JPH0695730A - ロボットの姿勢制御方法 - Google Patents
ロボットの姿勢制御方法Info
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- JPH0695730A JPH0695730A JP24286092A JP24286092A JPH0695730A JP H0695730 A JPH0695730 A JP H0695730A JP 24286092 A JP24286092 A JP 24286092A JP 24286092 A JP24286092 A JP 24286092A JP H0695730 A JPH0695730 A JP H0695730A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ティーチング工数が増加することなく、姿勢
誤差を所望の範囲内に押え、ハンド姿勢を維持したまま
で位置データのみをオフラインで変更することを目的と
する。 【構成】 リアルタイムで姿勢制御することのできない
ロボットコントローラ１７におけるオフラインによる補
間ティーチングデータを生成してなる。
誤差を所望の範囲内に押え、ハンド姿勢を維持したまま
で位置データのみをオフラインで変更することを目的と
する。 【構成】 リアルタイムで姿勢制御することのできない
ロボットコントローラ１７におけるオフラインによる補
間ティーチングデータを生成してなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばプレスブレーキ
のような板材曲げ加工機において、折曲げ加工される板
材を取扱うロボットの姿勢制御方法に関する。
のような板材曲げ加工機において、折曲げ加工される板
材を取扱うロボットの姿勢制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、姿勢パラメータを指定すること
によって、オンラインで姿勢制御できるものが多い。
によって、オンラインで姿勢制御できるものが多い。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、オンライン
で姿勢制御が行われないロボットコントローラにおい
て、ハンドの位置のみの変更に伴う姿勢変化の補正また
は厳密な姿勢を必要としたときには、多数のティーチン
グ点（教示点）を設けねばならず、ティーチング工数が
増加するという問題があった。また、姿勢チェックを行
った場合に、姿勢誤差を所望の範囲内に押えることがで
きることが要望されていた。
で姿勢制御が行われないロボットコントローラにおい
て、ハンドの位置のみの変更に伴う姿勢変化の補正また
は厳密な姿勢を必要としたときには、多数のティーチン
グ点（教示点）を設けねばならず、ティーチング工数が
増加するという問題があった。また、姿勢チェックを行
った場合に、姿勢誤差を所望の範囲内に押えることがで
きることが要望されていた。
【０００４】本発明の目的は、上記問題点を改善するた
めに、ティーチング工数が増加することなく、姿勢誤差
を所望の範囲内に押え、ハンド姿勢を維持したままで位
置データのみをオフラインで変更することができるロボ
ットの姿勢制御方法を提供することにある。
めに、ティーチング工数が増加することなく、姿勢誤差
を所望の範囲内に押え、ハンド姿勢を維持したままで位
置データのみをオフラインで変更することができるロボ
ットの姿勢制御方法を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、リアルタイムで姿勢制御が行われないロ
ボットコントローラであって、ティーチングデータの中
間点で姿勢チェックを行い、姿勢誤差の大きい場合には
姿勢回復計算を実行し、前記姿勢回復計算を新たなティ
ーチングデータとして既存のデータ中にオフラインで付
加し得る補間ティーチングデータを生成することを特徴
とするロボットの姿勢制御方法である。
に、本発明は、リアルタイムで姿勢制御が行われないロ
ボットコントローラであって、ティーチングデータの中
間点で姿勢チェックを行い、姿勢誤差の大きい場合には
姿勢回復計算を実行し、前記姿勢回復計算を新たなティ
ーチングデータとして既存のデータ中にオフラインで付
加し得る補間ティーチングデータを生成することを特徴
とするロボットの姿勢制御方法である。
【０００６】
【作用】本発明のロボットの姿勢制御方法を採用するこ
とにより、リアルタイムで姿勢制御することのできない
ロボットコントローラにおけるオフラインによる補間テ
ィーチングデータを生成することによって、ティーチン
グ工数が増加することなく、姿勢誤差を所望の範囲内に
押え、ハンド姿勢を維持したままで位置データのみをオ
フラインで変更することができる。
とにより、リアルタイムで姿勢制御することのできない
ロボットコントローラにおけるオフラインによる補間テ
ィーチングデータを生成することによって、ティーチン
グ工数が増加することなく、姿勢誤差を所望の範囲内に
押え、ハンド姿勢を維持したままで位置データのみをオ
フラインで変更することができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて、詳
細に説明する。
細に説明する。
【０００８】図４に示すようにベース１上に工業用ロボ
ット３、工作機械５、ワーク供給機７、ワークポジショ
ナ９、ワーク掴み換え装置１１、金型支持装置である金
型ラック１３および把持部支持装置であるハンドラック
１５が装着されている。ベース１外には、ロボット・コ
ントローラであるロボット・コンピュータ１７およびワ
ーク載置台１９が設けられている。
ット３、工作機械５、ワーク供給機７、ワークポジショ
ナ９、ワーク掴み換え装置１１、金型支持装置である金
型ラック１３および把持部支持装置であるハンドラック
１５が装着されている。ベース１外には、ロボット・コ
ントローラであるロボット・コンピュータ１７およびワ
ーク載置台１９が設けられている。
【０００９】工業用ロボット３は、本実施例では６軸垂
直多関節ロボットで、昇降部２１、旋回部２２、伸縮部
２３、頭部回転部２５、首振り部２７および取付けプレ
ート回転部２９とを有する。
直多関節ロボットで、昇降部２１、旋回部２２、伸縮部
２３、頭部回転部２５、首振り部２７および取付けプレ
ート回転部２９とを有する。
【００１０】ところで、この工業用ロボット３は、ロボ
ット・コンピュータ１７において、リアルタイムで姿勢
制御が行われていない。姿勢制御に関してはイネーブル
姿勢（enable orientation) と回復姿勢(recovery orie
ntation)という操作キーにより、自己教示(self techin
g)時に経路端点のみの姿勢が保証されている。
ット・コンピュータ１７において、リアルタイムで姿勢
制御が行われていない。姿勢制御に関してはイネーブル
姿勢（enable orientation) と回復姿勢(recovery orie
ntation)という操作キーにより、自己教示(self techin
g)時に経路端点のみの姿勢が保証されている。
【００１１】また、このときの姿勢パラメータは、一般
的な表現、例えばオイラー角、RPY( ロール・ピッチ・
ヨー) 角等ではロボット・コントローラ１７の計算能力
の問題によって使用されず、座標θ4,θ5,θ6 が使用さ
れている。従って、ＭＯＶＥ命令はＭＯＶＥ(x,y,z, θ
4,θ5,θ6)のように記述される。
的な表現、例えばオイラー角、RPY( ロール・ピッチ・
ヨー) 角等ではロボット・コントローラ１７の計算能力
の問題によって使用されず、座標θ4,θ5,θ6 が使用さ
れている。従って、ＭＯＶＥ命令はＭＯＶＥ(x,y,z, θ
4,θ5,θ6)のように記述される。
【００１２】なお、TCP の位置バラメータx,y,z につい
ては指定ＰＡＴＨ、例えばリニアー(LINEAR)、サーキュ
ラー(CIRCULAR)等の動作が行われるが、座標θ4,θ5,θ
6 は始点と終点との差についてPTP ( point to point)
動作が行われる。
ては指定ＰＡＴＨ、例えばリニアー(LINEAR)、サーキュ
ラー(CIRCULAR)等の動作が行われるが、座標θ4,θ5,θ
6 は始点と終点との差についてPTP ( point to point)
動作が行われる。
【００１３】次に、ロボット・コントローラ１７におけ
る座標変換として順変換（direct transformation)と、
逆変換(inverse transformation)と、自己教示イネーブ
ル姿勢(self-teching ・enable orientation) および自
己教示回復姿勢(self-teching ・recovery orientatio
n) とについて説明する。
る座標変換として順変換（direct transformation)と、
逆変換(inverse transformation)と、自己教示イネーブ
ル姿勢(self-teching ・enable orientation) および自
己教示回復姿勢(self-teching ・recovery orientatio
n) とについて説明する。
【００１４】順変換は、順運動学においてロボット座標
θ1,… ,θ6 をアブソリュート座標x,y,z,θ4,θ5,θ6
に順変換することである。また、逆変換は、逆運動学に
おいてアブソリュート座標x,y,z,θ4,θ5,θ6 をロボッ
ト座標θ1,… ,θ6 に変換することである。
θ1,… ,θ6 をアブソリュート座標x,y,z,θ4,θ5,θ6
に順変換することである。また、逆変換は、逆運動学に
おいてアブソリュート座標x,y,z,θ4,θ5,θ6 をロボッ
ト座標θ1,… ,θ6 に変換することである。
【００１５】なお、自己教示イネーブル姿勢はロボット
座標θ1,… ,θ6 を、位置パラメータx,y,z の姿勢マト
リックスに順変換しストアするものとする。さらに、自
己教示回復姿勢はロボット座標θ1,… ,θ6 を順変換し
て、アブソリュート座標x,y,z,θ4,θ5,θ6 に変換し、
姿勢マトリックスを導入して逆変換および回復姿勢し
て、θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6 に変換し、生成されるＭ
ＯＶＥ命令(x,y,z, θ4,θ5,θ6)とするものである。
座標θ1,… ,θ6 を、位置パラメータx,y,z の姿勢マト
リックスに順変換しストアするものとする。さらに、自
己教示回復姿勢はロボット座標θ1,… ,θ6 を順変換し
て、アブソリュート座標x,y,z,θ4,θ5,θ6 に変換し、
姿勢マトリックスを導入して逆変換および回復姿勢し
て、θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6 に変換し、生成されるＭ
ＯＶＥ命令(x,y,z, θ4,θ5,θ6)とするものである。
【００１６】次に、図３に示すように前記姿勢回復のフ
ローチャートの概要について述べる。位置パラメータで
あるx,y,z と姿勢パラメータであるα，β，γとはロボ
ット・コントローラ１７ではイネーブル姿勢でストアさ
れた姿勢マトリックスである。
ローチャートの概要について述べる。位置パラメータで
あるx,y,z と姿勢パラメータであるα，β，γとはロボ
ット・コントローラ１７ではイネーブル姿勢でストアさ
れた姿勢マトリックスである。
【００１７】この姿勢マトリックス( x,y,z,α ,β ,
γ)newとその時のθ4 old とが与えられると、ステップ
Ａ(SA)では第１逆変換器においてθ4 0ld を既知として
θ1,θ2,θ3 が計算される。
γ)newとその時のθ4 old とが与えられると、ステップ
Ａ(SA)では第１逆変換器においてθ4 0ld を既知として
θ1,θ2,θ3 が計算される。
【００１８】次に、ステップＢ(SB)ではこの計算値と
（x,y,z,姿勢マトリックス) を用いて、θ4 new,θ5,θ
6 が第２逆変換器において計算される。
（x,y,z,姿勢マトリックス) を用いて、θ4 new,θ5,θ
6 が第２逆変換器において計算される。
【００１９】次に、ステップＣ(SC)ではθ4 old とθ4
new とが比較されその値が許容誤差範囲ε以下に収束す
るまで、本実施例では４回まで上述の過程が繰り換えさ
れる。例えば４回繰り換えしても収束しないような姿勢
に対しては、ステップＤ(SD)では｜θ4 old −θ4 new
｜＜２５εのときは「ＷＡＲＮＩＧ」＞２５ε（誤差）
のときは「ＥＲＲＯＲ」を発生するものである。
new とが比較されその値が許容誤差範囲ε以下に収束す
るまで、本実施例では４回まで上述の過程が繰り換えさ
れる。例えば４回繰り換えしても収束しないような姿勢
に対しては、ステップＤ(SD)では｜θ4 old −θ4 new
｜＜２５εのときは「ＷＡＲＮＩＧ」＞２５ε（誤差）
のときは「ＥＲＲＯＲ」を発生するものである。
【００２０】次に、上述の逆変換の解法を三角方程式を
用いて説明する。
用いて説明する。
【００２１】次式(1) が成立する。
【００２２】 −Ｋx sin(t)＋Ｋy cos(t)＝ｄ ……(1) ２倍角の公式により第(2) 式、第(3) 式が成立する。
【００２３】 sin(t)＝２ｐ／（１＋ｐ2 ） ……(2) cos(t)＝（１−ｐ2 ）／（１＋ｐ2 ) ……(3) ただし、ｐ＝tan(t/2) 第(2),第(3) 式を第(1) 式に代入し、ｐについて解く。
【００２４】 ｐ＝tan(t/2)＝（Ｋx ±√Ｋx 2 ＋Ｋy 2 −ｄ2 ）／（Ｋy ＋ｄ） ＝(-Ｋx ＋i √Ｋx 2 ＋Ｋy 2 −ｄ2 ）/ ( Ｋy ＋ｄ） ……(4) 第(4) 式を第(2),(3) 式に代入して、次式(5),(6) 式を
得る。
得る。
【００２５】 sin(t)＝(-ｋx ・ｄ＋ｉＫy √Ｋx 2 ＋Ｋy 2 −ｄ2 )/( Ｋx 2 ＋Ｋy 2 ) ……(5) cos(t)＝(-ｋy ・ｄ＋ｉＫx √Ｋx 2 ＋Ｋy 2 −ｄ2 )/( Ｋx 2 ＋Ｋy 2 ) ……(6) ここで、Ｄen＝Ｋx 2 ＋Ｋy 2 とおく、 Ｄen−ｄ2 ＞ｏのとき、２つの解が存在する。
【００２６】この解の選択を次のように説明する。
【００２７】ｔφ…現在値 ｔ1,ｔ2 …２つの新しい解とすると、 Ｐ1 ＝cos(t1−t φ) , Ｐ2 ＝cos （ｔ2 −t φ）， ＳＱＲＴ＝ＳＱＲＴ（Ｋx 2 ＋Ｋy 2 −ｄ2 ）とする
と、第(5),第(6) 式はi ＝１のとき、 Ｃ1 ＝cos(t1) ＝（Ｃ＋Ｄ×ＳＱＲＴ）／Ｄen Ｓ1 ＝sin(T1) ＝（Ａ＋Ｂ×ＳＱＲＴ）／Ｄen i ＝−１のとき、 Ｃ2 ＝cos(T2) ＝（Ｃ−Ｄ×ＳＱＲＴ）／Ｄen Ｓ1 ＝sin(t2) ＝（Ａ−Ｂ×ＳＱＲＴ）／Ｄen 従って、第(7) ，(8) 式が成立する。
と、第(5),第(6) 式はi ＝１のとき、 Ｃ1 ＝cos(t1) ＝（Ｃ＋Ｄ×ＳＱＲＴ）／Ｄen Ｓ1 ＝sin(T1) ＝（Ａ＋Ｂ×ＳＱＲＴ）／Ｄen i ＝−１のとき、 Ｃ2 ＝cos(T2) ＝（Ｃ−Ｄ×ＳＱＲＴ）／Ｄen Ｓ1 ＝sin(t2) ＝（Ａ−Ｂ×ＳＱＲＴ）／Ｄen 従って、第(7) ，(8) 式が成立する。
【００２８】 Ｐ1 ＝cos(t1−t φ) ＝｛（Ｃ＋Ｄ×ＳＱＲＴ）×Ｃψ ＋（Ａ＋Ｂ×ＳＱＲＴ）×Ｓφ｝／Ｄen ……(7) Ｐ2 ＝cos(t2−t φ) ＝｛（Ｃ−Ｄ×ＳＱＲＴ）×Ｃψ ＋（Ａ−Ｂ×ＳＱＲＴ）×Ｓφ｝／Ｄen ……(8) 第(7).(8) 式より第(9) 式が成立する。
【００２９】 Ｐ1 −Ｐ2 ＝｛２・ＳＱＲＴ（Ｄ×Ｃφ＋Ｂ×Ｓφ）｝／Ｄen…(9) ここに、Ｐ1,Ｐ2 はｔφとｔ1,ｔ２の差の余弦を取って
いるから、ｔφに近いもの程大きくなる。すなわち、co
s(φ) ＝１が最大である。
いるから、ｔφに近いもの程大きくなる。すなわち、co
s(φ) ＝１が最大である。
【００３０】なお、ＳＱＲＴ＞０，２＞０，Ｄen＞０で
あるから、 ＳＩＧＮ（Ｐ1 −Ｐ2)＝ＳＩＧＮ（Ｄ×Ｃφ＋Ｂ×Ｓφ） よって、第(10)式が成立する。
あるから、 ＳＩＧＮ（Ｐ1 −Ｐ2)＝ＳＩＧＮ（Ｄ×Ｃφ＋Ｂ×Ｓφ） よって、第(10)式が成立する。
【００３１】 ｉ＝Ｎ（Ｋx cos(t φ）＋Ｋy sin(t φ） ……(10) となり、第(5),(6) 式のｉは第(10)式で決定されるもの
である。
である。
【００３２】次に、オフライン教示に用いられる姿勢制
御の処理手順として、 位置パラメータ：Ｐ＝（ｘ，ｙ，ｚ） 姿勢パラメータ：Ｒ＝（α．β，γ） 関節パラメータ：Θ＝（θ1,〜θ6) とし、特に、第４，５，６関節のパラメータΘ 4〜6 ＝
（θ4,θ5,θ6)とする。次の命令に関してＭＯＶＥ（x,
y,z,α ,β ,γ）とし、位置パラメータＰおよび姿勢パ
ラメータＲは、始点ではパラメータＰs ，Ｒs として、
終点ではパラメータＰe,Ｒe として既知である。
御の処理手順として、 位置パラメータ：Ｐ＝（ｘ，ｙ，ｚ） 姿勢パラメータ：Ｒ＝（α．β，γ） 関節パラメータ：Θ＝（θ1,〜θ6) とし、特に、第４，５，６関節のパラメータΘ 4〜6 ＝
（θ4,θ5,θ6)とする。次の命令に関してＭＯＶＥ（x,
y,z,α ,β ,γ）とし、位置パラメータＰおよび姿勢パ
ラメータＲは、始点ではパラメータＰs ，Ｒs として、
終点ではパラメータＰe,Ｒe として既知である。
【００３３】［手順１］始点関節パラメータΘs および
終点パラメータΘe は、次のように計算可能である。姿
勢パラメータＲ＝（α，β，γ）および関節パラメータ
Θ4 〜6 を次式(11)で表わす。
終点パラメータΘe は、次のように計算可能である。姿
勢パラメータＲ＝（α，β，γ）および関節パラメータ
Θ4 〜6 を次式(11)で表わす。
【００３４】
【数１】 ＰＡＴＨ（Ｐs ―Ｐe)の中間点ＰM における姿勢パラメ
ータＲM は次式(12)で表わされる。
ータＲM は次式(12)で表わされる。
【００３５】 Ｒ＝Ｒs ＋△Ｒ／２ ……(12) 第４，５，６の関節パラメータΘ 4〜 6についてはPTP
補間が実行されるから、このPTP 補間された関節パラメ
ータΘ 4〜 6は中間点 lＰM において次式(13)で表わさ
れる。
補間が実行されるから、このPTP 補間された関節パラメ
ータΘ 4〜 6は中間点 lＰM において次式(13)で表わさ
れる。
【００３６】 Θ4 〜 6M ＝Θ4 〜 6S ＋△Θ 4〜 6／２ ……(13) 中間点ＰM において関節パラメータΘ 4〜 6M から、も
う１つ別な姿勢パラメータＲM が計算できるから、ＲM
とＲM とを比較して次式(14)と合せて検討する。
う１つ別な姿勢パラメータＲM が計算できるから、ＲM
とＲM とを比較して次式(14)と合せて検討する。
【００３７】 ｜αM −αM ｜＜ε ｜βM −βM ｜＜ε ｜γM −γM ｜＜ε ……(14) ここに、εは姿勢誤差である。
【００３８】この時、次のように２つの結果(A),(B) に
分けることができる。
分けることができる。
【００３９】(A) 第(14)式の条件を満足する場合には、
新たにＭＯＶＥ命令は付加しない。もし、次のＭＯＶＥ
命令があれば、Ｐs,Ｐe,Ｒs,Ｒe を次のように置換す
る。
新たにＭＯＶＥ命令は付加しない。もし、次のＭＯＶＥ
命令があれば、Ｐs,Ｐe,Ｒs,Ｒe を次のように置換す
る。
【００４０】 Ｐs(new)←Ｐe(old) Ｐe(new)←Ｐ( 次のMOVE命令) Ｒs(new)←Ｒe(old) Ｒe(new)←Ｒ( 次のMOVE命令) その後、前記手順１を実行する。
【００４１】もし、次のＭＯＶＥ命令がなければ、この
アルゴリズムは終了するものとする。(B) 第(14)式の条
件を１つでも満足しない場合には、次の手順２を実行す
るものとする。
アルゴリズムは終了するものとする。(B) 第(14)式の条
件を１つでも満足しない場合には、次の手順２を実行す
るものとする。
【００４２】［手順２］姿勢回復の計算サイクルが中間
点の位置パラメータＰM の値を使用して実行されて、姿
勢パラメータＲM を充分満足させる関節パラメータΘ4
〜6Mが計算される。
点の位置パラメータＰM の値を使用して実行されて、姿
勢パラメータＲM を充分満足させる関節パラメータΘ4
〜6Mが計算される。
【００４３】かつ、新たなＭＯＶＥ命令： ＭＯＶＥ( xM, yM,zM,θ4M, θ5M, θ6M) ／fly が、工業用ロボット３の命令： ＭＯＶＥ(x,y,z, θ4,θ5,θ6)の前に挿入される。
【００４４】次に、新たな終点を中点 lＰM の値で置換
して、 Ｐe(new)←ＰM(old) Ｒe(new)←ＲM(old) として、再び前記手順１を実行するものとする。
して、 Ｐe(new)←ＰM(old) Ｒe(new)←ＲM(old) として、再び前記手順１を実行するものとする。
【００４５】図１は本発明のロボットの姿勢制御方法の
一実施例のフローチャートを示す。図においてステップ
１（S1) ではＭＯＶＥ命令を１個取り込み、ステップ２
(S2)ではフランジサイクルで座標Θを求め、ステップＳ
３(S3)ではTCP サイクルで座標Θ1 〜3 を求めるものと
する。
一実施例のフローチャートを示す。図においてステップ
１（S1) ではＭＯＶＥ命令を１個取り込み、ステップ２
(S2)ではフランジサイクルで座標Θを求め、ステップＳ
３(S3)ではTCP サイクルで座標Θ1 〜3 を求めるものと
する。
【００４６】次に、ステップＳ４(S4)ではＭＯＶＥ( x,
y,z,α，β，γ，θ1,…，θ6)という形を生成する。ま
た、ステップ５(S5)では初期位置または１つ前のＭＯＶ
Ｅ命令位置との中間点を求める。ステップ６(S6)では座
標θ4 〜θ6 がPTP 補間された場合の中間点での値を求
め姿勢行列を求める。
y,z,α，β，γ，θ1,…，θ6)という形を生成する。ま
た、ステップ５(S5)では初期位置または１つ前のＭＯＶ
Ｅ命令位置との中間点を求める。ステップ６(S6)では座
標θ4 〜θ6 がPTP 補間された場合の中間点での値を求
め姿勢行列を求める。
【００４７】ステップ７(S7)では姿勢がリニア補間され
た場合の中間点における姿勢行列を求める。ステップ８
(S8)では姿勢比較が行われ比較の結果OKであれば、ステ
ップ９(S9)では次のＭＯＶＥ命令がYES であればステッ
プ１(S1)以下を繰り返し行い、ＮＯであればステップ１
０（Ｓ１０）でロボットコントローラ用座標形に整えて
終了する。
た場合の中間点における姿勢行列を求める。ステップ８
(S8)では姿勢比較が行われ比較の結果OKであれば、ステ
ップ９(S9)では次のＭＯＶＥ命令がYES であればステッ
プ１(S1)以下を繰り返し行い、ＮＯであればステップ１
０（Ｓ１０）でロボットコントローラ用座標形に整えて
終了する。
【００４８】もし、ステップ８(S8)の姿勢比較でNGと判
定すればステツプ１１(S11) では姿勢補正サイクルを求
め、ステップ１２(S12) ではＭＯＶＥ( x,y,z,α ,β ,
γ ,θ1,… ,θ6)/ fly 生成の解析中のＭＯＶＥ命令以
前に挿入し、これを解析対象にして、ステップ５(S5)の
以降のステップを繰り変えすものとする。
定すればステツプ１１(S11) では姿勢補正サイクルを求
め、ステップ１２(S12) ではＭＯＶＥ( x,y,z,α ,β ,
γ ,θ1,… ,θ6)/ fly 生成の解析中のＭＯＶＥ命令以
前に挿入し、これを解析対象にして、ステップ５(S5)の
以降のステップを繰り変えすものとする。
【００４９】図２は図１に示すような手順により姿勢誤
差を所望の範囲に押えた姿勢チェック図を示す。図２に
おいて始点Ｐ1 と中間点Ｐ2 および終点Ｐ3 の３点に基
づいて姿勢チェックするもので、(1) 〜(14)は姿勢チェ
ック順序を示し、×印は姿勢チエック点で、○印は姿勢
回復位置で新ＭＯＶＥ命令点である。なお、ｍは中間点
算出係数である。
差を所望の範囲に押えた姿勢チェック図を示す。図２に
おいて始点Ｐ1 と中間点Ｐ2 および終点Ｐ3 の３点に基
づいて姿勢チェックするもので、(1) 〜(14)は姿勢チェ
ック順序を示し、×印は姿勢チエック点で、○印は姿勢
回復位置で新ＭＯＶＥ命令点である。なお、ｍは中間点
算出係数である。
【００５０】上述のように、ティーチングデータ（教示
データ）の中間点で姿勢チエックを行い、姿勢誤差εが
大きい場合には、姿勢回復計算を実行し、そのデータを
新たな教示データとして、既存のデータ中に付加（補
間）することによって、姿勢誤差εを所望の誤差範囲内
に押えることが可能となり、これによってロホツト３の
ハンド姿勢を維持したままで、位置データのみをオフラ
インで変更できる等の本発明の目的を達成することが可
能である。
データ）の中間点で姿勢チエックを行い、姿勢誤差εが
大きい場合には、姿勢回復計算を実行し、そのデータを
新たな教示データとして、既存のデータ中に付加（補
間）することによって、姿勢誤差εを所望の誤差範囲内
に押えることが可能となり、これによってロホツト３の
ハンド姿勢を維持したままで、位置データのみをオフラ
インで変更できる等の本発明の目的を達成することが可
能である。
【００５１】なお、本発明は、上記実施例に限定される
ものではなく、適宜の設計的変更を行うことにより、他
の態様においても実施することが可能である。
ものではなく、適宜の設計的変更を行うことにより、他
の態様においても実施することが可能である。
【００５２】
【発明の効果】上述の説明ですでに明らかなように、本
発明のロボットの姿勢制御方法は、リアルタイムで姿勢
制御することのできないロボットコントローラにおける
オフラインによる補間ティーチングデータを生成するこ
とによって、従来技術の問題点が有効に解決され、ティ
ーチング工数が増加することなく、姿勢誤差を所望の範
囲内に押え、ハンド姿勢を維持したままで位置データの
みをオフラインで変更することができる。
発明のロボットの姿勢制御方法は、リアルタイムで姿勢
制御することのできないロボットコントローラにおける
オフラインによる補間ティーチングデータを生成するこ
とによって、従来技術の問題点が有効に解決され、ティ
ーチング工数が増加することなく、姿勢誤差を所望の範
囲内に押え、ハンド姿勢を維持したままで位置データの
みをオフラインで変更することができる。
【図１】本発明のロボットの姿勢制御方法の一実施例の
フローチャートである。
フローチャートである。
【図２】図１に示す手順により姿勢誤差を所望の範囲に
押えた姿勢チェック図である。
押えた姿勢チェック図である。
【図３】姿勢回復のフローチャートである。
【図４】本発明のロボットの姿勢制御方法が実施された
工作機械の概略構成図である。
工作機械の概略構成図である。
３ ロボット １７ ロボットコントローラ ３１ 第１逆変換器 ３３ 第２逆変換器 lＰ 位置パラメータ lＲ 姿勢パラメータ lΘ 関節パラメータ
Claims (1)
- 【請求項１】 リアルタイムで姿勢制御が行われないロ
ボットコントローラであって、ティーチングデータの中
間点で姿勢チェックを行い、姿勢誤差の大きい場合には
姿勢回復計算を実行し、前記姿勢回復計算を新たなティ
ーチングデータとして既存のデータ中にオフラインで付
加し得る補間ティーチングデータを生成することを特徴
とするロボットの姿勢制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24286092A JPH0695730A (ja) | 1992-09-11 | 1992-09-11 | ロボットの姿勢制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24286092A JPH0695730A (ja) | 1992-09-11 | 1992-09-11 | ロボットの姿勢制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0695730A true JPH0695730A (ja) | 1994-04-08 |
Family
ID=17095340
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24286092A Pending JPH0695730A (ja) | 1992-09-11 | 1992-09-11 | ロボットの姿勢制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0695730A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10406691B2 (en) | 2017-01-17 | 2019-09-10 | Fanuc Corporation | Offline programming device and position-parameter correcting method |
-
1992
- 1992-09-11 JP JP24286092A patent/JPH0695730A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10406691B2 (en) | 2017-01-17 | 2019-09-10 | Fanuc Corporation | Offline programming device and position-parameter correcting method |
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