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Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Steuerung eines Kriechmodus in einem Fahrzeug, und betrifft weiter ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, mit einer solchen Vorrichtung. Die vorliegende Offenbarung betrifft insbesondere eine verbesserte Hindernisüberwindung durch das Fahrzeug in einem Kriechmodus.
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Stand der Technik
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In Fahrzeugen sind häufig Kriechregler vorhanden, die ermöglichen, dass bei laufendem Motor und nicht betätigtem Fahrpedal ein geringes Antriebsmoment zwischen dem Motor und dem Getriebe des Fahrzeugs übertragen wird. Durch das geringe Antriebsmoment bewegt sich das Fahrzeug auch bei nicht betätigtem Fahrpedal mit einer geringen Geschwindigkeit fort. Dieses sogenannte Kriechen erfolgt im Allgemeinen bei einer fest definierten oder vom Nutzer festgelegten Geschwindigkeit. Der Kriechregler bietet beispielsweise die Möglichkeit, das Fahrzeug mit einer geringen Geschwindigkeit in eine Parklücke zu bewegen.
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Die
DE 4426260 A1 beschreibt zum Beispiel ein Kraftfahrzeug mit einer im Momentenfluss zwischen Brennkraftmaschine und Schaltgetriebe angeordneten automatisierten Kupplung und wenigstens einer Steuereinrichtung hierfür, die bei mit eingelegtem Gang und laufendem Motor stillstehendem beziehungsweise praktisch still stehendem Fahrzeug sowie nicht betätigtem Gaspedal soweit geschlossen wird, dass ein geringes Moment übertragen wird, das ein Ankriechen des Fahrzeuges bewirkt. Kriechregler finden jedoch nicht nur in Fahrzeugen mit Verbrennungsmotoren Verwendung, sondern auch in Hybrid- und Elektrofahrzeugen.
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Herkömmliche Kriechregler reagieren entweder gar nicht oder verzögert auf situationsbedingte Änderungen im Fahrverlauf des Fahrzeugs. Hierdurch kann es zu unerwünschten Fahrzeugbewegungen kommen, die die Fahrzeuginsassen sowie unbeteiligte Dritte gefährden können.
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Offenbarung der Erfindung
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Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Steuerung eines Kriechmodus in einem Fahrzeug und ein Fahrzeug mit einer solchen Vorrichtung anzugeben, die unerwünschte und/oder gefährliche Fahrzeugbewegungen während des Kriechmodus verhindern können. Insbesondere ist es eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine verbesserte Hindernisüberwindung durch das Fahrzeug in einem Kriechmodus bereitzustellen.
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Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.
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Gemäß einem unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Vorrichtung zur Steuerung eines Kriechmodus in einem Fahrzeug, insbesondere einem Kraftfahrzeug, angegeben. Die Vorrichtung umfasst ein Umgebungserfassungsmodul, das eingerichtet ist, um basierend auf Umgebungsdaten des Fahrzeugs wenigstens ein Objekt entlang eines Bewegungspfades des Fahrzeugs zu erkennen, und ein Steuermodul, das eingerichtet ist, um ein Antriebsmoment, das im Kriechmodus auf wenigstens ein Antriebselement des Fahrzeugs wirkt, basierend auf dem erkannten wenigstens einen Objekt einzustellen oder zu regeln. Das Steuermodul kann ein Kriechregler sein. Der Bewegungspfad kann zum Beispiel durch eine Vorderachse des Fahrzeugs, eine Hinterachse des Fahrzeugs, oder eine Kombination aus Vorderachse und Hinterachse definiert sein.
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Erfindungsgemäß erfolgt eine Vermessung des Fahrzeugumfeldes zum Beispiel mittels einer Umgebungssensorik, um Umgebungsdaten des Fahrzeugs zu erhalten. Basierend auf den Umgebungsdaten kann das Antriebsmoment (auch als „Kriechmoment“ bezeichnet), passgenau eingestellt werden. Das durch die Umgebungssensorik erkannte Objekt kann ein Hindernis auf dem Bewegungspfad des Fahrzeugs sein, wie zum Beispiel ein größeres Hindernis oder eine Kante eines Bordsteins. Das Antriebsmoment kann vor dem Hindernis hochgeregelt werden. Zum Beispiel erhöht das Steuermodul das Antriebsmoment so lange, bis das Rad oder die Achse über das Hindernis oder den Bordstein hochhüpft. Anschließend kann das Antriebsmoment entsprechend gegengeregelt werden, wodurch eine unerwünscht starke Beschleunigung vermieden werden kann. Die vorliegende Erfindung ermöglicht also ein kontrolliertes langsames Kriechen, wodurch unerwünschte und/oder gefährliche Fahrzeugbewegungen in einem Kriechmodus verhindert werden können.
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Das Antriebsmoment, das auch als Kriechmoment bezeichnet werden kann, gibt einen Drehmomentwert (z.B. Drehmoment-Sollwert) für die Kriechfunktion an, der bei freigegebenem Gaspedal an das wenigstens eine Antriebselement angelegt wird. Für die Kriechfunktion kann die Kupplung des Fahrzeugs eingerichtet sein, um bei laufendem Motor, nicht betätigter Bremse und nicht betätigtem Gaspedal das Kriechmoment zwischen dem Motor und dem Getriebe des Fahrzeugs zu übertragen, so dass sich das Fahrzeug mit einer bestimmten Geschwindigkeit bewegt. Die bestimmte Geschwindigkeit kann zum Beispiel 10 km/h oder weniger oder 5 km/h oder weniger sein.
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Vorzugsweise ist das wenigstens eine Antriebselement aus der Gruppe ausgewählt, die eine Vorderachse, eine Hinterachse und ein einzelnes Rad umfasst, oder die daraus besteht. Das Antriebsmoment kann zum Beispiel für die Achsen und/oder Einzelräder individuell und/oder selektiv eingestellt werden. So kann zum Beispiel das Antriebsmoment für ein Rad oder eine Achse, das/die auf ein Hindernis trifft, erhöht werden, um das Fahrzeug über das Hindernis zu bewegen.
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Vorzugsweise ist das Steuermodul eingerichtet, um das Antriebsmoment basierend auf dem erkannten wenigstens einen Objekt variabel einzustellen. Zum Beispiel kann bei einem erkannten Objekt auf dem Bewegungspfad des Fahrzeugs das Antriebsmoment über die Zeit variiert werden. Insbesondere kann das Antriebsmoment vor und/oder während und/oder nach dem Überfahren des Objekts unterschiedlich sein. In einigen Ausführungsformen kann das Steuermodul eingerichtet sein, um das Antriebsmoment zu erhöhen, bevor das Fahrzeug das wenigstens eine Objekt erreicht, und um das Antriebsmoment zu reduzieren, nachdem das Fahrzeug das wenigstens eine Objekt erreicht und/oder überfahren hat. Somit kann das Antriebsmoment vor und/oder während dem Überfahren des Objekts höher sein als nach dem Überfahren des Objekts. Hierdurch können unerwünschte und/oder gefährliche Fahrzeugbewegungen nach dem Überfahren eines Objekts, wie zum Beispiel einer Bordsteinkante, verhindert werden.
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Vorzugsweise ist das Steuermodul weiter eingerichtet, um eine Bremse und/oder einen Rekuperationsmechanismus des Fahrzeugs anzusteuern, nachdem das Fahrzeug das wenigstens eine Objekt erreicht hat. Insbesondere kann nach dem Überfahren des Objekts das Antriebsmoment reduziert bzw. gegengeregelt werden, wobei zusätzlich die Bremse und/oder der Rekuperationsmechanismus des Fahrzeugs verwendet werden können, um plötzliche Fahrzeugbewegungen nach dem Überfahren des Objekts aufgrund des zuvor angelegten erhöhten Antriebsmoments zu verhindern.
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Vorzugsweise ist das Steuermodul weiter eingerichtet, um das Antriebsmoment derart einzustellen, dass eine Geschwindigkeitsänderung des Fahrzeugs bei einem Überfahren des wenigstens einen Objekts kleiner als ein Schwellwert ist. Die Geschwindigkeitsänderung kann zum Beispiel 1 km/h oder weniger, oder kann 0.5 km/h oder weniger sein. Zum Beispiel kann das Steuermodul eingerichtet sein, um das Antriebsmoment derart einzustellen, dass eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs bei einem Überfahren des wenigstens einen Objekts im Wesentlichen konstant ist (d.h. die Geschwindigkeitsänderung im Wesentlichen Null ist). Die im Wesentlichen konstante Geschwindigkeit kann zum Beispiel 10 km/h oder weniger oder 5 km/h oder weniger sein.
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Vorzugsweise ist das Umgebungserfassungsmodul eingerichtet, um wenigstens eine geometrische Eigenschaft des wenigstens einen Objekts zu erfassen. Die geometrische Eigenschaft kann eine dreidimensionale Form und/oder eine Höhenerstreckung des wenigstens einen Objekts sein. Die dreidimensionale Form kann zum Beispiel eine rechtwinklige Bordsteinkante, ein Bremshügel, etc. sein. Die Höhenerstreckung kann im Wesentlichen senkrecht zu einer Fahrbahn, auf der sich das Fahrzeug vor dem Überfahren des Objekts bewegt, definiert sein. Insbesondere kann die Höhenerstreckung des Objekts einen beim Überfahren des Objekts durch das Fahrzeug zu überwindenden Höhenunterschied angeben. Durch das Berücksichtigen der Art bzw. Form des zu überfahrenden Hindernisses bei der Wahl des Antriebsmoments kann sichergestellt werden, dass keine unerwünschten und/oder gefährlichen Fahrzeugbewegungen auftreten.
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Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, angegeben. Das Fahrzeug umfasst die Vorrichtung zur Steuerung eines Kriechmodus in einem Fahrzeug gemäß der vorliegenden Offenbarung und eine Umgebungssensorik, die eingerichtet ist, um die Umgebungsdaten für die Vorrichtung bereitzustellen.
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Der Begriff Fahrzeug umfasst PKW, LKW, Busse, Wohnmobile, Krafträder, etc., die der Beförderung von Personen, Gütern, etc. dienen. Insbesondere umfasst der Begriff Kraftfahrzeuge zur Personenbeförderung. Das Fahrzeug kann ein Fahrzeug mit einem Verbrennungsmotor, ein reines Elektrofahrzeug (BEV) oder ein Plug-in-Hybridfahrzeug (PHEV) sein.
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Vorzugsweise umfasst die Umgebungssensorik wenigstens ein LiDAR-System und/oder wenigstens ein Radar-System und/oder wenigstens eine Kamera und/oder wenigstens ein Ultraschall-System. Die Umgebungssensorik kann die Umgebungsdaten bereitstellen, die einen Umgebungsbereich des Fahrzeugs abbilden. Insbesondere können die Umgebungsdaten Informationen bezüglich in der Umgebung des Fahrzeugs vorhandener Objekte, wie zum Beispiel Hindernisse auf dem aktuellen Bewegungspfad des Fahrzeugs, enthalten.
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Vorzugsweise umfasst das Fahrzeug ein Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren. Insbesondere kann das Fahrassistenzsystem zum teil-automatisierten (teil-autonomem) Fahren und/oder voll-automatisierten (autonomem) Fahren eingerichtet sein. Die Vorrichtung zur Steuerung eines Kriechmodus in einem Fahrzeug gemäß der vorliegenden Offenbarung kann im Fahrassistenzsystem implementiert sein.
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Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Verfahren zur Steuerung eines Kriechmodus in einem Fahrzeug angegeben. Das Verfahren umfasst ein Erkennen wenigstens eines Objekts entlang eines Bewegungspfades des Fahrzeugs basierend auf Umgebungsdaten des Fahrzeugs, und ein Einstellen (z.B. Regeln) eines Antriebsmoments, das im Kriechmodus auf wenigstens ein Antriebselement des Fahrzeugs wirkt, basierend auf dem erkannten wenigstens einen Objekt.
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Das Verfahren kann die Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Vorrichtung zur Steuerung eines Kriechmodus in einem Fahrzeug implementieren. Zudem kann die Vorrichtung die in diesem Dokument beschriebenen Aspekte des Verfahrens zur Steuerung eines Kriechmodus in einem Fahrzeug implementieren.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.
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Figurenliste
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Ausführungsbeispiele der Offenbarung sind in den Figuren dargestellt und werden im Folgenden näher beschrieben. Es zeigen:
- 1 eine Vorrichtung zur Steuerung eines Kriechmodus in einem Fahrzeug gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung,
- 2 das Erfassen eines Hindernisses auf dem Bewegungspfad des Fahrzeugs gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung,
- 3 das Überfahren eines Hindernisses im Kriechmodus mit einem variablen Antriebsmoment gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung, und
- 4 ein Flussdiagram eines Verfahrens zur Steuerung eines Kriechmodus in einem Fahrzeug gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
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Ausführungsformen der Offenbarung
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Im Folgenden werden, sofern nicht anders vermerkt, für gleiche und gleichwirkende Elemente gleiche Bezugszeichen verwendet.
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1 zeigt eine Vorrichtung 100 zur Steuerung eines Kriechmodus in einem Fahrzeug gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
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Die Vorrichtung 100 umfasst ein Umgebungserfassungsmodul 110, das eingerichtet ist, um basierend auf Umgebungsdaten des Fahrzeugs wenigstens ein Objekt auf einem Bewegungspfad des Fahrzeugs zu erkennen, und ein Steuermodul 120, das eingerichtet ist, um ein Antriebsmoment, das im Kriechmodus auf wenigstens ein Antriebselement 20 des Fahrzeugs wirkt, basierend auf dem erkannten wenigstens einen Objekt einzustellen bzw. zu regeln. Das Antriebsmoment kann zum Beispiel ein Soll-Drehmoment oder ein Ist-Drehmoment sein.
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Die Vorrichtung 100 kann eingerichtet sein, um basierend auf den Umgebungsdaten zu bestimmen, ob das wenigstens eine Objekt überfahrbar ist oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass das wenigstens eine Objekt nicht überfahrbar ist, kann das Fahrzeug vor dem Erreichen des wenigstens einen Objekts zum Stillstand gebracht werden. Dies kann zum Beispiel der Fall sein, wenn das wenigstens eine Objekt eine Höhenerstreckung aufweist, die gleich oder größer als ein Schwellwert ist. Der Schwellwert kann eine maximale Höhenerstreckung angeben, die durch das Fahrzeug überwindbar ist.
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Das wenigstens eine Antriebselement 20 kann eine Vorderachse, eine Hinterachse oder ein einzelnes Rad sein. Das Antriebsmoment kann unter Verwendung nicht dargestellter Zwischeneinheiten, wie zum Beispiel im Falle eines Verbrennungsmotors einer Momentensteuerung, einer Kupplung und eines Getriebes, an das wenigstens eine Antriebselement 20 angelegt werden. Im Falle eines Hybrid- oder Elektrofahrzeugs kann das Antriebsmoment direkt durch den Elektromotor an das wenigstens eine Antriebselement 20 angelegt werden.
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Die Umgebungsdaten können durch eine Umgebungssensorik 10 erfasst und bereitgestellt werden. Die Umgebungssensorik 10 umfasst zum Beispiel wenigstens ein LiDAR-System und/oder wenigstens ein Radar-System und/oder wenigstens eine Kamera und/oder wenigstens ein Ultraschall-System. Die Umgebungsdaten können Informationen zu Objekten enthalten, die auf dem aktuellen Bewegungspfad des Fahrzeugs vorhanden sind.
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In einigen Ausführungsformen umfasst das Fahrzeug ein Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren. Insbesondere kann das Fahrassistenzsystem zum teil-automatisierten (teil-autonomem) Fahren und/oder voll-automatisierten (autonomem) Fahren eingerichtet sein. Die Vorrichtung zur Steuerung eines Kriechmodus in einem Fahrzeug gemäß der vorliegenden Offenbarung kann im Fahrassistenzsystem implementiert sein.
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2 zeigt das Erfassen eines Hindernisses auf dem Bewegungspfad des Fahrzeugs 1 gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
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Der Bewegungspfad kann zum Beispiel durch eine aktuelle Radstellung bzw. Lenkradstellung definiert sein. Ergänzend oder alternativ kann der Bewegungspfad durch eine Vorderachse des Fahrzeugs, eine Hinterachse des Fahrzeugs, oder eine Kombination aus Vorderachse und Hinterachse definiert sein.
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Unter Verwendung des voraussichtlichen Bewegungspfads und der in einem Erfassungsbereich 200 der Umgebungssensorik erfassten Objekte bzw. Hindernisse kann bestimmt werden, ob und wann das Fahrzeug auf das Hindernis trifft bzw. ob und wann das Fahrzeug das Hindernis zum Beispiel mit einem seiner Räder kontaktiert. Im Beispiel der 2 ist das Hindernis eine Bordsteinkante 2.
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3 zeigt das Überfahren eines Hindernisses im Kriechmodus mit einem variablen Antriebsmoment gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
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Im Beispiel der 3 ist das zu überfahrende Objekt bzw. Hindernis die Bordsteinkante 2. Die Bordsteinkante 2 weist eine Höhenerstreckung im Wesentlichen senkrecht zur Fahrbahn auf. Die Höhenerstreckung gibt einen Höhenunterschied d an, den das Fahrzeug beim Überfahren der Bordsteinkante 2 überwinden muss.
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3 zeigt beispielhaft ein Rad 300 des Fahrzeugs zu verschiedenen Zeitpunkten (I), (II) und (III), während sich das Fahrzeug auf dem Bewegungspfad fortbewegt und das Objekt bzw. Hindernis überfährt. In einigen Ausführungsformen kann das Antriebsmoment basierend auf einem Abstand x zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt bzw. Hindernis eingestellt werden. Der Abstand x kann derart definiert sein, dass er vor einem Kontakt des Fahrzeugs (z.B. eines Reifens) mit dem Objekt größer als Null ist und mit einer Annäherung an das Objekt abnimmt, und zum Zeitpunkt des Kontakts Null ist.
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Das Steuermodul kann eingerichtet sein, um das Antriebsmoment basierend auf dem Abstand x zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt variabel einzustellen. Insbesondere kann das Antriebsmoment vor dem Kontakt oder zum Zeitpunkt des Kontakts auf einen ersten Wert eingestellt werden ((I) und/oder (II) in 3). Zum Beispiel kann das Antriebsmoment vor dem Kontakt oder zum Zeitpunkt des Kontakts auf den ersten Wert erhöht werden. Insbesondere kann das Antriebsmoment auf den ersten Wert erhöht werden, wenn der Abstand x gleich oder kleiner als ein Schwellwert ist. Der Schwellwert kann zum Beispiel Im oder weniger oder 0.5m oder weniger sein. In einigen Ausführungsformen kann der Schwellwert Null sein.
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Nach dem Kontakt kann das Antriebsmoment auf einen zweiten Wert, der kleiner als der erste Wert ist, reduziert werden ((III) in 3). Der zweite Wert kann zum Beispiel im Wesentlichen Null sein. Typischerweise wird das Antriebsmoment auf einen zweiten Wert reduziert, sobald das Fahrzeug das Objekt vollständig überfahren hat, z.B. wenn der Reifen 300 den Höhenunterschied d vollständig überwunden hat.
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Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht auf das Reduzieren des Antriebsmoment nach dem vollständige Überfahren des Objekts begrenzt. Die Reduzierung des Antriebsmoments kann zu einem Zeitpunkt erfolgen, der geeignet ist, um eine plötzliche und unerwünschte Beschleunigung des Fahrzeugs zu vermeiden. Bei der Wahl des Zeitpunkts zur Reduzierung des Antriebsmoments können einer oder mehrere Faktoren berücksichtigt werden, wie zum Beispiel ein Wert des Antriebsmoments, eine geometrische Form des Objekts (z.B. Steigung, Höhe, etc.), ein Reifendruck, Umweltbedingungen (nasse oder trockene Fahrbahn), Masse des Fahrzeugs, etc.
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In einigen Ausführungsformen kann zusätzlich zur Reduktion des anliegenden Antriebsmoments auf den zweiten Wert die Bremse und/oder ein Rekuperationsmechanismus verwendet werden, um das für das Überfahren des Objekts erhöhte Antriebsmoment wieder einzufangen, so dass eine übermäßige Beschleunigung des Fahrzeugs nach dem Überfahren des Objekts, wie zum Beispiel der Bordsteinkante, vermieden werden kann.
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Typischerweise ist das Steuermodul weiter eingerichtet, um das Antriebsmoment derart einzustellen, dass eine Geschwindigkeitsänderung des Fahrzeugs beim Überfahren des wenigstens einen Objekts kleiner als ein Schwellwert ist. Die Geschwindigkeitsänderung kann zum Beispiel 1 km/h oder weniger oder 0.5 km/h oder weniger sein. Zum Beispiel kann das Steuermodul eingerichtet sein, um das Antriebsmoment derart einzustellen, dass eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs bei einem Überfahren des wenigstens einen Objekts im Wesentlichen konstant ist. Die im Wesentlichen konstante Geschwindigkeit kann zum Beispiel 10 km/h oder weniger oder 5 km/h oder weniger sein.
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4 zeigt ein Flussdiagram eines Verfahrens 400 zur Steuerung eines Kriechmodus in einem Fahrzeug gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
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Das Verfahren 400 umfasst im Block 410 ein Erkennen wenigstens eines Objekts entlang eines Bewegungspfades des Fahrzeugs basierend auf Umgebungsdaten des Fahrzeugs, und im Block 420 ein Einstellen (z.B. Regeln) eines Antriebsmoments, das im Kriechmodus auf wenigstens ein Antriebselement des Fahrzeugs wirkt, basierend auf dem erkannten wenigstens einen Objekt.
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Erfindungsgemäß erfolgt eine Vermessung des Fahrzeugumfeldes zum Beispiel mittels einer Umgebungssensorik, um Umgebungsdaten des Fahrzeugs zu erhalten. Basierend auf den Umgebungsdaten kann das Antriebsmoment (auch als „Kriechmoment“ bezeichnet), passgenau eingestellt werden. Das durch die Umgebungssensorik erkannte Objekt kann ein Hindernis auf dem Bewegungspfad des Fahrzeugs sein, wie zum Beispiel ein größeres Hindernis oder eine Kante eines Bordsteins. Das Antriebsmoment kann vor dem Hindernis hochgeregelt werden. Zum Beispiel erhöht das Steuermodul das Antriebsmoment so lange, bis das Rad oder die Achse über das Hindernis oder den Bordstein hochhüpft. Anschließend kann das Antriebsmoment entsprechend gegengeregelt werden, wodurch eine unerwünscht starke Beschleunigung vermieden werden kann. Die vorliegende Erfindung ermöglicht also ein kontrolliertes langsames Kriechen, wodurch unerwünschte und/oder gefährliche Fahrzeugbewegungen in einem Kriechmodus verhindert werden können.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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