DE102018130632A1

DE102018130632A1 - Produktgreifer mit zentralem Anschlag

Info

Publication number: DE102018130632A1
Application number: DE102018130632.6A
Authority: DE
Inventors: Daniel Lenz
Original assignee: Weber Maschinenbau GmbH Breidenbach
Current assignee: Weber Food Technology De GmbH
Priority date: 2018-12-03
Filing date: 2018-12-03
Publication date: 2020-06-04

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Produktgreifer zur Aufnahme eines zumindest eine erste Teilportion und eine zweite Teilportion umfassenden Produkts, umfassend zumindest einen ersten Aufnehmer mit einer ersten Aufnahmefläche zur Aufnahme der ersten Teilportion, zumindest einen zweiten Aufnehmer mit einer zweiten Aufnahmefläche zur Aufnahme der zweiten Teilportion, ein Antriebsmittel, um die Aufnehmer zwischen einer ersten Position, in welcher die erste Aufnahmefläche und die zweite Aufnahmefläche auf gegenüber liegenden Seiten des aufzunehmenden Produkts angeordnet sind, und einer zweiten Position zu bewegen, in welcher sich die Aufnahmeflächen zumindest teilweise unter den Teilportionen befinden, zumindest einen zwischen den Aufnehmern angeordneten, bewegbaren zentralen Anschlag, der eine der ersten Teilportion zugewandte erste Anlaufschräge für einen Randbereich der ersten Teilportion aufweist, und ein Anschlagantriebsmittel, mit dem der zentrale Anschlag zumindest in der ersten Position der Aufnehmer in einer Position zwischen den beiden Teilportionen anordbar ist und der zur Bildung einer Portion des Produkts aus der Position zwischen den Teilportionen entfernbar ist, insbesondere in der zweiten Position der Aufnehmer.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Produktgreifer zur Aufnahme eines zumindest eine erste Teilportion und eine zweite Teilportion umfassenden Produkts.
Derartige Greifer werden beispielsweise in Verbindung mit Delta-Robotern eingesetzt, um Produkte von einer Unterlage aufzunehmen (zum Beispiel von einem Transportband) und in einer Verpackung zu platzieren. Typische Greifer weisen symmetrisch aufgebaute Schaufeln auf, die von den Seiten des Produkts kommend dieses untergreifen, sodass es angehoben und anschließend an seinen Bestimmungsort, oftmals eine Verpackungsmulde, verbracht werden kann.
Insbesondere in der Lebensmittelindustrie ist es oftmals erwünscht, Teilportionen eines Lebensmittelprodukts in einer Verpackung überlappend anzuordnen. Eine solche Überlappung der Teilportion zu einer Gesamtportion erfolgt bisher mit Hilfe von geeignet ausgebildeten Förderstrecken. Beispielsweise wird eine Teilportion aus einem Portionsstrom heraus- und in eine höher liegende Ebene geleitet. Diese Teilportion wird anschließend seitlich versetzt geführt und einer auf einer tiefer liegenden Förderebene geförderten Teilportion überlappend zugeführt.
Eine Teilportion besteht aus zumindest einem Objekt, beispielsweise einer Lebensmittelscheibe als Portion. Umfasst sind alle Portionsformen und -dicken.
Alternativ wird herkömmlicherweise ein Produkt mit überlappenden Teilportionen durch Operationen von Robotern realisiert, wobei ein Robotergreifer eine auf einem Zuführband liegende erste Teilportion erfasst und in einer Verpackung oder auf einem Abführband ablegt. In einem sich daran anschließenden Arbeitsschritt wird eine zweite Teilportion vom Greifer erfasst und mit der gewünschten Überlappung auf der ersten Teilportion abgelegt. Die Anordnung der Teilportion zur Bildung des fertigen Produkts erfolgt somit entweder durch zwei Greifer oder durch mehrere Greif- und Verfahr-Vorgänge eines einzelnen Greifers. Eine überlappende Anordnung von zwei Teilportionen ist daher mit einem nicht unerheblichen anlagentechnischen Aufwand verbunden und/oder wirkt sich nachteilig auf die Durchsatzleistung der Anlage aus.
Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung einen Produktgreifer bzw. ein Verfahren zur Aufnahme eines Produkts derart weiterzuentwickeln, dass auf einfachere Weise ein Überlappen von Teilportionen realisiert werden kann.
Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch eine Vorrichtung bzw. durch ein Verfahren mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche.
Erfindungsgemäß umfasst der Produktgreifer zumindest einen ersten Aufnehmer mit einer ersten Aufnahmefläche zur Aufnahme einer ersten Teilportion, zumindest einen zweiten Aufnehmer mit einer zweiten Aufnahmefläche zur Aufnahme der zweiten Teilportion. Ferner ist ein Antriebsmittel vorgesehen, um die Aufnehmer zwischen einer ersten Position, in welcher die erste Aufnahmefläche und die zweite Aufnahmefläche auf gegenüber liegenden Seiten des aufzunehmenden Produkts angeordnet sind, und einer zweiten Position zu bewegen, in welcher sich die Aufnahmeflächen zumindest teilweise unter den Teilportionen befinden. Der Greifer umfasst ferner zumindest einen zwischen den Aufnehmern angeordneten, bewegbaren zentralen Anschlag, der eine der ersten Teilportion zugewandte erste Anlaufschräge für einen Randbereich der ersten Teilportion aufweist, und ein Anschlagantriebsmittel, mit dem der zentrale Anschlag zumindest in der ersten Position der Aufnehmer in einer Position zwischen den beiden Teilportionen anordbar ist und der zur Bildung einer Portion des Produkts aus der Position zwischen den Teilportionen entfernbar ist, insbesondere in der zweiten Position der Aufnehmer.
Die Aufnehmer können von dem Antriebsmittel derart angetrieben werden, dass sie zwischen der jeweiligen ersten und zweiten Position eine vollständig lineare Bewegung durchführen. Ebenso ist es aber auch möglich, dass die Aufnehmer vollständig oder zumindest abschnittsweise einem nicht-linearen Bewegungspfad folgen oder sich beispielsweise „schaufelartig“ von der ersten in die zweite Position bewegen. Die Aufnehmer können außerdem derart ausgestaltet, dass sie gemeinsam angesteuert und bewegt werden. Ebenso ist es aber auch möglich, dass jeder Aufnehmer einzeln angesteuert werden kann und somit beide unabhängig voneinander bewegt werden. Insbesondere können die Aufnehmer auch relativ zueinander anhebbar und/oder absenkbar sein.
Zumindest der erste Aufnehmer ist jedenfalls so bewegbar, dass ein Randbereich der auf der Auflagefläche liegenden ersten Teilportion in der zweiten Position des Aufnehmers auf die erste Anlaufschräge des zentralen Anschlags „aufläuft“ und dann an der ersten Anlaufschräge zumindest zum Teil aufliegt oder dass der Randbereich durch die erste Anlaufschräge des zentralen Anschlags nach unten gedrückt wird, so dass er unter einen Randbereich der zweiten Teilportion geschoben werden kann. Wird dann der zentrale Anschlag entfernt, gleitet der Randbereich der ersten Teilportion von dem zentralen Anschlag und fällt entweder gewissermaßen auf die darunter liegende zweite Teilportion oder der Randbereich der zweiten Teilportion fällt auf den unter ihn geschobenen, nach unten ausgelenkten Randbereich der ersten Teilportion, sodass eine zumindest teilweise Überlappung der beiden Teilportionen zustande kommt.
Mit anderen Worten: Der erste Aufnehmer schiebt demzufolge die erste Teilportion so weit auf die erste Anlaufschräge des zentralen Anschlags, dass ein Randbereich der ersten Teilportion durch die erste Anlaufschräge aus der Ebene ihrer zugeordneten Aufnahmefläche bewegt oder ausgelenkt wird. Noch bevor der zentrale Anschlag entfernt wird, befinden sich die erste und die zweite Teilportion dann bereits gewissermaßen in einer überlappenden Anordnung, auch wenn sie einander zu diesem Zeitpunkt womöglich noch nicht berühren.
Beim Entfernen des zentralen Anschlags folgt dieser einem Bewegungspfad, der zumindest abschnittsweise linear und/oder zumindest abschnittsweise nicht-linear, insbesondere gekrümmt, ist. Ebenso ist es aber auch möglich, dass der Bewegungspfad vollständig linear oder nicht-linear ist. Der Bewegungspfad kann dementsprechend bedarfsgerecht angepasst sein.
Um zu verhindern, dass die Teilportion zu weit auf die Anlaufschräge aufgeschoben wird, kann an einem vertikal oberen Ende des zentralen Anschlags ein Endanschlag vorgesehen sein, der die Bewegung der Teilportion begrenzt. Ein derartiger Anschlag kann sowohl fest mit dem zentralen Anschlag verbunden sein, einstückig mit dem zentralen Anschlag ausgebildet sein oder aber auch relativ zu dem zentralen Anschlag bewegbar sein. Der Endanschlag kann dann bedarfsgerecht an die entsprechende Stelle bewegt werden.
Mit dem erfindungsgemäßen Greifer lässt sich eine Überlappung von Teilportionen mit einem wesentlich geringeren anlagentechnischen Aufwand verwirklichen als bisher. Es müssen nicht mehr komplexe Bewegungsabläufe mehrerer verschiedener Robotergreifer und/oder Abführbänder aufeinander abgestimmt und synchronisiert werden. Erfindungsgemäß wird - wie bereits erläutert - die Überlappung im Wesentlichen durch die Ausgestaltung des zentralen Anschlags erzeugt, gegen den die Teilportionen geschoben oder anderweitig bewegt werden. Somit bestehen über die Anpassung des zentralen Anschlags auch entsprechende Variationsmöglichkeiten, um auf geforderte Ablageformen einzugehen.
Weitere Ausführungsformen der Erfindung sind in der Beschreibung, den Ansprüchen sowie den Zeichnungen angegeben.
Gemäß einer ersten Ausführungsform weist der zentrale Anschlag eine der zweiten Teilportion zugewandte zweite Anlaufschräge für einen Randbereich der zweiten Teilportion auf. Die zweite Teilportion kann von dem zweiten Aufnehmer für die Überlappung zu der zweiten Anlaufschräge hinbewegt werden, sodass sie den zentralen Anschlag berührt. Beispielsweise drückt die zweite Anlaufschräge den genannten Randbereich nach unten. Die zweite Anlaufschräge kann aber auch als Positionsbegrenzung für die zweite Teilportion dienen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform weisen die erste Anlaufschräge und/oder die zweite Anlaufschräge zumindest zwei Abschnitte mit unterschiedlichen Steigungen auf und/oder sind zumindest abschnittsweise gekrümmt. Insbesondere die erste Anlaufschräge kann derart gekrümmt oder schräg ausgestaltet sein, dass der Randbereich der ersten Teilportion bestmöglich an der Anlaufschräge hinauf oder herunter gleiten kann, um im Anschluss auf die zweite Teilportion zu fallen bzw. unter die zweite Teilportion zu gleiten. Die zweite Anlaufschräge kann beispielsweise derart geformt sein, dass der Randbereich der zweiten Teilportion - wenn die beiden Aufnehmer sich in der zweiten Position befinden - bereits zum Teil unterhalb oder oberhalb (wenn die erste Anlaufschräge den Randbereich der ersten Teilportion nach unten drückt) der ersten Teilportion angeordnet ist, sodass im Anschluss eine Überlappung leichter zustande kommt. Die zweite Anlaufschräge kann aber auch so ausgestaltet sein, dass sie lediglich als Positionsbegrenzung für die zweite Teilportion dient.
Es ist auch denkbar, dass der zentrale Anschlag eine der zweiten Teilportion zugewandte Ausnehmung aufweist. Beispielsweise kann so der Randbereich der zweiten Teilportion beim Bewegen in die zweite Position des zweiten Aufnehmers in die entsprechende Ausnehmung eingeschoben werden, sodass die zweite Teilportion bereits unter oder über der ersten Teilportion positioniert ist, bevor der zentrale Anschlag wegbewegt wird.
Gemäß einer Ausführungsvariante ist der zentrale Anschlag in einem Querschnitt parallel zu einer Bewegungsrichtung des ersten und/oder des zweiten Aufnehmers asymmetrisch ausgebildet. So kann beispielsweise die erste Anlaufschräge einen Neigungswinkel aufweisen, während die zweite Anlaufschräge als (plane) Anschlagsfläche ausgebildet ist, die im Wesentlichen senkrecht auf der von der ihr zugeordneten Aufnahmefläche gebildeten Ebene steht. Außerdem können die beiden Anlaufschrägen auch beliebig gekrümmt sein. Ihre Ausgestaltung kann je nach zu überlappendem Produkt variieren und entsprechend angepasst sein.
Ein Ausführungsbeispiel sieht es auch vor, dass der erste und/oder der zweite Aufnehmer einen Seitenanschlag aufweisen, der jeweils einem dem zentralen Anschlag abgewandten Randbereich der entsprechenden Teilportion zugeordnet ist und/oder durch den eine Bewegung der entsprechenden Teilportion relativ zu der Aufnahmefläche begrenzbar und/oder erzeugbar ist, insbesondere wobei der Seitenanschlag und die jeweilige Aufnahmefläche relativ zueinander bewegbar sind. Ein Seitenanschlag kann beispielsweise festlegen, wie weit die entsprechende Teilportion auf die ihm zugeordnete Aufnahmefläche aufgeschoben werden kann. Bei einem beweglichen Seitenanschlag kann außerdem vorgesehen sein, dass bei der Ablage der Teilportion bzw. der fertigen Portion der Seitenanschlag festgehalten wird, während der darunter liegende Aufnehmer seitlich weggezogen wird, sodass die Teilportion bzw. das Produkt abgelegt werden kann, ohne seitlich zu verrutschen. Es kann außerdem aber auch vorgesehen sein, dass der Seitenanschlag die Teilportion bzw. das Produkt vom Aufnehmer schiebt, um es abzulegen.
Gemäß einer Ausführungsform liegen die erste Aufnahmefläche und die zweite Aufnahmefläche im Wesentlichen in einer Ebene, insbesondere stets oder in der ersten und/oder in der zweiten Position. Dadurch, dass durch den zentralen Anschlag der Randbereich der ersten Teilportion aus der Ebene ihrer zugeordneten Aufnahmefläche bewegt oder ausgelenkt wird, ist es nicht zwingend notwendig, dass die beiden Aufnehmer auf unterschiedlichen Ebenen angeordnet sind. Die Randbereiche der Teilportionen werden automatisch in verschiedene Ebenen ausgelenkt und dadurch in eine überlappende Konfiguration gebracht. Zusätzlich oder alternativ kann es aber dennoch auch vorgesehen sein, dass die beiden Aufnahmeflächen in unterschiedlichen Ebenen angeordnet sind oder in diese bewegt werden können, um den Überlappungsvorgang weiter zu optimieren.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist das Anschlagantriebsmittel derart ausgestaltet, dass der zentrale Anschlag entlang eines zumindest abschnittsweise linearen Bewegungspfades aus der Position zwischen den Teilportionen entfernbar ist. Hierbei kann der zentrale Anschlag sowohl orthogonal zu den Aufnahmeflächen als auch unter einem Winkel, der kleiner oder größer als 90° ist, von den Aufnahmeflächen weg bewegt werden. Der Winkel kann beispielsweise auch je nach zu überlappendem Produkt variieren. Der Bewegungspfad kann auch vollständig linear sein.
Alternativ ist es auch möglich, dass das Anschlagantriebsmittel derart ausgestaltet ist, dass der zentrale Anschlag entlang eines zumindest abschnittsweise nicht-linearen Bewegungspfades, der insbesondere zumindest einen gekrümmten und/oder gebogenen Abschnitt aufweist, aus der Position zwischen den Teilportionen entfernbar ist. Bei gewissen Produkten und/oder Ausgestaltungen des zentralen Anschlags kann es vorteilhaft sein, wenn der zentrale Anschlag entlang einer gekrümmten Bahn von den Aufnahmeflächen weg bewegt (zum Beispiel verschwenkt) wird, um eine bestmögliche Überlappung der Produkte bzw. eine störungsfreie Entfernung des zentralen Anschlags zu erzielen.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel sind die Aufnehmer kamm- oder rechenartig ausgebildet, insbesondere wobei Aussparungen und Vorsprünge der beiden Aufnehmer komplementär oder versetzt zueinander angeordnet sind. Dadurch können die Aufnehmer zumindest abschnittsweise ineinandergreifend zusammen gefahren werden, um die Randbereiche der Teilportionen, die gegen den zentralen Anschlag gedrückt werden, in eine zumindest teilweise überlappende Anordnung zu bringen. Die Aufnahmeflächen sind bei dieser Bauweise an der Oberseite der Vorsprünge des jeweiligen Aufnehmers angeordnet. Die Vorsprünge können zinken- oder fingerartig ausgebildet sein. Alternativ oder zusätzlich können die Aufnahmeflächen eine Wellenkontur aufweisen, um eine punktuelle oder rippenartige Auflage für die entsprechenden Teilportionen zu bilden. Dadurch kann die Kontaktfläche zwischen Aufnehmer und Produkt verringert werden, wodurch beispielsweise eine Anhaftung des Produkts an der Aufnahmefläche verringert werden kann.
Eine weitere Ausführungsform sieht es vor, dass die erste und/oder zweite Aufnahmefläche und/oder die erste Anlaufschräge und/oder - falls vorhanden - die zweite Anlaufschräge zumindest abschnittsweise beschichtet sind, insbesondere mit einer Antihaftbeschichtung. Insbesondere in der Lebensmittelindustrie ist es bei der Handhabung von Lebensmittelprodukten oftmals notwendig, die Kontaktflächen mit einer entsprechenden Antihaftbeschichtung zu versehen, um zu verhindern, dass die Produkte an den Kontaktflächen kleben bleiben oder sich Verschmutzungen festsetzen. Daher ist es auch vorteilhaft, wenn insbesondere zumindest jene Bereiche mit einer Beschichtung versehen werden, die mit den zu überlappenden Produkten in Berührung kommen. Es kann allerdings auch vorgesehen sein, dass jeweils alle Flächen einer Komponente mit einer Beschichtung versehen werden, wenn dies herstellungstechnisch kostengünstiger und/oder einfacher zu realisieren ist.
Ein noch weiteres Ausführungsbeispiel sieht es vor, dass dem ersten und/oder zweiten Aufnehmer ein Niederhalter zugeordnet ist, mit dem eine Bewegbarkeit der ersten bzw. zweiten Teilportion, insbesondere in einer Richtung senkrecht zu der ersten bzw. zweiten Aufnahmefläche, begrenzbar ist. Besonders dann, wenn der zentrale Anschlag von den Aufnahmeflächen entfernt wird, kann es vorteilhaft sein, wenn insbesondere der ersten Teilportion ein Niederhalter zugeordnet ist, der die Teilportion gewissermaßen festhält und dafür sorgt, dass sie sich nicht gemeinsam mit dem zentralen Anschlag von der Aufnahmefläche wegbewegt, sondern mit der zweiten Teilportion eine überlappende Anordnung einnimmt. Ebenso kann auch dem zweiten Aufnehmer ein Niederhalter zugeordnet sein, der im Wesentlichen dieselbe Funktion übernimmt. Der bzw. die Niederhalter können hierzu fest an den Aufnehmern oder gegebenenfalls an den Seitenanschlägen befestigt sein. Es ist aber auch möglich, dass der bzw. die Niederhalter nur bei Bedarf an die entsprechenden Aufnahmeflächen herangefahren werden. Der bzw. die Niederhalter können daher starr oder elastisch ausgebildet sein, sowie die Teilportion nur eingrenzen oder direkt berühren.
Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zur Aufnahme eines zumindest eine erste Teilportion und eine zweite Teilportion umfassenden Produkts mittels eines Produktgreifers, insbesondere gemäß zumindest einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen. Der Produktgreifer umfasst zumindest einen ersten Aufnehmer mit einer ersten Aufnahmefläche zur Aufnahme der ersten Teilportion und zumindest einen zweiten Aufnehmer mit einer zweiten Aufnahmefläche zur Aufnahme der zweiten Teilportion. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

- Positionieren eines zentralen Anschlags zwischen den Aufnehmern, wobei der zentrale Anschlag eine der ersten Teilportion zugewandte erste Anlaufschräge für einen Randbereich der ersten Teilportion aufweist,
- Bewegung des ersten Aufnehmers zur Aufnahme der ersten Teilportion aus einer Grundposition, in welcher die erste Aufnahmefläche seitlich versetzt zu der aufzunehmenden ersten Teilportion angeordnet ist, in eine zweite Position, in welcher sich die erste Aufnahmefläche zumindest teilweise unter der ersten Teilportion befindet, so dass ein dem zentralen Anschlag zugewandter Randbereich der ersten Teilportion durch die Wirkung der Anlaufschräge aus einer Ebene der ersten Aufnahmefläche ausgelenkt wird,
- Bewegung des zweiten Aufnehmers zur Aufnahme der zweiten Teilportion aus einer Grundposition, in welcher die zweite Aufnahmefläche seitlich versetzt zu der aufzunehmenden zweiten Teilportion angeordnet ist, in eine zweite Position, in welcher sich die zweite Aufnahmefläche zumindest teilweise unter der zweiten Teilportion befindet und sich ein dem zentralen Anschlag zugewandter Randbereich der zweiten Teilportion unterhalb oder oberhalb des ausgelenkten Randbereichs der ersten Teilportion befindet, und
- Entfernen des zentralen Anschlags derart, dass der ausgelenkte Randbereich der ersten Teilportion auf oder unter dem Randbereich der zweiten Teilportion zu liegen kommt.

Ergänzend kommt zum Bewegen der beiden Aufnehmer bei Bedarf noch ein weiterer (optionaler) Schritt hinzu, bei dem der Seitenanschlag relativ zum jeweiligen Aufnehmer in Richtung des zentralen Anschlags bewegt wird. Damit wird das Produkt auf der jeweiligen Aufnahmefläche zum zentralen Anschlag hin verschoben und/oder nach außen hin (auch während der Greifer- Bewegung) begrenzt.
Mit anderen Worten werden die Teilportionen gewissermaßen von den entsprechenden Aufnehmern mitgenommen und zu dem zentralen Anschlag hin bewegt. Zumindest der Randbereich der ersten Teilportion wird dort derart aus der Ebene der ersten Aufnahmefläche herausbewegt, dass er sich zumindest zum Teil unterhalb oder oberhalb der zweiten Teilportion befindet. Durch Entfernen des zentralen Anschlags werden anschließend die beiden Teilportionen zu einer Überlappung gebracht.
Gemäß einer Ausführungsform werden die erste Aufnahmefläche und die zweite Aufnahmefläche im Wesentlichen in einer Ebene bewegt. Da zumindest eine Teilportion aufgrund des zentralen Anschlags aus der Ebene der entsprechenden Aufnahmefläche ausgelenkt wird, ist es nicht mehr zwingend notwendig die beiden Aufnahmeflächen in unterschiedlichen Ebenen zu bewegen, um die Teilportionen in eine teilweise überlappende Anordnung zu bringen. Daher können sie sich im Wesentlichen in einer Ebene bewegen, was das Verfahren insgesamt einfacher gestaltet. Es ist jedoch auch nicht ausgeschlossen, dass die beiden Aufnahmeflächen sich zumindest zweitweise in unterschiedlichen Ebenen bewegen oder in unterschiedliche Ebenen geschwenkt werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird eine Relativbewegung zwischen der ersten und/oder der zweiten Teilportion und der entsprechenden Aufnahmefläche bei der Aufnahmebewegung durch einen zugeordneten Seitenanschlag begrenzt, insbesondere derart, dass der ausgelenkte Randbereich der ersten Teilportion auf oder unter dem Randbereich der zweiten Teilportion zu liegen kommt und/oder dass dem ersten und/oder dem zweiten Aufnehmer ein Seitenanschlag zugeordnet ist, wobei der Seitenanschlag und die entsprechende Aufnahmefläche zueinander bewegt werden, um die Lage der entsprechenden Teilportion zu beeinflussen, insbesondere bei einer Öffnungsbewegung der Aufnehmer und beim Ablegen des Produkts. Der Seitenanschlag kann dementsprechend festlegen, wie weit die entsprechende Teilportion auf die ihm zugeordnete Aufnahmefläche aufgeschoben wird. Außerdem dient der Seitenanschlag auch dazu, dass eine Relativbewegung zwischen Aufnahmefläche und entsprechender Teilportion verhindert wird. Ein bewegbarer Seitenanschlag kann die entsprechenden Teilportionen auch von ihren Aufnahmeflächen schieben, um die Teilportionen bzw. die fertige Portion abzulegen.
Ein Ausführungsbeispiel sieht es vor, dass die beiden Aufnehmer zeitlich versetzt, synchron oder nacheinander von der ersten in die zweite Position bewegt werden. Für das Überlappungsresultat ist es grundsätzlich unerheblich in welcher zeitlichen Abfolge die Aufnehmer von der ersten in die zweite Position bewegt werden. Daher kann die Reihenfolge der Bewegungen beispielsweise derart festgelegt werden, dass ein bestmögliches Ergebnis in der kürzest möglichen Zeit erzielt wird, um wirtschaftlich betrachtet besonders effizient zu sein.
Ein weiteres Ausführungsbeispiel sieht es auch vor, dass die Teilportionen vor der Bewegung der Aufnehmer nebeneinander und nicht überlappend angeordnet sind. Die Teilportionen können vor der Bewegung der Aufnehmer gewissermaßen vorbereitend zurechtgelegt sein, um dann durch eine einzige Bewegung oder mehrere Bewegungen der Aufnehmer von der ersten in die zweite Position und eine Bewegung des zentralen Anschlags von den Aufnahmeflächen weg eine Überlappung der beiden Teilportionen zu realisieren.
Es ist außerdem denkbar, dass das Produkt vor oder nach dem Entfernen des zentralen Anschlags durch eine Translation und/oder Rotation des Produktgreifers bewegt und anschließend wieder abgelegt wird, bevorzugt in einer Verpackung, insbesondere wobei die Aufnehmer bei der Ablage des Produkts synchron, zeitlich versetzt oder nacheinander in eine Öffnungsbewegung versetzt werden. Je nachdem in welcher spezifischen Anlage der Produktgreifer eingesetzt wird, kann der Produktgreifer das Produkt beispielsweise auf einem Abführband ablegen oder auch direkt in einer dafür vorgesehen Verpackung positionieren. Diese kann sich beispielsweise auf einem Förderband in einer Ebene unterhalb, neben oder oberhalb jener Ebene befinden, auf der der Überlappungsprozess durchgeführt wird.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird beim Entfernen des zentralen Anschlags dieser entlang eines Bewegungspfades bewegt, der zumindest abschnittsweise linear ist. Bei bestimmten Produkten kann es ausreichen, wenn der zentrale Anschlag auf einer linearen Bahn von den Aufnahmeflächen wegbewegt wird, um eine bestmögliche Überlappung der Teilportionen zu gewährleisten.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird beim Entfernen des zentralen Anschlags dieser entlang eines Bewegungspfades bewegt, der zumindest abschnittsweise nicht-linear, insbesondere gekrümmt und/oder gebogen ist. Alternativ zu den eben beschriebenen linearen Bewegungspfaden kann es bei anderen Produkten notwendig sein, den zentralen Anschlag entlang eines (teilweise) gekrümmten Bewegungspfades von den Aufnahmeflächen wegzubewegen, um ein bestmögliches Überlappungsergebnis erzielen zu können.
Nachfolgend wird die vorliegende Erfindung rein beispielhaft anhand vorteilhafter Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen erläutert. Es zeigen:

1: eine erste Ausführungsform der Erfindung;
2: eine zweite Ausführungsform der Erfindung;
3: eine dritte Ausführungsform der Erfindung;
4: eine vierte Ausführungsform der Erfindung;
5a bis 5f: verschiedene Ausführungsformen des zentralen Anschlags;
6: eine Ausführungsform der Aufnehmer in der ersten Position;
7: die Aufnehmer gemäß 6 in einer ineinandergreifenden Position; und
8: eine aus zwei überlappenden Teilportionen bestehende Portion.

Die 1 und 2 zeigen beide den für die Erfindung relevanten Teil eines Produktgreifers. Die Mechanik bzw. die Antriebsmechanismen, mit denen die Aufnehmer 10, 12, der zentrale Anschlag 14 und gegebenenfalls die Seitenanschläge 16 und Niederhalter 18 angetrieben und bewegt werden, sind nicht dargestellt. Es kann sich bei den Antriebsmechanismen beispielsweise um prinzipiell bekannte pneumatische, hydraulische oder elektrische Antriebe handeln.
Zumindest die Aufnehmer 10, 12 sind bewegbar ausgestaltet und können zwischen einer ersten und einer zweiten Position verfahren werden. Wie der genaue Bewegungspfad der Aufnehmer 10, 12 ausgestaltet ist, ist hierbei bedarfsgerecht anpassbar. Wesentlich ist lediglich, dass eine Bewegungskomponente enthalten ist, die die Aufnehmer 10, 12 entlang der horizontalen Bewegungsrichtung H führt, sodass sich die Randbereiche der ersten bzw. zweiten Teilportion 20, 22 in der zweiten Position der entsprechenden Aufnehmer 10, 12 im Bereich des zentralen Anschlags 14 bzw. dessen Anlaufschräge 28 und Anschlagsfläche 31 befinden. Es ist auch möglich, dass der Bewegungspfad der Aufnehmer 10, 12 zusätzlich eine Bewegungskomponente enthält, die entlang einer vertikalen Bewegungsrichtung V führt. Außerdem können die Aufnehmer 10, 12 sich prinzipiell auch (teilweise) entlang gekrümmter Bahnen bewegen oder verschwenkt werden.
Ebenso kann der zentrale Anschlag 14 prinzipiell auf verschiedenen Bewegungspfaden von den Teilportionen 20, 22 weg bewegt werden. Es ist ähnlich wie bei den Aufnehmern 10, 12 u.a. abhängig von den Eigenschaften der Teilportionen 20, 22 und/oder der geometrischen Ausgestaltung des Überlappungsbereichs, welchem exakten Bewegungspfad der zentrale Anschlag 14 folgt, solange eine Bewegungskomponente entlang der vertikalen Bewegungsrichtung V enthalten ist, durch die der zentrale Anschlag 14 von den Teilportionen 20, 22 derart wegbewegt wird, dass die beiden Teilportionen 20, 22 überlappend aufeinander zu liegen kommen.
In den dargestellten Ausführungsbeispielen sind jeweils zwei Niederhalter 18 vorgesehen, die - rein beispielhaft - jeweils an einem Seitenanschlag 16' angebracht sind. Bei gegebenenfalls bewegbaren Seitenanschlägen 16, 16' (optionale Ausführungsform, sie können auch fest angeordnet sein) können die Niederhalter 18 sich dementsprechend mitbewegen und somit die zu überlappenden Teilportionen 20, 22 davon abhalten, sich von den entsprechenden Aufnahmeflächen 24, 26 wegzubewegen. Es ist aber auch möglich, dass die Niederhalter 18 ebenfalls bewegbar an dem Produktgreifer angeordnet sind und sich völlig unabhängig von den Aufnehmern 10, 12 bzw. den Seitenanschlägen 16, 16' bewegen können.
In der in 1 gezeigten Situation (gilt auch für 2) haben die Seitenanschläge 16 die Teilportionen 20, 22 bereits gegen den Anschlag 14 geschoben. Ihre Ausgangslage (beispielhaft) ist mit dem Bezugszeichen 16' gekennzeichnet.
Der zentrale Anschlag 14 weist eine erste Anlaufschräge 28 sowie eine Anschlagfläche 31 auf, welche unterschiedlich ausgebildet sind. Während die erste Anlaufschräge 28 im Wesentlichen gekrümmt ist (vgl. 1 und 2), damit die erste Teilportion 20 an ihr entlang nach oben gleiten kann, weist in den vorliegenden Ausführungsbeispielen der 1 und 2 der zentrale Anschlag 14 an seiner der zweiten Teilportion 22 zugewandten Seite eine Ausnehmung 32 mit einer Anschlagsfläche 31 auf. Der Randbereich der zweiten Teilportion 22 wird bei einer entsprechenden Bewegung des Aufnehmers 14 und/oder des ihm zugeordneten Seitenanschlags 16 in die Ausnehmung 32 hinein bewegt, eventuell bis er die Anschlagsfläche 31 berührt.
Im Ausführungsbeispiel gemäß 2 weist der zentrale Anschlag 14 zusätzlich einen Endanschlag 34 auf. Dieser dient als Begrenzung einer Bewegung der ersten Teilportion 20. Wird die erste Teilportion 20 vom ersten Aufnehmer 10 (oder dem Seitenanschlag 16) in Richtung der ersten Anlaufschräge 28 bewegt, sodass ein Randbereich der Teilportion 20 auf der Anlaufschräge 28 aufliegt, hindert der Endanschlag 34 des zentralen Anschlags 14 sie daran, nach oben über den zentralen Anschlag 14 hinaus zu gleiten und gegebenenfalls „umzuklappen“ oder schlimmstenfalls wieder zurück auf die erste Aufnahmefläche 24 zu kippen.
Zwei weitere Ausführungsbeispiele für die Ausgestaltung des zentralen Anschlags 14 sind in den 3 und 4 dargestellt. Beide Figuren zeigen jeweils einen Ausschnitt eines Greifers, bei dem am zentralen Anschlag 14 sowohl der Randbereich der ersten als auch der Randbereich der zweiten Teilportion 20, 22 ausgelenkt werden, um eine überlappende Anordnung zu erzeugen.
In 3 weist der zentrale Anschlag 14 dafür eine erste Anlaufschräge 28 auf, die relativ zur Ebene der Aufnahmefläche 24 leicht geneigt ist und an der der Randbereich der ersten Teilportion 20 bis zu einer Anschlagsfläche 31 hoch geschoben werden kann. An der gegenüberliegenden Seite weist der zentrale Anschlag 14 eine zweite Anlaufschräge 30 auf, an der der Randbereich der zweiten Teilportion 22 hinab - gewissermaßen unter die erste Teilportion 20 - geschoben werden kann. Dadurch befinden sich die beiden Teilportionen 20, 22 bereits vor dem Entfernen des zentralen Anschlags 14 gewissermaßen in einer überlappenden Anordnung. Es versteht sich, dass die erste Schräge 28 auch horizontal angeordnet sein kann.
Ein beispielhafter Bewegungspfad B zum Entfernen des zentralen Anschlags 14 ist durch einen Pfeil dargestellt. Gemäß dem Ausführungsbeispiel aus 3 bewegt sich der zentrale Anschlag 14 entlang einer gekrümmten Bahn von den Aufnahmeflächen 24, 26 weg, damit die Randbereiche der beiden Teilportionen 20, 22 möglichst störungsfrei in die gewünschte überlappende Anordnung gelangen.
Auch das Ausführungsbeispiel gemäß 4 zeigt eine Ausführungsform, bei der der zentrale Anschlag 14 zwei Anlaufschrägen 28, 30 für die jeweils entsprechenden Randbereiche der Teilportionen 20, 22 aufweist. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel sind sowohl die erste als auch die zweite Anlaufschräge 28, 30 als gekrümmte und/oder schräge Flächen ausgebildet, wobei die erste Anlaufschräge 28 derart gekrümmt ist, dass der Randbereich der ersten Teilportion 20 an ihr entlang hoch geschoben werden kann, um über die zweite Teilportion 22 zu gelangen, während die zweite Anlaufschräge 30 derart ausgebildet ist, dass der Randbereich der zweiten Teilportion 22 an ihr hinab gleiten kann, um unter die erste Teilportion 20 geschoben zu werden.
Auch in 4 ist ein beispielhafter Bewegungspfad B für die Entfernung des zentralen Anschlags 14 dargestellt. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel bewegt sich der zentrale Anschlag 14 sowohl abschnittsweise auf einer linearen Bahn als auch abschnittsweise auf nicht-linearen bzw. gekrümmten Bahnen. Je nach Ausgestaltung des zentralen Anschlags 14 kann also auch der Bewegungspfad 14 variieren, um ein möglichst störungsfreies Entfernen des Anschlags 14 zu ermöglichen.
Nach, während oder vor dem Entfernen des Anschlags 14 können die Aufnehmer 10, 12 entfernt werden. Es ist aber auch möglich, dass die überlappend angeordneten Teilportionen so durch die Aufnehmer 10, 12 an eine andere Position verbracht werden, um dort abgelegt zu werden.
Weitere mögliche Ausführungsformen für den zentralen Anschlag 14 sind in den 5a bis 5f dargestellt. Diese stellen rein beispielhaft nur einige mögliche Ausführungsvarianten mit und ohne Ausnehmung 32 sowie mit und ohne Endanschlag 34 dar. Ebenso unterscheiden sich jeweils die Ausgestaltungen der ersten Anlaufschräge 28 bzw. der Anschlagsfläche 31 in den verschiedenen Ausführungsformen voneinander. Diese können bedarfsgerecht ausgestaltet sein und grundsätzlich beliebig kombiniert werden. Der zentrale Anschlag 14 kann in der Praxis zum Beispiel in Abhängigkeit von den Eigenschaften der überlappend abzulegenden Teilportionen (z.B. Produkteigenschaften, -geometrie) angepasst werden.
Eine spezielle Ausführungsform für die Aufnehmer 10, 12 ist in den 6 und 7 gezeigt. In diesen weisen der erste bzw. zweite Aufnehmer 10, 12 Vorsprünge 36 und Aussparungen 38 auf und sind dementsprechend rechen- bzw. kammartig ausgebildet, um die Auflageflächen 24, 26 und damit die Kontaktflächen mit den darauf zu positionierenden Teilportionen 20, 22 so klein wie möglich zu gestalten. Zusätzlich können die ersten und zweiten Auflageflächen 24, 26 der entsprechenden Aufnehmer 10, 12 eine (nicht dargestellte) wellenartig ausgestaltete Aufnahmefläche 24, 26 aufweisen, um die Kontaktflächen weiter zu reduzieren. Außerdem weisen zumindest die Kontaktflächen eine Antihaftbeschichtung auf, um eine Anhaftung von Verschmutzungen bzw. auch der Teilportionen 20, 22 an den Aufnahmeflächen 24, 26 zu verhindern.
In 6 sind die beiden Aufnehmer 10, 12 in ihrer ersten Position dargestellt, bei der sie neben den jeweiligen ersten und zweiten Teilportionen 20, 22 angeordnet sind. Die Aufnehmer 10, 12 sind dabei derart angeordnet, dass die Vorsprünge 36 eines Aufnehmers 10, 12 in die Rücksprünge 38 des anderen Aufnehmers 12, 10 eingreifen können. Dies ist in in 7 dargestellt, wo aus Gründen der einfacheren Darstellung die Teilportionen 20, 22 nicht gezeigt sind. In 7 wird ersichtlich, wie die beiden Aufnehmer 10, 12 ineinander greifen können, wenn sie beispielsweise in Situationen benutzt werden, in denen kein zentraler Anschlag 14 vorhanden ist.
Es ist aber auch denkbar, den Anschlag 14 so anzuordnen, dass ihn die Aufnehmer 10, 12 unterfahren können. Beispielsweise ist der Anschlag 14 etwas von einer Ebene beabstandet, auf der die Portionen 20, 22 in 6 aufliegen. Die Ausnehmer 10, 12 können dann unter den Anschlag 14 geschoben werden und die in 7 gezeigte Konfiguration einnehmen. Die Anschrägung der Aufnehmer 10,12 erleichtert nicht nur das Aufnehmen der Teilportionen 20, 22, sondern auch das Einfahren in den Zwischenraum zwischen der Ebene und dem Anschlag 14. Vorteilhaft ist es in diesem Zusammenhang, wenn der Anschlag 14 in dieser Situation in vertikaler Richtung ausweichen kann, insbesondere elastisch.
Die sich überlappenden Teilportionen 20, 22, die sich nach Abschluss der vorstehend beschriebenen Schritte beim Greifvorgang ergeben, sind dafür in 8 dargestellt und zeigen ein Beispiel einer fertigen Portion wie sie vom Produktgreifer im Anschluss in eine Verpackung oder auf ein Abführband positioniert werden kann.
Weiterhin kann der zentrale Anschlag 14 bei Bedarf auch nach dem Überlappen genutzt werden, indem dieser nach unten gefahren wird. Die (überlappte) Portion wird damit angedrückt und fixiert (z.B. während der Roboter-Bewegung). Eine Unterseite des zentralen Anschlags 14 berührt dazu die Portion abschnittsweise.
Bezugszeichenliste

10: erster Aufnehmer
12: zweiter Aufnehmer
14: zentraler Anschlag
16, 16': Seitenanschlag
18: Niederhalter
20: erste Teilportion
22: zweite Teilportion
24: erste Aufnahmefläche
26: zweite Aufnahmefläche
28: erste Anlaufschräge
30: zweite Anlaufschräge
31: Anschlagsfläche
32: Ausnehmung
34: Endanschlag
36: Vorsprung
38: Aussparung
H: horizontale Bewegungsrichtung
V: vertikale Bewegungsrichtung

Claims

Produktgreifer zur Aufnahme eines zumindest eine erste Teilportion (20) und eine zweite Teilportion (22) umfassenden Produkts, umfassend zumindest einen ersten Aufnehmer (10) mit einer ersten Aufnahmefläche (24) zur Aufnahme der ersten Teilportion (20), zumindest einen zweiten Aufnehmer (12) mit einer zweiten Aufnahmefläche (26) zur Aufnahme der zweiten Teilportion (22), ein Antriebsmittel, um die Aufnehmer (10, 12) zwischen einer ersten Position, in welcher die erste Aufnahmefläche (24) und die zweite Aufnahmefläche (26) auf gegenüber liegenden Seiten des aufzunehmenden Produkts angeordnet sind, und einer zweiten Position zu bewegen, in welcher sich die Aufnahmeflächen (24, 26) zumindest teilweise unter den Teilportionen (20, 22) befinden, zumindest einen zwischen den Aufnehmern (10, 12) angeordneten, bewegbaren zentralen Anschlag (14), der eine der ersten Teilportion (20) zugewandte erste Anlaufschräge (28) für einen Randbereich der ersten Teilportion aufweist, und ein Anschlagantriebsmittel, mit dem der zentrale Anschlag (14) zumindest in der ersten Position der Aufnehmer (10, 12) in einer Position zwischen den beiden Teilportionen (20, 22) anordbar ist und der zur Bildung einer Portion des Produkts aus der Position zwischen den Teilportionen (20, 22) entfernbar ist, insbesondere in der zweiten Position der Aufnehmer (10, 12).
Produktgreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der zentrale Anschlag (14) eine der zweiten Teilportion (22) zugewandte zweite Anlaufschräge (30) für einen Randbereich der zweiten Teilportion (22) aufweist.
Produktgreifer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Anlaufschräge (28) und/oder die zweite Anlaufschräge (30) zumindest zwei Abschnitte mit unterschiedlichen Steigungen aufweisen und/oder zumindest abschnittsweise gekrümmt sind.
Produktgreifer nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zentrale Anschlag (14) eine der zweiten Teilportion (22) zugewandte Ausnehmung (32) aufweist.
Produktgreifer nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zentrale Anschlag (14) in einem Querschnitt parallel zu einer Bewegungsrichtung des ersten und/oder des zweiten Aufnehmers (10, 12) asymmetrisch ausgebildet ist.
Produktgreifer nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste und/oder der zweite Aufnehmer (10, 12) einen Seitenanschlag (16) aufweisen, der jeweils einem dem zentralen Anschlag (14) abgewandten Randbereich der entsprechenden Teilportion (20, 22) zugeordnet ist und/oder durch den eine Bewegung der entsprechenden Teilportion (20, 22) relativ zu der Aufnahmefläche (24, 26) begrenzbar und/oder erzeugbar ist, insbesondere wobei der Seitenanschlag (16) und die jeweilige Aufnahmefläche (24, 26) relativ zueinander bewegbar sind.
Produktgreifer nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Aufnahmefläche (24) und die zweite Aufnahmefläche (26) im Wesentlichen in einer Ebene liegen, insbesondere stets oder in der ersten und/oder in der zweiten Position.
Produktgreifer nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Anschlagantriebsmittel derart ausgestaltet ist, dass der zentrale Anschlag (14) entlang eines zumindest abschnittsweise linearen Bewegungspfades aus der Position zwischen den Teilportionen (20, 22) entfernbar ist.
Produktgreifer nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Anschlagantriebsmittel derart ausgestaltet ist, dass der zentrale Anschlag (14) entlang eines zumindest abschnittsweise nicht-linearen Bewegungspfades, der insbesondere zumindest einen gekrümmten und/oder gebogenen Abschnitt aufweist, aus der Position zwischen den Teilportionen (20, 22) entfernbar ist.
Produktgreifer nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnehmer (10, 12) kamm- oder rechenartig ausgebildet sind, insbesondere wobei Aussparungen (38) und Vorsprünge (36) der beiden Aufnehmer (10, 12) komplementär oder versetzt zueinander angeordnet sind.
Produktgreifer nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste und/oder zweite Aufnahmefläche (24, 26) und/oder die erste Anlaufschräge (28) und/oder - falls vorhanden - die zweite Anlaufschräge (30) zumindest abschnittsweise beschichtet sind, insbesondere mit einer Antihaftbeschichtung.
Produktgreifer nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem ersten und/oder zweiten Aufnehmer (10, 12) ein Niederhalter (18) zugeordnet ist, mit dem eine Bewegbarkeit der ersten bzw. zweiten Teilportion (20, 22), insbesondere in einer Richtung senkrecht zu der ersten bzw. zweiten Aufnahmefläche (24, 26), begrenzbar ist.
Verfahren zur Aufnahme eines zumindest eine erste Teilportion (20) und eine zweite Teilportion (22) umfassenden Produkts mittels eines Produktgreifers, insbesondere gemäß zumindest einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der Produktgreifer zumindest einen ersten Aufnehmer (10) mit einer ersten Aufnahmefläche (24) zur Aufnahme der ersten Teilportion (20) und zumindest einen zweiten Aufnehmer (12) mit einer zweiten Aufnahmefläche (26) zur Aufnahme der zweiten Teilportion (22) umfasst, in den Schritten: - Positionieren eines zentralen Anschlags (14) zwischen den Aufnehmern (10, 12), wobei der zentrale Anschlag (14) eine der ersten Teilportion (20) zugewandte erste Anlaufschräge (28) für einen Randbereich der ersten Teilportion (20) aufweist, - Bewegung des ersten Aufnehmers (10) zur Aufnahme der ersten Teilportion (20) aus einer Grundposition, in welcher die erste Aufnahmefläche (24) seitlich versetzt zu der aufzunehmenden ersten Teilportion (20) angeordnet ist, in eine zweite Position, in welcher sich die erste Aufnahmefläche (24) zumindest teilweise unter der ersten Teilportion (20) befindet, so dass ein dem zentralen Anschlag (14) zugewandter Randbereich der ersten Teilportion (20) durch die Wirkung der Anlaufschräge (28) aus einer Ebene der ersten Aufnahmefläche (24) ausgelenkt wird, - Bewegung des zweiten Aufnehmers (12) zur Aufnahme der zweiten Teilportion (22) aus einer Grundposition, in welcher die zweite Aufnahmefläche (26) seitlich versetzt zu der aufzunehmenden zweiten Teilportion (22) angeordnet ist, in eine zweite Position, in welcher sich die zweite Aufnahmefläche (26) zumindest teilweise unter der zweiten Teilportion (22) befindet und sich ein dem zentralen Anschlag (14) zugewandter Randbereich der zweiten Teilportion (22) unterhalb oder oberhalb des ausgelenkten Randbereichs der ersten Teilportion (20) befindet, und - Entfernen des zentralen Anschlags (14) derart, dass der ausgelenkte Randbereich der ersten Teilportion (20) auf oder unter dem Randbereich der zweiten Teilportion (22) zu liegen kommt.
Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Aufnahmefläche (24) und die zweite Aufnahmefläche (26) im Wesentlichen in einer Ebene bewegt werden.
Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass eine Relativbewegung zwischen der ersten und/oder der zweiten Teilportion (20, 22) und der entsprechenden Aufnahmefläche (24, 26) bei der Aufnahmebewegung durch einen zugeordneten Seitenanschlag (16) begrenzt wird, insbesondere derart, dass der ausgelenkte Randbereich der ersten Teilportion (20) auf oder unter dem Randbereich der zweiten Teilportion (22) zu liegen kommt und/oder dass dem ersten und/oder dem zweiten Aufnehmer (10, 12) ein Seitenanschlag (16) zugeordnet ist, wobei der Seitenanschlag (16) und die entsprechende Aufnahmefläche (24, 26) zueinander bewegt werden, um die Lage der entsprechenden Teilportion (20, 22) zu beeinflussen, insbesondere bei einer Öffnungsbewegung der Aufnehmer (10, 12) und beim Ablegen des Produkts.
Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Aufnehmer (10, 12) zeitlich versetzt, synchron oder nacheinander von der ersten in die zweite Position bewegt werden.
Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 13 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Teilportionen (20, 22) vor der Bewegung der Aufnehmer (10, 12) nebeneinander und nicht überlappend angeordnet sind.
Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 13 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass das Produkt vor oder nach dem Entfernen des zentralen Anschlags (14) durch eine Translation und/oder Rotation des Produktgreifers bewegt und anschließend wieder abgelegt wird, bevorzugt in einer Verpackung, insbesondere wobei die Aufnehmer (10, 12) bei der Ablage des Produkts synchron, zeitlich versetzt oder nacheinander in eine Öffnungsbewegung versetzt werden.
Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 13 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass beim Entfernen des zentralen Anschlags (14) dieser entlang eines Bewegungspfades bewegt wird, der zumindest abschnittsweise linear und/oder zumindest abschnittsweise nicht-linear, insbesondere gekrümmt und/oder gebogen ist.