DE102018120909A1

DE102018120909A1 - Reaktivierung eines Fahrassistenzmodus

Info

Publication number: DE102018120909A1
Application number: DE102018120909.6A
Authority: DE
Inventors: Xingping Chen; Shane Elwart; Bo Wu; Jiyi Liu
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2017-08-29
Filing date: 2018-08-27
Publication date: 2019-02-28
Also published as: CN109421726A; US10543850B2; US20190061778A1

Abstract

Ein Computer, der einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet. Der Speicher kann Anweisungen speichern, die durch den Prozessor ausgeführt werden können. Die Anweisungen können Folgendes beinhalten: nach einem vom Fahrer eingeleiteten Auslöser zum Deaktivieren eines Fahrerassistenzmodus, Reaktivieren des Modus, wenn für einen Verweilzeitraum jede einer Vielzahl von Bedingungen einem entsprechenden vorbestimmten Wert gleicht.

Description

ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Beim Fahren über lange Zeiträume hinweg kann ein Fahrer eine Geschwindigkeitssteuerung initiieren, sodass der Fahrer seinen Fuß nicht kontinuierlich auf dem Gaspedal platzieren muss, während er fährt. Modernere Weiterentwicklungen beinhalten Fahrzeugcomputer, die das Bremsen, Beschleunigen und Lenken auf der Grundlage der Fahrbahn und den Handlungen der umgebenden Fahrzeuge steuern können.
Figurenliste

1 ist eine schematische Darstellung eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug.
Die 2-3 sind Ablaufdiagramme, welche beispielhafte Computerprogrammierungsanweisungen zum Reaktivieren eines Fahrerassistenzmodus veranschaulichen.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Ein Fahrerassistenzsystem, dass ein Fahrzeug beinhaltet, das einen bordeigenen Computer umfasst, der zum Reaktivieren eines Fahrerassistenzmodus programmiert ist, wird beschrieben. Der Computer kann einen Prozessor und einen Speicher beinhalten, der Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausgeführt werden können. Gemäß einem veranschaulichenden Beispiel beinhalten die Anweisungen Folgendes: nach einem vom Fahrer eingeleiteten Auslöser zum Deaktivieren eines Fahrerassistenzmodus, Reaktivieren des Modus, wenn für einen Verweilzeitraum jede einer Vielzahl von Bedingungen entsprechenden vorbestimmten Werten gleicht.
Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel beinhaltet die Vielzahl Folgendes: eine Lenkraddrehrate, einen lateralen Versatz und einen Fahrerhandeingriff.
Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel beträgt die Rate +/-15 Grad/Sekunden; beträgt der Versatz in Bezug auf die Fahrbahnmarkierungen +/- 0,6 Meter und ist der Eingriff detektiert.
Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel umfasst die Vielzahl ferner mindestens eins der Folgenden: eine Annäherungsgeschwindigkeit, eine Längsbeschleunigung, eine Standardabweichung des lateralen Versatzes, einen Kurswinkel und eine Querbeschleunigung.
Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel umfasst die Vielzahl ferner mindestens drei der Folgenden: eine Annäherungsgeschwindigkeit, eine Längsbeschleunigung, eine Standardabweichung des lateralen Versatzes, einen Kurswinkel, einen Querbeschleunigungswert und eine Fahrzeuggeschwindigkeit.
Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel umfasst die Vielzahl ferner jedes der Folgenden: eine Annäherungsgeschwindigkeit, eine Längsbeschleunigung, eine Standardabweichung des lateralen Versatzes, einen Kurswinkel, einen Querbeschleunigungswert und eine Fahrzeuggeschwindigkeit.
Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel liegen mindestens einige der Werte innerhalb von entsprechenden vorbestimmten Wertebereichen.
Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel beinhalten die Anweisungen ferner Folgendes: vor dem Bestimmen der Vielzahl, Pausieren für ein Intervall.
Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel beinhalten die Anweisungen ferner Folgendes: Empfangen einer Angabe, dass ein Fahrer Reaktivierung nicht bestätigt; und vor erneutem Bestimmen der Vielzahl, Pausieren für ein Intervall.
Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel steuert der Computer im Fahrerassistenzmodus die Fahrzeuglängsbewegung, die Fahrzeugquerbewegung oder beides.
Gemäß einem weiteren veranschaulichenden Beispiel beinhaltet ein Verfahren Folgendes: unter Verwendung eines Fahrzeugcomputers, Detektieren eines vom Fahrer eingeleiteten Auslösers zum Deaktivieren eines Fahrerassistenzmodus; Bestimmen, dass eine Vielzahl von Bedingungen während eines Verweilzeitraums gleichzeitig WAHR ist; und auf der Grundlage der Bestimmung, Reaktivieren des Modus.
Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel sind alle der Vielzahl WAHR, wenn eine Vielzahl von detektierten Werten innerhalb einer Vielzahl von entsprechenden vorbestimmten Bereichen liegt.
Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel umfasst die Vielzahl Folgendes: eine Lenkraddrehrate, einen lateralen Versatz in Bezug auf Fahrbahnmarkierungen und einen Fahrerhandeingriff.
Gemäß einem weiteren veranschaulichenden Beispiel beinhaltet ein Verfahren Folgendes: nach einem vom Fahrer eingeleiteten Auslöser zum Deaktivieren eines Fahrerassistenzmodus, Reaktivieren des Modus, wenn für einen Verweilzeitraum jede einer Vielzahl von Bedingungen entsprechenden vorbestimmten Werten gleicht.
Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel umfasst die Vielzahl Folgendes: eine Lenkraddrehrate, einen lateralen Versatz und einen Fahrerhandeingriff.
Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel beträgt die Rate +/-15 Grad/Sekunden; beträgt der Versatz in Bezug auf die Fahrbahnspurmarkierungen +/-0,6 Meter und ist der Eingriff detektiert.
Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel umfasst die Vielzahl ferner mindestens eins der Folgenden: eine Annäherungsgeschwindigkeit, eine Längsbeschleunigung, eine Standardabweichung des lateralen Versatzes, einen Kurswinkel und eine Querbeschleunigung.
Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel umfasst die Vielzahl ferner mindestens drei der Folgenden: eine Annäherungsgeschwindigkeit, eine Längsbeschleunigung, eine Standardabweichung des lateralen Versatzes, einen Kurswinkel, einen Querbeschleunigungswert und eine Fahrzeuggeschwindigkeit.
Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel liegen mindestens einige der Werte innerhalb von entsprechenden vorbestimmten Wertebereichen.
Gemäß dem mindestens einen vorstehend dargelegten Beispiel, Steuern, im Fahrerassistenzmodus, einer Fahrzeuglängsbewegung, einer Fahrzeugquerbewegung oder von beidem.
Gemäß dem mindestens einen Beispiel ist ein Computer offenbart, der dazu programmiert ist, eine beliebige Kombination der vorstehend dargelegten Beispiele auszuführen.
Gemäß dem mindestens einen Beispiel ist ein Computer offenbart, der programmiert ist, um eine beliebige Kombination der Beispiele des bzw. der Verfahren(s) auszuführen, die vorstehend dargelegt sind.
Gemäß dem mindestens einen Beispiel ist ein Computerprogrammprodukt offenbart, das ein computerlesbares Medium beinhaltet, welches Anweisungen speichert, die durch einen Computerprozessor ausführbar sind, wobei die Anweisungen eine beliebige Kombination der vorstehend dargelegten Anweisungsbeispiele beinhalten.
Gemäß dem mindestens einen Beispiel ist ein Computerprogrammprodukt offenbart, das ein computerlesbares Medium beinhaltet, das Anweisungen speichert, die durch einen Computerprozessor ausführbar sind, wobei die Anweisungen eine beliebige Kombination der Beispiele des bzw. der Verfahren(s) beinhalten, die vorstehend dargelegt sind.
Unter Bezugnahme auf die Figuren, in denen gleiche Bezugszeichen in den mehreren Ansichten gleiche Teile bezeichnen, wird ein Fahrerassistenzsystem 10 eines Fahrzeugs 12 gezeigt, wobei das System 10 einen bordeigenen Computer 14 umfasst, der Programmierungsanweisungen und Sensordaten von einer Vielzahl von Fahrzeugsensoren 20-32 verwendet, um zu bestimmen, wann ein Fahrerassistenzmodus zu reaktivieren ist. Im hier verwendeten Sinne umfasst ein Fahrerassistenzmodus einen Modus eines Fahrzeugs mit mindestens partiellem autonomen Fahren, der axiale Bewegungssteuerung (z. B. entlang einer Längsachse X des Fahrzeugs 12) und/oder laterale Bewegungssteuerung (z. B. entlang einer Achse Y, die quer zur Achse X verläuft, wobei sich die Achse Y steuerbords und backbords in Bezug auf das Fahrzeug 12 erstreckt) bereitstellt. Der Computer 14 ist programmiert, um zu bestimmen, dass eine Vielzahl von Fahrbedingungen für mindestens einen Zeitraum (einen sogenannten Verweilzeitraum) erfüllt ist, bevor eine Reaktivierung des Fahrerassistenzmodus ausgelöst wird. Ferner ist der Computer 14 programmiert um, um das Ablenken oder Stören des Fahrers durch das Unternehmen von zu vielen Versuchen zum Reaktivieren des Fahrerassistenzmodus zu vermeiden, bevor der Fahrer für die Reaktivierung bereit ist. Neben der Ablenken können zu viele Versuche Modusverwechslung bewirken; im hier verwendeten Sinne ist Modusverwechslung ein Zustand des Verstands des Fahrers, wobei er oder sie unsicher ist, ob der Fahrerassistenzmodus reaktiviert worden ist oder ob er noch immer vorübergehend deaktiviert ist (z. B. nach einem vom Fahrer eingeleiteten Auslöser zum Verlassen (wenn auch vorübergehend) des Fahrerassistenzmodus). In einigen Fällen kann sich der Fahrer dessen bewusst sein, dass er oder sie den vorliegenden Fahrzeugmodus verwechselt; in anderen Fällen kann sich der Fahrer dessen nicht bewusst sein (z. B. nimmt er oder sie an, dass er oder sie den tatsächlichen Modus kennt, dem aber nicht so ist). Zum Beispiel kann der Fahrer fälschlicherweise annehmen, dass das Fahrzeug 12 den Fahrerassistenzmodus reaktiviert hat - und diese falsche Annahme kann dazu führen, dass der Fahrer die Bremsen nicht reagierend herunterdrückt, das Fahrzeug 12 beschleunigt oder das Fahrzeug 12 lenkt usw., um eine Kollision zu vermeiden. Oder der Fahrer kann zum Beispiel nach einer vorübergehenden Deaktivierung des Fahrerassistenzmodus vorübergehend abgelenkt werden und vergessen, dass der Fahrerassistenzmodus nicht reaktiviert worden ist (und eine Kollision könnte stattfinden.) Das hier beschriebene Fahrerassistenzsystem 10 verifiziert eine Reihe von Kriterien für einen Verweilzeitraum - wodurch die Wahrscheinlichkeit dafür steigt, dass der Fahrer in einen Zustand eingetreten ist, in welchem die Aktivierung des Fahrerassistenzmodus wahrscheinlicher wünschenswert ist. Ferner kann der Fahrer durch das System 10 aufgefordert werden, die Reaktivierung des Fahrerassistenzmodus zu bestätigen, und wenn der Fahrer ablehnt, ist das System 10 konfiguriert, die Anzahl an Reaktivierungsversuchen zu minimieren, um Modusablenkung und -verwechslung zu vermeiden.
Das Fahrzeug 12 ist der Darstellung nach ein Personenkraftwagen; das Fahrzeug 12 könnte jedoch ebenfalls ein Truck, eine Geländelimousine (sports utility vehicle - SUV), ein Wohnmobil, ein Bus oder dergleichen sein, welcher das Fahrerassistenzsystem 10 beinhaltet. Das Fahrzeug 12 kann in einem partiellen autonomen Modus betrieben werden - wie zum Beispiel einem sogenannten autonomen Modus der Stufe 2, Stufe 3 oder Stufe 4, wie durch die Society of Automotive Engineers (SAE) (die den Betrieb mit den Stufen 0-5 definiert hat) definiert. Zum Beispiel überwacht oder steuert ein menschlicher Fahrer bei den Stufen 0-2 den Großteil der Fahraufgaben, oftmals ohne Hilfe des Fahrzeugs 12. Zum Beispiel ist ein menschlicher Fahrer bei Stufe 0 („keine Automatisierung“) für alle Fahrzeugvorgänge verantwortlich. Bei Stufe 1 („Fahrerassistenz“) unterstützt das Fahrzeug 12 manchmal beim Lenken, Beschleunigen oder Bremsen, aber der Fahrer ist noch immer für die große Mehrheit der Fahrzeugsteuerung verantwortlich (Anmerkung: Im hier verwendeten Sinne beinhaltet der Ausdruck Beschleunigung Fälle von Beschleunigung und Verlangsamung). Bei Stufe 2 („Teilautomatisierung“) kann das Fahrzeug 12 das Lenken, Beschleunigen und Bremsen unter bestimmten Umständen ohne menschliche Interaktion steuern. Bei den Stufen 3-5 übernimmt das Fahrzeug 12 mehr fahrbezogene Aufgaben. Bei Stufe 3 („bedingte Automatisierung“) kann das Fahrzeug 12 das Lenken, Beschleunigen und Bremsen bei bestimmten Bedingungen bewältigen sowie die Fahrumgebung überwachen. Bei Stufe 3 kann es jedoch erforderlich sein, dass der Fahrer gelegentlich eingreift. Bei Stufe 4 („hohe Automatisierung“) kann das Fahrzeug 12 die gleichen Aufgaben wie bei Stufe 3 bewältigen, ist jedoch nicht darauf angewiesen, dass der Fahrer in bestimmten Fahrmodi eingreift. Bei Stufe 5 („vollständige Automatisierung“) kann das Fahrzeug 12 alle Aufgaben ohne Eingreifen des Fahrers bewältigen. In mindestens einem Beispiel stellt der Fahrerassistenzmodus Autonomie der Stufe 2 bereit; selbstverständlich ist dies nur ein Beispiel und das Fahrerassistenzsystem 10 kann stattdessen gemäß anderen Niveaus arbeiten.
Das Fahrzeug 12 umfasst eine drahtgebundene oder drahtlose Netzwerkverbindung 38, die fahrzeuginterne Kommunikation zwischen mehreren elektronischen Vorrichtungen innerhalb des Fahrerassistenzsystem 10 zulässt, darunter Kommunikation zwischen dem Computer 14, einem Bildgebungssystem 40, einem Lenksystem 42, einem Positionsbestimmungssystem 46, einem Fahrzeugbewegungssystem 48, einer Telematikvorrichtung 50, einem Mensch-Maschine-Schnittstellen(human-machine interface - HMI)-Modul 52, um nur einige zu nennen. In mindestens einem Beispiel beinhaltet die Netzwerkverbindung 38 eins oder mehrere von einem Controller-Area-Network(CAN)-Bus, Ethernet, Local Interconnect Network (LIN), einer Glasfaserverbindung oder dergleichen. Es gibt zudem andere Beispiele. Zum Beispiel kann die Netzwerkverbindung 38 alternativ oder in Kombination mit z. B. einem CAN-Bus eine oder mehrere einzelne drahtgebundene oder drahtlose Verbindungen umfassen (z. b. zwischen dem Computer 14 und einem oder mehreren Systemen 40, 42, 46, 48 usw. und/oder zwischen dem Computer 14 und einem oder mehreren Sensoren 20-32).
Bei dem Computer 14 kann es sich um einen einzelnen Computer handeln (oder mehrere Rechenvorrichtungen - die z. B. mit anderen Fahrzeugsystemen und/oder -teilsystemen geteilt werden). In mindestens einem Beispiel ist der Computer 14 ein Kollisionsvermeidungsmodul oder ein Fahrerassistenzmodul oder ist er ein Teil davon; dies sind jedoch lediglich Beispiele. Der Computer 14 kann die Fahrzeugbeschleunigung, -verlangsamung, -bremsung und - lenkung im Fahrerassistenzmodus steuern. Ein Fahrer des Fahrzeugs kann den Fahrerassistenzmodus in einigen Fällen manuell betätigen; in einigen Beispielen kann der Computer 14 den Fahrer fragen (z. B. über das HMI-Modul 52), ob der Fahrer die Einleitung wünscht. Im Fahrerassistenzmodus kann der Computer 14 die Beschleunigung oder Verlangsamung des Fahrzeugs 12 steuern, sodass das Fahrzeug adäquat von anderen Fahrzeugen auf der Fahrbahn beabstandet ist (z. B. Bereitstellen adäquater Notfall- oder Ausweichmanöverreaktionszeit) - d. h., sodass das Fahrzeug 12 eine geeignete Lücke zwischen ihm und einem Fahrzeug aufweist, das vor ihm (sowie hinter ihm) angeordnet ist. Ferner kann der Computer 14 in einigen Fahrerassistenzmodi die laterale Positionierung durch das Lenken des Fahrzeugs 12 steuern, sodass es innerhalb der Fahrbahnmarkierungen bleibt (wie zum Beispiel Fahrspurmarkierungen) und sodass es anderen Fahrzeugen ausweicht, die auf beiden Seiten davon fahren.
Im hier verwendeten Sinne ist eine Fahrbahn ein Straßenabschnitt, der für den Kraftfahrzeugverkehr ausgelegt ist. Fahrbahnen beinhalten Autobahnen, Fernstraßen, Schnellstraßen, Zufahrtsstraßen, Nebenstraßen und andere Straßen mit kontrolliertem oder beschränktem Zugang. Und im hier verwendeten Sinne sind Fahrbahnmarkierungen Kennzeichen auf der Fahrbahn, die einem Fahrzeug oder seinem Fahrer einen vorbestimmten Weg, dem zu folgen ist, angeben (z. B. beinhalten nicht einschränkende Beispiele für Kennzeichen Fahrspurmarkierungen, Symbole, Text usw.).
Der Computer 14 kann einen Prozessor 60 umfassen, der an den Speicher 62 gekoppelt ist. Zum Beispiel kann der Prozessor 60 eine beliebige Art von Vorrichtung sein, die dazu in der Lage ist, elektronische Anweisungen zu verarbeiten, wobei nicht einschränkende Beispiele einen Mikroprozessor, einen Mikrocontroller oder eine Steuerung, einen anwendungsspezifischen integrierten Schaltkreis (Application Specific Integrated Circuit - ASIC) usw. beinhalten - um nur einige zu nennen. Im Allgemeinen kann der Computer 14 programmiert sein, um digital gespeicherte Anweisungen auszuführen, die im Speicher 62 gespeichert sind und die den Computer 14 befähigen, unter anderem eins oder mehrere der folgenden zu tun: Bestimmen eines vom Fahrer eingeleiteten Auslösers zum Verlassen oder vorübergehenden Deaktivieren eines Fahrerassistenzmodus, Bestimmen einer Vielzahl von Bedingungen, die für das Reaktivieren des Fahrerassistenzmodus geeignet sind; Bestimmen, ob der Fahrer die Reaktivierung vor dem Reaktivieren des Modus bestätigt; Bestimmen, ob eine maximale Anzahl an aufeinanderfolgenden Reaktivierungsversuchen durchgeführt wurde; wenn die maximale Anzahl erreicht ist, Beenden des Fahrerassistenzmodus für eine Dauer des Zündzyklus; Steuern der Dauer der vorübergehenden Deaktivierung auf der Grundlage der Anzahl an unternommenen Aktivierungsversuchen; und, wenn die Bestätigung vom Fahrer erhalten wird, Reaktivieren des Fahrerassistenzmodus.
Der Speicher 62 kann ein beliebiges nichttransitorisches computernutzbares oder -lesbares Medium beinhalten, das eine(n) oder mehrere Speichervorrichtungen oder -artikel beinhalten kann. Zu beispielhaften nichttransitorischen computernutzbaren Speichervorrichtungen gehören RAM (Direktzugriffsspeicher; Random Access Memory), ROM (Festwertspeicher; Read Only Memory), EPROM (löschbarer programmierbarer ROM), EEPROM (elektrischer löschbarer programmierbarer ROM) von herkömmlichen Computersystemen sowie beliebige andere flüchtige oder nichtflüchtige Medien. Nichtflüchtige Medien beinhalten beispielsweise optische und Magnetplatten und anderen dauerhaften Speicher. Flüchtige Medien beinhalten dynamischen Direktzugriffsspeicher (Dynamic Random Access Memory - DRAM), der in der Regel einen Hauptspeicher darstellt. Gängige Formen computerlesbarer Medien beinhalten beispielsweise eine Diskette, eine flexible Platte, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, einen RAM, einen PROM, einen EPROM, einen FLASH-EEPROM, einen beliebigen anderen Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, das von einem Computer ausgelesen werden kann. Wie vorstehend erörtert, können in dem Speicher 62 ein oder mehrere Computerprogrammprodukte gespeichert sein, die als Software, Firmware oder dergleichen ausgeführt sein können.
Das Bildgebungssystem 40 kann einen oder mehrere Bildgebungssensoren 20 umfassen, die dem Computer 14 in einem teilweise autonomen Modus Situationsbewusstsein bereitstellen (wie zum Beispiel Identifizierung der Fahrbahn und Fahrbahnmarkierungen, Verkehrssignalbewusstsein usw.) und die Fahrzeugkollisionsvermeidung mit Fahrzeugen und anderen Hindernissen erleichtern. Somit ist das Bildgebungssystem 40 im Fahrerassistenzmodus ausgelegt, um dem Computer 14 und anderen Fahrcomputern geeignete Sensordaten bereitzustellen. In einigen Beispielen können Sensordaten von dem/den Sensor(en) 20 verwendet werden, um eine digitale dreidimensionale Karte oder Darstellung der Umgebung zu erzeugen, welche das Fahrzeug 12 umgibt. In einigen Fällen können Lokalisierungsdaten, die im Speicher 62 gespeichert sind (und/oder von einem entfernten Server (nicht gezeigt) über die Telematikvorrichtung 50 empfangen werden), verwendet werden, um das Situationsbewusstsein zu verbessern und Kollisionsvermeidung zu erleichtern. Nicht einschränkende Beispiele für Bildgebungssensoren 20 beinhalten eine oder mehrere Vorrichtungen zur Identifizierungserfassung und Entfernungsmessung mittels Laser (Laser Identification Detection and Ranging - LIDAR), eine oder mehrere Vorrichtungen zur Erfassung und Entfernungsmessung mittels Funk (Radio Detection and Ranging - RADAR) (darunter z. B. sogenanntes Millimeterwellenradar) und Digitalkameras (z. B. komplementäre Metalloxidhalbleiter(Complementary Metal Oxide Semiconductor - CMOS)-Vorrichtungen, ladungsgekoppelte Vorrichtungen (Charge-Coupled Devices - CCD), Bildverstärker (sogenannte 12-Vorrichtungen) usw.), um nur einige Beispiele zu nennen.
In mindestens einem Beispiel werden Sensordaten von Bildgebungssensoren 20 durch den Computer 14 verwendet, um eins oder mehrere der folgenden zu tun: Bestimmen einer relativen Fahrzeugposition (wie zum Beispiel einem lateralen Versatz oder einer Standardabweichung des lateralen Versatzes) innerhalb der Fahrbahnmarkierungen (z. B Fahrspurmarkierungen); Bestimmen eines Fahrzeugkurswinkels relativ zu den Fahrspurmarkierungen (z. B. Fahrbahnmarkierungen); Bestimmen einer Annäherungsgeschwindigkeit in Bezug auf das Fahrzeug 12 und ein Hindernis auf der Fahrspur; und Bestimmen der Position von zusammenlaufenden Fahrspurfahrbahnen relativ zum Fahrzeug 12. Im hier verwendeten Sinne ist eine Annäherungsgeschwindigkeit in Bezug auf ein Fahrbahnbezugssystem eine Geschwindigkeit, bei welcher sich ein Fahrzeug 12 und ein Hindernis einander nähern. Im hier verwendeten Sinne kann ein Hindernis ein anderes Fahrzeug, ein stationäres Objekt, ein Fußgänger, ein Radfahrer, ein anderes bewegliches Objekt usw. sein. Somit kann sich die Annäherungsgeschwindigkeit auf ein Fahrzeug 12, das sich in Richtung eines stationären Hindernisses bewegt, ein Fahrzeug 12, das sich in Richtung eines Hindernisses bewegt, das sich in dieselbe Richtung bewegt (das Fahrzeug 12 bewegt sich jedoch schneller), usw. beziehen.
Das Lenksystem 42 kann beliebige geeignete Fahrzeuglenkkomponenten umfassen, die z. B. Fahrzeugräder bewegen, um das Fahrzeug 12 zu wenden. Nicht einschränkende Beispiele beinhalten ein handbetriebenes Lenkrad mit einer mechanischen Verbindung mit den Fahrzeugrädern, Lenkräder mit Drive-by-Wire-Kopplungen und dergleichen; andere Beispiele sind ebenfalls vorhanden. Gemäß einem Beispiel umfasst das System 42 einen oder mehrere Lenkradberührungssensoren 22, welche menschlichen Kontakt mit dem Lenkrad detektieren. Zum Beispiel könnten die Sensoren bei 10 Uhr und 2 Uhr am Lenkrad angeordnet sein und eine detektierte Ausgabe (die angibt, dass der Fahrer das Lenkrad hält) bereitstellen, wenn mindestens eine vorbestimmte Oberfläche des Lenkrads in Kontakt mit der Hand des Fahrers steht. In einem Beispiel können die Sensoren 22 Widerstandsberührungs-, berührungsempfindliche Sensoren oder andere Näherungserfassungselemente umfassen. Alternativ oder zusätzlich dazu könnten sie Sensoren 22 Druckerfassungselemente umfassen (die z. B. erfordern, dass der Fahrer eine vorbestimmte Menge an Druck (oder Griff) auf das Lenkrad anwendet, bevor elektronische angegeben wird, dass der Fahrer das Lenkrad hält). Gemäß einem Beispiel können die Sensoren 22 dem Computer 14 Sensordaten bereitstellen, sodass er bestimmen kann, ob der Fahrerassistenzmodus reaktiviert werden soll, wie nachstehend beschrieben.
Das Lenksystem 42 kann ferner einen Lenkraddrehratensensor 24 umfassen. Dieser Sensor 24 kann am Lenkrad entlang einer entsprechenden Lenksäule oder anderswo im System 42 angeordnet sein; er kann detektieren, wie schnell das Lenkrad gedreht wird (z. B. durch den Fahrer). Gemäß einem Beispiel können dem Computer 14 Sensordaten davon bereitgestellt werden, sodass er bestimmen kann, ob das Fahrzeug 12 abbiegt, die Fahrspuren wechselt, innerhalb der Fahrspurmarkierungen oder darüber hinaus abdriftet usw., wie nachstehend ausführlicher beschrieben.
Das Positionsbestimmungssystem 46 kann einen oder mehrere Sensoren 26 umfassen, die zum Detektieren terrestrischer Positionsdaten und/oder Kursdaten des Fahrzeugs 12 verwendet werden. In einigen Fällen können Sensordaten von diesem System 46 durch den Computer 14 verwendet werden, um die relative Position des Fahrzeugs 12 zu anderen Hindernissen auf der Fahrbahn (wie zum Beispiel zu anderen Fahrzeugen, Barrieren, Gehwegen usw.) bereitzustellen. Nicht einschränkende Beispiele für das System 46 beinhalten das globale Positionsbestimmungssystem (Global Positioning System - GPS) und ein globales Navigationssatellitensystem (Global Navigation Satellite System - GLONASS); ferner umfassen Sensordaten vom System 46 in mindestens einem Beispiel Differential-GPS-Daten. Das Fahrzeugbewegungssystem 48 kann ein oder mehrere Fahrzeugsysteme umfassen, welche die Fahrzeugbewegung detektieren und diese Daten verwenden, um die Fahrzeugbewegung zu stabilisieren, Kollisionen zu vermeiden usw. Zum Beispiel kann das System 48 eins oder mehrere eines Antiblockierbremssystems, eines elektronischen Stabilitätssteuersystems, eines Rollstabilitätssteuersystems oder dergleichen umfassen. Das System 48 kann eine Vielzahl von Sensordaten empfangen, wobei mindestens ein Teil davon dem Computer 14 bereitgestellt werden kann; nicht einschränkende Beispiele für Sensoren des Systems 48 beinhalten einen oder mehrere Beschleunigungssensoren 28, einen oder mehrere Drehratensensoren 30 und einen oder mehrere Raddrehzahlsensoren 32.
Die Beschleunigungssensoren 28 (z. B. x-, y- und z-Achsensensoren) können ein beliebiger geeigneter Sensor zum Detektieren einer Beschleunigung in der X-, Y- und/oder Z-Achse sein (wobei z. B. die Z-Achse (nicht gezeigt) eine vertikale Achse des Fahrzeugs 12 ist). Zum Beispiel kann der Sensor 28 ein einzelner Drei-Achsen-Beschleunigungsmesser sein, der in dem Fahrzeug 12 positioniert und ausgerichtet ist, um x-, y- und z-Beschleunigungen auf der entsprechenden X-, Y- und/oder Z-Achse zu messen. In anderen Beispielen kann ein separater Beschleunigungsmesser für jede der X-, Y- und/oder Z-Achse verwendet werden. Der/die Sensor(en) 28 kann/können verwendet werden, um zu bestimmen, ob sich der Fahrer (z. B. nach einer vorübergehenden Deaktivierung des Fahrerassistenzmodus) beruhigt hat (oder stabil ist) und bereit ist, den Modus zu reaktivieren. Beruhigen kann sich darauf beziehen, dass der Fahrer des Fahrzeugs 12 das Fahrzeug mit minimalen Beschleunigungs- oder Richtungsänderungen manövriert. In einigen Fällen wird Beruhigen nur bestimmt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeiten einen Schwellenwert übersteigen (z. B. mehr als 50 Meilen pro Stunden (miles per hour - mph)).
Die Drehratensensoren 30 (z. B. Roll-, Gier- und Nicksensoren) können einem beliebigen geeigneten Sensor zum Detektieren einer Drehbewegung des Fahrzeugs 12 um die X-, Y- und/oder Z-Achse entsprechen. Ein nicht einschränkendes Beispiel für einen Drehratensensors 30 ist ein Gyroskop; andere Beispiele sind jedoch vorhanden. Somit kann zum Beispiel ein Drei-Achsen-Gyroskop verwendet werden oder können mehrere Ein-Achsen-Gyroskope verwendet werden. In jedem Fall kann/können der/die Drehratensensor(en) 30 wie auch der/die Beschleunigungssensor(en) ebenfalls an der X-, Y- und Z-Achse des Fahrzeugs ausgerichtet sein. Gemäß einem Beispiel umfasst das Fahrzeug 12 mindestens einen Drehratensensor 30, der die Gierung des Fahrzeugs 12 misst und/oder berechnet (z. B. Gierdaten, die zum Bestimmen oder Bestätigen des lateralen Versatzes verwendet werden). Ähnlich wie vorstehend erörtert, kann/können der/die Sensor(en) 30 verwendet werden, um zu bestimmen, ob sich der Fahrer (z. B. nach einer vorübergehenden Deaktivierung des Fahrerassistenzmodus) beruhigt hat und bereit ist, den Modus zu reaktivieren.
Die Raddrehzahlsensoren 32 können eine momentane Winkelgeschwindigkeit messen und können bei einem oder mehreren der Fahrzeugräder angeordnet sein. Daten von diesen Sensoren 32 können durch den Computer 14 verwendet werden, um unter anderem zu bestimmen, ob das Fahrzeug 12 bei oder über einer Schwellengeschwindigkeit (z. B. geeignet für den Fahrerassistenzmodus), einer Annäherungsgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 12 und einem anderen Hindernis usw. fährt.
Die Telematikvorrichtung 50 kann eine beliebige geeignete Telematikrechenvorrichtung sein, die konfiguriert ist, um drahtlos mit anderen elektronischen Vorrichtungen zu kommunizieren. Eine derartige drahtlose Kommunikation kann die Verwendung von Folgendem beinhalten: Mobilfunktechnologie (z. B. LTE, GSM, CDMA und/oder anderen Mobilfunkkommunikationsprotokollen), Nahbereichsdrahtloskommunikationstechnologie (z. B. unter Verwendung von Wi-Fi, Bluetooth, Bluetooth Low Energy (BLE), dedizierter Nahbereichskommunikation (dedicated short range communication - DSRC) und/oder anderen Nahbereichsdrahtloskommunikationsprotokollen) oder einer Kombination davon. Zu einer derartigen Kommunikation gehört außerdem die sogenannte Fahrzeug-zu-Fahrzeug(vehicle-to-vehicle - V2V)- und Fahrzeug-zu-Infrastruktur(vehicle-to-infrastructure - V2I)-Kommunikation - die alle von dem Fachmann nachvollzogen werden können. In mindestens einem Beispiel kann die Telematikvorrichtung 50 Cloudkartendaten empfangen, die durch den Computer 14 verwendet werden können, um die Position relativ zu Fahrzeugfahrbahnen, Kreuzungen, zusammenlaufenden Fahrspuren usw. zu bestimmen; in einigen Fällen kann dieser Typ von Daten Positions- und/oder Kursdaten ergänzen, die vom Positionsbestimmungssystem 46 empfangen wurden. Insbesondere kann die Vorrichtung 50 in mindestens einem Beispiel Cloudkartendaten für den Computer 14 bereitstellen, sodass der Computer 14 seine relative Entfernung und/oder Position in Bezug auf die aktuelle Fahrspurfahrbahn des Fahrzeugs und eine zusammenlaufende Fahrspur (d. h. eine beliebige Fahrspur, die mit der aktuellen Fahrspur zusammenläuft) bestimmen kann. Diese verschmelzenden Daten können durch den Computer 14 verwendet werden, wenn er bestimmt, ob der Fahrerassistenzmodus reaktiviert werden soll, wie nachstehend beschrieben. Im hier verwendeten Sinne umfassen Cloudkartendaten internet- oder cloudbasierte digitale Karten, die auf einem Server gespeichert sind und die dem Fahrzeug 12 drahtlos bereitgestellt werden können. Derartige digitale Karten werden typischerweise über den Server aktualisiert und gepflegt, der eine Website, mobile Softwareanwendung oder dergleichen hostet (z. B. ist eine nicht einschränkende kommerzielle Umsetzung Waze™).
Das Mensch-Maschine-Schnittstellen(HMI)-Modul 52 kann beliebige geeignete Eingabe- und/oder Ausgabevorrichtungen, wie zum Beispiel Schalter, Knöpfe, Steuerungen usw. beinhalten - z. B. an einer Instrumententafel, einem Lenkrad usw. des Fahrzeugs 12 - die kommunikativ an den Computer 14 (z. B. ebenfalls über die Netzwerkverbindung 38) gekoppelt sind. In einem nicht einschränkenden Beispiel kann das HMI-Modul 52 einen interaktiven Touchscreen oder eine interaktive Anzeige umfassen, der/die eine Warnung oder Benachrichtigungsinformationen für die Benutzer des Fahrzeugs 12 bereitstellt. Wie nachstehend ausführlicher erläutert werden wird, können Benachrichtigungen das Warnen des Fahrers des Fahrzeugs 12, dass der Computer 14 das Reaktivieren des Fahrerassistenzmodus beabsichtigt, beinhalten - sodass der Fahrer z. B. nicht überrascht ist. In mindestens einem Beispiel ist das HMI-Modul 52 interaktiv und erlaubt dem Fahrer, die Reaktivierung abzulehnen. Ferner, wie nachstehend ausführlicher erläutert, wenn der Computer 14 keine Angabe über das HMI-Modul 52 einer Bestätigung von dem Fahrer empfängt, kann der Computer 14 das Fehlen einer Bestätigung als Nichtannahme seitens des Fahrers betrachten.
Nun wird auf die 2-3 Bezug genommen, die einen Prozess 200 zum Reaktivieren eins Fahrerassistenzmodus im Fahrzeug 12 zeigen. Wie nachstehend erläutert wird, ist der Prozess mindestens in Fällen geeignet, wenn der Fahrerassistenzmodus vorübergehend deaktiviert (z. B. durch den Fahrer) ist. Im hier verwendeten Sinne umfasst eine Benutzerdeaktivierung des Fahrerassistenzmodus (oder ein vom Fahrer eingeleiteter Auslöser zum Deaktivieren des Fahrerassistenzmodus) eine manuelle Eingabe durch den Fahrer, um den Fahrerassistenzmodus (mindestens vorübergehend) zu verlassen, sodass der Fahrer die Steuerung des Fahrzeuglängsbewegung und/oder der Fahrzeugquerbewegung übernimmt. In diesem Kontext umfasst eine manuelle Eingabe im hier verwendeten Sinne eine taktile Angabe, die durch den Fahrer (und letztendlich für den Computer 14) bereitgestellt wird, eine hörbare Angabe, die durch den Fahrer (und letztendlich für den Computer 14) bereitgestellt wird (z. B. Sprachsteuerung unter Verwendung von automatischer Spracherkennung) oder eine Kombination davon. Nicht einschränkende Beispiele für taktile Angaben beinhalten das Greifen des Lenkrads, das Drehen des Lenkrads, das Herunterdrücken des Bremspedals des Fahrzeugs, das Herunterdrücken des Gaspedals des Fahrzeugs, das Herunterdrücken eines Schalters am Lenkrad des Fahrzeug oder am HMI-Modul 52 und dergleichen.
Gemäß mindestens einem Beispiel für den Prozess 200 kann der Fahrerassistenzmodus nur die Längsbewegung (z. B. ein sogenannter adaptiver Geschwindigkeitssteuermodus (adaptive cruise control mode - ACC-Modus)) überwachen und steuern - d. h., in diesem Modus behält der Fahrer die Kontrolle über die Querbewegung oder Lenkung des Fahrzeugs 12, während der Computer 14 die Längsbewegung steuert. Wenn dieser Fahrerassistenzmodus verlassen wird, übernimmt der Fahrer somit die Steuerung der Beschleunigung und Bremsung (oder nimmt diese wieder auf). Der Prozess 200 wird in Bezug auf diesen Typ von Fahrerassistenzmodus beschrieben.
Gemäß einem anderen nicht einschränkenden Beispiel kann der Prozess 200 unter Verwendung eines Fahrerassistenzmodus ausgeführt werden, bei welchem der Computer 14 sowohl die Längs- als auch die Querbewegung (z. B. ein sogenannter Verkehrsstauassistenzmodus, ein sogenannter Autobahnassistenzmodus oder dergleichen) überwacht und steuert. Wenn einer dieser Fahrerassistenzmodi verlassen wird, übernimmt der Fahrer somit die Steuerung der Beschleunigung, Bremsung und Lenkung (oder nimmt diese wieder auf). Diese Modi sind lediglich Beispiele; andere Fahrerassistenzmodi können verwendet werden. Zum Beispiel können einige Modi Computersteuerung von nur der Fahrzeugquerbewegung erlauben - wobei z B. der Fahrer die Steuerung von Beschleunigung und Bremsung behält.
Der Prozess 200 kann mit Block 205 beginnen. Bei Block 205 kann der Fahrzeugzündungszustand „AN“ sein. Zum Beispiel kann ein Verbrennungsmotor laufen, kann sich ein Getriebezustand in DRIVE befinden und kann der Fahrer sowohl die Längs- als auch die Querbewegung des Fahrzeugs 12 steuern.
Beim folgenden Block 210 kann der Computer 14 einen Intervallwert (t) zu einem vorbestimmten Wert (a) zuordnen. Das Intervall (t) kann ein Zeitraum sein, den der Computer 14 abwartet (nach einer vorübergehenden Deaktivierung des Fahrerassistenzmodus), bevor er versucht, den Modus zu reaktivieren. Nicht einschränkende Beispiele für den Wert (a) beinhalten: 30 Sekunden, 45 Sekunden, 1 Minute, 2 Minuten usw. Block 210 kann ebenfalls das Initialisieren eines Zählers (c) umfassen (z. B, kann der anfängliche Wert des Zählers in einigen Fällen null (0) sein). Der Zähler (c) kann verhindern, dass der Computer 14 zu oft erneut versucht, den Fahrerassistenzmodus zu reaktivieren, wodurch Umstände vermittelt werden, die Fahrerablenkung oder -störung hervorrufen können. Bei Block 215 kann der Fahrerassistenzmodus von einem AUS-Zustand in einen AN-Zustand geändert werden. Wie in den vorstehenden Beispielen erläutert, kann der Computer 14 somit die Steuerung der Längs- und/oder Querbewegung des Fahrzeugs übernehmen. Block 215 kann durch ein beliebiges geeignetes Ereignis (oder eine Kombination von Ereignissen) ausgelöst werden, einschließlich unter anderem: Einfahren des Fahrzeugs 12 in eine Schnellstraße oder eine andere geeignete Fahrbahn; Fahren des Fahrzeugs 12 bei einem vorbestimmt minimalen Geschwindigkeitsschwellenwert; Empfangen einer Angabe zum Eintreten in den Modus vom Fahrer (z. B. über einen taktilen oder Sprachbefehl) usw. Es versteht sich, dass Block 215 bei einem beliebigen Zeitpunkt stattfinden kann, nachdem der Zündungszustand AN ist (z. B. sogar Stunden danach).
Bei Block 220 bestimmt der Computer 14, ob ein vom Fahrer eingeleiteter Auslöser zum Verlassen des Fahrerassistenzmodus empfangen worden ist. Wie vorstehend erörtert, kann der Computer 14 diesen Auslöser durch das Detektieren, dass der Fahrer das Bremspedal heruntergedrückt hat (z. B. während der Computer 14 die Längsbewegung des Fahrzeugs 12 im Assistenzmodus steuert), oder durch das Detektieren, dass der Fahrer das Lenkrad gedreht hat (z. B. während der Computer 14 mindestens die Querbewegung des Fahrzeugs 12 steuert), oder dergleichen bestimmen. Wenn der Assistenzmodus beinhaltet, dass der Computer 14 sowohl die Längs- als auch die Querbewegung des Fahrzeugs steuert, könnte selbstverständlich ein Fahrerauslöser zum Verlassen (wie zum Beispiel das Herunterdrücken des Bremspedals (eine Längseingabe)) dazu führen, dass der Fahrer sowohl die Längs- als auch die Querbewegung des Fahrzeugs steuert. (Wenn der Modus sowohl die Längs- als auch die Querbewegung des Fahrzeugs beinhaltete und wenn der Computer 14 eine Fahrerlenkeingabe (eine Quereingabe) detektiert, könnte der Computer 14 auf ähnliche Weise ebenfalls zur Fahrersteuerung von sowohl der Längs- als auch der Querbewegung des Fahrzeugs wechseln). Unabhängig vom Wesen des Auslösers zum Verlassen geht der Prozess 200 zu Block 225 über, wenn der Auslöser durch den Computer 14 empfangen und/oder bestimmt wurde. Wenn kein von Fahrer eingeleiteter Auslöser empfangen wird, bildet Block 220 eine Rückwärtsschleife und wiederholt Block 215 und dann Block 220 erneut; d. h., der Fahrerassistenzmodus bleibt im AN-Zustand, bis der Fahrer den Fahrerassistenzmodus (mindestens vorübergehend) verlässt.
In mindestens einem Beispiel für Block 225 ändern der Computer 14 den Zustand des Fahrerassistenzmodus von AN zu VORÜBERGEHEND DEAKTIVIERT. Wie nachstehend erläutert kann der vorübergehend deaktivierte Zustand auf der Grundlage des Fahrverhaltens und ohne Benutzerinteraktion reaktiviert werden. Nach Block 225 geht der Prozess zu Block 230 über.
Bei Block 230 bestimmt der Computer 14 unter Verwendung von Sensordaten von einem oder mehreren der Sensoren 20-32, ob die Fahrverhaltensbedingungen für die Reaktivierung geeignet sind. Gemäß einem Beispiel ist eine Vielzahl von Bedingungen erforderlich, um den Fahrerassistenzmodus in einen AN-Zustand zu reaktivieren. In diesem Kontext und im hier verwendeten Sinne umfasst eine Vielzahl von Bedingungen mindestens zwei der folgenden Messwerte der Fahrzeugbewegung (messbar unter Verwendung von einem oder mehreren der Sensoren 20-32): eine Lenkraddrehrate innerhalb eines vorbestimmten Bereichs; einen lateralen Versatz des Fahrzeugs 12 (in Bezug auf Fahrbahnmarkierungen) innerhalb eines vorbestimmten Bereichs; und einen detektierten Fahrerhandeingriff mit dem Lenkrad. In einigen Beispielen umfasst die Vielzahl von Bedingungen ferner alle drei vorstehend dargelegten Bedingungen und/oder eins oder mehrere der folgenden: eine Annäherungsgeschwindigkeit (in Bezug auf ein Hindernis) unter einer vorbestimmten Geschwindigkeit, wobei eine Gesamtzeit bis zum Zusammentreffen (z. B. Kollision mit dem Hindernis) kleiner als ein vorbestimmter Wert ist oder diesem entspricht; eine Längsbeschleunigung innerhalb eines vorbestimmten Bereichs; eine Standardabweichung des lateralen Versatzes innerhalb eines vorbestimmten Bereichs; ein Kurswinkel des Fahrzeugs 12 (in Bezug auf Fahrbahnmarkierungen) innerhalb eines vorbestimmten Bereichs; eine Querbeschleunigung innerhalb eines vorbestimmten Bereichs; eine Fahrzeuggeschwindigkeit innerhalb eines vorbestimmten Bereichs; und eine Bestimmung, dass keine andere Fahrspur mit der vorliegenden Fahrspur des Fahrzeugs 12 für einen vorherigen Zeitraum (z. B. fünfzehn Sekunden) zusammenläuft. Tabelle I (nachstehend gezeigt) veranschaulicht einen Satz von Werten, wobei jeder mit entsprechenden Bedingungen assoziiert ist - diese Tabelle bezieht sich auf einen Fahrerassistenzmodus, bei welchem der Computer 14 nur die Längsbewegung des Fahrzeugs steuert. Diese Werte sind lediglich Beispiele. Tabelle II veranschaulicht zwei Sätze von Werten, die jeweils denselben Bedingungen entsprechen - und diese Tabelle bezieht sich auf einen Fahrerassistenzmodus, bei welchem der Computer 14 sowohl die Längs- als auch die Querbewegung des Fahrzeugs steuert. Erneut sind diese Sätze (und/oder Werte) lediglich Beispiele. Somit könnten in anderen Beispielen stattdessen andere Sätze und/oder Werte verwendet werden.

Ferner bestimmt der Computer 14 bei Block 230, ob die Vielzahl von Bedingungen gleichzeitig für einen Verweilzeitraum erfüllt ist. Im hier verwendeten Sinne ist ein Verweilzeitraum somit ein Zeitraum, in welchem eine Vielzahl von Bedingungen gleichzeitig WAHR sein muss (d. h. jede Bedingung muss einen vorbestimmten Wert erfüllen oder innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegen). Ein Beispiel für einen Verweilzeitraum ist sechs Sekunden. Zum Beispiel kann ein Wert von sechs Sekunden einem Fahrer (der den Fahrerassistenzmodus verlassen hat (wenn auch vorübergehend)) erlauben, sich an eine aktuelle Fahrspur zu gewöhnen. In anderen Fällen kann der Verweilzeitraum kleiner oder größer sein (z. B. drei bis fünfzehn Sekunden); wenn der Wert jedoch zu groß ist, kann der Fahrer dahingehend ungeduldig sein, dass das Fahrzeug 12 die Steuerung wiederaufnimmt, und wenn der Wert zu klein ist, kann dies die Irritation des Fahrers hervorrufen. In mindestens einem Beispiel kann der Verweilzeitraum durch den Benutzer des Fahrzeugs 12 vorab konfiguriert werden (z. B. programmierbar über das HMI-Modul 52). In anderen Beispielen kann der Computer 14 adaptiv lernen, ob der Fahrer kürzere Verweilzeiträume der längere Verweilzeiträume bevorzugt, indem der Prozess 200 wiederholt ausgeführt wird, und der Computer 14 kann den erlernten Verweilzeitraum für zukünftige Verwendungen des Fahrerassistenzsystems 10 im Speicher 62 speichern. Tabelle I

Fahrerassistenzmodus (nur Längsbewegung des Fahrzeugs)
	Beispielhafte Bedingung	Beispielhafter Satz von
	Beispielhafte Bedingung	Wert(en)
(a)	Lenkraddrehrate	+/-15 Grad/Sekunden (°/s)
(b)	Lateraler Versatz (Fahrzeug zu Fahrbahnmarkierungen)	+/-0,6 Meter (m)
(c)	Fahrerhandeingriff	Detektiert oder nicht detektiert
(d)	Annäherungsgeschwindigkeit an Hindernis	< 3 Meter/Sekunde (m/s) und Gesamtzeit bis zum Zusammentreffen ≤ 6 Sekunden (s)
(e)	Längsbeschleunigung	+/-0,15 Meter/Sekunde^2 (m/s^2)
(f)	Standardabweichung des lateralen Versatzes	+/- 0,2 m
(g)	Kurswinkel	+/- 2° (in Bezug auf Fahrspurmarkierungen)
(h)	Querbeschleunigung	+/-0,15 m/s^2

Tabelle II:

Fahrerassistenzmodus (Längs- und Querbewegung des Fahrzeugs)
	Beispielhafte Bedingung	Beispielhafter Satz I von	Beispielhafter Satz II von
	Beispielhafte Bedingung	Wert(en)	Wert(en)
(a)	Lenkraddrehrate	+/-15 °/s	+/-15 °/s
(b)	Lateraler Versatz (Fahrzeug zu Fahrbahnmarkierungen)	+/- 0,6 m	+/- 0,6 m
(c)	Fahrerhandeingriff	Detektiert oder nicht detektiert	Detektiert oder nicht detektiert
(d)	Annäherungsgeschwindigkeit an Hindernis	< 3 m/s und Gesamtzeit bis zum Zusammentreffen ≤ 5s	< 6 m/s und Gesamtzeit bis zum Zusammentreffen ≤ 6s
(e)	Längsbeschleunigung	+/- 0,1 m/s^2	+/- 0,2 m/s^2
(f)	Standardabweichung des lateralen Versatzes	+/- 0,2 m	+/- 0,3 m
(g)	Kurswinkel	+/- 1° (in Bezug auf Fahrspurmarkierungen)	+/- 2° (in Bezug auf Fahrspurmarkierungen)
(h)	Querbeschleunigung	+/- 0,1 m/s^2	+/- 0,2 m/s^2
(i)	Fahrzeuggeschwindigkeit	55-80 mph	15-85 mph

2 veranschaulicht, dass Block 230 eine Teilroutine oder einen Prozess 300 umfassen kann. Ein nicht einschränkendes Beispiel für diesen Prozess 300 ist in 3 gezeigt. Erneut werden die Bedingungen aus Tabelle I (in Prozess 300) nur der Erläuterung halber verwendet. Nun wird auf 3 genommen, wobei die Darstellung ein Beispiel dafür zeigt, wie der Computer 14 bestimmen kann, ob der Fahrerassistenzmodus reaktiviert werden soll. Im Allgemeinen veranschaulicht der Prozess 300, dass eine oder mehrere Bedingungen für den Verweilzeitraum (t_VERWEIL) WAHR sein muss/müssen, damit der Computer 14 (bei Block 230) bestimmt, dass die Bedingungen für die Reaktivierung geeignet sind.
Der Prozess 300 beginnt mit Block 305 - einer zeitlich festgelegte Pause gemäß einem Intervall (t), die verstreicht, bevor bestimmt wird, ob die Bedingungen für die Reaktivierung des Fahrerassistenzmodus geeignet sind. Wie vorstehend erörtert, kann ein aktueller Wert des Intervalls (t) der Wert „a“ (oder 1 Minute) sein. Wie nachstehend ausführlicher erläutert, kann dieser Wert während des Prozesses 200 aktualisiert werden. Somit kann das Intervall (t) vorbestimmt und/oder iterativ bestimmt sein. Im hier verwendeten Sinne handelt es sich bei einem iterativ bestimmten Intervall um eines, bei welchem sich die Dauer für mindestens einige der Iterationen ändert. Nach Block 305 geht der Prozess 300 zu den Blöcken 310, 320, 330 und/oder Block 340 über.
Gemäß einem Beispiel umfassen die Blöcke 310, 320 und 330 primäre Bedingungen - wobei jede einen vorbestimmten gewünschten Wert (oder Wertebereich) aufweist. Die Menge der Blöcke mit primären Bedingungen ist lediglich ein Beispiel (z. B. könnte der Prozess 300 in anderen Fällen stattdessen eine, zwei, vier, fünf usw. primäre Bedingungen aufweisen). Der Prozess 300 veranschaulicht einen Block 340, der Anweisungen darstellt, die mit sekundären Bedingungen assoziiert sind; dieser Block ist optional. Ähnlich wie die Blöcke 310, 320, 330 können die sekundären Bedingungen aus Block 340 entsprechende vorbestimmte gewünschte Werte (oder Wertebereiche) aufweisen.
Gemäß einem Beispiel können die Bedingungen (a), (b) und (c) aus Tabelle I die primären Bedingungen der Blöcke 310, 320 bzw. 330 sein. Ferner kann mindestens eine der Bedingungen (d)-(h) eine sekundäre Bedingung sein. Wenn beliebige der Blöcke 310, 320, 330 oder 340 WAHR sind, kann der entsprechende Block eine WAHR-Angabe für ein UND-Gatter 350 (z. B. über eine entsprechende Eingabe 312, 322, 332 und 342) bereitstellen. Während des Blocks 230 (des Prozesses 200) können diese Eingaben nicht immer gleichzeitig WAHR sein (d. h. nach dem Intervall (t)); wenn die Eingaben 312, 322 und 332 gleichzeitig WAHR sind (oder wenn Block 340 verwendet wird, wenn die Eingaben 312, 322, 332 und 342 gleichzeitig WAHR sind), kann das UND-Gatter 350 jedoch ein WAHR über eine Ausgabe 360 bereitstellen. Andernfalls stellt das UND-Gatter 350 ein FALSCH über die Ausgabe 360 bereit.
Die Ausgabe 360 wird einem Zeitgeber oder einer Zeitgebungsschaltung 370 bereitgestellt, der/die nur als eine Uhr arbeiten kann, wenn die Ausgabe 360 WAHR ist. (Anmerkung: Im Computer 14 kann das UND-Gatter 350 unter Verwendung von Firmware oder Software, einer diskreten oder integrierten Schaltung, einer Kombination davon oder dergleichen umgesetzt sein.)
Der Zeitgeber 370 kann ein WAHR oder ein FALSCH als eine Eingabe vom UND-Gatter 350 und einen Verweilzeitraum (t_VERWEIL) empfangen. Um ein WAHR über die Ausgabe 380 bereitzustellen, muss der Zeitgeber 370 bestimmen, dass die Ausgabe 360 für den Verweilzeitraum (t_VERWEIL) WAHR bleibt. Somit kann der Zeitgeber 370 unabhängig davon mit dem Zählen der Zeit beginnen, ob die Bedingungen der Blöcke 310, 320, 330 und 340 gleichzeitig WAHR sind, und zwar jedes Mal, wenn der Prozess 300 eingeleitet wird (z. B. jedes Mal, wenn Block 230 erneut bestimmt wird). Dies kann mehrmals während jeder Iteration des Prozesses 300 stattfinden. Wenn der Zeitgeber 370 ein WAHR bereitstellt, bestimmt der Computer 14 bei Block 230, dass die Bedingungen für die Reaktivierung geeignet sind, und der Prozess 200 (2) geht zu Block 235 über.
Somit kann Block 230 relativ schnell nach Block 225 (vorübergehende Deaktivierung) stattfinden oder kann Block 230 einen relativ langen Zeitraum benötigen (z. B. könnte der Computer 14 dreißig oder mehr Minuten benötigen, um die Gleichzeitigkeit der entsprechenden Bedingungen der Blöcke 310, 320, 330 und 340 zu bestimmen). Wenn der Prozess 200 in einigen Fällen für eine vorbestimmte Dauer bei Block 230 bleibt, kann der Computer 14 den Prozess 200 beenden (z. B. Zeitüberschreitung). In anderen Beispielen fährt der Prozess 200 solange fort, bis die Gleichzeitigkeit auftritt oder sich der Fahrzeugzündungszustand zu AUS ändert.
Gemäß einem veranschaulichenden Beispiel (z. B. erneut unter Verwendung von Tabelle I) muss, damit Block 310 eine WAHR-Eingabe für das UND-Gatter 350 bereitstellt, eine Fahrzeuglenkungsdrehrate somit größer als -15° und kleiner als +15° sein. Auf ähnliche Weise muss, damit Block 320 eine WAHR-Eingabe für das UND-Gatter 350 bereitstellt, der laterale Versatz des Fahrzeugs 12 in Bezug auf Fahrbahnmarkierungen (z. B. Fahrspurmarkierungen) größer als 0,6 Meter sein. Auf ähnliche Weise muss, damit Block 330 eine WAHR-Eingabe für das UND-Gatter 350 bereitstellt, der Fahrerhandeingriff des Lenkrads detektiert sein. Wenn der optionale Block 340 verwendet wird, muss mindestens eines der folgenden gleichzeitig mit den WAHR-Ausgaben der Blöcke 310, 320, 330 WAHR sein: eine Annäherungsgeschwindigkeit muss kleiner als 3 Meter/Sekunde sein und eine Gesamtzeit bis zum Zusammentreffen muss kleiner gleich 6 Sekunden sein; eine Längsbeschleunigung muss größer als -0,15 Meter pro Quadratsekunde und kleiner als +0,15 Meter pro Quadratsekunde sein; eine Standardabweichung des lateralen Versatzes muss größer als -0,2 Meter und kleiner als +0,2 Meter sein; ein Kurswinkel des Fahrzeugs 12 muss größer als -2° und kleiner als +2° sein; und eine Querbeschleunigung muss größer als -0,15 Meter pro Quadratsekunde und kleiner als +0,15 Meter pro Quadratsekunde sein. Wenn alle diese Bedingungen für den Verweilzeitraum (t_VERWEIL) wahr sind, gibt der Zeitgeber 370 demnach ein WAHR aus (und der Computer 14 bestimmt, dass die Bedingungen für die Reaktivierung geeignet sind, und geht zu Block 235 über).
Es versteht sich, dass die Bedingung in Bezug auf Bereiche unter der Voraussetzung, dass der gemessene Wert (z. B. unter Verwendung von Sensordaten von den Sensoren 20-32) einen Wert innerhalb des vorbestimmten Bereichs angibt, als WAHR bestimmt wird. Wenn, unter Fortsetzung des Beispiels, die gemessene Lenkdrehrate 0° ist (unter Verwendung von Sensor 24), dann ist die Bedingung von Block 310 somit WAHR (da z. B. 0° zwischen -15° und +15° liegt). Andere Bedingungen können auf ähnliche Weise bestimmt werden.
Bei Block 235 (2) kann der Computer 14 bestimmen, ob der Fahrer die Reaktivierung bestätigt. Gemäß einem Beispiel fordert der Computer 14 den Fahrer über das HMI-Modul 52 unter Verwendung einer sichtbaren Warnung, einer hörbaren Warnung, einer taktilen Warnung oder einer Kombination davon auf, die Reaktivierung des Fahrerassistenzmodus anzunehmen oder abzulehnen. Wenn der Fahrer durch das Bereitstellen einer geeigneten Angabe für den Computer 14 (z. B. über das HMI-Modul 52) annimmt, dann bestimmt der Computer 14 eine Bestätigung (BEST) und der Prozess 200 geht zu Block 240 über. Und wenn der Fahrer nicht annimmt (d. h. keine Antwort) oder wenn der Fahrer ablehnt, bestimmt der Computer 14 keine Bestätigung (KEINE BEST) und der Prozess 200 geht zu 245 über.
Bei Block 240 reaktiviert der Computer 14 den Fahrerassistenzmodus. Unter Fortsetzung des aktuellen Beispiels reaktiviert der Computer 14 den Längsfahrerassistenzmodus und geht der Prozess 200 erneut zu Block 215 über (danach können andere Blöcke des Prozesses 200 wiederholt werden). Bei Block 240 können das Intervall (t) und der Zähler zurückgesetzt werden (z. B. t == a, and c == 0, wie bei Block 210). Auf diese Weise können Verzögerungen beim Bestimmen, ob die Bedingungen für die Reaktivierung geeignet sind, minimiert werden, da der Fahrer durch das Bestätigen der Reaktivierung bei Block 235 zu wünschen scheint, den entsprechenden Fahrerassistenzmodus zu nutzen.
Nun wird auf Block 245 Bezug genommen - der Bock 235 folgen kann und bei welchem der Computer 14 bestimmen kann, ob der Wert des Zähler einem maximalen Wert (c_MAX) entspricht (der z. B. im Speicher 62 des Computers 14 gespeichert sein kann). Gemäß einem nicht einschränkenden Beispiel entspricht c_MAX drei (3); andere Werte können jedoch stattdessen verwendet werden. Unter Fortsetzung des vorliegenden Beispiels c = 0; daher hat der Zählern den maximalen wert nicht erreicht. Wenn jedoch c = c_MAX, dann endet der Prozess 200; auf diese Weise kann der Fahrer nicht durch zu viele Versuche zum Reaktivieren des Fahrerassistenzmodus abgelenkt oder gestört werden. Und wenn der Wert des Zählers (c) c_MAX nicht entspricht, dann geht der Prozess 200 zu Block 250 über.
Bei Block 250 erhöht der Computer 14 den Zähler schrittweise. Somit gilt c = c + 1. Unter Fortsetzung des vorliegenden Beispiels kann der Zähler (c) nun eins (1) entsprechen. Nach Block 250 geht der Prozess zu Block 255 über.
Bei Block 255 kann der Computer 14 ein neues Intervall (t) unter Verwendung einer beliebigen geeigneten Formel berechnen; d. h., der Computer 14 kann ein iterativ bestimmtes Intervall verwenden. Gemäß einem Beispiel nutzt der Computer 14 die Formel t = 5*t (d. h., das neue Intervall (t) entspricht dem Fünffachen des aktuellen Intervalls (t)). Unter Fortsetzung des vorliegenden Beispiels (wobei t = a und wobei a = 1 Minute) entspricht das neue Intervall (t) 5 Minuten. Darüber kann sich in dieser Umsetzung jedes Mal, wenn die Blöcke 230, 235, 245, 250 und 255 wiederholt werden (ohne Reaktivierung, Block 240), das Intervall (t) entsprechend erhöhen: 1 Minute (erste Schleife), 5 Minuten (zweite Schleife), 25 Minuten (dritte Schleife), 125 Minuten (vierte Schleife) usw.
Andere Formeln können stattdessen verwendet werden. Zum Beispiel kann der Computer 14 bei Block 255 den des Zählers (c) nutzen - z. B. gemäß der folgenden beispielhaften Formel: t = c * t. Auf diese Weise kann sich jedes Mal, wenn die Blöcke 230, 235, 245, 250 und 255 wiederholt werden (ohne Reaktivierung, Block 240), das Intervall (t) bei einer niedrigeren Rate erhöhen, wie zum Beispiel: 1 Minute (erste Schleife; t = a = 1 Minute), 1 Minute (zweite Schleife; t = c * t = 1*1 = 1 Minute), 2 Minuten (dritte Schleife; t = 2*1 = 2 Minuten), 6 Minuten (vierte Schleife t = 3*2 = 6 Minuten) usw. Noch andere Beispiele sind ebenfalls möglich.
Block 255 ist optional. Somit kann in einigen Beispielen derselbe vorbestimmte Wert des Intervalls (t) in jeder Iteration des Prozesses 300 verwendet werden. Unabhängig davon kann der Prozess 200 nach Block 255 eine Rückwärtsschleife bilden und Block 230 wiederholen - z. B. unter Verwendung des aktuellen Werts des Intervalls (t).
Somit kann der Prozess 300 in Block 230 (siehe erneut Block 300), wenn er Block 305 ausführt, gemäß einem aktualisierten Intervall (t) (dieses Mal z. B. fünf Minuten) pausiert werden. Ferner können dieselben Bedingungen (z. B. Blöcke 310, 320, 330 und/oder 340) unter Verwendung des UND-Gatters 350 erneut bestimmt werden. Und der Zeitgeber 370 kann seine Funktion wiederholen, wie vorstehend gemäß dem Verweilzeitraum (t_VERWEIL) beschrieben.
Gemäß diesem Prozess bestimmt der Computer 14 letztendlich entweder, dass die Bedingungen für die Reaktivierung des Fahrerassistenzmodus geeignet sind, oder endet er. Und wenn die Reaktivierung stattfindet, könnte der Fahrer erneut eine Handlung durchführen, welche den vom Fahrer eingeleiteten Auslöser einleitet (z. B. bei Block 220) - und als ein Ergebnis können die Bestimmungen durch den Computer 14 der Blöcke 230-255 wiederholt werden.
Der Prozess 200 wurde in Bezug auf den in Tabelle I veranschaulichten Fahrerassistenzmodus beschrieben. Es versteht sich, dass es sich bei dem Fahrerassistenzmodus ebenfalls um die Bedingungen und jeden der beispielhaften Sätze von Werten des Fahrerassistenzmodus handeln könnte, der in Tabelle II veranschaulicht ist (sowie z.B. jeder beliebige andere geeignete Modus). Somit, in Tabelle II, könnte der Prozess 200 den ersten Satz von Werten, den zweiten Satz von Werten oder beliebige andere geeignete Werte verwendet. In derartigen Umsetzungen kann der Computer 14 die Bedingungen (a), (b) und (c) ferner als primäre Bedingungen beurteilen. In einem Beispiel für den Prozess 200, das sekundäre Bedingungen erfordert, kann der Computer 14 gleichzeitig erfordern, dass die primären Bedingungen (a), (b) und (c) und alle der sekundären Bedingungen (d), (e), (f), (g), (h) und (i) für den Verweilzeitraum (t_VERWEIL) gleichzeitig WAHR sind - d. h. alle der Bedingungen (a)-(i) des beispielhaften Satzes II. Gemäß einem anderen Beispiel für den Prozess 200, welches sekundäre Bedingungen erfordert, kann der Computer 14 gleichzeitig erfordern, dass die primären Bedingungen (a), (b) und (c) und mindestens drei der sekundären Bedingungen (d), (e), (f), (g), (h) und (i) gleichzeitig WAHR sind - d. h. einige der Bedingungen aus dem beispielhaften Satz I.
Somit wurde ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug beschrieben, das einen Computer beinhaltet, der programmiert ist, um die Längsbewegung und/oder die Querbewegung des Fahrzeugs zu steuern. Mindestens in Fällen der vom Fahrer eingeleiteten Deaktivierung eines Fahrerassistenzmodus kann der Computer programmiert sein, zu bestimmen, wann der Modus reaktiviert werden soll. Dafür kann der Computer 14 bestimmen, dass eine Vielzahl von Bedingungen für einen Verweilzeitraum geeignet ist.
Im Allgemeinen können die beschriebenen Rechensysteme und/oder -vorrichtungen ein beliebiges aus einer Reihe von Computerbetriebssystemen einsetzen, einschließlich unter anderem Versionen und/oder Varianten der SYNC®-Anwendung von Ford, AppLink/Smart Device Link Middleware, der Betriebssysteme Microsoft® Automotive, Microsoft Windows®, Unix (z. B. das Betriebssystem Solaris®, vertrieben durch die Oracle Corporation in Redwood Shores, Kalifornien), AIX UNIX, vertrieben durch International Business Machines in Armonk, New York, Linux, Mac OSX und iOS, vertrieben durch die Apple Inc. in Cupertino, Kalifornien, BlackBerry OS, vertrieben durch Blackberry Ltd. in Waterloo, Kanada, und Android, entwickelt von Google Inc. und der Open Handset Alliance, oder der Plattform QNX® CAR for Infotainment, angeboten von QNX Software Systems. Zu Beispielen für Rechenvorrichtungen gehören u. a. ein bordeigener Fahrzeugcomputer, ein Computerarbeitsplatz, ein Server, ein Desktop-, Notebook-, Laptop- oder Handheld-Computer oder ein anderes Rechensystem und/oder eine andere Rechenvorrichtung.
Rechenvorrichtungen beinhalten im Allgemeinen computerausführbare Anweisungen, wobei die Anweisungen durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen, wie etwa die vorstehend aufgeführten, ausführbar sein können. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen zusammengestellt oder ausgewertet werden, die unter Verwendung einer Vielzahl von Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt worden sind, einschließlich unter anderem und entweder für sich oder in Kombination Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl usw. Einige dieser Anwendungen können auf einer virtuellen Maschine zusammengestellt und ausgeführt werden, wie etwa der Java Virtual Machine, der Dalvik Virtual Machine oder dergleichen. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., und führt diese Anweisungen aus, wodurch er einen oder mehrere Prozesse durchführt, zu denen einer oder mehrere der hier beschriebenen Prozesse gehören. Derartige Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung einer Vielzahl an computerlesbaren Medien gespeichert und übertragen werden.
Ein computerlesbares Medium (auch als prozessorlesbares Medium bezeichnet) beinhaltet ein beliebiges nichttransitorisches (z. B. physisches) Medium, das an der Bereitstellung von Daten (z. B. Anweisungen) beteiligt ist, die durch einen Computer (z. B. durch einen Prozessor eines Computers) ausgelesen werden können. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, einschließlich unter anderem nichtflüchtiger Medien und flüchtiger Medien. Nichtflüchtige Medien können beispielsweise optische oder Magnetplatten und andere dauerhafte Speicher beinhalten. Flüchtige Medien können beispielsweise einen dynamischen Direktzugriffsspeicher (dynamic random access memory - DRAM) beinhalten, der in der Regel einen Hauptspeicher darstellt. Derartige Anweisungen können durch ein oder mehrere Übertragungsmedien übertragen werden, darunter Koaxialkabel, Kupferdraht und Glasfaser, einschließlich der Drähte, die einen mit einem Prozessor eines Computers verbundenen Systembus umfassen. Zu gängigen Formen computerlesbarer Medien gehören zum Beispiel eine Diskette, eine flexible Platte, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, ein RAM, ein PROM, ein EPROM, ein FLASH-EEPROM, ein beliebiger anderer Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, das von einem Rechner ausgelesen werden kann.
Datenbanken, Datenbestände oder sonstige Datenspeicher, die hier beschrieben sind, können unterschiedliche Arten von Mechanismen zum Speichern von, Zugreifen auf und Abrufen von unterschiedlichen Arten von Daten einschließen, darunter eine hierarchische Datenbank, eine Gruppe von Dateien in einem Dateisystem, eine Anwendungsdatenbank in einem proprietären Format, ein relationales Datenbankverwaltungssystem (relational database management system - RDBMS) usw. Jeder derartige Datenspeicher ist im Allgemeinen in eine Rechenvorrichtung eingeschlossen, die ein Computerbetriebssystem, wie etwa eines der vorstehend erwähnten, einsetzt, und es wird auf eine oder mehrere beliebige von vielfältigen Weisen über ein Netzwerk darauf zugegriffen. Auf ein Dateisystem kann von einem Computerbetriebssystem zugegriffen werden und es kann in verschiedenen Formaten gespeicherte Dateien beinhalten. Ein RDBMS setzt im Allgemeinen die strukturierte Abfragesprache (Structured Query Language - SQL) zusätzlich zu einer Sprache zum Erstellen, Speichern, Bearbeiten und Ausführen gespeicherter Abläufe ein, wie etwa der vorstehend erwähnten PL/SQL-Sprache.
In einigen Beispielen können Systemelemente als computerlesbare Anweisungen (z. B. Software) auf einer oder mehreren Rechenvorrichtungen (z. B. Servern, persönlichen Computern etc.) umgesetzt sein, die auf damit assoziierten computerlesbaren Medien (z. B. Platten, Speichern usw.) gespeichert sind. Ein Computerprogrammprodukt kann derartige Anweisungen, die auf computerlesbaren Medien gespeichert sind, zum Ausführen der hier beschriebenen Funktionen umfassen.
Der Prozessor ist über Schaltkreise, Chips oder andere elektronische Komponenten umgesetzt und kann einen oder mehrere Mikrocontroller, einen oder mehrere feldprogrammierbare Gate-Arrays (field programmable gate arrays - FPGA), einen oder mehrere anwendungsspezifische Schaltkreise (application specific circuits - ASIC), einen oder mehrere digitale Signalprozessoren (DSP), einen oder mehrere kundenintegrierte Schaltkreise usw. beinhalten. Der Prozessor kann zum Verarbeiten der Sensordaten programmiert sein. Das Verarbeiten der Daten kann das Verarbeiten der Videoeingabe oder eines anderen Datenstroms beinhalten, der durch die Sensoren erfasst wird, um die Fahrbahnspur des Host-Fahrzeugs und das Vorhandensein von beliebigen Zielfahrzeugen zu bestimmen. Wie nachstehend beschrieben, weist der Prozessor die Fahrzeugkomponenten an, gemäß den Sensordaten betätigt zu werden. Der Prozessor kann in eine Steuerung, z. B. eine Steuerung für einen autonomen Modus, integriert sein.
Der Speicher (oder die Datenspeichervorrichtung) ist über Schaltkreise, Chips oder andere elektronische Komponenten umgesetzt und kann eins oder mehrere von Festspeicher (read only memory - ROM), Direktzugriffsspeicher (random access memory - RAM), Flash-Speicher, elektrisch programmierbarem Festspeicher (electrically programmable memory - EPROM), elektrisch programmierbarem und löschbarem Festspeicher (electrically programmable and erasable memory - EEPROM), eingebetteten Multimediakarten (embedded MultiMediaCard - eMMC), einer Festplatte oder jeglichen flüchtigen oder nichtflüchtigen Medien usw. beinhalten. Der Speicher kann von Sensoren gesammelte Daten speichern.
Die Offenbarung wurde auf veranschaulichende Weise beschrieben, und es versteht sich, dass die verwendete Terminologie vielmehr der Beschreibung als der Einschränkung dienen soll. In Anbetracht der vorstehenden Lehren sind viele Modifikationen und Variationen der vorliegenden Offenbarung möglich und die Offenbarung kann, anders als konkret beschrieben, umgesetzt werden.

Claims

Computer, umfassend: einen Prozessor und einen Speicher, der Anweisungen speichert, die vom Prozessor ausführbar sind, wobei die Anweisungen Folgendes umfassen: nach einem vom Fahrer eingeleiteten Auslöser zum Deaktivieren eines Fahrerassistenzmodus, Reaktivieren des Modus, wenn für einen Verweilzeitraum jede einer Vielzahl von Bedingungen entsprechenden vorbestimmten Werten gleicht.
Computer nach Anspruch 1, wobei die Vielzahl Folgendes umfasst: eine Lenkraddrehrate, einen lateralen Versatz und einen Fahrerhandeingriff.
Computer nach Anspruch 2, wobei die Rate +/- 15 Grad/Sekunden beträgt; der Versatz in Bezug auf die Fahrbahnmarkierungen +/- 0,6 Meter beträgt und der Eingriff detektiert ist.
Computer nach Anspruch 2, wobei die Vielzahl ferner mindestens eins der folgenden umfasst: eine Annäherungsgeschwindigkeit, eine Längsbeschleunigung, eine Standardabweichung des lateralen Versatzes, einen Kurswinkel und eine Querbeschleunigung.
Computer nach Anspruch 2, wobei die Vielzahl ferner mindestens drei der folgenden umfasst: eine Annäherungsgeschwindigkeit, eine Längsbeschleunigung, eine Standardabweichung des lateralen Versatzes, einen Kurswinkel, einen Querbeschleunigungswert und eine Fahrzeuggeschwindigkeit.
Computer nach Anspruch 2, wobei die Vielzahl ferner jedes der folgenden umfasst: eine Annäherungsgeschwindigkeit, eine Längsbeschleunigung, eine Standardabweichung des lateralen Versatzes, einen Kurswinkel, einen Querbeschleunigungswert und eine Fahrzeuggeschwindigkeit.
Computer nach Anspruch 1, wobei mindestens einige der Werte innerhalb von entsprechenden vorbestimmten Wertebereichen liegen.
Computer nach Anspruch 1, wobei die Anweisungen ferner Folgendes umfassen: vor Bestimmen der Vielzahl, Pausieren für ein Intervall.
Computer nach Anspruch 8, wobei die Anweisungen ferner Folgendes umfassen: Empfangen einer Angabe, dass ein Fahrer Reaktivierung nicht bestätigt; und vor erneutem Bestimmen der Vielzahl, Pausieren für ein Intervall.
Computer nach Anspruch 1, wobei der Computer im Fahrerassistenzmodus die Fahrzeuglängsbewegung, die Fahrzeugquerbewegung oder beides steuert.
Verfahren, umfassend: unter Verwendung eines Fahrzeugcomputers: Detektieren eines vom Fahrer eingeleiteten Auslösers zum Deaktivieren eines Fahrerassistenzmodus; Bestimmen, dass eine Vielzahl von Bedingungen während eines Verweilzeitraums gleichzeitig WAHR ist; und auf der Grundlage der Bestimmung, Reaktivieren des Modus.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei alle der Vielzahl WAHR sind, wenn eine Vielzahl von detektierten Werten innerhalb einer Vielzahl von entsprechenden vorbestimmten Bereichen liegt.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei die Vielzahl Folgendes umfasst: eine Lenkraddrehrate, einen lateralen Versatz in Bezug auf Fahrbahnmarkierungen und einen Fahrerhandeingriff.
Computer, der dazu programmiert ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 11-13 auszuführen.
Computerprogrammprodukt, das ein computerlesbares Medium umfasst, auf dem Anweisungen gespeichert sind, die durch einen Computerprozessor ausführbar sind, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 11-13 auszuführen.