DE102017215848B4

DE102017215848B4 - Verfahren für ein Ego-Fahrzeug und Verfahren für ein Überwachungsfahrzeug

Info

Publication number: DE102017215848B4
Application number: DE102017215848.4A
Authority: DE
Inventors: Ulrich Koerber
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2017-09-08
Filing date: 2017-09-08
Publication date: 2019-05-02
Anticipated expiration: 2037-09-09
Also published as: DE102017215848A1

Abstract

Verfahren (100, 300) für ein Ego-Fahrzeug (401) zur Überwachung des auf einer Parkfläche parkenden Ego-Fahrzeugs (401), aufweisend die Schritte:
• Empfang (106, 310) von Sensordaten wenigstens einer das parkende Ego-Fahrzeug (401) erfassenden Sensorikeinrichtung (413) mittels einer Empfangseinrichtung (405); wobei
• die wenigstens eine das parkende Ego-Fahrzeug (401) erfassende Sensorikeinrichtung (413) eine Sensorikeinrichtung (413) wenigstens eines Überwachungsfahrzeugs (402-1 bis 402-8) ist;
• Senden (102, 303) einer Überwachungsanfrage des Ego-Fahrzeugs (401) an wenigstens ein Überwachungsfahrzeug (402-1 bis 402-8) mittels einer Sendeeinrichtung (406); und
• Empfang (103, 304) einer Antwort auf die Überwachungsanfrage mittels der Empfangseinrichtung (405); weiterhin aufweisend die Schritte
• Auswahl (109, 313) einer Parkfläche für das Ego-Fahrzeug (401) abhängig von der Antwort auf die Überwachungsanfrage mittels einer ersten Auswahleinrichtung (407); und
• Anzeige (112) der ausgewählten Parkfläche mittels einer Anzeigeeinrichtung (408) des Ego-Fahrzeugs (401); und/oder
• Ansteuerung (110) des Ego-Fahrzeugs (401) mittels eines Steuergeräts (409) des Ego-Fahrzeugs (401) derart, dass es auf der ausgewählten Parkfläche geparkt wird.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren für ein Ego-Fahrzeug, ein Computerprogramm, welches eingerichtet ist, die Schritte des Verfahrens des Ego-Fahrzeugs auszuführen sowie eine Vorrichtung für das Ego-Fahrzeug.
Stand der Technik
Aus der DE 10 2014 221 745 A1 ist ein Verfahren zur Überwachung eines Fahrzeugs auf einem Parkplatz bekannt. Hierbei wird das Fahrzeug während des gesamten Aufenthalts auf dem Parkplatz mittels einer dem Parkplatz zugeordneten Überwachungsinfrastruktur zumindest visuell überwacht. Die Daten werden aufgezeichnet und dem Fahrer zur Verfügung gestellt.
Dieses Verfahren kann allerdings nur angewendet werden, wenn ein Parkplatz eine entsprechende Überwachungsinfrastruktur aufweist. So sind jedoch zum Beispiel entsprechende Überwachungskameras nicht überall vorhanden. Auf öffentlichen Parkplätzen sind derartige Überwachungskameras teils aus rechtlichen Gründen sogar nicht erlaubt.
Aus der US 2015/0 170 505 A1 ist ein Verfahren zum Bereitstellen einer kollaborativen Bereichsüberwachung bekannt. Zum Beispiel überwacht das Verfahren den Bereich mit einer Vielzahl von Sensoren, wobei die Vielzahl von Sensoren einen optischen Sensor und einen Positionierungssensor umfasst. Das Verfahren erfasst einen Alarmzustand, aktiviert einen der Vielzahl von Sensoren, um mit dem Alarmzustand verbundene Informationen zu erfassen, und sendet mithilfe eines drahtlosen Kommunikationsprotokolls eine Hilfeanfrage an einen benachbarten Standalone Area Monitor.
Offenbarung der Erfindung
Die vorliegende Erfindung geht aus von einem Verfahren für ein Ego-Fahrzeug zur Überwachung des auf einer Parkfläche parkenden Ego-Fahrzeugs aufweisend den Schritt des Empfangens von Sensordaten wenigstens einer das parkende Ego-Fahrzeug erfassenden Sensorikeinrichtung mittels einer Empfangseinrichtung.
Die wenigstens eine das parkende Ego-Fahrzeug erfassende Sensorikeinrichtung ist eine ensorikeinrichtung wenigstens eines Überwachungsfahrzeugs.
Hierbei kann das Ego-Fahrzeug die Empfangseinrichtung aufweisen. Die empfangenen Sensordaten können in einer Speichereinheit des Ego-Fahrzeugs gespeichert werden. Die empfangenen Sensordaten können z. B. dem Besitzer des Fahrzeugs übermittelt werden. Die Sensordaten können z. B. auch auf einer Anzeigeeinheit im Fahrzeug und/außerhalb des Fahrzeugs angezeigt werden. Alternativ kann ein Steuergerät außerhalb des Ego-Fahrzeugs die Empfangseinrichtung aufweisen. Bei dieser Variante kann das Steuergerät Bestandteil einer Cloud sein. Als Cloud kann die Bereitstellung von beispielsweise Speicherplatz, Rechenleistung oder Anwendungssoftware als Dienstleistung über das Internet verstanden werden. Die vom Steuergerät empfangenen Sensordaten können an das Ego-Fahrzeug gesendet werden. Die vom Steuergerät empfangenen Sensordaten können in der Cloud gespeichert und auf Verlangen bereitgestellt werden. Durch länderspezifische Gesetze kann z. B. die Polizei die Freigabe der Sensordaten erteilen. Alternativ könnte eine richterliche Anordnung die Freigabe der Sensordaten bewirken. Auf Privatgrundstücken kann ohne behördliche Erlaubnis eine Freigabe erfolgen.
Der Vorteil der Erfindung besteht darin, dass eine Sensorikeinrichtung eines zum Beispiel benachbarten Fahrzeugs genutzt werden kann, um das Ego-Fahrzeug zu überwachen. Ein benachbartes Fahrzeug kann ein Überwachungsfahrzeug sein. Dies ist vorteilhaft, da ein zum Ego-Fahrzeug benachbartes Überwachungsfahrzeug das Ego-Fahrzeug direkt im Sichtfeld seiner Sensorikeinrichtung hat. Der direkte Blick auf das Ego-Fahrzeug wird ermöglicht. Vandalismus, Anfahr- und/oder Parkschäden mit zum Beispiel Unfallflucht können in guter Qualität und aus einer sehr gut geeigneten Perspektive erfasst und optional auch gespeichert werden. Das Ego-Fahrzeug kann sicher und zuverlässig auf öffentlichen Parkplätzen überwacht werden. Das Ego-Fahrzeug kann sicher und zuverlässig auf privaten Parkplätzen überwacht werden. Insbesondere können auch LKWs auf Rastplätzen sicher und zuverlässig überwacht werden. Spezielle Überwachungskameras auf Parkplätzen können somit überflüssig werden. Es können mehrere Fahrzeuge ein ganzes Überwachungsnetz ausbilden.
Die Sensorikeinrichtung des Überwachungsfahrzeugs kann beispielsweise als wenigstens eine Kamera, wenigstens ein LIDAR-Sensor, wenigstens ein Radar-Sensor, wenigstens ein Ultraschallsensor oder wenigstens eine vergleichbare Sensorikeinrichtung ausgebildet sein. Derartige Sensorikeinrichtungen sind mittlerweile weit verbreitet, sodass hier auf einfache Weise bereits vorhandene Sensorikeinrichtungen eines Überwachungsfahrzeugs genutzt werden können.
Die Empfangseinrichtung kann beispielsweise eine WLAN-, GSM-, eine Car2X-Schnittstelle oder eine vergleichbare Schnittstelle sein.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass eine Überwachungsanfrage des Ego-Fahrzeugs an wenigstens ein Überwachungsfahrzeug mittels einer Sendeeinrichtung gesendet wird. Mittels der Empfangseinrichtung wird eine Antwort auf die Überwachungsanfrage empfangen.
Die Sendeeinrichtung kann beispielsweise eine WLAN-, GSM-, eine Car2X-Schnittstelle oder eine vergleichbare Schnittstelle sein. Hierbei kann das Ego-Fahrzeug die Sendeeinrichtung aufweisen. Alternativ kann ein Steuergerät außerhalb des Ego-Fahrzeugs die Sendeeinrichtung aufweisen. Bei dieser Variante kann das Steuergerät Bestandteil einer Cloud sein.
Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass das Ego-Fahrzeug anhand der Antwort ermitteln kann, ob geeignete Überwachungsfahrzeuge zur Überwachung vorhanden sind. Anhand der empfangenen Antwort auf die Überwachungsanfrage können beispielsweise geeignete Überwachungsfahrzeuge ermittelt werden, mittels derer Sensorikeinrichtungen das Ego-Fahrzeug möglichst vollständig von allen Seiten des Ego-Fahrzeugs überwacht werden kann. Das Ego-Fahrzeug und das Überwachungsfahrzeug können vor der eigentlichen Überwachung aushandeln, ob eine Überwachung stattfinden soll. Das Überwachungsfahrzeug selber muss hierbei noch nicht aktiv werden und seine Sensorikeinrichtung zum Einsatz bringen. Entsprechend ist die Überwachungsanfrage für das Überwachungsfahrzeug zunächst energie- und resourcenschonend.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist die Antwort auf die Überwachungsanfrage wenigstens eine Information über die Sensorikeinrichtung des Überwachungsfahrzeugs auf. Optional weist die Antwort auf die Überwachungsanfrage auch eine Information über das Überwachungsfahrzeug insbesondere eine Information über den Standort des Überwachungsfahrzeugs auf. Das Ego-Fahrzeug kann hierbei zum Beispiel jeweils eine Information über die Sensorikeinrichtung mehrerer Überwachungsfahrzeuge empfangen.
Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass das Ego-Fahrzeug aus einer Mehrzahl von Überwachungsfahrzeugen ein Überwachungsfahrzeug oder mehrere Überwachungsfahrzeuge mit der für die Überwachung am besten geeigneten Sensorikeinrichtung ermitteln kann. Weiterhin wird es dem Ego-Fahrzeug ermöglicht, eine für die Überwachung am besten geeignete Parkfläche für das Ego-Fahrzeug zu ermitteln.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird mittels einer ersten Auswahleinrichtung eine Parkfläche für das Ego-Fahrzeug abhängig von der Antwort auf die Überwachungsanfrage ausgewählt. Optional wird die ausgewählte Parkfläche mittels einer Anzeigeeinrichtung des Ego-Fahrzeugs angezeigt. Optional kann weiterhin oder alternativ das Ego-Fahrzeug mittels eines Steuergeräts des Ego-Fahrzeugs derart angesteuert werden, dass es auf der ausgewählten Parkfläche geparkt wird.
Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass eine für die Überwachung am besten geeignete Parkfläche für das Ego-Fahrzeug ausgewählt werden kann. Wird das Ego-Fahrzeug von einem Insassen gesteuert, so wird dem Insassen die am besten geeignete Parkfläche angezeigt und der Insasse kann das Ego-Fahrzeug zu dieser Parkfläche fahren und dort parken. Handelt es sich bei dem Ego-Fahrzeug um ein wenigstens teilweise autonom fahrendes Fahrzeug, so kann das Ego-Fahrzeug ohne Einfluss eines Insassen auf der ausgewählten Parkfläche geparkt werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird wenigstens ein Überwachungsfahrzeug mittels einer zweiten Auswahleinrichtung abhängig von der Antwort auf die Überwachungsanfrage ausgewählt. Hierbei kann die zweite Auswahleinrichtung gleich der ersten Auswahleinrichtung, mittels der eine Parkfläche für das Ego-Fahrzeug ausgewählt wird, sein.
Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass ein für die Überwachung des Ego-Fahrzeugs am besten geeignetes Überwachungsfahrzeug ausgewählt werden kann. Es können auch mehrere Überwachungsfahrzeuge ausgewählt werden, so dass das Ego-Fahrzeug möglichst vollständig von allen Seiten überwacht werden kann.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird eine Überwachungsaufforderung an wenigstens ein Überwachungsfahrzeug mittels einer Sendeeinrichtung gesendet. Insbesondere wird eine Überwachungsaufforderung an wenigstens ein ausgewähltes Überwachungsfahrzeug gesendet. Es kann auch eine Überwachungsaufforderung an mehrere Überwachungsfahrzeuge gesendet werden. Liegt dem Ego-Fahrzeug aufgrund der Antwort auf eine vorherige Überwachungsanfrage wenigstens eine Information über die Sensorikeinrichtung eines Überwachungsfahrzeugs vor, so kann die Überwachungsaufforderung abhängig von dieser Information sein. Falls z. B. ein Überwachungsfahrzeug mehrere Sensorikeinrichtungen aufweist, so kann/können mittels der Überwachungsaufforderung gezielt eine oder mehrere der Sensorikeinrichtungen des Überwachungsfahrzeugs zur Überwachung aufgefordert werden.
Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass eine Sensorikeinrichtung eines zum Beispiel benachbarten Fahrzeugs genutzt werden kann, um das Ego-Fahrzeug zu überwachen. Das Ego-Fahrzeug kann die benachbarten Fahrzeuge zur Überwachung auffordern, die am besten geeignet sind. Es kann die am besten geeignete Sensorikeinrichtung oder mehrere geeignete Sensorikeinrichtungen zur Überwachung auffordern. Das Ego-Fahrzeug kann sicher und zuverlässig überwacht werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird ein Sensorsignal einer Sensoreinrichtung des parkenden Ego-Fahrzeugs erfasst. Abhängig von dem erfassten Sensorsignal der Sensoreinrichtung erfolgt der Schritt des Sendens einer Überwachungsanfrage des Ego-Fahrzeugs an wenigstens ein Überwachungsfahrzeugs oder der Schritt der Auswahl wenigstens eines Überwachungsfahrzeugs.
Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass die Überwachungsanfrage oder die Auswahl wenigstens eines Überwachungsfahrzeugs nur erfolgt, wenn die Sensoreinrichtung des Ego-Fahrzeugs eine Aktivität in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs erfasst. Eine Aktivität kann z. B. ein sich annäherndes Objekt und/oder eine sich annähernde Person sein. Die Sensorikeinrichtung des Überwachungsfahrzeugs muss erst dann aktiv werden, wenn das Überwachungsfahrzeug eine Überwachungsanfrage oder eine Überwachungsaufforderung empfängt. Dies entlastet das Fahrzeugbordnetz des Überwachungsfahrzeugs. Es reduziert außerdem die gespeicherte Datenmenge.
Die vorliegende Erfindung betrifft weiterhin ein Computerprogramm welches eingerichtet ist alle beschriebenen Schritte des Verfahrens für das Ego-Fahrzeug auszuführen.
Die vorliegende Erfindung betrifft weiterhin ein maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm für das Ego-Fahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung gespeichert ist.
Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung geht aus von einem Verfahren für ein Überwachungsfahrzeugs zur Überwachung eines auf einer Parkfläche parkenden Ego-Fahrzeugs aufweisend den Schritt des Sendens von Sensordaten des Überwachungsfahrzeugs mittels einer Sendeeinrichtung des Überwachungsfahrzeugs, wobei die Sensordaten an ein Ego-Fahrzeug gesendet werden. Das Senden an ein Ego-Fahrzeug kann direkt erfolgen, wobei die gesendeten Sensordaten mittels einer Empfangseinrichtung des Ego-Fahrzeugs empfangen werden können. Das Senden an ein Ego-Fahrzeug kann alternativ indirekt erfolgen, wobei die gesendeten Sensordaten mittels einer Empfangseinrichtung eines Steuergeräts, welches Bestandteil einer Cloud ist, empfangen werden können. Die Sensordaten können vom Steuergerät der Cloud weiter verarbeitet werden. Die Sensordaten können von der Cloud aus weiter an das Ego-Fahrzeug gesendet werden. Ein Überwachungsfahrzeug kann ein zum Ego-Fahrzeug benachbartes Fahrzeugsein.
Die Sendeeinrichtung des Überwachungsfahrzeugs kann beispielsweise eine WLAN-, GSM-, eine Car2X-Schnittstelle oder eine vergleichbare Schnittstelle sein.
Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass eine bereits vorhandene Sensorikeinrichtung eines Überwachungsfahrzeugs genutzt werden kann, um ein Ego-Fahrzeug zu überwachen. Das Überwachungsfahrzeug kann das Ego-Fahrzeug direkt im Sichtfeld seiner Sensorikeinrichtung haben. Vandalismus, Anfahr- und/oder Parkschäden mit zum Beispiel Unfallflucht können in guter Qualität und aus einer sehr gut geeigneten Perspektive dokumentiert werden. Das Ego-Fahrzeug kann sicher und zuverlässig überwacht werden.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung des weiteren Aspekts der Erfindung wird eine Überwachungsanfrage des Ego-Fahrzeugs mittels einer Empfangseinrichtung des Überwachungsfahrzeugs empfangen. Es wird eine Antwort auf die Überwachungsanfrage mittels der Sendeeinrichtung des Überwachungsfahrzeugs gesendet.
Die Empfangseinrichtung des Überwachungsfahrzeugs kann beispielsweise eine WLAN-, GSM-, eine Car2X-Schnittstelle oder eine vergleichbare Schnittstelle sein.
Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass das Ego-Fahrzeug und das Überwachungsfahrzeug vor der eigentlichen Überwachung zunächst aushandeln können, ob eine Überwachung stattfinden soll. Es kann dabei z. B. auch eine von mehreren Sensorikeinrichtungen des Überwachungsfahrzeugs für die Überwachung ausgewählt werden. Das Überwachungsfahrzeug selber muss bei der Überwachungsanfrage noch nicht aktiv werden und seine Sensorikeinrichtung zum Einsatz bringen. Entsprechend ist die Überwachungsanfrage für das Überwachungsfahrzeug zunächst energie- und resourcenschonend.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des weiteren Aspekts der Erfindung wird eine Überwachungsaufforderung des Ego-Fahrzeugs mittels einer Empfangseinrichtung des Überwachungsfahrzeugs empfangen.
Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass eine vorhandene Sensorikeinrichtung des Überwachungsfahrzeugs genutzt werden kann, um das Ego-Fahrzeug zu überwachen. Das Ego-Fahrzeug kann sicher und zuverlässig überwacht werden.
Auch für den weiteren Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogramm welches eingerichtet ist alle beschriebenen Schritte des Verfahrens für das Überwachungsfahrzeug auszuführen.
Auch für den weiteren Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm für das Überwachungsfahrzeugs gemäß des weiteren Aspekts der vorliegenden Erfindung gespeichert ist.
Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Vorrichtung für ein Ego-Fahrzeug zur Überwachung des auf einer Parkfläche parkenden Ego-Fahrzeugs. Die Vorrichtung für das Ego-Fahrzeug weist eine Sendeeinrichtung zum Senden einer Überwachungsanfrage des Ego-Fahrzeugs an wenigstens ein Überwachungsfahrzeugs; und/oder zum Senden einer Überwachungsaufforderung an wenigstens ein Überwachungsfahrzeugs; und eine Empfangseinrichtung zum Empfang einer Antwort auf eine Überwachungsanfrage; und/oder zum Empfang von Sensordaten einer das parkende Ego-Fahrzeug erfassenden Sensorikeinrichtung auf.
Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Vorrichtung für ein Überwachungsfahrzeugs zur Überwachung eines auf einer Parkfläche parkenden Ego-Fahrzeugs. Die Vorrichtung für das Überwachungsfahrzeugs weist eine Empfangseinrichtung des Überwachungsfahrzeugs zum Empfangen einer Überwachungsaufforderung des Ego-Fahrzeugs; und eine Sendeeinrichtung des Überwachungsfahrzeugs zum Senden einer Antwort auf die Überwachungsanfrage des Ego-Fahrzeugs; und/oder zum Senden von Sensordaten des Überwachungsfahrzeugs an das Ego-Fahrzeug auf.
Figurenliste
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Gleiche Bezugszeichen in den Figuren bezeichnen gleiche oder gleichwirkende Elemente. Es zeigen:

1 ein Verfahren für ein Ego-Fahrzeug, wobei gesendete und empfangene Daten direkt zwischen Ego-Fahrzeug und Überwachungsfahrzeug ausgetauscht werden;
2 ein Verfahren für ein Überwachungsfahrzeug;
3 ein Verfahren für ein Ego-Fahrzeug, wobei gesendete und empfangene Daten zwischen Ego-Fahrzeug und Überwachungsfahrzeug über eine Cloud ausgetauscht werden;
4 die Überwachung eines Ego-Fahrzeugs durch zwei Überwachungsfahrzeuge;
5 die Überwachung eines Ego-Fahrzeugs durch mehrere Überwachungsfahrzeuge.

1 zeigt eine Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens für ein Ego-Fahrzeug, wobei gesendete und empfangene Daten direkt zwischen Ego-Fahrzeug und Überwachungsfahrzeug ausgetauscht werden. Das Verfahren startet mit dem Schritt 101.
Im Schritt 102 wird eine Überwachungsanfrage des Ego-Fahrzeugs an wenigstens ein Überwachungsfahrzeug mittels einer Sendeeinrichtung des Ego-Fahrzeugs gesendet.
Im Schritt 103 wird eine Antwort auf die Überwachungsanfrage mittels einer Empfangseinrichtung des Ego-Fahrzeugs empfangen. Ergibt die Antwort, dass kein geeignetes Überwachungsfahrzeug in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs vorhanden ist, so kann Schritt 102 wiederholt oder das Verfahren mit dem Schritt 108 abgebrochen werden. Schritt 108 kann vor allem dann durchgeführt werden, wenn über einen definierten Zeitraum auf wiederholte Überwachungsanfragen keine Antwort erhalten wird. Dies kann z. B. der Fall sein, wenn sich keine geeigneten Überwachungsfahrzeuge in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs befinden.
Im Schritt 104 wird wenigstens ein Überwachungsfahrzeug mittels einer zweiten Auswahleinrichtung des Ego-Fahrzeugs ausgewählt. Die Auswahl wird hierbei abhängig von der Antwort auf die Überwachungsanfrage getroffen. So kann ein Überwachungsfahrzeug ausgewählt werden, welches direkt benachbart zum Ego-Fahrzeug ist. Es kann ein Überwachungsfahrzeug ausgewählt werden, welches eine für die Überwachung am besten geeignete Sensorikeinrichtung aufweist. Es können mehrere Überwachungsfahrzeuge ausgewählt werden.
Im Schritt 105 wird eine Überwachungsaufforderung an wenigstens ein Überwachungsfahrzeug mittels einer Sendeeinrichtung des Ego-Fahrzeugs gesendet. Insbesondere wird eine Überwachungsaufforderung an wenigstens ein zuvor ausgewähltes Überwachungsfahrzeug gesendet. Der Schritt 105 kann optional auch direkt auf den Schritt 101 folgen. Die Überwachungsaufforderung wird in diesem Fall direkt an wenigstens ein Überwachungsfahrzeug gesendet, ohne eine vorherige Überwachungsanfrage und Auswahl eines Überwachungsfahrzeugs.
Im Schritt 106, der den zentralen Schritt der Erfindung darstellt, werden Sensordaten wenigstens einer das parkende Ego-Fahrzeug erfassenden Sensorikeinrichtung mittels einer Empfangseinrichtung des Ego-Fahrzeugs empfangen. Wie in 1 gezeigt, kann Schritt 106 unabhängig von den anderen Verfahrensschritten ablaufen. Die Sensordaten können in einer Speichereinheit des Ego-Fahrzeugs gespeichert werden. Die empfangenen Sensordaten können z. B. dem Besitzer des Fahrzeugs übermittelt werden. Die Sensordaten können z. B. auch auf einer Anzeigeeinheit im Fahrzeug und/außerhalb des Fahrzeugs angezeigt werden.
Das Verfahren endet im Schritt 107.
Auf den Schritt 103 können optional alternative Schritte folgen. So kann auf den Schritt 103 der Schritt 109, bei dem eine Parkfläche für das Ego-Fahrzeug ausgewählt wird, folgen. Die Parkfläche wird abhängig von der Antwort auf die Überwachungsanfrage mittels einer ersten Auswahleinrichtung des Ego-Fahrzeugs ausgewählt. So wird beispielsweise die Parkfläche ausgewählt, auf der das Ego-Fahrzeug von mehreren Seiten sicher und zuverlässig überwacht werden kann.
Die ausgewählte Parkfläche kann im Schritt 112 mittels einer Anzeigeeinrichtung des Ego-Fahrzeugs angezeigt werden. Ein Fahrer kann das Ego-Fahrzeug auf den ausgewählten Parkplatz fahren und dort parken. Sobald das Ego-Fahrzeug parkt, kann erneut eine Überwachungsanfrage gemäß Schritt 102 gesendet werden oder das Verfahren im Schritt 104 fortgesetzt werden. Alternativ kann auf den Schritt 112 auch der Schritt 111 folgen. Im Schritt 111 wird mittels einer Sensoreinrichtung des Ego-Fahrzeugs ein Sensorsignal erfasst. Es wird erfasst, ob eine Aktivität stattfindet. Es wird z. B. erfasst, ob sich ein Objekt und/oder eine Person annähern. Es wird z. B. erfasst, ob ein Anfahr- und/oder Parkunfall stattfindet. Der Schritt 111 kann auch direkt auf den Schritt 103 folgen. Auf den Schritt 111 kann wiederum der Schritt 102 oder der Schritt 104 folgen.
Handelt es sich bei dem Ego-Fahrzeug um ein teilweise autonom fahrendes Fahrzeug kann alternativ zu Schritt 112 im Schritt 110 das Ego-Fahrzeug mittels eines Steuergeräts des Ego-Fahrzeugs derart angesteuert werden, dass es zur ausgewählten Parkfläche gesteuert und dortgeparkt wird. Analog zur Schritt 112 kann auch auf den Schritt 110 direkt der Schritt 104, oder erneut der Schritt 102 oder der Schritt 111 folgen.
2 zeigt ein erfindungsgemäßes Verfahren für ein Überwachungsfahrzeug. Das Verfahren startet in Schritt 201.
Im Schritt 202 empfängt eine Empfangseinrichtung des Überwachungsfahrzeugs eine Überwachungsanfrage des Ego-Fahrzeugs. Die Überwachungsanfrage kann beispielsweise eine Anfrage nach vorhandener Sensorikeinrichtungen des Überwachungsfahrzeugs und/oder nach einem Standort des Überwachungsfahrzeugs sein.
Es folgt der Schritt 203 bei dem mittels einer Sendeeinrichtung des Überwachungsfahrzeugs eine Antwort auf die Überwachungsanfrage gesendet wird. Die Antwort kann Informationen über die Sensorikeinrichtung des Überwachungsfahrzeugs und/oder über den Standort des Überwachungsfahrzeugs aufweisen.
Im Schritt 204 empfängt die Empfangseinrichtung des Überwachungsfahrzeugs eine Überwachungsaufforderung des Ego-Fahrzeugs. Die Überwachungsaufforderung kann Informationen darüber enthalten, welche Sensorikeinrichtung des Überwachungsfahrzeugs zur Überwachung genutzt werden soll.
Nach Empfang der Überwachungsaufforderung erfasst das Überwachungsfahrzeug Daten mittels seiner Sensorikeinrichtung und sendet die Sensordaten im Schritt 205 mittels der Sendeeinrichtung des Überwachungsfahrzeugs. Die Sensordaten werden direkt an ein Ego-Fahrzeug gesendet. Die Sensordaten können auch indirekt zunächst an eine Cloud und von der Cloud aus weiter an das Ego-Fahrzeug gesendet werden. Die Sensordaten können alternativ oder zusätzlich in der Cloud gespeichert werden.
Das Verfahren endet in Schritt 206.
Optional kann das Verfahren für das Überwachungsfahrzeugs auch direkt mit dem Empfangen einer Überwachungsaufforderung gemäß Schritt 204 beginnen.
3 zeigt eine zweite Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens für ein Ego-Fahrzeug, wobei gesendete und empfangene Daten zwischen Ego-Fahrzeug und Überwachungsfahrzeug über eine Cloud ausgetauscht werden. Das Verfahren startet mit dem Schritt 301.
Im Schritt 302 empfängt eine Empfangseinrichtung in der Cloud eine Überwachungsanfrage. Beispielsweise kann ein Steuergerät der Cloud die Empfangseinrichtung aufweisen.
Im Schritt 303 wird eine Überwachungsanfrage mittels einer Sendeeinrichtung in der Cloud gesendet. Beispielsweise kann ein Steuergerät der Cloud die Sendeeinrichtung aufweisen. Der Schritt 303 entspricht dem Schritt 102 des in 1 gezeigten Verfahrens 100.
Im Schritt 304 wird eine Antwort auf die Überwachungsanfrage mittels der Empfangseinrichtung in der Cloud empfangen. Der Schritt 304 entspricht dem Schritt 103 des in 1 gezeigten Verfahrens 100. Analog zum Schritt 103 kann es auch nachfolgend auf den Schritt 304 passieren, dass das Verfahren im Schritt 305 abgebrochen wird.
Wird das Verfahren nicht abgebrochen, so folgt der Schritt 306, bei dem wenigstens ein Überwachungsfahrzeugs ausgewählt wird. Die Auswahl erfolgt hier mittels einer zweiten Auswahleinrichtung in der Cloud. Beispielsweise kann ein Steuergerät der Cloud die zweite Auswahleinrichtung aufweisen. Der Schritt 306 entspricht dem Schritt 104 des in 1 gezeigten Verfahrens 100.
Das Verfahren wird im Schritt 309 fortgesetzt, in dem eine Überwachungsaufforderung mittels der Sendeeinrichtung in der Cloud gesendet wird. Der Schritt 309 entspricht dem Schritt 105 des in 1 gezeigten Verfahrens 100.
Im Schritt 310, der den zentralen Schritt der Erfindung darstellt, werden Sensordaten mittels der Empfangseinrichtung in der Cloud empfangen. Der Schritt 310 entspricht dem Schritt 106 des in 1 gezeigten Verfahrens 100. Wie in 3 gezeigt, kann Schritt 310 unabhängig von den anderen Verfahrensschritten ablaufen. Die empfangenen Sensordaten können in der Cloud in einer Speichereinheit gespeichert werden. Alternativ können die empfangenen Sensordaten im Schritt 311 mittels der Sendeeinrichtung in der Cloud an das Ego-Fahrzeug gesendet werden.
Das Verfahren 300 endet im Schritt 312.
Optional kann auf den Schritt 304 der Schritt 313 folgen, bei dem eine Parkfläche für das Ego-Fahrzeug ausgewählt wird. Die Auswahl erfolgt mittels einer ersten Auswahleinrichtung in der Cloud. Die erste Auswahleinrichtung der Cloud kann gleich der zweiten Auswahleinrichtung in der Cloud sein. Die erste und/oder zweite Auswahlrichtung in der Cloud kann Teil eines Steuergeräts in der Cloud sein. Der Schritt 313 entspricht dem Schritt 109 des in 1 gezeigten Verfahrens 100.
Im Schritt 314 kann eine Information über die im Schritt 313 ausgewählte Parkfläche an das Ego-Fahrzeug gesendet werden. Anschließend kann erneut der Schritt 302 stattfinden oder das Verfahren im Schritt 306 fortgesetzt werden.
Auf den Schritt 306 kann optional auch der Schritt 307 folgen. Im Schritt 307 wird die Auswahl des wenigstens einen Überwachungsfahrzeugs mittels der Sendeeinrichtung in der Cloud an das Ego-Fahrzeug gesendet. Im Ego-Fahrzeug kann eine abschließende Auswahl getroffen werden, an welches oder an welche Überwachungsfahrzeuge eine Überwachungsaufforderung gesendet werden soll. Anschließend wird im Schritt 308 eine vom Ego-Fahrzeug ausgesendete Überwachungsaufforderung mittels der Empfangseinrichtung in der Cloud empfangen. Das Verfahren kann anschließend im Schritt 309 fortgesetzt werden.
In einer alternativen Variante kann nach Beginn des Verfahrens direkt der Schritt 308 stattfinden, auf den dann die Schritte 309, 310 und 312 und optional auch der Schritt 311 folgen.
4 zeigt die Überwachung des Ego-Fahrzeugs 401 durch das Überwachungsfahrzeug 402-1 und das Überwachungsfahrzeugs 402-2. Das Ego-Fahrzeug 401 weist hierbei die Vorrichtung 404 auf. Teil der Vorrichtung 404 des Ego-Fahrzeugs 401 sind die Empfangseinrichtung 405, die Sendeeinrichtung 406, die erste Auswahleinrichtung 407, die Anzeigeeinrichtung 408, das Steuergerät 409, die zweite Auswahleinrichtung 410 und die Sensoreinrichtung 411. Die Funktionen und Wirkungen der einzelnen Einrichtungen der Vorrichtung 404 wurden bereits bei der Beschreibung des Verfahrens 100 in 1 und des Verfahrens 300 in 3 erläutert.
Die Empfangseinrichtung 405 und/oder die Sendeeinrichtung 406 des Ego-Fahrzeugs kann/können beispielsweise jeweils eine WLAN-, GSM-, eine Car2X-Schnittstelle oder eine vergleichbare Schnittstelle sein. Die Sensoreinrichtung 411 des Ego-Fahrzeugs kann beispielsweise als wenigstens eine Kamera, wenigstens ein LIDAR-Sensor, wenigstens ein Radar-Sensor, wenigstens ein Ultraschallsensor oder wenigstens eine vergleichbare Sensorikeinrichtung ausgebildet sein.
Für das Überwachungsfahrzeug 402-1 ist die Vorrichtung 412 gezeigt. Das Überwachungsfahrzeugs 402-2 weist auch eine solche Vorrichtung 412 auf. Diese ist lediglich der Übersicht halber in 4 nicht gezeigt. Teil der Vorrichtung 412 für ein Überwachungsfahrzeugs 402 sind die Sensorikeinrichtung 413, die Sendeeinrichtung 414 und die Empfangseinrichtung 415.
Die Empfangseinrichtung 415 und/oder die Sendeeinrichtung 414 des Überwachungsfahrzeugs kann/können beispielsweise jeweils eine WLAN-, GSM-, eine Car2X-Schnittstelle oder eine vergleichbare Schnittstelle sein. Die Sensorikeinrichtung 413 des Überwachungsfahrzeug kann beispielsweise als wenigstens eine Kamera, wenigstens ein LIDAR-Sensor, wenigstens ein Radar-Sensor, wenigstens ein Ultraschallsensor oder wenigstens eine vergleichbare Sensorikeinrichtung ausgebildet sein.
Die zwischen dem Ego-Fahrzeug 401 und dem Überwachungsfahrzeugs 402-1 ausgesendeten und/oder empfangenen Signale sind durch die Linien 403-1 symbolisiert. Die zwischen dem Ego-Fahrzeug 401 und dem Überwachungsfahrzeugs 402-2 ausgesendeten und/oder empfangenen Signalen sind durch die Linien 403-2 symbolisiert. Die ausgesendeten und/oder empfangenen Signale 403-1 und/oder 403-2 können die bei den Verfahren 100, 200 und 300 beschriebenen Sensordaten, eine Überwachungsanfrage, eine Antwort auf die Überwachungsanfrage, eine Überwachungsaufforderung und/oder eine Auswahl einer Parkfläche für das Ego-Fahrzeug repräsentieren.
5 zeigt die Überwachung des Ego-Fahrzeugs 401 durch die Überwachungsfahrzeuge 402-1 bis 402-8. Das Ego-Fahrzeug 401 weist hierbei eine Vorrichtung 404, wie sie in 4 beschrieben wurde, auf. Jedes der Überwachungsfahrzeuge 402-1 bis 402-8 weist eine Vorrichtung 412, wie sie in 4 beschrieben wurde, auf. Die Vorrichtungen 404 und 412-1 bis 412-8 sind lediglich der übersichtshalber nicht in 5 dargestellt. Die zwischen dem Ego-Fahrzeug 401 und jedem der Überwachungsfahrzeuge 402-1 bis 402-8 ausgesendeten und/oder empfangenen Signale sind wiederum durch die Linien 403-1 bis 403-8 symbolisiert. 5 zeigt wie mehrere Überwachungsfahrzeuge 402-1 bis 402-8 ein Überwachungsnetz um das Ego-Fahrzeug 401 ausbilden.

Claims

Verfahren (100, 300) für ein Ego-Fahrzeug (401) zur Überwachung des auf einer Parkfläche parkenden Ego-Fahrzeugs (401), aufweisend die Schritte: • Empfang (106, 310) von Sensordaten wenigstens einer das parkende Ego-Fahrzeug (401) erfassenden Sensorikeinrichtung (413) mittels einer Empfangseinrichtung (405); wobei • die wenigstens eine das parkende Ego-Fahrzeug (401) erfassende Sensorikeinrichtung (413) eine Sensorikeinrichtung (413) wenigstens eines Überwachungsfahrzeugs (402-1 bis 402-8) ist; • Senden (102, 303) einer Überwachungsanfrage des Ego-Fahrzeugs (401) an wenigstens ein Überwachungsfahrzeug (402-1 bis 402-8) mittels einer Sendeeinrichtung (406); und • Empfang (103, 304) einer Antwort auf die Überwachungsanfrage mittels der Empfangseinrichtung (405); weiterhin aufweisend die Schritte • Auswahl (109, 313) einer Parkfläche für das Ego-Fahrzeug (401) abhängig von der Antwort auf die Überwachungsanfrage mittels einer ersten Auswahleinrichtung (407); und • Anzeige (112) der ausgewählten Parkfläche mittels einer Anzeigeeinrichtung (408) des Ego-Fahrzeugs (401); und/oder • Ansteuerung (110) des Ego-Fahrzeugs (401) mittels eines Steuergeräts (409) des Ego-Fahrzeugs (401) derart, dass es auf der ausgewählten Parkfläche geparkt wird.
Verfahren (100, 300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Antwort auf die Überwachungsanfrage wenigstens eine Information über die Sensorikeinrichtung (413) des Überwachungsfahrzeugs (402-1 bis 402-8), und eine Information über das Überwachungsfahrzeug (402-1 bis 402-8), insbesondere eine Information über den Standort des Überwachungsfahrzeugs (402-1 bis 402-8), aufweist.
Verfahren (100, 300) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, weiterhin aufweisend den Schritt: • Auswahl (104, 306) wenigstens eines Überwachungsfahrzeugs (402-1 bis 402-8) mittels einer zweiten Auswahleinrichtung (410) abhängig von der Antwort auf die Überwachungsanfrage.
Verfahren (100, 300) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, weiterhin aufweisend den Schritt: • Senden (105, 309) einer Überwachungsaufforderung an wenigstens ein Überwachungsfahrzeug (402-1 bis 402-8), insbesondere an wenigstens ein ausgewähltes Überwachungsfahrzeug (402-1 bis 402-8), mittels der Sendeeinrichtung (406).
Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, weiterhin aufweisend den Schritt: • Erfassung (111) eines Sensorsignals einer Sensoreinrichtung (411) des parkenden Ego-Fahrzeugs (401); und wobei abhängig von dem erfassten Sensorsignal der Sensoreinrichtung (411): • der Schritt des Sendens (102) einer Überwachungsanfrage des Ego-Fahrzeugs (401) an wenigstens ein Überwachungsfahrzeug (402-1 bis 402-8) erfolgt; oder • der Schritt der Auswahl (104) wenigstens eines Überwachungsfahrzeugs (402-1 bis 402-8) erfolgt.
Computerprogramm, welches eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens (100, 300) für ein Ego-Fahrzeug (401) nach einem der Ansprüche 1 bis 5 auszuführen.
Vorrichtung (404) für ein Ego-Fahrzeug (401) zur Überwachung des auf einer Parkfläche parkenden Ego-Fahrzeugs (401) aufweisend: • eine Sendeeinrichtung (406) zum Senden einer Überwachungsanfrage des Ego-Fahrzeugs (401) an wenigstens ein Überwachungsfahrzeug (402-1 bis 402-8); und/oder zum Senden einer Überwachungsaufforderung an wenigstens ein Überwachungsfahrzeug (402-1 bis 402-8); und • eine Empfangseinrichtung (405) zum Empfang einer Antwort auf eine Überwachungsanfrage; und/oder zum Empfang von Sensordaten einer das parkende EGO-Fahrzeug (401) erfassenden Sensorikeinrichtung (413), weiterhin aufweisend • eine erste Auswahleinrichtung (407) zur Auswahl einer Parkfläche für das Ego-Fahrzeug (401) abhängig von der Antwort auf die Überwachungsanfrage; und • eine Anzeigeeinrichtung (408) des Ego-Fahrzeugs (401) zur Anzeige (112) der ausgewählten Parkfläche; und/oder • ein Steuergerät (409) des Ego-Fahrzeugs (401) zur Ansteuerung (110) des Ego-Fahrzeugs (401) derart, dass es auf der ausgewählten Parkfläche geparkt wird.