DE102017104380A1 - Radar-System sowie Verfahren zum Betreiben eines Radar-Systems - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Radar-System umfassend:- mindestens eine erste (SE1) sowie eine zweite (SE2) Sende-Empfangseinrichtung jeweils mit mindestens einer Sende- und mit mindestens einer Empfangsantenne sowie einem HF-Generator und- einen gemeinsamen Taktgeber für die HF-Generatoren der Sende-Empfangseinrichtungen, wobei mindestens eine Auswerteeinrichtung vorgesehen ist, die konfiguriert ist, Sende- und Empfangssignale der Sende-Empfangseinrichtungen (SE1, SE2) zu modifizierten Messsignalen mit erhöhter Kohärenz zu verarbeiten.

Description

• Die vorliegende Erfindung betrifft ein Radar-System sowie ein Verfahren zum Betreiben eines Radar-Systems.
• Bei Radar-Systemen besteht ein starkes Interesse, eine Messabweichung der Winkelmessung zu verringern und eine Winkelauflösung, d.h. die Fähigkeit, mehrere Ziele über den Winkel zu trennen, zu erhöhen. Eine Steigerung der Winkelmessgenauigkeit und Auflösung wird dabei ganz maßgeblich über eine Vergrößerung der Apertur einer Radarantenne und eine Besetzung dieser Antenne mit möglichst vielen Sende- und Empfangspfaden erreicht (siehe Hardware Realization of a 2 m × 1 m Fully Electronic Real-Time mm-Wave Imaging System, A. Schiessl, A. Genghammer, S. Ahmed, L.-P. Schmidt, EUSAR 2012, sowie BLASTDAR - A Large Radar Sensor Array System for Blast Furnace Burden Surface Imaging, D. Zankl et al., IEEE Sensor Jounal, Vol. 15, No. 10, Oct. 2015). Dies geschieht üblicherweise bei vergleichsweise hohen Sendefrequenzen (z.B. 24 GHz, 61 GHz, 76-80 GHz, 122 GHz, 240 GHz und höher). Bei diesen hohen Frequenzen wird die Radarelektronik auf technisch vergleichsweise aufwändigen Substraten aufgebaut. Zudem ist die Verteilung von Signalen mit vergleichsweise hohen Frequenzen mit Abstrahlungsverlusten und Dämpfung behaftet, was sich nachteilig auf eine Sendeleistung und eine Signalqualität auswirkt.
• Lösungsmaßnahmen dafür sind technisch komplex und anspruchsvoll in der Umsetzung.
• Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein Radar-System und ein entsprechendes Verfahren vorzuschlagen, bei dem auf einfache Art und Weise Messabweichungen verringert werden können und eine vergleichsweise gute Winkelauflösung erreicht werden kann.
• Diese Aufgabe wird insbesondere durch ein Radar-System nach Anspruch 1 gelöst.
• Insbesondere wird die Aufgabe durch ein Radar-System gelöst, das mindestens eine erste sowie eine zweite Sende-Empfangseinrichtung jeweils mit mindestens einer Sende- und mit mindestens einer Empfangsantenne, sowie einem HF-Generator und einen gemeinsamen Taktgeber für die HF-Generatoren der Sende-Empfangseinrichtungen umfasst, wobei mindestens eine Auswerteeinrichtung vorgesehen ist, die konfiguriert ist, Sende- und Empfangssignale der Sende-Empfangseinrichtungen zu modifizierten Messsignalen mit erhöhter Kohärenz zu verarbeiten.
• Ein Kerngedanke der Erfindung liegt darin, unter Einsatz eines gemeinsamen Taktgebers für die verschiedenen HF-Generatoren Sende- und Empfangssignale der Sende-Empfangseinrichtungen so zu verarbeiten, dass diese eine erhöhte Kohärenz aufweisen (in Form der modifizierten Messsignale). Ein Verfahren zur Erhöhung der Kohärenz für verteilte Radar-Systeme ist beispielsweise aus DE 10 2014 104 273 A1 bekannt. In DE 10 2014 104 273 A1 ist auch ein entsprechendes Radar-System beschrieben. Das Verfahren gemäß DE 10 2014 104 273 A1 soll im Folgenden als „Verfahren I“ bezeichnet werden. Die Konfiguration des Radar-Systems gemäß DE 10 2014 104 273 A1 soll als „Konfiguration I“ bezeichnet werden. Ein weiteres Verfahren sowie eine weitere Konfiguration für ein Radar-System zur Erhöhung der Kohärenz ist aus der noch nicht veröffentlichten deutschen Patentanmeldung mit der Anmeldenummer 10 2016 100 107.4 sowie der entsprechenden internationalen Patentanmeldung mit der Anmeldenummer PCT/EP2017/050056 beschrieben. Das in diesen beiden Anmeldungen beschriebene Verfahren bzw. Radar-System soll im Folgenden als „Verfahren II“ sowie „Konfiguration II“ bezeichnet werden. Überraschenderweise hat sich gezeigt, dass derartige Verfahren zur Erhöhung der Kohärenz auch bei einem System mit gemeinsamem Grundtakt für unterschiedliche HF-Generatoren erhebliche Vorteile bieten. Insbesondere hat sich gezeigt, dass eine vergleichsweise hohe Winkelmessgenauigkeit und eine vergleichsweise gute Auflösung mit einfachen Mitteln erreicht werden kann.
• Grundsätzlich ist es als erstrebenswert erkannt worden, sämtliche HF-Signale in einem Radar-System (nur) in einem unmittelbaren Umfeld der Sende- und Empfangsantennen zu erzeugen, oder die Sende- und Empfangsantennen bereits in ein Chip-Package oder auf dem Chip selber zu integrieren (siehe A 77-GHz SiGe single-chip four-channel transceiver module with integrated antennas in embedded wafer-level BGA package, M. Wojnowski; C. Wagner; R. Lachner; J. Bock; G. Sommer; K. Pressel; 2012). Dabei kann für die einzelnen Sende- und Empfangsantennen, oder für Untergruppen mit mehreren Sende- und Empfangsantennen jeweils eine separate Erzeugung von hochfrequenten Sende- und Empfangssignalen vorgenommen werden. Zudem kann ein aktuelles Sendesignal mit empfangenen Signalen gemischt oder korreliert werden, so dass lediglich ein oder mehrere niederfrequente Signale zu einer Recheneinheit geführt werden müssen. Optional kann auch eine Digitalisierung direkt nach dem Heruntermischen oder Korrelieren erfolgen. Weiter kann optional auch eine Mischung oder Korrelation (direkt) digital erfolgen.
• Gemäß einem Kerngedanken der Erfindung werden mehrere HF-Generatoren (von mehreren Sende-Empfangseinrichtungen) aus der gleichen Taktquelle versorgt. Durch den Einsatz von geeigneten Phasenregelschleifen (Phased-Locked-Loop) lassen sich vorzugsweise in den einzelnen HF-Generatoren HF-Signale erzeugen, die kohärent zueinander sind.
• Zudem weisen sämtliche HF-Signale den gleichen Referenztakt auf, d.h. Rauschanteile eines Taktgenerators (wie beispielsweise Phasenrauschen eines Quarzoszillators) wirken sich in allen HF-Signalen gleichermaßen auf die HF-Signale aus. Dadurch erwartet der Fachmann eigentlich zunächst ein gutes Funktionieren einer solchen Anordnung. In der Praxis haben sich jedoch unerwartete technische Probleme gezeigt. Es wurde nun erkannt, dass diese Probleme daraus resultieren, dass bei den Signalerzeugungspfaden unabhängige HF-Oszillatoren (HF-Generatoren) und Regelschleifen zum Einsatz kommen. Diese können zusätzliche (unabhängig) Rauschanteile in den HF-Signalen, insbesondere Phasenrauschanteile erzeugen. Des Weiteren können die Phasenregelschleifen (PLLs) aufgrund von Bauteiltoleranzen unterschiedliche Nichtlinearitäten aufweisen, die ebenfalls zu systematischen Abweichungen führen können. Somit weisen die heruntergemischten Signale für Signalanteile, die in einem Signalgenerator (HF-Generator) erzeugt und in einem anderen empfangen wurden, zusätzliche Rausch- und Störungsanteile auf. Diese zusätzlichen Rauschanteile verschlechtern die Genauigkeit des Radar-Systems und reduzieren einen dynamischen Bereich um (starke) Ziele herum, d.h. andere (schwächere) Ziele werden verdeckt. Gemäß der Erfindung werden nun diese Anteile durch den Einsatz eines Verfahrens zur nachträglichen Erzeugung von Kohärenz gelöst. Dadurch können insbesondere schwächere Ziele von stärkeren Zielen getrennt werden und allgemein wird die Messgenauigkeit und Auflösung verbessert.
• Die erste Sende-Empfangseinrichtung kann mit ihrem (zugeordneten) HF-Generator auf einer (gemeinsamen) Platine angeordnet sein. Alternativ oder zusätzlich kann auch die zweite Sende-Empfangseinrlchtung mit ihrem (zugeordneten) HF-Generator auf einer (gemeinsamen, ggf. weiteren) Platine (Chip) angeordnet sein. Ebenfalls können der (gemeinsame) Taktgeber sowie erste Sende-Empfangseinrichtung, zweite Sende-Empfangseinrichtung (optional mit ihren jeweils zugeordneten HF-Generatoren) auf einer gemeinsamen Platine (Chip) angeordnet sein. Insbesondere können Sende- und Empfangsantennen bereits in einer vorzugsweise als Chip-Package ausgebildeten entsprechenden Sende-Empfangseinrichtung vorgesehen sein oder auf einem Chip selbst integriert sein. Dadurch können Messgenauigkeit und Auflösung verbessert werden.
• Vorzugsweise sind die HF-Generatoren in der Nähe von Sende- und Empfangsantennen der Sende-Empfangseinrichtungen angeordnet. Unter einer Anordnung in der Nähe ist insbesondere eine Anordnung in einem Abstand von weniger als 20 mm, vorzugsweise weniger als 10 mm zu verstehen.
• Vorzugsweise sind die HF-Signale der (einzelnen) HF-Generatoren zumindest teilweise kohärent zueinander. Weiter vorzugsweise ist dazu eine Phasenregelschleife (PLL) vorgesehen.
• In diesem Zusammenhang hat sich gezeigt, dass eine Erhöhung der Kohärenz mit den Verfahren I oder Verfahren II auch bei grundsätzlich (teilweise) kohärenten HF-Signalen einen erheblichen Gewinn im Hinblick auf die Qualität der Messergebnisse liefert.
• Die Erhöhung der Kohärenz erfolgt in einer Ausführungsform nach dem Verfahren I bzw. gemäß der Konfiguration I. Die in DE 10 2014 104 273 A1 genannten Sende-Empfangseinheiten (SE) sind dabei vorzugsweise Bestandteile der Sende-Empfangseinrichtungen der vorliegenden Offenbarung oder entsprechen diesen (abgesehen davon, dass die ursprünglichen Signale in der vorliegenden Offenbarung ggf. auch zumindest teilweise kohärent zueinander sein können, also nicht zwingend nicht-kohärente Ausgangssignale im Sinne von DE 10 2014 104 273 A1 vorliegen). Vorzugsweise kann in der ersten Sende-Empfangseinrichtung ein erstes Signal erzeugt und über einen Pfad gesendet, insbesondere ausgestrahlt werden, in der zweiten Sende-Empfangseinrichtung ein weiteres erstes Signal erzeugt und über den Pfad gesendet, insbesondere ausgestrahlt werden, in der Auswerteeinrichtung, insbesondere in der ersten Sende-Empfangseinrichtung ein erstes Vergleichssignal aus dem ersten Signal der ersten Sende-Empfangseinrichtung und aus einem solchen von der zweiten Sende-Empfangseinrichtung, über den Pfad empfangenen, ersten Signal gebildet werden, und in der Auswerteeinrichtung, insbesondere in der zweiten Sende-Empfangseinrichtung ein weiteres Vergleichssignal aus dem ersten Signal der zweiten Sende-Empfangseinrichtung und aus einem solchen von der ersten Sende-Empfangseinrichtung, über den Pfad empfangenen, ersten Signal gebildet werden, wobei das weitere Vergleichssignal vorzugsweise von der zweiten Sende-Empfangseinrichtung zu der ersten Sende-Empfangseinrichtung übertragen, insbesondere kommuniziert wird. Weiter vorzugsweise ist das System, insbesondere die Auswerteeinrichtung zur Bildung eines Vergleichs-Vergleichssignals aus dem ersten Vergleichssignal und dem weiteren Vergleichssignal konfiguriert. Weitere Ausführungsformen und Spezifizierungen des Verfahrens I ergeben sich aus DE 10 2014 104 273 A1 , deren Offenbarung hiermit durch Bezugnahme Bestandteil der vorliegenden Offenbarung sein soll (insbesondere im Hinblick auf die dort beschriebenen Verfahren und Konfigurationen zur Erhöhung bzw. Herstellung von Kohärenz).
• In einer besonders bevorzugten Ausführungsform wird die Konfiguration II bzw. das Verfahren II zur Erhöhung der Kohärenz eingesetzt. Die Offenbarung der noch nicht veröffentlichten deutschen Patentanmeldung mit der Anmeldenummer 10 2016 100 107.4 sowie der entsprechenden internationalen Patentanmeldung mit der Anmeldenummer PCT/EP2017/050056, die die Verfahren II bzw. Konfigurationen II beschreiben, ist hiermit durch Bezugnahme Bestandteil der Offenbarung der vorliegenden Offenbarung, insbesondere im Hinblick auf die dort beschriebenen Konfigurationen bzw. Verfahren zur Erhöhung bzw. Herstellung von Kohärenz. Vorzugsweise ist das System, insbesondere die Auswerteeinrichtung konfiguriert, um in einem ersten Schritt Abweichungen der Vergleichssignale, die durch systematische Abweichungen in den Sende-Empfangseinrichtungen hervorgerufen werden, zu kompensieren, und um in einem zweiten Schritt zumindest einen komplexen Wert aus einem ersten der beiden Vergleichssignale oder aus einem Signal, das aus diesem ersten Vergleichssignal abgeleitet wurde, dazu zu verwenden, zumindest einen komplexen Wert des zweiten der beiden Vergleichssignale oder einen Wert eines Signals, das aus diesem zweiten Vergleichssignal abgeleitet wurde, anzupassen, und so ein angepasstes Signal zu bilden, wobei die Anpassung derart geschieht, dass durch eine mathematische Operation die vektorielle Summe oder die Differenz der komplexen Werte gebildet wird, oder die Summe oder die Differenz der Phasen der komplexen Werte gebildet wird. Mit einer derartigen Konfiguration (bzw. einem entsprechenden Verfahren) zur Erhöhung der Kohärenz können besonders gute Ergebnisse hinsichtlich der Auflösung und Messgenauigkeit erreicht werden. Insbesondere kann mit vergleichsweise geringem Rechenaufwand (insbesondere gegenüber Verfahren I bzw. Konfiguration I) ein gutes Ergebnis erzielt werden.
• In einer alternativen Ausführungsform kann das (obige) Vergleichs-Vergleichssignal, indem die beiden Vergleichssignale miteinander verarbeitet - insbesondere konjungiert komplex multipliziert werden -, einem mit einem kohärenten Radar-System erzeugten Vergleichssignal entsprechen.
• Vorzugsweise sind die Sende-Empfangseinrichtungen unterbesetzt angeordnet (in einem Sparse-Array). Dadurch werden Genauigkeit und Zieltrennung weiter verbessert, insbesondere indem Neben-Maxima (Sidelobes) und die Gesamtapertur weiter optimiert werden. Unter einem unterbesetzten Array (Sparse-Array) ist insbesondere ein Array zu verstehen, bei dem ein Abstand zwischen den einzelnen Sende- und Empfangseinrichtungen (Antennen) größer als λ/2 (λ=(durchschnittliche) Wellenlänge der gesendeten Signale) ist.
• Vorzugsweise weist/weisen die erste und/oder die zweite Sende-Empfangseinrichtung zwei oder mehr Sendeantennen und/oder zwei oder mehr Empfangsantennen auf.
• Das System, insbesondere die Steuereinrichtung des Systems, kann so konfiguriert sein, dass die Sendeantenne(n) der ersten Sende-Empfangseinrichtung und die Sendeantenne(n) der zweiten Sende-Empfangseinrichtung gleichzeitig oder zeitlich überlappend senden und/oder dass sich die Sendesignale der Sendeantenne(n) der ersten und die Sendeantenne(n) der zweiten Sende-Empfangseinrichtung voneinander unterscheiden, insbesondere einen Frequenzoffset gegeneinander aufweisen und/oder sich durch eine Puls-, Amplituden- und/oder Phasenmodulation voneinander unterscheiden. Insbesondere können in einem ersten Schritt mindestens zwei unterschiedliche Sendepfade S1_TX und S2_TX, die von unterschiedlichen HF-Generatoren gespeist werden, (nahezu) gleichzeitig bzw. zeitlich überlappend gespeist werden. „Nahezu gleichzeitig“ bedeutet insbesondere, dass die Sendesignale S1_TX und S2_TX zumindest für einen großen Teil ihrer Signaldauer zeitlich überlappend übertragen werden (beispielsweise über mindestens 50 % oder mindestens 70 % der Signaldauer von S1_TX). Die Sendesignale S1_TX und S2_TX können dabei entweder einen Frequenzoffset zueinander aufweisen, oder eine anderweitige Unterscheidungsmöglichkeit, z.B. über eine Puls-, Amplituden- und/oder Phasenmodulation aufweisen. Die von jedem Empfangspfad empfangenen Signale enthalten dann die eigenen, von der Umwelt reflektierten Signale und die von der Umwelt reflektierten Signale des zweiten Sendepfades.
• Vorzugsweise ist das System, insbesondere eine/die Steuereinrichtung des Systems, konfiguriert, so dass empfangene Signale und das gesendete Signal gemischt oder korreliert werden, wobei vorzugsweise anschließend eine Trennung der empfangenen Signale aufgrund eines Unterscheidungsmerkmales, insbesondere eines Frequenzoffsets gegeneinander und/oder eine sich unterscheidende Pulse-, Amplituden- und/oder Phasenmodulation der Sendesignale, auf die die empfangenen Signale zurückgehen, erfolgt. Vorzugsweise werden also die empfangenen Signale mit einem (lokalen) HF-Signal heruntergemischt oder korreliert. Dadurch kann ein niederfrequentes Signal S1_beat entstehen, das sowohl Komponenten aus dem direkten Reflexionsweg (eigenes Sendesignal), als auch dem indirekten Reflexionsweg (fremdes Sendesignal) hat. Anschließend kann eine Trennung der Signale über einen Frequenzunterschied oder eine anderweitige Modulation erfolgen. Die Signale des eigenen Reflexionsweges können dann als normale Radarsignale prozessiert werden, die Signale des indirekten Weges können ggf. weiterverarbeitet werden.
• Die obige Aufgabe wird weiterhin gelöst durch ein Verfahren zum Betreiben eines Radar-Systems, insbesondere wie oben beschrieben, wobei das Radar-System mindestens eine erste sowie eine zweite Sende-Empfangseinrichtung jeweils mit mindestens einer Sende- und mit mindestens einer Empfangsantenne, sowie einem HF-Generator sowie einen gemeinsamen Taktgeber für die HF-Generatoren der Sende-Empfangseinrichtungen aufweist, wobei Sende- und Empfangssignale der Sende-Empfangseinrichtungen zu modifizierten Messsignalen mit erhöhter Kohärenz verarbeitet werden.
• Vorzugsweise wird in der ersten Sende-Empfangseinrichtung ein erstes Signal erzeugt und über einen Pfad gesendet, insbesondere ausgestrahlt, in der zweiten Sende-Empfangseinrichtung ein weiteres erstes Signal erzeugt und über den Pfad gesendet, insbesondere ausgestrahlt, ein erstes Vergleichssignal aus dem ersten Signal der ersten Sende-Empfangseinrichtung und aus einem solchen von der zweiten Sende-Empfangseinrichtung, über den Pfad empfangenen, ersten Signal gebildet, ein weiteres Vergleichssignal aus dem ersten Signal der zweiten Sende-Empfangseinrichtung, und aus einem solchen von der ersten Sende-Empfangseinrichtung, über den Pfad empfangenen, ersten Signal gebildet, wobei das weitere Vergleichssignal vorzugsweise von der zweiten Sende-Empfangseinrichtung zu der ersten Sende-Empfangseinrichtung übertragen, insbesondere kommuniziert wird, und/oder wobei vorzugsweise ein Vergleichs-Vergleichssignal aus dem ersten Vergleichssignal und dem weiteren Vergleichssignal gebildet wird und/oder wobei in einem ersten Schritt Abweichungen der Vergleichssignale, die durch systematische Abweichungen in den Sende-Empfangseinrichtungen hervorgerufen werden, kompensiert und in einem zweiten Schritt zumindest ein komplexer Wert aus einem ersten der beiden Vergleichssignale, oder aus einem Signal, das aus diesem ersten Vergleichssignal abgeleitet wurde, dazu verwendet, zumindest einen komplexen Wert des zweiten der beiden Vergleichssignale oder einen Wert eines Signals, das aus diesem zweiten Vergleichssignal abgeleitet wurde, anzupassen, und so ein angepasstes Signal zu bilden, wobei die Anpassung derart geschieht, dass durch eine mathematische Operation die vektorielle Summe oder die Differenz der komplexen Werte gebildet wird, oder die Summe oder die Differenz der Phasen der komplexen Werte gebildet wird.
• Unter Hochfrequenz (HF) ist insbesondere eine Frequenz von mindestens 100 MHz, vorzugsweise mindestens 1 GHz, weiter vorzugsweise mindestens 10 GHz zu verstehen.
• Unter einem Pfad ist insbesondere eine (Luft-) Schnittstelle zu verstehen, über die die entsprechenden Signale (und ggf. Vergleichssignale) mittels Antennen gesendet bzw. übertragen und empfangen werden können.
• Unter einem indirekten Pfad bzw. einem Kreuzpfad ist der Pfad eines Signals zu verstehen, das von einer (beispielsweise der zweiten) Sende-Empfangseinrichtung stammt und von einer anderen (beispielsweise der ersten) Sende-Empfangseinrichtung empfangen wird. Entsprechend ist unter einem direkten Pfad ein Signal zu verstehen, das von ein- und derselben Sende-Empfangseinrichtung sowohl gesendet, als auch (als reflektiertes Signal) empfangen wird.
• Unter einer nicht-kohärenten Sende-Empfangseinrichtung (bzw. Sende-Empfangseinheit) ist eine Sende-Empfangseinrichtung (Sende-Empfangseinheit) zu verstehen, deren gesendetes Signal in Bezug auf das Signal einer weiteren Sende-Empfangseinrichtung (Sende-Empfangseinheit) nicht-kohärent oder nur teilweise kohärent (im Vergleich zu einem Signal mit erhöhter Kohärenz) ist (auch wenn das Signal der ersten Sende-Empfangseinrichtung/Sende-Empfangseinheit bzw. der weiteren Sende-Empfangseinrichtung/Sende-Empfangseinheit in sich kohärent ist).
• Soweit in der (jeweiligen) Sende-Empfangseinrichtung Berechnungen, Auswertungen oder sonstige Verfahrensschritte durchgeführt werden, fällt darunter auch eine ggf. körperlich eigenständige Auswerteeinrichtung, die an der Sende-Empfangseinrichtung angeschlossen ist. Beispielsweise kann die jeweilige Sende-Empfangseinrichtung so als eine Anordnung aus insbesondere einer oder mehreren Antennen mit einigen (wenigen) signalerzeugenden oder signalverarbeitenden Komponenten ausgebildet sein, während weitere Komponenten, wie Signalvergleichseinheiten oder eine Auswerteeinrichtung als konstruktiv eigenständige Komponente an eine solche Anordnung angeschlossen sein können. Soweit Komponenten eingesetzt werden, können diese (soweit technisch realisierbar) als sogenannte Hardware aus verarbeitenden Komponenten ausgebildet sein und/oder als ganz oder teilweise in einem Prozessor ausgeführtes Signal bzw. Datenverarbeitungsschritte umgesetzt werden.
• Im Allgemeinen kann die Auswerteeinrichtung Bestandteil einer oder mehrerer Sende-Empfangseinrichtungen sein, oder an einer oder mehrerer solcher Sende-Empfangseinrichtung(en) angeschlossen sein. Gegebenenfalls kann eine körperlich eigenständige Auswerteeinrichtung vorgesehen sein, die an die jeweilige Sende-Empfangseinrichtung bzw. die übrigen Komponenten der jeweiligen Sende-Empfangseinrichtung angeschlossen ist. Alternativ kann die Auswerteeinrichtung ggf. in die erste und/oder die zweite (allgemein weitere) Sende-Empfangseinrichtung, beispielsweise in einem gemeinsamen Gehäuse und/oder als Baueinheit, integriert sein.
• Entscheidend ist in jedem Fall (unabhängig davon, wo konkret die Auswerteeinrichtung angeordnet ist), dass ein Kreuzpfad (indirekter Pfad) entstehen kann, d.h. dass eine Überdeckung von Sende- und Empfangsbereichen entsprechend vorgesehen ist.
• Im Folgenden wird das Verfahren II bzw. die Konfiguration II weiter beschrieben, wobei die (nicht-kohärenten) Sende- und Empfangseinheiten Bestandteil der weiter vorne beschriebenen Sende-Empfangseinrichtungen sein sollen (bzw. diese ausbilden sollen). Die Sende-Empfangseinheiten werden auch als SE abgekürzt.
• Gemäß dem Verfahren II werden zwischen den SE übertragene Signale derart verarbeitet, dass Vergleichssignale entstehen, die vorteilhafte Eigenschaften aufweisen, die sonst eigentlich nur Radarsignale aufweisen, die mit nur einer gemeinsamen Vorrichtung zur Signalerzeugung, also mit einer kohärenten Signalquelle arbeiten. Gegenstand des Verfahrens II sind insbesondere Verfahren zur Reduzierungen von störenden Effekten, die durch das nicht korrelierte Phasenrauschen der mehreren eigenständigen Vorrichtungen zur Signalerzeugung hervorgerufen werden.
• Das Verfahren II ist besonders vorteilhaft auf die erfindungsgemäßen Sende-Empfangseinrichtungen anwendbar.
• Im Bereich der Radarsignalverarbeitung möchte man die empfangenen Signale zu möglichst rauscharmen Zwischenfrequenzsignal umsetzen, um eine hohe Genauigkeit und große Reichweite zu erreichen. Dabei ist davon auszugehen, dass es mehrere Ausbreitungspfade zwischen Sender und Empfänger gibt. Prinzipiell ist es möglich, die empfangenen Mehrpfadausbreitungen und korrelierten Rauschanteile durch Bandpassfilterung mit einem, exakt auf die zu erwartende Frequenz, abgestimmten Filter zu unterdrücken. In der Praxis ist dieses Verfahren jedoch schlecht durchführbar, da Synchronisationsfehler der Abtastzeitpunkte und der Lokaloszillatorfrequenzen in den jeweiligen SEs eine genaue Vorhersage der, nach dem Mischvorgang generierten, Beatsignale nur in beschränktem Rahmen zulässt. Aufgrund dieser Probleme wird die Korrelation des Phasenrauschens dieser beiden Signale reduziert und der Schätzfehler der Phase nimmt zu.
• Vorteilhaft sind daher Verfahren mit Berechnungsschritten, in denen die Einflüsse von Phasenrauschen und Synchronisationsfehlern reduziert oder komplett unterdrückt werden.
• Das Verfahren II beginnt damit, dass zumindest zwei SE nahezu gleichzeitig senden. Nahezu gleichzeitig bedeutet in diesem Zusammenhang, dass die Sendesignale sigTX1 und sigTX2 zumindest für einen großen Teil ihrer Signaldauer in beide Richtungen, also sigTX1 von SE1 nach SE2 und sigTX2 von SE2 nach SE1 übertragen werden. Der zunächst ggf. unbekannte Unterschied der Startzeitpunkte der Sendesignale sigTX1 und sigTX2 ist als T_off bezeichnet. Anzustreben sind möglichst gleiche Sendezeitpunkte, die Verschiebung T_off sollte vorzugsweise nicht größer als die Hälfte der Signaldauer, in jedem Fall jedoch kleiner als die Signaldauer sein. Dabei weisen auf Grund der zumindest teilweise eigenständigen Erzeugung die Signale sigTX1 und sigTX2 nichtkorrelierte Signalanteile auf, die auf das Phasenrauschen der Signalquellen in den Stationen SE1 und SE2 zurückzuführen sind.
• In einer solchen Anordnung werden vorzugsweise dieselben Antennen zum Senden (Tx) und zum Empfangen (Rx) verwendet, um die Reziprozität der Übertragungskanäle sicherzustellen. Bei Anordnungen in einem Array ist (z.B. bei MIMO) sicherstellen, dass vorzugsweise zumindest einer der Übertragungswege reziprok ist. Besonders geeignet zum Erreichen der Reziprozität ist die Verwendung eines Transmissionsmischers in zumindest einem Sende- und Empfangspfad der SE. Eine beispielhafte Realisierungsform eines Transmissionsmischers in einer Radaranordnung wird zum Beispiel in US 6,317,075 B1 ausgeführt.
• Als weiterer Schritt werden dann in jeder SE die Vergleichssignale (sigC21; sigC12) gebildet und zwar zwischen dem jeweils empfangenen Signal und dem Sendesignal oder mit einem mit dem Sendesignal bzgl. des Phasenrauschens korrelierten Anteil des Sendesignals. Das Verfahren zur Bildung dieser Vergleichssignale entspricht dem Vorgehen in Patentanmeldung DE 10 2014 104 273 A1 .
• Erfindungsgemäß werden dann Phasenrauschen und Synchronisationsfehler zumindest reduziert, indem die Verarbeitung der empfangenen Signale in zwei Stufen durchgeführt wird: Als erster Schritt werden systematische Abweichungen korrigiert, entweder vor dem Empfang der Signale über eine Ansteuerung der Signalquelle, und/oder über eine Kompensation der direkt im empfangenen Signal und/oder über eine Kompensation im Vergleichssignal. Als zweiter Schritt erfolgt dann beispielsweise eine verkürzte Auswertung der Korrelation bzw. die Bildung eines Vergleichs-Vergleichssignales nur für den erwarteten Verschiebungsbereich oder im besten Falle in nur einem Verschiebungswert.
• Besonders vorteilhaft ist im zweiten Schritt, in Verfahren II anders als in DE 10 2014 104 273 A1 ausgeführt, keine Multiplikation zur Phasenkompensation, sondern eine Addition der komplexen Signale zu verwenden. Die Verwendung der Addition anstatt der Multiplikation wird durch den zuvor beschriebenen ersten Schritt der Verarbeitung, also durch die vorherige Kompensation der systematischen Abweichungen möglich.
• Ein Multiplikation oder Division der Signale stellt eine nichtlineare Operation dar. Nichtlineare Operationen gehen stets mit nichtlinearen Effekten, also hier insbesondere mit sogenannten Intermodulationen von Signal- und Rauschanteilen, einher. Dies führt insbesondere bei Radarsignalen mit mehreren Signalkomponenten, d.h. bei Signalen, die mehrere Ziele oder mehrere Signalübertragungspfade umfassen, zu Störungen. Die gemäß Verfahren II vorgeschlagene Verwendung der Addition der komplexen Signale hat den großen Vorteil, dass die Addition eine lineare Operation ist, wodurch nichtlineare Effekte, also insbesondere Intermodulationen von Signal- und Rauschanteilen, vermieden werden. Diese Ausführungsvariante führt also in der Regel zu einer deutlich besseren Reduzierung des Phasenrauschens im Vergleich zu Verfahren zur Kombination der Vergleichssignale sigC21 und sigC12.
• Dadurch wird im Verfahren II das Phasenrauschen/der Einfluss des Phasenrauschens unterdrückt, ohne dass die vorher genannten zusätzlichen Störeinflüsse entstehen, wie sie bei DE 10 2014 104 273 A1 zu erwarten wären. Zudem ist dieser Ansatz technisch vorteilhaft, da er einen deutlich geringeren Rechenaufwand als die als Ausführungsform in DE 10 2014 104 273 A1 vorgeschlagene komplette Multiplikation oder Korrelation benötigt.
• Um den Vorgang gemäß Verfahren II durchführen zu können, wird vorzugsweise zunächst eine präzise, entweder direkte (per steuerbarer Hardware) und/oder synthetische (rechnerische) Synchronisation durchgeführt, um den Frequenzversatz (möglichst weitgehend) zu kompensieren. Dann kann eine linearisierte Betrachtung verwendet werden, die nur bei geringen, residualen Phasenunterschieden eine Aufhebung des korrelierten Anteils der Störung bewirkt (Prinzip dargestellt in 3).
• Die Synchronisation kann dabei vor der Messung separat durchgeführt werden, im Rahmen der Messung selber, oder im Anschluss an die Messung. Bei einer Synchronisation im Rahmen der Messung oder im Anschluss daran kann die Synchronisation beispielsweise über nachträgliches Anpassen des Vergleichssignals erfolgen.
• Zur Synchronisation können Mittel oder Verfahren vorgesehen werden, die dazu geeignet sind, die Taktraten der Quellen von sigTX1 und sigTX2 entweder direkt (z.B. mittels TCXO) oder rechnerisch (synthetische Synchronisation) aneinander anzupassen.
• Es können alle bekannten Verfahren zum Angleichen von Taktquellen in verteilten Stationen verwendet werden. Besonders vorteilhafte Ansätze zur Synchronisation sind Verfahren nach Patent US 7,940,743 , nach Patentanmeldung DE102008010536 , bzw. der Austausch von Referenztakten bzw. Referenzsignalen. Ein weiteres Verfahren zum Taktangleich innerhalb der Messungen für FMCW Signale wird weiter unten beschrieben.
• Alle diese Verfahren zum Angleichen der Taktquellen können entweder über Funkwellen oder über Kabelverbindungen umgesetzt werden. Kabelgebunden kann elektrische Signale oder optische Signale, die von Kabeln geführt werden, bedeuten.
• Alternativ oder zur Verbesserung zu den Verfahren zum Angleichen von Taktquellen können auch sehr hochwertige Taktquellen, beispielsweise Atomuhren, verwendet werden.
• Nach dem Schritt der Synchronisation können aus den Vergleichssignalen Signale (sigEP21, sigEP12) abgeleitet werden, die jeweils eine Funktion darstellen, die als Funktionsargument die Signallaufzeit bzw. die Länge des Übertragungskanals der jeweiligen Signalkomponenten aufweist.
• Der Offset T_off zwischen den Stationen wird dann beispielsweise durch die in DE 101 57 931 offenbarten Verfahren bestimmt, oder durch eine Korrelation der Vergleichssignale der mindestens zwei SE. Dabei kann das Maximum den Offset liefern. Alternativ kann auch das weiter unten für FMCW Signale beschriebene Verfahren zum Einsatz kommen. Wie zuvor können die Verfahren kabelgebunden oder mittels Funkwellen durchgeführt werden.
• Aus dem Signal sigEP21 ist zumindest ein Funktionswert F1 bestimmbar, der einer bestimmten Laufzeit zuzuordnen ist und zumindest ein weiterer Funktionswert F2 des Signals sigEP12, der möglichst exakt derselben Laufzeit zuzuordnen ist. F1 mit F2 werden dann miteinander verrechnet. Diese Verrechnung erfolgt beispielsweise durch eine Addition oder Differenzbildung der beiden Laufzeitwerte.
• Damit können Störungen, die durch die nichtkorrelierten Signalanteile der Signale sigTX1 und sigTX2, die auf das Phasenrauschen der Signalquellen zurückzuführen sind, eliminiert bzw. zumindest reduziert werden.
• Die Schritte von Verfahren II werden im Folgenden zusammengefasst:
• Verfahren zur Verringerung von Störungen durch Phasenrauschen in einem Radarsystem, bei dem
• - in einer ersten (nicht-kohärenten) Sende-Empfangseinheit (SE1) ein erstes Signal (sigTX1) erzeugt und über einen Pfad (SP) gesendet, insbesondere ausgestrahlt wird,
• - in einer weiteren, insbesondere zweiten (nicht-kohärenten) Sende-Empfangseinheit (SE2) ein (weiteres) erstes Signal (sigTX2) erzeugt und über den Pfad (SP) gesendet, insbesondere ausgestrahlt wird,
• - die Signale (sigTX1 und sigTX2) in der jeweils anderen Sende-Empfangseinheit auf direktem oder indirektem Weg empfangen werden und dort als Empfangssignale sigRX12 und sigRX21 weiterverarbeitet werden,
• - in der ersten Sende-Empfangseinheit (SE1) ein Vergleichssignal (sigC12) aus deren erstem Signal (sigTX1) und aus einem solchen von der weiteren Sende-Empfangseinheit (SE2) über den Pfad (SP) empfangenen ersten Signal (sigRTX2) gebildet wird und
• - in der weiteren Sende-Empfangseinheit (SE2) ein weiteres Vergleichssignal (sigC21) aus deren erstem Signal (sigTX2) und aus einem solchen von der ersten Sende-Empfangseinheit (SE1) über den Pfad (SP) empfangenen ersten Signal (sigTX1) gebildet wird,
• - wobei das weitere Vergleichssignal (sigC21) von der weiteren Sende-Empfangseinheit (SE2) zu der ersten Sende-Empfangseinheit (SE1) übertragen, insbesondere kommuniziert wird,
• - wobei in einem ersten Schritt Abweichungen der Signale sigC21 und sigC12, die durch systematische Abweichungen in den Sende-Empfangseinheiten (SE2, SE1) hervorgerufen werden, kompensiert werden,
• - wobei in einem zweiten Schritt zumindest ein komplexer Wert aus einem ersten der beiden Vergleichssignale oder aus einem Signal, das aus diesem ersten Vergleichssignal abgeleitet wurde, dazu verwendet wird zumindest einen komplexen Wert des zweiten der beiden Vergleichssignale oder einen Wert eines Signals, das aus diesem zweiten Vergleichssignal abgeleitet wurde, anzupassen und so ein (angepasstes) Signal (sigCC) zu bilden,
• - wobei die Anpassung derart geschieht, dass durch eine mathematische Operation die vektorielle Summe oder die Differenz der komplexen Werte gebildet wird oder die Summe oder die Differenz der Phasen der komplexen Werte gebildet wird.
• Ausführungsbeispiele werden nachfolgend anhand der Figuren näher erläutert.
• Es zeigen:
• 1 zwei miteinander kommunizierende Sende-Empfangseinheiten und einzelne derer Komponenten;
• 2 die Komponenten aus 1 mit Veranschaulichung eines Verfahrensablaufs;
• 3 oben Beat-Signale der beiden Sende-Empfangseinheiten mit nichtkorrelierten Rauschanteilen vor der Synchronisation und unten ein synthetisches Mischprodukt mit korreliertem Phasenrauschen nach der Synchronisation;
• 4 Spektrogramme aller Rampen von der beiden Sende-Empfangseinheiten vor der Synchronisation;
• 5 eine schematische Darstellung eines konventionellen Radar-Arrays;
• 6 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Radar-Arrays;
• 7 ein Phasenrausch-Diagramm; und
• 8 eine schematische Darstellung direkter und indirekter Signalpfade.
• Wie aus 1 ersichtlich, kommunizieren zwei Sende-Empfangseinheiten SE1, SE2 über eine Funk-Schnittstelle miteinander. Dabei werden ein erstes bzw. ein zweites Signal sigTX1, sigTX2 gesendet. Die Sende-Empfangseinheiten SE1, SE2 weisen jeweils eine Signalquelle 1, eine Einheit zur Taktanpassung oder Vergleichssignalmodifikation 2 und eine Sendevergleichseinheit (SigComp1, SigComp2) auf. Die (nicht-kohärenten) Sende-Empfangseinheiten bilden vorzugsweise Sende-Empfangseinrichtungen. Somit können im Folgenden SE1 als eine erste Sende-Empfangseinrichtung und SE2 als eine zweite Sende-Empfangseinrichtung angesehen werden.
• 2 zeigt zusätzlich jeweils eine Einheit zur Phasenmodifikation 4. Zwischen den beiden Einheiten zur Phasenmodifikation 4 erfolgt ein Datenaustausch.
• Im Folgenden wird die exakte mathematische Herleitung der Funktionsweise des Verfahrens II durchgeführt. In einer ersten (nicht-kohärenten) Sende-Empfangseinheit (SE1) wird ein erstes Signal (sigTX1) erzeugt und über einen Pfad (SP) gesendet, insbesondere ausgestrahlt. In einer weiteren, insbesondere zweiten (nicht-kohärenten) Sende-Empfangseinheit (SE2) wird ein zweites Signal (sigTX2) erzeugt und über den Pfad (SP) gesendet, insbesondere ausgestrahlt.
• Die Abstrahlung der Signale erfolgt hierbei möglichst gleichzeitig zumindest aber zeitlich so aufeinander abgestimmt, dass sich die beiden Signalformen vorzugsweise mindestens die Hälfte der Sendezeit überlappen. Die Signalquellen können komplett oder teilweise unabhängig sein.
• Wie in der Nachrichtentechnik üblich, können die verwendeten Sendesignale (sigTX1, sigTX2) als eine Zerlegung in ein äquivalentes Basisbandsignal (bbTX1) und ein Trägersignal dargestellt werden.
• Da das erfindungsgemäße System vorzugsweise zur Entfernungsmessung bzw. zur Abbildung verwendet werden soll, werden als Basisbandsignale vorzugsweise Signale mit sogenannten guten Korrelationseigenschaften verwendeten. Signale mit guten Korrelationseigenschaften sind beispielsweise breitbandige Pulse, Rauschsignale, pseudo-zufällige Pulsfolgen (PN Codes) wie etwa M-Sequenzen, Gold-Codes oder Barker Codes, Kasami Sequenzen, Huffman Sequenzen, Chirps, linear frequenzmodulierte Signale (FMCW), Chirp- oder FMCW-Sequenzen usw.. Derartige Signalformen sind in der Radartechnik und der Kommunikationstechnik (insbes. im Bereich CDMA) seit langem und vielfältig bekannt.
• Das Sendesignal (sigTX1) der Sende-Empfangseinheit (SE1) kann wie folgt dargestellt werden: $$sigTX1\left(t\right)=\text{Re}\left\{bbTX1\left(t-T_{01}\right)\cdot e^{j\left({\omega }_{c1}\left(t-T_{01}\right)+\varphi TX1\left(t-T_{01}\right)\right)}\right\}$$

  
• Der Zeitoffset T01 definiert den Sendezeitpunkt des Signals sigTX1; der Phasenterm ϕTX1(t) = φTX1 + ξTX1(t) umfasst einen konstanten Phasenoffset und das Phasenrauschen des Trägersignals.
• Die Kreisfrequenz ω_c1 charakterisiert die Frequenz des Trägersignals von sigTX1.
• In gleicher Art und Weise kann das Sendesignal (sigTX2) der Sende-Empfangseinheit (SE2) gebildet werden. Es gilt: $$sigTX2\left(t\right)=\text{Re}\left\{bbTX2\left(t-T_{02}\right)\cdot e^{j\left({\omega }_{c2}\left(t-T_{02}\right)+\varphi TX2\left(t-T_{02}\right)\right)}\right\}$$

  
• Die gesendeten Signale (sigTX1 und sigTX2) gelangen - auf direktem Weg oder an Objekten reflektiert - zur jeweils anderen Sende-Empfangsstation und werden dort empfangen und als Empfangssignale sigRX12 und sigRX21 weiterverarbeitet.
• Das Empfangssignal, das an der zweiten (nicht-kohärenten) Sende-Empfangseinheit (SE2) empfangen wird, entspricht dem Sendesignal (sigTX1), wobei dieses jedoch in der Amplitude geändert und um die Laufzeit τ_2l verzögert ist. Zur Vereinfachung der mathematischen Darstellung und ohne Beschränkung der allgemeinen Offenbarung sollen alle Signale im Folgenden als komplexwertige Signale dargestellt werden. Es gilt somit: $$sigRX21\left(t\right)=ARX21\cdot bbTX1\left(t-T_{01}-{\tau }_{21}\right)\cdot e^{j\left({\omega }_{c1}\left(t-T_{01}-{\tau }_{21}\right)+\varphi TX1\left(t-T_{01}-{\tau }_{21}\right)\right)}$$

  
• Wird das Sendesignal (sigTX1) auf mehreren (eine Anzahl von I) unterschiedlich langen Übertragungswegen zur zweiten Sende-Empfangseinheit (SE2) übertragen, so kann das Empfangssignal als eine lineare Superposition von amplitudengewichteten und zeitverzögerten Signalen wie folgt dargestellt werden: $$sigRX21\left(t\right)={\displaystyle \sum _{i=1}^{I}sigRX21i\left(t\right)}$$

  

  mit $$sigRX21i\left(t\right)=ARX21i\cdot bbTX1\left(t-T_{01}-{\tau }_{21i}\right)\cdot e^{j\left({\omega }_{c1}\left(t-T_{01}-{\tau }_{21i}\right)+\varphi TX1\left(t-T_{01}-{\tau }_{21i}\right)\right)}$$

  
• Für das von der zweiten Sende-Empfangseinheit (SE2) zur ersten Sende-Empfangseinheit (SE1) übertragene Signal gilt entsprechend $$sigRX12\left(t\right)=ARX12\cdot bbTX2\left(t-T_{02}-{\tau }_{12}\right)\cdot e^{j\left({\omega }_{c2}\left(t-T_{02}-{\tau }_{12}\right)+\varphi TX2\left(t-T_{02}-{\tau }_{12}\right)\right)}$$

  

  bzw. $$sigRX12\left(t\right)={\displaystyle \sum _{i=1}^{I}sigRX12i\left(t\right)}$$

  

  mit $$sigRX12i\left(t\right)=ARX12i\cdot bbTX2\left(t-T_{02}-{\tau }_{12i}\right)\cdot e^{j\left({\omega }_{c2}\left(t-T_{02}-{\tau }_{12i}\right)+\varphi TX2\left(t-T_{02}-{\tau }_{12i}\right)\right)}$$

  
• Die Sende-Empfangseinheiten (SE1, SE2) seien so ausgeführt, dass sie Signalvergleichseinheiten SigComp1, SigComp2 umfassen, in denen das jeweilige Empfangssignal einer Sende-Empfangseinheiten mit ihrem Sendesignal verrechnet wird - d.h. in SE1 das Signal sigRX12 mit dem Signal sigTX1 und in SE2 das Signal sigRX21 mit dem Signal sigTX2. Die Signalvergleichseinheiten SigComp1, SigComp2 sind im Ausführungsbeispiel als Mischer Mix ausgeführt. D.h. hier wird in SE1 das Signal sigRX12 mit dem Signal sigTX1 gemischt und in SE2 das Signal sigRX21 mit dem Signal sigTX2. Es ist als solches allgemein bekannt, dass ein Mischvorgang systemtheoretisch als Multiplikation ausgedrückt werden kann bzw. ein Heruntermischen bei zwei komplexen Sinussignalen als Multiplikation eines der Signale mit dem konjugiert komplexen (* = Zeichen für Konjugation) des anderen Signals. Es gilt daher: $$\begin{array}{l}sigC12=sigRX12*\cdot sigTX1\\ =ARX12\cdot bbTX2*\left(t-T_{02}-{\tau }_{12}\right)\cdot e^{-j\left({\omega }_{c2}\left(t-T_{02}-{\tau }_{12}\right)+\varphi TX2\left(t-T_{02}-{\tau }_{12}\right)\right)}\cdot bbTX1\left(t-T_{01}\right)\cdot e^{j\left({\omega }_{c1}\left(t-T_{01}\right)+\varphi TX1\left(t-T_{01}\right)\right)}\\ =ARX12\cdot bbTX2*\left(t-T_{02}-{\tau }_{12}\right)\cdot bbTX1\left(t-T_{01}\right)\cdot e^{j\left({\omega }_{c1}\left(t-T_{01}\right)+\varphi TX1\left(t-T_{01}\right)-{\omega }_{c2}\left(t-T_{02}-{\tau }_{12}\right)+\varphi TX2\left(t-T_{02}-{\tau }_{12}\right)\right)}\end{array}$$

  
• Eine andere vorteilhafte Art ein Vergleichssignal zu bilden besteht darin, dass SE1 das Signal sigRX12 nicht mit dem Signal sigTX1 mischt sondern nur mit dessen Träger. Also: $$\begin{array}{l}sigC12=sigRX12*\cdot e^{\left(j{\omega }_{c1}\left(t-T_{01}\right)+\varphi TX1\left(t-T_{01}\right)\right)}\\ =ARX12\cdot bbTX2*\left(t-T_{02}-{\tau }_{12}\right)\cdot e^{j\left({\omega }_{c1}\left(t-T_{01}\right)+\varphi TX1\left(t-T_{01}\right)-{\omega }_{c2}\left(t-T_{02}-{\tau }_{12}\right)-\varphi TX2\left(t-T_{02}-{\tau }_{12}\right)\right)}\end{array}$$

  
• Für die Signale in der SE2 gilt entsprechend: $$\begin{array}{l}sigC21=sigRX21*\cdot sigTX2\\ =ARX21\cdot bbTX1*\left(t-T_{01}-{\tau }_{21}\right)\cdot e^{-j\left({\omega }_{c1}\left(t-T_{01}-{\tau }_{21}\right)+\varphi TX1\left(t-T_{01}-{\tau }_{21}\right)\right)}\cdot bbTX2\left(t-T_{02}\right)\cdot e^{j\left({\omega }_{c2}\left(t-T_{02}\right)+\varphi TX2\left(t-T_{02}\right)\right)}\\ =ARX21\cdot bbTX1*\left(t-T_{01}-{\tau }_{21}\right)\cdot bbTX2\left(t-T_{02}\right)\cdot e^{j\left({\omega }_{c2}\left(t-T_{02}\right)+\varphi TX2\left(t-T_{02}\right)-{\omega }_{c1}\left(t-T_{01}-{\tau }_{21}\right)+\varphi TX1\left(t-T_{01}-{\tau }_{21}\right)\right)}\end{array}$$

  
• Oder in der alternativen Ausführungsform: $$\begin{array}{l}sigC21=sigRX21*\cdot e^{\left(j{\omega }_{c2}\left(t-T_{02}\right)+\varphi TX2\left(t-T_{02}\right)\right)}\\ =ARX21\cdot bbTX1*\left(t-T_{01}-{\tau }_{21}\right)\cdot e^{j\left({\omega }_{c2}\left(t-T_{02}\right)+\varphi TX2\left(t-T_{02}\right)-{\omega }_{c1}\left(t-T_{01}-{\tau }_{21}\right)-\varphi TX1\left(t-T_{01}-{\tau }_{21}\right)\right)}\end{array}$$

  
• Es wird nun davon ausgegangen, dass in SE Mittel vorgesehen sind, die dafür sorgen, dass die folgenden Bedingungen erfüllt sind: $$T_{01}=T_{02}=T_0\text{ und }{\omega }_{c2}={\omega }_{c1}={\omega }_c$$

  
• Wie diese Mittel vorzugsweise ausgestaltet sein können, wurde bereits oben erläutert bzw. wird weiter unten in einem Ausführungsbeispiel noch ausgeführt. Unter diesen Randbedingungen ergibt sich: $$\begin{array}{l}sigC12=ARX12\cdot bbTX2*\left(t-T_0-{\tau }_{12}\right)\cdot bbTX1\left(t-T_0\right)\cdot e^{j\left({\omega }_c\left(t-T_{01}\right)+\varphi TX1\left(t-T_0\right)-{\omega }_c\left(t-T_0-{\tau }_{12}\right)-\varphi TX2\left(t-T_0-{\tau }_{12}\right)\right)}\\ =ARX12\cdot bbTX2*\left(t-T_0-{\tau }_{12}\right)\cdot bbTX1\left(t-T_0\right)\cdot e^{j\left({\omega }_c{\tau }_{12}+\varphi TX1\left(t-T_0\right)-\varphi TX2\left(t-T_0-{\tau }_{12}\right)\right)}\end{array}$$

  

  $$\begin{array}{l}sigC21=ARX21\cdot bbTX1*\left(t-T_0-{\tau }_{21}\right)\cdot bbTX2\left(t-T_0\right)\cdot e^{j\left({\omega }_c\left(t-T_0\right)+\varphi TX2\left(t-T_0\right)-{\omega }_c\left(t-T_0-{\tau }_{21}\right)-\varphi TX1\left(t-T_0-{\tau }_{12}\right)\right)}\\ =ARX21\cdot bbTX1*\left(t-T_0-{\tau }_{21}\right)\cdot bbTX2\left(t-T_0\right)\cdot e^{j\left({\omega }_c{\tau }_{21}+\varphi TX2\left(t-T_0\right)-\varphi TX1\left(t-T_0-{\tau }_{21}\right)\right)}\end{array}$$

  
• Geht man von einem reziprokem Übertragungskanal aus so gilt ferner: $${\tau }_{21}={\tau }_{12}=\tau$$

  
• Im nächsten Schritt wird mit einer Datenkommunikation dafür gesorgt, dass beide Vergleichssignale zu einer gemeinsamen Auswerteeinheit übertragen werden und dort zur Auswertung beide vorliegen. Die gemeinsame Auswerteeinheit kann SE1, SE2 oder eine andere Auswerteeinheit sein.
• Nun werden in einem weiteren Verarbeitungsschritt die Phasen der beiden Vergleichssignale addiert. Betrachtet man hier nur die Trägerphasen mit dem Phasenrauschanteil, da nur in diesem Anteil unbekannte Phasenbeiträge vorhanden sind und addiert man die beiden Trägerphasenterme so ergibt sich: $$\begin{array}{l}\mathrm{\Delta }\varphi =\left({\omega }_c\tau +\varphi TX1\left(t-T_0\right)-\varphi TX2\left(t-T_0-\tau \right)\right)+\left({\omega }_c{\tau }_{21}+\varphi TX2\left(t-T_0\right)-\varphi TX1\left(t-T_0-{\tau }_{21}\right)\right)\\ =2{\omega }_c\tau +\varphi TX1\left(t-T_0\right)-\varphi TX1\left(t-T_0-\tau \right)+\varphi TX2\left(t-T_0\right)-\varphi TX2\left(t-T_0-\tau \right)\end{array}$$

  
• Berücksichtigt man, dass die Laufzeit τ wegen der großen Ausbreitungsgeschwindigkeit von elektromagnetischen Wellen in der Regel sehr klein ist und dass die maßgeblichen Phasenrauschanteile bei einem Oszillator entsprechend der bekannten Zusammenhänge von Oszillator-Phasenrauschen typischerweise mit zunehmenden Abstand vom Träger stark abnehmen und ϕTX1 bzw. ϕTX2 demzufolge ein ausgeprägtes Tiefpass-Verhalten aufweisen und zwar ein Tiefpassverhalten mit einer Grenzfrequenz, die üblicherweise deutlich kleiner als 1/τ ist, so folgt: $$\begin{array}{ccc}\delta \varphi 1\left(t\right)=\varphi TX1\left(t-T_0\right)-\varphi TX1\left(t-T_0-\tau \right)& \text{mit}& \delta \varphi 1\left(t\right)<<\end{array}\varphi TX1\left(t\right)$$

  

  $$\begin{array}{ccc}\delta \varphi 2=\varphi TX2\left(t-T_0\right)-\varphi TX2\left(t-T_0-\tau \right)& \text{mit}& \delta \varphi 2\left(t\right)<<\end{array}\varphi TX2\left(t\right)$$

  
• Die vorgeschlagene Verarbeitung, dass bei einem der Vergleichssignale die Phase des jeweils anderen Vergleichssignals aufaddiert wird, führt also dazu, dass die Störungen durch Phasenrauschen ganz erheblich reduziert werden. Diese Phasenrauschreduktion führt zu einer besseren Detektierbarkeit von Zielen, zu einer größerer Messreichweite und einer verbesserten Messgenauigkeit.
• Abhängig von der gewählten Mischer-Topologie, ob z.B. ein Gleichlage- oder ein Kehrlage-Mischer verwendet wird, ist es möglich, dass die oben dargestellten Phasenterme andere Vorzeichen aufweisen. Je nach Vorzeichen ist die bevorzugte Verknüpfung der Phasenterme nicht zwangsläufig eine Addition sondern ggf. auch eine Subtraktion. Entscheidend ist, dass die Verknüpfung zu einer Reduktion der Phasenrauschterme führt und der laufzeitabhängige Phasenterm, d.h. ein Ausdruck der den Term ω_cτ umfasst, erhalten bleibt. Es ist ferner allgemein bekannt, dass für den Fall, dass die Phasenwerte durch komplexe Zahlen repräsentiert werden, die komplexen Zahlen miteinander multipliziert, dividiert oder mit dem konjugiert komplexen der jeweils anderen Zahl multipliziert werden, um die Summe oder die Differenz der Phasen zu bilden.
• Eine mögliche bevorzugte Variante zur Reduktion der Phasenrauschanteile soll im Folgenden beschrieben werden. In vielen Fällen ist es günstig, dass in der ersten und zweiten (nicht-kohärenten) Sende-Empfangseinheit (SE1, SE1) gleichartige Basisbandsignale erzeugt werden, also dass gilt: $$bbTX1=bbTX2=bbTX.$$

  
• In einem zumindest näherungsweise reziprokem Funkkanal ist ferner davon auszugehen, dass gilt: $$ARX12=ARX21=ARX.$$

  
• Unter diesen Randbedingungen ergibt sich: $$sigC12=ARX\cdot bbTX*\left(t-T_0-{\tau }_{12}\right)\cdot bbTX\left(t-T_0\right)\cdot e^{j\left({\omega }_c\tau +\varphi TX1\left(t-T_0\right)-\varphi TX2\left(t-T_0-\tau \right)\right)}$$

  

  $$sigC21=ARX\cdot bbTX*\left(t-T_0-{\tau }_{21}\right)\cdot bbTX\left(t-T_0\right)\cdot e^{j\left({\omega }_c\tau +\varphi TX2\left(t-T_0\right)-\varphi TX1\left(t-T_0-\tau \right)\right)}$$

  
• Wie leicht zu erkennen ist, sind die beiden Signale bis auf ihre Phasenterme identisch.
• Leicht unterschiedliche Amplituden der Signale sigC12 und sigC21 können allerdings trotz eines reziproken Funkkanals aufgrund von unterschiedlichen Eigenschaften der elektronischen Komponenten wie etwa von Mischern oder Verstärkern etc. auftreten. Sofern die Amplituden der Signale sigC12 und sigC21 unterschiedlich sind, müssen die Signale bei der hier beschriebenen bevorzugten Variante zunächst auf die gleiche Amplitude normiert werden.
• Auch können bei dem Vorgang zur Bildung der Signale sigC12 und sigC21 zusätzliche systematische Phasenoffsets entstehen. Sofern diese Phasenoffsets der Signale sigC12 und sigC21 unterschiedlich sind, müssen diese Phasenoffsets bei der hier beschriebenen bevorzugten Variante zunächst kompensiert werden.
• Für einen bestimmten Zeitpunkt t, können die Signale sigC12 und sigC21 als komplexe Zeiger aufgefasst werden. Durch eine komplexe Addition der Zeiger heben sich die Vektorkomponenten der Phasenterme mit unterschiedlichem Vorzeichen in der gleichen Art und Weise auf, wie sie oben bei der Addition der Phasenterme beschrieben wurde. Folglich wird als eine mögliche bevorzugte Variante zur Reduktion der Phasenrauschanteile vorgeschlagen, die komplexen Signale sigC12 und sigC21 zu addieren, also ein Signal wie folgt zu bilden: $$sigCC=sigC12+sigC21$$

  
• Das Signal sigCC weist dann ein signifikant geringeres Phasenrauschen auf als das Signal sigC12 bzw. sigC21 und das Signal sigCC wird dann weiter zum Zweck der Entfernungsmessung, Winkelmessung oder zur Bildgebung verwendet. Wichtig ist aber, dass vor der Addition der Signale die zuvor beschriebenen systematischen Abweichungen von Amplitude und Phasen, die unterschiedliche Trägerfrequenzen und Sendezeitpunkte verursachen, kompensiert wurden.
• Es müssen natürlich nicht alle Werte von sigC12 und sigC21 und auch nicht unbedingt die Signale sigC12 und sigC21 selber addiert werden. Es soll aber zumindest ein komplexer Wert aus einem ersten der beiden Vergleichssignale oder aus einem Signal, das aus diesem ersten Vergleichssignal abgeleitet wurde, dazu verwendet werden, zumindest einen komplexen Wert des zweiten der beiden Vergleichssignale oder einen Wert eines Signals, das aus diesem zweiten Vergleichssignal abgeleitet wurde, anzupassen und so zumindest einen Wert eines Signals (sigCC) zu bilden, wobei die Anpassung derart geschieht, dass durch eine mathematische Operation die vektorielle Summe oder die Differenz von zumindest zwei aus sigC12 und sigC21 abgeleiteten komplexen Werten gebildet wird oder die Summe oder die Differenz der Phasen dieser komplexen Werte gebildet wird.
• Es sei hier darauf hingewiesen, dass die vorgeschlagenen Mischvorgänge nur eine mögliche Ausgestaltung darstellen und dass die Kompensation der Phasenrauschanteile auch durch alternative Methoden realisiert werden könnte. So könnten etwa alle Hochfrequenzsignale schon vor dem Mischen digitalisiert, d.h. mit einen Analog-zu-Digital-Konverter abgetastet, werden und alle weiteren Operation könnten rechnerisch bzw. digital zum Beispiel in einem Prozessor oder FPGA (Field-Programmable Gate Array) erfolgen.
• Grundsätzlich können die gesendeten Signale sigTX1 und SigTX2 FMCW moduliert sein. Vorzugsweise werden dabei (vor der mathematischen Operation) die Spektren der Vergleichssignale auf den höchsten Wert normalisiert werden.
• Im Folgenden wird eine spezielle Ausgestaltung des Verfahrens II mit FMCW Signalen und mehreren, aufeinanderfolgende N Rampen beschrieben. Dabei senden die SE mehrere N Signale mit linear ansteigender oder abfallender Frequenz, im Folgenden als Frequenzrampen bezeichnet. Aus den empfangenen Signalen werden dann in den SE die Vergleichssignale erzeugt und zur weiteren Verarbeitung zwischengespeichert. Es werden beispielhaft steigende und fallende Rampen verwendet, da hiermit eine vorzeichenrichtige Bestimmung der Relativgeschwindigkeit gelingt.
• Zunächst werden einzelne Spektrogramme der Beatsignale sigC12 und sigC21 für jeden Empfangskanal für jede Rampe erstellt. Diese Spektrogramme werden in Amplitudendarstellung ohne Phaseninformation für alle N aufeinander folgenden Rampen nebeneinander gestellt. Dies ist in Fig. 4 für die steigenden Rampen dargestellt, in welcher zwei Maxima erscheinen, da keine IQ Mischung durchgeführt wurde, sondern ein reellwertiges Abtastsignal vorliegt. Bei Verwendung in Primärradaren muss für diesen Schritt vorab der mindestens eine Reflektor im Erfassungsbereich identifiziert werden und wie zuvor beschrieben dargestellt werden.
• Nun wird das Frequenzband, in dem das Beatsignal zu erwarten ist (durch eine grobe Vorsynchronisation sichergestellt) großzügig ausgeschnitten. Danach wird jeweils das Spektrogramm der ersten N/2 Rampen mit dem der zweiten N/2 Rampen entlang der Frequenzachse korreliert (Schritt 1). Das dabei gefundene Maximum gibt den relativen Zeitdrift der beiden SEs wieder (hierbei kann von einer linearen Funktion ausgegangen werden). Bei Empfang der Signale über eine oder mehrere Reflexionen kann beispielhaft auch die Identifikation der Ziele über die gegensätzliche Drift auf beiden Seiten erfolgen.
• Alternativ kann eine Bestimmung des Frequenzoffsets insbesondere bei Primärradaren auch über ein gemeinsames Bussystem erfolgen, indem die Systeme ihre Messsignale oder weitergehende Synchronisationssignale über die Kabel eines Bussystems austauschen. Das Bussystem ist dabei insbesondere ein CAN, FlexRay, Most, Gigabyte Ethernet-System, USB, Firewire oder TTP-System.
• Danach werden alle Rampen im Spektrogramm um diesen Drift korrigiert, indem man beispielsweise mit einem komplexen Korrektursignal mit gegenläufigem Frequenzversatz in der Einheit zur Taktanpassung oder Vergleichssignalmodifikation 2 multipliziert. Die so erhaltenen Spektrogramme der verschiedenen Rampen werden (inkohärent) addiert und im Ergebnis der Überlagerung wird das Maximum gesucht, welches dem Zeitversatz (Offsetfehler) entspricht. Bei Primärradar kann für die Auswahl der Peaks die im vorherigen Schritt erfolgte Identifizierung der zueinander gehörenden Peaks verwendet werden.
• Alternativ kann eine Bestimmung des Zeitoffsets auch über ein gemeinsames Bussystem erfolgen, insbesondere, indem entweder die Messdaten oder geeignete Korrelationssequenzen übertragen werden.
• Die auf diese Weise ermittelten Parameter relativer Zeitversatz und relative Zeitdrift (=aktueller Frequenzversatz) sind über die komplette Sequenz von N Rampen gemittelt. Dieses Ergebnis enthält einen großen Teil der Uhrenabweichung. Zusätzlich ist nun für jede Rampe und jede Station bekannt, an welcher Stelle im Spektrogramm jeweils die Energie des einfallenden Signals zu erwarten ist.
• Die ursprünglich aufgezeichneten lokalen Mischsignale sigC12 und sigC21 werden nun zunächst um ganzzahlige Werte Tint (Darstellung des Zeitversatzes zwischen den beiden Stationen als ΔT =| T01-T02 |=Tint+Tfrac) verschoben, um eine einheitliche Zeitbasis zu erhalten. Durch die gemeinsame genaue Zeitbasis ist das Phasenrauschen stärker korreliert. Der verbleibende, geringe Zeitfehler Tfrac kann nun, etwa durch Anwendung eines Fractional-Delay-Filters, kompensiert werden. Die so verschobenen Signale werden nun um die abweichende Rampensteilheit korrigiert, die aufgrund des Frequenzversatzes Δ ω = ω1-ω2 der beiden Lokaloszillatoren entsteht, indem man mit einem normierten komplexen Korrektursignal faltet bzw. spektral multipliziert, was den Frequenzverlauf in die entgegengesetzte Richtung abbildet.
• In diesen nachgeschärften Mischsignalen wird nun nach einer FFT des Beatsignals zur Kanalimpulsantwort jeweils ein Peak gesucht. Bei Sekundärradar nimmt man bevorzugt den stärksten Peak oder alternativ den ersten Peak, bei Primärradar muss man einen auf beiden Seiten gleichermaßen enthaltenen Peak wählen. Für jede Rampe an beiden Stationen ergibt sich so ein Maximum bei dem geschätzten Abstand mit der dazugehörenden Phasenlage. Diese Werte stimmen für die Messung auf dem Hin- und Rückweg bei einem reziproken Kanal prinzipiell überein. Die verbleibenden Abweichungen sind auf verbleibende Frequenz- und Phasenunterschiede zwischen beiden Signalquellen 1 der SE, beispielsweise der Oszillatoren, denen Phasenrauschen als Ursache zu Grunde liegt, zurückzuführen.
• Der genaue Frequenzunterschied kann nun absolut bestimmt und somit korrigiert werden (der Phasenunterschied kann bis auf 180°-Mehrdeutigkeit (bei IQ Mischern 360°) bestimmt werden). Diese Mehrdeutigkeit wird behoben durch eine Beschränkung des Phasenverlaufs auf +/- 90° von Rampe zu Rampe, was auch als Unwrapping bezeichnet wird. Nach dieser präzisen Korrektur des verbleibenden Phasenfehlers unterscheiden sich die synthetischen Mischsignale beider Stationen nun kaum noch.
• Nach dieser Vorverarbeitung wurden die charakteristischen, systematischen Fehler des Radarsystems vollständig korrigiert, weswegen die Phasenverschiebung der beiden Beatsignale nur noch um einen kleinen Betrag abweicht. An dieser Stelle ist zum einen eine präzise Synchronisation der Zeit- und Frequenzbasis erreicht und zum anderen kann das Phasenrauschen als additiver Beitrag betrachtet und durch Linearkombination behoben werden. Dies geschieht beispielsweise mittels 2D Fouriertransformation aller N Rampen an beiden SEs, worauf schließlich die, in der Amplitude normierten Beatsignale addiert werden. Unter Einbezug der Systemparameter (Abtastrate, Rampensteilheit, Trägerfrequenz,...) stellt das Maximum des Ergebnisses dieser Linearkombination den Schätzwert für Abstand und Geschwindigkeit dar.
• 5 zeigt beispielhaft eine herkömmliche Anordnung für ein Radar-System mit Sende-Empfangseinrichtungen SE1, SE2, die jeweils mindestens zwei Sende- und Empfangsantennen aufweisen, sowie mit einem HF-Generator für das HF-Signal und einer Verteilungseinrichtung für eine Verteilung des HF-Signals auf die Sende-Empfangseinrichtungen SE1, SE2 und einem Taktgeber für einen Systemtakt.
• 6 zeigt eine Anordnung eines Radar-Systems gemäß der Erfindung mit Sende-Empfangseinrichtungen SE1, SE2, die jeweils mindestens zwei Sende- und Empfangsantennen sowie einen HF-Generator aufweisen, sowie mit einem (gemeinsamen)Taktgeber für einen Systemtakt.
• 7 zeigt ein Phasenrauschdiagramm für IF-Signale, die aus dem Heruntermischen von Signalen aus unterschiedlichen Signalerzeugern stammen, wie sie sich mit einem Radar-System gemäß 6 und dem Einsatz einer geeigneten Phasenregelschleife, jedoch ohne ein Verfahren zur nachträglichen Erzeugung von Kohärenz, ergeben kann.
• 8 zeigt eine Signalausbreitung für das Radar-System gemäß der Erfindung. Die von jedem Empfangspfad empfangenen Signale enthalten die eigenen, von der Umwelt reflektierten Signale und die von der Umwelt reflektierten Signale eines zweiten Sendepfades.
• Die empfangenen Signale werden mit dem lokalen Hochfrequenzsignal heruntergemischt oder korreliert. Dadurch entsteht ein niederfrequentes Signal S1_beat, das sowohl Komponenten aus dem direkten Reflexionsweg (eigenes Sendesignal) und aus dem indirekten Reflexionsweg (fremdes Sendesignal) hat. Anschließend erfolgt eine Trennung der Signale über den Frequenzunterschied oder eine anderweitige Modulation. Die Signale des eigenen Reflexionsweges werden dann als normale Radarsignale prozessiert, die Signale des indirekten Weges werden wie folgt weiter verarbeitet:
• Optional werden die indirekten Signale aus beiden Empfangspfaden um etwaige Frequenzoffsets korrigiert. Neben dem Frequenzoffset, der eventuell zur Unterscheidung/Kodierung der beiden Signale eingeführt wurde, können Frequenzoffsets auch störende systembedingte Frequenzoffsets sein. Die Korrektur der letzteren ist jedoch aufgrund der gemeinsamen Taktquelle meistens nicht notwendig. Timing-Offsets, beispielsweise durch (leicht) unterschiedliche Timings der HF-Generatoren (Frequenzerzeuger) werden ebenfalls korrigiert, beispielsweise im Postprocessing durch (beispielsweise) die Anwendung von DE 101 57 931 . Anschließend können zwei Spektren (Spektrum 1 und Spektrum 2) von beiden Signalen gebildet und vorzugsweise bezüglich ihrer Amplituden normiert. Durch eine mathematisch Operation kann nun die Summe oder die Differenz der komplexen Spektren, oder von Signalen, die aus den Spektren abgeleitet wurden, gebildet werden, oder es wird die Summe oder die Differenz von Phasenwerten der zuvor genannten Signale gebildet.
• Eine bevorzugte Variante der Auswertung kann wie folgt ablaufen: Eines der beiden berechneten Spektren (Spektrum 1) wird vorzugsweise in ein konjugiert komplexes Spektrum (Spektrum 1C) umgewandelt. Dieses Spektrum (Spektrum 1C) und das nichtkonjugiert komplex umgewandelte Spektrum (Spektrum 2) werden in einer mathematischen Operation addiert oder subtrahiert oder multipliziert oder dividiert. Das resultierende Spektrum kann dann wie ein normales Radarspektrum prozessiert werden.
• Vorteilhaft ist, dass durch die mathematische Kombination der beiden Signale (Spektrum 1 und Spektrum 2) das zusätzliche Rauschen, das durch die Verwendung der getrennten HF-Signalquellen erzeugt wurde, sehr effektiv unterdrückt werden kann.
• Besonders bevorzugt, werden die Sende- und Empfangspfade als Sparse-Arrays angeordnet. Dadurch können Neben-Maximal und Gesamtapertur so optimiert werden, dass Genauigkeit und Zieltrennung deutlich verbessert werden. Ebenfalls bevorzugt ist die Verwendung von Chips, die bereits integrierte Antennen aufweisen, entweder im Chip direkt oder in einem entsprechenden Package.
• Nachfolgend werden Aspekte und Ausführungsformen des Verfahrens I bzw. der Konfiguration I beschrieben. Die Bezugszeichen beziehen sich dabei auf die Figuren aus DE 10 2014 104 273 A1 . Die Sende-Empfangseinheiten können Bestandteil der (ggf. zumindest teil-kohärenten) Sende-Empfangseinrichtungen sein oder diese ausbilden:
1. 1. Aspekt: Verfahren in einem Radarsystem, bei dem
   • - in einer ersten (nicht-kohärenten) Sende-Empfangseinheit (SE1) ein erstes Signal (sigTX1) erzeugt und über einen Pfad (SP) gesendet, insbesondere ausgestrahlt wird,
   • - in einer weiteren, insbesondere zweiten (nicht-kohärenten) Sende-Empfangseinheit (SE2) ein erstes Signal (sigTX2) erzeugt und über den Pfad (SP) gesendet, insbesondere ausgestrahlt wird,
   • - in der ersten Sende-Empfangseinheit (SE1) ein Vergleichssignal (sigC12) aus deren erstem Signal (sigTX1) und aus einem solchen von der weiteren Sende-Empfangseinheit (SE2) über den Pfad (SP) empfangenen ersten Signal (sigTX2) gebildet wird und
   • - in der weiteren Sende-Empfangseinheit (SE2) ein weiteres Vergleichssignal (sigC21) aus deren erstem Signal (sigTX2) und aus einem solchen von der ersten Sende-Empfangseinheit (SE1) über den Pfad (SP) empfangenen ersten Signal (sigTX1) gebildet wird,
   • - wobei das weitere Vergleichssignal (sigC21) von der weiteren Sende-Empfangseinheit (SE2) zu der ersten Sende-Empfangseinheit (SE1) übertragen, insbesondere kommuniziert wird.
2. 2. Aspekt: Verfahren nach dem ersten Aspekt, bei dem ein Vergleichs-Vergleichssignal (sigC21; sigC12) aus diesem Vergleichssignal (sigC21) und dem weiteren Vergleichssignal (sigC21) gebildet wird.
3. 3. Aspekt Verfahren nach zweiten Aspekt, bei dem das Vergleichs-Vergleichssignal (sigC21; sigC12), indem die beiden Vergleichssignale (sigC12, sigC21) miteinander verarbeitet - insbesondere konjungiert komplex multipliziert werden - einem mit einem kohärenten Radarsystem erzeugten Vergleichssignal entspricht.
4. 4. Aspekt: Verfahren nach einem vorstehenden Aspekt, bei dem zumindest eines von dem Vergleichssignal (sigC12), dem weiteren Vergleichssignal (sigC21) oder dem Vergleichs-Vergleichssignal (sigC21; sigC12) durch zumindest eines von Mischen oder Korrelation gebildet wird.
5. 5. Aspekt: Verfahren nach einem vorstehenden Aspekt, bei dem mindestens ein solches weiteres Vergleichssignal (sigC21; sigC12) zwischen den Sende-Empfangseinheiten (SE2; SE1) als zumindest eines von Daten, einem Daten enthaltenden Signal oder einem Daten rekonstruierbar enthaltenden Signal übertragen wird.
6. 6. Aspekt: Verfahren nach einem vorstehenden Aspekt, bei dem zumindest eines der ersten Signale (sigTX1, sigTX2) als ein Sendesignal über den als Luftschnittstelle ausgebildeten Pfad (SP) gesendet wird.
7. 7. Aspekt: Verfahren nach einem vorstehenden Aspekt, bei dem Zeitpunkte zum Senden der ersten Signale (sigTX1, sigTX2) derart koordiniert werden, dass sich die ersten Signale (sigTX1, sigTX2) zeitlich zumindest teilweise überdecken.
8. 8. Aspekt: Verfahren nach einem vorstehenden Aspekt, bei dem aus zumindest einem Vergleichs-Vergleichssignal (sigC21; sigC12) eine Signallaufzeit (τ12), die ein solches erstes Signal (sigTX1, sigTX2) für den Weg zwischen den Sende-Empfangseinheiten (SE1, SE2) benötigt, ermittelt wird, indem mindestens eines von einer Phase oder einem Phasenwert (φ12, φ13, ..., φ1N, φ22, φ23, φ24, ... φ2N, ..., φN-1N) einer Frequenz, einem Amplituden-Verlauf oder einem Phasen-Verlauf des Vergleichs-Vergleichssignal (sigCC12) analysiert wird.
9. 9. Aspekt: Verfahren nach einem vorstehenden Aspekt, bei dem zumindest eines der ersten Signale (sigTX1, sigTX2) als ein FMCW- oder OFDM-moduliertes Signal erzeugt und gesendet wird.
10. 10. Aspekt: Verfahren nach einem vorstehenden Aspekt, bei dem zumindest eines der ersten Signale (sigTX1, sigTX2) als ein Multirampen-Signal erzeugt und gesendet wird.
11. 11. Aspekt: Verfahren nach einem vorstehenden Aspekt, bei dem
    • - mehrere Vergleichs-Vergleichssignale (sigCC12), die mit zumindest zwei Sende-Empfangseinheiten (SE1, SE2), von denen sich zumindest eine der Sende-Empfangseinheiten (SE1, SE2) bewegt, zeitlich nacheinander gemessen werden und
    • - mit einem synthetische Apertur-Verfahren zumindest eines von einer Entfernung, einer Position, einer Geschwindigkeit oder das Vorhandensein einer der Sende-Empfangseinheiten (SE2, SE1) oder das Vorhandensein einer solchen Sende-Empfangseinheiten (SE2, SE1) oder zumindest eines von einer Entfernung, einer Position, einer Geschwindigkeit relativ zu einem Objekt (O) oder das Vorhandensein eines Objekts (O) bestimmt wird.
12. 12. Aspekt: Radarsystem, bei dem
    • - zumindest eine erste (nicht-kohärente) Sende-Empfangseinheit (SE1) ausgebildet ist, ein erstes Signal (sigTX1) zu erzeugen und über einen Pfad (SP) zu senden, insbesondere auszustrahlen,
    • - zumindest eine weitere, insbesondere zweite (nicht-kohärenten) Sende-Empfangseinheit (SE2) ausgebildet ist, ein erstes Signal (sigTX2) zu erzeugen und über den Pfad (SP) zu senden, insbesondere auszustrahlen,
    • - die erste Sende-Empfangseinheit (SE1) ausgebildet ist, ein Vergleichssignal (sigC12) aus deren erstem Signal (sigTX1) und aus einem solchen von der weiteren Sende-Empfangseinheit (SE2) über den Pfad (SP) empfangenen ersten Signal (sigTX2) zu bilden,
    • - die weitere Sende-Empfangseinheit (SE2) ausgebildet ist, ein weiteres Vergleichssignal (sigC21) aus deren erstem Signal (sigTX2) und aus einem solchen von der ersten Sende-Empfangseinheit (SE1) über den Pfad (SP) empfangenen ersten Signal (sigTX1) zu bilden, und
    • - das weitere Vergleichssignal (sigC21) von der weiteren Sende-Empfangseinheit (SE2) zu der ersten Sende-Empfangseinheit (SE1) übertragen wird, insbesondere kommuniziert wird.
13. 13. Aspekt: Radarsystem nach Aspekt 12, bei dem ein Vergleichs-Vergleichssignal (sigCC21; sigCC12) aus diesem Vergleichssignal (sigC21) und dem weiteren Vergleichssignal (sigC21) gebildet wird.
14. 14. Aspekt: Radarsystem nach Aspekt 12 oder 13 mit drei oder mehr räumlich beabstandeten Sende-Empfangseinheiten (SE1, SE2, SE3, ..., SE-N), bei dem aus zwei oder mehr Vergleichs-Vergleichssignalen (sigCC12, sigCC12, sigCC13, sigCC22, ..., sigCC32), die mit mehr als zwei Paaren aus jeweils zwei der räumlich beabstandeten der Sende-Empfangseinheiten (SE1, SE2; SE-N, SE2) gemessen werden, eine Entfernung, eine Position, eine Geschwindigkeit oder das Vorhandensein einer der Sende-Empfangseinheiten (SE2, SE1) oder das Vorhandensein einer solchen Sende-Empfangseinheiten (SE2, SE1) oder zumindest eines von einer Entfernung, einer Position, einer Geschwindigkeit relativ zu einem Objekt (O) oder das Vorhandensein eines Objekts (0) bestimmt wird.
15. 15. Aspekt: Radarsystem nach einem der Aspekte 12 bis 14, bei dem die erste Sende-Empfangseinheit (SE1) und zumindest eine solche weitere Sende-Empfangseinheit (SE2) und/oder eine Auswerteeinrichtung (P) ausgebildet sind zum Durchführen eines Verfahrens nach einem vorhergehenden Ansprüche.
16. 16. Aspekt: Vorrichtung eines Radarsystems, insbesondere zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Aspekte 1 bis 11 und/oder in einem Radarsystem nach einem der Aspekt 12 bis 15, wobei die Vorrichtung
    • - ausgebildet ist als eine erste (nicht-kohärente) Sende-Empfangseinheit (SE1), insbesondere erste (nicht-kohärente) Sende-Empfangseinheit (SE1) und
    • - einen Signalgenerator und zumindest eine Antenne (TA1; RA1) aufweist, die ausgebildet sind, ein erstes Signal (sigTX1) zu erzeugen und über einen Pfad (SP) zu senden, insbesondere auszustrahlen,
    • - eine Anordnung aufweist, die ausgebildet ist, ein Vergleichssignal (sigC12) aus dem ersten Signal (sigTX1) und aus einem derartigen von einer weiteren Sende-Empfangseinheit (SE2) über den Pfad (SP) empfangenen ersten Signal (sigTX2) zu bilden
    • - und zumindest eines von
    • - einer Schnittstelle (CommTX) aufweist, die ausgebildet ist, das Vergleichssignal (sigC12) zu der weiteren Sende-Empfangseinheit (SE2) zu übertragen, insbesondere zu kommunizieren oder
    • - einer Schnittstelle (CommRX) aufweist, die ausgebildet ist, ein derartiges von der weiteren Sende-Empfangseinheit (SE2) erzeugtes weiteres Vergleichssignal (sigC21) mittels Übertragen, insbesondere Kommunizieren, in der ersten Sende-Empfangseinheit (SE1) zu erhalten.
17. 17. Aspekt: Vorrichtung nach Aspekt 16 mit einer weiteren Vergleichseinheit (sigComp12), die ein Vergleichs-Vergleichssignal (sigCC12) bildet aus dem in der selben Sende-Empfangseinheit (SE1) gebildeten Vergleichssignal (sigC21) und dem zu dieser Sende-Empfangseinheit (SE1) übertragenen Vergleichssignal (sigC21).
18. 18. Aspekt: Vorrichtung nach Aspekt 16 oder 17, bei der die zumindest eine Schnittstelle (CommTX, CommRX) eine Datenschnittstelle ist.
19. 19. Aspekt: Vorrichtung nach einem der Aspekte 16 bis 18, bei der zwischen der Anordnung, die das Vergleichssignal (sigC12) ausgibt, und der weiteren Vergleichseinheit (sigComp12), die das Vergleichs-Vergleichssignal (sigCC12) bildet, ein Filter (FLT) angeordnet ist, wobei der Filter (FLT) an die Vergleichseinheit (sigComp12) das Vergleichssignal (sigC12) anlegt, wobei der Filter (FLT) ein weiteres in der dem Filter (FLT) vorgeschalteten Anordnung gebildetes Vergleichssignal (sigC11) nicht anlegt und das in der vorgeschalteten Anordnung gebildete Vergleichssignal (sigC11) unterdrückt oder an einem Anschluss bereitstellt.
20. 20. Aspekt: Vorrichtung nach einem der Aspekt 16 bis 19, die eine Vielzahl von zueinander räumlich beabstandeten Empfangsantennen (RA1,1, ..., RA1,N; RA2,1, ..., RA2,N) aufweist, welcher jeweils eine Anordnung zugeordnet ist, die ausgebildet ist, jeweils ein Vergleichssignal (sigC21,1, sigC21,2, sigC21,3) aus dem erstem Signal (sigTX2) und aus einem derartigen von einer solchen weiteren Sende-Empfangseinheit (SE2) über den Pfad (SP) empfangenen ersten Signal (sigTX1) zu bilden.
• Nachfolgend werden Aspekte und Ausführungsformen des Verfahrens II bzw. der Konfiguration II beschrieben. Die Bezugszeichen beziehen sich dabei auf die 1 bis 4 der vorliegenden Anmeldung. Die Sende-Empfangseinheiten können Bestandteil der (ggf. zumindest teil-kohärenten) Sende-Empfangseinrichtungen sein oder diese ausbilden:
1. 1. Aspekt: Verfahren zur Verringerung von Störungen durch Phasenrauschen in einem Radarsystem, bei dem
   • - in einer ersten (nicht-kohärenten) Sende-Empfangseinheit (SE1) ein erstes Signal (sigTX1) erzeugt und über einen Pfad (SP) gesendet, insbesondere ausgestrahlt wird,
   • - in einer weiteren, insbesondere zweiten (nicht-kohärenten) Sende-Empfangseinheit (SE2) ein erstes Signal (sigTX2) erzeugt und über den Pfad (SP) gesendet, insbesondere ausgestrahlt wird,
   • - die ersten Signale (sigTX1 und sigTX2) in der jeweils anderen Sende-Empfangseinheit auf direktem oder indirektem Weg empfangen werden und dort als Empfangssignale (sigRX12 und sigRX21) weiterverarbeitet werden,
   • - in der ersten Sende-Empfangseinheit (SE1) ein Vergleichssignal (sigC12) aus deren erstem Signal (sigTX1) und aus einem solchen von der weiteren Sende-Empfangseinheit (SE2) über den Pfad (SP) empfangenen ersten Signal (sigRTX2) gebildet wird und
   • - in der weiteren Sende-Empfangseinheit (SE2) ein weiteres Vergleichssignal (sigC21) aus deren erstem Signal (sigTX2) und aus einem solchen von der ersten Sende-Empfangseinheit (SE1) über den Pfad (SP) empfangenen ersten Signal (sigTX1) gebildet wird,
   • - wobei das weitere Vergleichssignal (sigC21) von der weiteren Sende-Empfangseinheit (SE2) zu der ersten Sende-Empfangseinheit (SE1) übertragen, insbesondere kommuniziert wird,
   • - wobei in einem ersten Schritt Abweichungen der Vergleichssignale (sigC21 und sigC12) die durch systematische Abweichungen in den Sende-Empfangseinheiten (SE2, SE1) hervorgerufen werden, kompensiert werden,
   • - wobei in einem zweiten Schritt zumindest ein komplexer Wert aus einem ersten der beiden Vergleichssignale oder aus einem Signal, das aus diesem ersten Vergleichssignal abgeleitet wurde, dazu verwendet wird, zumindest einen komplexen Wert des zweiten der beiden Vergleichssignale oder einen Wert eines Signals, das aus diesem zweiten Vergleichssignal abgeleitet wurde, anzupassen und so ein angepasstes Signal (sigCC) zu bilden,
   • - wobei die Anpassung derart geschieht, dass durch eine mathematische Operation die vektorielle Summe oder die Differenz der komplexen Werte gebildet wird oder die Summe oder die Differenz der Phasen der komplexen Werte gebildet wird.
2. 2. Aspekt: Verfahren nach Aspekt 1, wobei die gesendeten Signale (sigTX1 und SigTX2) FMCW moduliert sind.
3. 3. Aspekt: Verfahren nach Aspekt 1 oder 2, wobei ein Taktratenabgleich, insbesondere von Signalquellen der ersten Signale (sigTX1 und sigTX2), über ein Bussystem, vorzugsweise einen Kommunikationsbus, erfolgt und/oder wobei ein Taktratenabgleich, insbesondere von Taktraten von Signalquellen der ersten Signale (sigTX1 und sigTX2), über Funkwellen und/oder über eine Kabelverbindung, insbesondere bei Betrieb als Primärradar, erfolgt.
4. 4. Aspekt: Verfahren nach einem der vorangehenden Aspekte, wobei eine Synchronisation der (nicht-kohärenten) Sende-Empfangseinheiten (SE1, SE2), insbesondere eine Vorsynchronisation durch eine Bestimmung einer FrequenzDrift über mehrere Rampen nacheinander erfolgt, insbesondere bei Verwendung eines Sekundärradars.
5. 5. Aspekt: Verfahren nach einem der vorangehenden Aspekte, wobei ein Offset, insbesondere ein Zeitoffset und/oder ein Frequenzoffset, über ein Bussystem bestimmt wird, vorzugsweise bei Betrieb als Primärradar.
6. 6. Aspekt: Verfahren nach einem der vorangehenden Aspekte, wobei ein/der Offset, insbesondere ein/der Zeitoffset und/oder ein/der Frequenzoffset, über eine Auswertung einer Position von, insbesondere korrigierten, Maxima der Spektren der Vergleichssignale (sigC12 und sigC21), bestimmt wird.
7. 7. Aspekt: Verfahren nach einem der vorangehenden Aspekte, wobei die erste und/oder die weitere (nicht-kohärente) Sende- und Empfangseinheit mindestens eine Auswerteeinrichtung zur Durchführung der einzelnen Verfahrensschritte, insbesondere Berechnungen und Auswertungen aufweist, wobei die jeweilige Auswerteeinrichtung ggf. eine körperlich eigenständige Auswerteeinrichtung ist, die an die jeweilige Sende- und Empfangseinheit bzw. die übrigen Komponenten der jeweiligen Sende- und Empfangseinheit angeschlossen ist oder ggf. in die erste und/oder die weitere (nicht-kohärente) Sende- und Empfangseinheit, beispielsweise in einem gemeinsamen Gehäuse und/oder als Baueinheit, integriert ist.
8. 8. Aspekt: Verfahren nach einem der vorangehenden Aspekte, wobei die Vergleichssignale (sigC12 und sigC21) zu einer, insbesondere gemeinsamen, Auswerteeinheit übertragen werden und dort zur Auswertung beide vorliegen, wobei die gemeinsame Auswerteeinheit, optional, die erste (nicht-kohärente) Sende-Empfangseinheit (SE1) oder, optional, die zweite (nicht-kohärente) Sende-Empfangseinheit (SE2) oder, optional, eine andere, insbesondere separate, Auswerteeinheit ist.
9. 9. Aspekt: Verfahren nach einem der vorangehenden Aspekte, wobei die ersten Signale (TX1 und TX2) zumindest zeitlich überlappend gesendet werden, wobei das weitere erste Signal (TX2) der weiteren (nicht-kohärenten) Sende-Empfangseinheit (SE2) vorzugsweise zumindest während der Hälfte der Signaldauer des ersten Signals (TX1) der ersten (nicht-kohärenten) Sende-Empfangseinheit (SE2), weiter vorzugsweise zumindest annähernd gleichzeitig, gesendet wird.
10. 10. Aspekt: Verfahren nach einem der vorangehenden Aspekte, wobei vor der mathematischen Operation die Spektren der Vergleichssignale auf den höchsten Wert normalisiert werden.
11. 11. Aspekt: System zur Verringerung von Störungen durch Phasenrauschen in einem Radarsystem mit Einheiten zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche, insbesondere umfassend:
    • - eine erste (nicht-kohärente) Sende-Empfangseinheit (SE1) zur Erzeugung eines ersten Signals (sigTX1) und zum Senden, insbesondere Ausstrahlen, des ersten Signals (sigTX1) über einen Pfad (SP),
    • - eine weitere, insbesondere zweite, (nicht-kohärente) Sende-Empfangseinheit (SE2) zur Erzeugung eines ersten Signals (sigTX2) und zum Senden (insbesondere Ausstrahlen) des ersten Signals (sigTX2) über den Pfad (SP),
    • - wobei die (nicht-kohärenten) Sende-Empfangseinheiten (SE1 und SE2) ausgebildet sind, die ersten Signale (sigTX1 und sigTX2) in der jeweils anderen Sende-Empfangseinheit auf direktem oder indirektem Weg zu empfangen und dort als Empfangssignale (sigRX12 und sigRX21) weiter zu verarbeiten,
    • - wobei die erste Sende-Empfangseinheit (SE1) ausgebildet ist, ein Vergleichssignal (sigC12) aus deren ersten Signal (sigTX1) und aus einem solchen von der weiteren Sende-Empfangseinheit (SE2) über den Pfad (SP) empfangenen ersten Signal (sigRTX2) zu bilden und
    • - wobei die weitere Sende-Empfangseinheit (SE2) ausgebildet ist, ein weiteres Vergleichssignal (sigC21) aus deren ersten Signal (sigTX2) und aus einem solchen von der ersten Sende-Empfangseinheit (SE1) über den Pfad (SP) empfangenen ersten Signal (sigTX1) zu bilden.
    • - wobei eine Übertragungseinheit vorgesehen ist, um das weitere Vergleichssignal (sigC21) von der weiteren Sende-Empfangseinheit (SE2) zu der ersten Sende-Empfangseinheit (SE1) zu übertragen, insbesondere zu kommunizieren,
    • - wobei mindestens eine Auswerteeinheit vorgesehen ist, die ausgebildet ist, um in einem ersten Schritt Abweichungen der Vergleichssignale (sigC21 und sigC12), die durch systematische Abweichungen in den Sende-Empfangseinheiten (SE2, SE1) hervorgerufen werden, zu kompensieren und um in einem zweiten Schritt zumindest einen komplexen Wert aus einem ersten der beiden Vergleichssignale oder aus einem Signal, das aus diesem ersten Vergleichssignal abgeleitet wurde, dazu zu verwenden, zumindest einen komplexen Wert des zweiten der beiden Vergleichssignale oder einen Wert eines Signals, das aus diesem zweiten Vergleichssignal abgeleitet wurde, anzupassen und so ein angepasstes Signal (sigCC) zu bilden, wobei die Anpassung derart geschieht, dass durch eine mathematische Operation die vektorielle Summe oder die Differenz der komplexen Werte gebildet wird oder die Summe oder die Differenz der Phasen der komplexen Werte gebildet wird.
12. 12. Aspekt: System nach Aspekt 11, wobei ein Bussystem, insbesondere ein Kommunikationsbus, für einen Taktratenabgleich, insbesondere von Signalquellen der ersten Signale (sigTX1 und sigTX2), vorgesehen ist, und/oder wobei ein Bussystem für die Bestimmung eines Offsets, insbesondere Zeitoffsets und/oder Frequenzoffsets, vorgesehen ist.
13. 13. Aspekt: System nach einem der Aspekte 11 oder 12, wobei eine gemeinsame Sende- und Empfangsantenne in der ersten und/oder der weiteren (nicht-kohärenten) Sende-Empfangseinheit (SE1 und/oder SE2) vorgesehen ist und/oder wobei ein Transmissionsmischer in dem Pfad (SP) vorgesehen ist.
14. 14. Aspekt: Verwendung des Verfahrens nach einem der Aspekte 1 bis 10 für ein System mit zumindest je einer gemeinsamen Sende- und Empfangsantenne in der ersten und/oder zweiten (nicht-kohärenten) Sende-Empfangseinheit (SE1 und/oder SE2).
15. 15. Aspekt: Verwendung des Systems nach einem der Aspekte 11 bis 13 zur Verringerung von Störungen durch Phasenrauschen in einem Radarsystem.
• An dieser Stelle sei darauf hingewiesen, dass alle oben beschriebenen Teile bzw. Funktionen für sich alleine gesehen und in jeder Kombination, insbesondere die in den Zeichnungen dargestellten Details, als erfindungswesentlich beansprucht werden. Abänderungen hiervon sind dem Fachmann geläufig.
• ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
• Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
• Zitierte Patentliteratur
• DE 102014104273 A1 [0007, 0015, 0038, 0040, 0042, 0114]
• DE 102016100107 [0007, 0016]
• US 6317075 B1 [0037]
• US 7940743 [0046]
• DE 102008010536 [0046]
• DE 10157931 [0050, 0110]
• Zitierte Nicht-Patentliteratur
• D. Zankl et al., IEEE Sensor Jounal, Vol. 15, No. 10, Oct. 2015 [0002]
• M. Wojnowski; C. Wagner; R. Lachner; J. Bock; G. Sommer; K. Pressel; 2012 [0008]

Claims (15)

1. Radar-System umfassend: mindestens eine erste (SE1) sowie eine zweite (SE2) Sende-Empfangseinrichtung jeweils mit mindestens einer Sende- und mit mindestens einer Empfangsantenne sowie einem HF-Generator und einen gemeinsamen Taktgeber für die HF-Generatoren der Sende-Empfangseinrichtungen, wobei mindestens eine Auswerteeinrichtung vorgesehen ist, die konfiguriert ist, Sende- und Empfangssignale der Sende-Empfangseinrichtungen (SE1, SE2) zu modifizierten Messsignalen mit erhöhter Kohärenz zu verarbeiten.
2. System nach Anspruch 1, wobei die erste Sende-Empfangseinrichtung (SE1), vorzugsweise mit ihrem HF-Generator, und/oder die zweite Sende-Empfangseinrichtung (SE2), vorzugsweise mit ihrem HF- Generator, auf einer Platine, insbesondere zusammen mit dem gemeinsamen Taktgeber, angeordnet ist/sind.
3. System nach Anspruch 1 oder 2, wobei die HF-Generatoren in der Nähe der Sende- und Empfangsantennen angeordnet sind.
4. System nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die HF-Signale der einzelnen HF-Generatoren zumindest teilweise kohärent zueinander sind, wobei dazu vorzugsweise eine Phasenregelschleife (PLL) vorgesehen ist.
5. System nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei - in der ersten Sende-Empfangseinrichtung (SE1) ein erstes Signal (sigTX1) erzeugt und über einen Pfad (SP) gesendet, insbesondere ausgestrahlt wird, - in der zweiten Sende-Empfangseinrichtung (SE2) ein weiteres erstes Signal (sigTX2) erzeugt und über den Pfad (SP) gesendet, insbesondere ausgestrahlt wird, - in der Auswerteeinrichtung, insbesondere in der ersten Sende-Empfangseinrichtung (SE1) ein erstes Vergleichssignal (sigC12) aus dem erstem Signal (sigTX1) der ersten Sende-Empfangseinrichtung und aus einem solchen von der zweiten Sende-Empfangseinrichtung (SE2), über den Pfad (SP) empfangenen, ersten Signal (sigTX2) gebildet wird und - in der Auswerteeinrichtung, insbesondere in der zweiten Sende-Empfangseinrichtung (SE2) ein weiteres Vergleichssignal (sigC21) aus dem erstem Signal der zweiten Sende-Empfangseinrichtung (sigTX2) und aus einem solchen von der ersten Sende-Empfangseinrichtung (SE1), über den Pfad (SP) empfangenen, ersten Signal (sigTX1) gebildet wird, - wobei das weitere Vergleichssignal (sigC21) vorzugsweise von der zweiten Sende-Empfangseinrichtung (SE2) zu der ersten Sende-Empfangseinrichtung (SE1) übertragen, insbesondere kommuniziert wird.
6. System nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das System, insbesondere die Auswerteeinrichtung zur Bildung eines Vergleichs-Vergleichssignal (sigCC21; sigCC12) aus dem ersten Vergleichssignal (sigC21) und dem weiteren Vergleichssignal (sigC21) konfiguriert ist.
7. System nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das System, insbesondere die Auswerteeinrichtung konfiguriert ist, um in einem ersten Schritt Abweichungen der Vergleichssignale (sigC21 und sigC12), die durch systematische Abweichungen in den Sende-Empfangseinrichtungen (SE2, SE1) hervorgerufen werden, zu kompensieren und um in einem zweiten Schritt zumindest einen komplexen Wert aus einem ersten der beiden Vergleichssignale oder aus einem Signal, das aus diesem ersten Vergleichssignal abgeleitet wurde, dazu zu verwenden, zumindest einen komplexen Wert des zweiten der beiden Vergleichssignale oder einen Wert eines Signals, das aus diesem zweiten Vergleichssignal abgeleitet wurde, anzupassen und so ein angepasstes Signal (sigCC) zu bilden, wobei die Anpassung derart geschieht, dass durch eine mathematische Operation die vektorielle Summe oder die Differenz der komplexen Werte gebildet wird oder die Summe oder die Differenz der Phasen der komplexen Werte gebildet wird.
8. System nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Vergleichs-Vergleichssignal (sigC21; sigC12), indem die beiden Vergleichssignale (sigC12, sigC21) miteinander verarbeitet - insbesondere konjungiert komplex multipliziert werden - einem mit einem kohärenten Radarsystem erzeugten Vergleichssignal entspricht.
9. System nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die erste (SE1) und/oder zweite (SE2) Sende-Empfangseinrichtung zwei oder mehr Sendeantennen und/oder zwei oder mehr Empfangsantennen aufweist/aufweisen.
10. System nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Sende-Empfangseinrichtungen (SE1, SE2) unterbesetzt angeordnet sind.
11. System nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das System, insbesondere eine Steuereinrichtung des Systems konfiguriert ist, so dass die Sendeantenne(n) der ersten (SE1) und die Sendeantenne(n) der zweiten (SE2) Sende-Empfangseinrichtung gleichzeitig oder zeitlich überlappend senden und/oder so, dass sich Sendesignale der Sendeantenne(n) der ersten (SE1) und die Sendeantenne(n) der zweiten (SE2) Sende-Empfangseinrichtung voneinander unterscheiden, insbesondere einen Frequenzoffset gegeneinander aufweisen und/oder sich durch eine Puls-, Amplituden- und/oder Phasenmodulation voneinander unterscheiden.
12. System nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das System, insbesondere eine/die Steuereinrichtung des Systems konfiguriert ist, so dass empfangene Signale und das gesendete Signal gemischt oder korreliert werden, wobei vorzugsweise anschließend eine Trennung der empfangenen Signale aufgrund eines Unterscheidungsmerkmales, insbesondere eines Frequenzoffsets gegeneinander und/oder eine sich unterscheidende Puls-, Amplituden- und/oder Phasenmodulation der Sendesignale, auf die die empfangenen Signale zurückgehen, erfolgt.
13. System nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das System, insbesondere eine/die Steuereinrichtung des Systems konfiguriert ist, vorzugsweise insbesondere in Bezug auf ihre Amplitude normierte, ggf. komplexe, Spektren von indirekten, reflektierten, von den Sende-Empfangseinrichtungen empfangenen Signalen zu bilden, wobei vorzugsweise durch eine mathematische Operation eine Summe oder eine Differenz der (komplexen) Spektren, oder von Signalen, die aus den Spektren abgeleitet wurden, gebildet wird oder eine Summe oder eine Differenz von Phasenwerten der indirekten, reflektierten, von den Sende-Empfangseinrichtungen empfangenen Signalen gebildet wird.
14. Verfahren zum Betreiben eines Radar-Systems, insbesondere nach einem der vorangehenden Ansprüchen, wobei das Radar-System mindestens eine erste (SE1) sowie eine zweite (SE2) Sende-Empfangseinrichtung jeweils mit mindestens einer Sende- und mit mindestens einer Empfangsantenne sowie einem HF-Generator sowie einen gemeinsamen Taktgeber für die HF-Generatoren der Sende-Empfangseinrichtungen aufweist, wobei Sende- und Empfangssignale der Sende-Empfangseinrichtungen (SE1, SE2) zu modifizierten Messsignalen mit erhöhter Kohärenz verarbeitet werden.
15. Verfahren nach Anspruch 14, wobei - in der ersten Sende-Empfangseinrichtung (SE1) ein erstes Signal (sigTX1) erzeugt und über einen Pfad (SP) gesendet, insbesondere ausgestrahlt wird, - in der zweiten Sende-Empfangseinrichtung (SE2) ein weiteres erstes Signal (sigTX2) erzeugt und über den Pfad (SP) gesendet, insbesondere ausgestrahlt wird, - ein erstes Vergleichssignal (sigC12) aus dem erstem Signal (sigTX1) der ersten Sende-Empfangseinrichtung und aus einem solchen von der zweiten Sende-Empfangseinrichtung (SE2), über den Pfad (SP) empfangenen, ersten Signal (sigTX2) gebildet wird und - ein weiteres Vergleichssignal (sigC21) aus dem erstem Signal der zweiten Sende-Empfangseinrichtung (sigTX2) und aus einem solchen von der ersten Sende-Empfangseinrichtung (SE1), über den Pfad (SP) empfangenen, ersten Signal (sigTX1) gebildet wird, - wobei das weitere Vergleichssignal (sigC21) vorzugsweise von der zweiten Sende-Empfangseinrichtung (SE2) zu der ersten Sende-Empfangseinrichtung (SE1) übertragen, insbesondere kommuniziert wird und/oder wobei vorzugsweise ein Vergleichs-Vergleichssignal (sigCC21; sigCC12) aus dem ersten Vergleichssignal (sigC21) und dem weiteren Vergleichssignal (sigC21) gebildet wird und/oder wobei in einem ersten Schritt Abweichungen der Vergleichssignale (sigC21 und sigC12), die durch systematische Abweichungen in den Sende-Empfangseinrichtungen (SE2, SE1) hervorgerufen werden, kompensiert werden und in einem zweiten Schritt zumindest ein komplexer Wert aus einem ersten der beiden Vergleichssignale oder aus einem Signal, das aus diesem ersten Vergleichssignal abgeleitet wurde, dazu verwendet wird, zumindest einen komplexen Wert des zweiten der beiden Vergleichssignale oder einen Wert eines Signals, das aus diesem zweiten Vergleichssignal abgeleitet wurde, anzupassen und so ein angepasstes Signal (sigCC) zu bilden, wobei die Anpassung derart geschieht, dass durch eine mathematische Operation die vektorielle Summe oder die Differenz der komplexen Werte gebildet wird oder die Summe oder die Differenz der Phasen der komplexen Werte gebildet wird.

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