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GEBIET DER TECHNIK
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Die vorliegende Erfindung betrifft das technische Gebiet des Radars. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung 3D-Radarsysteme mit Einzelsensoren.
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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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Bei der dreidimensionalen (3D) Radardetektion werden die Profil- und Tiefenmerkmale jedes Bereichs (Pixel) in einer Zielfläche aufgeklärt. Desgleichen kann die räumliche Tiefe mehrerer Ziele detektiert werden. Derzeitige Verfahren zur 3D-Detektion nutzen mehrere aktive Komponenten oder erfordern mechanische Steuereinrichtungen. Diese herkömmlichen 3D-Radare sind mit einer Anordnung analoger oder digitaler aktiver Sender/Empfänger ausgestattet oder müssen eine große Antenne mechanisch in Drehung versetzen und einen schmalen Strahl auf jedes Pixel ausrichten. Nur wenige Verfahren nutzen einen einzelnen Sender-Empfänger und eine passive Antennenanordnung und kommen ohne mechanische Komponenten aus.
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Bei einem typischen Ansatz der 3D-Detektion findet ein Radar mit einer Anordnung phasenverschobener Antennen Anwendung. Eine Anordnung mit phasenverschobenen Antennen besteht aus einer Antennenanordnung und einer Anzahl von Sendern/Empfängern und Phasenschiebern. Mittels des Strahls der Antennenanordnung kann elektronisch abgetastet werden, indem jede Antennenphase so eingestellt wird, dass es an einem bestimmten Raumpunkt zu konstruktiver Interferenz kommt, damit der Strahl in diese Richtung gelenkt wird. Durch Verwenden der Abtasteinrichtung kann das System den Strahl auf einen bestimmten Bereich (Pixel) in dem Ziel oder ein bestimmtes Ziel von mehreren Zielen ausrichten. Die räumliche Tiefe jedes Ziels kann dann durch Modulieren des Sender/Empfänger-Signals unter Verwendung verschiedener Techniken gemessen werden, zum Beispiel mittels frequenzmodulierten Dauerstrichradars (FMCW), Impulsradars usw.
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Bei einem weiteren Ansatz kommt digitales Strahlbilden (digital beamforming, DBF) zum Einsatz. Bei DBF-Radaren ist jedes Antennenelement mit einem Abwärtsumsetzer und mehreren Analog/Digital- (A/D-) Einheiten verbunden. Die digitalisierten Signale von jeder A/D-Einheit werden summiert und digital verarbeitet, um das Strahlbilden herbeizuführen. Der Radarsender ist mit dem Empfänger synchronisiert, um gleichzeitiges Detektieren von Entfernungen mehrerer Ziele zu ermöglichen. Bei einem mechanisch rotierenden Radar ist ein einzelner Radar-Sender/Empfänger mit einer großen Antenne verbunden, zum Beispiel mit einer Reflektorantenne. Verschiedene Ziele oder Oberflächentopologien können durch mechanisches Drehen der Antenne und Messen der Entfernung in jeder Beobachtungsrichtung aufgeklärt werden.
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Analoge und digitale Strahlbildungstechniken weisen Vorteile und Nachteile auf. Beim DBF-Verfahren sind die Antennen ständig auf die Ziele ausgerichtet, sodass gleichzeitiges Detektieren mehrerer Pixel möglich ist. Hierfür sind komplette HF-Basisband-Übertragungsketten und leistungsfähige Datenverarbeitungskapazitäten erforderlich. Beim ABF-Verfahren wird der Strahl durch mehrere HF-Sender/Empfänger und Phasenschieber zu einem bestimmten Zeitpunkt auf ein einziges Pixel gelenkt, sodass die Strahldauer begrenzt ist und das Signal/Rausch-Verhältnis (Signal to Noise Ration, SNR) schlechter werden kann. Im Allgemeinen erfordern sowohl der digitale als auch der analoge Ansatz mehrere aktive Sender/Empfänger, um die Pixel oder die 3D-Zieltopologie zu detektieren. Ein einziger Sender/Empfänger kann verwendet werden, wenn ein mechanischer Lenkmechanismus verfügbar ist, jedoch kann die Abtastrate in diesem Fall im Vergleich mit (analogen oder digitalen) elektronischen Verfahren begrenzt sein, und die mechanischen Komponenten können die Zuverlässigkeit des Systems beeinflussen. Insgesamt sind alle oben beschriebenen Lösungen im Vergleich mit einem einzigen Sender/Empfänger und einer passiven Anordnung mit einem System auf der Grundlage von Verzögerungsmessungen kompliziert und mit hohem Energieverbrauch verbunden.
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KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
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Gemäß einem ersten Aspekt wird durch die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung zum 3D-Detektieren bereitgestellt, die aufweist: einen einzelnen Radar-Sender/Empfänger, der mit einem Satz mindestens einer Verzögerungsleitung verbunden ist; einen Satz mindestens einer Antenne, wobei jede Antenne des Satzes mindestens einer Antenne jeweils mit einer Verzögerungsleitung des Satzes mindestens einer Verzögerungsleitung verbunden ist; einen Radar-Empfänger, der zum Empfangen eines reflektierten Radarsignals eingerichtet ist; und eine Signalverarbeitungseinheit; wobei der Radar-Sender/Empfänger dazu eingerichtet ist, ein Radarsignal zu erzeugen, das durch den Satz mindestens einer Verzögerungsleitung verzögert, durch den Satz mindestens einer Antenne gesendet und durch die Linse ausgerichtet wird; und wobei die Signalverarbeitungseinheit dazu eingerichtet ist, auf der Grundlage eines Satzes von Überlagerungsfrequenzen in dem empfangenen reflektierten Radarsignal einen 3D-Zielparameter zu ermitteln.
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Gemäß einem anderen Aspekt wird durch die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum 3D-Detektieren bereitgestellt, das aufweist: Erzeugen eines Radarsignals durch einen Radar-Sender, wobei das Radarsignal eine erste Frequenz aufweist; Verzögern des Radarsignals durch einen Satz Verzögerungsleitungen, um einen Satz verzögerter Radarsignale zu erzeugen. Senden des Satzes verzögerter Radarsignale durch eine Antennenanordnung; Ausrichten des gesendeten Satzes verzögerter Radarsignale durch eine Linse; Empfangen eines Satzes reflektierter Radarsignale durch die Antennenanordnung; Verzögern des empfangenen Satzes reflektierter Radarsignale durch den Satz Verzögerungsleitungen, um einen Satz verzögerter reflektierter Radarsignale zu erzeugen; und Verarbeiten des Satzes reflektierter Radarsignale durch einen Radar-Empfänger, um einen 3D-Zielparameter zu ermitteln.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird durch die vorliegende Erfindung ein System bereitgestellt, das aufweist: einen Radar-Sender/Empfänger, der zum Erzeugen eines Radarsignals und zum Empfangen eines reflektierten Radarsignals eingerichtet ist; einen Signalteiler/-kombinierer, der mit dem Radar-Sender/Empfänger verbunden und dazu eingerichtet ist, das Radarsignal in einen Satz Radarsignale aufzuteilen; eine Anordnung von Verzögerungsleitungen, die mit dem Signalteiler/-kombinierer verbunden und dazu eingerichtet sind, einen Satz verzögerter Radarsignale zu erzeugen; einen Satz Antennen, die mit der Anordnung von Verzögerungsleitungen verbunden und dazu eingerichtet sind, den Satz verzögerter Radarsignale zu senden; eine Linse, die dazu eingerichtet ist, den gesendeten Satz verzögerter Radarsignale auszurichten; und eine Radar-Verarbeitungseinheit, die mit dem Radar-Sender/Empfänger verbunden und dazu eingerichtet ist, eine Radarmessung auf der Grundlage einer Überlagerungsfrequenz in dem reflektierten Radarsignal durchzuführen.
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Es wird ein neuartiges System zum Detektieren mittels 3D-Radar offenbart, das die seitlichen und Tiefenmerkmale eines Ziels erfasst. Das System verwendet nur einen einzigen Sender/Empfänger, einen Satz Verzögerungsleitungen und eine Anordnung von passiven Antennen, die sämtlich keine mechanische Drehung erfordern. Im Vergleich mit vorhandenen Lösungen ermöglicht die Erfindung mit ihren Ausführungsformen das Implementieren einfacher, zuverlässiger und energiesparender 3D-Radare.
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Gemäß Ausführungsformen werden durch die vorliegende Erfindung die seitlichen und Tiefeninformationen eines Ziels unter Verwendung lediglich eines einzigen Sender/Empfängers, eines Signalteilers/-kombinierers, von Verzögerungsleitungen mit bekannten Werten und bekannter Ordnung sowie einer Anordnung passiver Antennen erfasst. Es ist keine mechanische Drehung der Antennen erforderlich. Der Sender/Empfänger kann auf FMCW, Impulsbetrieb usw. beruhen. Im FMCW-Betrieb wird jedes Pixel mit einer unterschiedlichen Verzögerung derart bestrahlt, dass für jedes Pixel eine andere Überlagerungsfrequenz erzeugt wird und alle Entfernungen gleichzeitig detektiert werden.
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Gemäß Ausführungsformen der Erfindung können verschiedene Mikrowellenkomponenten verwendet werden. Bei dem Signalteiler/-kombinierer kann es sich um einen Wilkinson-Signalteiler, einen T-Signalteiler oder ein auf Kopplern beruhendes Netzwerk handeln. Die Verzögerungsleitungen können unter Verwendung von Wellenleitern oder Mikrostreifenleitungen umgesetzt werden.
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Gemäß Ausführungsformen weist eine Vorrichtung zum 3D-Detektieren einen einzigen Radar-Sender/Empfänger, der mit einem Satz von mindestens einer Verzögerungsleitung verbunden ist, einen Satz mindestens einer Antenne, wobei jede Antenne des Satzes mindestens einer Antenne jeweils mit einer Verzögerungsleitung des Satzes mindestens einer Verzögerungsleitung verbunden ist, einen Radar-Empfänger, der zum Empfangen eines reflektierten Radarsignals eingerichtet ist, und eine Signalverarbeitungseinheit auf, wobei der Radar-Sender/Empfänger dazu eingerichtet ist, ein Radarsignal zu erzeugen, das durch den Satz mindestens einer Verzögerungsleitung verzögert, durch den Satz mindestens einer Antenne gesendet und durch die Linse ausgerichtet wird, wobei die Signalverarbeitungseinheit dazu eingerichtet ist, auf der Grundlage eines Satzes Überlagerungsfrequenzen in dem empfangenen reflektierten Radarsignal einen 3D-Zielparameter zu ermitteln.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist das Radarsignal ein Dauerstrich-Radarsignal auf. Gemäß einer wahlweisen Ausführungsform weist das Dauerstrich-Radarsignal ein frequenzmoduliertes Dauerstrich-Radarsignal auf.
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Gemäß einer alternativen Ausführungsform weist das Radarsignal ein gepulstes Radarsignal auf. Gemäß einer wahlweisen Ausführungsform weist das gepulste Radarsignal ein frequenzmoduliertes gepulstes Radarsignal oder ein phasenmoduliertes gepulstes Radarsignal auf.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist der einzige Radar-Sender/Empfänger durch eine Kopplungseinheit mit dem Satz mindestens einer Verzögerungsleitung verbunden. Die Verbindungseinheit kann einen Wilkinson-Signalteiler, ein auf Kopplern beruhendes Netzwerk oder einen T-Signalteiler in verschiedenen Ausführungsformen aufweisen. Gemäß vorteilhaften Ausführungsformen weist der Satz mindestens einer Verzögerungsleitung einen Satz Mikrostreifenleitungen auf. Gemäß einer alternativen Ausführungsform weist der Satz mindestens einer Verzögerungsleitung einen Satz Wellenleiter auf.
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Hierin werden zahlreiche andere Ausführungsformen ausführlich beschrieben. Alle diese Ausführungsformen sollen innerhalb des Schutzumfangs der hierin offenbarten Erfindung liegen. Zwar werden hierin verschiedene Ausführungsformen beschrieben, jedoch sollte klar sein, dass nicht alle Aufgaben, Vorteile, Merkmale oder Konzeptionen mit einer einzelnen Ausführungsform erreicht zu werden brauchen. Somit ist dem Fachmann zum Beispiel einsichtig, dass die Erfindung in einer Weise umgesetzt oder ausgeführt werden kann, durch die ein Vorteil oder eine Gruppe von hierin vermittelten oder vorgeschlagenen Vorteilen erreicht oder optimiert wird, ohne dass unbedingt andere Aufgaben oder Vorteile erreicht werden, die hierin vermittelt oder vorgeschlagen werden.
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Die hierin offenbarten Verfahren und Systeme können auf beliebige Weise zum Erreichen verschiedener Aspekte umgesetzt und in einer Form eines durch eine Maschine lesbaren Mediums ausgeführt werden, das einen Satz Anweisungen umsetzt, die bei Ausführen durch eine Maschine die Maschine veranlassen, einen der hierin offenbarten Arbeitsschritte auszuführen. Diese sowie weitere Merkmale, Aspekte und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden dem Fachmann unter Bezugnahme auf die folgende Beschreibung, die beiliegenden Ansprüche und die beiliegenden Figuren problemlos klar, wobei die Erfindung nicht auf eine bestimmte der offenbarten Ausführungsform(en) beschränkt ist.
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Figurenliste
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Zum besseren Verständnis der oben aufgeführten Merkmale der vorliegenden Erfindung kann eine detailliertere Beschreibung der oben kurz zusammengefassten Erfindung unter Bezugnahme auf Ausführungsformen herangezogen werden, von denen einige in den beiliegenden Zeichnungen veranschaulicht sind. Dabei ist jedoch zu beachten, dass in den beiliegenden Zeichnungen nur typische Ausführungsformen dieser Erfindung veranschaulicht sind und dass gemäß der Erfindung andere, gleichermaßen wirksame Ausführungsformen zulässig sind. Nunmehr wird die vorliegende Erfindung lediglich beispielhaft unter Bezugnahme auf bevorzugte Ausführungsformen beschrieben, die in den folgenden Figuren veranschaulicht sind:
- 1 veranschaulicht ein räumlich hochauflösendes 3D-Radarsystem auf der Grundlage eines Einzelsensors gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
- 2 veranschaulicht eine detaillierte Systemstruktur gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
- 3 veranschaulicht ein Spektrum, das in der Verarbeitungseinheit gemäß einer Ausführungsform der Erfindung erzeugt wurde.
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Weitere Merkmale der vorliegenden Ausführungsform werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung deutlich.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
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In der folgenden detaillierten Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen wird Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen genommen, die Bestandteil derselben sind und in denen auf anschauliche Weise spezielle Ausführungsformen gezeigt sind, durch welche die Erfindung umgesetzt werden kann. Es sollte klar sein, dass andere Ausführungsformen genutzt und Änderungen an der Struktur vorgenommen werden können, ohne vom Schutzumfang der Erfindung abzuweichen. An den Ausführungsformen können Änderungen elektrischer, mechanischer, logischer und struktureller Art vorgenommen werden, ohne vom Wesensgehalt und Schutzumfang der vorliegenden Lehren abzuweichen. Daher ist die folgende detaillierte Beschreibung nicht als Einschränkung aufzufassen, und der Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung ist durch die beiliegenden Ansprüche und deren Entsprechungen definiert.
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1 veranschaulicht ein räumlich hochauflösendes 3D-Radarsystem 100 auf der Grundlage eines Einzelsensors gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Im vorliegenden Fall erzeugt der Sender in dem Radar 160 ein Signal, das durch einen Signalteiler/-kombinierer 150 auf verschiedene Antennen aufgeteilt wird, wobei jede Antenne der Antennenanordnung 130 mit einer entsprechenden Verzögerungsleitung der Anordnung von Verzögerungsleitungen 140 verbunden ist. Dann wird das Signal von jeder Antenne in der Antennenanordnung 130 durch eine Linse 120 auf einen anderen Bereich auf dem/den Ziel/en 110 oder auf ein anderes Ziel ausgerichtet. Schließlich kehrt das von jedem Ziel reflektierte Signal zu derselben Antenne zurück, durchläuft den Signalteiler/-kombinierer und erreicht das Radar 160. Da jede Antenne mit einer anderen Verzögerungsleitung verbunden ist, deren Verzögerung und Position im Voraus bekannt ist, kann das System die Entfernung jedes Pixels detektieren oder die Oberflächentopologie des Ziels aufklären.
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2 veranschaulicht eine detaillierte Systemstruktur 200 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Zur Vereinfachung wird beim Erläutern der Grundgedanken der Arbeitsweise des Systems von der Verwendung eines frequenzmodulierten Dauerstrich-(FMCW-) Radars ausgegangen. Ausführungsformen der Erfindung können jedoch mit anderen Radartypen umgesetzt werden, zum Beispiel mit gepulsten Radaren, ohne wesentliche Änderungen an anderen Systemkomponenten vorzunehmen. Bei dem gepulsten Radarsignal kann es sich gemäß verschiedenen Ausführungsformen um ein frequenzmoduliertes gepulstes Radarsignal oder ein phasenmoduliertes gepulstes Radarsignal handeln.
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Ein einzelner Radar-Sender (TX) 271 in dem Radar 270 und ein einzelner Radar-Empfänger 272 senden und empfangen gleichzeitig Signale unter Verwendung eines Zirkulators 260 (oder eines anderen Kopplers oder Teilers, der das RX-Signal von dem TX-Signal trennt). Das gesendete Signal wird durch den Signalteiler/-kombinierer 250 auf N Pfade aufgeteilt, die jeweils eine entsprechende Verzögerung Li aufweisen, wobei i = 1...N ist.
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Bei dem Signalteiler/-kombinierer 250 kann es sich um einen Wilkinson-Signalteiler, einen T-Signalteiler, ein auf Kopplern beruhendes Netzwerk oder andere Arten von Signalteilern handeln. Die Verzögerungsleitungen 240 sind Übertragungsleitungen unterschiedlicher Länge. Bei den Übertragungsleitungen in dem System kann es sich um metallische Wellenleiter oder um Mikrostreifenleitungen handeln, die auf ein Substrat aufgedruckt sind, zum Beispiel auf FR4-, Duroid- oder Polytetrafluorethylen- (PTFE-) Substrate oder ein anderes Substratmaterial. Eine Antenne in der Antennenanordnung 230 ist mit dem hinteren Ende jeder Verzögerungsleitung verbunden und sendet das Signal zum Ziel. Zu beachten ist, dass die Radar-Sendeantennen, die das Ziel bestrahlen, und die Radar-Empfangsantennen, die die Reflexionen vom Ziel erfassen, verschieden sein oder durch ein und dieselbe Antenne verkörpert werden können. Die Antennen können durch Verwenden metallischer Hornstrahler, gedruckte Flächenantennen usw. realisiert werden. Die durch jede Antenne emittierte Strahlung wird durch eine Fokussierlinse 220 auf ein bestimmtes Ziel 210 oder ein bestimmtes Pixel in dem Ziel ausgerichtet. Die von jedem Pixel in der Zielebene reflektierten Wellen kehren durch die Linse zu derselben Antenne zurück, werden in dem Signalteiler/-kombinierer 250 summiert und erreichen schließlich den Empfänger. 3 veranschaulicht ein Spektrum 300, das in der Verarbeitungseinheit gemäß einer Ausführungsform der Erfindung erzeugt wurde. Bei einem ebenen Referenzziel werden in der Radar-Verarbeitungseinheit 273 N verschiedene Überlagerungsfrequenzen fb1...fbN erzeugt, die den Verzögerungen L1...LN entsprechen, was durch die Pfeile in 3 gezeigt ist. Bei gepulsten Radaren bewirken die unterschiedlichen Verzögerungen an verschiedenen Pixeln auf der Zielfläche oder an den mehreren Zielen, dass das reflektierte Signal zu verschiedenen Zeitpunkten tr am Radar-Empfänger ankommt. Die Verzögerung kann auf ein ebenes Referenzziel kalibriert werden. Bei mehreren Pixeln mit unterschiedlichem Versatz ΔXi in Bezug auf das Referenzziel verschiebt sich jede Überlagerungsfrequenz, die einer bestimmten Verzögerungsleitung zugehörig ist, innerhalb der durch die Rechtecke in 3 gekennzeichneten Bereiche. Zum Vermeiden von Mehrdeutigkeiten sollte die (einheitliche) Schrittweite ΔL = Li+1 - Li ∀ i der Längenzunahme zwischen den Verzögerungsleitungen größer als die größtmöglichen Tiefenänderungen ΔXmax = max {ΔXi} im Zielprofil sein. Um die Linse wirkungsvoll zu bestrahlen, wird darüber hinaus empfohlen, die Verzögerungen in zufälliger Reihenfolge anzuordnen, sodass durch die Antennenanordnung ein Quasi-Gesamtmuster erzeugt wird und die Antennenmuster sich nicht kohärent überlagern, was andernfalls die Strahlsteuerung beeinflussen würde.
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Gemäß alternativen Ausführungsformen können mehrere identische Einheiten, die einen einzelnen Sender/Empfänger und eine passive Anordnung enthalten, zu kleineren Moduleinheiten zusammengefügt werden, die ein größeres System bilden. Auf diese Weise können größere Ziele, Tiefen (ΔX) und Entfernungen detektiert werden. Zwischen den Moduleinheiten kann innerhalb der Zeitdomäne umgeschaltet werden. Außerdem kann ein großes Öffnungsverhältnis (F-Zahl) verwendet werden, um die Strahlausbeute von Linse/Reflektor zu erhöhen.
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Interferenz, die durch Antennen beim Bestrahlen von mehr als einem Pixel oder durch Pixel verursacht wird, die Wellen für benachbarte Pixel streuen, kann durch eine geeignete Gestaltung des Systems (Verzögerungen, Anordnung, Linse usw.) verringert werden. Außerdem ist es möglich, diese Interferenzwellen mit geringer Amplitude zum Beispiel durch Verwenden höchstauflösender Algorithmen als Zusatzinformation über die Zieltopologie zu nutzen.
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Ähnlich dem Radar mit digitaler Strahlbildung (DBF), mittels dessen mehrere Pixel gleichzeitig detektiert werden können, werden gemäß Ausführungsformen der Erfindung sämtliche Zielinformationen in der Zeitdomäne gleichzeitig erfasst. Im Vergleich mit dem DBF-Verfahren, das mehrere aktive Komponenten und leistungsfähige Datenverarbeitungskapazitäten erfordert, erfordern Ausführungsformen der Erfindung jedoch nur eine einzelne aktive Komponente und einen einfachen Detektionsprozess.
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Zwar ermöglicht die obige Beschreibung der Erfindung dem Fachmann die gegenwärtig als bestmöglich angesehene Anwendung und Nutzung der Erfindung, jedoch wird der Fachmann verstehen und anerkennen, dass es Alternativen, Anpassungen, Varianten, Kombinationen und gleichwertige Formen der jeweils hierin beschriebenen Ausführungsformen, Verfahren und Beispiele gibt. Dem Fachmann ist einsichtig, dass die Ausführungsformen innerhalb der Offenbarung nur beispielhaft sind und dass innerhalb des Schutzumfangs der vorliegenden Erfindung verschiedene Modifikationen daran vorgenommen werden können. Außerdem kann ein bestimmtes Merkmal der Lehren zwar in Bezug auf lediglich eine von mehreren Implementierungen offenbart worden sein, jedoch kann ein solches Merkmal auf Wunsch mit einem oder mehreren anderen Merkmalen der anderen Implementierungen kombiniert werden, sofern dies für eine vorgegebene oder einzelne Funktion von Vorteil ist. In dem Maße, wie die Begriffe „enthaltend“, „enthält“, „habend“, „hat“, „mit“ oder deren Varianten sowohl in der detaillierten Beschreibung und den Ansprüchen verwendet werden, sollen solche Begriffe in ähnlicher Weise wie der Begriff „aufweisend“ einschließlich sein.
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Dem Fachmann dürften unter Berücksichtigung der Beschreibung und beim Umsetzen der hierin offenbarten Lehren weitere Ausführungsformen der Lehren offensichtlich sein. Die Erfindung sollte daher nicht durch die beschriebene Ausführungsform, das beschriebene Verfahren und die Beispiele, sondern durch alle Ausführungsformen und Verfahren innerhalb des Schutzumfangs als beschränkt angesehen werden. Demgemäß ist die vorliegende Erfindung nicht durch die hierin veranschaulichten speziellen Ausführungsformen, sondern nur durch die folgenden Ansprüche eingeschränkt.
