DE102017012084A1

DE102017012084A1 - Fahrassistenzvorrichtung

Info

Publication number: DE102017012084A1
Application number: DE102017012084.6A
Authority: DE
Inventors: Koji Kurata
Original assignee: Suzuki Motor Corp
Current assignee: Suzuki Motor Corp
Priority date: 2017-01-23
Filing date: 2017-12-27
Publication date: 2018-07-26
Anticipated expiration: 2037-12-28
Also published as: US10207707B2; US20180208196A1; DE102017012084B4; JP6834522B2; JP2018120282A

Abstract

Eine Fahrassistenzvorrichtung, die ausgestaltet ist, um in einem betreffenden Fahrzeug vorgesehen zu werden, ist vorgesehen. Eine Abbildeeinheit ist ausgestaltet, um ein Bild eines vorrausfahrenden Fahrzeuges zu akquirieren, das vor dem betreffenden Fahrzeug fährt, das mit der Fahrassistenzvorrichtung ausgestattet ist. Eine Ladung-Herunterfall-Vorhersageeinheit, die ausgestaltet ist, um von einer Veränderung über eine Zeit in einem Bild der Ladung oder einem Bild eines beigefügten Objekts der Ladung auf der Basis des Bildes, das durch die Abbildeeinheit erhalten wird, vorherzusagen, ob eine Ladung, die auf einer Ladeplattform des vorrausfahrenden Fahrzeugs geladen ist, herunterfallen wird. Eine Informationsbereitstelleinheit ist ausgestaltet, um eine Information an einem Herunterfallen der Ladung bereitzustellen, wenn die Ladung-Herunterfall-Vorhersageeinheit vorhersagt, dass die Ladung herunterfallen wird.

Description

QUERBEZUG ZU VERWANDTEN ANMELDUNGEN
Die Offenbarung der japanischen Patentanmeldung Nr. 2017-009446 , die am 23. Januar 2017 eingereicht wurde, ist hierin einschließlich Beschreibung, Zeichnungen und Ansprüche durch Bezugnahme in ihrer Gesamtheit eingebunden.
TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fahrassistenzvorrichtung.
HINTERGRUND
Manchmal, wenn ein Fahrzeug fährt, fallen Ladungen plötzlich von einer Ladeplattform eines vorausfahrenden bzw. vorrausfahrenden Frachtfahrzeugs zu der Vorderseite des betreffenden Fahrzeugs herunter. In diesem Fall beginnt der Fahrer die herunterfallenden Ladungen (nachfolgend bezeichnet als herunterfallende Objekte) zu überwachen bzw. zu beobachten. Dann ergreift der Fahrer eine Maßnahme bzw. eine Vorkehrung, nachdem er bestimmt bzw. festgestellt hat, dass die herunterfallenden Objekte den Fahrer gefährden bzw. in Gefahr bringen werden. Daher kann der Fahrer den herunterfallenden Objekten gegebenenfalls nicht ausweichen bzw. diese umgehen.
Zudem können die herunterfallenden Objekte einen Einfluss selbst auf Fahrzeuge (nachfolgend bezeichnet als entgegenkommende Fahrzeuge) ausüben, die in Fahrbahnen gegenüber der Fahrbahn fahren, in der das Frachtfahrzeug fährt. Genauer gesagt, in einer Kurve, wenn Ladungen von dem Frachtfahrzeug zu den gegenüberliegenden Fahrbahnen herunterfallen, ist es sehr schwer für entgegenkommende Fahrzeuge den Ladungen auszuweichen bzw. diese zu umgehen.
Zudem, in einem Fall, in dem ein Fahrzeug mit Fahrsattel zwischen dem betreffenden Fahrzeug und dem Frachtfahrzeug fährt, können die herunterfallenden Objekte das Fahrzeug mit Fahrsattel zu Fall bringen. Aus diesem Grund muss der Fahrer des betreffenden Fahrzeugs sowohl die herunterfallenden Objekte als auch das Fahrzeug mit Fahrsattel beobachten bzw. überwachen und eine Maßnahme vornehmen bzw. treffen. Daher ist die Belastung auf den Fahrer groß.
Bei der verwandten Technik wurde eine Vorrichtung vorgeschlagen, welche wiederholt ein Bild der Ansicht vor einem betreffenden Fahrzeug akquiriert, das mit der Vorrichtung ausgestattet ist, eine Mehrzahl von konsekutiven Bildern vergleicht, die in chronologischer Reihenfolge erhalten werden, eine erste horizontale Linie „A“ setzt bzw. einstellt, beispielsweise mit Referenz zu der Ladeplattform eines vorausfahrenden Fahrzeugs in der Mehrzahl von Bildern, eine horizontale Linie „B“ unter der horizontalen Linie „A“ setzt bzw. einstellt, erfasst, dass ein Objekt sowohl die horizontale Linie „A“ als auch „B“ kreuzt bzw. überquert hat, die Geschwindigkeit mit welcher sich das Objekt nach unten bewegt auf der Basis des Abstands zwischen den horizontalen Linien „A“ und „B“ und dem Bildakquirierungsintervall berechnet, die Möglichkeit bzw. Wahrscheinlichkeit quantifiziert, dass das Objekt ein herunterfallendes Objekt ist, und einen Fahrer warnt, wenn die Möglichkeit größer als ein Grenzwert ist (siehe beispielsweise Patentdokument 1).
Patentdokument 1: Japanische Patentanmeldung Publikationsnummer 2010-108371A
Daher kann das Risiko eines Verpassens bzw. Übersehens eines herunterfallenden Objekts mit der Technologie, die in Patentdokument 1 offenbart ist, reduziert werden. Jedoch beginnt der Fahrer in Patentdokument 1, da ein herunterfallendes Objekt erfasst wird, wenn das herunterfallende Objekt die horizontale Linie „A“ kreuzt, welche mit Bezug zu der Ladeplattform gesetzt ist, das herunterfallende Objekt nachdem ein Herunterfallen des Objekts aufgetreten ist, zu beobachten und trifft eine Maßnahme, nachdem das herunterfallende Objekt den Fahrer gefährden wird. Folglich kann ähnlich zu der Verwandten Technik, wenn Ladungen plötzlich herunterfallen, der Fahrer gegebenenfalls die herunterfallenden Ladungen nicht vermeiden bzw. diesen nicht ausweichen.
Zudem erwähnt Patentdokument 1 den Punkt nicht, dass herunterfallende Objekte die entgegenkommende Fahrzeuge beeinflussen können, und den Punkt nicht, dass es ein Risiko gibt, dass Fahrzeug mit Fahrsattel, die vor dem betreffenden Fahrzeug fahren, das mit der Vorrichtung ausgestattet ist, herunterfallen bzw. stürzen können.
Zusammenfassung
Es ist daher eine der Aufgaben von zumindest einem Aspekt der Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung eine Fahrassistenzvorrichtung für ein Erfassen eines Warnsignals, dass eine Ladung, die auf der Ladeplattform eines vorrausfahrenden Fahrzeugs geladen ist, herunterfallen könnte, und eine Warnung, dass die Ladung herunterfallen wird, vorzusehen, wobei diese dadurch eine präventive Sicherheit verbessern kann.
Gemäß einem Aspekt der Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ist eine Fahrassistenzvorrichtung vorgesehen, die ausgestaltet ist, um in einem betreffenden Fahrzeug vorgesehen zu sein, die umfasst: eine Abbildeeinheit, die ausgestaltet ist, um ein Bild eines vorrausfahrenden Fahrzeugs zu akquirieren, das vor dem betreffenden Fahrzeug fährt, das mit der Fahrassistenzvorrichtung ausgestattet ist, eine Ladung-Herunterfall-Vorhersageeinheit, die ausgestaltet ist, um von einer Veränderung über eine Zeit in einem Bild der Ladung oder einem Bild eines beigefügten Objekts der Ladung auf der Basis des Bildes, das durch die Abbildeeinheit erhalten wird, vorherzusagen, ob eine Ladung, die auf einer Ladeplattform des vorrausfahrenden Fahrzeugs geladen ist, herunterfallen wird, und eine Informationsbereitstelleinheit, die ausgestaltet ist, um eine Information bezüglich einem Herunterfallen der Ladung bereitzustellen, wenn die Ladung-Herunterfall-Vorhersageeinheit vorhersagt, dass die Ladung herunterfallen wird.
Gemäß dem Aspekt der Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung kann ein Warnsignal erfasst werden, dass die Ladung herunterfallen könnte, die auf der Ladeplattform des vorrausfahrenden Fahrzeugs geladen ist, und es kann gewarnt werden, dass die Ladung herunterfallen wird, und dadurch kann die präventive Sicherheit verbessert werden.
Figurenliste
Bei den beiliegenden Zeichnungen ist:

1 eine Ansicht, die eine Konfiguration einer Fahrassistenzvorrichtung gemäß einer Ausführungsform zeigt,
2 eine Ansicht, die einen Steuerfluss der Fahrassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt,
3 eine Ansicht, die den Steuerfluss der Fahrassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt,
4 eine Ansicht, die den Steuerfluss der Fahrassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt,
5 ein schematisches Diagramm, das einen Zustand gemäß der Ausführungsform zeigt, in welchem ein Fahrzeug mit Fahrsattel zwischen einem betreffenden Fahrzeug, das mit der Fahrassistenzvorrichtung ausgestattet ist, und einem Frachtfahrzeug fährt,
6 ein schematisches Diagramm, das ein Vorderansichtsbild zeigt, das durch eine Vorderansichtskamera in der Fahrassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform erhalten wird,
7 ist ein schematisches Diagramm, das eine Beziehung des betreffenden Fahrzeugs, das mit der Fahrassistenzvorrichtung ausgestattet ist, dem Frachtfahrzeug und einem entgegenkommenden Fahrzeug gemäß der Ausführungsform zeigt, und
8 ein schematisches Diagramm, das ein Bild zeigt, welches in einem Fall erhalten wird, in dem Ladungen längliche Objekte sind.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORM
Nachfolgend wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung im Detail mit Bezug zu den beiliegenden Zeichnungen beschrieben werden. Zudem wird ein vierrädriges Automobil, welches ein autonomes Fahrzeug ist und eine Fahrassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung nutzt, als ein Beispiel beschrieben, wobei Objekte, auf welche die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angewandt werden kann, darauf nicht begrenzt sind, und die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auf verschiedene Objekte angewandt werden kann. Beispielsweise kann die Fahrassistenzvorrichtung gemäß manchen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung auf andere Typen von Fahrzeugen (beispielsweise Fahrzeuge mit Fahrsattel, wie Motorräder und Motor-Dreiräder) angewandt werden.
Zudem funktioniert die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung effektiv selbst in Fahrzeugen, welche manuell und nicht autonom sind. Genauer gesagt kann ein Fahrer in einem unvorsichtigen bzw. unachtsamen Fahrzustand (ein Zustand, in welchem der Fahrer unaufmerksamer bzw. unkonzentrierter als gewöhnlich ist) aufgrund von Müdigkeit sein. In solch einem unaufmerksamen Fahrzustand, da das Fahrzeugsteuermittel während des Fahrens wahrscheinlicher die Fahrassistenzvorrichtung, die an dem betreffenden Fahrzeug montiert ist, als der Fahrer ist, arbeitet bzw. funktioniert die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung effektiv.
ÜBERSICHT
Ein Ereignis, das eine Ladung von einer Ladeplattform herunterfällt, beginnt nicht plötzlich, und es zeigt ein Warnsignal bzw. -Zeichen (eine Vorstufe bzw. einen Vorläufer). Folglich, wenn die Ladung kontinuierlich beobachtet wird, die auf der Ladeplattform ei nes vorrausfahrenden Fahrzeugs geladen ist, wäre es möglich vorherzusagen, dass die Ladung herunterfallen wird.
Es wird eine Fahrassistenzvorrichtung für ein konsekutives Akquirieren eines Bildes einer Ladung breitgestellt, die auf der Ladeplattform eines vorrausfahrenden Fahrzeugs (nachfolgend bezeichnet als ein Frachtfahrzeug) geladen ist, das vor einem betreffenden Fahrzeug fährt, das mit der Fahrassistenzvorrichtung ausgestattet ist, beispielsweise in Intervallen einer bestimmten Zeit, kontinuierlich eine Veränderung in einem äußeren Erscheinungsbild der korrespondierenden Ladung durch Vergleichen des Bildes überwacht bzw. beobachtet, das zu einem bestimmten Zeitpunkt erhalten wird, mit den nachfolgenden Bildern, und auf der Basis der Menge einer Veränderung in dem äußeren Erscheinungsbild bestimmt, ob die Ladung herunterfallen wird.
Genauer gesagt ist eine Fahrassistenzvorrichtung vorgesehen, die ausgestaltet ist, um in einem betreffenden Fahrzeug vorgesehen zu werden, die umfasst: eine Abbildeeinheit, die ausgestaltet ist, um ein Bild eines vorrausfahrenden Fahrzeugs (beispielsweise einem Frachtfahrzeug), das vor dem betreffenden Fahrzeug fährt, das mit der Fahrassistenzvorrichtung ausgestattet ist, eine Ladung-Herunterfall-Vorhersageeinheit, die ausgestaltet ist, um von einer Veränderung über eine Zeit in einem Bild der Ladung oder einem Bild eines beigefügten Objekts der Ladung auf der Basis des Bildes, das durch die Abbildeeinheit erhalten wird, vorher zu sagen, ob eine Ladung, die auf einer Ladeplattform des vorrausfahrenden Fahrzeugs geladen ist, herunterfallen wird, und eine Informationsbereitstelleinheit, die ausgestaltet ist, um eine Information bezüglich einem Herunterfallen der Ladung bereitzustellen, wenn die Ladung-Herunterfall-Vorhersageeinheit vorhersagt, dass die Ladung herunterfallen wird.
Hier meint der Ausdruck „Ladung“ ein Objekt, das so ein ausreichendes Volumen hat, dass das Objekt als ein Bündel bzw. ein Paket erkannt werden kann. Als spezifische Beispiele von Ladungen können boxförmige Objekte (Ladungen, die Boxen als Verpackungsmaterialien verwenden), längliche Objekte (beispielsweise Vierkanthölzer bzw. Kanthölzer), und Erde (wie beispielsweise Schmutz, Sand und Steine) genommen werden. Da längliche Objekte kaum in Ladeplattformen enthalten sind, übt ein herunterfallen von länglichen Objekten, die einem Ladungszusammenbruch zuzurechnen sind, einen signifikanten Einfluss aus. Daher sind Fahrzeuge, die längliche Objekte tragen, unter den Fahrzeugen, die am genauesten überwacht werden müssen.
Zudem meint ein begleitendes Objekt der Ladung einen Gegenstand, der die Ladung begleitet, wenn die Ladung befördert wird. Beispiele solcher begleitenden Objekte umfassen Befestiger für ein Fixieren der Ladung an der Ladeplattform. Als spezifische Beispiele solcher Befestiger können Seile, Gurte und Decken und dergleichen genommen werden.
Zudem ist es zu bevorzugen, dass die Veränderung über eine Zeit in dem Bild einer Ladung oder dem begleitenden Objekt der Ladung eine Veränderung in einem Profil der Ladung oder dem begleitenden Objekt der Ladung ist.
Das Profil der Ladung oder des begleitenden Objekts der Ladung meint den Zustand der Ladung oder des begleitenden Objekts, welcher von außen bzw. von der Außenseite beobachtet werden kann, und umfasst das äußere Erscheinungsbild, die Außenkontur, die äußere Form und die Kontur.
Beispielsweise, in einem Fall, in dem eine Mehrzahl von Ladungen flach in der horizontalen Richtung oder gestapelt auf der Ladeplattform ausgelegt sind, kann eine Veränderung in dem Profil der Ladungen durch Erkennen der Gesamtheit der Mehrzahl von Ladungen beobachtet bzw. überwacht werden. Im Allgemeinen ist, da Ladungen, die hoch auf der Ladeplattform positioniert sind, einfach schwanken bzw. schaukeln und sich verschieben, und dadurch leicht bzw. einfach herunterfallen, eine Veränderung in dem Profil des oberen Teils der Gesamtheit der Mehrzahl von Ladungen wichtig. Daher kann das Profil des oberen Teils extrahiert und überwacht werden.
Die Veränderung in dem Profil des begleitenden Objekts der Ladung kann beispielsweise durch ein Lockern von Seilen, Bändern bzw. Gurten, Decken bzw. Abdeckungen hervorgerufen werden. Wenn sich Seile lockern fällt die Ladung leicht herunter. Daher kann durch Erkennen und Überwachen der Veränderung der Längen von Seilen und Gurten oder der Veränderung des äußeren Erscheinungsbilds der Decken ein Warnsignal erkannt werden, dass die Ladung herunterfallen wird.
Zudem, in einem Fall, indem die Ladung mit einer Decke abgedeckt ist, kann die Decke in dem Wind während dem Fahren flattern. Jedoch, da die meisten Fälle, in denen Decken einfach flattern, und die Fälle, in denen das äußere Erscheinungsbild von Decken sich aufgrund eines Ladungszusammenbruchs kontinuierlich verändert, unterscheidbar sind, wird das kaum ein Problem.
Es ist zu bevorzugen, dass die Fahrassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform ferner eine Heruntergefallenes-Objekt-Erfassungseinheit umfasst, die ausgestaltet ist, um zu erfassen, ob sich die Ladung zu einer Rückseite oder einer lateralen Seite bezüglich der Ladeplattform und sich in Richtung Boden bewegt. Zudem ist in diesem Fall zu bevorzugen, dass die Fahrassistenzvorrichtung ferner eine Beobachtungseinheit für ein Fahrzeug mit Fahrsattel umfasst, die ausgestaltet ist, um ein Fahrzeug mit Fahrsattel zu beobachten, das zwischen dem betreffenden Fahrzeug und dem vorrausfahrenden Fahrzeug (z.B. dem Frachtfahrzeug) fährt, wenn die Ladung-Herunterfall-Vorhersageeinheit vorhersagt, dass eine Ladung herunterfallen wird.
Zudem ist es zu bevorzugen, dass die Informationsbereitstelleinheit die Information bezüglich des Herunterfallens der Ladung dem betreffenden Fahrzeug, einem entgegenkommenden Fahrzeug, einem weiteren Fahrzeug, das in einer Fahrbahn fährt, die benachbart zu einer Fahrbahn ist, in der das betreffende Fahrzeug fährt, und/oder einem nachfolgenden Fahrzeug bereitstellt.
Zudem ist es zu bevorzugen, dass die Informationsbereitstelleinheit die Information bezüglich des Herunterfallens der Ladung dem vorrausfahrenden Fahrzeug (z.B. dem Frachtfahrzeug) bereitstellt.
Eine Information bezüglich des Herunterfallens der Ladung ist beispielsweise eine Information für ein Warnen des Fahrers, dass es ein Warnsignal gibt, dass die Ladung herunterfallen wird.
Ein Bereitstellen einer Information von dem betreffenden Fahrzeug, das mit der Fahrassistenzvorrichtung ausgestattet ist, zu den anderen bzw. weiteren Fahrzeugen (umfassend dem Frachtfahrzeug), wie es oben beschrieben wird, kann beispielsweise durch Verwenden einer Zwischen-Fahrzeugkommunikation realisiert werden, sie ist darauf jedoch nicht begrenzt.
Zudem ist es vorzuziehen, dass, selbst wenn bestimmt wird, dass es keine Möglichkeit gibt, dass die Ladung herunterfallen wird, die Ladung-Herunterfall-Vorhersageeinheit auf der Basis einer Information einer Verkehrsumgebung einer Strecke bzw. einer Route des betreffenden Fahrzeugs fortfährt, vorherzusagen, ob die Ladung herunterfallen wird.
Hier umfasst die Verkehrsumgebung die Linienformen von Straßen (umfassend die ebenen Linienformen von Kurven und dergleichen und die vertikalen Linienformen von Steigungen und Gefälle von Straßen und dergleichen), Kreuzungen, Orte von Stoppzeichen, Orte von Ampeln und dergleichen.
Auch wenn die Ladung-Herunterfall-Vorhersageeinheit bestimmt, dass es keine Möglichkeit gibt, dass die Ladung herunterfallen wird, wenn beispielsweise eine Kurve, ein Gefälle, eine Ampel, ein Stoppzeichen oder dergleichen in der nächsten Route vorhanden ist, wirkt eine Trägheitskraft auf die Ladung, die auf der Ladeplattform des Frachtfahrzeug geladen ist. Daher gibt es eine Möglichkeit, dass die Ladung herunterfallen wird. Daher fährt die Fahrassistenzvorrichtung selbst in solch einem Fall fort, vorherzusagen, ob die Ladung herunterfallen wird. Im Ergebnis kann die präventive Sicherheitswirkung weiter verbessert werden.
Eine Information bezüglich der Verkehrsumgebung kann beispielsweise in einer Karteninformation, die in einer Navigationsvorrichtung zu Verwenden ist, und GPS (Global Positioning System) -Signalen, die durch eine GPS-Empfangseinheit empfangen werden, enthalten sein, jedoch kann sie ebenso von einem Server aus dem Internet durch eine Kommunikationseinheit erhalten werden. Zudem kann die Fahrassistenzvorrichtung Signale von den Bildern erkennen, die durch eine Im-Fahrzeugkamera erhalten werden, und dadurch eine Information an der Verkehrsumgebung akquirieren. Jedoch sind die Akquirierungsquelle und eine Akquirierungsmethode der Information an der Verkehrsumgebung nicht genauer eingeschränkt.
FAHRASSISTENZVORRICHTUNG
Nachfolgend wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung im Detail mit Bezug zu den Zeichnungen beschrieben. Zuerst wird die Konfiguration einer Fahrassistenzvorrichtung 100 gemäß der vorliegende Ausführungsform beschrieben. 1 ist eine Ansicht, die eine Konfiguration der Fahrassistenzvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform zeigt. Es wird zudem angenommen, dass ein betreffendes Fahrzeug 1, auf welches die Fahrassistenzvorrichtung 100 angewandt ist, autonom ist und die gleichen Komponenten hat (beispielsweise eine Antriebsmaschine und Reifen), wie solche, welche vierrädrige Automobile im Allgemeinen haben, und eine Beschreibung davon wird nicht gemacht werden.
Die Fahrassistenzvorrichtung 100 (siehe 1) gemäß der vorliegende Ausführungsform umfasst eine elektronische Steuereinheit (ECU) 101, welche ein Beispiel einer Verarbeitungseinheit ist. Die ECU 101 ist mit beispielsweise einem Prozessor für ein Durchführen verschiedener Prozesse ausgestattet.
Die ECU 101 ist ausgestaltet, um als eine Verarbeitungseinheit Programme auszuführen, und ist dadurch in der Lage eine Ladung-Herunterfall-Vorhersageeinheit 102, eine Vorderansichtsüberwachungseinheit 103, eine Heruntergefallenes-Objekt-Erfassungseinheit 104, eine Informationsbereitstelleinheit 105, eine Zwischen-Fahrzeugkommunikationssteuereinheit 106 und eine Autonomes-Fahren-Steuereinheit 107 zu implementieren.
Ferner umfasst die Fahrassistenzvorrichtung 100 eine Vorderansichtskamera 111, welche ein Beispiel einer Bildgebungseinheit für ein Akquirieren eines Bildes der Ansicht vor dem betreffenden Fahrzeug 1 ist, und die Vorderansichtskamera ist elektrisch mit der ECU 101 so verbunden, dass die Ausgabe der Vorderansichtskamera zu der ECU 101 eingegeben wird. Die Vorderansichtskamera 111 ist eine Videokamera für ein Schießen bzw. Aufnehmen eines Videos oder eine Digitalkamera für ein konsekutives aufnehmen von Fotos (stehenden Bildern) in Intervallen einer bestimmten Zeit. Es ist zu bevorzugen, dass die Vorderansichtskamera eine hochempfindliche Überwachungskamera ist, die selbst bei Nacht abbilden kann.
Zudem umfasst die Fahrassistenzvorrichtung 100 beispielsweise einen Gyrosensor 112, einen Beschleunigungssensor 113 und einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 114 als verschiedene Sensoren für ein autonomes Fahren, und diese Sensoren sind elektrisch mit der ECU 101 so verbunden, dass die Ausgabe dieser Sensoren zu der ECU 101 eingegeben wird.
Ferner umfasst die Fahrassistenzvorrichtung 100 eine Geschwindigkeitssteuereinheit 115 und eine Lenksteuereinheit 116 für ein Verändern der Geschwindigkeit und Richtung des betreffenden Fahrzeugs unter einer Steuerung der Autonome-Fahren-Steuereinheit 107, und die Geschwindigkeitssteuereinheit und die Lenksteuereinheit sind elektrisch mit der ECU 101 so verbunden, dass sie durch die ECU 101 gesteuert werden können.
Zudem sind ein Speicher 121, eine zweite Tonausgabeeinheit 122, eine Kommunikationseinheit 123, eine Displayeinheit 124, eine Navigationsvorrichtung 125 und eine GPS-Empfangseinheit 126 elektrisch mit der ECU 101 so verbunden, dass jede Einheit Signale zu der ECU 101 übertragen und Signale von der ECU 101 empfangen kann, oder jede Einheit entweder ein Übertragen von Signalen zu der ECU 101 oder ein Empfangen von Signalen von der ECU 101 durchführen kann.
Zudem ist die Navigationsvorrichtung 125 elektrisch mit der Displayeinheit 124 und der GPS-Empfangseinheit 126 so verbunden, dass die Navigationsvorrichtung die Displayeinheit 124 steuern kann und GPS-Signale von der GPS-Empfangseinheit 126 empfangen kann.
Die Ladung-Herunterfall-Vorhersageeinheit 102 ist ausgestaltet, um auf der Basis von Bildern der Ansicht vor dem betreffenden Fahrzeug 1, die durch die Vorderansichtskamera 111 (akquirierte Bilder) wie unten beschrieben werden wird erhalten werden vorherzusagen, ob Ladungen herunterfallen werden.
Die Vorderansichtsüberwachungseinheit 103 ist ausgestaltet, um vorausfahrende Fahrzeuge (einschließlich Frachtfahrzeuge und Fahrzeuge mit Fahrsattel) und Hindernisse auf der Straße (einschließlich Objekte, die auf die Straße gefallen sind) auf der Basis von Vorderansichtsbildern zu erkennen, diese kontinuierlich zu überwachen, und zu bestimmen, ob es nötig ist, auszuweichen.
Die Heruntergefallenes-Objekt-Erfassungseinheit 104 ist ausgestaltet, um zu erfassen, ob es eine Ladung gibt, die sich zu drei Richtungen, das heißt der Hinterseite, der linken Seite oder der rechten Seite auf der Ladeplattform eines Frachtfahrzeugs, und in Richtung Boden bewegt hat.
Die Informationsbereitstelleinheit 105 ist ausgestaltet, um eine Vielzahl von Informationen dem Fahrer des betreffenden Fahrzeugs 1, der Frachtfahrzeuge, der benachbarten Fahrzeuge und der entgegenkommenden Fahrzeuge durch Steuern der Tonausgabeeinheit 122, der Kommunikationseinheit 123 und der Displayeinheit 124 bereitzustellen. Details einer Informationsbereitstellung werden unten beschrieben.
Die Zwischen-Fahrzeugkommunikationssteuereinheit 106 ist ausgestaltet, um eine Zwischen-Fahrzeugkommunikation mit weiteren Fahrzeugen durch Steuern der Kommunikationseinheit 123 durchzuführen. Zwischen-Fahrzeugkommunikation umfasst eine Rundfunkübermittlung (broadcast communication) für ein Übertragen einer Information zu weiteren Fahrzeugen, ohne Bestätigungen (acknowledgements) (ACK) von den weiteren Fahrzeugen zu erhalten, und eins-zu-eins Kommunikation zum Austauschen von Informationen mit weiteren Fahrzeugen, nachdem Bestätigungen von den weiteren Fahrzeugen empfangen wurden.
Die Autonomes-Fahren-Steuereinheit 107 führt hauptsächlich eine autonome Fahrsteuerung an dem betreffenden Fahrzeug 1 durch. Die Autonomes-Fahren-Steuereinheit ist ausgestaltet, um das Beschleunigen, Abbremsen und Lenken des betreffenden Fahrzeugs 1 durch Steuern der Geschwindigkeitssteuereinheit 115 und der Lenksteuereinheit 116 auf der Basis von Ausgaben von dem Gyrosensor 112, dem Beschleunigungssensor 113, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 114 und der Navigationsvorrichtung 125 und der GPS-Empfangseinheit 126 für ein Bereitstellen einer Karteninformation durchzuführen.
Zudem ist der Speicher 121 in der Fahrassistenzvorrichtung 100 (1) mit einem oder mehreren Speichermedien wie ein Nur-Lese-Speicher (read only memory) (ROM), ein Direktzugriffspeicher (random access memory) (RAM) usw., abhängig von der Verwendung, konfiguriert.
Die Tonausgabeeinheit 122 ist ausgestaltet, um eine Benachrichtigung beispielsweise mit einem synthetischen Sound oder Ton von einem Lautsprecher (in den Zeichnungen nicht dargestellt) auszugeben.
Die Fahrassistenzvorrichtung kann eine Alarmerzeugungseinheit anstatt der Tonausgabeeinheit 122 umfassen. Die Alarmerzeugungseinheit ist ausgestaltet, um den Fahrer des betreffenden Fahrzeugs 1 zu alarmieren. Die Alarmerzeugungseinheit kann beispielsweise aus einem Alarmerzeuger und einem Lautsprecher bestehen.
Ein Beispiel der Kommunikationseinheit 123 ist eine drahtlose Kommunikationseinheit für ein Durchführen einer Zwischen-Fahrzeugkommunikation.
Als die Displayeinheit 124 kann beispielsweise ein Display, das in der Navigationsvorrichtung 125 (die unten beschrieben wird) umfasst ist, oder beispielsweise ein Überkopf-Display (in den Zeichnungen nicht dargestellt) für ein Projizieren von Bilder auf eine Frontscheibe, verwendet werden.
Alternativ kann als die Displayeinheit 124 ein Display eines Instrumentenpanels (in den Zeichnungen nicht dargestellt) verwendet werden. Zudem kann anstatt der Displayeinheit 124 ein Warnlicht, das in dem Instrumentenpanel umfasst ist, verwendet werden, um eine Information wie beispielsweise eine Warnung bereitzustellen.
Die Navigationsvorrichtung 125 ist ausgestaltet, um eine Karte auf einem Display (ein Beispiel für die Displayeinheit 124), die in der Navigationsvorrichtung umfasst ist, beispielsweise auf der Basis einer Karteninformation, die in einem Speicher gespeichert ist, der in der Navigationsvorrichtung umfasst ist, anzuzeigen.
Die GPS-Empfangseinheit 126 ist ausgestaltet, um GPS-Signale von GPS-Satelliten zu empfangen und die GPS-Signale zu der ECU 101 und der Navigationsvorrichtung 125 auszugeben.
Bis jetzt wurde die Fahrassistenzvorrichtung 100, die an einem vierrädrigen Automobil montiert ist, welches das betreffende Fahrzeug 1 ist, mit Bezug zu 1 beschrieben. Jedoch ist es ebenso möglich die Fahrassistenzvorrichtung 100 beispielsweise an einem Fahrzeug mit Fahrsattel, welches ein weiteres Beispiel des betreffenden Fahrzeugs 1 ist, zu montieren. Der Fall, in dem die Fahrassistenzvorrichtung an dem Fahrzeug mit Fahrsattel montiert ist, ist von dem Fall, in dem die Fahrassistenzvorrichtung an dem vierrädrigen Automobil montiert ist, insofern verschieden, als dass die Fahrassistenzvorrichtung durch die Kommunikationseinheit 123 eine Informationen, beispielsweise zu einer externen Kommunikationsvorrichtung (in den Zeichnungen nicht dargestellt), so überträgt, dass die externe Kommunikationsvorrichtung, die in dem Helm des Fahrers eingebaut ist, die Information dem Fahrer, beispielsweise mit einem Ton anstatt einer angezeigten Information an der Displayeinheit 124, bereitstellen kann. Natürlich kann ähnlich zu dem Fall des vierrädrigen Automobils eine Vorrichtung, die an dem Fahrzeug mit Fahrsattel montiert ist, verwendet werden.
Zudem kann als die externe Kommunikationsvorrichtung ein am Kopf montiertes Display (ein Beispiel für die Anzeigeeinheit 124) wie beispielsweise Smart-Glasses für ein Anzeigen einer Information verwendet werden.
Jedoch kann die Konfiguration der Fahrassistenzvorrichtung 100 für das Fahrzeug mit Fahrsattel selbstverständlich die gleiche Konfiguration wie die für das vierrädrige Automobil haben. Zudem ist sowohl das vierrädrige Automobil als auch das Fahrzeug mit Fahrsattel gemeint, wenn sich in der folgenden Beschreibung auf das betreffende Fahrzeug 1 bezogen wird.
Jetzt wird ein Steuerfluss der Fahrassistenzvorrichtung 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform beschrieben werden. 2 bis 4 sind Ansichten, die den Steuerfluss der Fahrassistenzvorrichtung 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform zeigen.
Zuerst, in Schritt ST101, überwacht die Vorderansichtsüberwachungseinheit 103 (siehe 1) kontinuierlich die Ansicht vor dem betreffenden Fahrzeug 1 und bestimmt, ob ein weiteres Fahrzeug, das in dem Überwachungsbereich fährt, ein Frachtfahrzeug ist. Die Vorderansichtsüberwachungseinheit kann solch ein Bestimmen durch Bestimmen, ob es möglich ist, die Ladeplattform eines vorrausfahrenden bzw. vorausfahrenden Fahrzeugs zu erfassen, das in einem Bild der Hinterseite des vorrausfahrenden Fahrzeugs umfasst ist, das durch die Vorderansichtskamera 111 aufgenommen wurde, durchführen. Ladeplattformen umfassen nicht nur die flachen Betten von Trucks bzw. Lastwägen aber ebenso Dachträger von üblichen Automobilen.
Wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt ST101 „nein“ ist, wiederholt die Vorderansichtsüberwachungseinheit 103 Schritt ST101. Wenn das Bestimmungsergebnis in Schritt ST102 „ja“ ist, bestimmt die Vorderansichtsüberwachungseinheit, ob es eine Ladung gibt, die auf der Ladeplattform geladen ist. Wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt ST102 „nein“ ist, kehrt die Fahrassistenzvorrichtung zu Schritt ST101 zurück.
LADUNG-HERUNTERFALL-VORHERSAGEVERFAHREN- BZW. PROZESS
Wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt ST102 „ja“ ist, führt die Ladung-Herunterfall-Vorhersageeinheit 102 (siehe 1) ein Ladung-Herunterfall-Vorhersageverfahren in Schritt ST103 durch.
Bei der vorliegenden Ausführungsform sagt die Ladung-Herunterfall-Vorhersageeinheit 102 auf der Basis einer zeitlichen Veränderung in dem Profil der Ladungen, die von Bildern erkannt werden, die durch die Vorderansichtskamera 111 erhalten werden, voraus, ob Ladungen, die auf der Ladeplattform des Frachtfahrzeugs geladen sind, herunterfallen werden.
In einem Fall, in dem die Vorderansichtskamera 111 eine Videokamera ist, extrahiert die Ladung-Herunterfall-Vorhersageeinheit stehende Bilder von einem Video in Intervallen einer bestimmten Zeit (beispielsweise mehrere Sekunden) und vergleicht ein Bild, das zu einem bestimmten Zeitpunkt erhalten wurde, mit den nachfolgenden Bildern, um dadurch das Ausmaß einer Veränderung in dem Profil der Ladungen zu erhalten. In einem Fall, in dem das Ausmaß einer Veränderung in dem Profil einen Grenzwert übersteigt, bestimmt die Ladung-Herunterfall-Vorhersageeinheit, dass es ein Warnsignal gibt, dass die Ladungen herunterfallen werden, und dass es eine Möglichkeit gibt, dass die Ladungen herunterfallen werden.
Indes, in einem Fall, in dem die Vorderansichtskamera 111 eine Digitalkamera ist, erhält die Vorderansichtskamera konsekutiv Bilder in Intervallen einer bestimmten Zeit und die Ladung-Herunterfall-Vorhersageeinheit vergleicht ein Bild, das zu einem bestimmten Zeitpunkt erhalten wurde, mit nachfolgenden Bildern, um dabei das Ausmaß einer Veränderung in dem Profil der Ladungen zu erhalten. In einem Fall, in dem das Ausmaß einer Veränderung in dem Profil einen Grenzwert übersteigt, bestimmt die Ladung-Herunterfall-Vorhersageeinheit, dass es ein Warnsignal gibt, dass die Ladungen herunterfallen werden, und dass es eine Möglichkeit gibt, dass die Ladungen herunterfallen werden.
In einem Fall, in dem die Ladungen mit einem Seil befestigt sind, wenn das Bild, das zu einem bestimmten Zeitpunkt erhalten wird, mit den nachfolgenden Bildern verglichen wird, extrahiert die Ladung-Herunterfall-Vorhersageeinheit Bilder des Seils und erhält das Ausmaß eines Lockerns des Seils (ein Beispiel einer Veränderung in einem äußeren Erscheinungsbild) von einer Veränderung in den Seilbildern. In einem Fall, in dem das Ausmaß eines Lockerns einen Grenzwert übersteigt, kann die Ladung-Herunterfall-Vorhersageeinheit bestimmen, dass es ein Warnsignal gibt, dass die Ladungen herunterfallen werden, und dass es eine Möglichkeit gibt, dass die Ladungen herunterfallen werden. Dasselbe ist auch in einem Fall wahr, in dem der Befestiger ein Gurt ist.
Es ist ebenso möglich zu bestimmen, dass es eine Möglichkeit gibt, dass die Ladungen herunterfallen werden, in einem Fall, in dem sowohl das Ausmaß einer Veränderung in dem Profil der Ladungen und das Ausmaß eines Lockerns des Seils oder dergleichen die Grenzwerte übersteigen.
Nachfolgend, wie es in 2 dargestellt ist, bestimmt in Schritt ST104 die Ladung-Herunterfall-Vorhersageeinheit 102 (siehe 1) auf der Basis des Ergebnisses des Ladung-Herunterfall-Vorhersageverfahrens von Schritt ST103, ob es eine Möglichkeit gibt, dass die Ladungen herunterfallen werden. Wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt ST104 „nein“ ist, bestimmt die Ladung-Herunterfall-Vorhersageeinheit 102 in Schritt ST105 zusammen mit der Navigationsvorrichtung 125, ob es auf der Strecke des betreffenden Fahrzeugs leine Kurve gibt, welche ein Beispiel einer Verkehrsumgebung ist. Wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt ST105 „ja“ ist, kehrt die Fahrassistenzvorrichtung zu Schritt ST103 zurück und führt das Ladung-Herunterfall-Vorhersageverfahren wiederholt bzw. nochmals durch. Wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt ST105 „nein“ ist, kehrt die Fahrassistenzvorrichtung zu Schritt ST101 zurück.
Indes, wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt ST104 „ja“ ist, bestimmt die Ladung-Herunterfall-Vorhersageeinheit 102 in Schritt ST106, ob das betreffende Fahrzeug 1 autonom gefahren wird. Wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt ST106 „ja“ ist, fährt die Fahrassistenzvorrichtung mit dem Steuerfluss für ein autonomes Fahren, der in 3 dargestellt ist, fort. Indes, wenn das Bestimmungsergebnis „nein“ ist, fährt die Fahrassistenzvorrichtung mit dem Steuerfluss für ein manuelles Fahren, der in 4 dargestellt ist, fort.
AUTONOMES FAHREN
Zuerst wird der Steuerfluss für ein autonomes Fahren mit Bezug zu 3 beschrieben werden. In Schritt ST201 bestimmt die Zwischen-Fahrzeugkommunikationssteuereinheit 106 (siehe 1), ob eine Zwischen-Fahrzeugkommunikation mit dem Lastfahrzeug möglich ist. Die Zwischen-Fahrzeugkommunikationssteuereinheit 106 kann durch Steuern der Kommunikationseinheit 123 solch ein Bestimmen auf der Basis, ob sie eine Kommunikationsnachfrage (communication request) (REQ) zu dem Lastfahrzeug übermitteln kann und eine Bestätigung (acknowledgement) (ACK) von dem Lastfahrzeug innerhalb bzw. in einer bestimmten Zeit empfangen kann, durchführen.
Wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt ST201 „nein“ ist, übermittelt die Informationsbereitstelleinheit 105 in Verbindung mit der Zwischen-Fahrzeugkommunikationssteuereinheit 106 eine Warninformation für ein Warnen, dass es ein Warnsignal bzw. -Zeichen gibt, dass die Ladungen herunterfallen werden, und dass es eine Möglichkeit gibt, dass die Ladungen herunterfallen werden, zu weiteren Fahrzeugen, die um das betreffende Fahrzeug 1 herum fahren.
Hier umfassen die weiteren Fahrzeug nachfolgende Fahrzeuge, die in derselben Spur wie die des betreffenden Fahrzeugs 1 fahren, benachbarte Fahrzeuge, die in dieselbe Richtung wie das betreffende Fahrzeug 1 fahren, in Spuren benachbart zu der Spur, in der das betreffende Fahrzeug 1 fährt, und entgegenkommende Fahrzeuge, die in entgegengesetzten Spuren zu der des betreffenden Fahrzeugs 1 fahren.
Ein Übermitteln der Warninformation von dem betreffenden Fahrzeug 1 zu weiteren Fahrzeugen kann durch eine Rundfunkübermittlung (broadcast transmission), welche keine Bestätigungen benötigt, durchgeführt werden.
Wenn Kommunikationsvorrichtungen von weiteren Fahrzeugen das Warnsignal erhalten, um die Fahrer der korrespondierenden Fahrzeuge auf der Basis der Warninformation zu warnen, dass es ein Warnsignal gibt, dass die Ladungen des Lastfahrzeugs herunterfallen werden, und dass die Fahrer nach vorne sehen müssen, zeigen die Kommunikationsvorrichtungen eine Warnung durch eine Displayeinheit an oder geben einen Warntext durch eine Tonausgabeeinheit aus.
Nachfolgend führt die Heruntergefallenes-Objekt-Erfassungseinheit 104 in dem betreffenden Fahrzeug 1 (siehe 1) einen Heruntergefallenes-Objekt-Erfassungsprozess bzw. ein Heruntergefallenes-Objekt-Erfassungsverfahren durch. Genauer gesagt erfasst die Heruntergefallenes-Objekt-Erfassungseinheit 104 auf der Basis von Bildern, die durch die Vorderansichtskamera 111 erhalten werden, ob eine Ladung, die auf dem Lastfahrzeug geladen ist, sich zu einer Hinterseite oder einer lateralen Seite relativ zu der Ladeplattform bewegt und sich zu dem Boden bewegt.
Als die Bilder, die durch die Vorderansichtskamera 111 erhalten werden, ähnlich zu dem Fall, der bezüglich des Last-Herunterfall-Vorhersageprozesses von Schritt ST103 beschrieben wurde, können Bilder (stehende Bilder), die von einem Video extrahiert werden, und Fotos (stehende Bilder), die konsekutiv erhalten werden, verwendet werden.
Die Heruntergefallenes-Objekt-Erfassungseinheit kann erfassen, ob es eine Ladung gibt, die sich zu der Hinterseite auf der Ladeplattform bewegt hat, und die sich zu dem Boden bewegt hat (heruntergefallen ist), auf der Basis eines Erfassens, ob ein Objekt eine horizontale Linie gekreuzt bzw. überquert hat, die bezüglich der Ladeplattform des vorrausfahrenden bzw. vorausfahrenden Fahrzeugs eingestellt bzw. gesetzt wurde, wie beispielsweise im Zusammenhang mit Patentdokument 1 beschrieben wurde.
Zudem kann die Heruntergefallenes-Objekt-Erfassungseinheit erfassen, ob es eine Ladung gibt, die sich zu der Hinterseite auf der Ladeplattform bewegt hat, und die sich zu dem Boden bewegt hat (heruntergefallen ist), beispielsweise auf der Basis eines Erfassens, ob ein Objekt vertikale Linien, die mit Bezug zu den Seitenoberflächen des vorrausfahrenden Fahrzeugs gesetzt bzw. eingestellt wurden, überquert bzw. gekreuzt hat.
Selbstverständlich ist ein Erfassen von heruntergefallenen Objekten nicht auf das oben beschriebene Verfahren begrenzt und ein Fachmann kann wohlbekannte Technologien geeignet verwenden.
In Schritt ST204, auf der Basis des Erfassungsergebnisses des Heruntergefallenes-Objekt-Erfassungsverfahrens von Schritt ST203 bestimmt die Heruntergefallenes-Objekt-Erfassungseinheit 104, ob es ein heruntergefallenes Objekt gibt. Wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt ST204 „nein“ ist, bestimmt die Vorderansichtsüberwachungseinheit 103 (siehe 1), ob das Lastfahrzeug weiterhin bzw. immer noch vor dem betreffenden Fahrzeug 1 ist. Wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt ST205 „ja“ ist, kehrt die Fahrassistenzvorrichtung zu Schritt ST203 zurück und fährt mit einem Erfassen heruntergefallener Objekte fort. Indes, wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt ST205 „nein“ ist, fährt die Fahrassistenzvorrichtung mit Schritt ST213 fort und führt ein Bestimmen eines Beendens eines Fahrens durch (das unten zu beschreiben ist).
Wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt ST204 „ja“ ist, bestimmt die Vorderansichtsüberwachungseinheit 103, ob es ein Fahrzeug mit Fahrsattel vor dem betreffenden Fahrzeug 1 gibt. Wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt ST206 „ja“ ist, beginnt die Vorderansichtsüberwachungseinheit 103 in Schritt ST207 einen Überwachungsprozess bzw. ein Überwachungsverfahren eines Fahrzeugs mit Fahrsattel.
In dem Überwachungsverfahren des Fahrzeugs mit Fahrsattel überwacht die Vorderansichtsüberwachungseinheit 103 das Fahrzeug mit Fahrsattel und erfasst, ob es ein Ereignis gibt, welchem das betreffende Fahrzeug 1 ausweichen muss, wie beispielsweise, wenn ein Fahrzeug mit Fahrsattel heruntergefallen bzw. gestürzt ist.
Wenn das Bestimmungsergebnis in Schritt ST206 „nein“ ist, fährt die Fahrassistenzvorrichtung mit Schritt ST208 fort, ohne Schritt ST207 durchzuführen.
In Schritt ST208 beginnt die Vorderansichtsüberwachungseinheit 103 ein Straßenüberwachungsverfahren. In dem Straßenüberwachungsverfahren überwacht die Vorderansichtsüberwachungseinheit 103 kontinuierlich die Straße vor dem betreffenden Fahrzeug 1 und erfasst ob ein Ereignis aufgetreten ist, welchem das Fahrzeug 1 ausweichen muss, wie beispielsweise, ob es ein Hindernis - wie beispielsweise ein heruntergefallenes Objekt - gibt.
Nachfolgend, in Schritt ST209, bestimmt die Autonomes-Fahren-Steuereinheit 107 auf der Basis der Ergebnisse des Überwachungsprozess für das Fahrzeug mit Fahrsattel und des Straßenüberwachungsprozesses, ob ein Ereignis aufgetreten ist, welchem das Fahrzeug 1 ausweichen muss. Wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt ST209 „ja“ ist, führt die Autonomes-Fahren-Steuereinheit 107 einen Ausweichprozess bzw. ein Ausweichverfahren in Schritt ST210 durch. Ausweichen umfasst ein Sicherstellen eines ausreichenden Zwischen-Fahrzeugabstands durch Abbremsen, wechseln von Fahrbahnen oder des Kurses bzw. der Strecke durch Lenken und dergleichen. Eine Maßnahme gegen Fahrzeuge mit Fahrsatteln und eine Maßnahme gegen heruntergefallene Objekte können verschiedene oder dieselben sein.
Wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt ST209 „nein“ ist, fährt die Fahrassistenzvorrichtung mit Schritt ST213 fort und führt ein Bestimmen eines Beendens eines Fahrens durch (das unten zu beschreiben ist).
Indes, wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt ST201 (siehe 3) „ja“ ist, übermittelt die Informationsbereitstelleinheit 105 in Schritt ST211 eine Warninformation für ein Warnen, dass es ein Warnsignal bzw. - Zeichen gibt, dass Ladungen herunterfallen werden, und das es eine Möglichkeit gibt, das Ladungen herunterfallen werden, zu dem Lastfahrzeug, in Verbindung mit der bzw. zusammen mit der Zwischen-Fahrzeugkommunikationssteuereinheit 106.
Die Informationsbereitstelleinheit kann die Warninformation von dem betreffenden Fahrzeug 1 zu dem Lastfahrzeug durch eine eins-zu-eins Kommunikation, die eine Bestätigung erfordert, übertragen.
Wenn eine Kommunikationsvorrichtung des Lastfahrzeugs die Warninformation erhält, um die Fahrer weiterer Fahrzeuge auf der Basis der Warninformation zu warnen, dass es ein Warnsignal gibt, dass Ladungen des Lastfahrzeugs herunterfallen werden, und dass die Fahrer nach vorne sehen müssen, zeigt die Kommunikationsvorrichtung durch die Displayeinheit 124 eine Warnung an oder gibt einen Warntext durch die Tonausgabeeinheit 122 aus.
Nachfolgend, in Schritt ST212, bestimmt die Vorderansichtsüberwachungseinheit 103 in dem betreffenden Fahrzeug 1, ob das Lastfahrzeug anfängt zu stoppen. Die Vorderansichtsüberwachungseinheit kann solch ein Bestimmen beispielsweise auf der Basis eines Einschaltens der Bremsleuchten des Lastfahrzeugs, eines Aufleuchtens bzw. Aufblitzens von Gefahr- bzw. Warnleuchten, oder einer Veränderung des Kurses bzw. der Strecke des Lastfahrzeugs zu einem Standstreifen oder dergleichen erkennen.
Wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt ST212 „nein“ ist, fährt die Fahrassistenzvorrichtung mit Schritt ST202 fort. Wenn das Bestimmungsergebnis „ja“ ist, fährt die Fahrassistenzvorrichtung mit Schritt ST213 fort und führt ein Bestimmen eines Beendens eines Fahrens durch.
In Schritt ST213 bestimmt die ECU 101 (siehe 1) als ein Bestimmen eines Beendens eines Fahrens, ob ein Fahren beendet wurde, beispielsweise auf der Basis, ob die Antriebsmaschine in Betrieb ist. Wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt ST213 „nein“ ist, kehrt die Fahrassistenzvorrichtung zu Schritt ST101 zurück, der in 2 gezeigt ist. Indes, wenn das Bestimmungsergebnis „ja“ ist, beendet die Fahrassistenzvorrichtung den gesamten Prozess bzw. das gesamte Verfahren.
MANUELLES FAHREN
Jetzt wird mit Bezug zu 4 der Steuerfluss eines manuellen Fahrens beschrieben werden. Die gleichen Punkte, wie solche des in 4 dargestellten Steuerflusses, werden nicht beschrieben, außer sie sind genau spezifiziert. In Schritt ST301 bestimmt die Zwischen-Fahrzeugkommunikationssteuereinheit 106 (siehe 1), ob die Zwischen-Fahrzeugkommunikation mit dem Lastfahrzeug möglich ist.
Wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt ST301 „nein“ ist, stellt die Informationsbereitstelleinheit 105 in Schritt ST302 dem betreffenden Fahrzeug 1 und weiteren Fahrzeugen, die um das Fahrzeug 1 herumfahren, eine Warninformation bereit. Zuerst, um den Fahrer des betreffenden Fahrzeugs 1 zu warnen, dass es ein Warnsignal gibt, dass Ladungen herunterfallen werden, und dass der Fahrer nach vorne sehen muss, zeigt die Informationsbereitstelleinheit 105 durch die Displayeinheit 124 eine Warnung an oder gibt einen Warntext durch die Tonausgabeeinheit 122 aus.
Ferner übermittelt die Informationsbereitstelleinheit 105 zusammen mit der Zwischen-Fahrzeugkommunikationssteuereinheit 106 die Warninformation für ein Warnen, dass es ein Warnzeichen gibt, dass Ladungen herunterfallen werden, und dass es eine Möglichkeit gibt, dass Ladungen herunterfallen werden, zu weiteren Fahrzeuge, die um das Fahrzeug 1 herumfahren.
Die Verfahren der nachfolgenden Schritte, d.h. Schritte ST303 bis ST309, sind identisch zu Schritten ST203 bis ST309 (korrigiert ST209) des Steuerflusses, der mit Bezug zu 3 beschrieben wurde.
Wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt ST309 „ja“ ist, gibt die Informationsbereitstelleinheit 105 eine Meldung zu dem Fahrer des betreffenden Fahrzeugs 1 aus.
Als Meldungen gibt es eine Meldung (A) für eine Bitte bzw. ein Drängen, eine Ausweichreaktion durchzuführen, eine Meldung (B) für eine Bitte bzw. ein Drängen, auf die Straße zu sehen, und eine Meldung (C) für eine Bitte bzw. ein Drängen, auf Fahrzeuge mit Fahrsattel zu achten.
Die Informationsbereitstelleinheit 105 kann die Meldungen durch Steuern der Displayeinheit 124 und der Tonausgabeeinheit 122 ausgeben.
Indes, wenn das Bestimmungsergebnis in Schritt ST301 (siehe 4) „ja“ ist, übermittelt die Informationsbereitstelleinheit 105 in Schritt ST311 zusammen mit der Zwischen-Fahrzeugkommunikationssteuereinheit 106 eine Warninformation für ein Warnen, dass es ein Warnsignal gibt, dass Ladungen herunterfallen werden, und dass es eine Möglichkeit gibt, dass die Ladungen herunterfallen werden, zu dem Frachtfahrzeug.
Nachfolgend, in Schritt ST312, bestimmt die Vorderansichtsüberwachungseinheit 103 in dem betreffenden Fahrzeug 1, ob das Lastfahrzeug ein Stoppen begonnen bzw. gestartet hat.
Wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt ST312 „nein“ ist, fährt die Fahrassistenzvorrichtung mit Schritt ST302 fort. Wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt ST312 „ja“ ist, gibt die Zwischen-Fahrzeugkommunikationssteuereinheit 106 in Schritt ST313 eine Meldung für ein Bitten bzw. ein Drängen des Fahrers des betreffenden Fahrzeugs vorsichtig bzw. sorgfältig auf das Lastfahrzeug zu sehen aus. Danach fährt die Fahrassistenzvorrichtung mit Schritt ST314 fort und führt ein Bestimmen eines Beendens eines Fahrens durch.
Wenn das Ergebnis des Bestimmens von Schritt ST314 über ein Beenden eines Fahrens „nein“ ist, kehrt die Fahrassistenzvorrichtung zu Schritt ST101, der in 2 gezeigt ist, zurück. Indes, wenn das Bestimmungsergebnis von Schritt ST314 „ja“ ist, beendet die Fahrassistenzvorrichtung das gesamte Verfahren.
Die Reihenfolge der individuellen Verfahren des Steuerflusses der Fahrassistenzvorrichtung, der oben beschrieben wurde, ist ein Beispiel, und der Fachmann versteht, dass es möglich ist, die Reihenfolge zu ändern.
Wie oben beschrieben sagt die Fahrassistenzvorrichtung 100 der vorliegenden Ausführungsform durch Erkennen eines Warnsignals, dass zumindest einige der Ladungen herunterfallen werden, auf der Basis einer Veränderung über eine Zeit in dem Profil oder dergleichen der Ladungen oder des begleitenden Objekts der Ladungen, das von Bildern der Ladungen oder des begleitenden Objekts, die in den Vorderansichtsbildern umfasst sind, die konsekutiv erhalten werden, erkannt wird, voraus, dass Ladungen herunterfallen werden. In dem Fall eines Vorhersagens, dass Ladungen herunterfallen werden, stellt die Fahrassistenzvorrichtung eine Information bereit, die repräsentiert, dass Ladungen herunterfallen werden (beispielsweise eine Warninformation). Daher kann eine präventive Sicherheit verbessert werden.
In dem betreffenden Fahrzeug 1 drängt die Fahrassistenzvorrichtung den Fahrer des betreffenden Fahrzeugs 1 während eines manuellen Fahrens auf der Basis der Warninformation vor das betreffende Fahrzeug 1 zu sehen (Schritt ST302 von 4). Daher, verglichen mit dem Fall, in dem die Ladungen plötzlich herunterfallen, kann der Fahrer einfacher herunterfallende Objekte (Ladungen) herausfinden und den herunterfallenden Objekten einfach ausweichen.
Zudem erfasst in dem betreffenden Fahrzeug 1 die Heruntergefallenes-Objekt-Erfassungseinheit 104, ob es eine Ladung gibt, die sich zu der Hinterseite oder der lateralen Seite relativ zu der Ladeplattform des Lastfahrzeugs bewegt und sich zu dem Boden bewegt (herunterfällt) (Schritt ST203 von 3 und Schritt ST303 von 4), und wenn die Heruntergefallenes-Objekt-Erfassungseinheit ein herunterfallendes Objekt erfasst, überwacht die Vorderansichtsüberwachungseinheit 103 kontinuierlich die Straße (Schritt ST208 von 3 und Schritt ST308 von 4). Ferner, wenn ein Ausweichen nötig ist (Schritt ST209 von 3 und Schritt ST309 von 4), wenn ein autonomes Fahren durchgeführt wird, wird die Autonomes-Fahren-Steuereinheit 107 so gesteuert, dass sie ein Ausweichen durchführt (Schritt ST210 von 3), wobei, wenn ein manuelles Fahren durchgeführt wird, eine Meldung für ein Drängen bzw. eine Bitte um Auszuweichen (Schritt ST310 von 4) so ausgegeben wird, dass ein Fahrer ausweichen kann. Im Ergebnis kann eine präventive Sicherheit verbessert werden.
Insbesondere, wenn, wie bei der vorliegenden Ausführungsform, eine Bewegung der Ladungen zu drei Richtungen, d.h. die Hinterseite, die linke Seite und die rechte Seite auf der Ladeplattform bezüglich einem herunterfallen der Ladungen beobachtet wird, ist es möglich, ein Herunterfallen von Objekten genau zu erfassen.
Ferner, wenn ein herunterfallendes Objekt erfasst wird, erfasst die Vorderansichtsüberwachungseinheit 103 (siehe 1), ob es ein Fahrzeug mit Fahrsattel gibt, das zwischen dem betreffenden Fahrzeug 1 und dem Lastfahrzeug fährt, und überwacht das Fahrzeug mit Fahrsattel 3 kontinuierlich (Schritte ST206 und ST207 von 3 und Schritte ST306 und ST307 von 4). 5 ist ein schematisches Diagramm, das einen Zustand zeigt, in dem ein Fahrzeug mit Fahrsattel 3 zwischen dem betreffenden Fahrzeug 1 und dem Lastfahrzeug bei der vorliegenden Ausführungsform fährt. 6 ist ein schematisches Diagramm, das ein Vorderansichtsbild zeigt, das durch die Vorderansichtskamera 111 in der Fahrassistenzvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform erhalten wird.
In 5 und 6 repräsentiert ein Bezugszeichen „4“ ein vierrädriges Automobil, welches ein weiteres Fahrzeug ist, das in einer benachbarten Spur fährt. Zudem, in 5, repräsentiert eine gestrichene bzw. gebrochene Linie „A“ einen Überwachungsbereich von dem betreffenden Fahrzeug 1. In 6 repräsentiert eine gebrochen bzw. gestrichene Linie „B“ den Bildbereich von Ladungen eines Lastfahrzeugs 2. Zudem repräsentiert ein Bezugszeichen „6“ ein Fahrzeug mit Fahrsattel, welches ein weiteres Fahrzeug ist, das in einer benachbarten Spur fährt. Ferner repräsentiert ein Pfeil „C“ eine Richtung, in welcher sich das Profil der Ladungen 11 über eine Zeit verändert.
Wie in 5 und 6 dargestellt kann ein Fahrzeug mit Fahrsattel 3 zwischen dem betreffenden Fahrzeug 1 und dem Lastfahrzeug 2 fahren. In einer Ladeplattform 2a des Lastfahrzeugs 2 gibt es eine Vielzahl von Ladungen 11, die geladen, mit einem Seil 12 fixiert, und mit einer Decke 13 abgedeckt sind. Jedoch ist in 6 zur Einfachheit die Decke 13 nicht dargestellt. In diesem Zustand, wenn sich beispielsweise das Seil 12 lockert und die Decke 13 heruntergenommen ist, und eine Ladung 11a an der Rückseite der Ladeplattform 2a des Lastfahrzeugs 2 zu der Straße fällt, kann das Fahrzeug mit Fahrsattel 3 seine Balance bzw. sein Gleichgewicht verlieren und herunterfallen, während es versucht, einen plötzlich heruntergefallenen Objekt 14 auszuweichen.
Bei der vorliegenden Ausführungsform, da die Vorderansichtsüberwachungseinheit 103 (siehe 1) ein Überwachen des Fahrzeugs mit Fahrsattel 3 selbst in einer gefährlichen Situation fortsetzt, wenn ein Ereignis wie beispielsweise ein Sturz, welchem das betreffende Fahrzeug 1 ausweichen muss, auftritt (Schritt ST209 von 3 und Schritt ST309 von 4), wenn ein autonomes Fahren durchgeführt wird, steuert die Fahrassistenzvorrichtung die Autonome-Fahren-Steuereinheit 107 so, dass sie ein Ausweichen durchführt (Schritt ST210 von 3), wobei, wenn ein manuelles Fahren durchgeführt wird, die Fahrassistenzvorrichtung eine Meldung für ein Drängen bzw. eine Bitte ausgibt zum Ausweichen so ausgibt (Schritt ST310 von 4), dass der Fahrer ausweichen kann. Im Ergebnis kann eine präventive Sicherheit verbessert werden.
Zudem, bei der vorliegenden Ausführungsform, übermittelt die Informationsbereitstelleinheit 105 eine Warninformation zu entgegenkommenden Fahrzeugen, benachbarten Fahrzeugen und nachfolgenden Fahrzeugen (Schritt ST202 von 3 und Schritt ST302 von 4). Im Ergebnis, verglichen mit dem Fall, in dem die Ladungen plötzlich herunterfallen, können die Fahrer von solchen weiteren Fahrzeugen einfacher herunterfallende Objekte ausfindig machen bzw. herausfinden. Daher kann eine präventive Sicherheit verbessert werden.
7 ist ein schematisches Diagramm, das die Beziehung des betreffenden Fahrzeugs 1, dem Lastfahrzeug 2 und einem entgegenkommenden Fahrzeug der vorliegenden Ausführungsform zeigt. Die Mehrzahl von Ladungen 11, die auf der Ladeplattform des Lastfahrzeugs 2 geladen sind, wobei nur die Ladung 11a dazu geneigt ist, herunterzufallen, ist in 7 dargestellt. Zudem sind Komponenten, die zu solchen, die in 5 und 6 dargestellt sind, identisch sind, durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet und werden beschrieben werden.
Wie es in 7 dargestellt ist, wird in einem Fall, in dem eine Straße 20 kurvig ist, da der Fahrer eines entgegenkommenden Fahrzeugs 21 vor das entgegenkommende Fahrzeug 21, wie durch eine Zwei-Punkt-Gestrichene-Linie-Pfeil D in 7 gezeigt ist, sieht, das obere der Ladeplattform 2a des Lastfahrzeugs 2 von dem entgegenkommenden Fahrzeugs 21 nicht gesehen oder wird einfach bzw. leicht von dem entgegenkommenden Fahrzeug aus unsichtbar. Jedoch, selbst in einer Situation, wenn eine Ladung 11 herunterfällt, kann das betreffende Fahrzeug 1 ein Herunterfallen der Ladung erfassen. Daher kann die Informationsbereitstelleinheit 105 (siehe 1) von dem betreffenden Fahrzeug 1 eine Warninformation zu dem entgegenkommenden Fahrzeug 21 (Schritt ST202 und 3 und Schritt ST302 in 4) übermitteln. Im Ergebnis kann der Fahrer des entgegenkommenden Fahrzeugs 1 das Warnsignal von der Kommunikationsvorrichtung des entgegenkommenden Fahrzeugs 21 erhalten und die Oberfläche der Straße 20 sorgfältig beobachten bzw. ansehen. Daher, selbst wenn es dort das heruntergefallene Objekt 14 auf der gegenüberliegenden Fahrbahn der Straße 20 gibt, kann der Fahrer des entgegenkommenden Fahrzeugs einfacher das heruntergefallene Objekt 14 herausfinden, verglichen mit dem Fall, in dem eine Ladung plötzlich heruntergefallen ist. Daher kann eine präventive Sicherheit verbessert werden.
8 ist ein schematisches Diagramm, das ein Bild zeigt, welches bei der vorliegenden Ausführungsform in einem Fall erhalten wird, in dem Ladungen längliche Objekte sind. Komponenten von 8, die zu solchen von 4 bis 7 identisch sind, sind mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet und werden nicht beschrieben werden. Wie es in 8 dargestellt ist, ist es selbst in einem Fall, in dem Ladungen längliche Objekte 31 sind, durch Erkennen eines Warnsignals, dass Ladungen herunterfallen werden, auf der Basis einer Veränderung über eine Zeit in dem Profil der länglichen Objekte 31 oder der Menge eines Lockerns des Seils 12 möglich, vorherzusagen, dass Ladungen herunterfallen werden. Wenn die Straße 20 kurvig ist, wie es in 7 dargestellt ist, wenn längliche Objekte 31 zu der gegenüberliegenden Fahrbahn der Straße 20 fallen, bedingen sie einen signifikanten Schaden bei dem entgegenkommenden Fahrzeug 21. Jedoch übermittelt die Informationsbereitstelleinheit 105 des betreffenden Fahrzeugs 1 (siehe 1) selbst in solch einer Situation eine Warninformation zu dem entgegenkommenden Fahrzeug 21 (Schritt ST202 von 3 und Schritt ST302 von 4). Im Ergebnis kann der Fahrer des entgegenkommenden Fahrzeugs 21 die Warninformation von der Kommunikationsvorrichtung des entgegenkommenden Fahrzeugs 21 erhalten und die Oberfläche der Fahrbahn 20 sorgfältig beobachten bzw. ansehen. Daher kann der Fahrer des entgegenkommenden Fahrzeugs einfacher den länglichen Objekten 31 ausweichen, verglichen mit dem Fall, in dem die Ladungen plötzlich heruntergefallen sind, und dadurch kann eine präventive Sicherheit verbessert werden.
Zudem, gemäß der Fahrassistenzvorrichtung 100 der vorliegenden Ausführungsform, stellt die Informationsbereitstelleinheit 105 (siehe 1) dem Lastfahrzeug eine Warninformation bereit (Schritt ST211 von 3 und Schritt ST311 von 4). Auf diese Weise kann der Fahrer des Lastfahrzeugs gedrängt werden ein Zusammenfallen der Ladungen zu überprüfen und die Ladungen korrekt neu aufzustapeln. Im Ergebnis kann ein gefährliches Herunterfallen der Ladungen verhindert werden und eine präventive Sicherheit verbessert werden.
Zudem, selbst in einem Fall, in dem die Ladung-Herunterfall-Vorhersageeinheit 102 (siehe 1) bestimmt, dass es keine Möglichkeit gibt, dass die Ladungen herunterfallen werden (Schritt ST104 von 2), fährt die Fahrassistenzvorrichtung 100 der vorliegenden Ausführungsform auf der Basis einer Information an der Verkehrsumgebung der Strecke des betreffenden Fahrzeugs 1 (Schritt ST105 von 2) fort, vorherzusagen, ob die Ladungen herunterfallen werden. Daher, selbst in einem Fall, in dem beispielsweise die Trägheitskraft aufgrund der Kurve, die in 2 dargestellt ist, wirkt, einer schrägen bzw. abschüssigen Straße, eines temporären Stoppens oder eines Stoppens an einem Verkehrssignal, wobei die Ladungen herunterfallen, kann eine Maßnahme getroffen werden. Daher kann die präventive Sicherheit weiter verbessert werden.
Zudem ist die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen begrenzt und kann modifiziert und in verschiedenen Formen implementiert werden. Bezüglich der Größen, Formen und dergleichen der Ausführungsformen, die in den beiliegenden Zeichnungen dargestellt sind, ist die vorliegende Erfindung darauf nicht begrenzt und kann geeignet modifiziert werden.
Beispielsweise können bei den oben beschriebenen Ausführungsformen Bilder, die durch die Vorderansichtskamera 111 (siehe 1) aufgenommen werden, in dem Speicher 121 gespeichert werden. In diesem Fall können, wenn ein Herunterfallen der Ladungen einen Verkehrsunfall bedingt und der Unfall überprüft wird, die Bilder als starker Beweis für ein Beweisen, dass das herunterfallen der Ladungen der Grund war, verwendet werden.
Zudem können in einem Fall, in dem die Ladungen, die auf der Ladeplattform 2a des Lastfahrzeugs 2 geladen sind, längliche Objekte 31 sind, wie in 8 gezeigt, die länglichen Objekte 31 von den Bildern von denen der Vorderansichtsüberwachungseinheit 103 erkannt werden, und eine zusätzliche Information in der Warninformation, die zu den weiteren Fahrzeugen zu übermitteln ist, umfassen, die repräsentiert, dass die Ladungen vom Typ längliches Objekt sind. Im Ergebnis kann der Fahrer des entgegenkommenden Fahrzeugs 21 auf die Straße vor ihm sehen, während er erwägt bzw. überlegt, dass es eine Möglichkeit gibt, dass längliche Objekte herunterfallen werden, und er kann diesen länglichen Objekten 31 einfacher ausweichen. Daher kann die präventive Sicherheit weiter verbessert werden.
Wie oben beschrieben haben manche Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung die Wirkung, dass es möglich ist, ein Warnsignal zu erfassen, dass Ladungen auf der Ladeplattform eines vorausfahrenden Fahrzeugs herunterfallen werden, und zu warnen, dass die Ladungen herunterfallen werden, wodurch eine präventive Sicherheit verbessert wird, und sind insbesondere in einer Fahrassistenzvorrichtung für ein vierrädriges Automobil, einen Fahrzeug mit Fahrsattel und dergleichen nützlich.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2017009446 [0001]
JP 2010108371 A [0007]

Claims

Eine Fahrassistenzvorrichtung, die ausgestaltet ist, um in einem betreffenden Fahrzeug vorgesehen zu werden, die umfasst: eine Abbildeeinheit, die ausgestaltet ist, um ein Bild eines vorrausfahrenden Fahrzeuges zu akquirieren, das vor dem betreffenden Fahrzeug fährt, das mit der Fahrassistenzvorrichtung ausgestattet ist, eine Ladung-Herunterfall-Vorhersageeinheit, die ausgestaltet ist, um von einer Veränderung über eine Zeit in einem Bild der Ladung oder einem Bild eines beigefügten Objekts der Ladung auf der Basis des Bildes, das durch die Abbildeeinheit erhalten wird, vorherzusagen, ob eine Ladung, die auf einer Ladeplattform des vorrausfahrenden Fahrzeugs geladen ist, herunterfallen wird, und eine Informationsbereitstelleinheit, die ausgestaltet ist, um eine Information bezüglich einem Herunterfallen der Ladung bereitzustellen, wenn die Ladung-Herunterfall-Vorhersageeinheit vorhersagt, dass die Ladung herunterfallen wird.
Die Fahrassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Veränderung über eine Zeit in dem Bild der Ladung oder des beigefügten Objekts eine Veränderung in einem Profil der Ladung oder des beigefügten Objekts ist.
Die Fahrassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, ferner umfassend eine Heruntergefallenes-Objekt-Erfassungseinheit, die ausgestaltet ist, um zu erfassen, ob sich die Ladung zu einer Rückseite oder einer lateralen Seite bezüglich der Ladeplattform und sich in Richtung eines Bodens bewegt.
Die Fahrassistenzvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, ferner umfassend eine Beobachtungseinheit für ein Fahrzeug mit Fahrsattel, die ausgestaltet ist, um ein Fahrzeug mit Fahrsattel zu beobachten, das zwischen dem betreffenden Fahrzeug und dem vorrausfahrenden Fahrzeug fährt.
Die Fahrassistenzvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Veränderung über eine Zeit in dem Bild des beigefügten Objekts der Ladung eine Veränderung in einem äußeren Erscheinungsbild einer Befestigung für ein Fixieren der Ladung auf der Ladeplattform ist.
Die Fahrassistenzvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Informationsbereitstelleinheit die Information an dem Herunterfallen der Ladung dem betreffenden Fahrzeug, einem entgegenkommenden Fahrzeug, einem weiteren Fahrzeug, das in einer Fahrbahn fährt, die benachbart zu einer Fahrbahn ist, wo das betreffende Fahrzeug fährt, und/oder einem nachfolgenden Fahrzeug bereitstellt.
Die Fahrassistenzvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Informationsbereitstelleinheit die Information an dem Herunterfallen der Ladung dem vorrausfahrenden Fahrzeug bereitstellt.
Die Fahrassistenzvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei, selbst wenn bestimmt wird, dass es keine Möglichkeit gibt, dass die Ladung herunterfallen wird, die Ladung-Herunterfall-Vorhersageeinheit auf der Basis einer Information einer Verkehrsumgebung einer Strecke bzw. einer Route des betreffenden Fahrzeugs fortfährt vorherzusagen, ob die Ladung herunterfallen wird.
Die Fahrassistenzvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei das betreffende Fahrzeug, das mit der Fahrassistenzvorrichtung ausgestattet ist, ein autonomes Fahrzeug ist.