DE102017004068A1

DE102017004068A1 - Verfahren und System zum Treffen von Manövrierentscheidungen für ein Fahrzeug

Info

Publication number: DE102017004068A1
Application number: DE102017004068.0A
Authority: DE
Inventors: Joel Huselius
Original assignee: Scania CV AB
Current assignee: Scania CV AB
Priority date: 2016-05-11
Filing date: 2017-04-27
Publication date: 2017-11-16
Also published as: SE1650631A1; SE542517C2

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Treffen von Manövrierentscheidungen für ein Fahrzeug (1), wobei sich das Fahrzeug (1) auf einem Transportauftrag in der Fahrt entlang einer Strecke zu einem bestimmten Ziel befindet, wobei der Transportauftrag eine Reihe von Anforderungen etwa in Bezug auf Sicherheit, Intaktheit der Fracht, wirtschaftliches Fahren und Fahrzeit umfasst, wobei das Verfahren die Schritte umfasst zum: Identifizieren (s101) einer mit der Strecke des Fahrzeugs (1) verbundenen Straßenanomalie, Ermitteln (s102) einer Priorität der Auftragsanforderungen und Ermitteln (s103) eines geeigneten Manövers des Fahrzeugs (1) in Bezug auf die Straßenanomalie auf der Basis der Prioritätsreihenfolge der Anforderungen.
Die Erfindung betrifft ein System (100), ein Fahrzeug (1) umfassend solch ein System (100), ein Computerprogramm (P) und ein Computerprogrammprodukt.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Treffen von Manövrierentscheidungen für ein Fahrzeug, ein System zum Treffen von Manövrierentscheidungen für ein Fahrzeug, ein Fahrzeug umfassend solch ein System, ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt gemäß den beigefügten Ansprüchen.
HINTERGRUND
Zum Bedienen eines Kunden verwendeten Fahrzeugen wird typischerweise ein Transportauftrag wie das Befördern einer Fracht von einem Ort zu einem anderen erteilt. Der den Auftrag erteilende Kunde kann verschiedene Anforderungen bezüglich der Weise, wie dieser Auftrag durchgeführt wird, haben. Die Anforderungen des Auftrags beziehen sich typischerweise auf Fahrzeit, Kraftstoffverbrauch u. Ä. Solche Anforderungen des Auftrags müssen berücksichtigt werden, wenn beispielsweise die Route für das Fahrzeug und die Tankstrategie ermittelt wird. Die Straßenqualität beeinflusst die Fahrzeuggeschwindigkeit und die Fahrweise und wird daher häufig berücksichtigt, wenn eine Route für ein Fahrzeug ermittelt wird, um die verschiedenen Anforderungen zu erfüllen. Das Dokument US 2013/190964 A1 zeigt beispielsweise ein Navigationssystem mit einem Routenfunktionsblock, der in Echtzeit Straßenbedingungen und Manövrierfähigkeitsbedingungen berücksichtigen kann, um eine sicherheitsorientierte Umleitung eines Fahrzeugs zu ermöglichen. Die Straßenbedingungen werden typischerweise analysiert, um zu entscheiden, ob eine Route für das Fahrzeug zeiteffizient und/oder kraftstoffeffizient zu befahren ist. Das Dokument DE 10 2013 212 776 A1 offenbart ein Verfahren zur Routenplanung unter Berücksichtigung von Funktionsparametern in Bezug darauf, wie geeignet eine Route für autonome Fahrzeuge ist, beispielsweise auf der Basis der Straßenqualität.
Dass die Straßenqualität berücksichtigt wird, um Auftragsanforderungen zu erfüllen, wenn strategische Entscheidungen getroffen werden, entspricht dem Stand der Technik; aber Straßenqualität und Auftragsanforderungen werden kaum berücksichtigt, wenn taktische Entscheidungen während eines Auftrags getroffen werden. Je nachdem, wie ein Bediener eines Fahrzeugs beispielsweise mit dem Antreffen einer Straßenanomalie umgeht, kann ein einzelnes Schlagloch somit dazu führen, dass eine bestimmte Anforderung nicht erfüllt wird. Somit ist ein Berücksichtigen der Anforderungen des Auftrags beim Betrieb des Fahrzeugs entscheidend.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Trotz Lösungen nach dem Stand der Technik besteht nach wie vor ein Bedarf zum Entwickeln eines Verfahrens und eines Systems zum Treffen von Manövrierentscheidungen für ein Fahrzeug, welche die Fähigkeit zum Erfüllen der verschiedenen Anforderungen eines Transportauftrags verbessern.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht im Erzielen eines vorteilhaften Verfahrens zum Treffen von Manövrierentscheidungen, das die Fähigkeit zum Erfüllen der verschiedenen Anforderungen eines Transportauftrags verbessert.
Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht im Erzielen eines vorteilhaften Systems zum Treffen von Manövrierentscheidungen, das die Fähigkeit zum Erfüllen der verschiedenen Anforderungen eines Transportauftrags verbessert.
Die zuvor beschriebenen Aufgaben werden durch ein Verfahren zum Treffen von Manövrierentscheidungen für ein Fahrzeug, ein System zum Treffen von Manövrierentscheidungen für ein Fahrzeug, ein Fahrzeug umfassend solch ein System, ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt gemäß den beigefügten Ansprüchen erfüllt.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum Treffen von Manövrierentscheidungen für ein Fahrzeug bereitgestellt, wobei das Fahrzeug für einen Transportauftrag entlang einer Strecke zu einem bestimmten Ziel fährt. Der Transportauftrag umfasst eine Reihe von Anforderungen etwa in Bezug auf Sicherheit, Intaktheit der Fracht, wirtschaftliches Fahren und Fahrzeit. Das Verfahren umfasst die Schritte zum:

– Identifizieren einer mit der Strecke des Fahrzeugs verbundenen Straßenanomalie;
– Ermitteln einer Prioritätsreihenfolge der Auftragsanforderungen; und
– Ermitteln eines geeigneten Manövers des Fahrzeugs in Bezug auf die Straßenanomalie auf der Basis der Prioritätsreihenfolge der Anforderungen.

Eine Straßenanomalie kann beispielsweise eine Unebenheit, ein Schlagloch, ein Bahngleis, ein Pflaster, Mängel oder andere Unebenheiten auf der Straßenoberfläche sein. Die Straßenanomalie kann eine ortsfeste Anomalie oder eine bewegliche Anomalie wie ein Tier oder ein auf der Straße liegendes Objekt sein.
Einem Fahrzeug wird entsprechend ein Transportauftrag von einem Kunden erteilt, der das Liefern/Abholen/Transportieren von etwas wünscht. Die mit einem Transportauftrag verbundenen Anforderungen werden entsprechend vom Kunden festgelegt und können je nach Auftrag variieren. Die Anforderungen können sich beispielsweise auf Sicherheit, Intaktheit der Fracht, wirtschaftliches Fahren, Pünktlichkeit und Fahrzeit beziehen; es können aber auch andere Anforderungen vorliegen. Sicherheit bezieht sich entsprechend auf Sicherheit von Fahrzeug und Umgebung. Eine Anforderung in Bezug auf die Intaktheit der Fracht bezieht sich entsprechend darauf, wie empfindlich die Fracht ist. Eine hohe Priorität der Intaktheit der Fracht kann darauf hinweisen, dass die Fracht empfindlich ist und es daher wichtig ist, dass das Fahrzeug so manövriert wird, dass die Fracht keinen Schaden nimmt. Wirtschaftliches Fahren bezieht sich entsprechend auf den Kraftstoffverbrauch. Pünktlichkeit bedeutet, dass die Fracht zu einem gewünschten Zeitpunkt geliefert werden muss, und die Fahrzeit ist die auf der Straße verbrachte Zeit. Diese Anforderungen können als zusätzliche Anforderungen definiert sein, das heißt als Anforderungen zusätzlich zur Hauptanforderung des Transports einer Fracht von einem Ort zu einem anderen. Die Anforderungen sind entsprechend von unterschiedlicher Bedeutung zueinander und können somit in einer Prioritätsreihenfolge unterteilt werden. Die Anforderung mit der höchsten Priorität ist somit die wichtigste Anforderung. Es kann beispielsweise wichtiger sein, den Kraftstoffverbrauch zu senken als die Fracht rechtzeitig zu liefern, oder es kann wichtiger sein, schonend zu fahren als die Fahrzeit zu verkürzen. Die Anforderungen und die Prioritätsreihenfolge können vom Kunden über eine in Verbindung mit einem System zum Treffen von Manövrierentscheidungen für ein Fahrzeug angeordnete Kundenschnittstelle geliefert werden. Die Kundenschnittstelle kann eine Schnittstelle zu einem mit dem System zum Treffen von Manövrierentscheidungen verbundenen Liefersystem sein. Die Schnittstelle kann Kunden eine Möglichkeit bieten, ihre Bedingungen/Anforderungen für einen einzelnen Auftrag mit einer bestimmten Route und Fracht festzulegen. Das System zum Treffen von Manövrierentscheidungen ermittelt entsprechend die Prioritätsreihenfolge auf der Basis von vom Kunden des Auftrags erteilten Informationen. Durch Ermitteln der Prioritätsreihenfolge der Anforderungen und Ermitteln eines geeigneten Manövers zum Umgang auf eine Straßenanomalie auf der Basis der Prioritätsreihenfolge kann eine taktische Entscheidung getroffen werden, welche die Fähigkeit zum Erfüllen der Anforderungen des Auftrags verbessert.
Die Prioritätsreihenfolge der Anforderungen kann je nach Auftrag variieren. Intuitiv kann Sicherheit die einzige, wichtigste Anforderung sein; aber auf einer Skala von möglichen Sicherheitsstufen kann eine mittlere Sicherheit ausreichend sein. Beispielsweise kann wirtschaftliches Fahren weniger wichtig sein als Sicherheit und auf einer Skala von unterschiedlichen Stufen wirtschaftlichen Fahrens kann eine hohe Intaktheit der Fracht Priorität vor einem sehr wirtschaftlichen Fahren haben.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird die Straßenanomalie auf der Basis einer Information von einem Mittel zum Ermitteln der Straßenqualität identifiziert. Das Mittel zum Ermitteln der Straßenqualität kann ein System zur Diagnose der Straßenqualität sein. Das System zur Diagnose der Straßenqualität kann auf dem Fahrzeug angeordnet sein oder kann außerhalb des Fahrzeugs sein und ist entsprechend zum Kommunizieren mit dem System zum Treffen von Manövrierentscheidungen angeordnet. Das System zur Diagnose der Straßenqualität kann alternativ in einem anderen Fahrzeug in Kommunikation mit dem System zum Treffen von Manövrierentscheidungen über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Technologie angeordnet sein. Die Information vom System zur Diagnose der Straßenqualität umfasst entsprechend eine Information zu einer Straßenanomalie entlang der Strecke wie geografische Position, Art der Anomalie, Merkmale der Anomalie wie Größe und Form, wenn die Anomalie eine oder eine Vielzahl von Mängeln umfasst, o. Ä. Die Information in Bezug auf Straßenanomalien wird entsprechend im System zum Treffen von Manövrierentscheidungen gespeichert. Auf diese Weise kann das System zum Treffen von Manövrierentscheidungen eine Straßenanomalie entlang der Strecke vorhersagen und Informationen zur Straßenanomalie abrufen, so dass eine geeignete Manövrierentscheidung getroffen werden kann, wenn die relevante geografische Position erreicht wird. Alternativ können die Mittel zum Ermitteln der Straßenqualität am Fahrzeug angeordnete Sensormittel und/oder Kameras sein. Die Sensormittel können Laservorrichtungen, Radarvorrichtungen o. Ä. sein. Das System zum Treffen von Manövrierentscheidungen empfängt entsprechend Informationen zu einer angetroffenen Straßenanomalie von den Sensormitteln/Kameras wie Art der Anomalie, Merkmale der Anomalie wie Größe und Form, wenn die Anomalie eine oder eine Vielzahl von Mängeln umfasst, o. Ä.
Das geeignete Manöver des Fahrzeugs in Bezug auf die Straßenanomalie kann das Anpassen der Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder das Einleiten eines Ausweichmanövers umfassen. Je nach Priorität der Anforderungen und je nach Straßenanomalie können verschiedene Manöver geeignet sein. Wenn die identifizierte Straßenanomalie eine Unebenheit in der Straße ist, kann aus Sicherheitsgründen eine Abnahme der Straßengeschwindigkeit das am besten geeignete Manöver sein. Eine abrupte Abnahme der Fahrzeuggeschwindigkeit könnte aber die Fracht gefährden; wenn also die Intaktheit der Fracht die höchste Priorität hat, ist gegebenenfalls eine langsame und allmähliche Abnahme der Fahrzeuggeschwindigkeit das am besten geeignete Manöver. Eine allmähliche Abnahme der Fahrzeuggeschwindigkeit führt aber zu einer Verlängerung der Fahrzeit und kann die Pünktlichkeit beeinflussen; wenn also die Fahrzeit oder Pünktlichkeit die höchste Priorität hat, stellt dies keine Option dar. Wenn die Straßenanomalie so klein ist, dass sie weder Sicherheit noch Intaktheit der Fracht beeinflusst, ist möglicherweise das am besten geeignete Manöver, nichts zu tun oder sogar die Fahrzeuggeschwindigkeit zu erhöhen.
Wenn das am besten geeignete Manöver für den Umgang mit der Straßenanomalie das Anpassen der Fahrzeuggeschwindigkeit ist, hängt die Anpassung der Fahrzeuggeschwindigkeit von den Merkmalen der Straßenanomalie ab. Wenn die Straßenanomalie groß ist, wird die Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechend verringert, und wenn die Straßenanomalie gering ist, wird die Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechend nicht so stark verringert. Ebenso wird, wenn die Straßenanomalie eine Vielzahl von Hindernissen umfasst, die Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechend wesentlich verringert, und wenn die Straßenanomalie ein Hindernis umfasst, wird die Fahrzeuggeschwindigkeit gegebenenfalls nicht so stark verringert.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird das geeignete Manöver für den Umgang mit der Straßenanomalie auf der Basis der Straßenbedingungen und/oder der Umgebung, in der das Fahrzeug fährt, ermittelt. Das geeignete Manöver für den Umgang mit der Straßenanomalie kann ebenfalls auf der Basis von Fahrzeugdaten und/oder Fahrzeugkonfiguration ermittelt werden. Wenn ein Fahrzeug beispielsweise in einer städtischen Umgebung fährt und auf ein Schlagloch trifft, kann ein Ausweichmanöver als unsicher betrachtet werden, da dies zu unkalkulierbaren Folgen führen kann; wenn das Fahrzeug hingegen auf einer Landstraße fährt, kann ein Ausweichmanöver am besten geeignet sein, um die Anforderungen des Auftrags zu erfüllen. Ebenso kann eine abrupte und starke Abnahme der Fahrzeuggeschwindigkeit geeignet sein, wenn das Fahrzeug auf einer befestigten Straße mit hoher Qualität fährt; sie kann aber als unsicher betrachtet werden, wenn das Fahrzeug auf einer Straße mit schlechter Qualität fährt. Sowohl das Gewicht als auch die Beladung des Fahrzeugs können die Fähigkeit zum Durchführen eines Ausweichmanövers und beispielsweise den Bremsweg beim Abbremsen des Fahrzeugs beeinflussen. Gewicht und Beladung des Fahrzeugs werden somit entsprechend berücksichtigt, wenn eine geeignete Manövrierentscheidung für den Umgang mit der Straßenanomalie unter Erfüllung der Auftragsanforderungen ermittelt wird.
Das geeignete Manöver für den Umgang mit der Straßenanomalie wird vorzugsweise durch zunächst Berücksichtigung der Anforderung mit der höchsten Priorität und anschließend der Anforderung mit der zweithöchsten Priorität ermittelt. Beispielsweise ist das Fahrzeug in einem Auftrag zum Liefern einer Fracht zu einem bestimmten Ziel unterwegs und die Anforderungen sind wie folgt priorisiert:

• Sicherheit
• Intaktheit der Fracht
• Wirtschaftliches Fahren
• Fahrzeit

Das Fahrzeug fährt in einer städtischen Umgebung und ein großes Schlagloch wird identifiziert. Ein Ausweichmanöver wird wie zuvor beschrieben als unsicher betrachtet; daher ist das als geeignet ermittelte Manöver zum Erfüllen der Sicherheitsanforderung das Anpassen der Fahrzeuggeschwindigkeit. Wenn die Merkmale des Schlaglochs so sind, dass die Intaktheit der Fracht gefährdet ist, muss die Fahrzeuggeschwindigkeit verringert werden. Ein abruptes Verringern der Fahrzeuggeschwindigkeit kann aber ebenfalls die Intaktheit der Fracht gefährden; daher muss die Fahrzeuggeschwindigkeit allmählich verringert werden, um die Anforderung der Intaktheit der Fracht zu erfüllen. Somit dauert der Auftrag gegebenenfalls länger; aber da Pünktlichkeit und Fahrzeit die niedrigste Priorität haben, wird dies als zulässig betrachtet. Wenn die Fahrzeit eine höhere Priorität hat als die Intaktheit der Fracht, kann das geeignete Manöver stattdessen ein abruptes und kleines Verringern der Fahrzeuggeschwindigkeit sein.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung ist das Fahrzeug ein autonom bedientes Fahrzeug und das ermittelte Manöver wird als Steuerparameter an eine Steuereinheit zum Steuern des Fahrzeugs übertragen. Durch Verwenden von Straßenqualität und Auftragsanforderungen als Parameter beim Treffen von Manövrierentscheidungen in einem autonom bedienten Fahrzeug wird gewährleistet, dass das autonome Fahrzeug entlang einer geeigneten Strecke mit einer geeigneten Geschwindigkeit fährt. Das ermittelte Manöver kann proaktiv ermittelt werden und kann somit in einer späteren Stufe ausgeführt werden, wenn die Straßenanomalie angetroffen wird.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung ist das Fahrzeug ein manuell bedientes Fahrzeug und das ermittelte Manöver wird dem Bediener des Fahrzeugs auf einer Anzeigeeinheit präsentiert. Das geeignete Manöver wird vorzugsweise vor dem Erreichen der identifizierten Straßenanomalie ermittelt, so dass der Bediener Zeit zum Analysieren und Ausführen der präsentierten Anweisungen hat. Das tatsächliche Verhalten des Bedieners des Fahrzeugs kann im System zum Treffen von Manövrierentscheidungen protokolliert werden. Wenn das Manöver auf der Basis einer Straßenanomalieinformation von einem System zur Diagnose der Straßenqualität ermittelt wurde und die Straßenanomalieinformation falsch war, darf der Bediener natürlich das ermittelte Manöver nicht ausführen. In diesem Fall kann vermerkt werden, dass das ermittelte Manöver falsch oder unnötig war, um die Auftragsanforderungen zu erfüllen, und das System zur Diagnose der Straßenqualität wird entsprechend mit Informationen zur Straßenanomalie aktualisiert.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung kann die Straßenanomalie darin bestehen, dass ein Wildzaun entlang der Straße endet, oder sie kann ein Verkehrszeichen zur Warnung vor Wild sein. Dies kann darauf hinweisen, dass ein Risiko eines Wildwechsels besteht, und das geeignete Manöver in Bezug auf diese Straßenanomalie ist entsprechend das Verringern der Fahrzeuggeschwindigkeit.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird ein System zum Treffen von Manövrierentscheidungen für ein Fahrzeug bereitgestellt, wobei sich das Fahrzeug auf einem Transportauftrag in der Fahrt entlang einer Strecke zu einem bestimmten Ziel befindet, wobei der Transportauftrag eine Reihe von Anforderungen etwa in Bezug auf Sicherheit, Intaktheit der Fracht, wirtschaftliches Fahren und Fahrzeit umfasst. Das System ist zum Identifizieren einer mit der Strecke des Fahrzeugs verbundenen Straßenanomalie, Ermitteln einer Priorität der Auftragsanforderungen und Ermitteln eines geeigneten Manövers des Fahrzeugs in Bezug auf die Straßenanomalie auf der Basis der Prioritätsreihenfolge der Anforderungen ausgebildet.
Das System zum Treffen von Manövrierentscheidungen für ein Fahrzeug umfasst entsprechend eine zum Identifizieren einer mit der Strecke des Fahrzeugs verbundenen Straßenanomalie, Ermitteln einer Priorität der Auftragsanforderungen und Ermitteln eines geeigneten Manövers des Fahrzeugs in Bezug auf die Straßenanomalie auf der Basis der Prioritätsreihenfolge der Anforderungen ausgebildete Steuereinheit. Mit der Steuereinheit kann ein Computer verbunden sein.
Das System ist entsprechend zum Identifizieren einer Straßenanomalie auf der Basis von Informationen eines Mittels zum Ermitteln der Straßenqualität ausgebildet. Das Mittel zum Ermitteln der Straßenqualität kann ein System zur Diagnose der Straßenqualität sein. Das System zur Diagnose der Straßenqualität kann auf dem Fahrzeug angeordnet sein oder kann außerhalb des Fahrzeugs angeordnetes System sein und ist entsprechend zum Kommunizieren mit dem System zum Treffen von Manövrierentscheidungen angeordnet. Das System zur Diagnose der Straßenqualität kann in einem anderen Fahrzeug in Kommunikation mit dem System zum Treffen von Manövrierentscheidungen durch eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Technologie angeordnet sein. Die Information vom Mittel zum Ermitteln der Straßenqualität umfasst entsprechend eine Information zur identifizierten Straßenanomalie wie Art der Anomalie, Merkmale der Anomalie wie Größe und Form, wenn die Anomalie eine oder eine Vielzahl von Mängeln umfasst, o. Ä. Die Information in Bezug auf die Straßenanomalie wird entsprechend im System zum Treffen von Manövrierentscheidungen gespeichert. Auf diese Weise kann das System zum Treffen von Manövrierentscheidungen eine Straßenanomalie an einer bestimmten geografischen Position vorhersagen und Informationen zur Straßenanomalie abrufen, so dass eine geeignete Manövrierentscheidung getroffen werden kann, wenn die geografische Position erreicht wird. Alternativ oder zusätzlich können die Mittel zum Ermitteln der Straßenqualität am Fahrzeug angeordnete Sensormittel und/oder Kameras sein. Die Sensormittel und/oder Kameras sind entsprechend zum Kommunizieren mit dem System zum Treffen von Manövrierentscheidungen angeordnet.
Das System ist entsprechend zum Ermitteln eines Manövers in Bezug auf die Straßenanomalie ausgebildet, die das Anpassen der Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder das Einleiten eines Ausweichmanövers umfasst. Das System ist entsprechend zum Ermitteln eines geeigneten Manövers in Bezug auf die Straßenanomalie auf der Basis der Prioritätsreihenfolge der Anforderungen und der Merkmale der Straßenanomalie ausgebildet. Entsprechend der Anforderung mit der höchsten Priorität und je nach Straßenanomalie können verschiedene Manöver geeignet sein.
Das System ist entsprechend zum Anpassen der Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechend den Merkmalen der Straßenanomalie ausgebildet. Wenn das System ermittelt hat, dass das am besten geeignete Manöver für den Umgang mit der Straßenanomalie das Anpassen der Fahrzeuggeschwindigkeit ist, ist das System zum Anpassen der Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechend den Merkmalen der Straßenanomalie ausgebildet. Wenn die Straßenanomalie groß ist, kann das System zum wesentlichen Verringern der Fahrzeuggeschwindigkeit ausgebildet sein, und wenn die Straßenanomalie klein ist, kann das System zum nicht so starken Verringern der Fahrzeuggeschwindigkeit ausgebildet sein. Ebenso kann, wenn die Straßenanomalie eine Vielzahl von Mängeln/Hindernissen umfasst, das System zum wesentlichen Verringern der Fahrzeuggeschwindigkeit ausgebildet sein, und wenn die Straßenanomalie nur ein Hindernis umfasst, kann das System zum nicht so starken Verringern der Fahrzeuggeschwindigkeit ausgebildet sein. Die Straße kann eine beliebige Art von Straße sein. Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform ist die Straße eine im Bergbau o. Ä. verwendete Route, wobei ein Fahrzeug verschiedene Routen zwischen verschiedenen Orten fahren kann. Dies kann sinnvoll sein, da sich beispielsweise im Bergbau die Transportqualität der Straße im Laufe der Zeit unterscheiden kann und eine andere Route effizienter zu verwenden sein kann als die Route, die beim letzten Mal verwendet wurde.
Das System ist entsprechend zum Ermitteln des Manövers auf der Basis der Straßenbedingungen und/oder der Umgebung, in der das Fahrzeug fährt, ausgebildet. Das System kann ebenfalls zum Ermitteln des geeigneten Manövers für den Umgang mit der Straßenanomalie auf der Basis von Fahrzeugdaten und/oder Fahrzeugkonfiguration ausgebildet sein. Das System kann somit zum Berücksichtigen solcher Faktoren wie Fahrzeugtyp, Fahrzeugbeladung/-gewicht, Straßenqualität, Verkehrsaufkommen, Fahrzeuge/Objekte in der Umgebung usw. beim Ermitteln eines geeigneten Manövers für den Umgang mit der identifizierten Straßenanomalie ausgebildet sein.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung ist das Fahrzeug ein autonom bedientes Fahrzeug und das System ist zum Übertragen des ermittelten Manövers als Steuerparameter an eine Steuereinheit zum Steuern des Fahrzeugs ausgebildet.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung ist das Fahrzeug ein manuell bedientes Fahrzeug und das System ist zum Präsentieren des ermittelten Manövers für den Bediener des Fahrzeugs auf einer Anzeigeeinheit ausgebildet. Das System ist zum Präsentieren des ermittelten Manövers als Anweisungen auf einer Anzeigeeinheit ausgebildet, so dass der Bediener das Manöver ausführen kann. Das System ist zum Ermitteln des geeigneten Manövers vor dem Erreichen der identifizierten Straßenanomalie ausgebildet, so dass der Bediener Zeit zum Analysieren und Ausführen der präsentierten Anweisungen hat. Das System kann zum Protokollieren des tatsächlichen Verhaltens des Bedieners des Fahrzeugs ausgebildet sein. Auf diese Weise kann das System identifizieren, ob der Bediener die Anweisungen befolgt hat, und ermitteln, ob das ermittelte Manöver korrekt war, um die Auftragsanforderungen zu erfüllen. Das System kann dadurch ebenfalls ermitteln, ob die Information zur Straßenanomalie falsch war. Das System kann somit zum Übertragen der korrekten Information zur Straßenanomalie an das System zur Diagnose der Straßenqualität ausgebildet sein.
Weitere Aufgaben, Vorteile und neuartige Merkmale der vorliegenden Erfindung gehen für einen Fachmann aus den folgenden Details und beim Umsetzen der Erfindung hervor. Die Erfindung ist nicht auf die spezifischen Details beschränkt, die nachfolgend beschrieben sind. Einem Fachmann mit dem einschlägigen Wissen sind weitere Anwendungen, Modifizierungen und Umsetzungen auf anderen Gebieten klar, die im Umfang der Erfindung liegen.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Zum vollen Verständnis der vorliegenden Erfindung und weiterer Aufgaben sowie Vorteile von dieser muss die folgende ausführliche Beschreibung zusammen mit den beigefügten Zeichnungen gelesen werden, in denen die gleichen Bezugszeichen ähnliche Elemente in den verschiedenen Diagrammen bezeichnen.
1 zeigt schematisch ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
2 zeigt schematisch ein System zum Treffen von Manövrierentscheidungen für ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
3 zeigt schematisch ein Fließbild für ein Verfahren zum Treffen von Manövrierentscheidungen für ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
4 zeigt schematisch eine Steuereinheit oder einen Computer gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Der Begriff „Verbindung” bezeichnet hier eine Kommunikationsverbindung, die eine physische Verbindung wie eine optoelektronische Kommunikationsleitung oder eine nicht physische Verbindung wie eine drahtlose Verbindung, beispielsweise eine Funkverbindung oder Mikrowellenverbindung, sein kann.
1 zeigt schematisch eine Seitenansicht eines Fahrzeugs 1 umfassend ein System zum Treffen von Manövrierentscheidungen 100 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Das Fahrzeug 1 kann ein Schwerlastfahrzeug, beispielsweise ein Lastkraftwagen oder ein Bus sein. Das Fahrzeug 1 kann alternativ ein Personenkraftwagen sein. Das Fahrzeug kann ein Hybridfahrzeug, ein Elektrofahrzeug oder ein von einem Verbrennungsmotor angetriebenes Fahrzeug sein. Das Fahrzeug kann manuell bedient, fernbedient oder autonom bedient sein.
2 zeigt ein System zum Treffen von Manövrierentscheidungen für ein Fahrzeug 100 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Das Fahrzeug 1 ist entsprechend wie in 1 beschrieben ausgebildet und ist zum Verwenden für Transportaufträge und somit Fahren entlang einer Strecke zu einem bestimmten Ziel ausgebildet. Jeder Transportauftrag ist ausgebildet, eine Vielzahl von Anforderungen etwa in Bezug auf Sicherheit, Intaktheit der Fracht, wirtschaftliches Fahren und Fahrzeit zu umfassen. Das System 100 ist zum Identifizieren einer mit der Strecke des Fahrzeugs 1 verbundenen Straßenanomalie, Ermitteln einer Priorität der Auftragsanforderungen und Ermitteln eines geeigneten Manövers des Fahrzeugs 1 in Bezug auf die Straßenanomalie auf der Basis der Prioritätsreihenfolge der Anforderungen ausgebildet.
Das System 100 umfasst entsprechend eine in Kommunikation mit Mitteln zum Ermitteln der Straßenqualität 200 angeordnete Steuereinheit 110. Das/die Mittel zum Ermitteln der Straßenqualität 200 ist/sind zum Übertragen von Straßenqualitätsinformationen über die Verbindung L200 an die Steuereinheit 110 angeordnet. Die Informationen können eine identifizierte Anomalie, die geografische Position der Anomalie, die Art der Anomalie, die Größe und Form der Anomalie usw. umfassen. Die Steuereinheit 110 ist entsprechend zum Identifizieren einer Straßenanomalie entlang der Strecke des Fahrzeugs 1 auf der Basis von Informationen vom Mittel zum Ermitteln der Straßenqualität 200 ausgebildet. Das Mittel zum Ermitteln der Straßenqualität 200 kann ein System zur Diagnose der Straßenqualität sein. Die Straßenqualitätsinformation vom System zur Diagnose der Straßenqualität 200 kann in der Steuereinheit 110 gespeichert werden, so dass die Steuereinheit 110 eine Straßenanomalie entlang der Strecke auf der Basis der Straßenqualitätsinformation und Kartendaten vorhersagen kann. Das System zur Diagnose der Straßenqualität 200 kann auf dem Fahrzeug 1, auf einem anderen Fahrzeug oder außerhalb von einem Fahrzeug angeordnet sein. Die Steuereinheit 110 kann zum Übertragen von Informationen in Bezug auf die angetroffene Straßenanomalie an das System zur Diagnose der Straßenqualität 200 über die Verbindung L200 ausgebildet sein. Alternativ oder zusätzlich umfasst das Mittel zum Ermitteln der Straßenqualität 200 am Fahrzeug 1 angeordnete Sensormittel und/oder Kameras. Mit der Steuereinheit 110 kann ein Computer 120 verbunden sein.
Die mit einem Transportauftrag verbundenen Anforderungen werden entsprechend in der Steuereinheit 110 gespeichert. Die Priorität der Anforderungen für jeden Auftrag kann vom den Auftrag erteilten Kunden über eine in Kommunikation mit der Steuereinheit 110 angeordnete Kundenschnittstelle 210 eingegeben werden. Die Schnittstelle 210 stellt somit eine Möglichkeit für den Kunden bereit, die Bedingungen/Anforderungen für jeden einzelnen Auftrag festzulegen. Die Kundenschnittstelle 210 ist somit entsprechend zum Übertragen von Informationen in Bezug auf die Anforderungen über die Verbindung L210 an die Steuereinheit 110 ausgebildet. Die Kundenschnittstelle 210 kann einen Teil eines mit dem Fahrzeug 1 verknüpften externen Liefersystems darstellen. Die Steuereinheit 110 ist somit zum Ermitteln der Prioritätsreihenfolge der Anforderungen auf der Basis von Informationen von der Kundenschnittstelle 210 ausgebildet.
Die Steuereinheit 110 ist ferner in Kommunikation mit Mitteln zum Ermitteln der Umgebung, in der das Fahrzeug fährt 220, wie am Fahrzeug 1 angeordnete Kameras und/oder Sensormittel angeordnet. Das Mittel zum Ermitteln der Umgebung, in der das Fahrzeug fährt 220, ist entsprechend zum Übertragen von Informationen in Bezug auf die Umgebung über die Verbindung L220 an die Steuereinheit 110 ausgebildet. Die Informationen können das Verkehrsaufkommen und das Vorhandensein von Fußgängern oder Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs 1 umfassen. Die Steuereinheit 110 ist entsprechend zum Ermitteln eines geeigneten Manövers in Bezug auf eine identifizierte Straßenanomalie auf der Basis von Informationen in Bezug auf die Umgebung, in der das Fahrzeug fährt, ausgebildet. Die Steuereinheit 110 ist entsprechend zum Ermitteln eines geeigneten Manövers für den Umgang mit einer identifizierten Straßenanomalie auf der Basis der Straßenbedingungen ausgebildet. Informationen in Bezug auf die Straßenbedingungen werden entsprechend vom Mittel zum Ermitteln der Straßenqualität 200 empfangen.
Die Steuereinheit 110 umfasst entsprechend Fahrzeugdaten wie Fahrzeugtyp, geschätztes Gewicht/geschätzte Beladung des Fahrzeugs, aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit, eingelegter Gang usw. Die Steuereinheit 110 kann zum Ermitteln eines geeigneten Manövers auf der Basis solcher Fahrzeugdaten ausgebildet sein.
Die Steuereinheit 110 kann ferner in Kommunikation mit einer weiteren Steuereinheit zum Steuern des Fahrzeugs 230 angeordnet sein. Wenn das Fahrzeug 1 ein autonom bedientes Fahrzeug 1 ist, ist die Steuereinheit 110 entsprechend zum Übertragen des ermittelten Manövers als Steuerparameter an die Steuereinheit zum Steuern des Fahrzeugs 230 über die Verbindung L230 ausgebildet. Die Steuereinheit 110 kann in Kommunikation mit einer Anzeigeeinheit 240 angeordnet sein. Wenn das Fahrzeug 1 manuell bedient wird, ist die Steuereinheit 110 entsprechend zum Übertragen von Informationen über die Verbindung L240 zum Präsentieren des ermittelten Manövers auf der Anzeigeeinheit 240 ausgebildet. Die Anzeigeeinheit 240 ist entsprechend im Fahrzeug 1 in der Nähe des Bedieners des Fahrzeugs 1 angeordnet.
3 zeigt schematisch ein Fließbild für ein Verfahren zum Treffen von Manövrierentscheidungen für ein Fahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Das Fahrzeug 1 befindet sich auf einem Transportauftrag in der Fahrt entlang einer Strecke zu einem bestimmten Ziel, wobei der Transportauftrag eine Reihe von Anforderungen etwa in Bezug auf Sicherheit, Intaktheit der Fracht, wirtschaftliches Fahren und Fahrzeit umfasst. Das Verfahren umfasst die Schritte zum Identifizieren s101 einer mit der Strecke des Fahrzeugs 1 verbundenen Straßenanomalie, Ermitteln s102 einer Priorität der Auftragsanforderungen und Ermitteln s103 eines geeigneten Manövers des Fahrzeugs 1 in Bezug auf die Straßenanomalie auf der Basis der Prioritätsreihenfolge der Anforderungen. Das Verfahren wird entsprechend von einem System zum Treffen von Manövrierentscheidungen 100 gemäß 2 durchgeführt.
Die mit einem Transportauftrag verbundenen Anforderungen können variieren und können sich beispielsweise auf Sicherheit, Intaktheit der Fracht, wirtschaftliches Fahren, Pünktlichkeit und Fahrzeit beziehen. Es können ebenfalls weitere Anforderungen vorhanden sein. Diese Anforderungen können als zusätzliche Anforderungen definiert sein, das heißt als Anforderungen zusätzlich zur Hauptanforderung des Transports einer Fracht von einem Ort zu einem anderen. Die Anforderung mit der höchsten Priorität ist die wichtigste Anforderung. Für einige Aufträge kann es beispielsweise wichtiger sein, den Kraftstoffverbrauch zu senken als die Fracht rechtzeitig zu liefern, oder es kann wichtiger sein, schonend zu fahren als die Fahrzeit zu verkürzen. Durch Ermitteln der Prioritätsreihenfolge der Anforderungen und Ermitteln eines geeigneten Manövers zum Umgang auf eine Straßenanomalie auf der Basis der Prioritätsreihenfolge kann eine taktische Entscheidung getroffen werden, welche die Fähigkeit zum Erfüllen der Anforderungen des Auftrags verbessert.
Die Straßenanomalie kann auf der Basis von Informationen vom Mittel zum Ermitteln der Straßenqualität 200 identifiziert werden. Die Straßenanomalie kann auf der Basis von Informationen von einem System zur Diagnose der Straßenqualität 200 identifiziert werden. Alternativ kann die Straßenanomalie auf der Basis von Informationen von am Fahrzeug 1 angeordneten Sensormitteln und/oder Kameras 200 identifiziert werden.
Das geeignete Manöver des Fahrzeugs 1 in Bezug auf die Straßenanomalie kann das Anpassen der Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder das Einleiten eines Ausweichmanövers umfassen. Entsprechend der Anforderung mit der höchsten Priorität und je nach Straßenanomalie können verschiedene Manöver geeignet sein. Wenn die Straßenanomalie eine Unebenheit ist, kann aus Sicherheitsgründen eine Abnahme der Straßengeschwindigkeit das am besten geeignete Manöver sein. Eine abrupte Abnahme der Fahrzeuggeschwindigkeit könnte aber die Fracht gefährden; wenn also die Intaktheit der Fracht die höchste Priorität hat, ist gegebenenfalls eine langsame und allmähliche Abnahme der Fahrzeuggeschwindigkeit das am besten geeignete Manöver. Eine allmähliche Abnahme der Fahrzeuggeschwindigkeit führt aber zu einer Verlängerung der Fahrzeit und kann die Pünktlichkeit beeinflussen; wenn also die Fahrzeit oder Pünktlichkeit die höchste Priorität hat, stellt dies keine Option dar. Wenn die Straßenanomalie so klein ist, dass sie weder Sicherheit noch Intaktheit der Fracht beeinflusst, ist möglicherweise das am besten geeignete Manöver, nichts zu tun oder sogar die Fahrzeuggeschwindigkeit zu erhöhen.
Wenn das am besten geeignete Manöver für den Umgang mit der Straßenanomalie das Anpassen der Fahrzeuggeschwindigkeit ist, hängt die Anpassung der Fahrzeuggeschwindigkeit von den Merkmalen der Straßenanomalie ab. Wenn die Straßenanomalie groß ist, wird die Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechend verringert, und wenn die Straßenanomalie gering ist, wird die Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechend nicht so stark verringert. Ebenso wird, wenn die Straßenanomalie eine Vielzahl von Hindernissen umfasst, die Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechend wesentlich verringert, und wenn die Straßenanomalie ein Hindernis umfasst, wird die Fahrzeuggeschwindigkeit gegebenenfalls nicht so stark verringert.
Das geeignete Manöver in Bezug auf die Straßenanomalie kann auf der Basis der Straßenbedingungen und/oder der Umgebung, in der das Fahrzeug fährt, ermittelt werden. Das geeignete Manöver in Bezug auf die Straßenanomalie kann ebenfalls auf der Basis von Fahrzeugdaten und/oder Fahrzeugkonfiguration ermittelt werden. Ein in einer städtischen Umgebung fahrendes Fahrzeug 1, das auf ein Schlagloch trifft, erhält vermutlich ein anderes geeignetes Manöver, als wenn es auf einer Landstraße fährt. Wenn das Fahrzeug 1 hingegen auf einer befestigten Straße mit hoher Qualität fährt, kann ein bestimmtes Manöver geeignet sein, das überhaupt nicht geeignet ist, wenn das Fahrzeug auf einer Straße mit schlechter Qualität fährt. Sowohl das Gewicht als auch die Beladung des Fahrzeugs 1 können die Fähigkeit zum Durchführen eines Ausweichmanövers und beispielsweise den Bremsweg beim Abbremsen des Fahrzeugs 1 beeinflussen. Gewicht und Beladung des Fahrzeugs 1 werden somit entsprechend berücksichtigt, wenn eine geeignete Manövrierentscheidung für den Umgang mit der Straßenanomalie unter Erfüllung der Anforderungen des Auftrags ermittelt wird. Das geeignete Manöver kann sich ebenfalls je nach Fahrzeugtyp unterscheiden. Ein bestimmtes Manöver kann beispielsweise geeignet sein, wenn das Fahrzeug ein Bus ist, und ein anderes kann geeignet sein, wenn das Fahrzeug ein Tankfahrzeug ist.
Das Manöver für den Umgang mit der Straßenanomalie wird entsprechend durch zunächst Berücksichtigung der Anforderung mit der höchsten Priorität und anschließend der Anforderung mit der zweithöchsten Priorität ermittelt.
Das Fahrzeug 1 kann ein autonom bedientes Fahrzeug sein und das ermittelte Manöver wird entsprechend als Steuerparameter an eine Steuereinheit zum Steuern des Fahrzeugs 230 übertragen. Das Fahrzeug 1 kann alternativ ein manuell bedientes Fahrzeug sein und das ermittelte Manöver wird entsprechend dem Bediener des Fahrzeugs auf einer Anzeigeeinheit 240 präsentiert. Das geeignete Manöver wird vorzugsweise vor dem Erreichen der identifizierten Straßenanomalie ermittelt, so dass der Bediener Zeit zum Analysieren und Ausführen der präsentierten Anweisungen hat. Das tatsächliche Verhalten des Bedieners des Fahrzeugs kann im System zum Treffen von Manövrierentscheidungen 100 protokolliert werden. Wenn das Manöver auf der Basis einer Straßenanomalieinformation von einem System zur Diagnose der Straßenqualität 200 ermittelt wurde und die Straßenanomalieinformation falsch war, darf der Bediener natürlich das ermittelte Manöver nicht ausführen. In diesem Fall kann vermerkt werden, dass das ermittelte Manöver falsch war, um die Auftragsanforderungen zu erfüllen, und das System zur Diagnose der Straßenqualität 200 wird entsprechend mit Informationen zur Straßenanomalie aktualisiert.
4 zeigt schematisch eine Vorrichtung 500. Die Steuereinheit 110 oder der Computer 120 wie in Bezug auf 2 beschrieben kann in einer Version die Vorrichtung 500 umfassen. Der Begriff „Verbindung” bezeichnet hier eine Kommunikationsverbindung, die eine physische Verbindung wie eine optoelektronische Kommunikationsleitung oder eine nicht physische Verbindung wie eine drahtlose Verbindung, beispielsweise eine Funkverbindung oder Mikrowellenverbindung, sein kann. Die Vorrichtung 500 umfasst einen nichtflüchtigen Speicher 520, eine Datenverarbeitungseinheit 510 und einen Schreib/Lese-Speicher 550. Der nichtflüchtige Speicher 520 weist ein erstes Speicherelement 530 auf, in dem ein Computerprogramm, beispielsweise ein Betriebssystem, zum Steuern der Funktion der Vorrichtung 500 gespeichert ist. Die Vorrichtung 500 umfasst ferner einen Buscontroller, einen seriellen Kommunikationsanschluss, E/A-Mittel, einen A/D-Wandler, eine Eingabe- und Übertragungseinheit für Datum und Uhrzeit, einen Ereigniszähler und eine Unterbrechungssteuerung (nicht dargestellt). Der nichtflüchtige Speicher 520 weist ebenfalls ein zweites Speicherelement 540 auf.
Es wird ein Computerprogramm P bereitgestellt, das Routinen für ein Verfahren zum Treffen von Manövrierentscheidungen für ein Fahrzeug 1 gemäß der Erfindung umfasst. Das Computerprogramm P umfasst Routinen zum Identifizieren einer Straßenanomalie entlang der Strecke des Fahrzeugs 1. Das Computerprogramm P umfasst Routinen zum Ermitteln einer Prioritätsreihenfolge der Anforderungen des Auftrags. Das Computerprogramm P umfasst Routinen zum Ermitteln eines geeigneten Manövers in Bezug auf die Straßenanomalie auf der Basis der Prioritätsreihenfolge der Anforderungen. Das Computerprogramm P umfasst Routinen zum Anpassen der Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder Durchführen eines Ausweichmanövers. Das Computerprogramm P umfasst Routinen zum Übertragen eines ermittelten Manövers als Steuerparameter zum Steuern des Fahrzeugs 1. Das Computerprogramm P umfasst Routinen zum Präsentieren des ermittelten Manövers auf einer Anzeigeeinheit. Das Programm P kann in einer ausführbaren Form oder in einer komprimierten Form in einem Speicher 560 und/oder einem Schreib/Lese-Speicher 550 gespeichert werden.
Wenn die Datenverarbeitungseinheit 510 als eine bestimmte Funktion ausführend beschrieben wird, bedeutet dies, dass die Datenverarbeitungseinheit 510 einen bestimmten Teil des im Speicher 560 gespeicherten Programms oder einen bestimmten Teil des im Schreib/Lese-Speicher 550 gespeicherten Programms ausführt.
Die Datenverarbeitungseinheit 510 kann über einen Datenbus 515 mit einem Datenanschluss 599 kommunizieren. Der nichtflüchtige Speicher 520 dient zur Kommunikation mit der Datenverarbeitungseinheit 510 über einen Datenbus 512. Der separate Speicher 560 dient zur Kommunikation mit der Datenverarbeitungseinheit 510 über einen Datenbus 511. Der Schreib/Lese-Speicher 550 ist zur Kommunikation mit der Datenverarbeitungseinheit 510 über einen Datenbus 514 ausgebildet.
Wenn Daten am Datenanschluss 599 empfangen werden, werden sie vorübergehend im zweiten Speicherelement 540 gespeichert. Wenn empfangene Eingabedaten vorübergehend gespeichert sind, ist die Datenverarbeitungseinheit 510 zum Durchführen der Codeausführung wie zuvor beschrieben vorbereitet.
Teile der hier beschriebenen Verfahren können von der Vorrichtung 500 mit der Datenverarbeitungseinheit 510 ausgeführt werden, die das im Speicher 560 oder Schreib/Lese-Speicher 550 gespeicherte Programm ausführt. Wenn die Vorrichtung 500 das Programm ausführt, werden die hier beschriebenen Verfahren ausgeführt.
Die vorhergehende Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dient ausschließlich illustrativen und beschreibenden Zwecken. Sie soll nicht erschöpfend sein und auch nicht die Erfindung auf die beschriebenen Varianten einschränken. Einem Fachmann sind viele Modifizierungen und Variationen offensichtlich. Die Ausführungsformen wurden ausgewählt und beschrieben, um die Prinzipien der Erfindung und ihre praktischen Anwendungen zu erläutern und es somit einem Fachmann zu ermöglichen, die Erfindung für verschiedene Ausführungsformen und mit den verschiedenen Modifizierungen, die für den jeweiligen Zweck geeignet sind, zu verstehen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 2013/190964 A1 [0002]
DE 102013212776 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Treffen von Manövrierentscheidungen für ein Fahrzeug (1), wobei sich das Fahrzeug (1) auf einem Transportauftrag in der Fahrt entlang einer Strecke zu einem bestimmten Ziel befindet, wobei der Transportauftrag eine Reihe von Anforderungen etwa in Bezug auf Sicherheit, Intaktheit der Fracht, wirtschaftliches Fahren und Fahrzeit umfasst, wobei das Verfahren die Schritte umfasst zum: – Identifizieren (s101) einer mit der Strecke des Fahrzeugs (1) verbundenen Straßenanomalie; – Ermitteln (s102) einer Priorität der Auftragsanforderungen; und – Ermitteln (s103) eines geeigneten Manövers des Fahrzeugs (1) in Bezug auf die Straßenanomalie auf der Basis der Prioritätsreihenfolge der Anforderungen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Straßenanomalie auf der Basis von Informationen von einem System zur Diagnose der Straßenqualität (200) identifiziert wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das ermittelte Manöver das Anpassen der Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder das Einleiten eines Ausweichmanövers umfasst.
Verfahren nach Anspruch 3, wobei das Anpassen der Fahrzeuggeschwindigkeit von den Merkmalen der Straßenanomalie abhängt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Manöver auf der Basis der Straßenbedingungen und/oder der Umgebung, in der das Fahrzeug (1) fährt, ermittelt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrzeug (1) ein autonom bedientes Fahrzeug ist und das ermittelte Manöver als Steuerparameter an eine Steuereinheit zum Steuern des Fahrzeugs (230) übertragen wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1–5, wobei das Fahrzeug (1) ein manuell bedientes Fahrzeug ist und das ermittelte Manöver dem Bediener des Fahrzeugs auf einer Anzeigeeinheit (240) präsentiert wird.
System (100) zum Treffen von Manövrierentscheidungen für ein Fahrzeug (1), wobei sich das Fahrzeug (1) auf einem Transportauftrag in der Fahrt entlang einer Strecke zu einem bestimmten Ziel befindet, wobei der Transportauftrag eine Reihe von Anforderungen in Bezug auf Sicherheit, Intaktheit der Fracht, wirtschaftliches Fahren und Fahrzeug umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass das System (100) zum Identifizieren einer mit der Strecke des Fahrzeugs (1) verbundenen Straßenanomalie, Ermitteln einer Priorität der Auftragsanforderungen und Ermitteln eines geeigneten Manövers des Fahrzeugs (1) in Bezug auf die Straßenanomalie auf der Basis der Prioritätsreihenfolge der Anforderungen ausgebildet ist.
System nach Anspruch 8, wobei dieses zum Identifizieren einer Straßenanomalie auf der Basis von Informationen von einem System zur Diagnose der Straßenqualität (200) ausgebildet ist.
System nach Anspruch 8 oder 9, wobei dieses zum Ermitteln eines Manövers umfassend das Anpassen der Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder umfassend das Einleiten eines Ausweichmanövers ausgebildet ist.
System nach Anspruch 10, wobei dieses zum Anpassen der Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechend den Merkmalen der Straßenanomalie ausgebildet ist.
System nach einem der Ansprüche 8–11, wobei dieses zum Ermitteln des Manövers auf der Basis der Straßenbedingungen und/oder der Umgebung, in der das Fahrzeug (1) fährt, ausgebildet ist.
System nach einem der Ansprüche 8–12, wobei das Fahrzeug (1) ein autonom bedientes Fahrzeug ist und das System (100) zum Übertragen des ermittelten Manövers als Steuerparameter an eine Steuereinheit zum Steuern des Fahrzeugs (230) ausgebildet ist.
System nach einem der Ansprüche 8–13, wobei das Fahrzeug (1) ein manuell bedientes Fahrzeug ist und das System (100) zum Präsentieren des Manövers für den Bediener des Fahrzeugs (1) auf einer Anzeigeeinheit (240) ausgebildet ist.
Fahrzeug (1), dadurch gekennzeichnet, dass es ein System (100) nach einem der Ansprüche 8–14 umfasst.
Computerprogramm (P), wobei das Computerprogramm Programmcode zum Veranlassen einer elektronischen Steuereinheit (110, 500) oder eines mit der elektronischen Steuereinheit (110, 500) verbundenen Computers (120, 500) zum Ausführen der Schritte nach einem der Ansprüche 1–7 umfasst.
Computerprogrammprodukt umfassend einen auf einem computerlesbaren Medium zum Ausführen der Verfahrensschritte nach einem der Ansprüche 1–7 gespeicherten Programmcode, wobei das Computerprogramm auf einer elektronischen Steuereinheit (110, 500) oder einem mit der elektronischen Steuereinheit (110, 500) verbundenen Computer (120, 500) ausgeführt wird.