DE202017001578U1

DE202017001578U1 - Manuelle Führungsvorrichtung und mobile Plattform

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Publication number: DE202017001578U1
Application number: DE202017001578.1U
Authority: DE
Original assignee: KUKA Deutschland GmbH
Current assignee: KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 2017-03-23
Filing date: 2017-03-23
Publication date: 2018-06-26
Anticipated expiration: 2027-03-24

Abstract

Manuelle Führungsvorrichtung zum Handführen einer automatisch mittels einer Steuervorrichtung (4) angesteuert fahrbaren, mobilen Plattform (1) in einer Handführungsbetriebsart, aufweisend ein tragbares Handgerät (3a), das ausgebildet ist, durch Bewegen des tragbaren Handgerätes (3a) im Raum, die mobile Plattform (1) in der Handführungsbetriebsart zu fahren, und das einen Handgriffabschnitt (6) umfasst, eine mit der mobilen Plattform (1) mechanisch verbindbare Anschlussvorrichtung (3b) und eine das tragbare Handgerät (3a) mit der Anschlussvorrichtung (3b) verbindende Kopplungsvorrichtung (3c), des Weiteren aufweisend eine Autorisierungseinrichtung (8), die ein einer Person (2) zugeordnetes Identifikationsmittel (8a) aufweist, wobei die Steuervorrichtung (4) eingerichtet ist, ein handgeführtes Fahren der mobilen Plattform (1) in einer Handführungsbetriebsart durch Bewegen des tragbaren Handgeräts (3a) nur dann zuzulassen, wenn die Anschlussvorrichtung (3b) mechanisch an die mobile Plattform (1) angeschlossen ist und die Steuervorrichtung (4) anhand des Identifikationsmittels (8a) eine Berechtigung der Person (2) zum Handführen der mobilen Plattform (1) automatisch festgestellt hat.

Description

Die Erfindung betrifft eine manuelle Führungsvorrichtung zum Handführen einer automatisch mittels einer Steuervorrichtung angesteuert fahrbaren, mobilen Plattform in einer Handführungsbetriebsart, aufweisend ein tragbares Handgerät, das ausgebildet ist, durch Bewegen des tragbaren Handgerätes im Raum, die mobile Plattform in der Handführungsbetriebsart zu fahren, und das einen Handgriffabschnitt umfasst, eine mit der mobilen Plattform mechanisch verbindbare Anschlussvorrichtung und eine das tragbare Handgerät mit der Anschlussvorrichtung verbindende Kopplungsvorrichtung. Die Erfindung betrifft außerdem eine mobile Plattform aufweisend eine solche manuelle Führungsvorrichtung.
Aus der DE 10 2015 211 865 B3 ist eine beispielhafte mobile Plattform bekannt, die im Falle des dortigen Ausführungsbeispiels einen Roboterarm trägt.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine manuelle Führungsvorrichtung und eine mobile Plattform mit einer solchen manuellen Führungsvorrichtung zu schaffen, die auf besonders intuitive Weise manuell geführt verfahren werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine manuelle Führungsvorrichtung zum Handführen einer automatisch mittels einer Steuervorrichtung angesteuert fahrbaren, mobilen Plattform in einer Handführungsbetriebsart, aufweisend ein tragbares Handgerät, das ausgebildet ist, durch Bewegen des tragbaren Handgerätes im Raum, die mobile Plattform in der Handführungsbetriebsart zu fahren, und das einen Handgriffabschnitt umfasst, eine mit der mobilen Plattform mechanisch verbindbare Anschlussvorrichtung und eine das tragbare Handgerät mit der Anschlussvorrichtung verbindende Kopplungsvorrichtung, des Weiteren aufweisend eine Autorisierungseinrichtung, die ein einer Person zugeordnetes Identifikationsmittel aufweist, wobei die Steuervorrichtung eingerichtet ist, ein handgeführtes Fahren der mobilen Plattform in einer Handführungsbetriebsart durch Bewegen des tragbaren Handgeräts nur dann zuzulassen, wenn die Anschlussvorrichtung mechanisch an die mobile Plattform angeschlossen ist und die Steuervorrichtung anhand des Identifikationsmittels eine Berechtigung der Person zum Handführen der mobilen Plattform automatisch festgestellt hat.
Die manuelle Führungsvorrichtung umfasst ein tragbares Handgerät, das von einer Person getragen wird. In Abhängigkeit der Position und/oder Lage des tragbaren Handgeräts im Raum, d.h. in Abhängigkeit davon, wie die Person das tragbare Handgerät gerade hält, insbesondere relativ zu der mobilen Plattform oder der mit der mobilen Plattform verbundenen Anschlussvorrichtung, wird die Steuervorrichtung, welche die mobile Plattform automatisch bewegt, angesteuert, um die mobile Plattform in Abhängigkeit der Position und/oder Lage des tragbaren Handgeräts im Raum anzusteuern und zwar vorzugsweise derart, dass die mobile Plattform der Person und/oder dem tragbare Handgerät automatisch folgt.
Die mobile Plattform kann ein fahrerloses Transportsystem (FTS / AGV), wie beispielsweise ein automatisches Flurförderfahrzeug sein. Die mobile Plattform kann insbesondere omnidirektional fahrbar sein, d.h. die mobile Plattform kann Omnidirektionalräder, wie beispielsweise Mecanumräder aufweisen, mit denen sich die mobile Plattform auf einem Untergrund rollend angetrieben fortbewegen kann. Die mobile Plattform kann ein Fahrwerk eines mobilen Roboters sein. Dazu kann ein Roboterarm beispielsweise mit seinem Grundgestell auf einer Befestigungsfläche der mobilen Plattform befestigt sein.
Indem das tragbare Handgerät einen Handgriffabschnitt aufweist, kann das tragbare Handgerät von einer Person in der Hand gehalten und durch Bewegen der Hand im Raum umpositioniert und/oder umorientiert werden.
Mittels der Anschlussvorrichtung, die über die Kopplungsvorrichtung mit dem tragbaren Handgerät durch ein Seil, durch ein Kabel oder virtuell verbunden ist, kann die Steuervorrichtung der mobilen Plattform von einer vollautomatischen Betriebsart, in der die mobile Plattform sich ausschließlich aufgrund eines Steuerungsprogramms vollautomatisch, d.h. ohne manuellem oder menschlichem Eingriff bewegt, umgeschaltet werden, in einen Handführungsbetrieb, in dem die mobile Plattform sich nicht mehr gemäß eines Steuerungsprogramms vollautomatisch fortbewegt, sondern sich gemäß den Bewegungen des tragbaren Handgeräts, und damit insbesondere gemäß den Bewegungen, die eine Hand einer Person ausführt, während sie das tragbare Handgerät in der Hand hält, fortbewegt. Dadurch kann insbesondere ein Nachfolgebetrieb realisiert werden, bei dem die mobile Plattform einer Person nachfolgt. Dabei werden zwar die Antriebe zum Fortbewegen der mobilen Plattform weiterhin durch die Steuervorrichtung automatisch angesteuert, allerdings nicht mehr vollautomatisch gemäß eines Steuerungsprogramms, sondern gemäß den Bewegungen des tragbaren Handgeräts. Durch die Bewegungen der Hand der Person wird demgemäß die mobile Plattform in einer Handführungsbetriebsart manuell kommandiert fortbewegt. Die mobile Plattform folgt insoweit den Bewegungen der Person.
Die Autorisierungseinrichtung dient dabei dazu, sicherzustellen, dass ausschließlich berechtigte Personen die Möglichkeit erhalten, die betreffende mobile Plattform aus einer vollautomatischen Betriebsart in die Handführungsbetriebsart zu bringen. Dazu umfasst die Autorisierungseinrichtung ein Identifikationsmittel. Das Identifikationsmittel kann eine Kennung, eine Zahl, einen Namen oder einen sonstigen Kode umfassen, welcher eine individuelle Person repräsentiert bzw. einer individuelle Person zugeordnet ist. Die Repräsentation oder Zuordnung einer bestimmten Person zu einer bestimmten Kennung, einer Zahl, einem Namen oder einem sonstigen Kode kann in der Steuervorrichtung vorab festgelegt und/oder hinterlegt sein.
Jede individuelle Person kann aufgrund ihrer Person persönlich berechtig sein, die mobile Plattform in der Handführungsbetriebsart mittels des tragbaren Handgeräts zu führen. Alternativ oder ergänzend zu einer persönlichen Berechtigung, kann eine individuelle Person als Mitglied einer bestimmten Gruppe berechtig sein, die mobile Plattform in der Handführungsbetriebsart mittels des tragbaren Handgeräts zu führen. So können beispielsweise verschiedene Arbeitsgruppen, wie beispielsweise „Gruppenleiter“, „Meister“, „Gesellen“ und/oder „Lehrlinge“ definiert sein, wobei jeder einzelnen Arbeitsgruppe ein unterschiedliches Berechtigungsprofil zugewiesen sein kann. Demgemäß kann die Steuervorrichtung ausgebildet sein, anhand des Identifikationsmittels eine Berechtigung der Person zum Handführen der mobilen Plattform festzustellen und dabei aufgrund des Berechtigungsprofils, das dieser Person zugeordnet ist, nur einen solchen Handführbetrieb der mobilen Plattform durch diese Person zuzulassen, wie der Handführbetrieb aufgrund des Berechtigungsprofils erlaubt ist.
Die Steuervorrichtung kann demgemäß verschiedene Berechtigungsprofile gespeichert haben. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass ein Meister darf die mobile Plattform in gewisse, bspw. erweiterte Arbeitsbereiche führen darf, in die bspw. der Lehrling die mobile Plattform nicht hineinführen darf. Der Lehrling darf die mobile Plattform ggf. nur in einen Bereich A bringen, aber der Meister darf die mobile Plattform auch in einen Bereich B und C bringen. Würde ein Lehrling die mobile Plattform mittels des tragbaren Handgeräts führen und diesen in den Bereich B und C bringen wollen, so würde die Steuervorrichtung verhindern, dass die mobile Plattform dort hineinfährt, d.h. dort vom Lehrling hineingeführt oder hineingezogen wird.
Bei einem alternativen Beispiel ist in der Steuervorrichtung, bspw. aufgrund einer Karte, hinterlegt, dass die mobile Plattform in einem Bereich B in Kontakt mit bestimmten Bakterien kommen könnte und daher nicht ohne vorherige Reinigung den Bereich B verlassen und wieder in den Bereich A zurückfahren dürfte. Dem Lehrling kann bspw. verboten sein, in den Bereich B zu fahren, wo hingegen der Meister durchaus die Befugnis hat, dies zu entscheiden.
Die Steuervorrichtung kann demgemäß ausgebildet und eingerichtet sein, anhand des Identifikationsmittels eine Berechtigung einer Person zum Handführen der mobilen Plattform festzustellen und dabei aufgrund eines in der Steuervorrichtung hinterlegten Berechtigungsprofils, das dieser Person zugeordnet ist, ein Einfahren der mobilen Plattform in einen ersten räumlichen Bereich und/oder ein Ausfahren der mobilen Plattform aus einem zweiten räumlichen Bereich in einem durch diese Person vorgenommenen Handführbetrieb aufgrund des Berechtigungsprofils zuzulassen oder zu unterbinden.
Die Steuervorrichtung kann auch eine Umgebungskarten enthalten, die ihr Auskunft gibt darüber, wie die mobile Plattform von einem Ort A zu einem anderen Ort B gefahren werden soll oder muss. Es können ggf. dabei auch neue oder andere Routen vorschlagen werden, wenn der ursprüngliche Fahrweg zu eng wird oder die mobile Plattform dort nicht durchpasst. Die Steuervorrichtung kann demgemäß ausgebildet und eingerichtet sein, anhand einer in der Steuervorrichtung gespeicherten Umgebungskarte, die mobile Plattform automatisch lenkend und manuell geführt, von einem ersten Ort zu einem anderen zweiten Ort zu navigieren.
Die Anschlussvorrichtung kann ein mechanisches Kopplungsglied aufweisen, das ausgebildet ist, mit einem mechanischen Gegenkopplungsglied der mobilen Plattform formschlüssig oder magnetisch zusammenzuwirken, um die Anschlussvorrichtung mit der mobilen Plattform zu verbinden.
Indem die Anschlussvorrichtung durch das mechanische Kopplungsglied mit dem Gegenkopplungsglied der mobilen Plattform formschlüssig verbunden ist, wird eine eindeutige Zuordnung der manuellen Führungsvorrichtung zu einer bestimmten mobilen Plattform geschaffen. Wenn die Autorisierungseinrichtung und/oder das Identifikationsmittel an der Anschlussvorrichtung vorgesehen ist, wird außerdem sichergestellt, dass die autorisierte Person sich in der Nähe der ausgewählten mobilen Plattform befindet. Ergänzend ist sichergestellt, dass mittels der Kopplungsvorrichtung auch das tragbare Handgerät eindeutig über die Kopplungsvorrichtung und der Anschlussvorrichtung der ausgewählten mobilen Plattform eindeutig zugeordnet ist.
Die Anschlussvorrichtung oder das Kopplungsglied kann in einer mechanischen Ausführungsvariante einen Schlüsselbart aufweist, welcher durch seine Gestalt das Identifikationsmittel bildet. Das Gegenkopplungsglied der mobilen Plattform kann dabei sozusagen ein Schloss bilden, welches zu dem Schlüsselbart der Anschlussvorrichtung oder des Kopplungsglieds passt. Dazu kann es beispielsweise erforderlich sein, dass die autorisierte Person die Anschlussvorrichtung oder das Kopplungsglied, welches den Schlüsselbart aufweist drehen muss, um ein am Schloss vorgesehenes Schaltmittel betätigen zu können, welches der Steuervorrichtung signalisiert, dass ein berechtigter Wechsel in die Handführungsbetriebsart vorgenommen wird.
Alternativ zu einer mechanischen Autorisierung mittels Schlüssel-/Schloss-Prinzip kann eine Autorisierung auch elektronisch erfolgen, beispielsweise durch einen digitalen Kode.
Die Anschlussvorrichtung oder das Kopplungsglied kann demgemäß einen elektronisch auslesbaren Speicher aufweisen, in dem das Identifikationsmittel in Form eines digitalen Kodes auslesbar gespeichert ist.
So kann beispielsweise in einem Schlüsselbart das Identifikationsmittel in Form eines digitalen Kodes auslesbar gespeichert ist und der Schlüsselbart mit elektrischen Kontakten versehen sein, über die auf elektrische kontaktierte Weise die Daten übertragen werden können.
Die Anschlussvorrichtung oder das Kopplungsglied kann dabei eine Kommunikationseinrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, den im Speicher gespeicherten digitalen Kode durch ein Nahfeldkommunikationsmittel der mobilen Plattform auszulesen und an die Steuervorrichtung zu senden.
Die Autorisierungseinrichtung kann einen RFID-Transponder oder eine Chipkarte aufweisen, in dem das Identifikationsmittel in Form eines digitalen Kodes an der Anschlussvorrichtung auslesbar gespeichert ist.
Die Anschlussvorrichtung kann ein Anschlussglied aufweisen, das zur Befestigung eines Seiles oder eines Kabels an der Anschlussvorrichtung ausgebildet ist. In einer solchen Ausführungsform wird die Kopplungsvorrichtung durch das Seiles oder das Kabel gebildet, welches die Anschlussvorrichtung mit dem tragbaren Handgerät mechanisch verbindet und zwar lediglich zur Übertragung von Zugkräften. Das Kabel kann ein oder mehrere elektrische Leitungen umfassen, über die elektrische Energie, insbesondere auch Daten in elektronischer Form von dem tragbaren Handgerät auf die mobile Plattform oder auf die Steuervorrichtung, oder von der mobilen Plattform oder von der Steuervorrichtung auf das tragbare Handgerät übertragen werden können. Insoweit kann das Kabel eine Kommunikationsverbindung zwischen dem tragbaren Handgerät und der mobilen Plattform oder der Steuervorrichtung bilden. Ein solches Kabel kann mit einem Seil kombiniert sein, das beispielsweise lediglich zur Übertragung der mechanischen Zugkräfte ausgebildet ist. Das Kabel kann mit dem Seil als ein Verbundkabel ausgebildet sein, welches neben elektrischer Leitungen auch das mechanische Seil umfasst.
Die Anschlussvorrichtung oder das Anschlussglied kann ergänzend eine Kabeltrommel aufweisen, auf der eine aufgewickelte Länge des Seiles oder des Kabels zum Abwickeln gespeichert ist, um die freie Länge des Seiles oder des Kabels verändern zu können.
Die Anschlussvorrichtung und/oder das Anschlussglied kann außerdem eine Messvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, die auf der Kabeltrommel aufgewickelte Teillänge des Seils oder des Kabels zu bestimmen. Alternativ oder ergänzend kann die Anschlussvorrichtung und/oder das Anschlussglied eine Messvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, die von der Kabeltrommel abgewickelte Teillänge des Seils oder des Kabels zu bestimmen.
Die Anschlussvorrichtung oder das Anschlussglied kann einen Kraftsensor aufweisen, durch den eine an der Anschlussvorrichtung oder dem Anschlussglied einwirkende Zugkraft, insbesondere eine durch das Seil oder das Kabel eingeleitet Zugkraft gemessen wird. Wird demgemäß an dem Seil gezogen, beispielsweise indem die Person das tragbare Handgerät von der mobilen Plattform wegbewegt und insoweit an dem mit dem tragbaren Handgerät verbundenen Seil durch das Bewegen des tragbaren Handgeräts zieht, erhöht sich die Zugkraft an der Anschlussvorrichtung oder an dem Anschlussglied, wobei die Steuervorrichtung dann eingerichtet sein kann, die Antriebsräder der mobilen Plattform dementsprechend anzusteuern, dass die mobile Plattform sich in Richtung der Zugkraft bewegt und insoweit der Person folgt. Die Höhe der Zugkraft kann dabei ein Maß vorgeben, wie schnell die mobile Plattform fahren soll.
Die Anschlussvorrichtung oder das Anschlussglied kann einen Winkelsensor aufweisen, durch den ein Winkel bestimmbar ist, unter dem eine Zugkraft an der Anschlussvorrichtung oder dem Anschlussglied einwirkt, insbesondere eine durch das Seil oder das Kabel eingeleitet Zugkraft einwirkt. Wird demgemäß an dem Seil aus einer bestimmten Richtung gezogen, beispielsweise indem die Person das tragbare Handgerät von der mobilen Plattform wegbewegt und insoweit an dem mit dem tragbaren Handgerät verbundenen Seil durch das Bewegen des tragbaren Handgeräts in diesem Winkel zieht, bewegt sich das Seil oder das Kabel an der Anschlussvorrichtung oder an dem Anschlussglied in die Zugrichtung, wobei die Zugrichtung den Winkel repräsentiert, wodurch die Steuervorrichtung dann ausführen kann, die Antriebsräder der mobilen Plattform entsprechend anzusteuern, so dass die mobile Plattform sich in Richtung des gemessenen Winkels bewegt und dadurch die mobile Plattform der Person folgt.
Die Anschlussvorrichtung kann eine Erkennungseinrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, eine Bewegung einer Person, welche das tragbare Handgerät bei sich trägt, hinsichtlich seiner Position und/oder Orientierung und/oder Bewegungsrichtung zu erfassen. Die Erkennungseinrichtung kann beispielsweise wenigstens einen Laserscanner oder eine Kamera umfassen.
Die Anschlussvorrichtung kann wenigstens ein Eingabemittel aufweisen. Das Eingabemittel kann ein Schalter, eine Taste, eine Tastatur und/oder ein mehrdimensionales Eingabemittel, wie beispielsweise ein Joystick oder eine 3D/6D-Maus sein.
Die Anschlussvorrichtung kann wenigstens ein Anzeigemittel aufweisen. Das Anzeigemittel kann ein Leuchtmittel oder ein elektronisches Display sein.
Die Kopplungsvorrichtung kann, wie erwähnt, ein Seil aufweisen, welches ein mit der Anschlussvorrichtung oder dem Anschlussglied der Anschlussvorrichtung verbundenes erstes Seilende aufweist und ein mit dem tragbaren Handgerät verbundenes zweites Seilende aufweist.
Alternativ oder ergänzend zu einem Seil kann die Kopplungsvorrichtung ein elektrisches Kabel aufweisen, welches ein mit der Anschlussvorrichtung oder dem Anschlussglied der Anschlussvorrichtung verbundenes erstes Kabelende aufweist und ein mit dem tragbaren Handgerät verbundenes zweites Kabelende aufweist, wobei das elektrische Kabel ausgebildet ist, das tragbare Handgerät zur elektrischen Kommunikation mit der Anschlussvorrichtung, der mobilen Plattform und/oder der Steuerung zu verbinden.
Das Seil oder das Kabel kann wenigstens eine Sollbruchvorrichtung aufweisen. Eine solche Sollbruchvorrichtung kann sicherstellen, dass die durch das Seil oder das Kabel eingerichtete mechanische Verbindung zwischen dem tragbaren Handgerät und der Anschlussvorrichtung oder dem Anschlussglied unterbrochen wird, wenn ein Störfall eintritt. Ein Störfall kann beispielsweise dann auftreten, wenn ein Fahrzeug, wie beispielsweise ein Gabelstapler, zwischen der mobilen Plattform und der das tragbare Handgerät haltenden Person einfährt und der Gabelstapler sich dabei in dem Seil oder dem Kabel verfängt. Die Sollbruchvorrichtung kann beispielsweise von einer Sollbruchstelle in dem Seil oder in dem Kabel gebildet werden. Alternativ oder ergänzend kann die Sollbruchvorrichtung an einer Anschlussstelle ausgebildet sein, welche das Seil oder das Kabel mit dem mobilen Handgerät und/oder der Anschlussvorrichtung und/oder dem Anschlussglied verbindet.
Alternativ zu einer mechanischen Verbindung kann die Kopplungsvorrichtung ein an dem tragbaren Handgerät ausgebildetes erstes drahtloses Kommunikationsmittel aufweisen und ein an der Anschlussvorrichtung ausgebildetes zweites drahtloses Kommunikationsmittel aufweisen, wobei das erste Kommunikationsmittel und das zweite Kommunikationsmittel ausgebildet sind, Daten zwischen dem tragbaren Handgerät und der Anschlussvorrichtung, der mobilen Plattform und/oder der Steuerung auszutauschen. Durch das erste Kommunikationsmittel und das zweite Kommunikationsmittel kann insoweit eine virtuelle Leine geschaffen werden, welche das tragbare Handgerät mit der Anschlussvorrichtung, der mobilen Plattform und/oder der Steuerung virtuell verbindet. Diese virtuelle Verbindung kann ein virtuelles Seil oder ein virtuelles Kabel definieren, das in gleicher Weise betrieben und ausgewertet werden kann, wie zum mechanischen Seil und zum mechanischen Kabel beschrieben. So kann über die drahtlosen Kommunikationsmittel der Abstand von tragbarem Handgerät zu der Anschlussvorrichtung oder der mobilen Plattform bestimmt werden und aufgrund der relativen Position von tragbarem Handgerät zu der Anschlussvorrichtung oder der mobilen Plattform im Raum auch der Winkel einer kürzesten Verbindung von tragbarem Handgerät zu der Anschlussvorrichtung oder der mobilen Plattform bestimmt bzw. errechnet werden, woraus sich der oben beschriebene Winkel ergibt.
Das tragbare Handgerät kann einen elektronisch auslesbaren Handgeräte-Speicher aufweisen, in dem ein zweites Identifikationsmittel in Form eines digitalen Kodes auslesbar gespeichert ist.
Das tragbare Handgerät kann eine zweite Kommunikationseinrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, den im Handgeräte-Speicher gespeicherten digitalen Kode durch ein Nahfeldkommunikationsmittel der mobilen Plattform auszulesen und an die Steuervorrichtung zu senden.
Die Autorisierungseinrichtung kann einen RFID-Transponder oder eine Chipkarte aufweisen, in dem das Identifikationsmittel in Form eines digitalen Kodes auslesbar am tragbaren Handgerät gespeichert ist.
Das tragbare Handgerät kann ein zweites Anschlussglied aufweisen, das zur Befestigung eines Seiles oder eines Kabels an dem tragbaren Handgerät ausgebildet ist.
Das tragbare Handgerät kann eine Kabeltrommel aufweisen, auf der eine aufgewickelte Länge des Seiles oder des Kabels zum Abwickeln gespeichert ist, um die freie Länge des Seiles oder des Kabels zu verändern.
Das tragbare Handgerät kann außerdem eine Messvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, die auf der Kabeltrommel aufgewickelte Teillänge des Seils oder des Kabels zu bestimmen. Alternativ oder ergänzend kann das tragbare Handgerät eine Messvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, die von der Kabeltrommel abgewickelte Teillänge des Seils oder des Kabels zu bestimmen.
Das tragbare Handgerät kann alternativ oder ergänzend zu dem Kraftsensor an der Anschlussvorrichtung einen eigenen Kraftsensor aufweisen, durch den eine über das zweite Anschlussglied in das tragbare Handgerät eingeleitete Zugkraft, insbesondere eine durch das Seil oder das Kabel eingeleitet Zugkraft gemessen wird.
Das tragbare Handgerät kann alternativ oder ergänzend zu dem Winkelsensor an der Anschlussvorrichtung einen eigenen Winkelsensor aufweisen, durch den ein Winkel bestimmbar ist, unter dem eine Zugkraft an dem zweiten Anschlussglied einwirkt, insbesondere eine durch das Seil oder das Kabel eingeleitet Zugkraft einwirkt.
Das tragbare Handgerät kann wenigstens ein Eingabemittel aufweisen. Das Eingabemittel kann ein Schalter, eine Taste, eine Tastatur und/oder ein mehrdimensionales Eingabemittel, wie beispielsweise ein Joystick oder eine 3D/6D-Maus sein.
Das Eingabemittel kann insbesondere ein Notaus-Schalter oder ein Totmannschalter sein.
Das tragbare Handgerät kann wenigstens ein Ausgabemittel aufweisen. Das Ausgabemittel kann ein Anzeigemittel, insbesondere ein Leuchtmittel oder ein elektronisches Display ist. Das Ausgabemittel kann eine akustische Meldeeinrichtung oder eine Vibrationseinrichtung sein.
Die erfindungsgemäße Aufgabe wird außerdem gelöst durch eine mobile Plattform, aufweisend eine manuelle Führungsvorrichtung nach einem oder mehreren der beschriebenen Ausführungsformen.
Beispielsweise innerhalb von industriellen Anlagen müssen unbemannte mobile Plattformen (AGV), wie beispielsweise fahrerlose Transportsysteme (FTS) manchmal schnell nur „aus dem Weg“, d.h. aus der Produktionslinie oder Versorgungslinie gebracht werden, beispielsweise wenn ein Gabelstapler durch den Korridor fahren soll. In einem anderen Fall kann es beispielsweise sein, dass eine mobile Plattform als Transportfahrzeug benötigt wird für eine nicht vorher definierte Aufgabe. Mit den erfindungsgemäßen Lösungen kann ein autonomes Fahrzeug bzw. eine mobile Plattform analog eines Hubwagens verwendet werden. Eine Person holt sich eine mobile Plattform aus der Linie, wenn er mal eine braucht und holt dazu die mobile Plattform aus dem Tagesgeschäft heraus und führt beispielsweise damit eine kurzfristige Aufgabe aus, die programmgemäß nicht im Voraus geplant ist. Danach kann die mobile Plattform wieder ihren eigentlichen Zweck erfüllen, nämlich autonom, d.h. automatisch programmgesteuert eine Aufgabe erledigen. Um dies heutzutage zu bewerkstelligen müsste die mobile Plattform gestoppt werden, der Systemsoftware müsste mitgeteilt werden, dass diese mobile Plattform nicht mehr im Fahrzeugpool verfügbar ist. Anschließend müsste bspw. mit einem Joystick einer Kransteuerung eine Verbindung zwischen der mobilen Plattform und der Kransteuerung herstellt werden und anschließend müsste die mobile Plattform manuell per Joystick verfahren werden. Nachdem die besondere Aufgabe beendet ist, müsste die Verbindung der Kransteuerung zur mobilen Plattform wieder sicher getrennt werden und die mobile Plattform müsste manuell wieder in die Systemsoftware als Fahrzeug für den Fahrzeugpool angemeldet und registriert werden.
Mittel der erfindungsgemäßen Kopplungsvorrichtung kann eine Art „Hundeleine“ für die mobile Plattform geschaffen werden, entweder mit einer realem Leinenelement oder nur einer virtuellen Leine, um die mobile Plattform hinter sich her zu ziehen. Dabei kann die Antriebssteuerung der mobilen Plattform die manuell gesteuerte Fahrt mit Hilfe seiner Antriebe unterstützen. Die Leine wird nur zur Führung verwendet.
Ein Schüssel wird in die mobile Plattform gesteckt, d.h. die „Hundeleine“ wird eingeklinkt. Der Schlüssel besteht aus mindestens einer Komponente. Die Komponente welche im Fahrzeug stecken bleibt. Gegebenenfalls kann eine zweite Komponente vom Schlüssel abgeklemmt werden und in der Hand des Bedieners, d.h. der Person sein. Beide Komponenten können entweder über eine drahtlose Verbindung oder über eine kabelgebundene Verbindung sicher miteinander kommunizieren. In der Schlüsselkomponente welche im Fahrzeug steckenbleibt, kann ein Datenspeicher vorhanden sein mit welcher sich der Benutzer beim Fahrzeug registriert, ob dieser die Berechtigung dazu hat. Hat die mobile Plattform bereits Sensoren, welche sicher den Benutzer erkennen können, können diese für eine Positionsverfolgung des Benutzers verwendet werden. Sind keine Sensoren an der mobilen Plattform vorhanden, kann die erste Komponente des Schlüssels, welche im Fahrzeug steckenbleibt, über eine Konstruktion aus Kraftsensor und/oder Winkelsensor bestimmen, in welche Richtung die Leine gezogen wird und mit welcher Kraft. Diese Informationen werden an die mobile Plattform als Geschwindigkeitskommando übermittelt damit die mobile Plattform dem Benutzer folgen kann. Die mobile Plattform fährt also selbstständig. Durch die „Leine“, d.h. die Kopplungsvorrichtung, wird die Geschwindigkeit und die Richtung vorgegeben. Mit Hilfe einer aktuellen Karte der Umgebung und der Lokalisierung kann weiterhin eine Nachführung der mobilen Plattform verbessert werden, bspw. indem eine Pfadplanung die konkrete Realisierung des Pfades berechnet und damit die Hundeleine nur eine Richtungsweisung gibt. Der Schlüssel kann zudem mehrere Eingabemittel, wie LEDs, oder eine Vibrationsvorrichtung aufweisen, um dem Benutzer ein Feedback zu geben, oder damit der Benutzer Befehle senden kann. Ein Eingabemittel kann beispielsweise eine Ruftaste für die mobile Plattform sein. Über ein Leuchtmittel, wie eine LED, kann signalisiert werden, dass eine mobile Plattform auf dem Weg ist, oder dass derzeit keiner verfügbar ist. Über ein Vibrationssignal kann z.B. dem Benutzer mitgeteilt werden, dass der Benutzer zu schnell läuft oder ein Hindernis im Weg ist. Die mobile Plattform kann über die Eingabemittel in einen Warte-Modus gesetzt werden, z.B. damit der Benutzer die Leine loslassen kann. Nach Beendigung der Arbeit kann der Benutzer beide Komponenten miteinander verbinden und den Schlüssel abstecken. Damit entlässt er die mobile Plattform, welches sich wieder selbsttätig im System anmeldet, so dass es wieder für vollautomatisierte Aufgaben verfügbar ist.
In einer Ausführungsvariante, bei der ein Schlüssel über Kabel gezogen wird, kann in einer ersten Komponente des Schlüssels, welche in der mobilen Plattform stecken bleibt, Sensoren zur Winkelerfassung des Kabels, wie beispielsweise Potentiometer und ein Sensor zur Erfassung der Zugkraft, wie beispielsweise ein Kraftsensor, vorhanden sein. Alternativ, kann dies auch an der mobilen Plattform, z.B. an einer Buchse für den Schlüssel angebracht sein. In der zweiten Komponente, welcher der Benutzer in der Hand hält, können Anzeigemittel und/oder, Vibrationsvorrichtungen oder ähnliche Aktoren angeordnet sein, um eine Information an den Benutzer zu übermitteln. Weiterhin kann die zweite Komponente auch einen NotAus-Taster beinhalten oder einen Totmannschalter. Beide Komponenten können durch ein Seil oder Kabel verbunden sein. Als elektrisches Kabel ausgebildet, kann dieses auch elektrische Energie und Daten übermitteln. Sowohl an der ersten Komponente, als auch an der zweiten Komponente kann eine Kabeltrommel montiert sein, damit das Seil oder das Kabel immer unter Spannung sein kann, d.h. die Länge sich ändern kann. Die Kraft die davon auf den Kraftsensor ausgeübt wird, kann durch eine entsprechende Softwarekomponente herausgerechnet werden.
Optional kann durch bestimmtes Ziehen, beispielsweise zweimal kurzes, ruckartiges Ziehen oder dreimal kurzes, ruckartiges Ziehen verschiedene Betriebsmodi aktiviert bzw. zwischen diesen gewechselt werden.
Die Steuervorrichtung kann demgemäß ausgebildet sein, eine zum Fahren der mobilen Plattform ausgebildete Antriebsvorrichtung der mobilen Plattform anzusteuern, um die mobile Plattform fortbewegen zu können.
Die Steuervorrichtung kann ausgebildet sein, aus der Position und/oder Lage des tragbaren Handgerätes im Raum Steuerbefehle zu erkennen und die mobile Plattform in Abhängigkeit eines erkannten Steuerbefehle anzusteuern, um einer Person, welche das tragbare Handgerät bei sich führt, zu folgen.
Die Steuervorrichtung kann ausgebildet sein, die mobile Plattform in Abhängigkeit einer Winkellage eines Seiles oder eines Kabels, welche das tragbare Handgerät mit der Anschlussvorrichtung oder der mobilen Plattform mechanisch verbindet, anzusteuern, um der Zugrichtung des Seiles oder des Kabels zu folgen.
Die Steuervorrichtung kann ausgebildet sein, in Abhängigkeit von vorbestimmten Änderungsmustern der über das Seil oder das Kabel in die Anschlussvorrichtung oder in die mobilen Plattform eingeleitete Zugkraft, einen dem jeweiligen Änderungsmuster zugeordnetem Steuerbefehle zum automatischen Ansteuern der Antriebsvorrichtung der mobilen Plattform zu erkennen und die Antriebsvorrichtung der mobilen Plattform entsprechend anzusteuern oder fortzubewegen.
Generell kann die mobile Plattform einen Roboterarm aufweisen.
Ein konkretes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der nachfolgenden Figurenbeschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. Konkrete Merkmale dieses exemplarischen Ausführungsbeispiels können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder auch in anderen Kombinationen der Merkmale betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen.
Es zeigen:

1 eine schematische perspektivische Darstellung einer beispielhaften mobilen Plattform, die von einer Person mittels einer erfindungsgemäßen Führungsvorrichtung manuell geführt wird, und
2 eine schematische Darstellung eines konkreten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Führungsvorrichtung.

Die 1 zeigt eine mobile Plattform 1 und eine Person 2.
Die mobile Plattform 1 wird mittels einer manuellen Führungsvorrichtung 3 von der Person 2 manuell geführt.
Eine Steuervorrichtung 4 der mobilen Plattform 1 ist ausgebildet, zum Anzusteuern von Antriebsvorrichtungen 5, wie beispielsweise mehrerer Omnidirektionalräder 5a, so dass die mobile Plattform 1 automatisch angetrieben fortbewegt werden kann.
Die Steuervorrichtung 4 ist ausgebildet, die mobile Plattform 1 in Abhängigkeit einer Winkellage eines Seiles S oder eines Kabels K, welche ein tragbares Handgerät 3a der manuellen Führungsvorrichtung 3 mit einer Anschlussvorrichtung 3b der manuellen Führungsvorrichtung 3 mechanisch verbindet, anzusteuern, um der Zugrichtung des Seiles S oder des Kabels K zu folgen.
Die 1 zeigt die manuelle Führungsvorrichtung 3 in Alleinstellung.
Die manuelle Führungsvorrichtung 3 ist zum Handführen der automatisch mittels der Steuervorrichtung 4 angesteuert fahrbaren, mobilen Plattform 1 in einer Handführungsbetriebsart ausgebildet, aufweisend das tragbare Handgerät 3a, das ausgebildet ist, durch Bewegen des tragbaren Handgerätes 3a im Raum, die mobile Plattform 1 in der Handführungsbetriebsart zu fahren, und das einen Handgriffabschnitt 6 umfasst, die mit der mobilen Plattform 1 mechanisch verbindbare Anschlussvorrichtung 3b und eine das tragbare Handgerät 3a mit der Anschlussvorrichtung 3b verbindende Kopplungsvorrichtung 3c, des Weiteren aufweisend eine Autorisierungseinrichtung 8, die ein der Person 2 zugeordnetes Identifikationsmittel 8a aufweist, wobei die Steuervorrichtung 4 eingerichtet ist, ein handgeführtes Fahren der mobilen Plattform 1 in einer Handführungsbetriebsart durch Bewegen des tragbaren Handgeräts 3a nur dann zuzulassen, wenn die Anschlussvorrichtung 3b mechanisch an die mobile Plattform 1 angeschlossen ist und die Steuervorrichtung 2 anhand des Identifikationsmittels 8a eine Berechtigung der Person 2 zum Handführen der mobilen Plattform 1 automatisch festgestellt hat.
Die Anschlussvorrichtung 3b weist ein mechanisches Kopplungsglied 7a auf, das ausgebildet ist, mit einem mechanischen Gegenkopplungsglied der mobilen Plattform 1 formschlüssig zusammenzuwirken, um die Anschlussvorrichtung 3b mit der mobilen Plattform 1 zu verbinden.
Die Anschlussvorrichtung 3b bzw. das Kopplungsglied 7a weist einen Schlüsselbart auf, welcher durch seine Gestalt das Identifikationsmittel 8a bildet.
Die Anschlussvorrichtung 3b weist ein Anschlussglied 9 auf, das zur Befestigung des Seiles S oder des Kabels K an der Anschlussvorrichtung 3b ausgebildet ist.
Die Anschlussvorrichtung 3b bzw. das Anschlussglied 9 weist einen Kraftsensor 10 auf, durch den eine an der Anschlussvorrichtung 3b oder dem Anschlussglied 9 einwirkende Zugkraft, insbesondere eine durch das Seil S oder das Kabel K eingeleitet Zugkraft gemessen wird.
Die Anschlussvorrichtung 3b bzw. das Anschlussglied 9 weist außerdem einen Winkelsensor 11 auf, durch den ein Winkel bestimmbar ist, unter dem eine Zugkraft an der Anschlussvorrichtung 3b oder dem Anschlussglied 9 einwirkt, insbesondere eine durch das Seil S oder das Kabel K eingeleitet Zugkraft einwirkt.
Insbesondere das tragbare Handgerät 3a kann wenigstens ein Eingabemittel 12, ein Ausgabemittel 13 und eine Vibrationseinrichtung 14 aufweisen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102015211865 B3 [0002]

Claims

Manuelle Führungsvorrichtung zum Handführen einer automatisch mittels einer Steuervorrichtung (4) angesteuert fahrbaren, mobilen Plattform (1) in einer Handführungsbetriebsart, aufweisend ein tragbares Handgerät (3a), das ausgebildet ist, durch Bewegen des tragbaren Handgerätes (3a) im Raum, die mobile Plattform (1) in der Handführungsbetriebsart zu fahren, und das einen Handgriffabschnitt (6) umfasst, eine mit der mobilen Plattform (1) mechanisch verbindbare Anschlussvorrichtung (3b) und eine das tragbare Handgerät (3a) mit der Anschlussvorrichtung (3b) verbindende Kopplungsvorrichtung (3c), des Weiteren aufweisend eine Autorisierungseinrichtung (8), die ein einer Person (2) zugeordnetes Identifikationsmittel (8a) aufweist, wobei die Steuervorrichtung (4) eingerichtet ist, ein handgeführtes Fahren der mobilen Plattform (1) in einer Handführungsbetriebsart durch Bewegen des tragbaren Handgeräts (3a) nur dann zuzulassen, wenn die Anschlussvorrichtung (3b) mechanisch an die mobile Plattform (1) angeschlossen ist und die Steuervorrichtung (4) anhand des Identifikationsmittels (8a) eine Berechtigung der Person (2) zum Handführen der mobilen Plattform (1) automatisch festgestellt hat.
Manuelle Führungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Anschlussvorrichtung (3b) ein mechanisches Kopplungsglied (7a) aufweist, das ausgebildet ist, mit einem mechanischen Gegenkopplungsglied der mobilen Plattform (1) formschlüssig oder magnetisch zusammenzuwirken, um die Anschlussvorrichtung (3b) mit der mobilen Plattform (1) zu verbinden.
Manuelle Führungsvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Anschlussvorrichtung (3b) oder das Kopplungsglied (7a) einen Schlüsselbart aufweist, welcher durch seine Gestalt das Identifikationsmittel (8a) bildet.
Manuelle Führungsvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Anschlussvorrichtung (3b) oder das Kopplungsglied (7a) einen elektronisch auslesbaren Speicher aufweist, in dem das Identifikationsmittel (8a) in Form eines digitalen Kodes auslesbar gespeichert ist.
Manuelle Führungsvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Anschlussvorrichtung (3b) oder das Kopplungsglied (7a) eine Kommunikationseinrichtung aufweist, die ausgebildet ist, den im Speicher gespeicherten digitalen Kode durch ein Nahfeldkommunikationsmittel der mobilen Plattform (1) auszulesen und an die Steuervorrichtung (4) zu senden.
Manuelle Führungsvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Autorisierungseinrichtung (8) einen RFID-Transponder oder eine Chipkarte aufweist, in dem das Identifikationsmittel (8a) in Form eines digitalen Kodes an der Anschlussvorrichtung (3b) auslesbar gespeichert ist.
Manuelle Führungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Anschlussvorrichtung (3b) ein Anschlussglied (9) aufweist, das zur Befestigung eines Seiles (S) oder eines Kabels (K) an der Anschlussvorrichtung (9) ausgebildet ist.
Manuelle Führungsvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Anschlussvorrichtung (3b) oder das Anschlussglied (9) eine Kabeltrommel aufweist, auf der eine aufgewickelte Länge des Seiles (S) oder des Kabels (K) zum Abwickeln gespeichert ist, um die freie Länge des Seiles (S) oder des Kabels (K) zu verändern.
Manuelle Führungsvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Anschlussvorrichtung (3b) oder das Anschlussglied (9) eine Messvorrichtung aufweist, die ausgebildet ist, die auf der Kabeltrommel aufgewickelte Teillänge des Seils (S) oder des Kabels (K) zu bestimmen.
Manuelle Führungsvorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Anschlussvorrichtung (3b) oder das Anschlussglied (9) eine Messvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, die von der Kabeltrommel abgewickelte Teillänge des Seils (S) oder des Kabels (K) zu bestimmen.
Manuelle Führungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Anschlussvorrichtung (3b) oder das Anschlussglied (9) einen Kraftsensor (10) aufweist, durch den eine an der Anschlussvorrichtung (3b) oder dem Anschlussglied (9) einwirkende Zugkraft, insbesondere eine durch das Seil (S) oder das Kabel (K) eingeleitet Zugkraft gemessen wird.
Manuelle Führungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Anschlussvorrichtung (3b) oder das Anschlussglied (9) einen Winkelsensor (11) aufweist, durch den ein Winkel bestimmbar ist, unter dem eine Zugkraft an der Anschlussvorrichtung(3b) oder dem Anschlussglied (9) einwirkt, insbesondere eine durch das Seil (S) oder das Kabel (K) eingeleitet Zugkraft einwirkt.
Manuelle Führungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Anschlussvorrichtung (3b) eine Erkennungseinrichtung aufweist, die ausgebildet ist, eine Bewegung einer Person (2), welche das tragbare Handgerät (3a) bei sich trägt, hinsichtlich seiner Position und/oder Orientierung und/oder Bewegungsrichtung zu erfassen.
Manuelle Führungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Anschlussvorrichtung (3b) wenigstens ein Eingabemittel aufweist.
Manuelle Führungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Anschlussvorrichtung (3b) wenigstens ein Anzeigemittel aufweist.
Manuelle Führungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Kopplungsvorrichtung (3c) ein Seil (S) aufweist, welches ein mit der Anschlussvorrichtung (3b) oder dem Anschlussglied (9) der Anschlussvorrichtung (3b) verbundenes erstes Seilende aufweist und ein mit dem tragbaren Handgerät (3a) verbundenes zweites Seilende aufweist.
Manuelle Führungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Kopplungsvorrichtung (3c) ein elektrisches Kabel (K) aufweist, welches ein mit der Anschlussvorrichtung (3b) oder dem Anschlussglied (9) der Anschlussvorrichtung (3b) verbundenes erstes Kabelende aufweist und ein mit dem tragbaren Handgerät (3a) verbundenes zweites Kabelende aufweist, wobei das elektrische Kabel (K) ausgebildet ist, das tragbare Handgerät (3a) zur elektrischen Kommunikation mit der Anschlussvorrichtung (3b), der mobilen Plattform (1) und/oder der Steuerung (4) zu verbinden.
Manuelle Führungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Kopplungsvorrichtung (3c) ein an dem tragbaren Handgerät (3a) ausgebildetes erstes drahtloses Kommunikationsmittel aufweist und ein an der Anschlussvorrichtung (3b) ausgebildetes zweites drahtloses Kommunikationsmittel aufweist, wobei das erste Kommunikationsmittel und das zweite Kommunikationsmittel ausgebildet sind, Daten zwischen dem tragbaren Handgerät (3a) und der Anschlussvorrichtung (3b), der mobilen Plattform (1) und/oder der Steuerung (4) auszutauschen.
Manuelle Führungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass das tragbare Handgerät (3a) einen elektronisch auslesbaren Handgeräte-Speicher aufweist, in dem ein zweites Identifikationsmittel (8a) in Form eines digitalen Kodes auslesbar gespeichert ist.
Manuelle Führungsvorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass das tragbare Handgerät (3a) eine zweite Kommunikationseinrichtung aufweist, die ausgebildet ist, den im Handgeräte-Speicher gespeicherten digitalen Kode durch ein Nahfeldkommunikationsmittel der mobilen Plattform (1) auszulesen und an die Steuervorrichtung (4) zu senden.
Manuelle Führungsvorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Autorisierungseinrichtung (8) einen RFID-Transponder oder eine Chipkarte aufweist, in dem das Identifikationsmittel (8a) in Form eines digitalen Kodes auslesbar am tragbaren Handgerät (3a) gespeichert ist.
Manuelle Führungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass das tragbare Handgerät (3a) ein zweites Anschlussglied aufweist, das zur Befestigung eines Seiles (S) oder eines Kabels (K) an dem tragbaren Handgerät (3a) ausgebildet ist.
Manuelle Führungsvorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass das tragbare Handgerät (3a) eine Kabeltrommel aufweist, auf der eine aufgewickelte Länge des Seiles (S) oder des Kabels (K) zum Abwickeln gespeichert ist, um die freie Länge des Seiles (S) oder des Kabels (K) zu verändern.
Manuelle Führungsvorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass das tragbare Handgerät (3a) eine Messvorrichtung aufweist, die ausgebildet ist, die auf der Kabeltrommel aufgewickelte Teillänge des Seils (S) oder des Kabels (K) zu bestimmen.
Manuelle Führungsvorrichtung nach Anspruch 23 oder 24, dadurch gekennzeichnet, dass das tragbare Handgerät (3a) eine Messvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, die von der Kabeltrommel abgewickelte Teillänge des Seils (S) oder des Kabels (K) zu bestimmen.
Manuelle Führungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass das tragbare Handgerät (3a) einen Kraftsensor aufweist, durch den eine über das zweite Anschlussglied in das tragbare Handgerät (3a) eingeleitete Zugkraft, insbesondere eine durch das Seil (S) oder das Kabel (K) eingeleitet Zugkraft gemessen wird.
Manuelle Führungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass das tragbare Handgerät (3a) einen Winkelsensor aufweist, durch den ein Winkel bestimmbar ist, unter dem eine Zugkraft an dem zweiten Anschlussglied einwirkt, insbesondere eine durch das Seil (S) oder das Kabel (K) eingeleitet Zugkraft einwirkt.
Manuelle Führungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 27, dadurch gekennzeichnet, dass das tragbare Handgerät (3a) wenigstens ein Eingabemittel (12) aufweist.
Manuelle Führungsvorrichtung nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, dass das Eingabemittel (12) ein Notaus-Schalter oder ein Totmannschalter ist.
Manuelle Führungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass das tragbare Handgerät (3a) wenigstens ein Ausgabemittel (13) aufweist.
Manuelle Führungsvorrichtung nach Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgabemittel (13) ein Anzeigemittel, insbesondere ein Leuchtmittel oder ein elektronisches Display ist.
Manuelle Führungsvorrichtung nach Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgabemittel (13) eine akustisehe Meldeeinrichtung oder eine Vibrationseinrichtung (14) ist.
Mobile Plattform, aufweisend eine manuelle Führungsvorrichtung (3) nach einem der Ansprüche 1 bis 32.
Mobile Plattform nach Anspruch 33, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (4) ausgebildet ist, eine zum Fahren der mobilen Plattform (1) ausgebildete Antriebsvorrichtung (5, 5a) der mobilen Plattform (1) anzusteuern, um die mobile Plattform (1) fortbewegen zu können.
Mobile Plattform nach Anspruch 34, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (4) ausgebildet ist, aus der Position und/oder Lage des tragbaren Handgerätes (3a) im Raum Steuerbefehle zu erkennen und die mobile Plattform (1) in Abhängigkeit eines erkannten Steuerbefehle anzusteuern, um einer Person (2), welche das tragbare Handgerät (3a) bei sich führt, zu folgen.
Mobile Plattform nach Anspruch 35, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (4) ausgebildet ist, die mobile Plattform (1) in Abhängigkeit einer Winkellage eines Seiles (S) oder eines Kabels (K), welche das tragbare Handgerät (3a) mit der Anschlussvorrichtung (3b) oder der mobilen Plattform (1) mechanisch verbindet, anzusteuern, um der Zugrichtung des Seiles (S) oder des Kabels (K) zu folgen.
Mobile Plattform nach Anspruch 34 bis 36, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (4) ausgebildet ist, in Abhängigkeit von vorbestimmten Änderungsmustern der über das Seil (S) oder das Kabel (K) in die Anschlussvorrichtung (3b) oder in die mobilen Plattform (1) eingeleitete Zugkraft, einen dem jeweiligen Änderungsmuster zugeordnetem Steuerbefehle zum automatischen Ansteuern der Antriebsvorrichtung (5, 5a) der mobilen Plattform (1) zu erkennen und die Antriebsvorrichtung (5, 5a) der mobilen Plattform (1) entsprechend anzusteuern oder fortzubewegen.
Mobile Plattform nach einem der Ansprüche 33 bis 37, dadurch gekennzeichnet, dass die mobile Plattform (1) einen Roboterarm aufweist.
Mobile Plattform nach einem der Ansprüche 1 bis 38, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (4) ausgebildet und eingerichtet ist, anhand des Identifikationsmittels (8a) eine Berechtigung einer Person zum Handführen der mobilen Plattform (1) festzustellen und dabei aufgrund eines in der Steuervorrichtung (4) hinterlegten Berechtigungsprofils, das dieser Person zugeordnet ist, nur einen solchen Handführbetrieb der mobilen Plattform (1) durch diese Person zuzulassen, wie der Handführbetrieb aufgrund des Berechtigungsprofils erlaubt ist.
Mobile Plattform nach einem der Ansprüche 1 bis 39, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (4) ausgebildet und eingerichtet ist, anhand des Identifikationsmittels (8a) eine Berechtigung einer Person zum Handführen der mobilen Plattform (1) festzustellen und dabei aufgrund eines in der Steuervorrichtung (4) hinterlegten Berechtigungsprofils, das dieser Person zugeordnet ist, ein Einfahren der mobilen Plattform (1) in einen ersten räumlichen Bereich und/oder ein Ausfahren der mobilen Plattform (1) aus einem zweiten räumlichen Bereich in einem durch diese Person vorgenommenen Handführbetrieb aufgrund des Berechtigungsprofils zuzulassen oder zu unterbinden.
Mobile Plattform nach einem der Ansprüche 1 bis 40, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (4) ausgebildet und eingerichtet ist, anhand einer in der Steuervorrichtung (4) gespeicherten Umgebungskarte, die mobile Plattform (1) automatisch lenkend und manuell geführt, von einem ersten Ort zu einem anderen zweiten Ort zu navigieren.
Mobile Plattform nach einem der Ansprüche 1 bis 41, dadurch gekennzeichnet, dass das Seil (S) oder das Kabel (K) wenigstens eine Sollbruchvorrichtung aufweist, die ausgebildet ist, eine durch das Seil (S) oder das Kabel (K) eingerichtete mechanische Verbindung zwischen dem tragbaren Handgerät (3a) und der Anschlussvorrichtung (3b) automatisch oder selbsttätig zu unterbrechen, wenn ein Störfall eintritt.