CN115476347B - 通信链路的建立方法、装置、控制设备及机器人 - Google Patents
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Abstract
本申请提出一种通信链路的建立方法、装置、控制设备及机器人，该方法包括当探测到控制设备施加于机器人的动作时，获取动作对应的动作信息；根据动作信息，判断动作是否是目标动作；如果动作是目标动作，且接收到机器人发送的建立通信链路的确认消息，则获取机器人的通信配置参数；以及基于通信配置参数建立与机器人的通信链路。通过本申请能够有效提升通信链路建立的便捷性，有效提升通信链路的建立效率。
Description
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种通信链路的建立方法、装置、控制设备及机器人。
背景技术
随着科学技术的快速发展，越来越多的场景开始使用机器人代替人工操作，由此具有各种各样功能的机器人应运而生，能够为用户提供多种业务服务。
相关技术中，用于控制机器人的控制设备(控制设备例如，独立的遥控器或者移动终端)与一个机器人的通信互联一般是一对一，如果需要连接其它机器人，则通常需断开当前的通信链路，而后，与其它机器人进行通信配对。而由于通信配对的方式会根据使用的协议不同而稍有差异，通常需要若干步骤进行通信链路的建立，例如重置设备状态、发送重置信息和开启连接等。
这种方式下，通信链路建立的方式较为繁琐，不够便捷，通信链路的建立效率较低。
发明内容
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本申请的目的在于提出一种通信链路的建立方法、装置、机器人的控制设备、机器人及存储介质，能够有效提升通信链路建立的便捷性，有效提升通信链路的建立效率。
为达到上述目的，本申请第一方面实施例提出的通信链路的建立方法，用于控制设备，包括：当探测到所述控制设备施加于机器人的动作时，获取所述动作对应的动作信息；根据所述动作信息，判断所述动作是否是目标动作；如果所述动作是所述目标动作，且接收到所述机器人发送的建立通信链路的确认消息，则获取所述机器人的通信配置参数；以及基于所述通信配置参数建立与所述机器人的通信链路。
本申请第一方面实施例提出的通信链路的建立方法，通过在探测到控制设备施加于机器人的动作时，获取动作对应的动作信息，并根据动作信息，判断动作是目标动作，且接收到机器人发送的通信确认消息时，获取机器人的通信配置参数，以及基于通信配置参数建立与机器人的通信链路，能够有效提升通信链路建立的便捷性，有效提升通信链路的建立效率。
为达到上述目的，本申请第二方面实施例提出的通信链路的建立方法，用于机器人，包括：当探测到控制设备施加于自身的动作时，获取所述动作对应的动作信息；根据所述动作信息，判断所述动作是否是目标动作；如果所述动作是所述目标动作，则向所述控制设备发送建立通信链路的确认消息，以使所述控制设备基于所述确认消息触发建立所述通信链路。
本申请第二方面实施例提出的通信链路的建立方法，通过在探测到控制设备施加于自身的动作时，获取动作对应的动作信息，并根据动作信息，判断动作是否是目标动作，以及在动作是目标动作时，向控制设备发送建立通信链路的确认消息，以使控制设备基于确认消息触发建立通信链路，能够有效提升通信链路建立的便捷性，有效提升通信链路的建立效率。
为达到上述目的，本申请第三方面实施例提出的通信链路的建立装置，用于控制设备，包括：第一获取模块，用于在探测到所述控制设备施加于机器人的动作时，获取所述动作对应的动作信息；第一判断模块，用于根据所述动作信息，判断所述动作是否是目标动作；第二获取模块，用于在所述动作是所述目标动作，且接收到所述机器人发送的建立通信链路的确认消息时，获取所述机器人的通信配置参数；以及建立模块，用于基于所述通信配置参数建立与所述机器人的通信链路。
本申请第三方面实施例提出的通信链路的建立装置，通过在探测到控制设备施加于机器人的动作时，获取动作对应的动作信息，并根据动作信息，判断动作是目标动作，且接收到机器人发送的通信确认消息时，获取机器人的通信配置参数，以及基于通信配置参数建立与机器人的通信链路，能够有效提升通信链路建立的便捷性，有效提升通信链路的建立效率。
为达到上述目的，本申请第四方面实施例提出的通信链路的建立装置，用于机器人，包括：第三获取模块，用于在探测到控制设备施加于自身的动作时，获取所述动作对应的动作信息；第二判断模块，用于根据所述动作信息，判断所述动作是否是目标动作；发送模块，用于在所述动作是所述目标动作时，向所述控制设备发送建立通信链路的确认消息，以使所述控制设备基于所述确认消息触发建立所述通信链路。
本申请第四方面实施例提出的通信链路的建立装置，通过在探测到控制设备施加于自身的动作时，获取动作对应的动作信息，并根据动作信息，判断动作是否是目标动作，以及在动作是目标动作时，向控制设备发送建立通信链路的确认消息，以使控制设备基于确认消息触发建立通信链路，能够有效提升通信链路建立的便捷性，有效提升通信链路的建立效率。
为达到上述目的，本申请第五方面实施例提出的机器人的控制设备，包括：本申请第三方面实施例提出的通信链路的建立装置。
本申请第五方面实施例提出的机器人的控制设备，通过在探测到控制设备施加于机器人的动作时，获取动作对应的动作信息，并根据动作信息，判断动作是目标动作，且接收到机器人发送的通信确认消息时，获取机器人的通信配置参数，以及基于通信配置参数建立与机器人的通信链路，能够有效提升通信链路建立的便捷性，有效提升通信链路的建立效率。
为达到上述目的，本申请第六方面实施例提出的机器人，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本申请第二方面实施例提出的通信链路的建立方法。
本申请第六方面实施例提出的机器人，通过在探测到控制设备施加于自身的动作时，获取动作对应的动作信息，并根据动作信息，判断动作是否是目标动作，以及在动作是目标动作时，向控制设备发送建立通信链路的确认消息，以使控制设备基于确认消息触发建立通信链路，能够有效提升通信链路建立的便捷性，有效提升通信链路的建立效率。
为达到上述目的，本申请第七方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的计算机程序被处理器执行时，实现本申请前述的通信链路的建立方法。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请一实施例提出的通信链路的建立方法的流程示意图；
图2是本申请另一实施例提出的通信链路的建立方法的流程示意图；
图3是本申请另一实施例提出的通信链路的建立方法的流程示意图；
图4是本申请另一实施例提出的通信链路的建立方法的流程示意图；
图5是本申请一实施例提出的通信链路的建立装置的结构示意图；
图6是本申请另一实施例提出的通信链路的建立装置的结构示意图；
图7是本申请另一实施例提出的通信链路的建立装置的结构示意图；
图8是本申请另一实施例提出的通信链路的建立装置的结构示意图；
图9为本申请实施例提供的一种机器人的控制设备的结构示意图；
图10为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。相反，本申请的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
图1是本申请一实施例提出的通信链路的建立方法的流程示意图。
本实施例以通信链路的建立方法被配置为通信链路的建立装置中来举例说明。
本实施例中通信链路的建立方法可以被配置在通信链路的建立装置中，该通信链路的建立装置可以设置在服务器中，或者也可以设置在移动终端中，本申请实施例对此不作限制。
本实施例中的通信链路的建立装置可以具体配置在用于遥控机器人的控制设备中，该控制设备可以例如遥控器或者移动终端，对此不做限制。
需要说明的是，本实施例的执行主体，在硬件上可以例如为服务器或者移动终端中的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，在软件上可以例如为服务器或者移动终端中的相关的后台服务，对此不作限制。
如图1所示，该通信链路的建立方法，包括：
S101：当探测到控制设备施加于机器人的动作时，获取动作对应的动作信息。
本申请实施例可以具体应用在使用控制设备对一个或者多个机器人进行控制的应用场景中，假设遥控设备与机器人可以通过无线通信技术(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)建立通信链路，或者，也可以通过其它定制化的2.4GHz或5.8GHz频段的协议建立通信链路，对此不做限制。
其中的机器人可以例如为足式机器人，也可以是清洁机器人等智能移动设备，对此不做限制。
本申请实施例中，可以预先在控制设备之中配置探测用传感器，探测用传感器可以例如，用于采集声音数据的传感器(例如，麦克风)、用于测量距离数据的传感器(超宽带(Uitra Wide Band，UWB))、用于探测姿态数据(例如加速度和角速度等)的传感器，另外，还可以预先针对控制设备配置相应的通信配置参数的扫描功能(例如，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)扫描功能)，对此不做限制。
从而在实际应用的场景中，可以基于上述配置的一种或多种的探测用传感器探测控制设备施加于机器人的动作，该动作可以具体例如为敲打动作、碰撞动作、托举动作、推动动作等等，对此不做限制。
上述当探测到控制设备施加于机器人的动作时，可以实时地获取动作对应的动作信息，从而能够有效保障通信链路建立的时效性。
其中的动作信息，可以被用于描述动作的特征，假设动作是敲打动作，则动作信息可以例如敲打力度、次数、持续时间等等，假设动作是碰撞动作，则动作信息可以例如碰撞位置、碰撞力度、碰撞声音等等，以此类推，对此不做限制。
本申请实施例中，上述在探测到控制设备施加于机器人的动作时，可以具体是探测控制设备的姿态数据、与控制设备相关的声音数据，以及控制设备和机器人之间的距离数据，对所述姿态数据、所述声音数据以及所述距离数据进行解析处理，以得到与所述动作对应的动作信息，从而通过综合多种传感器数据来分析动作对应的动作信息，能够有效提升动作信息探测的准确性，避免通信链路建立的误触发，提升通信链路的建立效果。
举例而言，假设预先在控制设备之中配置用于采集声音数据的传感器(例如，麦克风)、用于测量距离数据的传感器UWB、用于探测姿态数据的传感器，从而可以基于采集声音数据的传感器来探测与控制设备相关的声音数据(需要说明的是，该声音数据，可以是控制设备施加于机器人相应的动作时产生的声音，或者，也可以是控制设备所处环境之中的其它的声音，对此不做限制)，采用用于探测姿态数据的传感器来探测控制设备的姿态数据(该姿态数据可以被用于分析控制设备向机器人施加动作时的动作类型)，还可以基于用于测量距离数据的传感器UWB来探测控制设备和机器人之间的距离数据。
另外一些实施例中，当预备建立控制设备和机器人之间的通信链路时，可以开启遥控设备的连接模式(例如，移动终端中的通信连接模式，或遥控器上的连接模式)，而后，触发开启控制设备的声音录制用传感器、距离传感器和姿态感知传感器等。
S102：根据动作信息，判断动作是否是目标动作。
上述的目标动作，可以是预先设定的，假设动作是敲打动作，则动作信息可以例如敲打力度、次数、持续时间等等，相应的，目标动作对应的动作信息可以是：敲打力度大于设定阈值，次数达到设定次数，持续时间达到时间阈值等，假设动作是碰撞动作，则动作信息可以例如碰撞位置、碰撞力度、碰撞声音等等，相应的，目标动作对应的动作信息可以是：碰撞位置是设定位置、碰撞力度大于设定阈值，碰撞声音是设定声音，以此类推，对此不做限制。
上述在获取动作对应的动作信息之后，可以实时地根据动作信息，判断动作是否是目标动作，例如，可以解析该动作信息得到相应的动作特征，并将该动作特征与预标注动作特征进行匹配，如果匹配成功，则判定动作是否是目标动作，或者，还可以将动作信息输入至预训练的识别模型之中，从而基于识别模型的输出结果判断动作是否是目标动作。
S103：如果动作是目标动作，且接收到机器人发送的建立通信链路的确认消息，则获取机器人的通信配置参数。
上述在探测到控制设备施加于机器人的动作，获取动作对应的动作信息，且根据动作信息，判定动作是否是目标动作时，可以实时地监听是否接收到机器人发送的建立通信链路的确认消息，该确认消息，可以是由机器人向控制设备发送的(例如，当机器人确认已做好建立通信链路的准备时，可以向控制设备发送确认消息)，而后，可以触发控制设备获取机器人的通信配置参数。
一些实施例中，假设预先针对控制设备配置相应的通信配置参数的扫描功能(例如，近场通信(Near Field Communication，简称NFC)扫描功能)，则可以采用控制设备扫描机器人的NFC标签，从而将扫描得到的支持NFC通信的参数，作为通信配置参数，或者，还可以调整控制设备获取机器人的蓝牙配置参数并作为通信配置参数，又或者，还可以从服务器获取其它任意其所支持频段的通信配置参数，用以辅助建立控制设备和机器人之间的通信链路，对此不做限制。
上述在判定动作是目标动作时，基于是否接收到机器人发送的建立通信链路的确认消息的确认，来触发获取机器人的通信配置参数，能够有效保障通信链路建立的安全性，提升通信链路建立的合理性。
S104：基于通信配置参数建立与机器人的通信链路。
上述在获取机器人的通信配置参数之后，可以实时地触发控制设备基于通信配置参数建立与机器人的通信链路，而后，控制设备可基于该通信链路向机器人发送控制处理逻辑相关的数据，对此不做限制。
另外一些实施例中，在基于通信配置参数建立与机器人的通信链路之后，还可以动态地监测是否成功建立该通信链路，如果成功建立该通信链路，则可以向机器人发送通信链路已建立完毕的确认消息，而如果未成功建立通信链路，则可以重新采用控制设备扫描机器人的NFC标签，以重新触发建立通信链路，对此不做限制。
本实施例中，通过在探测到控制设备施加于机器人的动作时，获取动作对应的动作信息，并根据动作信息，判断动作是目标动作，且接收到机器人发送的通信确认消息时，获取机器人的通信配置参数，以及基于通信配置参数建立与机器人的通信链路，能够有效提升通信链路建立的便捷性，有效提升通信链路的建立效率。
图2是本申请另一实施例提出的通信链路的建立方法的流程示意图。
本实施例中的通信链路的建立装置可以具体配置在用于遥控机器人的控制设备中，该控制设备可以例如遥控器或者移动终端，对此不做限制。
如图2所示，该通信链路的建立方法，包括：
S201：当探测到控制设备施加于机器人的动作时，探测控制设备的姿态数据、与控制设备相关的声音数据，以及控制设备和机器人之间的距离数据。
举例而言，假设预先在控制设备之中配置用于采集声音数据的传感器(例如，麦克风)、用于测量距离数据的传感器UWB、用于探测姿态数据的传感器，从而可以基于采集声音数据的传感器来探测与控制设备相关的声音数据(需要说明的是，该声音数据，可以是控制设备施加于机器人相应的动作时产生的声音，或者，也可以是控制设备所处环境之中的其它的声音，对此不做限制)，采用用于探测姿态数据的传感器来探测控制设备的姿态数据(该姿态数据可以被用于分析控制设备向机器人施加动作时的动作类型)，还可以基于用于测量距离数据的传感器UWB来探测控制设备和机器人之间的距离数据。
S202：根据姿态数据和距离数据，判断控制设备是否接触机器人。
也即是说，本申请实施例中的控制设备施加于机器人的动作，可以具体是控制设备接触机器人时产生的动作，当控制设备主动向机器人施加产生接触的动作时，可以使得此时的动作具有较强的表征能力，以表征此时控制设备具有较强的通信链路建立的需求，从而辅助准确地探测出通信链路建立的需求。
S203：如果控制设备接触机器人，则获取声音数据对应的音频特征。
上述在根据姿态数据和距离数据，判定控制设备接触机器人之后，如果控制设备接触机器人，则获取声音数据对应的音频特征，该音频特征可以具体被用于确定接触动作的类型，由于不同类型的接触动作，可能产生的声音的音色、音调、音量等等都是不相同的，从而本实施例中支持解析声音数据对应的音频特征，从而基于该音频特征辅助确定动作的动作信息。
另外一些实施例中，如果控制设备未接触机器人，则可以持续地探测控制设备的姿态数据、与控制设备相关的声音数据，以及控制设备和机器人之间的距离数据，直至确定控制设备接触机器人时，触发获取声音数据对应的音频特征。
S204：根据音频特征，捕获动作对应的动作信息。
上述在获取声音数据对应的音频特征之后，可以将音频特征与预设的参考动作对应的参考音频特征进行匹配，将匹配得到的参考音频特征所属参考动作的信息作为动作对应的动作信息，对此不做限制。
而本申请的实施例中，上述的音频特征包括：音量特征和音色特征，则根据音频特征，捕获动作对应的动作信息，可以是根据音量特征和音色特征，确定与动作对应的动作类型，并确定动作发生的次数，并将动作类型和次数共同作为动作信息。
举例而言，可以根据音量特征和音色特征，确定与动作对应的动作类型(动作类型例如敲打动作、碰撞动作、托举动作、推动动作等)，由于不同类型的动作，可能产生的声音的音色、音调、音量等等都是不相同的，从而可以根据音量特征和音色特征，准确地确定与动作对应的动作类型，而后，通过确定动作发生的次数，并将动作类型和次数共同作为动作信息，能够结合动作类型和动作发生的次数来描述动作的动作特征，从而能够准确地表征出控制设备施加于机器人的动作的特点。
可选地，一些实施例中，可以将音量特征和音色特征输入至预训练的动作类型识别模型之中，以得到动作类型识别模型输出的与动作对应的动作类型，能够有效提升动作类型的分析识别效率和准确性。
该动作类型识别模型，可以是预先训练的，例如可以采用海量的样本音频特征和标注动作类型训练初始的人工智能模型，直至该人工智能模型输出的样本动作类型与标注动作类型的损失值符合设定条件，将训练得到的人工智能模型作为动作类型识别模型。
S205：如果动作类型是碰撞动作，且次数达到设定次数阈值，则判定动作是目标动作。
设定次数阈值可以是自适应设定的，设定次数阈值例如为2次。
举例而言，当手持控制设备碰撞机器人时，会产生加速度计值的突变，且碰撞力度越大，突变的强度越大，其中碰撞的声音特征可以采用声音采集传感器(麦克风)进行捕获，在此过程中，还可以由机器人实时检测是否有连续两次足够强度和特定材质的敲击(特定材质的敲击，可以以动作类型来准确地标记，由于不同材质的敲击产生的音频特征均是不相同的)，且是由距离最近的控制设备触发的，关于机器人侧的描述可以具体参见后续实施例。
S206：如果动作是目标动作，且接收到机器人发送的建立通信链路的确认消息，则获取机器人的通信配置参数。
上述在探测到控制设备施加于机器人的动作，获取动作对应的动作信息，且根据动作信息，判定动作是否是目标动作时，可以实时地监听是否接收到机器人发送的建立通信链路的确认消息，该确认消息，可以是由机器人向控制设备发送的(例如，当机器人确认已做好建立通信链路的准备时，可以向控制设备发送确认消息)，而后，可以触发控制设备获取机器人的通信配置参数。
一些实施例中，假设预先针对控制设备配置相应的通信配置参数的扫描功能(例如，近场通信(Near Field Communication，简称NFC)扫描功能)，则可以采用控制设备扫描机器人的NFC标签，从而将扫描得到的支持NFC通信的参数，作为通信配置参数，或者，还可以调整控制设备获取机器人的蓝牙配置参数并作为通信配置参数，又或者，还可以从服务器获取其它任意其所支持频段的通信配置参数，用以辅助建立控制设备和机器人之间的通信链路，对此不做限制。
上述在判定动作是目标动作时，基于是否接收到机器人发送的建立通信链路的确认消息的确认，来触发获取机器人的通信配置参数，能够有效保障通信链路建立的安全性，提升通信链路建立的合理性。
S207：基于通信配置参数建立与机器人的通信链路。
上述在获取机器人的通信配置参数之后，可以实时地触发控制设备基于通信配置参数建立与机器人的通信链路，而后，控制设备可基于该通信链路向机器人发送控制处理逻辑相关的数据，对此不做限制。
另外一些实施例中，在基于通信配置参数建立与机器人的通信链路之后，还可以动态地监测是否成功建立该通信链路，如果成功建立该通信链路，则可以向机器人发送通信链路已建立完毕的确认消息，而如果未成功建立通信链路，则可以重新采用控制设备扫描机器人的NFC标签，以重新触发建立通信链路，对此不做限制。
本实施例中，通过在探测到控制设备施加于机器人的动作时，获取动作对应的动作信息，并根据动作信息，判断动作是目标动作，且接收到机器人发送的通信确认消息时，获取机器人的通信配置参数，以及基于通信配置参数建立与机器人的通信链路，能够有效提升通信链路建立的便捷性，有效提升通信链路的建立效率。通过根据音量特征和音色特征，确定与动作对应的动作类型，由于不同类型的动作，可能产生的声音的音色、音调、音量等等都是不相同的，从而可以根据音量特征和音色特征，准确地确定与动作对应的动作类型，而后，通过确定动作发生的次数，并将动作类型和次数共同作为动作信息，能够结合动作类型和动作发生的次数来描述动作的动作特征，从而能够准确地表征出控制设备施加于机器人的动作的特点。通过将音量特征和音色特征输入至预训练的动作类型识别模型之中，以得到动作类型识别模型输出的与动作对应的动作类型，能够有效提升动作类型的分析识别效率和准确性。
图3是本申请另一实施例提出的通信链路的建立方法的流程示意图。
本实施例以通信链路的建立方法被配置为通信链路的建立装置中来举例说明。
本实施例中通信链路的建立方法可以被配置在通信链路的建立装置中，该通信链路的建立装置可以具体配置在机器人中，对此不做限制。
如图3所示，该通信链路的建立方法，包括：
S301：当探测到控制设备施加于自身的动作时，获取动作对应的动作信息。
需要说明的是，本实施例以及后续实施例中，与上述实施例中相同术语可以具有相同或者相应的含义，在此不再赘述。
例如，动作、动作信息等的描述，可以具体参见上述实施例。
本实施例中，可以在机器人上配置接触感应传感器，从而采用该接触感应传感器以探测是否存在施加于自身的动作，当探测到控制设备施加于自身的动作时，获取动作对应的动作信息。
上述在探测到控制设备施加于自身的动作时，可以实时地获取动作对应的动作信息，从而能够有效保障通信链路建立的时效性。
其中的动作信息，可以被用于描述动作的特征，假设动作是敲打动作，则动作信息可以例如敲打力度、次数、持续时间等等，假设动作是碰撞动作，则动作信息可以例如碰撞位置、碰撞力度、碰撞声音等等，以此类推，对此不做限制。
本申请实施例中，上述在探测到控制设备施加于自身的动作时，可以具体是探测与机器人相关的声音数据，以及控制设备和机器人之间的距离数据，并根据声音数据和距离数据，获取动作对应的动作信息，从而能够有效提升动作信息探测的准确性，避免通信链路建立的误触发，提升通信链路的建立效果。
其中，与机器人相关的声音数据，可以是机器人所处环境中的声音数据(可以包括作用于自身的动作产生的声音数据，和环境中其它设备之间的动作产生的声音数据)。
本申请实施例中，可以通过分析与机器人相关的声音数据，以及控制设备和机器人之间的距离数据，来确定控制设备施加于机器人的动作所对应的动作信息。
S302：根据动作信息，判断动作是否是目标动作。
S303：如果动作是目标动作，则向控制设备发送建立通信链路的确认消息，以使控制设备基于确认消息触发建立通信链路。
S302和S303中的部分内容描述可以具体参见上述实施例，在此不再赘述。
也即是说，本申请实施例中支持控制设备和机器人的双侧的通信链路建立的确认，在机器人侧，当确定控制设备施加于自身的动作是目标动作时，则可以触发向控制设备发送建立通信链路的确认消息，以使控制设备基于确认消息触发建立通信链路，能够有效保障通信链路建立的稳定性和可靠性。
本实施例中，通过在探测到控制设备施加于自身的动作时，获取动作对应的动作信息，并根据动作信息，判断动作是否是目标动作，以及在动作是目标动作时，向控制设备发送建立通信链路的确认消息，以使控制设备基于确认消息触发建立通信链路，能够有效提升通信链路建立的便捷性，有效提升通信链路的建立效率。
图4是本申请另一实施例提出的通信链路的建立方法的流程示意图。
本实施例以通信链路的建立方法被配置为通信链路的建立装置中来举例说明。
本实施例中通信链路的建立方法可以被配置在通信链路的建立装置中，该通信链路的建立装置可以具体配置在机器人中，对此不做限制。
如图4所示，该通信链路的建立方法，包括：
S401：当探测到控制设备施加于自身的动作时，探测与机器人相关的声音数据，以及控制设备和机器人之间的距离数据。
举例而言，假设预先在机器人之中配置用于采集声音数据的传感器(例如，麦克风)、用于测量距离数据的传感器UWB，从而可以基于采集声音数据的传感器来探测与机器人相关的声音数据(需要说明的是，该声音数据，可以是控制设备施加于机器人相应的动作时产生的声音，或者，也可以是机器人所处环境之中的其它的声音，对此不做限制)，基于用于测量距离数据的传感器UWB来探测控制设备和机器人之间的距离数据。
S402：根据距离数据，判断控制设备是否接触机器人。
也即是说，本申请实施例中的控制设备施加于机器人的动作，可以具体是控制设备接触机器人时产生的动作，当控制设备主动向机器人施加产生接触的动作时，可以使得此时的动作具有较强的表征能力，以表征此时控制设备具有较强的通信链路建立的需求，从而辅助准确地探测出通信链路建立的需求。
另外一方面，如果根据距离数据，判定控制设备并未接触机器人，则可以持续地检测控制设备是否接触机器人，而不需要去触发分析声音数据，由于当控制设备并未接触机器人，麦克风所采集的声音数据通常不会是由控制设备和机器人的接触动作所产生，从而有效保障探测分析的合理性，有效节约运算资源消耗，保障所探测动作的准确性，有效避免通信链路建立的误触发，提升通信链路建立的可靠性。
S403：如果控制设备接触机器人，则判断声音数据是否由动作所产生。
也即是说，如果根据距离数据判定控制设备接触机器人，则进一步地触发判断声音数据是否由动作所产生，例如，可以分析声音数据所携带的音频特征是否是某一种材质的设备碰撞所产生，并且分析该材质是否与控制设备和机器人的材质相匹配，如果相匹配，则确定声音数据是否由动作所产生，或者，也可以分析声音数据对应数据帧的时间点，并确定该时间点是否与动作对应的时间点相吻合，如果吻合率较高，则确定声音数据是否由动作所产生。
S404：如果声音数据由动作所产生，则根据声音数据的音频特征确定动作对应的动作信息。
上述在分析出声音数据由动作所产生，则获取声音数据对应的音频特征，该音频特征可以具体被用于确定接触动作的类型，由于不同类型的接触动作，可能产生的声音的音色、音调、音量等等都是不相同的，从而本实施例中支持解析声音数据对应的音频特征，从而基于该音频特征辅助确定动作的动作信息。
可选地，一些实施例中，音频特征包括：音量特征和音色特征，根据声音数据的音频特征确定动作对应的动作信息，可以是根据音量特征和音色特征，确定与动作对应的动作类型，确定动作发生的次数，并将动作类型和次数共同作为动作信息。
举例而言，可以根据音量特征和音色特征，确定与动作对应的动作类型(动作类型例如敲打动作、碰撞动作、托举动作、推动动作等)，由于不同类型的动作，可能产生的声音的音色、音调、音量等等都是不相同的，从而可以根据音量特征和音色特征，准确地确定与动作对应的动作类型，而后，通过确定动作发生的次数，并将动作类型和次数共同作为动作信息，能够结合动作类型和动作发生的次数来描述动作的动作特征，从而能够准确地表征出控制设备施加于机器人的动作的特点。
可选地，一些实施例中，可以将音量特征和音色特征输入至预训练的动作类型识别模型之中，以得到动作类型识别模型输出的与动作对应的动作类型，能够有效提升动作类型的分析识别效率和准确性。
该动作类型识别模型，可以是预先训练的，例如可以采用海量的样本音频特征和标注动作类型训练初始的人工智能模型，直至该人工智能模型输出的样本动作类型与标注动作类型的损失值符合设定条件，将训练得到的人工智能模型作为动作类型识别模型。
S405：如果动作类型是碰撞动作，且次数达到设定次数阈值，则判定动作是目标动作。
设定次数阈值可以是自适应设定的，设定次数阈值例如为2次。
举例而言，当手持控制设备碰撞机器人时，会产生加速度计值的突变，且碰撞力度越大，突变的强度越大，其中碰撞的声音特征可以采用声音采集传感器(麦克风)进行捕获，在此过程中，还可以由机器人实时检测是否有连续两次足够强度和特定材质的敲击(特定材质的敲击，可以以动作类型来准确地标记，由于不同材质的敲击产生的音频特征均是不相同的)，且是由距离最近的控制设备触发的。
S406：如果动作是目标动作，则向控制设备发送建立通信链路的确认消息，以使控制设备基于确认消息触发建立通信链路。
S406中的部分内容描述可以具体参见上述实施例，在此不再赘述。
也即是说，本申请实施例中支持控制设备和机器人的双侧的通信链路建立的确认，在机器人侧，当确定控制设备施加于自身的动作是目标动作时，则可以触发向控制设备发送建立通信链路的确认消息，以使控制设备基于确认消息触发建立通信链路，能够有效保障通信链路建立的稳定性和可靠性。
本申请实施例提供了一种快速地进行控制设备和机器人之间的通信链路的建立方法，该方法可以快速在多设备中直接连接机器人，而不需要通过复杂的模式重置、状态切换或信息录入，便可直接进行安全稳定的配对连接。
本实施例中，通过在探测到控制设备施加于自身的动作时，获取动作对应的动作信息，并根据动作信息，判断动作是否是目标动作，以及在动作是目标动作时，向控制设备发送建立通信链路的确认消息，以使控制设备基于确认消息触发建立通信链路，能够有效提升通信链路建立的便捷性，有效提升通信链路的建立效率。支持控制设备和机器人的双侧的通信链路建立的确认，在机器人侧，当确定控制设备施加于自身的动作是目标动作时，则可以触发向控制设备发送建立通信链路的确认消息，以使控制设备基于确认消息触发建立通信链路，能够有效保障通信链路建立的稳定性和可靠性。
图5是本申请一实施例提出的通信链路的建立装置的结构示意图。
如图5所示，该通信链路的建立装置可用于控制设备，该通信链路的建立装置50包括：
第一获取模块501，用于在探测到控制设备施加于机器人的动作时，获取动作对应的动作信息；
第一判断模块502，用于根据动作信息，判断动作是否是目标动作；
第二获取模块503，用于在动作是目标动作，且接收到机器人发送的建立通信链路的确认消息时，获取机器人的通信配置参数；
建立模块504，用于基于通信配置参数建立与机器人的通信链路。
在本申请的一些实施例中，如图6所示，图6是本申请另一实施例提出的通信链路的建立装置的结构示意图，第一获取模块501，包括：
第一探测子模块5011，用于探测控制设备的姿态数据、与控制设备相关的声音数据，以及控制设备和机器人之间的距离数据；
第一获取子模块5012，用于对所述姿态数据、所述声音数据以及所述距离数据进行解析处理，以得到与所述动作对应的动作信息。
在本申请的一些实施例中，第一获取子模块5012，具体用于：
根据姿态数据和距离数据，判断控制设备是否接触机器人；
如果控制设备接触机器人，则获取声音数据对应的音频特征；
根据音频特征，捕获动作对应的动作信息。
在本申请的一些实施例中，音频特征包括：音量特征和音色特征，第一获取子模块5012，具体用于：
根据音量特征和音色特征，确定与动作对应的动作类型；
确定动作发生的次数，并将动作类型和次数共同作为动作信息。
在本申请的一些实施例中，第一获取子模块5012，具体用于：
将音量特征和音色特征输入至预训练的动作类型识别模型之中，以得到动作类型识别模型输出的与动作对应的动作类型。
在本申请的一些实施例中，其中，第一判断模块502，具体用于在动作类型是碰撞动作，且次数达到设定次数阈值时，判定动作是目标动作。
需要说明的是，前述对通信链路的建立方法实施例的解释说明也适用于该实施例的通信链路的建立装置，此处不再赘述。
本实施例中，通过在探测到控制设备施加于机器人的动作时，获取动作对应的动作信息，并根据动作信息，判断动作是目标动作，且接收到机器人发送的通信确认消息时，获取机器人的通信配置参数，以及基于通信配置参数建立与机器人的通信链路，能够有效提升通信链路建立的便捷性，有效提升通信链路的建立效率。
图7是本申请另一实施例提出的通信链路的建立装置的结构示意图。
如图7所示，该通信链路的建立装置可用于机器人，该通信链路的建立装置70包括：
第三获取模块701，用于在探测到控制设备施加于自身的动作时，获取动作对应的动作信息；
第二判断模块702，用于根据动作信息，判断动作是否是目标动作；
发送模块703，用于在动作是目标动作时，向控制设备发送建立通信链路的确认消息，以使控制设备基于确认消息触发建立通信链路。
在本申请的一些实施例中，如图8所示，图8是本申请另一实施例提出的通信链路的建立装置的结构示意图，第三获取模块701，包括：
第二探测子模块7011，用于探测与机器人相关的声音数据，以及控制设备和机器人之间的距离数据；
第二获取子模块7012，用于根据声音数据和距离数据，获取动作对应的动作信息。
在本申请的一些实施例中，第二获取子模块7012，具体用于：
根据距离数据，判断控制设备是否接触机器人；
如果控制设备接触机器人，则判断声音数据是否由动作所产生；
如果声音数据由动作所产生，则根据声音数据的音频特征确定动作对应的动作信息。
在本申请的一些实施例中，音频特征包括：音量特征和音色特征，第二获取子模块7012，具体用于：
根据音量特征和音色特征，确定与动作对应的动作类型；
确定动作发生的次数，并将动作类型和次数共同作为动作信息。
在本申请的一些实施例中，第二获取子模块7012，具体用于：
将音量特征和音色特征输入至预训练的动作类型识别模型之中，以得到动作类型识别模型输出的与动作对应的动作类型。
在本申请的一些实施例中，其中，第二判断模块702，具体用于在动作类型是碰撞动作，且次数达到设定次数阈值时，判定动作是目标动作。
需要说明的是，前述对通信链路的建立方法实施例的解释说明也适用于该实施例的通信链路的建立装置，此处不再赘述。
本实施例中，通过在探测到控制设备施加于自身的动作时，获取动作对应的动作信息，并根据动作信息，判断动作是否是目标动作，以及在动作是目标动作时，向控制设备发送建立通信链路的确认消息，以使控制设备基于确认消息触发建立通信链路，能够有效提升通信链路建立的便捷性，有效提升通信链路的建立效率。
图9为本申请实施例提供的一种机器人的控制设备的结构示意图。
如图9所示，该机器人的控制设备90，包括：
如上述图5-图6实施例中所示的通信链路的建立装置50。
需要说明的是，前述对通信链路的建立方法实施例的解释说明也适用于该实施例的机器人的控制设备，此处不再赘述。
本实施例中，通过在探测到控制设备施加于机器人的动作时，获取动作对应的动作信息，并根据动作信息，判断动作是目标动作，且接收到机器人发送的通信确认消息时，获取机器人的通信配置参数，以及基于通信配置参数建立与机器人的通信链路，能够有效提升通信链路建立的便捷性，有效提升通信链路的建立效率。
图10为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图。
该机器人包括：
存储器1001、处理器1002及存储在存储器1001上并可在处理器1002上运行的计算机程序。
处理器1002执行程序时实现上述实施例中提供的通信链路的建立方法。
在一种可能的实现方式中，机器人还包括：
通信接口1003，用于存储器1001和处理器1002之间的通信。
存储器1001，用于存放可在处理器1002上运行的计算机程序。
存储器1001可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
处理器1002，用于执行程序时实现上述实施例的通信链路的建立方法。
如果存储器1001、处理器1002和通信接口1003独立实现，则通信接口1003、存储器1001和处理器1002可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图10中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器1001、处理器1002及通信接口1003，集成在一块芯片上实现，则存储器1001、处理器1002及通信接口1003可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器1002可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的通信链路的建立方法。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行上述实施例示出的通信链路的建立方法。需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (23)
1.一种通信链路的建立方法，其特征在于，用于控制设备，所述方法包括：
当探测到所述控制设备施加于机器人的动作时，获取所述动作对应的动作信息；
根据所述动作信息，判断所述动作是否是目标动作；
如果所述动作是所述目标动作，且接收到所述机器人发送的建立通信链路的确认消息，则获取所述机器人的通信配置参数；以及
基于所述通信配置参数建立与所述机器人的通信链路；
所述获取所述动作对应的动作信息，包括：
探测所述控制设备的姿态数据、与所述控制设备相关的声音数据，以及所述控制设备和所述机器人之间的距离数据；
对所述姿态数据、所述声音数据以及所述距离数据进行解析处理，以得到与所述动作对应的动作信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述姿态数据、所述声音数据以及所述距离数据进行解析处理，以得到与所述动作对应的动作信息，包括：
根据所述姿态数据和所述距离数据，判断所述控制设备是否接触所述机器人；
如果所述控制设备接触所述机器人，则获取所述声音数据对应的音频特征；
根据所述音频特征，捕获所述动作对应的动作信息。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述音频特征包括：音量特征和音色特征，所述根据所述音频特征，捕获所述动作对应的动作信息，包括：
根据所述音量特征和音色特征，确定与所述动作对应的动作类型；
确定所述动作发生的次数，并将所述动作类型和所述次数共同作为所述动作信息。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述音量特征和音色特征，确定与所述动作对应的动作类型，包括：
将所述音量特征和音色特征输入至预训练的动作类型识别模型之中，以得到所述动作类型识别模型输出的与所述动作对应的动作类型。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，其中，
如果所述动作类型是碰撞动作，且所述次数达到设定次数阈值，则判定所述动作是所述目标动作。
6.一种通信链路的建立方法，其特征在于，用于机器人，所述方法包括：
当探测到控制设备施加于自身的动作时，获取所述动作对应的动作信息；
根据所述动作信息，判断所述动作是否是目标动作；
如果所述动作是所述目标动作，则向所述控制设备发送建立通信链路的确认消息，以使所述控制设备基于所述确认消息触发建立所述通信链路；
所述获取所述动作对应的动作信息，包括：
探测与所述机器人相关的声音数据，以及所述控制设备和所述机器人之间的距离数据；
根据所述声音数据和所述距离数据，获取所述动作对应的动作信息。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述声音数据和所述距离数据，获取所述动作对应的动作信息，包括：
根据所述距离数据，判断所述控制设备是否接触所述机器人；
如果所述控制设备接触所述机器人，则判断所述声音数据是否由所述动作所产生；
如果所述声音数据由所述动作所产生，则根据所述声音数据的音频特征确定所述动作对应的动作信息。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述音频特征包括：音量特征和音色特征，所述根据所述声音数据的音频特征确定所述动作对应的动作信息，包括：
根据所述音量特征和音色特征，确定与所述动作对应的动作类型；
确定所述动作发生的次数，并将所述动作类型和所述次数共同作为所述动作信息。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述音量特征和音色特征，确定与所述动作对应的动作类型，包括：
将所述音量特征和音色特征输入至预训练的动作类型识别模型之中，以得到所述动作类型识别模型输出的与所述动作对应的动作类型。
10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，其中，
如果所述动作类型是碰撞动作，且所述次数达到设定次数阈值，则判定所述动作是所述目标动作。
11.一种通信链路的建立装置，其特征在于，用于控制设备，所述装置包括：
第一获取模块，用于在探测到所述控制设备施加于机器人的动作时，获取所述动作对应的动作信息；
第一判断模块，用于根据所述动作信息，判断所述动作是否是目标动作；
第二获取模块，用于在所述动作是所述目标动作，且接收到所述机器人发送的建立通信链路的确认消息时，获取所述机器人的通信配置参数；以及
建立模块，用于基于所述通信配置参数建立与所述机器人的通信链路；
所述第一获取模块，包括：
第一探测子模块，用于探测所述控制设备的姿态数据、与所述控制设备相关的声音数据，以及所述控制设备和所述机器人之间的距离数据；
第一获取子模块，用于对所述姿态数据、所述声音数据以及所述距离数据进行解析处理，以得到与所述动作对应的动作信息。
12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一获取子模块，具体用于：
根据所述姿态数据和所述距离数据，判断所述控制设备是否接触所述机器人；
如果所述控制设备接触所述机器人，则获取所述声音数据对应的音频特征；
根据所述音频特征，捕获所述动作对应的动作信息。
13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述音频特征包括：音量特征和音色特征，所述第一获取子模块，具体用于：
根据所述音量特征和音色特征，确定与所述动作对应的动作类型；
确定所述动作发生的次数，并将所述动作类型和所述次数共同作为所述动作信息。
14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第一获取子模块，具体用于：
将所述音量特征和音色特征输入至预训练的动作类型识别模型之中，以得到所述动作类型识别模型输出的与所述动作对应的动作类型。
15.如权利要求13所述的装置，其特征在于，
其中，所述第一判断模块，具体用于在所述动作类型是碰撞动作，且所述次数达到设定次数阈值时，判定所述动作是所述目标动作。
16.一种通信链路的建立装置，其特征在于，用于机器人，所述装置包括：
第三获取模块，用于在探测到控制设备施加于自身的动作时，获取所述动作对应的动作信息；
第二判断模块，用于根据所述动作信息，判断所述动作是否是目标动作；
发送模块，用于在所述动作是所述目标动作时，向所述控制设备发送建立通信链路的确认消息，以使所述控制设备基于所述确认消息触发建立所述通信链路；
所述第三获取模块，包括：
第二探测子模块，用于探测与所述机器人相关的声音数据，以及所述控制设备和所述机器人之间的距离数据；
第二获取子模块，用于根据所述声音数据和所述距离数据，获取所述动作对应的动作信息。
17.如权利要求16所述的装置，其特征在于，所述第二获取子模块，具体用于：
根据所述距离数据，判断所述控制设备是否接触所述机器人；
如果所述控制设备接触所述机器人，则判断所述声音数据是否由所述动作所产生；
如果所述声音数据由所述动作所产生，则根据所述声音数据的音频特征确定所述动作对应的动作信息。
18.如权利要求17所述的装置，其特征在于，所述音频特征包括：音量特征和音色特征，所述第二获取子模块，具体用于：
根据所述音量特征和音色特征，确定与所述动作对应的动作类型；
确定所述动作发生的次数，并将所述动作类型和所述次数共同作为所述动作信息。
19.如权利要求18所述的装置，其特征在于，所述第二获取子模块，具体用于：
将所述音量特征和音色特征输入至预训练的动作类型识别模型之中，以得到所述动作类型识别模型输出的与所述动作对应的动作类型。
20.如权利要求18所述的装置，其特征在于，其中，
所述第二判断模块，具体用于在所述动作类型是碰撞动作，且所述次数达到设定次数阈值时，判定所述动作是所述目标动作。
21.一种机器人的控制设备，其特征在于，包括：
如权利要求11-15中任一项所述的通信链路的建立装置。
22.一种机器人，其特征在于，包括：
存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求6-10中任一项所述的通信链路的建立方法。
23.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的通信链路的建立方法，或者实现如权利要求6-10中任一项所述的通信链路的建立方法。
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