DE102016225688A1

DE102016225688A1 - Mobile Plattform mit einem Steuerpult

Info

Publication number: DE102016225688A1
Application number: DE102016225688.2A
Authority: DE
Inventors: Martin Riedel
Original assignee: KUKA Roboter GmbH
Current assignee: KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 2016-12-20
Filing date: 2016-12-20
Publication date: 2018-06-21
Anticipated expiration: 2036-12-21
Also published as: WO2018114032A1; DE102016225688B4

Abstract

Die Erfindung betrifft eine mobile Plattform, aufweisend unter anderem ein an der Plattform fest angeordnetes Steuerpult, das einen Halter (2.1) aufweist, der zum formschlüssigen Aufnehmen des aus dem Ssteuerpult entnehmbaren, separat tragbaren Bedienhandgeräts ausgebildet ist, wobei der Halter (2.1) wenigstens ein Positioniermittel (9) aufweist, das ausgebildet ist, mit wenigstens einem zum Positioniermittel (9) korrespondierenden Gegenpositioniermittel (10) des Bedienhandgeräts in einem an dem Steuerpult aufgenommenen Zustand des Bedienhandgeräts zusammenzuwirken, derart, dass das Bedienhandgerät in seinem an dem Steuerpult aufgenommenen Zustand eine fest vorgegebene, eindeutige Orientierung relativ zum Steuerpult und relativ zum Fahrwerk einnimmt.

Description

Die Erfindung betrifft eine mobile Plattform, aufweisend ein Fahrwerk mit mehreren Rädern, von denen wenigstens ein Rad mit einem ansteuerbaren Motor verbunden ist, der zum Antreiben des wenigstens einen Rades ausgebildet ist, und eine Steuerungsvorrichtung, die ausgebildet ist, den wenigstens einen Motor des Fahrwerks anzusteuern.
Aus der DE 10 2012 208 095 A1 ist ein mobiler Roboter bekannt, aufweisend eine mobile Trägervorrichtung mit Antrieben zum Bewegen der Trägervorrichtung, wenigstens einen Roboterarm mit mehreren, hintereinander angeordneten, bezüglich Achsen relativ zueinander bewegbaren Gliedern und Antrieben zum Bewegen der Glieder relativ zu den Achsen, und eine Steuervorrichtung, welche eingerichtet ist, die Antriebe der mobilen Trägervorrichtung und des Roboterarms anzusteuern.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine mobile Plattform, insbesondere eine Roboterplattform zu schaffen, die in verbesserter Weise und insbesondere intuitiv manuell durch eine Person bewegt werden kann.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß im Allgemeinen gelöst durch eine mobile Plattform, aufweisend:

- ein Fahrwerk mit mehreren Rädern, von denen wenigstens ein Rad mit einem ansteuerbaren Motor verbunden ist, der zum Antreiben des wenigstens einen Rades ausgebildet ist,
- eine Steuerungsvorrichtung, die ausgebildet ist, den wenigstens einen Motor des Fahrwerks anzusteuern, und
- ein separat tragbares Bedienhandgerät, welches wenigstens ein Eingabemittel aufweist, welches steuerungstechnisch mit der Steuerungsvorrichtung verbunden ist, um durch eine manuelle Eingabe an dem Eingabemittel eine durch die Steuerungsvorrichtung angesteuerte Bewegung der mobilen Plattform auszuführen, sowie aufweisend
- ein an der mobilen Plattform fest angeordnetes Steuerpult, das einen Halter aufweist, der zum formschlüssigen Aufnehmen des aus dem Steuerpult entnehmbaren, separat tragbaren Bedienhandgeräts ausgebildet ist, wobei der Halter wenigstens ein Positioniermittel aufweist, das ausgebildet ist, mit wenigstens einem zum Positioniermittel korrespondierenden Gegenpositioniermittel des Bedienhandgeräts in einem an dem Steuerpult aufgenommenen Zustand des Bedienhandgeräts zusammenzuwirken, derart, dass das Bedienhandgerät in seinem an dem Steuerpult aufgenommenen Zustand eine fest vorgegebene, eindeutige Orientierung relativ zum Steuerpult und relativ zum Fahrwerk einnimmt, und
- eine Kommunikationsvorrichtung, die ausgebildet ist, das wenigstens eine Eingabemittel des Bedienhandgeräts derart mit der Steuerungsvorrichtung steuerungstechnisch zu verbinden, dass eine richtungsgebundene, manuelle Eingabe an dem Eingabemittel des in das Steuerpult eingesetzten Bedienhandgeräts eine dem richtungsgebundenen Eingabemittel entsprechende Bewegung der Plattform bewirkt.

Die Aufgabe der Erfindung wird außerdem im Speziellen gelöst durch eine mobile Roboterplattform, aufweisend:

- ein Fahrwerk mit mehreren Rädern, von denen wenigstens ein Rad mit einem ansteuerbaren Motor verbunden ist, der zum Antreiben des wenigstens einen Rades ausgebildet ist,
- einen von dem Fahrwerk getragenen Roboterarm, der mehrere über Glieder verbundene Gelenke aufweist, die mittels Gelenksmotoren des Roboterarms zu bewegen sind, um die Glieder des Roboterarms gegeneinander zu verstellen,

- eine Steuerungsvorrichtung, die ausgebildet ist, die Gelenksmotoren des Roboterarms und den wenigstens einen Motor des Fahrwerks anzusteuern, und
- ein separat tragbares Roboter-Bedienhandgerät, welches wenigstens ein Eingabemittel aufweist, welches steuerungstechnisch mit der Steuerungsvorrichtung verbunden ist, um durch eine manuelle Eingabe an dem Eingabemittel eine durch die Steuerungsvorrichtung angesteuerte Bewegung wahlweise der mobilen Roboterplattform oder des Roboterarms auszuführen, sowie aufweisend
- ein an der mobilen Roboterplattform fest angeordnetes Robotersteuerpult, das einen Halter aufweist, der zum formschlüssigen Aufnehmen des aus dem Robotersteuerpult entnehmbaren, separat tragbaren Roboter-Bedienhandgeräts ausgebildet ist, wobei der Halter wenigstens ein Positioniermittel aufweist, das ausgebildet ist, mit wenigstens einem zum Positioniermittel korrespondierenden Gegenpositioniermittel des Roboter-Bedienhandgeräts in einem an dem Robotersteuerpult aufgenommenen Zustand des Roboter-Bedienhandgeräts zusammenzuwirken, derart, dass das Roboter-Bedienhandgerät in seinem an dem Robotersteuerpult aufgenommenen Zustand eine fest vorgegebene, eindeutige Orientierung relativ zum Robotersteuerpult und relativ zum Fahrwerk einnimmt, und
- eine Kommunikationsvorrichtung, die ausgebildet ist, das wenigstens eine Eingabemittel des Roboter-Bedienhandgeräts derart mit der Steuerungsvorrichtung steuerungstechnisch zu verbinden, dass eine richtungsgebundene, manuelle Eingabe an dem Eingabemittel des in das Robotersteuerpult eingesetzten Roboter-Bedienhandgeräts eine dem richtungsgebundenen Eingabemittel entsprechende Bewegung der Roboterplattform bewirkt.

Im Folgenden ist die Erfindung speziell in der Ausführungsform einer mobilen Roboterplattform beschrieben. Soweit Merkmale nicht ausschließlich roboterspezifisch sind, gelten diese allgemeinen, nicht roboterspezifischen Merkmale auch für mobile Plattformen, die keinen Roboterarm aufweisen. So kann beispielsweise das im Folgenden beschriebene Roboter-Bedienhandgerät ein allgemeines Bedienhandgerät sein und/oder das beschriebene Robotersteuerpult ein allgemeines Steuerpult sein.
Das Fahrwerk der mobilen Roboterplattform dient dazu, die Roboterplattform, und insbesondere dadurch auch den auf der mobilen Roboterplattform montierten Roboterarm von einem Ort zu einem anderen Ort fahren zu können. Das Fahrwerk kann sowohl von Motoren angetriebene Räder, als auch antriebslose Räder aufweisen. Ein oder mehrere Räder können von einem gemeinsamen Motor angetrieben sein. Alternativ kann jedes angetriebene Rad einen eigenen Motor aufweisen. Insbesondere können alle Räder der mobilen Roboterplattform angetrieben ausgebildet sein. Die Räder können insbesondere als Omnidirektional-Räder ausgebildet sein. Der wenigsten eine Motor bzw. die mehreren Motoren können durch eine Roboterplattformsteuerung insbesondere automatisch oder in einem Handfahrbetrieb angesteuert werden. Die Roboterplattformsteuerung kann Teil der Steuerungsvorrichtung sein. Auch die Robotersteuerung, welche ausgebildet ist, die Gelenksmotoren des Roboterarms, insbesondere automatisch oder in einem Handfahrbetrieb, anzusteuern, kann Teil der Steuerungsvorrichtung sein. In einer speziellen Ausführungsform können sowohl die Motoren der Räder, als auch die Gelenksmotoren des Roboterarms durch dieselbe Steuerungsvorrichtung angesteuert sein.
Ein formschlüssiges Aufnehmen kann insbesondere ein Einsetzen sein, bei dem das Roboter-Bedienhandgerät oder der Tablet-Computer in eine entsprechende Aufnahme, wie beispielsweise eine Tasche, eine Rinne, einen Schlitz oder eine Gabel eingesetzt wird, so dass der Halter das Roboter-Bedienhandgerät oder den Tablet-Computer von außen, insbesondere an gegenüberliegenden Seiten des Roboter-Bedienhandgeräts oder des Tablet-Computers umfängt. Ein formschlüssiges Aufnehmen kann jedoch ggf. auch schon durch ein bloßes Anhängen des Roboter-Bedienhandgeräts oder des Tablet-Computers an den jeweiligen Halter erreicht werden, wie beispielsweise an Anhängen einer Lasche des Roboter-Bedienhandgeräts an einen Haken des Halters. Ein formschlüssiges Aufnehmen kann gegebenenfalls auch durch einen Magneten unterstützt werden, durch den das Roboter-Bedienhandgerät oder der Tablet-Computer neben einer formschlüssiges Aufnahme zusätzlich mittels Magnetkraft gesichert ist.
Die Kommunikationsvorrichtung kann ausgebildet sein, wenigstens ein am Roboter-Bedienhandgerät angeordnetes Eingabemittel aus der Gruppe von Eingabemitteln des Roboter-Bedienhandgeräts, umfassend einen Notaus-Taster, einen Betriebsartenwahlschalter, eine Zustimmtaste und eine 3D/6D-Maus, zum Übertragen eines Eingabesignals an die Robotersteuerung aufgrund einer manuellen Eingabe an dem entsprechenden Eingabemittel des Roboter-Bedienhandgeräts zu aktivieren, wenn das Roboter-Bedienhandgerät in dem Halter des Robotersteuerpults eingesetzt ist.
Das wenigstens eine Eingabemittel kann insbesondere ein Eingabemittel sein, welches eine richtungsgebundene Funktion aufweist. Dies kann bedeuten, dass das Eingabemittel beispielsweise eine Taste oder ein Schalter sein kann, der in Art eines Pfeils ausgebildet ist oder zumindest ein Symbol in Art eines Pfeils trägt, wodurch einem Benutzer die entsprechende Richtung angezeigt wird, au einem gewählten Bezugssystem, wie beispielsweise einem Koordinatensystem, in welcher Richtung sich die mobile Roboterplattform oder der Roboterarm, insbesondere dessen Werkzeugbezugspunkt, bewegen soll, wenn dieses Eingabemittel betätigt wird.
Alternativ zu richtungsgebundenen Tasten oder Schaltern kann das Eingabemittel insbesondere eine 3D-Maus, eine 6D-Maus oder ein Joystick sein. Dabei wird eine Bewegungsrichtung manuell dadurch vorgegeben, dass das Eingabemittel bzw. dessen Betätigungsglied in die gewünschte Richtung verstellt wird.
Grundsätzlich können sowohl das jeweilige Roboter-Bedienhandgerät, die jeweilige Steuerungsvorrichtung, die Robotersteuerung, die Roboterplattformsteuerung und das jeweilige Robotersteuerpult kabelgebunden/kontaktgebunden und/oder drahtlos/funkverbunden miteinander kommunizieren, d.h. Signale, Daten und/oder Informationen austauschen. Die Kommunikationsvorrichtung des Robotersteuerpult kann dabei als zentrale Koordinationsvorrichtung dienen. So kann beispielsweise das Robotersteuerpult ausgebildet sein bzw. die Kommunikationsvorrichtung eingerichtet sein, fest, d.h. eindeutig mit einer einzelnen Steuerungsvorrichtung verbunden zu sein und eine Kommunikationsverbindung zwischen dieser Steuerungsvorrichtung und einem bestimmten Roboter-Bedienhandgerät wird dann automatisch eingerichtet und/oder zugelassen, sobald dieses Roboter-Bedienhandgerät in den Halter des Robotersteuerpults eingesetzt wird.
Wird das mit der zugeordneten Steuerungsvorrichtung verbundene Roboter-Bedienhandgerät wieder aus dem Halter des Robotersteuerpults entfernt, so kann entweder vorgesehen sein, dass die eingerichtet und/oder zugelassen Kommunikationsverbindung getrennt wird, oder es kann vorgesehen sein, dass die eingerichtet und/oder zugelassen Kommunikationsverbindung weiter bestehen bleibt. Dann kann die zugeordneten Steuerungsvorrichtung weiterhin durch dasjenige Roboter-Bedienhandgerät in einem von einer Person handhabenden Zustand des Roboter-Bedienhandgeräts angesteuert werden, auch wenn das Roboter-Bedienhandgerät aus dem Robotersteuerpult entnommen ist.
Der Halter kann genau ein Positioniermittel aufweisen und das Roboter-Bedienhandgerät kann dabei genau ein korrespondierendes Gegenpositioniermittel aufweisen, die derart ausgebildet sind, dass sie formschlüssig ineinandergreifen, um ein einziges Rastmittel zu bilden, welches genau eine einzige eindeutige Orientierung des Roboter-Bedienhandgeräts relativ zum Robotersteuerpult und relativ zum Fahrwerk vorgibt, wenn das Roboter-Bedienhandgerät an dem Robotersteuerpult formschlüssig aufgenommen ist.
Indem das Roboter-Bedienhandgerät nur in einer bestimmten Ausrichtung, Orientierung und/oder Lage in den Halter des Robotersteuerpults eingesetzt werden kann, ist sichergestellt, dass das Roboter-Bedienhandgerät stets in derselben Ausrichtung, Orientierung und/oder Lage relativ zum Robotersteuerpult angeordnet ist, wenn es in das Robotersteuerpult eingesetzt ist. Das Roboter-Bedienhandgerät kann beispielsweise eine 3D/6D-Maus aufweisen. Mittels einer solchen 3D/6D-Maus kann ein Roboter beispielsweise dessen Werkzeugbezugspunkt durch Bewegen der 3D/6D-Maus beispielsweise nach links, nach rechts, nach oben, nach unten, nach vorne, nach hinten in Raumrichtungen gesteuert werden. Indem das Roboter-Bedienhandgerät nur in einer bestimmten Ausrichtung, Orientierung und/oder Lage in den Halter des Robotersteuerpults eingesetzt ist, ist somit eine eindeutige, verwechslungsfreie Zuordnung der Bewegungen der 3D/6D-Maus zu den tatsächlichen Raumrichtungen des Roboters vorgegeben. Das für eine 3D/6D-Maus beschriebene gilt in gleicher Weise auch für einen Joystick.
Der Halter kann alternativ zwei oder mehrere Positioniermittel aufweisen und das Roboter-Bedienhandgerät kann dabei ein den zwei oder mehreren Positioniermitteln korrespondierendes Gegenpositioniermittel aufweisen, wobei die zwei oder mehrere Positioniermittel derart ausgebildet und angeordnet sind, dass jedes einzelne Positioniermittel wahlweise mit dem Gegenpositioniermittel formschlüssig ineinandergreifen kann, um ein Rastmittel zu bilden, welches eine dem jeweiligen Positioniermittel zugeordnete Orientierung von mehreren durch die Anzahl der Positioniermittel entsprechend möglichen Orientierungen des Roboter-Bedienhandgeräts relativ zum Robotersteuerpult und relativ zum Fahrwerk vorgibt, wenn das Roboter-Bedienhandgerät an dem Robotersteuerpult formschlüssig aufgenommen ist.
So können beispielsweise zwei Rastmittel derart am Halter angeordnet sein, dass das Roboter-Bedienhandgerät in genau zwei sich um 180 Grad unterscheidenden Orientierungen in das Robotersteuerpult einsetzbar ist. Es können aber auch beispielsweise vier Rastmittel derart am Halter angeordnet sein, dass das Roboter-Bedienhandgerät in genau vier sich um 90 Grad unterscheidenden Orientierungen in das Robotersteuerpult einsetzbar ist. Entsprechend sind auch eine beliebige andere Anzahl von Rastorientierungen möglich. Die Rastorientierungen müssen dabei nicht stets in denselben Winkelabständen voneinander angeordnet sein. Vielmehr können die Winkelabstände je nach Anwendungsfall unterschiedlich sein.
Die Mobile Roboterplattform kann einen mit der Kommunikationsvorrichtung verbundenen ersten Sensor aufweisen, der ausgebildet ist, ein in das Robotersteuerpult eingesetztes Roboter-Bedienhandgerät zu erkennen und die Kommunikationsvorrichtung kann dabei eingerichtet sein, das wenigstens eine Eingabemittel des Roboter-Bedienhandgeräts derart mit der Steuerungsvorrichtung steuerungstechnisch zu verbinden, dass eine manuelle Eingabe an dem Eingabemittel des in das Robotersteuerpult eingesetzten Roboter-Bedienhandgeräts eine dem Eingabemittel entsprechende Bewegung der Roboterplattform bewirkt, wenn der erste Sensor ein Vorhandensein des Roboter-Bedienhandgeräts in dem Robotersteuerpult erkennt.
Dabei kann jedes Roboter-Bedienhandgerät und jeder Tablet-Computer eine das konkrete Roboter-Bedienhandgerät und den konkrete Tablet-Computer individualisierende Kennzeichnung aufweisen. Eine Kennzeichnung kann beispielsweise eine optische Kennzeichnung, zum Beispiel mittels eines optischen Stichcodes oder eines QR-Codes sein. Alternativ oder ergänzend kann eine Kennzeichnung auch eine digital gespeicherte Information sein, die zum Beispiel mittels berührungsloser Sender-Empfänger-System, wie beispielsweise Nahfeldsensoren (NFC oder RFID-Transponder) oder leitungsgebunden über eine Datenverbindung zwischen dem Roboter-Bedienhandgerät, dem Tablet-Computer und dem Robotersteuerpult übertragen werden kann.
Die Kommunikationsvorrichtung und/oder die Steuerungsvorrichtung können ausgebildet sein, bei einem durch den ersten Sensor erkannten Vorhandensein des Roboter-Bedienhandgeräts in dem Robotersteuerpult an einem Anzeigemittel der mobilen Roboterplattform eine Auswahl von wenigstens zwei verschiedenen Positionen für ein Bezugskoordinatensystem anzuzeigen, welches Bezugskoordinatensystem die einzelnen Bewegungsrichtungen und deren Zuordnung zu dem wenigstens einen Eingabemittels des Roboter-Bedienhandgeräts festlegt, um die Roboterplattform mittels des wenigstens einen Eingabemittels entsprechend bewegen zu können. Ein entsprechendes Anzeigemittel, wie beispielsweise ein Computer-Display, kann an der mobilen Plattform, an dem Fahrwerk, an dem Robotersteuerpult, an dem Roboter-Bedienhandgerät und/oder an einem an der mobilen Plattform, insbesondere an einem am Robotersteuerpult lösbar befestigten Tablet-Computer vorhanden sein.
Die Kommunikationsvorrichtung und/oder die Steuerungsvorrichtung können ausgebildet sein, bei einem durch einen Sensor, insbesondere den ersten Sensor, erkannten Vorhandensein des Roboter-Bedienhandgeräts in dem Robotersteuerpult automatisch Aktionen der Roboterplattform auszuführen und/oder Funktionen der Steuerungsvorrichtung der Roboterplattform an dem Roboter-Bedienhandgerät freizuschalten. Beispielsweise können die Koordinatenrichtungen (Translation) auf das wenigstens eine Eingabemitte, insbesondere auf eine 3D/6D-Maus automatisch übertragen werden, sobald das Roboter-Bedienhandgerät in das Robotersteuerpult der mobilen Roboterplattform eingesetzt wird.
Die mobile Roboterplattform kann eine elektrische Ladevorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist zum Aufladen eines wiederaufladbaren elektrischen Energiespeichers des Roboter-Bedienhandgeräts in einem an der mobile Roboterplattform in den Halter des Robotersteuerpults aufgenommenen Zustand des Roboter-Bedienhandgeräts.
Aufgrund des wiederaufladbaren elektrischen Energiespeichers kann das Roboter-Bedienhandgerät mit elektrischer Energie versorgt werden, ohne eine elektrische Verbindungsleitung zu einer anderen Energiequelle, wie ein elektrisches Netz, aufweisen zu müssen, d.h. das Roboter-Bedienhandgerät kann drahtlos betrieben werden. Der wiederaufladbare elektrische Energiespeicher kann insbesondere ein Akku, eine Batterie oder ein Kondensator sein. Das Roboter-Bedienhandgerät weist eine Bedienhandgerätesteuerung auf. Der elektrische Energiespeicher dient unter Anderem dazu, die Bedienhandgerätesteuerung mit elektrischer Energie zu versorgen.
Die elektrische Ladevorrichtung kann eine mit einer elektrischen Quelle der mobilen Plattform, beispielsweise über die Steuerungsvorrichtung der mobilen Plattform, verbundene Energieleitung aufweisen, sowie mit dieser Energieleitung verbundene erste elektrische Kontakte aufweisen, die an dem Robotersteuerpult, insbesondere an dem Halter angeordnet sind. Über die ersten elektrischen Kontakte wird elektrische Energie an zweite elektrische Kontakte weitergeleitet, wenn das Roboter-Bedienhandgerät in dem Robotersteuerpult der mobilen Plattform aufgenommen ist. Die zweiten elektrischen Kontakte sind demgemäß an dem Roboter-Bedienhandgerät angeordnet und sind mit dem wiederaufladbare elektrische Energiespeicher des Roboter-Bedienhandgeräts verbunden, so dass elektrische Energie über die ersten elektrischen Kontakte und die zweiten elektrischen Kontakte hinweg in den wiederaufladbaren elektrischen Energiespeicher des Roboter-Bedienhandgeräts eingespeichert werden kann.
Statt elektrischer Kontakte kann die elektrische Ladevorrichtung zur Übertragung der elektrischen Energie von der mobilen Plattform oder von dem Robotersteuerpult auf das Roboter-Bedienhandgerät alternativ auch induktive Übertragungsbauelemente aufweisen, welche die elektrische Energie kontaktlos übertragen. Die elektrische Ladevorrichtung kann demgemäß induktive Übertragungsbauelemente aufweisen, welche zur kontaktlosen Übertragung der elektrischen Energie von der mobilen Plattform oder von dem Robotersteuerpult auf das Roboter-Bedienhandgerät ausgebildet sind.
Die Mobile Roboterplattform kann einen mit der Kommunikationsvorrichtung verbundenen zweiten Sensor aufweisen, der ausgebildet ist, ein Entfernen eines eingesetzten Roboter-Bedienhandgeräts aus dem Halter des Robotersteuerpults zu erkennen und die Kommunikationsvorrichtung eingerichtet ist, bei einem durch den zweiten Sensor erkannten Entfernens des Roboter-Bedienhandgeräts aus dem Halter des Robotersteuerpults an einem Anzeigemittel der mobilen Roboterplattform oder des Roboter-Bedienhandgeräts eine Auswahl von wenigstens zwei verschiedenen Betriebsarten des Roboter-Bedienhandgeräts anzuzeigen, wobei die Kommunikationsvorrichtung und/oder die die Steuerungsvorrichtung ausgebildet sind, in Abhängigkeit einer Betätigung eines Eingabemittels des Roboter-Bedienhandgeräts eine bestimmte Betriebsart auswählbar zu machen, und das Eingabemittel eingerichtet ist, die zugeordnete Betriebsart zu aktivieren, wenn das Eingabemittel manuell betätigt wird.
Der zweite Sensor kann separat zum ersten Sensor ausgebildet sein. Insbesondere können der erste Sensor und der zweite Sensor in räumlicher Nähe zueinander angeordnet sein. Alternativ kann der erste Sensor und der zweite Sensor in einer gemeinsamen Sensoreinheit zusammengefasst sein. Statt eines ersten Sensors und eines zweiten Sensors kann auch ein gemeinsamer Einzelsensor verwendet werden.
Die Kommunikationsvorrichtung und/oder die Steuerungsvorrichtung können ausgebildet sein, bei Aktivieren der dem Eingabemittel zugeordneten Betriebsart, das Roboter-Bedienhandgerät als ein tragbares Handsteuergerät zum Ansteuern des Roboterarms zu konfigurieren. Wird das Roboter-Bedienhandgerät als ein tragbares Handsteuergerät des Roboterarms konfiguriert, so ist die Steuerungsvorrichtung bzw. die Robotersteuerung eingerichtet, auf Grundlage einer manuellen Eingabe an dem wenigstens einen Eingabemittel den Roboterarm bzw. dessen Gelenksmotoren entsprechend anzusteuern und zu bewegen.
Die Kommunikationsvorrichtung und/oder die Steuerungsvorrichtung können ausgebildet sein, bei Aktivieren der dem Eingabemittel zugeordneten Betriebsart, das Roboter-Bedienhandgerät als ein tragbares Handsteuergerät zum Ansteuern der Roboterplattformsteuerung zu konfigurieren. Wird das Roboter-Bedienhandgerät als ein tragbares Handsteuergerät der Roboterplattformsteuerung konfiguriert, so ist die Steuerungsvorrichtung bzw. die der Roboterplattformsteuerung eingerichtet, auf Grundlage einer manuellen Eingabe an dem wenigstens einen Eingabemittel die mobile Roboterplattform bzw. die Motoren der angetriebenen Räder entsprechend anzusteuern und die mobile Roboterplattform bzw. deren Fahrwerk von einer momentanen örtlichen Stelle weg zu bewegen.
Die mobile Roboterplattform kann eine vom Robotersteuerpult separate Zustimmtaste aufweisen und die Kommunikationsvorrichtung und/oder die Steuerungsvorrichtung können dabei ausgebildet sein, nur bei betätigter separater Zustimmtaste die mobile Roboterplattform eine Bewegung durch die Roboterplattformsteuerung ausführen zu lassen.
Die Kommunikationsvorrichtung und/oder die Steuerungsvorrichtung können ausgebildet sein, mit der Konfiguration als ein tragbares Handsteuergerät zum Ansteuern der Roboterplattformsteuerung auch einen Fahrmodus der mobilen Roboterplattform automatisch festzulegen.
Die Kommunikationsvorrichtung und/oder die Steuerungsvorrichtung können ausgebildet sein, in einem ersten Fahrmodus die Bewegungen der mobilen Roboterplattform mittels des wenigstens einen Eingabemittels in den Koordinatenrichtungen eines fahrzeugfesten Koordinatensystems der mobilen Roboterplattform anzusteuern.
Die Kommunikationsvorrichtung und/oder die Steuerungsvorrichtung können ausgebildet sein, in einem zweiten Fahrmodus die Bewegungen der mobilen Roboterplattform mittels des wenigstens einen Eingabemittels in den Koordinatenrichtungen eines raumfesten Koordinatensystems anzusteuern.
Das Roboter-Bedienhandgerät kann einen Orientierungssensor aufweisen und die Kommunikationsvorrichtung und/oder die Steuerungsvorrichtung können dabei ausgebildet sein, die Bewegungen der mobilen Roboterplattform mittels des wenigstens einen Eingabemittels in den Koordinatenrichtungen eines raumfesten Koordinatensystems in Abhängigkeit der durch den Orientierungssensor ermittelten momentanen Orientierung des Roboter-Bedienhandgeräts im Raum anzusteuern.
Die mobile Roboterplattform, insbesondere das Robotersteuerpult kann einen Träger aufweisen, der zum formschlüssigen, lösbaren Aufnehmen eines aus dem Robotersteuerpult entnehmbaren, separat tragbaren Tablet-Computers ausgebildet ist.
Indem einen vom ersten Halter verschiedenen Träger, der zum formschlüssigen Aufnehmen eines aus dem Robotersteuerpult entnehmbaren, separat tragbaren Tablet-Computers ausgebildet ist, kann ein Tablet-Computer unabhängig vom Roboter-Bedienhandgerät in das Robotersteuerpult der mobilen Roboterplattform eingesetzt werden und/oder unabhängig vom Roboter-Bedienhandgerät aus dem Robotersteuerpult entnommen werden. Außerdem kann der Roboter und/oder die mobile Roboterplattform dadurch wahlweise und einzeln über das Roboter-Bedienhandgerät oder einzeln über den Tablet-Computer angesteuert werden. In einem in das Robotersteuerpult eingesetzten Zustand des Tablet-Computers kann der Roboter und/oder die mobile Roboterplattform weiterhin durch den Tablet-Computer oder das entnommene Roboter-Bedienhandgerät gesteuert werden, wobei ein Benutzer zumindest eine Hand oder sogar beide Hände frei hat, da der Tablet-Computer und/oder das Roboter-Bedienhandgerät durch das Robotersteuerpult gehalten wird.
Der Träger kann eine Klemmvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, zwei gegenüberliegende Randabschnitte des Tablet-Computers zu umgreifen, wenn der Tablet-Computer in dem zweiten Halter eingesetzt ist.
Mittels der Klemmvorrichtung kann der Tablet-Computer auf einfache Weise manuell, insbesondere ohne besondere Werkzeuge dazu zu benötigen, mit dem Robotersteuerpult mechanisch verbunden werden und mechanisch auch wieder von dem Robotersteuerpult gelöst werden, insbesondere zerstörungsfrei gelöst werden.
Die Klemmvorrichtung kann ein an einem Gehäuse des Robotersteuerpults befestigtes erstes Klemmelement aufweisen und ein an dem Robotersteuerpult zwischen einer Verwahrungsstellung und einer Auszugsstellung verstellbar gelagertes zweites Klemmelement aufweisen, wobei das erste Klemmelement und das zweite Klemmelement ausgebildet sind, den Tablet-Computer in der Auszugsstellung des zweiten Klemmelements an zwei gegenüberliegenden Randabschnitten zu umgreifen.
Das verstellbar gelagerte zweite Klemmelement kann mehrere diskrete Auszugsstellungen aufweisen oder stufenlos ausziehbar ausgebildet sein, so dass eine Vielzahl von unterschiedlich großen Tablet-Computern an dem Robotersteuerpult mechanisch angekoppelt werden können.
Das Robotersteuerpult kann dazu eine Federvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, das zweite Klemmelement in seine Verwahrungsstellung vorgespannt zu lagern.
Das wenigstens eine Eingabemitte kann insbesondere eine 3D/6D-Maus oder ein Joystick sein.
Die Erfindung beschreibt, ggf. unabhängig von dem bisher beschriebenen, mitunter anders als bisher ausgedrückt, somit eine innovative mobile Roboterplattform mit einem Robotersteuerpult.
Die hier beschriebene Erfindung umfasst ein Robotersteuerpult, das eine intelligente Docking-Station für ein Roboter-Bedienhandgerät bildet. Das Robotersteuerpult besitzt verschiedenste Funktionen, um sowohl ein Roboter-Bedienhandgerät als auch einen Tablet-Computer mechanisch und steuerungstechnisch koppeln, erkennen und laden zu können, derart dass dieses auch im verbundenen Zustand zum Benutzer weiterhin im vollen Funktionsumfang genutzt werden können.
Durch eine feste mechanische Anbindung der Grundausführung des Robotersteuerpults an eine mobile Roboterplattform, können dessen Hauptfunktionen an diesem so gebildeten Fahrzeug zielführend genutzt werden. Das Roboter-Bedienhandgerät kann durch einfaches Einstecken und/oder Einsetzen in das Robotersteuerpult automatisch auch steuerungstechnisch mit der mobile Roboterplattform gekoppelt und von diesem mitgeführt werden. Dabei kann das Roboter-Bedienhandgerät in sicherer Technik erkannt, mit einer Robotersteuerung und/oder dem Tablet-Computer steuerungstechnisch gekoppelt und geladen werden. Zusätzlich, d.h. optional kann der Tablet-Computer auch als Anzeige- oder Eingabemittel steuerungstechnisch eingebunden sein. Bei in das Robotersteuerpult eingelegtem und detektiertem Tablet-Computer können an dem Tablet-Computer auch sicherheitsrelevante Funktionen freigeschaltet werden, da durch die mechanische und steuerungstechnische Kopplung über das Robotersteuerpult sichergestellt werden kann, dass die Sicherheitsrelevanten Eingabemittel, wie z.B. ein Nothalt-Taster, ein Betriebsartenwahlschalter und/oder ein Zustimmtaster in der Nähe des Roboters und der mobilen Roboterplattform vorhanden sind.
Das mechanische Koppeln des Roboter-Bedienhandgerät mit dem Robotersteuerpult der mobilen Roboterplattform erfolgt vorzugsweise nur in einer definierten Orientierung von Roboter-Bedienhandgerät und Robotersteuerpult, sodass auch eine feste Ausrichtung von Eingabeelementen des Roboter-Bedienhandgeräts, wie beispielsweise eine 3D/6D-Maus, auch relativ zur mobilen Roboterplattform stets gewährleistet ist. Dies ermöglicht eine automatische feste Zuordnung der Achsrichtungen der 3D/6D-Maus zu den entsprechenden Fahrzeugrichtungen der mobilen Roboterplattform bei mechanischer Kopplung, unabhängig einer vorhergehenden gewählten steuerungstechnischen Zuordnung. Durch ein Einstecken des Roboter-Bedienhandgeräts in das an der mobilen Roboterplattform befestige Robotersteuerpult werden dem Nutzer ebenfalls automatisch beispielsweise zwei sinnvolle Drehzentren vorgeschlagen, zwischen denen er einfach durch Tastendruck auswählen kann. Bei gekoppeltem Roboter-Bedienhandgerät ist beispielsweise häufig ein Drehzentrum im Fahrzeugmittelpunkt, d.h. im Fahrzeugursprung hilfreich oder eines im Zentrum der fahrzeugfesten 3D/6D-Maus des in das Robotersteuerpult eingesetzten Roboter-Bedienhandgeräts. Weitere Drehzentren können auch benutzerdefiniert vorgegeben werden, allerdings erfordert dies dann mehr als nur einen Tastendruck.
Das gekoppelte und richtungsmäßig definierte Roboter-Bedienhandgerät kann nun im vollen Funktionsumfang genutzt werden. Besonders ein insbesondere kleines Display, verschiedene Hardwareeingabetasten, wie z.B. ein Nothalt-Taster, ein Betriebsartenwahlschalter und/oder ein Zustimmtaster, sowie eine 3D/6D-Maus oder ein Joystick des in das Robotersteuerpult eingesetzten Roboter-Bedienhandgeräts können zur Steuerung der mobilen Roboterplattform benutzt werden. Eine intuitive manuelle Fahrzeugführung kann somit, insbesondere über den Joystick erfolgen, welcher eine dreidimensionale, also eine omnidirektionale Ansteuerung der mobilen Roboterplattform ermöglicht.
Da sich die Person dazu direkt am Fahrzeug, d.h. an der mobilen Roboterplattform befindet, werden gegebenenfalls vorhandene Laser-Schutzfelder von Laserscannern der mobilen Roboterplattform mitunter verletzt. Dies kann je nach Normenlage erfordern, dass ein zusätzlicher Zustimmtaster betätigt werden muss. Hierzu kann in einer speziellen Ausführungsform direkt der Zustimmtaster des Roboter-Bedienhandgeräts genutzt werden, welcher durch einen Ausschnitt des Robotersteuerpults erreichbar und betätigbar ist. Allerdings kann aus ergonomischer Sicht ein zusätzlicher Taster in einer gewissen Entfernung zur 3D/6D-Maus sinnvoll sein, damit sich der Nutzer bei der manuellen Fahrzeugsteuerung gut mit beiden Händen, z.B. in einem breiten Schiebegriff am Fahrzeugrahmen der mobilen Roboterplattform abstützen kann und/oder sich auf diesen anlehnen kann.
Ein Herausnehmen des Roboter-Bedienhandgeräts aus dem Robotersteuerpult kann entweder eine direkte Steuerungseingabe bewirken, wie beispielsweise ein Stehenbleiben der mobilen Roboterplattform und/oder des Roboterarms, ein Umschalten in einen Handführbetrieb, eine Aufforderung zum Auswählen eines Koordinatensystems der 3D/6D-Maus und/oder zu einer bestimmten Auswahl führen, die dem Nutzer zunächst vorgeschlagen wird, wie beispielsweise die Anfrage, ob die mobile Roboterplattform nun manuell bewegt werden soll, ob ein bestimmtes Roboterprogramm ausgewählt werden soll, ob ein Programmieren, d.h. Teachen des Roboters erfolgen soll, ob ein manuelles Bewegen des Roboterarms erfolgen soll, ob Karten zum automatischen Fahren der mobile Roboterplattform aufgezeichnet werden sollen, und/oder ob ein bestimmtes Koordinatensystem der 3D/6D-Maus ausgewählt werden soll. Der Nutzer kann im zweiten Schritt eigenständig einen Vorschlag bestätigen oder eine Auswahl vornehmen und dieser Auswahl zustimmen.
Nach einem Entnehmen des Roboter-Bedienhandgeräts aus dem Robotersteuerpult kann der Nutzer das Fahrzeug, d.h. die mobile Roboterplattform auch ferngesteuert durch die 3D/6D-Maus mit der Hand verfahren. Hierbei kann zunächst ein Bezugskoordinatensystem festgelegt werden. Dies kann durch eine Vorgabe oder eine Einstellung der Fahrzeugausrichtung über die 3D/6D-Maus erfolgen.
Danach können dem Benutzer beispielsweise zwei Fahrmodi zur Verfügung stehen.
In einem ersten Fahrmodus kann ein Bewegen des Fahrzeugs mittels 3D/6D-Maus in einem fahrzeugfesten Koordinatensystem erfolgen. Der Bezug der 3D/6D-Maus zum Fahrzeug und die Anzeige der Fahrzeugausrichtung kann auf einer optischen Anzeige am Roboter-Bedienhandgerät dabei konstant bleiben. Zusätzlich können auf der optischen Anzeige sehr übersichtlich die aktuell gewählte Bewegungsrichtung, sowie Informationen der Laserschutzfelder visualisiert werden.
In einem zweiten Fahrmodus kann entweder ein Bewegen des Fahrzeugs mittels 3D/6D-Maus in einem raumfesten Koordinatensystem erfolgen. Hierzu ändert sich die gewählt Fahrzeugausrichtung ständig mit der Orientierung des Fahrzeugs und damit auch auf der optischen Anzeige. Der Nutzer kann das Fahrzeug genau in die Raumrichtung bewegen, in der er die 3D/6D-Maus bewegt. Die aktuelle Fahrzeugausrichtung kann dabei beispielsweise über Laserscanner oder Odometrie ständig ermittelt und dem Roboter-Bedienhandgerät mitgeteilt werden. Die Person, welche das Roboter-Bedienhandgerät handführt, bewegt sich dabei nur translatorisch im Raum, d.h. ohne Änderung der Orientierung.
In dem zweiten Fahrmodus kann aber auch die Orientierung des Roboter-Bedienhandgeräts ständig miterfasst werden, beispielsweise durch eine „Tracking“-Vorrichtung, z.B. über Kameras am Roboter-Bedienhandgerät, über Funksignale, über ein Gyroskop oder andere Sensoren. Dabei kann sich der Nutzer mit dem Roboter-Bedienhandgerät frei im Raum bewegen und dabei das Fahrzeug immer noch definiert und intuitiv mittels 3D/6D-Maus im raumfesten Koordinatensystem bewegen. Dies ist allerdings technisch aufwendig und zunächst gewöhnungsbedürftig, da dieselben Eingaben an der 3D/6D-Maus zu unterschiedlichen Bewegungsrichtungen führen kann, wenn sich der Bediener z.B. umgedreht hat. Dennoch bietet diese Variante ein hohes Potential an Benutzerfreundlichkeit.
Die erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiele zeigen innovative Möglichkeiten einer manuellen Fahrzeugsteuerung bzw. Befehlseingaben oder Parametereinstellungen mit nur einem einzigen Eingabegerät, sowohl direkt am Fahrzeug als auch ferngesteuert neben dem Fahrzeug. Dabei können durch das an der mobilen Roboterplattform integrierte Robotersteuerpult die beschriebenen Ankoppelvorgänge und/oder Abkoppelvorgänge automatisch erkannt werden, um mittels automatischer Befehlsvorwahl den Ablauf zu optimieren.
Verschiedene Ausführungsbeispiele der Erfindung sind exemplarisch in den beigefügten schematischen Zeichnungen dargestellt. Konkrete Merkmale dieser Ausführungsbeispiele können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder in anderen als den dargestellten Kombinationen betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen.
Es zeigen:

1 eine perspektivische Ansicht eines beispielhaften Robotersteuerpults in Alleinstellung, d.h. bei entnommenem Roboter-Bedienhandgerät und ohne die mobile Roboterplattform, an der das Robotersteuerpult befestigt ist,
2 eine perspektivische Ansicht des Robotersteuerpults gemäß 1 mit einem Roboter-Bedienhandgerät, dargestellt während eines Aufnehmens des Roboter-Bedienhandgeräts in das Robotersteuerpult,
3 eine perspektivische Ansicht des Robotersteuerpults gemäß 1 mit vollständig aufgenommenem Roboter-Bedienhandgerät,
4 eine perspektivische Ansicht des Robotersteuerpults gemäß 1 bei abgenommener Blendenkappe und einer Klemmvorrichtung in einer Explosionsdarstellung,
5 eine perspektivische Ansicht der erfindungsgemäßen mobilen Roboterplattform mit fest installiertem Robotersteuerpult gemäß 1,
6 eine perspektivische vergrößerte Teilansicht der mobilen Roboterplattform gemäß 5 mit dem Robotersteuerpult,
7 eine perspektivische vergrößerte Teilansicht der mobilen Roboterplattform gemäß 5 mit dem Robotersteuerpult und einem angesetzten, abnehmbaren Tablet-Computer,
8 ein erstes Bedienszenario, bei dem eine Person die mobile Roboterplattform dadurch bewegt, dass sie das Eingabemittel des in das Robotersteuerpult eingesetzten Roboter-Bedienhandgeräts betätigt,
9 eine perspektivische vergrößerte Teilansicht der mobilen Roboterplattform, bei der ersichtlich ist, wie die Person die mobile Roboterplattform mit einem in das Robotersteuerpult eingesetzten Roboter-Bedienhandgerät manuell steuert, und
10 ein zweites Bedienszenario, bei dem eine Person die mobile Roboterplattform dadurch bewegt, dass sie das Eingabemittel des aus dem Robotersteuerpult heraus genommenen, d.h. von der mobilen Roboterplattform entfernten Roboter-Bedienhandgeräts betätigt.

Die 1 bis 4 zeigen ein beispielhaftes Robotersteuerpult 1. Das Robotersteuerpult 1 weist einen ersten Halter 2.1 auf, der zum formschlüssigen Aufnehmen eines aus dem Robotersteuerpult 1 entnehmbaren, separat tragbaren Roboter-Bedienhandgeräts 3 ausgebildet ist. Das Robotersteuerpult 1 weist außerdem eine elektrische Ladevorrichtung 4 auf, die ausgebildet ist, zum Aufladen eines wiederaufladbaren elektrischen Energiespeichers 5 (2) des Roboter-Bedienhandgeräts 3 in einem an dem Robotersteuerpult 1 aufgenommenen Zustand des Roboter-Bedienhandgeräts 3, und eine Kommunikationsvorrichtung 6, die ausgebildet ist, eine Bedienhandgerätesteuerung 7 des Roboter-Bedienhandgeräts 3 mit einer Steuerungsvorrichtung 8 (5) steuerungstechnisch zu verbinden.
Der ersten Halter 2.1 weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ein Positioniermittel 9 auf, das ausgebildet ist, mit wenigstens einem zum Positioniermittel 9 korrespondierenden Gegenpositioniermittel 10 des Roboter-Bedienhandgeräts 3 in einem an dem Robotersteuerpult 1 aufgenommenen Zustand des Roboter-Bedienhandgeräts 3 zusammenzuwirken, derart, dass das Roboter-Bedienhandgerät 3 in seinem an dem Robotersteuerpult 1 aufgenommenen Zustand eine fest vorgegebene, eindeutige Orientierung relativ zum Robotersteuerpult 1 und relativ zur mobilen Roboterplattform 40 einnimmt, wie dies insbesondere in 5 bis 7 gezeigt ist.
Der ersten Halter 2.1 weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels außerdem eine Tasche 11 auf, deren Innenfläche eine zu einem Griffabschnitt 12 des Roboter-Bedienhandgeräts 3 korrespondierende Gestalt aufweist, derart, dass in einem an dem Robotersteuerpult 1 aufgenommenen Zustand des Roboter-Bedienhandgeräts 3 dessen Griffabschnitt 12 formschlüssig in der Tasche 11 des Robotersteuerpults 1 aufgenommen ist.
Der ersten Halter 2.1 weist außerdem eine radial offene Ringaufnahme 13 auf, derart, dass die Ringaufnahme 13 einen Gehäuseabschnitt 14 des Roboter-Bedienhandgeräts 3 in einem an dem Robotersteuerpult 1 aufgenommenen Zustand des Roboter-Bedienhandgeräts 3 formschlüssig umgreift, wie dies insbesondere in 3 bis 8 dargestellt ist, wobei die Ringaufnahme 13 einen den Gehäuseabschnitt 14 des Roboter-Bedienhandgeräts 3 über einen Teilumfang umgreifenden ersten Schenkelabschnitt 13.1 aufweist und einen dem ersten Schenkelabschnitt 13.1 gegenüberliegenden zweiten Schenkelabschnitt 13.2 aufweist, der den Gehäuseabschnitt 14 des Roboter-Bedienhandgeräts 3 über einen anderen Teilumfang umgreift, und ein erstes freies Ende 15.1 des ersten Schenkelabschnitts 13.1 beabstandet zu einem zweiten freien Ende 15.2 des zweiten Schenkelabschnitts 13.2 angeordnet ist, wie beispielsweise in 1 gezeigt, so dass zwischen den beiden freien Enden 15.1 und 15.2 ein Durchgriffspalt S gebildet wird (1 und 2), über den das Roboter-Bedienhandgerät 3 trotz seines an dem Robotersteuerpult 1 aufgenommenen Zustands mit einer Hand hintergriffen werden kann, um eine Rückseite des Gehäuseabschnitts 14 des Roboter-Bedienhandgeräts 3 manuell erfassen zu können.
Das Roboter-Bedienhandgerät 3 weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ein im wesentlichen kreiszylindrisches Gehäuse 18 auf. An diesem kreiszylindrischen Gehäuse 18 erstreckt sich an dessen Bodenseite der Griffabschnitt 12 vertikal nach unten. An einer Oberseite des kreiszylindrischen Hauptgehäuses 18 kann eine 3D/6D-Maus 19, ein Notaus-Taster 20 und/oder ein Betriebsartenwahlschalter 21 angeordnet sein. Die offene Ringaufnahme 13 des ersten Halters 2.1 des Robotersteuerpults 1 kann ausgebildet sein, das kreiszylindrische Gehäuse 18 des Roboter-Bedienhandgeräts 3 zu umfassen, wenn das Roboter-Bedienhandgerät 3 in das Robotersteuerpult 1 eingesetzt ist.
Der erste Schenkelabschnitt 13.1 der Ringaufnahme 13 fasst das kreiszylindrische Gehäuse 18 des Roboter-Bedienhandgeräts 3 rechtsseitig ein und der zweite Schenkelabschnitt 13.2 der Ringaufnahme 13 fasst das kreiszylindrisehe Gehäuse 18 des Roboter-Bedienhandgeräts 3 linksseitig ein, wobei das erste freie Ende 15.1 des ersten Schenkelabschnitts 13.1 in einem Abstand S vom zweiten freien Ende 15.2 des zweiten Schenkelabschnitts 13.2 angeordnet ist. Zwischen dem ersten freien Ende 15.1 des ersten Schenkelabschnitts 13.1 und dem zweiten freien Ende 15.2 des zweiten Schenkelabschnitts 13.2 wird demgemäß eine radiale Öffnung der Ringaufnahme 13 gebildet. Die radiale Öffnung der Ringaufnahme 13 erlaubt es einem Benutzer mit seiner Hand das kreiszylindrische Gehäuse 18 des Roboter-Bedienhandgeräts 3 bis zu einer Rückseite 17 zu umfassen, ohne dass der erste Halter 2.1 bzw. die Ringaufnahme 13 ein Erfassen des Roboter-Bedienhandgeräts 3 in diesem Bereich verhindern würde. Dadurch kann beispielsweise auf einen an der Rückseite des kreiszylindrischen Hauptgehäuses 18 des Roboter-Bedienhandgeräts 3 angeordneten Zustimmtaster manuell mit der Hand zugegriffen werden, selbst wenn das Roboter-Bedienhandgerät 3 in dem Robotersteuerpult 1 eingesetzt ist. Unabhängig davon ist eine Entnahme des Roboter-Bedienhandgeräts 3 aus dem Robotersteuerpult 1 mit der Hand dadurch generell erleichtert.
Die elektrische Ladevorrichtung 4 weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels eine erste elektrische Kontaktanordnung 22.1 auf, die in einem an dem Robotersteuerpult 1aufgenommenen Zustand des Roboter-Bedienhandgeräts 3 an eine zweite elektrische Kontaktanordnung 22.2 des Roboter-Bedienhandgeräts 3 elektrisch kontaktiert ist, zum Aufladen des wiederaufladbaren elektrischen Energiespeichers 5 des Roboter-Bedienhandgeräts 3 in seinem an dem Robotersteuerpult 1 aufgenommenen Zustand.
Erfindungsgemäß ist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels das Robotersteuerpult 1 fest, d.h. starr und unlösbar an der mobilen Roboterplattform 40 angeordnet, d.h. befestigt.
Die mobile Roboterplattform 40 weist auf:

- ein Fahrwerk 41 mit mehreren Rädern 42, von denen wenigstens ein Rad 42 mit einem ansteuerbaren Motor 43 verbunden ist, der zum Antreiben des wenigstens einen Rades 42 ausgebildet ist,
- einen von dem Fahrwerk 41 getragenen Roboterarm 25, der mehrere über Glieder 25.1 verbundene Gelenke 25.2 aufweist, die mittels Gelenksmotoren des Roboterarms 25 zu bewegen sind, um die Glieder 25.1 des Roboterarms 25 gegeneinander zu verstellen,
- die Steuerungsvorrichtung 8, die ausgebildet ist, die Gelenksmotoren des Roboterarms 25 und den wenigstens einen Motor 43 des Fahrwerks 41 bzw. der mobilen Roboterplattform 40 anzusteuern, und
- das separat tragbares Roboter-Bedienhandgerät 3, welches wenigstens ein Eingabemittel 19 aufweist, welches steuerungstechnisch mit der Steuerungsvorrichtung 8 verbunden ist, um durch eine manuelle Eingabe an dem Eingabemittel 19 eine durch die Steuerungsvorrichtung 8 angesteuerte Bewegung wahlweise der mobilen Roboterplattform 40 oder des Roboterarms 25 auszuführen, sowie aufweisend
- ein an der mobilen Roboterplattform 40 fest angeordnetes Robotersteuerpult 1, das einen Halter 2.1 aufweist, der zum formschlüssigen Aufnehmen des aus dem Robotersteuerpult 1 entnehmbaren, separat tragbaren Roboter-Bedienhandgeräts 3 ausgebildet ist, wobei der Halter 2.1 wenigstens ein Positioniermittel 9 aufweist, das ausgebildet ist, mit wenigstens einem zum Positioniermittel 9 korrespondierenden Gegenpositioniermittel 10 des Roboter-Bedienhandgeräts 3 in einem an dem Robotersteuerpult 1 aufgenommenen Zustand des Roboter-Bedienhandgeräts 3 zusammenzuwirken, derart, dass das Roboter-Bedienhandgerät 3 in seinem an dem Robotersteuerpult 1 aufgenommenen Zustand eine fest vorgegebene, eindeutige Orientierung relativ zum Robotersteuerpult 1 und relativ zum Fahrwerk 41, d.h. relativ zur mobilen Roboterplattform 40 einnimmt, und
- eine Kommunikationsvorrichtung 6, die ausgebildet ist, das wenigstens eine Eingabemittel 19 des Roboter-Bedienhandgeräts 3 derart mit der Steuerungsvorrichtung 8 steuerungstechnisch zu verbinden, dass eine richtungsgebundene, manuelle Eingabe an dem Eingabemittel 19 des in das Robotersteuerpult 1 eingesetzten Roboter-Bedienhandgeräts 3 eine dem richtungsgebundenen Eingabemittel 19 entsprechende Bewegung der Roboterplattform 40 bewirkt.

Der Halter 2.1 kann genau ein Positioniermittel 9 aufweisen und das Roboter-Bedienhandgerät 3 genau ein korrespondierendes Gegenpositioniermittel 10 aufweist, die derart ausgebildet sind, dass sie formschlüssig ineinandergreifen, um ein einziges Rastmittel zu bilden, welches genau eine einzige eindeutige Orientierung des Roboter-Bedienhandgeräts 3 relativ zum Robotersteuerpult 1 und relativ zum Fahrwerk 41 vorgibt, wenn das Roboter-Bedienhandgerät 3 an dem Robotersteuerpult 1 formschlüssig aufgenommen ist.
Alternativ kann der Halter 2.1 zwei oder mehrere Positioniermittel 9 aufweisen und das Roboter-Bedienhandgerät 3 ein den zwei oder mehreren Positioniermitteln 9 korrespondierendes Gegenpositioniermittel 10 aufweisen, wobei die zwei oder mehrere Positioniermittel 9 derart ausgebildet und angeordnet sind, dass jedes einzelne Positioniermittel 9 wahlweise mit dem Gegenpositioniermittel 10 formschlüssig ineinandergreifen kann, um ein Rastmittel zu bilden, welches eine dem jeweiligen Positioniermittel 9 zugeordnete Orientierung von mehreren durch die Anzahl der Positioniermittel 9 entsprechend möglichen Orientierungen des Roboter-Bedienhandgeräts 3 relativ zum Robotersteuerpult 1 und relativ zum Fahrwerk 41 vorgibt, wenn das Roboter-Bedienhandgerät 3 an dem Robotersteuerpult 1 formschlüssig aufgenommen ist.
Die mobile Roboterplattform 40 kann einen mit der Kommunikationsvorrichtung verbundenen ersten Sensor 24.1 aufweisen, der ausgebildet ist, ein in das Robotersteuerpult 1 eingesetztes Roboter-Bedienhandgerät 3 zu erkennen und die Kommunikationsvorrichtung 6 kann dabei eingerichtet sein, das wenigstens eine Eingabemittel 19 des Roboter-Bedienhandgeräts 3 derart mit der Steuerungsvorrichtung 8 steuerungstechnisch zu verbinden, dass eine manuelle Eingabe an dem Eingabemittel 19 des in das Robotersteuerpult 1 eingesetzten Roboter-Bedienhandgeräts 3 eine dem Eingabemittel 19 entsprechende Bewegung der Roboterplattform 40 bewirkt, wenn der erste Sensor 24.1 ein Vorhandensein des Roboter-Bedienhandgeräts 3 in dem Robotersteuerpult 1 erkennt.
Die Kommunikationsvorrichtung 6 und/oder die Steuerungsvorrichtung 8 kann außerdem ausgebildet sein, bei einem durch den ersten Sensor 24.1 erkannten Vorhandensein des Roboter-Bedienhandgeräts 3 in dem Robotersteuerpult 1 an einem Anzeigemittel 44 der mobilen Roboterplattform 40, beispielsweise auf dem Tablet-Computer 36 eine Auswahl von wenigstens zwei verschiedenen Positionen für ein Bezugskoordinatensystem anzuzeigen, welches Bezugskoordinatensystem die einzelnen Bewegungsrichtungen und deren Zuordnung zu dem wenigstens einen Eingabemittel 19 des Roboter-Bedienhandgeräts 3 festlegt, um die Roboterplattform 40 mittels des wenigstens einen Eingabemittels 19 entsprechend bewegen zu können.
Die mobile Roboterplattform kann einen mit der Kommunikationsvorrichtung 6 verbundenen zweiten Sensor 24.2 aufweisen, der ausgebildet ist, ein Entfernen eines eingesetzten Roboter-Bedienhandgeräts 3 aus dem Halter 2.1 des Robotersteuerpults 1 zu erkennen und die Kommunikationsvorrichtung 6 kann dabei eingerichtet sein, bei einem durch den zweiten Sensor 24.2 erkannten Entfernens des Roboter-Bedienhandgeräts 3 aus dem Halter 2.1 des Robotersteuerpults 1 an einem Anzeigemittel 44 der mobilen Roboterplattform 40, beispielsweise auf dem Tablet-Computer 36 oder des Roboter-Bedienhandgeräts 3 eine Auswahl von wenigstens zwei verschiedenen Betriebsarten des Roboter-Bedienhandgeräts 3 anzuzeigen, wobei die Kommunikationsvorrichtung 6 und/oder die die Steuerungsvorrichtung 8 ausgebildet sind, in Abhängigkeit einer Betätigung eines Eingabemittels 19 des Roboter-Bedienhandgeräts 3 eine bestimmte Betriebsart auswählbar zu machen, und das Eingabemittel 19 eingerichtet ist, die zugeordnete Betriebsart zu aktivieren, wenn das Eingabemittel 19 manuell betätigt wird.
Die Kommunikationsvorrichtung 6 und/oder die Steuerungsvorrichtung 8 kann ausgebildet sein, bei Aktivieren der dem Eingabemittel 19 zugeordneten Betriebsart, das Roboter-Bedienhandgerät 3 als ein tragbares Handsteuergerät zum Ansteuern des Roboterarms 25 zu konfigurieren.
Die Kommunikationsvorrichtung 6 und/oder die Steuerungsvorrichtung 8 kann demgemäß ausgebildet sein, bei Aktivieren der dem Eingabemittel 19 zugeordneten Betriebsart, das Roboter-Bedienhandgerät 3 als ein tragbares Handsteuergerät zum Ansteuern der Roboterplattformsteuerung zu konfigurieren.
Die Kommunikationsvorrichtung 6 und/oder die Steuerungsvorrichtung 8 kann demgemäß ausgebildet sein, mit der Konfiguration als ein tragbares Handsteuergerät zum Ansteuern der Roboterplattformsteuerung auch einen Fahrmodus der mobilen Roboterplattform 40 automatisch festzulegen.
Die Kommunikationsvorrichtung 6 und/oder die Steuerungsvorrichtung 8 kann demgemäß ausgebildet sein, in einem ersten Fahrmodus die Bewegungen der mobilen Roboterplattform 40 mittels des wenigstens einen Eingabemittels 19 in den Koordinatenrichtungen eines fahrzeugfesten Koordinatensystems der mobilen Roboterplattform 40 anzusteuern.
Die Kommunikationsvorrichtung 6 und/oder die Steuerungsvorrichtung 8 kann demgemäß ausgebildet sein, in einem zweiten Fahrmodus die Bewegungen der mobilen Roboterplattform 40 mittels des wenigstens einen Eingabemittels 19 in den Koordinatenrichtungen eines raumfesten Koordinatensystems anzusteuern.
Die mobile Roboterplattform 40, insbesondere das Robotersteuerpult 1 weist außerdem einen Träger auf, der zum formschlüssigen, lösbaren Aufnehmen eines aus dem Robotersteuerpult 1 entnehmbaren, separat tragbaren Tablet-Computers 36 ausgebildet ist.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102012208095 A1 [0002]

Claims

Mobile Plattform, aufweisend: - ein Fahrwerk (41) mit mehreren Rädern (42), von denen wenigstens ein Rad (42) mit einem ansteuerbaren Motor (43) verbunden ist, der zum Antreiben des wenigstens einen Rades (42) ausgebildet ist, - eine Steuerungsvorrichtung (8), die ausgebildet ist, den wenigstens einen Motor (43) des Fahrwerks (41) anzusteuern, und - ein separat tragbares Bedienhandgerät, welches wenigstens ein Eingabemittel (19) aufweist, welches steuerungstechnisch mit der Steuerungsvorrichtung (8) verbunden ist, um durch eine manuelle Eingabe an dem Eingabemittel (19) eine durch die Steuerungsvorrichtung (8) angesteuerte Bewegung der mobilen Plattform auszuführen, sowie aufweisend - ein an der mobilen Plattform fest angeordnetes Steuerpult, das einen Halter (2.1) aufweist, der zum formschlüssigen Aufnehmen des aus dem Steuerpult entnehmbaren, separat tragbaren Bedienhandgeräts ausgebildet ist, wobei der Halter (2.1) wenigstens ein Positioniermittel (9) aufweist, das ausgebildet ist, mit wenigstens einem zum Positioniermittel (9) korrespondierenden Gegenpositioniermittel (10) des Bedienhandgeräts in einem an dem Steuerpult aufgenommenen Zustand des Bedienhandgeräts zusammenzuwirken, derart, dass das Bedienhandgerät in seinem an dem Steuerpult aufgenommenen Zustand eine fest vorgegebene, eindeutige Orientierung relativ zum Steuerpult und relativ zum Fahrwerk einnimmt, und - eine Kommunikationsvorrichtung (6), die ausgebildet ist, das wenigstens eine Eingabemittel (19) des Bedienhandgeräts derart mit der Steuerungsvorrichtung (8) steuerungstechnisch zu verbinden, dass eine richtungsgebundene, manuelle Eingabe an dem Eingabemittel (19) des in das Steuerpult eingesetzten Bedienhandgeräts eine dem richtungsgebundenen Eingabemittel (19) entsprechende Bewegung der Plattform bewirkt.
Mobile Plattform nach Anspruch 1, aufweisend: - ein Fahrwerk (41) mit mehreren Rädern (42), von denen wenigstens ein Rad (42) mit einem ansteuerbaren Motor (43) verbunden ist, der zum Antreiben des wenigstens einen Rades (42) ausgebildet ist, - einen von dem Fahrwerk (41) getragenen Roboterarm (25), der mehrere über Glieder (25.1) verbundene Gelenke (25.2) aufweist, die mittels Gelenksmotoren des Roboterarms (25) zu bewegen sind, um die Glieder (25.1) des Roboterarms (25) gegeneinander zu verstellen, - eine Steuerungsvorrichtung (8), die ausgebildet ist, die Gelenksmotoren des Roboterarms (25) und den wenigstens einen Motor (43) des Fahrwerks (41) anzusteuern, und - ein separat tragbares Roboter-Bedienhandgerät (3), welches wenigstens ein Eingabemittel (19) aufweist, welches steuerungstechnisch mit der Steuerungsvorrichtung (8) verbunden ist, um durch eine manuelle Eingabe an dem Eingabemittel (19) eine durch die Steuerungsvorrichtung (8) angesteuerte Bewegung wahlweise der mobilen Roboterplattform (40) oder des Roboterarms (25) auszuführen, sowie aufweisend - ein an der mobilen Roboterplattform (40) fest angeordnetes Robotersteuerpult (1), das einen Halter (2.1) aufweist, der zum formschlüssigen Aufnehmen des aus dem Robotersteuerpult (1) entnehmbaren, separat tragbaren Roboter-Bedienhandgeräts (3) ausgebildet ist, wobei der Halter (2.1) wenigstens ein Positioniermittel (9) aufweist, das ausgebildet ist, mit wenigstens einem zum Positioniermittel (9) korrespondierenden Gegenpositioniermittel (10) des Roboter-Bedienhandgeräts (3) in einem an dem Robotersteuerpult (1) aufgenommenen Zustand des Roboter-Bedienhandgeräts (3) zusammenzuwirken, derart, dass das Roboter-Bedienhandgerät (3) in seinem an dem Robotersteuerpult (1) aufgenommenen Zustand eine fest vorgegebene, eindeutige Orientierung relativ zum Robotersteuerpult (1) und relativ zum Fahrwerk einnimmt, und - eine Kommunikationsvorrichtung (6), die ausgebildet ist, das wenigstens eine Eingabemittel (19) des Roboter-Bedienhandgeräts (3) derart mit der Steuerungsvorrichtung (8) steuerungstechnisch zu verbinden, dass eine richtungsgebundene, manuelle Eingabe an dem Eingabemittel (19) des in das Robotersteuerpult (1) eingesetzten Roboter-Bedienhandgeräts (3) eine dem richtungsgebundenen Eingabemittel (19) entsprechende Bewegung der Roboterplattform (40) bewirkt.
Mobile Plattform nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Halter (2.1) genau ein Positioniermittel (9) aufweist und das Roboter-Bedienhandgerät (3) genau ein korrespondierendes Gegenpositioniermittel (10) aufweist, die derart ausgebildet sind, dass sie formschlüssig ineinandergreifen, um ein einziges Rastmittel zu bilden, welches genau eine einzige eindeutige Orientierung des Roboter-Bedienhandgeräts (3) relativ zum Robotersteuerpult (1) und relativ zum Fahrwerk (41) vorgibt, wenn das Roboter-Bedienhandgerät (3) an dem Robotersteuerpult (1) formschlüssig aufgenommen ist.
Mobile Plattform nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Halter (2.1) zwei oder mehrere Positioniermittel (9) aufweist und das Roboter-Bedienhandgerät (3) ein den zwei oder mehreren Positioniermitteln (9) korrespondierendes Gegenpositioniermittel (10) aufweist, wobei die zwei oder mehrere Positioniermittel (9) derart ausgebildet und angeordnet sind, dass jedes einzelne Positioniermittel (9) wahlweise mit dem Gegenpositioniermittel (10) formschlüssig ineinandergreifen kann, um ein Rastmittel zu bilden, welches eine dem jeweiligen Positioniermittel (9) zugeordnete Orientierung von mehreren durch die Anzahl der Positioniermittel (9) entsprechend möglichen Orientierungen des Roboter-Bedienhandgeräts (3) relativ zum Robotersteuerpult (1) und relativ zum Fahrwerk (41) vorgibt, wenn das Roboter-Bedienhandgerät (3) an dem Robotersteuerpult (1) formschlüssig aufgenommen ist.
Mobile Plattform nach einem der Ansprüche 1 bis 4, aufweisend einen mit der Kommunikationsvorrichtung (6) verbundenen ersten Sensor (24.1), der ausgebildet ist, ein in das Robotersteuerpult (1) eingesetztes Roboter-Bedienhandgerät (3) zu erkennen und die Kommunikationsvorrichtung (6) eingerichtet ist, das wenigstens eine Eingabemittel (19) des Roboter-Bedienhandgeräts (3) derart mit der Steuerungsvorrichtung (8) steuerungstechnisch zu verbinden, dass eine manuelle Eingabe an dem Eingabemittel (19) des in das Robotersteuerpult (1) eingesetzten Roboter-Bedienhandgeräts (3) eine dem Eingabemittel (19) entsprechende Bewegung der Roboterplattform (40) bewirkt, wenn der erste Sensor (24.1) ein Vorhandensein des Roboter-Bedienhandgeräts (3) in dem Robotersteuerpult (1) erkennt.
Mobile Plattform nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Kommunikationsvorrichtung (6) und/oder die Steuerungsvorrichtung (8) ausgebildet sind, bei einem durch den ersten Sensor (24.1) erkannten Vorhandensein des Roboter-Bedienhandgeräts (3) in dem Robotersteuerpult (1) an einem Anzeigemittel (44) der mobilen Roboterplattform (40) eine Auswahl von wenigstens zwei verschiedenen Positionen für ein Bezugskoordinatensystem anzuzeigen, welches Bezugskoordinatensystem die einzelnen Bewegungsrichtungen und deren Zuordnung zu dem wenigstens einen Eingabemittel (19) des Roboter-Bedienhandgeräts (3) festlegt, um die Roboterplattform (40) mittels des wenigstens einen Eingabemittels (19) entsprechend bewegen zu können.
Mobile Plattform nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Kommunikationsvorrichtung (6) und/oder die Steuerungsvorrichtung (8) ausgebildet sind, bei einem durch einen Sensor (24), insbesondere den ersten Sensor (24.1), erkannten Vorhandensein des Roboter-Bedienhandgeräts (3) in dem Robotersteuerpult (1) automatisch Aktionen der Roboterplattform (40) auszuführen und/oder Funktionen der Steuerungsvorrichtung (8) der Roboterplattform (40) an dem Roboter-Bedienhandgerät (3) freizuschalten.
Mobile Plattform nach einem der Ansprüche 1 bis 7, aufweisend einen mit der Kommunikationsvorrichtung (6) verbundenen zweiten Sensor (24.2), der ausgebildet ist, ein Entfernen eines eingesetzten Roboter-Bedienhandgeräts (3) aus dem Halter (2.1) des Robotersteuerpults (1) zu erkennen und die Kommunikationsvorrichtung (6) eingerichtet ist, bei einem durch den zweiten Sensor (24.2) erkannten Entfernens des Roboter-Bedienhandgeräts (3) aus dem Halter (2.1) des Robotersteuerpults (1) an einem Anzeigemittel (44) der mobilen Roboterplattform (40) oder des Roboter-Bedienhandgeräts (3) eine Auswahl von wenigstens zwei verschiedenen Betriebsarten des Roboter-Bedienhandgeräts (3) anzuzeigen, wobei die Kommunikationsvorrichtung (6) und/oder die die Steuerungsvorrichtung (8) ausgebildet sind, in Abhängigkeit einer Betätigung eines Eingabemittels (19) des Roboter-Bedienhandgeräts (3) eine bestimmte Betriebsart auswählbar zu machen, und das Eingabemittel (19) eingerichtet ist, die zugeordnete Betriebsart zu aktivieren, wenn das Eingabemittel (19) manuell betätigt wird.
Mobile Plattform nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Kommunikationsvorrichtung (6) und/oder die Steuerungsvorrichtung (8) ausgebildet sind, bei Aktivieren der dem Eingabemittel (19) zugeordneten Betriebsart, das Roboter-Bedienhandgerät (3) als ein tragbares Handsteuergerät zum Ansteuern des Roboterarms (25) zu konfigurieren oder bei Aktivieren der dem Eingabemittel (19) zugeordneten Betriebsart, das Roboter-Bedienhandgerät (3) als ein tragbares Handsteuergerät zum Ansteuern der Roboterplattformsteuerung zu konfigurieren.
Mobile Plattform nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die mobile Roboterplattform (40) eine vom Robotersteuerpult (1) separate Zustimmtaste aufweist und die Kommunikationsvorrichtung (6) und/oder die Steuerungsvorrichtung (8) ausgebildet sind, nur bei betätigter separater Zustimmtaste die mobile Roboterplattform (40) eine Bewegung durch die Roboterplattformsteuerung ausführen zu lassen.
Mobile Plattform nach Anspruch 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Kommunikationsvorrichtung (6) und/oder die Steuerungsvorrichtung (8) ausgebildet sind, mit der Konfiguration als ein tragbares Handsteuergerät zum Ansteuern der Roboterplattformsteuerung auch einen Fahrmodus der mobilen Roboterplattform (40) automatisch festzulegen.
Mobile Plattform nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Kommunikationsvorrichtung (6) und/oder die Steuerungsvorrichtung (8) ausgebildet sind, in einem ersten Fahrmodus die Bewegungen der mobilen Roboterplattform (40) mittels des wenigstens einen Eingabemittels (19) in den Koordinatenrichtungen eines fahrzeugfesten Koordinatensystems der mobilen Roboterplattform (40) anzusteuern.
Mobile Plattform nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Kommunikationsvorrichtung (6) und/oder die Steuerungsvorrichtung (8) ausgebildet sind, in einem zweiten Fahrmodus die Bewegungen der mobilen Roboterplattform (40) mittels des wenigstens einen Eingabemittels (19) in den Koordinatenrichtungen eines raumfesten Koordinatensystems anzusteuern.
Mobile Plattform nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Roboter-Bedienhandgerät (3) einen Orientierungssensor aufweist und die Kommunikationsvorrichtung (6) und/oder die Steuerungsvorrichtung (8) ausgebildet sind, die Bewegungen der mobilen Roboterplattform (40) mittels des wenigstens einen Eingabemittels (19) in den Koordinatenrichtungen eines raumfesten Koordinatensystems in Abhängigkeit der durch den Orientierungssensor ermittelten momentanen Orientierung des Roboter-Bedienhandgeräts (3) im Raum anzusteuern.
Mobile Plattform nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die mobile Roboterplattform (40), insbesondere das Robotersteuerpult (1) einen Träger (2.2) aufweist, der zum formschlüssigen, lösbaren Aufnehmen eines aus dem Robotersteuerpult (1) entnehmbaren, separat tragbaren Tablet-Computers (36) ausgebildet ist.
Mobile Plattform nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Eingabemitte (19) eine 3D/6D-Maus ist.