signalkomponente den lokalen Maximalwert und die Rauschkomponente einen lokalen Minimalwert aufweisen, um dadurch in der Lage zu sein, das Signal und die Rauschkomponente mit hoher Genauigkeit zu erfassen. Wenn eine Vielzahl von Empfangsantennen 4 vorhanden ist, kann die Signal-Rausch-Verhältnis-Berechnungseinheit 706 das Signal-Rausch-Verhältnis aus einem Signaleigenwert und einen Rauscheigenwert, die aus einer Korrelationsmatrix der Signale, die von den entsprechenden Empfangsantennen 4 empfangen wurden, bezogen werden, berechnen. Ein Verfahren zur Ermittlung des Signaleigenwerts und des Rauscheigenwerts wird später beschrieben. Die Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704 ist konfiguriert die Bestimmungsverarbeitung einer Objektbestimmungseinheit 705 zu steuern, die basierend auf dem Signal-Rausch-Verhältnis von der Detektoreinheit 702 nachverarbeitet wird.
Durch Verwendung des Verfahrens im vorherigen ersten Ausführungsbeispiel bestimmt die Objektbestimmungseinheit 705 einen Objekttyp basierend auf der relativen Entfernung und relativen Geschwindigkeit relativ zum Objekt und den gemessenen Winkelwert und der empfangenen Leistung, die von der Detektoreinheit 702 bezogen wurden.
Als nächstes werden die Inhalte der Verarbeitung, die von der Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704 des zweiten Ausführungsbeispiels durchgeführt wird, mit Bezug auf ein Ablaufdiagramm erläutert. 7 zeigt ein Ablaufdiagramm, zur Darstellung einer Serie von Operationen, die von der Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704 im zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung durchgeführt werden.
Zuerst bestimmt in Schritt S21 die Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704, ob das Signal-Rausch-Verhältnis, das von der Signal-Rausch-Verhältnis-Berechnungseinheit 706 erfasst wurde, größer als ein im Voraus festgelegter Schwellenwert β ist. Wenn das Signal-Rausch-Verhältnis größer als der Schwellenwert β ist (JA in 7) führt die Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704 die Verarbeitung in Schritt S22 durch. Anschließend führt in Schritt S22 die Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704 die Verarbeitung durch, um einen Gewichtungsfaktor auf einen Anfangswert zu setzen, der mit Informationen multipliziert wird, die für die Typenbestimmung verwendet werden sollen.
In diesem Fall entspricht der Anfangswert einem im Voraus festgelegten Koeffizienten für jede einzelne Information, die für die Typenbestimmung verwendet werden soll. Der Anfangswert des Gewichtungsfaktors kann durch ein Experiment oder dergleichen definiert werden. Beispiele für Informationen die für die Typenbestimmung zu verwenden sind umfassen, eine maximale Erfassungsentfernung, die relative Geschwindigkeit, die empfangene Leistung, ein Änderungsbetrag der empfangenen Leistung (in Entfernungsrichtungen und Zeit) und Wellenzahlinformationen über eine Ankunftswelle, die durch ein Schätzverfahren der Ankunftsrichtung erhalten wurden.
Währenddessen, wenn das Signal-Rausch-Verhältnis kleiner oder gleich dem Schwellenwert β ist führt die Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704 die Verarbeitung in Schritt S23 durch. Dann führt in Schritt S23 die Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704 die Verarbeitung durch, um den Gewichtungsfaktor aus dem Anfangswert zu ändern, der mit den Informationen multipliziert wird, die für die Typenbestimmung verwendet werden sollen.
Nach Durchführung der oben genannten Verarbeitung durch die Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704 berechnet die Objektbestimmungseinheit 705 für jede einzelne Information einen Zugehörigkeitsgrad in Bezug auf eine Verteilung von Informationen, die für die Typenbestimmung eines Objekttyps zu verwenden sind, der im Voraus definiert ist, in Bezug auf die für die Typenbestimmung zu verwendende Information, die aus dem empfangene Signal der vom Objekt empfangenen reflektierten Welle gewonnen wird.
Darüber hinaus ermittelt die Objektbestimmungseinheit 705 den Typ (Kategorie) des Objekts basierend auf einem Gesamtsummenwert, die sich aus der Multiplikation des berechneten Zugehörigkeitsgrads mit dem Gewichtungsfaktor für jede einzelne Information ergibt, die für die Typenbestimmung verwendet werden soll, die durch die Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704 eingestellt wird.
Konkret wird die folgende Verarbeitung durchgeführt, die vorher in Schritt S23 beschrieben wurde. Wenn z.B. das Signal-Rausch-Verhältnis gleich oder kleiner als der vorgegebene Schwellenwert β ist, bestimmt die Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704, dass der Änderungsbetrag (Schwankungen bezüglich Zeit und Entfernung) des Signal-Rausch-Verhältnis, der eine der für die Typenbestimmung zu verwendenden Informationen ist, nicht die intrinsischen Schwankungen des dem Objekt zugeschriebenen Signals aufgrund eines Rauscheinflusses ist.
Vor diesem Hintergrund reduziert die Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704 den Gewichtungsfaktor, der mit dem Änderungsbetrag (Schwankungen bezüglich Zeit und Entfernung) der empfangenen Leistung multipliziert werden soll, vom Anfangswert und setzt den Anfangswert als den Gewichtungsfaktor, der mit den anderen Informationen multipliziert werden soll, um für die Typenbestimmung verwendet zu werden. Der Schwellenwert β und der Gewichtungsfaktor werden als angemessene Werte, basierend auf einer Analyse oder einem Experiment auf dieselbe Weise, wie im ersten Ausführungsbeispiel definiert.
Als nächstes wird ein Verfahren zur Ermittlung des vorher erwähnten Signaleigenwerts und des Rauscheigenwerts beschrieben. 8 zeigt ein Diagramm, das das Verfahren zum Beziehen des Signaleigenwerts und des Rauscheigenwerts in dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
Konkret zeigt 8 eine Darstellung eines Zustands, in dem die empfangenen Signale r₁(t), r₂(t),..., und r_L(t) durch die entsprechenden Empfangsantennen wahrgenommen werden, wenn K Ankunftswellen in die L Empfangsantennen eindringen. Die empfangenen Signale r_i(t), i=1,..., und L, die durch die entsprechenden Empfangsantennen wahrgenommen werden können als Ausdruck (1) ausgedrückt werden. $\begin{matrix} r_{i} (t) = \sum_{k = 1}^{K} g_{i} (θ) e^{- j \frac{2 π f}{c} r_{i}} s_{k} (t) + n_{i} (t) & i = 1,2, \dots, L \end{matrix}$
In Ausdruck (1), repräsentiert Sk(t) eine komplexe Amplitude der Ankunftswelle k-th, gi (θ) repräsentiert einen Zuwachs der Empfangsantenne i-th und ni(t) repräsentiert Additivrauschen (hauptsächlich Empfängerrauschen) der Empfangsantenne i-th. In dem Ausdruck stellt der durch eine Eulersche Zahl ausgedrückte Term eine Phasenverschiebung dar, die an einer Position ri der Empfangsantenne i-th mit Bezug auf die absoluten Koordinaten bei einer Frequenz f der Übertragungswelle auftritt. In dem Ausdruck repräsentiert c Lichtgeschwindigkeit in einem freien Raum.
Die von den Empfangsantennen L erhaltenen empfangenen Signale werden als Ausdrücke (2) bis (5) in einem Vektorformat ausgedrückt. In den Ausdrücken repräsentiert „T“ eine Transposition. $r (t) = A s (t) + n (t)$
$r (t) = {[r_{1} (t), r_{2} (t), \dots, r_{L} (t)]}^{T}$
$A = [\begin{matrix} g_{1} (θ_{1}) e^{- j \frac{2 π f}{c} r_{1}} & \dots & g_{1} (θ_{K}) e^{- j \frac{2 π f}{c} r_{1}} \\ ⋮ & ⋱ & ⋮ \\ g_{L} (θ_{1}) e^{- j \frac{2 π f}{c} r_{L}} & \dots & g_{L} (θ_{K}) e^{- j \frac{2 π f}{c} r_{L}} \end{matrix}]$
$s (t) = [s_{1} (t), s_{2} (t), \dots s_{K} (t)]$
Wenn nun Teile des Additivrauschens der jeweiligen Empfangsantennen nicht korreliert sind und weiße Rauschstücke sind, die eine Streuung σ aufweisen, werden Korrelationsmatrizen der empfangenen Signale als Ausdrücke (6) bis (9) ausgedrückt. In den Ausdrücken repräsentiert E[ ] einen Ensemblemittelwert und das Symbol „H“ repräsentiert eine komplexe konjugierte Transposition. $R_{r r} = E [r (t) r {(t)}^{H}] = R_{S} + R_{N}$
$R_{S} = A S A^{H}$
$S = E [s (t) s {(t)}^{H}]$
$R_{N} = E [n (t) n (t^{H})] = σ^{2} I$
Als nächstes wird eine Korrelationsmatrix R_rr, die durch Ausdruck (6) ausgedrückt wird, Eigenwerterweitert, um so den Eigenwert zu erhalten. Wenn der Eigenwert durch λ_i und ein Eigenvektor durch e_i repräsentiert wird, wird R_rre_i als Ausdruck (10) ausgedrückt. Im Ausdruck stellt die Korrelationsmatrix R_rr eine hermitesche Matrix im Sinne ihrer Definition dar, und der Eigenwert λ_i der Korrelationsmatrix R_rr erfüllt die Beziehung von Expression (11) als nicht-negative reelle Zahl. $\begin{matrix} R_{r r} e_{i} = (A S A^{H} + σ^{2} I) e_{i} = λ_{i} e_{i} & i = 1,2, \dots, L \end{matrix}$
$λ_{1} \geq λ_{2} \geq \dots \geq λ_{L} \geq 0$
Die Anzahl K der Ankunftswellen ist geringer als die Anzahl der Elemente (K<L) und wenn die Ankunftswellen inkohärent miteinander sind (wenn der Grad eines Korrelationskoeffizienten weniger als eins ist) wird Ausdruck (12) bestimmt. $(A S A^{H}) e_{i} = (λ_{i} - σ^{2}) e_{i} = ζ_{i} e_{i}$
Aus den Ausdrücken (9) und (12) geht hervor, dass ζi ein Signaleigenwert und σ² ein Rauscheigenwert ist.
Die zuvor erwähnte Annahme führt zu RANK (ASA^H)=K, und somit sind der (K+1) -th Eigenwert und die nachfolgenden Eigenwerte gleich Null, wobei der Signaleigenwert ζi das Verhältnis des Ausdrucks (13) erfüllt. $ζ_{1} \geq ζ_{1} \geq \dots \geq ζ_{K} > ζ_{K + 1} = \dots = ζ_{L} = 0$
Die Verhältnisse der Ausdrücke (11), (12) und (13) lassen den Eigenwert λ_i der Korrelationsmatrix R_rr das Verhältnis des Ausdrucks (14) erfüllen. $λ_{1} \geq λ_{2} \geq \dots \geq λ_{K} > λ_{K + 1} = \dots = λ_{L} = σ^{2}$
Wie zuvor beschrieben kann der Eigenwert der Korrelationsmatrix R_rr als Ausdruck (15) ausgedrückt werden. $λ_{i} = {\begin{array}{l} ζ_{i} + σ^{2} & i = 1,2, \dots, K \\ σ^{2} & i = K + 1 \dots, L \end{array}$
9 zeigt einen Graphen, der eine Verteilung des Eigenwerts im zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt. Bei der Verteilung der Eigenwerte, wie in 9 dargestellt, ist der Eigenwert mit i≤K eine Summe aus dem Signaleigenwert und dem Rauscheigenwert, und der Eigenwert mit K+1≤i≤L ist nur der Rauscheigenwert.
Daher wird das Signal-Rausch-Verhältnis, basierend auf dem Signaleigenwert und dem Rauscheigenwert der Korrelationsmatrix R_rr, von Ausdruck (15) als Ausdruck (16) und Ausdruck (17) abgeleitet. $Signal-Rausch-Verhältnis basierend auf Eigenwerten = \frac{λ_{i} - σ^{2}}{σ^{2}}$
$σ^{2} = \frac{\sum_{i = K + 1}^{L} λ_{i}}{L - (K + 1)}$
Zur Berechnung des Signal-Rausch-Verhältnisses ist es auch möglich, gleichzeitig ein Signal-Rausch-Verhältnis aus dem Frequenzspektrum und ein Signal-Rausch-Verhältnis aus dem Signaleigenwert und dem Rauscheigenwert der Korrelationsmatrix zu berechnen und durch die Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704 zu bestimmen, ob beide Signal-Rausch-Verhältnisse größer als ein vorgegebener Schwellenwert sind.
Zum Beispiel, selbst wenn das aus dem Eigenwert erhaltene Signal-Rausch-Verhältnis klein ist, während das aus dem Frequenzspektrum erhaltene Signal-Rausch-Verhältnis groß ist, kann die Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704 feststellen, dass der Rauscheinfluss groß ist, und den Gewichtungsfaktor reduzieren, der für die Typenbestimmung zu verwenden ist. Als Beispiel, in dem ein solches Phänomen auftritt, existieren Objekte, die dieselbe Entfernung und dieselbe relative Geschwindigkeit bei verschiedenen Winkeln aufweisen.
Des Weiteren kann die Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704 den Gewichtungsfaktor so steuern, dass er nur dann größer wird, wenn ein aus dem Frequenzspektrum gewonnenes Signal-Rausch-Leistungsverhältnis groß und ein aus dem Eigenwert erhaltenes Signal-Rausch-Leistungsverhältnis groß ist.
Auf diese Weise werden eine Vielzahl von Signal-Rausch-Leistungsverhältnissen kombiniert, um den Gewichtungsfaktor einzustellen, um dadurch den Schwellenwert und den Gewichtungsfaktor feiner einstellen zu können, basierend auf einem Zustand, in dem das Objekt reflektiert wird, als wenn das Signal-Rausch-Leistungsverhältnis nur durch eine der Verfahren zur Einstellung des Gewichtungsfaktors erhalten wird. Dadurch ist es möglich, die Typenbestimmung mit höherer Genauigkeit durchzuführen.
Wie zuvor beschrieben eine Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel umfasst ferner zusätzlich zur Konfiguration des ersten Ausführungsbeispiels eine Signal-Rausch-Verhältnis-Berechnungseinheit und ist konfiguriert den Gewichtungsfaktor aus dem Signal-Rausch-Leistungsverhältnis einzustellen. Dadurch wird auf die gleiche Weise wie im ersten Ausführungsbeispiel eine Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung bereitgestellt, die konfiguriert ist die Typenbestimmung des Objekts präziser durchzuführen als mit der Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung des Stands der Technik.
Es ist außerdem möglich die Signal-Rausch-Verhältnis-Berechnungseinheit 706 und Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704 integral zu bilden, um die Funktion der Signal-Rausch-Verhältnis-Berechnungseinheit 706 und der Objektbestimmungsverarbeitungs-Steuereinheit 704 bereitzustellen.

Claims

Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung, umfassend: einen Sender (2), der konfiguriert ist, eine Sendewelle an ein Objekt zu senden; einen Empfänger (5), der konfiguriert ist, ein empfangenes Signal basierend auf einer von dem Objekt reflektierten Welle zu erfassen; eine Detektoreinheit (702), die konfiguriert ist, Informationen aus dem empfangenen Signal, das vom Empfänger (5) erfasst wurde, zu detektieren, die für die Typenbestimmung des Objekts verwendet werden; eine Objektbestimmungseinheit (705), die konfiguriert ist, einen Typ des Objekts, basierend auf den Informationen, die von der Detektoreinheit (702) erfasst wurden, zu bestimmen; und eine Steuereinheit (704), die konfiguriert ist, einen Gewichtungsfaktor zu identifizieren, der für jeden Teil der Informationen, die zur Typenbestimmung des Objekts verwendet werden, in Abhängigkeit von einer Eigenschaft des empfangenen Signals, das vom Empfänger (5) erfasst wurde, gesetzt wird, wobei die Objektbestimmungseinheit (705) konfiguriert ist, einen Gesamtsummenwert, durch Multiplizieren des entsprechenden Gewichtungsfaktors, der von der Steuereinheit (704) für jeden Teil der Informationen, die von der Detektoreinheit (702) detektiert werden, identifiziert wird, zu beziehen und den Typ des Objekts basierend auf dem Gesamtsummenwert zu bestimmen.
Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Steuereinheit (704) konfiguriert ist, eine Signalintensität des empfangenen Signals als die Eigenschaft des empfangenen Signals zu berechnen und die Einstellung von einem Anfangswert des im Voraus eingestellten Gewichtungsfaktors zu ändern, wenn ein Pegel der Signalintensität gleich oder niedriger als ein im Voraus festgelegter erster Schwellenwert ist, um dadurch den Gewichtungsfaktor zu identifizieren.
Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Steuereinheit (704) konfiguriert ist, ein Signal-Rausch-Verhältnis des empfangenen Signals als die Eigenschaft des empfangenen Signals zu berechnen und die Einstellung von einem Anfangswert des im Voraus eingestellten Gewichtungsfaktors zu ändern, wenn ein Pegel des Signal-Rausch-Verhältnisses gleich oder niedriger als ein im Voraus festgelegter zweiter Schwellenwert ist, um dadurch den Gewichtungsfaktor zu identifizieren.
Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 3, wobei die Steuereinheit (704) konfiguriert ist, das Signal-Rausch-Verhältnis durch Verwendung eines Signals und Rauschens, bezogen aus einem Frequenzspektrum des empfangenen Signals, zu berechnen.
Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 3, wobei die Steuereinheit (704) konfiguriert ist, das Signal-Rausch-Verhältnis durch Verwendung eines Signaleigenwerts und Rauscheigenwerts, bezogen aus einer Korrelationsmatrix des empfangenen Signals, zu berechnen, wenn das empfangene Signal über eine Vielzahl von Empfangsantennen empfangen wurde.
Radar-Signalverarbeitungsvorrichtung gemäß den Ansprüchen 1 bis 5, wobei die Steuereinheit (704) konfiguriert ist, den zu identifizierenden Gewichtungsfaktor schrittweise zu ändern, unter Verwendung einer Vielzahl von Schwellenwerten, die für die Eigenschaft des empfangenen Signals im Voraus gesetzt werden.