DE102018100420A1

DE102018100420A1 - Offline-Programmierungseinrichtung und Positionsparameterkorrekturverfahren

Info

Publication number: DE102018100420A1
Application number: DE102018100420.6A
Authority: DE
Inventors: Tatsuya Oumi
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2017-01-17
Filing date: 2018-01-10
Publication date: 2018-07-19
Anticipated expiration: 2038-01-11
Also published as: DE102018100420B4; CN108326837A; JP2018114576A; US20180200890A1; US10406691B2; JP6464204B2

Abstract

Es ist möglich, die für einen Arbeiter erforderlichen Mannstunden zum Korrigieren eines Positionsparameters zu vermindern, wenn ein Koordinatensystem geändert wird, das als Referenz für einen Roboter dient. Bereitgestellt wird eine Offline-Programmiereinrichtung, die, während sie offline ist, ein Programm zum Betreiben eines Roboters erzeugt, wobei, wenn ein Koordinatensystem geändert wird, das als Referenz für den Roboter dient, ein Positionsparameter, der auf der Grundlage eines Koordinatensystems vor der Änderung erzeugt wird, automatisch auf der Grundlage des Koordinatensystems vor der Änderung und eines Koordinatensystems nach der Änderung korrigiert wird, sodass absolute Positionen des Positionsparameters vor und nach der Änderung gleich zueinander werden.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Offline-Programmiereinrichtung, die, während sie offline ist, ein Roboterbetriebsprogramm erzeugt, und ein Positionsparameterkorrekturverfahren.
Allgemeiner Stand der Technik
Im Stand der Technik ist hinsichtlich einer Offline-Programmiereinrichtung bekannt, dass ein Programm mit Referenz auf ein Referenzkoordinatensystem erzeugt wird, das im Voraus festgelegt wird (siehe beispielsweise Patentliteratur 1).
Entgegenhaltungsliste
Patentliteratur
[PTL 1] Japanische nicht geprüfte Patentanmeldung, Veröffentlichung Nr. Hei 3-251378
Kurzdarstellung der Erfindung
Technische Aufgabe
Tatsächlich gibt es jedoch Fälle, in denen ein Programm betrieben werden muss, das unter Verwendung eines bestimmten Referenzkoordinatensystems als Referenz erzeugt wird, indem ein anderes Referenzkoordinatensystem als Referenz verwendet wird.
Beispielsweise wird in einem Stadium, in dem ein Robotersystem in einer Offline-Programmiereinrichtung untersucht wird, in dem Fall, in dem es einen Standort gibt, der nicht unter Verwendung des eingesetzten Roboters erreicht werden kann, oder in dem Fall, in dem eine Zykluszeit vermindert werden muss, die Installationsstelle des Roboters oder das Modell des Roboters geändert. In dem Fall, in dem ein Referenzkoordinatensystem, das als Referenz für ein Benutzerkoordinatensystem dient, das von einem Benutzer oder einem Roboterbetriebsprogramm definiert ist, ein Koordinatensystem ist, das in einem Roboter festgelegt ist, mit anderen Worten ein Roboterkoordinatensystem, wird die Position des Referenzkoordinatensystems in Zusammenhang mit der Änderung an der Installationsstelle eines solchen Roboters oder einer Änderung dessen Modells geändert. Daher ist es notwendig, einen Positionsparameter wie das Benutzerkoordinatensystem oder einen Teachpunkt, der von dem Betriebsprogramm umfasst ist, gemäß der Position des Referenzkoordinatensystems manuell zu korrigieren.
Insbesondere sei beispielsweise angenommen, dass das Robotermodell von einem Roboter A zu einem Roboter B, gezeigt in 6, geändert wird. Es wird angenommen, dass ein Ursprung O_A eines Referenzkoordinatensystems für den Roboter A bei Z = 450 mm in einem Weltkoordinatensystem (auf die Erde bezogenes Koordinatensystem) positioniert ist, und dass ein Ursprung O_B eines Referenzkoordinatensystems für den Roboter B bei Z = 525 mm in dem Weltkoordinatensystem positioniert ist. Selbst wenn der Roboter B installiert ist, ist beim Ändern des Robotermodells, sodass die XY-Position des Ursprung O_A des Referenzkoordinatensystems für den Roboter A in dem Weltkoordinatensystem vor der Modelländerung mit der XY-Position des Ursprungs O_B des Referenzkoordinatensystems für den Roboter B in dem Weltkoordinatensystem nach der Modelländerung ausgerichtet wird, die Z-Position des Ursprungs O_B des Referenzkoordinatensystems für den Roboter B in dem Weltkoordinatensystem 75 mm über der Z-Position des Ursprungs O_A des Referenzkoordinatensystems für den Roboter A in dem Weltkoordinatensystem. Daher endet, wenn das Betriebsprogramm, das in dem Roboter A betrieben wird, in dem Roboter B ohne Veränderung ausgeführt wird, der Roboter B damit, an einer Position betrieben zu werden, die um 75 mm im Vergleich zu der beabsichtigten Position nach oben verschoben ist. Daher ist es notwendig, den Teachpunkt in dem Programm manuell zu korrigieren.
In dem Fall, in dem das Benutzerkoordinatensystem mit Bezug auf das Referenzkoordinatensystem für den Roboter A festgelegt wird, ist es ähnlich notwendig, das Benutzerkoordinatensystem manuell zu korrigieren.
Weil ein großer Betrag von Mannstunden erforderlich ist, um eine solche Korrektur eines Positionsparameters auszuführen, ist dies eine beträchtliche Belastung für den Benutzer gewesen.
Die vorliegende Erfindung ist angesichts der zuvor beschriebenen Umstände gemacht worden, und es ist eine ihrer Aufgaben, eine Offline-Programmiereinrichtung und ein Positionsparameterkorrekturverfahren bereitzustellen, mit denen es möglich ist, die Mannstunden zu vermindern, die erforderlich sind, damit ein Benutzer einen Positionsparameter korrigiert, wenn ein Koordinatensystem, das als Referenz für einen Roboter dient, geändert wird.
Lösung der Aufgabe
Um die zuvor beschriebene Aufgabe zu erfüllen, stellt die vorliegende Erfindung die folgenden Lösungen bereit.
Ein erster Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung ist eine Offline-Programmiereinrichtung, die, während sie offline ist, ein Programm zum Betreiben eines Roboters erzeugt, wobei, wenn ein Koordinatensystem geändert wird, das als Referenz für den Roboter dient, ein Positionsparameter, der auf der Grundlage eines Koordinatensystems vor der Änderung erzeugt wird, automatisch auf der Grundlage des Koordinatensystems vor der Änderung und eines Koordinatensystems nach der Änderung korrigiert wird, sodass absolute Positionen des Positionsparameters vor und nach der Änderung gleich zueinander werden.
Mit dieser Ausgestaltung ist es möglich, wenn das Koordinatensystem geändert wird, das als Referenz für den Roboter dient, weil ein Positionsparameter, der auf der Grundlage eines Koordinatensystems vor der Änderung erzeugt wurde, automatisch auf der Grundlage des Koordinatensystems vor der Änderung und eines Koordinatensystems nach der Änderung korrigiert wird, sodass absolute Positionen des Positionsparameters vor und nach der Änderung gleich zueinander werden, die für einen Benutzer zum Ausführen der Korrektur des Positionsparameters erforderlichen Mannstunden zu vermindern.
Es ist zu beachten, dass ein Positionsparameter ein Parameter ist, der sich auf Positionen eines Roboters bezieht, und Positionskoordinatendaten wie einen Teachpunkt oder Ähnliches in einem Roboterbetriebsprogramm, Positionskoordinatendaten, die in einem Benutzerkoordinatensystem umfasst sind, das von dem Benutzer definiert ist, usw. umfasst.
Zusätzlich ist eine absolute Position definiert als eine Position, die auf einem Weltkoordinatensystem basiert, das ein auf die Erde bezogenes Koordinatensystem ist.
Ein zweiter Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung ist eine Offline-Programmiereinrichtung, die, während sie offline ist, ein Programm zum Betreiben eines Roboters erzeugt, wobei die Offline-Programmiereinrichtung umfasst: ein Matrixberechnungsmodul, das eine Umrechnungsmatrix berechnet, mittels der, wenn ein Koordinatensystem geändert wird, das als Referenz für den Roboter dient, das Koordinatensystem vor der Änderung in ein Koordinatensystem nach der Änderung umgewandelt wird; ein Parameterauswahlmodul, das einen Positionsparameter auswählt, auf den die Umwandlungsmatrix angewandt wird; und ein Parameterkorrekturmodul, das den ausgewählten Positionsparameter durch Anwenden der Umwandlungsmatrix darauf korrigiert.
Mit dieser Ausgestaltung berechnet, wenn das Koordinatensystem geändert wird, das als Referenz für den Roboter dient, das Matrixberechnungsmodul die Umwandlungsmatrix, mit der das Koordinatensystem vor der Änderung in das Koordinatensystem nach der Änderung umgewandelt wird. Zusätzlich wählt das Parameterauswahlmodul den Positionsparameter aus, auf den die Umwandlungsmatrix angewandt wird. Dann korrigiert das Parameterkorrekturmodul den ausgewählten Positionsparameter, indem er die Umwandlungsmatrix darauf anwendet.
Dadurch ist es möglich, wenn ein Koordinatensystem geändert wird, das als Referenz für den Roboter dient, weil der Positionsparameter automatisch korrigiert wird, sodass absolute Positionen des Positionsparameters vor und nach der Änderung gleich zueinander werden, die für einen Benutzer zum Ausführen der Korrektur des Positionsparameters erforderlichen Mannstunden zu vermindern.
Die Offline-Programmiereinrichtung gemäß einem der zuvor beschriebenen Gesichtspunkte wendet möglicherweise eine Ausgestaltung an, in der das Koordinatensystem, das als Referenz für den Roboter dient, geändert wird, wenn das Modell des Roboters geändert wird.
Die Offline-Programmiereinrichtung gemäß einem beliebigen der zuvor beschriebenen Gesichtspunkte wendet möglicherweise eine Ausgestaltung an, in der der Positionsparameter Positionsdaten umfasst, die als Referenz in dem Betriebsprogramm dienen.
Ein dritter Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung ist ein Positionsparameterkorrekturverfahren in einer Offline-Programmiereinrichtung, die, während sie offline ist, ein Programm zum Betreiben eines Roboters erzeugt, wobei, wenn ein Koordinatensystem geändert wird, das als Referenz für den Roboter dient, ein Positionsparameter, der auf der Grundlage eines Koordinatensystems vor der Änderung erzeugt wird, automatisch auf der Grundlage des Koordinatensystems vor der Änderung und eines Koordinatensystems nach der Änderung korrigiert wird, sodass absolute Positionen des Positionsparameters vor und nach der Änderung gleich zueinander werden.
Ein vierter Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung ist ein Positionsparameterkorrekturverfahren in einer Offline-Programmiereinrichtung, die, während sie offline ist, ein Programm zum Betreiben eines Roboters erzeugt, wobei das Positionsparameterkorrekturverfahren umfasst: einen Schritt des Berechnens einer Umwandlungsmatrix, mit der, wenn ein Koordinatensystem geändert wird, das als Referenz für den Roboter dient, das Koordinatensystem vor der Änderung in ein Koordinatensystem nach der Änderung umgewandelt wird; einen Schritt des Auswählens eines Positionsparameters, auf den die Umwandlungsmatrix angewandt wird; und einen Schritt des Korrigierens des ausgewählten Positionsparameters durch Anwenden der Umwandlungsmatrix darauf.
Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bietet dahingehend einen Vorteil, dass es möglich ist, die für einen Benutzer erforderlichen Mannstunden zu vermindern, um eine Korrektur eines Betriebsprogramm auszuführen, wenn ein Koordinatensystem geändert wird, das als Referenz für einen Roboter dient.
Figurenliste

1 ist eine Abbildung, die schematisch die Ausgestaltung einer Offline-Programmiereinrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
2 ist eine Abbildung, die schematisch die Ausgestaltung einer Offline-Programmiereinrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
3 ist eine Abbildung, die schematisch die Ausgestaltung einer Offline-Programmiereinrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
4 ist eine Abbildung, die schematisch die Ausgestaltung einer Offline-Programmiereinrichtung gemäß einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
5 ist ein Flussdiagramm, das die Verarbeitung zeigt, die von der Offline-Programmiereinrichtung von 1 ausgeführt wird.
6 ist eine Abbildung zum Erklären des Referenzkoordinatensystems, das individuell für unterschiedliche Roboter festgelegt ist.

Beschreibung der Ausführungsformen
Wie in 1 bis 4 gezeigt, sind in einigen Ausführungsformen gemäß der vorliegenden Erfindung ein Speichermodul 11, ein Matrixberechnungsmodul 13 und ein Parameterkorrekturmodul 15 vorgesehen. Wie in 1 und 3 gezeigt, ist in einigen Ausführungsformen gemäß der vorliegenden Erfindung ein Parameterauswahlmodul 14 zusätzlich zu dem Speichermodul 11, dem Matrixberechnungsmodul 13 und dem Parameterkorrekturmodul 15 vorgesehen. In einer beispielhaften Ausführungsform, die in 2 gezeigt ist, ist ein Modelländerungsmodul 12 zusätzlich zu dem Speichermodul 11, dem Matrixberechnungsmodul 13 und dem Parameterkorrekturmodul 15 vorgesehen. In einer beispielhaften Ausführungsform, die in 3 gezeigt ist, ist das Parameterauswahlmodul 14 zusätzlich zu dem Speichermodul 11, dem Matrixberechnungsmodul 13 und dem Parameterkorrekturmodul 15 vorgesehen.
Eine Offline-Programmiereinrichtung 1 gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend mit Bezug auf die Zeichnungen ausführlich beschrieben.
Als Bauteile, die miteinander über einen Bus verbunden sind, obgleich er nicht in den Figuren gezeigt ist, ist die Offline-Programmiereinrichtung 1 dieser Ausführungsform vorgesehen mit: einer CPU (Central Processing Unit - Zentraleinheit); einer Hauptspeichereinrichtung wie einem ROM (Read Only Memory - Nur-Lesespeicher), einem RAM (Random Access Memory - Lese-Schreibspeicher) oder Ähnlichem; einer Hilfsspeichereinrichtung wie einem Festplattenlaufwerk oder Ähnlichem; einer Eingabeeinrichtung wie einer Tastatur, einer Maus, einem Touchscreen oder Ähnlichem; einer Ausgabeeinrichtung wie einem Bildschirm oder Ähnlichem; und einer externen Schnittstelle, die verschiedene Daten mit externer Ausrüstung wie einer Robotersteuereinrichtung oder Ähnlichem kommuniziert. Mit anderen Worten ist die Offline-Programmiereinrichtung 1 dieser Ausführungsform mit einem Computer vorgesehen. Die Hilfsspeichereinrichtung speichert verschiedene Programme, und verschiedene Verarbeitungstypen werden von der CPU ausgeführt, die die Programme von der Hilfsspeichereinrichtung an die Hauptspeichereinrichtung wie das RAM oder Ähnliches ausliest und die Programme ausführt.
Wie in 1 gezeigt, ist die Offline-Programmiereinrichtung 1 gemäß dieser Ausführungsform als funktionale Blöcke, die von der CPU auszuführen sind, vorgesehen mit: dem Speichermodul 11; dem Modelländerungsmodul 12; dem Matrixberechnungsmodul 13; dem Parameterauswahlmodul 14; und dem Parameterkorrekturmodul 15.
Der Modelländerungsmodul 12 ist mit dem Speichermodul 11 und dem Matrixberechnungsmodul 13 verbunden. Das Matrixberechnungsmodul 13 ist mit dem Speichermodul 11, dem Modelländerungsmodul 12, dem Parameterauswahlmodul 14 und dem Parameterkorrekturmodul 15 verbunden. Das Parameterauswahlmodul 14 ist mit dem Speichermodul 11, dem Matrixberechnungsmodul 13 und dem Parameterkorrekturmodul 15 verbunden. Das Parameterkorrekturmodul 15 ist mit dem Speichermodul 11, dem Matrixberechnungsmodul 13 und dem Parameterauswahlmodul 14 verbunden.
Das Speichermodul 11 besteht aus Abschnitten der zuvor beschriebenen Hauptspeichereinrichtung und Hilfsspeichereinrichtung, und ist ausgestaltet, Referenzkoordinatensysteme, die für individuelle Modelle des Roboters festgelegt sind, ein Benutzerkoordinatensystem, das von einem Benutzer definiert wird, ein Roboterbetriebsprogramm (nachfolgend als Roboterprogramm bezeichnet) und so weiter zu speichern. Es ist zu beachten, dass die Referenzkoordinatensysteme so festgelegt sind, dass beispielsweise ein Überschneiden zwischen der Mitte einer Drehachse, die eine erste Achse des Roboters ist, und einer horizontalen Ebene, umfassend die Mitte einer Drehachse, die eine zweite Achse des Roboters ist, als ihr Ursprung dient, wie in 6 gezeigt.
Nach Empfangen einer Modelländerungsanweisung von dem Benutzer ändert das Modelländerungsmodul 12 das Modell des Roboters, der ein Roboterprogramm ausführt, das in dem Speichermodul 11 gespeichert ist, und gibt eine Benachrichtigung an das Matrixberechnungsmodul 13 aus, die angibt, dass eine Modelländerung stattgefunden hat.
Nach Empfangen der Benachrichtigung von dem Modelländerungsmodul 12 berechnet das Matrixberechnungsmodul 13 eine Umwandlungsmatrix zum Ausführen einer homogenen Transformation auf der Grundlage des Referenzkoordinatensystems, das für das Modell des Roboters vor der Modelländerung festgelegt wurde, die in dem Speichermodul 11 gespeichert ist, und dem Referenzkoordinatensystem, das für das Modell des Roboters nach der Modelländerung festgelegt wurde, die in dem Speichermodul 11 von dem Modelländerungsmodul 12 gespeichert ist. Zusätzlich gibt das Matrixberechnungsmodul 13 an das Parameterauswahlmodul 14 eine Benachrichtigung aus, die angibt, dass die Umwandlungsmatrix berechnet worden ist, und überträgt die berechnete Umwandlungsmatrix an das Parameterkorrekturmodul 15.
Nach Empfangen der Benachrichtigung von dem Matrixberechnungsmodul 13, zeigt das Parameterauswahlmodul 14 Listen der Roboterprogramme und der Benutzerkoordinatensysteme an, die in dem Speichermodul 11 auf dem Bildschirm gespeichert sind, und fordert den Benutzer auf, einen Positionsparameter wie Positionsdaten auszuwählen, die in einem Roboterprogramm oder einem Benutzerkoordinatensystem, auf das die Umwandlungsmatrix angewandt wird, die von dem Matrixberechnungsmodul 13 berechnet wird, umfasst sind. Zusätzlich gibt das Parameterauswahlmodul 14 eine Benachrichtigung über das Roboterprogramm und/oder das Benutzerkoordinatensystem, das von dem Benutzer ausgewählt wurde, an das Parameterkorrekturmodul 15 aus.
Das Parameterkorrekturmodul 15 wendet die Umwandlungsmatrix, die von dem Matrixberechnungsmodul 13 berechnet wurde, auf den Positionsparameter an, wie den Teachpunkt des Roboterprogramms und/oder das Benutzerkoordinatensystem, das in dem Parameterauswahlmodul 14 ausgewählt wurde, und korrigiert den Positionsparameter, sodass der Positionsparameter, in dem das Referenzkoordinatensystem für den Roboter vor der Modelländerung als Referenz dient, in den Positionsparameter umgewandelt wird, in dem das Referenzkoordinatensystem für den Roboter nach der Modelländerung als Referenz dient. Mit anderen Worten wird der Positionsparameter automatisch korrigiert, sodass die absoluten Positionen des Positionsparameters vor und nach der Modelländerung gleich zueinander werden. Zusätzlich speichert das Parameterkorrekturmodul 15 das Roboterprogramm und/oder das Benutzerkoordinatensystem, umfassend den korrigierten Positionsparameter, in dem Speichermodul 11.
Als nächstes wird ein Positionsparameterkorrekturverfahren dieser Ausführungsform, das von der so konfigurierten Offline-Programmiereinrichtung 1 ausgeführt wird, mit Bezug auf 1 und 5 beschrieben. Nachfolgend wird das Verfahren in Bezug auf ein Beispiel beschrieben, in dem das Robotermodell von einem Roboter A zu einem Roboter B von 6 geändert wird.
Zunächst wird in dem Modelländerungsmodul 12 gemäß der Modelländerungsanweisung, die von dem Benutzer eingegeben wird, die das Ändern des Robotermodells von dem Roboter A zu dem Roboter B anweist, das Ziel, für das das Roboterprogramm, das in dem Speichermodul 11 gespeichert ist, ausgeführt wird, von dem Roboter A zu dem Roboter B (Schritt S1 in 5) geändert.
Es ist zu beachten, dass es bevorzugt ist, obgleich die Modelländerungsanweisung von dem Benutzer mittels eines beliebigen Verfahrens gegeben werden kann, beispielsweise ein Verfahren einzusetzen, in dem in der Offline-Programmiereinrichtung eine Liste, umfassend alle Modelle des Roboters, angezeigt wird, wenn der Benutzer eine „Robotermodelländerung“-Schaltfläche drückt, und das Robotermodell geändert wird, wenn der Benutzer das zu verwendende Robotermodell nach der Änderung auswählt, und eine „OK“-Schaltfläche drückt.
Als nächstes wird, nach Empfangen von dem Modelländerungsmodul 12 der Benachrichtigung, die angibt, dass das Robotermodell von dem Roboter A zu dem Roboter B geändert worden ist, in dem Matrixberechnungsmodul 13 bestimmt, ob ein Referenzkoordinatensystem Σ_A für den Roboter A vor der Modelländerung, das in dem Speichermodul 11 gespeichert wurde, unterschiedlich zu einem Referenzkoordinatensystem Σ_B für den Roboter B nach der Modelländerung ist, das in dem Speichermodul 11 gespeichert ist (Schritt S2 von 5). In dem Fall, in dem bestimmt wird, dass das Referenzkoordinatensystem Σ_A und das Referenzkoordinatensystem Σ_B identische Koordinatensysteme sind, wird die Verarbeitung beendet.
In dem Fall, in dem bestimmt wird, dass das Referenzkoordinatensystem Σ_A und das Referenzkoordinatensystem Σ_B unterschiedliche Koordinatensysteme sind, wird in dem Matrixberechnungsmodul 13 eine Umwandlungsmatrix ^BT_A zum Herbeiführen der Umwandlung von dem Referenzkoordinatensystem Σ_B zu dem Referenzkoordinatensystem Σ_A berechnet (Schritt S3 von 5). In dem Fall des Beispiels, das in 6 gezeigt ist, wird die Umwandlungsmatrix ^BTa durch den Ausdruck (1) dargestellt.
${}^{B}T_{A} = [\begin{matrix} {}^{B}R_{A} & {}^{B}P_{A} \\ 0 & 1 \end{matrix}] = [\begin{matrix} 1 & 0 & 0 & 0 \\ 0 & 1 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 1 & - 75 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{matrix}]$
Hier stellt ^BR_A eine Rotationsmatrix des Referenzkoordinatensystems Σ_A in Bezug auf das Referenzkoordinatensystem Σ_B dar, und ^BP_A stellt einen Positionsvektor des Referenzkoordinatensystems Σ_A in Bezug auf das Referenzkoordinatensystem Σ_B dar.
Als nächstes wählt der Benutzer nach Empfangen einer Benachrichtigung, die angibt, dass die Umwandlungsmatrix ^BT_A berechnet worden ist, in dem Parameterauswahlmodul 14 ein Roboterprogramm oder ein Benutzerkoordinatensystem aus, auf das die berechnete Umwandlungsmatrix ^BT_A angewandt wird (Schritt S4 in 5).
Auf diese Weise ist es möglich zu verhindern, indem der Benutzer aufgefordert wird, das Roboterprogramm oder das Benutzerkoordinatensystem, auf das die Umwandlungsmatrix ^BT_A angewandt wird, ausdrücklich auszuwählen, dass die Umwandlungsmatrix ^BT_A auf einen Positionsparameter angewandt wird, auf den ihre Anwendung nicht erfolgen sollte. Weil die Umwandlungsmatrix ^BT_A nicht auf einen Positionsparameter angewandt werden sollte, in dem das Referenzkoordinatensystem für den Roboter A, welches der Roboter vor der Modelländerung ist, nicht festgelegt ist, sodass es als dessen Referenz dient, wird beispielsweise verhindert, dass Roboterprogramme und Benutzerkoordinatensysteme, umfassend solch einen Positionsparameter, ausgewählt werden.
Es ist zu beachten, dass es beim Auffordern des Benutzers, den Positionsparameter auszuwählen, bevorzugt ist, Listen der Roboterprogramme und der Benutzerkoordinatensysteme auf dem Bildschirm anzuzeigen, und dem Benutzer zu erlauben, ein Roboterprogramm oder ein Benutzerkoordinatensystem auszuwählen, das als ein Korrekturziel von den aufgelisteten Posten dient. Alternativ wird der Benutzer möglicherweise zuerst abgefragt, ob der Positionsparameter zu korrigieren ist oder nicht, und die zuvor beschriebenen Listen werden möglicherweise in dem Fall angezeigt, in dem der Benutzer eine Antwort wiedergibt, die angibt, dass die Korrektur ausgeführt werden wird, und die Verarbeitung wird möglicherweise in dem Fall beendet, in dem der Benutzer eine Antwort wiedergibt, die angibt, dass die Korrektur nicht auszuführen ist.
Als nächstes wird in dem Parameterkorrekturmodul 15, durch Anwenden der Umwandlungsmatrix ^BT_A, die von dem Matrixberechnungsmodul 13 berechnet wird, auf den Positionsparameter, der in dem Roboterprogramm umfasst ist, und das Benutzerkoordinatensystem, das in dem Parameterauswahlmodul 14 ausgewählt wurde, der Positionsparameter korrigiert (Schritt S5 von 5). Insbesondere wird, wie in Ausdruck (2) angegeben, durch Multiplizieren eines Punkts, der von einem Vektor ^Ar basierend auf dem Referenzkoordinatensystem Σ_A von der Umwandlungsmatrix ^BT_A ausgedrückt wird, ein Punkt, der von einem Vektor ^Br basierend auf dem Referenzkoordinatensystem Σ_B ausgedrückt wird, erhalten.
$[\begin{matrix} {}^{B}r \\ 1 \end{matrix}] = {}^{B}T_{A} [\begin{matrix} {}^{A}r \\ 1 \end{matrix}]$
Wie zuvor beschrieben worden ist, ist es mit dieser Ausführungsform möglich, weil es möglich ist, den Positionsparameter automatisch umzuwandeln, wie den Teachpunkt, der in dem Roboterprogramm, dem Benutzerkoordinatensystem oder Ähnlichem, das von dem Benutzer ausgewählt wird, umfasst ist, die Mannstunden zu vermindern, die für den Benutzer erforderlich sind, um den Positionsparameter zu korrigieren.
Wie zuvor beschrieben worden ist, sind, obgleich die erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausführlich mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben worden ist, spezifische Ausgestaltungen nicht auf diese Ausführungsform begrenzt, und Veränderungen der Ausgestaltung oder Ähnliches innerhalb eines Bereichs, der nicht von dem Geltungsbereich der vorliegenden Erfindung abweicht, sind ebenfalls umfasst.
Obgleich die zuvor beschriebene erste Ausführungsform in Bezug auf das Beispiel beschrieben worden ist, in dem das Referenzkoordinatensystem geändert wird, wenn das Robotermodell geändert wird, ist sie nicht darauf begrenzt. Beispielsweise ist es in dem Fall zulässig, in dem nur die Montageposition eines Roboters des gleichen Modells geändert wird, ohne das Robotermodell zu ändern, eine Ausgestaltung anzuwenden, in der wie in einer dritten Ausführungsform, die in 3 gezeigt ist, oder einer vierten Ausführungsform, die in 4 gezeigt ist, das Matrixberechnungsmodul 13 möglicherweise direkt eine Anweisung zum Ändern des Referenzkoordinatensystems von dem Benutzer erhält, anstatt die Modelländerungsanweisung von dem Benutzer, und möglicherweise die Umwandlungsmatrix auf der Grundlage dieser Anweisung zum Ändern des Referenzkoordinatensystems berechnet. In diesem Fall umfasst die Anweisung zum Ändern des Referenzkoordinatensystems möglicherweise eine relative Positionsbeziehung zwischen dem Referenzkoordinatensystem vor der Änderung und dem Referenzkoordinatensystem nach der Änderung.
Obgleich angenommen wird, dass die zuvor beschriebene erste Ausführungsform mit dem Parameterauswahlmodul 14 vorgesehen ist, wird zusätzlich möglicherweise in dem Fall, in dem ein Roboterprogramm oder ein Benutzerkoordinatensystem, umfassend den Positionsparameter, auf den die Umwandlungsmatrix angewandt werden sollte, im Voraus festgelegt wird, mit anderen Worten in dem Fall, in dem ein Positionsparameter, der auf der Grundlage des Referenzkoordinatensystems erzeugt wird, bevor die Änderung bereits bekannt ist, wie in einer zweiten Ausführungsform, die in 2 gezeigt ist, oder der vierten Ausführungsform, die in 4 gezeigt ist, eine Ausgestaltung angewandt, in der das Parameterauswahlmodul 14 nicht vorgesehen ist. In diesem Fall wird die Umwandlungsmatrix in dem Parameterkorrekturmodul 15 möglicherweise auf alle Positionsparameter angewandt, die auf der Grundlage des Referenzkoordinatensystems vor der Änderung erzeugt werden.
Bezugszeichenliste

1: Programmiereinrichtung
11: Speichermodul
12: Modelländerungsmodul
13: Matrixberechnungsmodul
14: Parameterauswahlmodul
15: Parameterkorrekturmodul

Claims

Offline-Programmiereinrichtung, die, während sie offline ist, ein Programm zum Betreiben eines Roboters erzeugt, wobei, wenn ein Koordinatensystem geändert wird, das als Referenz für den Roboter dient, ein Positionsparameter, der auf der Grundlage eines Koordinatensystems vor der Änderung erzeugt wird, automatisch auf der Grundlage des Koordinatensystems vor der Änderung und eines Koordinatensystems nach der Änderung korrigiert wird, sodass absolute Positionen des Positionsparameters vor und nach der Änderung gleich zueinander werden.
Offline-Programmiereinrichtung, die, während sie offline ist, ein Programm zum Betreiben eines Roboters erzeugt, wobei die Offline-Programmiereinrichtung umfasst: ein Matrixberechnungsmodul, das eine Umwandlungsmatrix berechnet, mittels der, wenn ein Koordinatensystem geändert wird, das als Referenz für den Roboter dient, das Koordinatensystem vor der Änderung in ein Koordinatensystem nach der Änderung umgewandelt wird; ein Parameterauswahlmodul, das einen Positionsparameter auswählt, auf den die Umwandlungsmatrix angewandt wird; und ein Parameterkorrekturmodul, das den ausgewählten Positionsparameter korrigiert, indem er die Umwandlungsmatrix darauf anwendet.
Offline-Programmiereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Koordinatensystem, das als Referenz für den Roboter dient, geändert wird, wenn das Modell des Roboters geändert wird.
Offline-Programmiereinrichtung nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Positionsparameter Positionsdaten umfasst, die als Referenz in dem Betriebsprogramm dienen.
Positionsparameterkorrekturverfahren in einer Offline-Programmiereinrichtung, die, während sie offline ist, ein Programm zum Betreiben eines Roboters erzeugt, wobei, wenn ein Koordinatensystem geändert wird, das als Referenz für den Roboter dient, ein Positionsparameter, der auf der Grundlage eines Koordinatensystems vor der Änderung erzeugt wird, automatisch auf der Grundlage des Koordinatensystems vor der Änderung und eines Koordinatensystems nach der Änderung korrigiert wird, sodass absolute Positionen des Positionsparameters vor und nach der Änderung gleich zueinander werden.
Positionsparameterkorrekturverfahren in einer Offline-Programmiereinrichtung, die, während sie offline ist, ein Programm zum Betreiben eines Roboters erzeugt, wobei das Positionsparameterkorrekturverfahren umfasst: einen Schritt zum Berechnen einer Umwandlungsmatrix, mit der, wenn ein Koordinatensystem, das als Referenz für den Roboter dient, geändert wird, das Koordinatensystem vor der Änderung in ein Koordinatensystem nach der Änderung umgewandelt wird; einen Schritt des Auswählens eines Positionsparameters, auf den die Umwandlungsmatrix angewandt wird; und einen Schritt des Korrigierens des ausgewählten Positionsparameters durch Anwenden der Umwandlungsmatrix darauf.