DE102018003423B4

DE102018003423B4 - Anomaliediagnoseeinrichtung und Anomaliediagnoseverfahren

Info

Publication number: DE102018003423B4
Application number: DE102018003423.3A
Authority: DE
Inventors: Yuuki Morita; Kenji Takahashi; Tadashi Okita
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2017-05-02
Filing date: 2018-04-26
Publication date: 2020-01-23
Anticipated expiration: 2038-04-27
Also published as: CN108802610B; US20180321319A1; DE102018003423A1; JP2018191424A; US10444288B2; JP6420405B1; CN108802610A

Abstract

Eine Anomaliediagnoseeinrichtung (22) diagnostiziert eine Antriebsanomalie eines einzelnen Motors (16), der durch eine Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen (14) angetrieben wird. Die Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen (14) berechnet basierend auf einem Drehzahlbefehl eine Mehrzahl Spannungsbefehlswerte (Vc), wobei basierend auf der Mehrzahl berechneter Spannungsbefehlswerte (Vc) an eine Mehrzahl Wicklungen (17), über die der Motor (16) verfügt, Spannungen angelegt werden, wodurch der Motor (16) angetrieben wird. Die Anomaliediagnoseeinrichtung (22) ist mit einer Befehlswertdifferenzberechnungseinheit (40) zum Berechnen einer Differenz (Vd) zwischen der durch die Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen (14) berechneten Mehrzahl Spannungsbefehlswerte (Vc) und einer Bestimmungseinheit (44) zum Bestimmen des Vorliegens einer Anomalie ausgestattet, wenn ein absoluter Wert der berechneten Differenz (Vd) für eine vorgegebene Zeitspanne kontinuierlich einen ersten Schwellenwert (TH1) übersteigt.

Description

Hintergrund der Erfindung
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Anomaliediagnoseeinrichtung und ein Anomaliediagnoseverfahren zum. Diagnostizieren einer Antriebsanomalie eines einzelnen Motors, der durch eine Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen angetrieben wird.
Beschreibung des zugehörigen Standes der Technik
In der offengelegten japanischen Patentanmeldung JP 2005 - 102 409 A ist eine Druckeinrichtung offenbart, die eine Anomalie erkennt, welche auf eine einen Motor steuernde Motorantriebseinrichtung bezogen ist. Zur Bereitstellung einer kurzen Beschreibung derselben umfasst die Druckeinrichtung eine Mehrzahl Phasenerkennungsschaltungen, die jeweils mit einer Mehrzahl Motorphasen (A-Phase, *A-Phase, B-Phase, *B-Phase) verbunden ist und eine erste Erkennungsschaltung, die dazu eingerichtet ist, bezogen auf an die Motorphasen ausgegebene Impulse das Auftreten einer Anomalie zu erkennen, und eine zweite Erkennungsschaltung, die dazu eingerichtet ist, das Auftreten eines Überstroms in den Motorphasen zu erkennen, sowie Logikausgabeeinrichtungen umfasst, die basierend auf den Erkennungsergebnissen der Mehrzahl Phasenerkennungsschaltungen Logikausgaben durchführen, welche auf die Motorantriebseinrichtung bezogene Anomalien angeben.
Zusammenfassung der Erfindung
In der offengelegten japanischen Patentanmeldung JP 2005 - 102 409 A wird eine auf die Motorantriebseinrichtung bezogene Anomalie jedoch erkannt, wenn ein einzelner Motor durch eine einzelne Motorantriebseinrichtung angetrieben wird, wobei ein Fall, in dem eine Motorantriebsanomalie erkannt wird, wenn ein einzelner Motor durch eine Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen angetrieben wird, nicht berücksichtigt wird.
Daher besteht das Ziel der vorliegenden Erfindung darin, eine Anomaliediagnoseeinrichtung und ein Anomaliediagnoseverfahren bereitzustellen, die eine Diagnose einer Antriebsanomalie eines einzelnen Motors ermöglichen, der durch eine Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen angetrieben wird.
Ein erster Aspekt der vorliegenden Erfindung ist durch eine Anomaliediagnoseeinrichtung gekennzeichnet, die dazu eingerichtet ist, eine Antriebsanomalie eines einzelnen Motors zu diagnostizieren, der durch eine Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen angetrieben wird, wobei die Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen basierend auf einem durch eine numerische Steuereinrichtung angewiesenen Stellungsbefehl oder Drehzahlbefehl eine Mehrzahl Spannungsbefehlswerte berechnet, wobei basierend auf der Mehrzahl berechneter Spannungsbefehlswerte an eine Mehrzahl Wicklungen, über die der Motor verfügt, Spannungen angelegt werden, wodurch der Motor angetrieben wird, und wobei die Anomaliediagnoseeinrichtung eine Befehlswertdifferenzberechnungseinheit, die dazu eingerichtet ist, zwischen der durch die Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen berechneten Mehrzahl Spannungsbefehlswerte eine Differenz zu berechnen, und eine Bestimmungseinheit umfasst, die dazu eingerichtet ist, das Vorliegen einer Anomalie zu bestimmen, falls ein absoluter Wert der durch die Befehlswertdifferenzberechnungseinheit berechneten Differenz für eine vorgegebene Zeitspanne kontinuierlich einen ersten Schwellenwert übersteigt.
Ein zweiter Aspekt der vorliegenden Erfindung ist durch ein Anomaliediagnoseverfahren zum Diagnostizieren einer Antriebsanomalie eines einzelnen Motors gekennzeichnet, der durch eine Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen angetrieben wird, wobei die Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen basierend auf einem durch eine numerische Steuereinrichtung angewiesenen Stellungsbefehl oder Drehzahlbefehl eine Mehrzahl Spannungsbefehlswerte berechnet, wobei basierend auf der Mehrzahl berechneter Spannungsbefehlswerte an eine Mehrzahl Wicklungen, über die der Motor verfügt, Spannungen angelegt werden, wodurch der Motor angetrieben wird, und wobei das Anomaliediagnoseverfahren einen Befehlswertdifferenzberechnungsschritt zum Berechnen einer Differenz zwischen der durch die Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen berechneten Mehrzahl Spannungsbefehlswerte und einen Bestimmungsschritt zum Bestimmen des Vorliegens einer Anomalie umfasst, falls ein absoluter Wert der durch den Befehlswertdifferenzberechnungsschritt berechneten Differenz für eine vorgegebene Zeitspanne kontinuierlich einen ersten Schwellenwert übersteigt.
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann eine Antriebsanomalie eines durch eine Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen angetriebenen einzelnen Motors mit einer einfachen Konfiguration diagnostiziert werden.
Die vorstehenden und andere Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen genauer hervor, in denen bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung als veranschaulichende Beispiele dargestellt sind.
Figurenliste

1 ist eine schematische Konfigurationsdarstellung eines Anomaliediagnosesystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
2 ist eine Darstellung, die die Konfiguration einer in 1 gezeigten Motorantriebseinrichtung zeigt;
3 ist eine Darstellung, die die Konfiguration einer in 1 gezeigten Anomaliediagnoseeinrichtung zeigt;
4 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der in 1 gezeigten Anomaliediagnoseeinrichtung darstellt;
5 ist eine Darstellung, die die Konfiguration einer Anomaliediagnoseeinrichtung gemäß einer ersten Abwandlung zeigt; und
6 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der in 5 gezeigten Anomaliediagnoseeinrichtung zeigt.

Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
Bevorzugte Ausführungsformen einer Anomaliediagnoseeinrichtung und eines Anomaliediagnoseverfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung sind nachstehend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen im Einzelnen dargestellt und beschrieben.
1 ist eine schematische Konfigurationsdarstellung eines Anomaliediagnosesystems 10. Das Anomaliediagnosesystem 10 ist mit einer numerischen Steuereinrichtung 12, einer Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen 14, einem Motor 16, einer Drehzahlermittlungseinheit 18, Stromermittlungseinheiten 20 und einer Anomaliediagnoseeinrichtung 22 ausgestattet.
Gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird zur Vereinfachung der Beschreibung angenommen, dass die Anzahl der Motorantriebseinrichtungen 14 zwei beträgt und die Drehung eines einzelnen Motors 16 unter Verwendung der zwei Motorantriebseinrichtungen 14 gesteuert wird. Ferner kann in bestimmten Fällen, um die zwei Motorantriebseinrichtungen 14 voneinander zu unterscheiden, eine der Motorantriebseinrichtungen 14 durch 14a und die andere der Motorantriebseinrichtungen 14 durch 14b angegeben werden.
Der Motor 16 ist ein Synchronmotor. Entsprechend den zwei Motorantriebseinrichtungen 14 (14a, 14b) weist der Motor 16 zwei dreiphasige Wicklungen (Dreiphasenwicklungen) 17 auf, die eine U-Phase, eine V-Phase und eine W-Phase umfassen. In bestimmten Fällen wird die der Motorantriebseinrichtung 14a entsprechende Dreiphasenwicklung 17 als erste Wicklung (Wicklung) 17a und die der Motorantriebseinrichtung 14b entsprechende Dreiphasenwicklung 17 als zweite Wicklung (Wicklung) 17b bezeichnet. Die erste Wicklung 17a und die zweite Wicklung 17b sind an einem Stator des Motors 16 angeordnet. Demgemäß ist es möglich, die Leistung (Drehkraft) des Motors 16 zu erhöhen. Die zwei Motorantriebseinrichtungen 14 (14a, 14b) und die zwei Wicklungen 17 (17a, 17b) sind durch dreiphasige Leiterdrähte L (L1, L2) miteinander verbunden. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist der Motor 16 ein Synchronmotor, der Motor 16 kann jedoch auch ein anderer Motor als ein Synchronmotor sein (z.B. ein Asynchronmotor).
Zum Steuern des Motors 16 gibt die numerische Steuereinrichtung 12 einen Drehzahlbefehl oder Stellungsbefehl an die zwei Motorantriebseinrichtungen 14 (14a, 14b) aus. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird angenommen, dass die numerische Steuereinrichtung 12 einen Drehzahlbefehl an die zwei Motorantriebseinrichtungen 14 (14a, 14b) ausgibt. Der Drehzahlbefehl ist nachstehend durch Vec angegeben.
Die zwei Motorantriebseinrichtungen 14 (14a, 14b) legen basierend auf dem Drehzahlbefehl Vec an die Wicklungen 17 (17a, 17b) des Motors 16 Spannungen an, wodurch der ersten Wicklung 17a und der zweiten Wicklung 17b Drehströme zugeführt werden. Infolgedessen wird der Motor 16 gedreht (angetrieben). Die Motorantriebseinrichtung 14a führt der ersten Wicklung 17a des Motors 16 über den Leiterdraht L1 Drehstrom zu, während die Motorantriebseinrichtung 14b der zweiten Wicklung 17b des Motors 16 über den Leiterdraht L2 Drehstrom zuführt.
Die Drehzahlermittlungseinheit 18 ist ein Sensor, der einen Drehzahlwert (Drehzahlwert einer Drehachse) Ved des Motors 16 ermittelt. Die Drehzahlermittlungseinheit 18 wird durch einen Encoder oder dergleichen gebildet. Die Stromermittlungseinheiten 20 sind an jedem der Leiterdrähte L (L1, L2) bereitgestellt und ermitteln Drehstromwerte Id, die dem Motor 16 von jeder der zwei Motorantriebseinrichtungen 14 (14a, 14b) zugeführt werden. In bestimmten Fällen kann die Stromermittlungseinheit 20, die den durch die erste Wicklung 17a fließenden Drehstromwert Id (Id1) ermittelt, durch 20a und die Stromermittlungseinheit 20, die den durch die zweite Wicklung 17b fließenden Drehstromwert Id (Id2) ermittelt, durch 20b angegeben werden.
Die zwei Motorantriebseinrichtungen 14 (14a, 14b) führen unter Verwendung des durch die Drehzahlermittlungseinheit 18 ermittelten Drehzahlwerts Ved und der durch die Stromermittlungseinheiten 20 (20a, 20b) ermittelten Drehstromwerte Id (Id1, Id2) eine Rückkopplungsregelung des Motors 16 durch.
Die Anomaliediagnoseeinrichtung 22 diagnostiziert, ob der Antrieb des Motors 16 normal oder anomal ist. Fälle, in denen der Antrieb des Motors 16 anomal ist, umfassen beispielsweise einen Fall, in dem der Motor 16 in einem Zustand angetrieben wird, in dem die Wicklungen 17 kurzgeschlossen sind oder dergleichen. Selbst wenn beispielsweise die erste Wicklung 17a kurzgeschlossen ist, ist, sofern die zweite Wicklung 17b normal ist, die Motorantriebseinrichtung 14b fähig, den Motor 16 anzutreiben. Wenn das Kurzschließen der ersten Wicklung 17a bewirkt, dass durch die erste Wicklung 17a ein hoher Strom fließt, besteht jedoch die Gefahr, dass der Motor 16 durchbrennt.
Die Anomaliediagnoseeinrichtung 22 diagnostiziert basierend auf den zwei Spannungsbefehlswerten Vc, die basierend auf dem Drehzahlbefehl Vec durch die zwei Motorantriebseinrichtungen 14 (14a, 14b) erzeugt werden, ob der Antrieb des Motors 16 normal ist. In bestimmten Fällen kann der durch die Motorantriebseinrichtung 14a erzeugte Spannungsbefehlswert Vc durch Vc1 und der durch die Motorantriebseinrichtung 14b erzeugte Spannungsbefehlswert Vc durch Vc2 angegeben werden. Die Erzeugung der Spannungsbefehlswerte Vc (Vcl, Vc2) ist später im Einzelnen beschrieben.
2 ist eine Darstellung, die die Konfiguration einer Motorantriebseinrichtung 14a zeigt. Da die Motorantriebseinrichtung 14b dieselbe Konfiguration wie die Motorantriebseinrichtung 14a hat, wird die Motorantriebseinrichtung 14a stellvertretend beschrieben. Die Motorantriebseinrichtung 14a ist mit einer Drehmomentbefehlserzeugungseinheit 30, einer Strombefehlserzeugungseinheit 32, einer Spannungsbefehlserzeugungseinheit 34 und einer Stromversorgungseinheit 36 ausgestattet.
Die Drehmomentbefehlserzeugungseinheit 30 erzeugt (berechnet) basierend auf dem durch die numerische Steuereinrichtung 12 angewiesenen Drehzahlbefehl Vec einen Drehmomentbefehlswert Tc. Die Drehmomentbefehlserzeugungseinheit 30 erzeugt den Drehmomentbefehlswert Tc unter Verwendung des Drehzahlwerts Ved, der ein durch die Drehzahlermittlungseinheit 18 ermittelter Rückkopplungswert ist. Genauer gesagt berechnet die Drehmomentbefehlserzeugungseinheit 30 den Drehmomentbefehlswert Tc basierend auf einer Differenz zwischen dem Drehzahlbefehl Vec und dem Drehzahlwert Ved. Die Drehmomentbefehlserzeugungseinheit 30 gibt den erzeugten (berechneten) Drehmomentbefehlswert Tc an die Strombefehlserzeugungseinheit 32 aus.
Die Strombefehlserzeugungseinheit 32 erzeugt (berechnet) basierend auf dem von der Drehmomentbefehlserzeugungseinheit 30 an sie gesendeten Drehmomentbefehlswert Tc einen Strombefehlswert Ic. Die Strombefehlserzeugungseinheit 32 gibt den erzeugten (berechneten) Strombefehlswert Ic an die Spannungsbefehlserzeugungseinheit 34 aus.
Die Spannungsbefehlserzeugungseinheit 34 erzeugt (berechnet) basierend auf dem von der Strombefehlserzeugungseinheit 32 an sie gesendeten Strombefehlswert Ic einen Spannungsbefehlswert Vc1. Die Spannungsbefehlserzeugungseinheit 34 erzeugt den Spannungsbefehlswert Vc1 unter Verwendung des Drehstromwerts (eines Wechselstromwerts der jeweiligen Phasen der U-Phase, der V-Phase und der W-Phase) Id1, der ein durch die Stromermittlungseinheit 20a ermittelter Rückkopplungswert ist.
Genauer gesagt erzeugt die Spannungsbefehlserzeugungseinheit 34 den Spannungsbefehlswert Vc1 solcherart, dass der durch die Stromermittlungseinheit 20a ermittelte Drehstromwert Id1 ein dem Strombefehlswert Ic entsprechender Drehstrom wird. Daher nimmt, wenn beispielsweise die erste Wicklung 17a kurzgeschlossen wird und die zweite Wicklung 17b normal bleibt, da durch die erste Wicklung 17a ein hoher Strom fließt, der durch die Motorantriebseinrichtung 14a erzeugte Spannungsbefehlswert Vc1 einen Wert an, der gegenüber dem durch die Motorantriebseinrichtung 14b erzeugten Spannungsbefehlswert Vc2 um einen Betrag abweicht, der größer oder gleich dem ersten Schwellenwert TH1 ist. Die Spannungsbefehlserzeugungseinheit 34 gibt, zusammen mit der Ausgabe des Spannungsbefehlswerts Vc1 an die Anomaliediagnoseeinrichtung 22, den erzeugten (berechneten) Spannungsbefehlswert Vc1 an die Stromversorgungseinheit 36 aus.
Die Stromversorgungseinheit 36 dient als Antriebseinrichtung zum Antreiben des Motors 16 und umfasst beispielsweise eine Inverterschaltung oder dergleichen, die den von der Stromversorgung zugeführten Strom in Drehstrom umwandelt. Die Stromversorgungseinheit 36 führt durch Anlegen einer Spannung an die erste Wicklung 17a des Motors 16 basierend auf dem Spannungsbefehlswert Vc1 der ersten Wicklung 17a Drehstrom zu. Infolgedessen wird der Motor 16 angetrieben.
Bei der Motorantriebseinrichtung 14b erzeugt die Spannungsbefehlserzeugungseinheit 34 den Spannungsbefehlswert Vc2 unter Verwendung des Drehstromwerts (eines Wechselstromwerts der jeweiligen Phasen der U-Phase, der V-Phase und der W-Phase) Id2, der ein durch die Stromermittlungseinheit 20b ermittelter Rückkopplungswert ist. Außerdem führt die Stromversorgungseinheit 36 basierend auf dem Spannungsbefehlswert Vc2 der zweiten Wicklung 17b des Motors 16 Drehstrom zu.
3 ist eine Darstellung, die die Konfiguration der Anomaliediagnoseeinrichtung 22 zeigt. Die Anomaliediagnoseeinrichtung 22 wird durch einen Computer gebildet, der einen Prozessor, wie etwa eine Zentraleinheit (CPU) oder dergleichen, und ein Speichermedium aufweist. Die Anomaliediagnoseeinrichtung 22 ist mit einer Befehlswertdifferenzberechnungseinheit 40, einer Drehzahlerfassungseinheit 42, einer Bestimmungseinheit 44, einer Meldeeinheit 46 und einer Antriebsstoppeinheit 48 ausgestattet.
Die Befehlswertdifferenzberechnungseinheit 40 berechnet eine Differenz Vd zwischen den durch die zwei Motorantriebseinrichtungen 14 (14a, 14b) berechneten zwei Spannungsbefehlswerten Vc (Vc1, Vc2). Die Differenz Vd wird durch den Vergleichsausdruck Vd = Vc1 - Vc2 oder alternativ Vd = Vc2 - Vc1 berechnet. Die Befehlswertdifferenzberechnungseinheit 40 gibt die berechnete Differenz Vd an die Bestimmungseinheit 44 aus.
Die Drehzahlerfassungseinheit 42 erfasst den durch die Drehzahlermittlungseinheit 18 ermittelten Drehzahlwert Ved des Motors 16. Die Drehzahlerfassungseinheit 42 gibt den erfassten Drehzahlwert Ved an die Bestimmungseinheit 44 aus.
Die Bestimmungseinheit 44 umfasst eine Taktschaltung, die den Lauf der Zeit misst oder taktet. Die Taktschaltung inkrementiert einen Zählwert C in einem vorgegebenen Zyklus, wodurch es möglich wird, den Lauf der Zeit zu takten. Die Bestimmungseinheit 44 bestimmt, dass eine Anomalie vorliegt, wenn ein absoluter Wert des durch die Drehzahlermittlungseinheit 18 ermittelten Drehzahlwerts Ved einen vorgegebenen Wert SV übersteigt (|Ved| > SV) und der absolute Wert der durch die Befehlswertdifferenzberechnungseinheit 40 berechneten Differenz Vd für eine vorgegebene Zeitspanne kontinuierlich den ersten Schwellenwert TH1 übersteigt (|Vd| > TH1).
Was den Grund des Bestimmens angeht, ob der absolute Wert des Drehzahlwerts Ved den vorgegebenen Wert SV übersteigt, besteht dieser darin, dass, wenn der Spannungsbefehlswert Vc klein ist, die Drehzahl des Motors 16 ebenfalls klein wird und die Möglichkeit besteht, dass die Anomaliebestimmung nicht korrekt durchgeführt werden kann.
Was ferner den Grund des Bestimmens angeht, ob der absolute Wert der Differenz Vd den ersten Schwellenwert TH1 übersteigt, besteht dieser darin, dass, wie vorstehend beschrieben, wenn beispielsweise die erste Wicklung 17a kurzgeschlossen wird und die zweite Wicklung 17b in einem normalen Zustand verbleibt, der Spannungsbefehlswert Vc1 und der Spannungsbefehlswert Vc2 Werte annehmen, die um Beträge abweichen, die größer oder gleich dem ersten Schwellenwert TH1 sind.
Was den Grund des Bestimmens angeht, ob in dem Zustand, in dem der absolute Wert des Drehzahlwerts Ved den vorgegebenen Wert SV und der absolute Wert der Differenz Vd den ersten Schwellenwert TH1 übersteigt, die vorgegebene Zeitspanne verstrichen ist, besteht der Grund darin, eine fälschliche Bestimmung einer Anomalie zu verhindern.
Wenn durch die Bestimmungseinheit 44 bestimmt wird, dass der Antrieb des Motors 16 anomal ist, führen die Meldeeinheit 46 und die Antriebsstoppeinheit 48 einen Alarmvorgang durch.
Wenn bestimmt wird, dass der Antrieb des Motors 16 anomal ist, gibt die Meldeeinheit 46 als Alarmvorgang eine Warnmeldung an den Bediener aus. Die Meldeeinheit 46 kann eine nicht dargestellte Anzeigeeinheit umfassen und durch Anzeigen einer Alarmmeldung auf der Anzeigeeinheit eine Benachrichtigung ausgeben. Außerdem kann die Meldeeinheit 46 einen Lautsprecher oder eine Lichtemissionseinheit umfassen, welche nicht dargestellt sind, und durch Ton oder Licht eine Warnmeldung ausgeben. Ferner kann die Meldeeinheit 46 die Warnmeldung auf einer Anzeigeeinheit der numerischen Steuereinrichtung 12 anzeigen. Des Weiteren kann die Meldeeinheit 46 die Warnmeldung unter Verwendung eines extern bereitgestellten Lautsprechers ausgeben oder die Warnmeldung durch Bewirken einer Lichtemission von einer extern bereitgestellten Lichtemissionseinheit ausgeben.
Wenn bestimmt wird, dass der Antrieb des Motors 16 anomal ist, stoppt die Antriebsstoppeinheit 48 als Alarmvorgang den Antrieb des Motors 16 durch die zwei Motorantriebseinrichtungen 14 (14a, 14b). Wenn bestimmt wird, dass der Antrieb des Motors 16 anomal ist, stoppt die Antriebsstoppeinheit 48 den Antrieb des Motors 16 durch Ausgeben eines Nothaltsignals an die zwei Motorantriebseinrichtungen 14 (14a, 14b). Wenn ein Nothaltsignal an sie gesendet wird, stoppen die zwei Motorantriebseinrichtungen 14 (14a, 14b) die Versorgung des Motors 16 mit Energie. Beispielsweise kann die Spannungsbefehlserzeugungseinheit 34 die Versorgung des Motors 16 mit Energie durch Unterbinden einer Ausgabe der Spannungsbefehlswerte Vc (Vcl, Vc2) an die Stromversorgungseinheit 36 stoppen.
Außerdem werden gemäß der vorliegenden Ausführungsform, wenn bestimmt wird, dass der Antrieb des Motors 16 anomal ist, sowohl die Warnmeldung als auch das Stoppen des Antriebs des Motors 16 durchgeführt. Es kann jedoch auch nur eine solche Aktion als Alarmvorgang durchgeführt werden.
Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf das in 4 gezeigte Flussdiagramm ein Betrieb der Anomaliediagnoseeinrichtung 22 beschrieben. Der in 4 gezeigte Betrieb wird in einem vorgegebenen Zyklus ausgeführt. Ferner wird angenommen, dass die Drehzahlermittlungseinheit 18 und die Stromermittlungseinheiten 20 (20a, 20b) den Drehzahlwert Ved und die Wechselstromwerte Id (Id1, Id2) in einem Zyklus ermitteln, der kleiner oder gleich dem vorgegebenen Zyklus ist. Demgemäß erzeugt die Spannungsbefehlserzeugungseinheit 34 die Spannungsbefehlswerte Vc (Vc1, Vc2) in einem Zyklus, der kleiner oder gleich dem vorgegebenen Zyklus ist, und die Befehlswertdifferenzberechnungseinheit 40 berechnet die Differenz Vd in einem Zyklus, der kleiner oder gleich dem vorgegebenen Zyklus ist.
In Schritt S1 bestimmt die Bestimmungseinheit 44, ob der absolute Wert des durch Drehzahlerfassungseinheit 42 erfassten Drehzahlwerts Ved größer ist als der vorgegebene Wert SV (|Ved| > SV?).
Wenn in Schritt S1 bestimmt wird, dass der absolute Wert des Drehzahlwerts Ved kleiner oder gleich dem vorgegebenen Wert SV ist, fährt das Verfahren mit Schritt S2 fort. Wenn hingegen in Schritt S1 bestimmt wird, dass der absolute Wert des Drehzahlwerts Ved größer als der vorgegebene Wert SV ist, fährt das Verfahren mit Schritt S3 fort.
Beim Fortfahren mit Schritt S2 stellt die Bestimmungseinheit 44 den Zählwert C auf null zurück (C = 0), wobei der derzeitige Betrieb dann beendet wird.
Beim Fortfahren mit Schritt S3 bestimmt die Bestimmungseinheit 44, ob der absolute Wert der Differenz Vd zwischen den durch die Befehlswertdifferenzberechnungseinheit 40 berechneten Spannungsbefehlswerten Vc (Vc1, Vc2) größer ist als der erste Schwellenwert TH1 (|Vc1 - Vc2| > TH1?).
Wenn in Schritt S3 bestimmt wird, dass der absolute Wert der Differenz Vd kleiner oder gleich dem ersten Schwellenwert TH1 ist, fährt das Verfahren mit Schritt S2 fort. Wenn hingegen in Schritt S3 bestimmt wird, dass der absolute Wert der Differenz Vd größer als der erste Schwellenwert TH1 ist, fährt das Verfahren mit Schritt S4 fort.
Beim Fortfahren mit Schritt S4 inkrementiert die Bestimmungseinheit 44 den Zählwert C (C = C + 1).
Als Nächstes bestimmt die Bestimmungseinheit 44 in Schritt S5, ob der aktuelle Zählwert C größer ist als ein vorgegebener Wert C1. Anders ausgedrückt, in Schritt S5 wird bestimmt, ob eine vorgegebene Zeitspanne verstrichen ist, wenn die Zustände „JA in Schritt S1“ und „JA in Schritt S3“ gegeben sind.
Wenn in Schritt S5 bestimmt wird, dass der aktuelle Zählwert C kleiner oder gleich dem vorgegebenen Wert C1 ist, wird der derzeitige Betrieb beendet, und wenn bestimmt wird, dass der aktuelle Zählwert C größer als der vorgegebene Wert C1 ist, bestimmt die Bestimmungseinheit 44, dass der Antrieb des Motors 16 anomal ist und das Verfahren fährt mit Schritt S6 fort.
Beim Fortfahren mit Schritt S6 wird ein Alarmvorgang durchgeführt. Genauer gesagt gibt die Meldeeinheit 46 eine Warnmeldung an den Bediener aus und die Antriebsstoppeinheit 48 stoppt zugleich den Antrieb des Motors 16 durch die zwei Motorantriebseinrichtungen 14 (14a, 14b).
Auf die vorstehende Weise bestimmt die Anomaliediagnoseeinrichtung 22 unter Verwendung des Drehzahlwerts Ved und der durch die zwei Motorantriebseinrichtungen 14 (14a, 14b) erzeugten Spannungsbefehlswerte Vc (Vc1, Vc2), ob der Antrieb des Motors 16 anomal ist. Daher ist es mit einer einfachen Konfiguration möglich, eine Antriebsanomalie des durch die zwei Motorantriebseinrichtungen 14 (14a, 14b) angetriebenen einzelnen Motors 16 zu diagnostizieren.
Die vorstehend beschriebene Ausführungsform lässt sich auf folgende Art und Weise abwandeln.
<Abwandlung 1>
5 ist eine Darstellung, die die Konfiguration einer Anomaliediagnoseeinrichtung 22A gemäß Abwandlung 1 zeigt. Einzelnen Merkmalen derselben, die denjenigen der vorstehend beschriebenen Ausführungsform entsprechen, sind dieselben Bezugszeichen zugeordnet, wobei auf eine genaue Beschreibung solcher Merkmale verzichtet wird.
Die Anomaliediagnoseeinrichtung 22A ist mit einer Befehlswertdifferenzberechnungseinheit 40, einer Bestimmungseinheit 44A, einer Meldeeinheit 46 und einer Antriebsstoppeinheit 48 ausgestattet. Ferner werden die Spannungsbefehlswerte Vc (Vc1, Vc2) in die Befehlswertdifferenzberechnungseinheit 40 und die Bestimmungseinheit 44A eingegeben.
Die Bestimmungseinheit 44A umfasst die Taktschaltung, die, wie bei der vorstehend genannten Ausführungsform beschrieben, den Lauf der Zeit misst oder taktet. Die Bestimmungseinheit 44A bestimmt, dass eine Anomalie vorliegt, wenn ein absoluter Wert wenigstens eines der zwei Spannungsbefehlswerte Vc (Vc1, Vc2) einen zweiten Schwellenwert TH2 übersteigt (|Vc1| > TH2 oder |Vc2| > TH2) übersteigt und der absolute Wert der durch die Befehlswertdifferenzberechnungseinheit 40 berechneten Differenz Vd für eine vorgegebene Zeitspanne kontinuierlich den ersten Schwellenwert TH1 übersteigt (|Vd| > TH1).
Was den Grund des Bestimmens angeht, ob der absolute Wert wenigstens eines der zwei Spannungsbefehlswerte Vc (Vc1, Vc2) den zweiten Schwellenwert TH2 übersteigt, besteht dieser darin, dass, wenn der Spannungsbefehlswert Vc klein ist, die Drehzahl des Motors 16 ebenfalls klein wird und die Möglichkeit besteht, dass die Anomaliebestimmung nicht korrekt durchgeführt werden kann.
Was den Grund des Bestimmens angeht, ob der absolute Wert der Differenz Vd den ersten Schwellenwert TH1 übersteigt, ist der Grund derselbe wie bei der vorstehend beschriebenen Ausführungsform. Was ferner den Grund des Bestimmens angeht, ob in dem Zustand, in dem der absolute Wert wenigstens eines der zwei Spannungsbefehlswerte Vc (Vc1, Vc2) den zweiten Schwellenwert TH2 und der absolute Wert der Differenz Vd den ersten Schwellenwert TH1 übersteigt, die vorgegebene Zeitspanne verstrichen ist, besteht der Grund darin, eine fälschliche Bestimmung einer Anomalie zu verhindern.
Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf das in 6 gezeigte Flussdiagramm ein Betrieb der Anomaliediagnoseeinrichtung 22A beschrieben. Der in 6 gezeigte Betrieb wird auch bei der Abwandlung 1 in einem vorgegebenen Zyklus ausgeführt. Ferner wird angenommen, dass die Drehzahlermittlungseinheit 18 und die Stromermittlungseinheiten 20 (20a, 20b) den Drehzahlwert Ved und die Wechselstromwerte Id (Id1, Id2) in einem Zyklus ermitteln, der kleiner oder gleich dem vorgegebenen Zyklus ist. Demgemäß erzeugt die Spannungsbefehlserzeugungseinheit 34 die Spannungsbefehlswerte Vc (Vcl, Vc2) in einem Zyklus, der kleiner oder gleich dem vorgegebenen Zyklus ist, und die Befehlswertdifferenzberechnungseinheit 40 berechnet die Differenz Vd in einem Zyklus, der kleiner oder gleich dem vorgegebenen Zyklus ist.
In Schritt S11 bestimmt die Bestimmungseinheit 44A, ob der absolute Wert des Spannungsbefehlswerts Vc1 größer als der zweite Schwellenwert TH2 ist oder ob der absolute Wert des Spannungsbefehlswerts Vc2 größer als der zweite Schwellenwert TH2 ist (|Vc1| > TH2? oder |Vc2| > TH2?). Anders ausgedrückt, in Schritt S11 wird bestimmt, ob der absolute Wert wenigstens eines der Spannungsbefehlswerte Vc1, Vc2 größer ist als der zweite Schwellenwert TH2.
Wenn in Schritt S11 bestimmt wird, dass der absolute Wert der Spannungsbefehlswerte Vc1, Vc2 kleiner oder gleich dem zweiten Schwellenwert TH2 ist, fährt das Verfahren mit Schritt S12 fort. Wenn hingegen in Schritt S11 bestimmt wird, dass der absolute Wert wenigstens eines der Spannungsbefehlswerte Vc1, Vc2 größer als der Schwellenwert TH2 ist, fährt das Verfahren mit Schritt S13 fort.
Beim Fortfahren mit Schritt S12 stellt die Bestimmungseinheit 44A den Zählwert C auf null zurück (C = 0), wobei der derzeitige Betrieb dann beendet wird.
Beim Fortfahren mit Schritt S13 bestimmt die Bestimmungseinheit 44A, ob der absolute Wert der Differenz Vd zwischen den durch die Befehlswertdifferenzberechnungseinheit 40 berechneten Spannungsbefehlswerten Vc (Vc1, Vc2) größer ist als der erste Schwellenwert TH1 (|Vc1 - Vc2| > TH1?).
Wenn in Schritt S13 bestimmt wird, dass der absolute Wert der Differenz Vd kleiner oder gleich dem ersten Schwellenwert TH1 ist, fährt das Verfahren mit Schritt S12 fort. Wenn hingegen in Schritt S13 bestimmt wird, dass der absolute Wert der Differenz Vd größer als der erste Schwellenwert TH1 ist, fährt das Verfahren mit Schritt S14 fort.
Beim Fortfahren mit Schritt S14 inkrementiert die Bestimmungseinheit 44A den Zählwert C (C = C + 1).
Als Nächstes bestimmt die Bestimmungseinheit 44A in Schritt S15, ob der aktuelle Zählwert C größer ist als ein vorgegebener Wert C1. Anders ausgedrückt, in Schritt S15 wird bestimmt, ob eine vorgegebene Zeitspanne verstrichen ist, wenn die Zustände „JA in Schritt S11“ und „JA in Schritt S13“ gegeben sind.
Wenn in Schritt S15 bestimmt wird, dass der aktuelle Zählwert C kleiner oder gleich dem vorgegebenen Wert C1 ist, wird der derzeitige Betrieb beendet, und wenn bestimmt wird, dass der aktuelle Zählwert C größer als der vorgegebene Wert C1 ist, bestimmt die Bestimmungseinheit 44A, dass der Antrieb des Motors 16 anomal ist und das Verfahren fährt mit Schritt S16 fort.
Beim Fortfahren mit Schritt S16 wird ein Alarmvorgang durchgeführt. Genauer gesagt gibt die Meldeeinheit 46 eine Warnmeldung an den Bediener aus und die Antriebsstoppeinheit 48 stoppt zugleich den Antrieb des Motors 16 durch die zwei Motorantriebseinrichtungen 14 (14a, 14b).
Auf die vorstehende Weise bestimmt die Anomaliediagnoseeinrichtung 22A unter Verwendung der durch die zwei Motorantriebseinrichtungen 14 (14a, 14b) erzeugten Spannungsbefehlswerte Vc (Vc1, Vc2), ob der Antrieb des Motors 16 anomal ist. Daher ist es mit einer einfachen Konfiguration möglich, eine Antriebsanomalie des durch die zwei Motorantriebseinrichtungen 14 (14a, 14b) angetriebenen einzelnen Motors 16 zu diagnostizieren.
<Abwandlung 2>
Bei der vorstehend beschriebenen Ausführungsform und Abwandlung 1 ist die Anomaliediagnoseeinrichtung 22 (22A) separat von der numerischen Steuereinrichtung 12 und den Motorantriebseinrichtungen 14 bereitgestellt. Die Anomaliediagnoseeinrichtung 22 (22A) kann jedoch auch durch die numerische Steuereinrichtung 12 gebildet werden. Anders ausgedrückt, die Anomaliediagnoseeinrichtung 22 (22A) kann in der numerischen Steuereinrichtung 12 bereitgestellt werden. Gemäß diesem Merkmal besteht keine Notwendigkeit, die Anomaliediagnoseeinrichtung 22 (22A) separat bereitzustellen, was folglich zu einer Kostensenkung führt.
Die Anomaliediagnoseeinrichtung 22 (22A) kann auch durch die Motorantriebseinrichtungen 14 gebildet werden. Anders ausgedrückt, die Anomaliediagnoseeinrichtung 22 (22A) kann in den Motorantriebseinrichtungen 14 bereitgestellt werden. In diesem Fall kann die Anomaliediagnoseeinrichtung 22 (22A) in wenigstens einer der Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen 14 bereitgestellt werden oder die Anomaliediagnoseeinrichtung 22 (22A) kann in allen der Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen 14 bereitgestellt werden. Gemäß diesem Merkmal besteht keine Notwendigkeit, die Anomaliediagnoseeinrichtung 22 (22A) separat bereitzustellen, können die Kosten gesenkt und die Anomaliediagnose umgehend durchgeführt werden.
<Abwandlung 3>
Die Bestimmungseinheit 44 (44A) kann das Vorliegen einer Anomalie auf einfache Weise bestimmen, falls der absolute Wert der Differenz Vd für eine vorgegebene Zeitspanne kontinuierlich den ersten Schwellenwert TH1 übersteigt. In diesem Fall wird der Arbeitsgang von Schritt S1 aus 4 oder der Arbeitsgang von Schritt S11 aus 6 überflüssig und es wird anfangs der Arbeitsgang von Schritt S3 oder der Arbeitsgang von Schritt S13 durchgeführt.
<Abwandlung 4>
In dem Flussdiagramm von 4 fährt das Verfahren, wenn die Zustände „JA in Schritt S1“ und „JA in Schritt S3“ gegeben sind, mit Schritt S6 fort, sofern die vorgegebene Zeitspanne verstrichen ist. Das Verfahren kann jedoch auch zu dem Zeitpunkt mit Schritt S6 fortfahren, in dem die Antwort in Schritt S1 JA und die Antwort in Schritt S3 JA lautet. Ebenso fährt das Verfahren in dem Flussdiagramm von 6, wenn die Zustände „JA in Schritt S11“ und „JA in Schritt S13“ gegeben sind, mit Schritt S16 fort, sofern die vorgegebene Zeitspanne verstrichen ist. Das Verfahren kann jedoch auch zu dem Zeitpunkt mit Schritt S16 fortfahren, in dem die Antwort in Schritt S11 JA und die Antwort in Schritt S13 JA lautet.
<Abwandlung 5>
Bei der vorstehend beschriebenen Ausführungsform und den Abwandlungen 1 bis 4 gibt die numerische Steuereinrichtung 12 den Drehzahlbefehl Vec an die zwei Motorantriebseinrichtungen 14 (14a, 14b) aus. Der Drehzahlbefehl Vec kann jedoch auch nur an eine der Motorantriebseinrichtungen 14 ausgegeben werden. Des Weiteren ist bei der Beschreibung von Abwandlung 5 die Motorantriebseinrichtung 14, in die der Drehzahlbefehl Vec eingegeben wird, 14a und die Motorantriebseinrichtung 14, in die kein Drehzahlbefehl Vec eingegeben wird, 14b.
Darüber hinaus gibt die Motorantriebseinrichtung 14a den basierend auf dem Drehzahlbefehl Vec erzeugten Drehmomentbefehlswert Tc oder den basierend auf dem Drehmomentbefehlswert Tc erzeugten Strombefehlswert Ic an die Motorantriebseinrichtung 14b aus. Wenn der Drehmomentbefehlswert Tc in die Motorantriebseinrichtung 14b eingegeben wird, erzeugt die Strombefehlserzeugungseinheit 32 der Motorantriebseinrichtung 14b den Strombefehlswert Ic basierend auf dem eingegebenen Drehmomentbefehlswert Tc.
Wenn ferner der Strombefehlswert Ic in die Motorantriebseinrichtung 14b eingegeben wird, erzeugt die Spannungsbefehlserzeugungseinheit 34 der Motorantriebseinrichtung 14b den Spannungsbefehlswert Vc2 basierend auf dem in diese eingegebenen Strombefehlswert Ic und dem Wechselstromwert Id2, der ein Rückkopplungswert ist.
Anhand der Ausführungsformen erhaltene technische Konzepte
Technische Konzepte, die sich aus den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen und den Abwandlungen 1 bis 5 ergeben, sind nachstehend beschrieben.
Die Anomaliediagnoseeinrichtung 22, 22A diagnostiziert eine Antriebsanomalie des einzelnen Motors 16, der durch die Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen 14 angetrieben wird. Die Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen 14 berechnet basierend auf einem durch die numerische Steuereinrichtung 12 angewiesenen Stellungsbefehl oder Drehzahlbefehl eine Mehrzahl Spannungsbefehlswerte Vc, wobei basierend auf der Mehrzahl berechneter Spannungsbefehlswerte Vc an die Mehrzahl Wicklungen 17, über die der Motor 16 verfügt, Spannungen angelegt werden, wodurch der Motor 16 angetrieben wird. Die Anomaliediagnoseeinrichtung 22, 22A ist mit der Befehlswertdifferenzberechnungseinheit 40, die dazu eingerichtet ist, zwischen der durch die Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen 14 berechneten Mehrzahl Spannungsbefehlswerte Vc eine Differenz Vd zu berechnen, und der Bestimmungseinheit 44, 44A ausgestattet, die dazu eingerichtet ist, das Vorliegen einer Anomalie zu bestimmen, falls ein absoluter Wert der durch die Befehlswertdifferenzberechnungseinheit 40 berechneten Differenz Vd für eine vorgegebene Zeitspanne kontinuierlich den ersten Schwellenwert TH1 übersteigt.
Gemäß diesen Merkmalen ist es mit einer einfachen Konfiguration möglich, eine Antriebsanomalie (z.B. eine Antriebsanomalie aufgrund eines Kurzschließens oder dergleichen der Wicklungen 17) des einzelnen Motors 16 zu diagnostizieren, der durch die Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen 14 angetrieben wird.
Die Anomaliediagnoseeinrichtung 22 kann ferner mit der Drehzahlerfassungseinheit 42 ausgestattet sein, die dazu eingerichtet ist, einen Drehzahlwert Ved des Motors 16 zu erfassen. Die Bestimmungseinheit 44 kann bestimmen, dass eine Anomalie vorliegt, wenn ein absoluter Wert des Drehzahlwerts Ved einen vorgegebenen Wert SV übersteigt und der absolute Wert der Differenz Vd für die vorgegebene Zeitspanne kontinuierlich den ersten Schwellenwert TH1 übersteigt. Somit kann mit einer einfachen Konfiguration eine Antriebsanomalie des durch die Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen 14 angetriebenen einzelnen Motors 16 diagnostiziert werden. Da die Anomaliediagnose nicht durchgeführt wird, wenn der Motor 16 nicht dreht oder dergleichen, ist es ferner möglich, zu verhindern, dass unnötigerweise eine Anomaliediagnose durchgeführt wird.
Die Bestimmungseinheit 44A kann bestimmen, dass eine Anomalie vorliegt, wenn ein absoluter Wert wenigstens eines der Mehrzahl Spannungsbefehlswerte Vc einen zweiten Schwellenwert TH2 übersteigt und der absolute Wert der Differenz Vd für die vorgegebene Zeitspanne kontinuierlich den ersten Schwellenwert TH1 übersteigt. Somit kann mit einer einfachen Konfiguration eine Antriebsanomalie des durch die Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen 14 angetriebenen einzelnen Motors 16 diagnostiziert werden. Da die Anomaliediagnose nicht durchgeführt wird, wenn der Motor 16 nicht angetrieben wird oder dergleichen, ist es ferner möglich, zu verhindern, dass unnötigerweise eine Anomaliediagnose durchgeführt wird.
Die Anomaliediagnoseeinrichtung 22, 22A kann ferner mit der Meldeeinheit 46 ausgestattet sein, die dazu eingerichtet ist, eine Warnmeldung auszugeben, wenn durch die Bestimmungseinheit 44, 44A das Vorliegen einer Anomalie bestimmt wird. Aufgrund dieses Merkmals kann der Bediener erkennen, dass eine Antriebsanomalie des Motors 16 aufgetreten ist.
Die Anomaliediagnoseeinrichtung 22, 22A kann ferner mit der Antriebsstoppeinheit 48 ausgestattet sein, die dazu eingerichtet ist, den Antrieb des Motors 16 durch die Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen 14 zu stoppen, wenn durch die Bestimmungseinheit 44, 44A das Vorliegen einer Anomalie bestimmt wird. Gemäß diesem Merkmal ist es möglich, zu verhindern, dass der Motor 16 aufgrund einer Antriebsanomalie des Motors 16 beschädigt oder zerstört wird.
Die Anomaliediagnoseeinrichtung 22, 22A kann in der Motorantriebseinrichtung 14 bereitgestellt werden. Gemäß diesem Merkmal besteht keine Notwendigkeit, die Anomaliediagnoseeinrichtung 22, 22A separat bereitzustellen, können die Kosten gesenkt und die Anomaliediagnose umgehend durchgeführt werden.

Claims

Anomaliediagnoseeinrichtung (22, 22A), die dazu eingerichtet ist, eine Antriebsanomalie eines einzelnen Motors (16) zu diagnostizieren, der durch eine Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen (14) angetrieben wird, - wobei die Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen (14) basierend auf einem durch eine numerische Steuereinrichtung (12) angewiesenen Stellungsbefehl oder Drehzahlbefehl eine Mehrzahl Spannungsbefehlswerte (Vc) berechnet, wobei basierend auf der Mehrzahl berechneter Spannungsbefehlswerte (Vc) an eine Mehrzahl Wicklungen (17), über die der Motor (16) verfügt, Spannungen angelegt werden, wodurch der Motor (16) angetrieben wird, und - wobei die Anomaliediagnoseeinrichtung (22, 22A) umfasst: - eine Befehlswertdifferenzberechnungseinheit (40), die dazu eingerichtet ist, zwischen der durch die Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen (14) berechneten Mehrzahl Spannungsbefehlswerte (Vc) eine Differenz (Vd) zu berechnen, und - eine Bestimmungseinheit (44, 44A), die dazu eingerichtet ist, das Vorliegen einer Anomalie zu bestimmen, falls ein absoluter Wert der durch die Befehlswertdifferenzberechnungseinheit (40) berechneten Differenz (Vd) für eine vorgegebene Zeitspanne kontinuierlich einen ersten Schwellenwert (TH1) übersteigt.
Anomaliediagnoseeinrichtung (22) nach Anspruch 1, die ferner umfasst: - eine Drehzahlerfassungseinheit (42), die dazu eingerichtet ist, einen Drehzahlwert (Ved) des Motors (16) zu erfassen, - wobei die Bestimmungseinheit (44) bestimmt, dass eine Anomalie vorliegt, wenn ein absoluter Wert des Drehzahlwerts (Ved) einen vorgegebenen Wert (SV) übersteigt und der absolute Wert der Differenz (Vd) für die vorgegebene Zeitspanne kontinuierlich den ersten Schwellenwert (TH1) übersteigt.
Anomaliediagnoseeinrichtung (22A) nach Anspruch 1, wobei die Bestimmungseinheit (44A) bestimmt, dass eine Anomalie vorliegt, wenn ein absoluter Wert wenigstens eines der Mehrzahl Spannungsbefehlswerte (Vc) einen zweiten Schwellenwert (TH2) übersteigt und der absolute Wert der Differenz (Vd) für die vorgegebene Zeitspanne kontinuierlich den ersten Schwellenwert (TH1) übersteigt.
Anomaliediagnoseeinrichtung (22, 22A) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, die ferner eine Meldeeinheit (46) umfasst, die dazu eingerichtet ist, eine Warnmeldung auszugeben, wenn durch die Bestimmungseinheit (44, 44A) das Vorliegen einer Anomalie bestimmt wird.
Anomaliediagnoseeinrichtung (22, 22A) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, die ferner eine Antriebsstoppeinheit (48) umfasst, die dazu eingerichtet ist, den Antrieb des Motors (16) durch die Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen (14) zu stoppen, wenn durch die Bestimmungseinheit (44, 44A) das Vorliegen einer Anomalie bestimmt wird.
Anomaliediagnoseeinrichtung (22, 22A) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Anomaliediagnoseeinrichtung (22, 22A) in den Motorantriebseinrichtungen (14) bereitgestellt ist.
Anomaliediagnoseverfahren zum Diagnostizieren einer Antriebsanomalie eines einzelnen Motors (16), der durch eine Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen (14) angetrieben wird, - wobei die Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen (14) basierend auf einem durch eine numerische Steuereinrichtung (12) angewiesenen Stellungsbefehl oder Drehzahlbefehl eine Mehrzahl Spannungsbefehlswerte (Vc) berechnet, wobei basierend auf der Mehrzahl berechneter Spannungsbefehlswerte (Vc) an eine Mehrzahl Wicklungen (17), über die der Motor (16) verfügt, Spannungen angelegt werden, wodurch der Motor (16) angetrieben wird, und - wobei das Anomaliediagnoseverfahren umfasst: - einen Befehlswertdifferenzberechnungsschritt zum Berechnen einer Differenz (Vd) zwischen der durch die Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen (14) berechneten Mehrzahl Spannungsbefehlswerte (Vc) und - einen Bestimmungsschritt zum Bestimmen des Vorliegens einer Anomalie, falls ein absoluter Wert der durch den Befehlswertdifferenzberechnungsschritt berechneten Differenz (Vd) für eine vorgegebene Zeitspanne kontinuierlich einen ersten Schwellenwert (TH1) übersteigt.
Anomaliediagnoseverfahren nach Anspruch 7, das ferner umfasst: - einen Drehzahlerfassungsschritt zum Erfassen eines Drehzahlwerts (Ved) des Motors (16), - wobei der Bestimmungsschritt bestimmt, dass eine Anomalie vorliegt, wenn ein absoluter Wert des Drehzahlwerts (Ved) einen vorgegebenen Wert (SV) übersteigt und der absolute Wert der Differenz (Vd) für die vorgegebene Zeitspanne kontinuierlich den ersten Schwellenwert (TH1) übersteigt.
Anomaliediagnoseverfahren nach Anspruch 7, wobei der Bestimmungsschritt bestimmt, dass eine Anomalie vorliegt, wenn ein absoluter Wert wenigstens eines der Mehrzahl Spannungsbefehlswerte (Vc) einen zweiten Schwellenwert (TH2) übersteigt und der absolute Wert der Differenz (Vd) für die vorgegebene Zeitspanne kontinuierlich den ersten Schwellenwert (TH1) übersteigt.
Anomaliediagnoseverfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, das ferner einen Meldeschritt zum Ausgeben einer Warnmeldung umfasst, wenn durch den Bestimmungsschritt das Vorliegen einer Anomalie bestimmt wird.
Anomaliediagnoseverfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 10, das ferner einen Antriebsstoppschritt zum Stoppen des Antriebs des Motors (16) durch die Mehrzahl Motorantriebseinrichtungen (14) umfasst, wenn durch den Bestimmungsschritt das Vorliegen einer Anomalie bestimmt wird.