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HINTERGRUND
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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Steuervorrichtung für ein Fahrzeug, ein Speichermedium eines Steuerprogramms für ein Fahrzeug und ein Fahrzeug, die eine Steuerung zum Aufrechterhalten der Erfassungsleistung von einem beliebigen von unterschiedlichen Typen von Sensoren oder einer Kamera oder Ähnlichem ausführen, der/die Umgebungsinformation eines Fahrzeugs erfasst.
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In Beziehung stehender Stand der Technik
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Es gibt Fahrzeuge, in denen eine Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung, wie zum Beispiel ein Sensor oder eine Kamera oder Ähnliches, zum Erfassen der Umgebungsinformation des Fahrzeugs installiert ist.
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Beispielsweise offenbart die US-Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. 2010/0020306 eine Struktur, bei der sich eine LIDAR-Vorrichtung (eine Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung), die mit einem Sensor mit einer Photonenerfassungseinrichtung zum Erfassen einer Umgebungsinformation eines Fahrzeugs ausgerüstet ist, auf dem Dach des Fahrzeugs befindet.
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Da jedoch eine Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung, die außerhalb eines Fahrzeuges vorgesehen ist, wie in der US-Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. 2010/0020306, Wind und Regen ausgesetzt ist, gibt es Fälle, in denen der Vorrichtungshauptkörper schmutzig oder Ähnliches wird und sich die Umgebungsinformationserfassungsleistung verschlechtert. Es ist vorstellbar, die Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung innerhalb des Fahrzeugs vorzusehen, jedoch gibt es dennoch in dem Fall, in dem die Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung innerhalb des Fahrzeugs vorgesehen ist, Fälle, in denen sich die Umgebungsinformationserfassungsleistung aufgrund von Nebel oder Verschmutzung oder Ähnlichem des Fensters verschlechtert. Daher gibt es unter dem Gesichtspunkt des Aufrechterhaltens einer guten Umgebungsinformationserfassungsleistung Raum für Verbesserung.
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ZUSAMMENFASSUNG
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Im Hinblick auf die vorstehend beschriebenen Umstände ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Verschlechterung bei der Leistung des Erfassens der Umgebungsinformation eines Fahrzeugs zu verhindern.
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Zur Lösung der vorstehend beschriebenen Aufgabe weist ein Aspekt der vorliegenden Erfindung auf: einen Umgebungsinformationserfassungsabschnitt, der Umgebungsinformation eines Fahrzeugs erfasst, ein Messabschnitt, der Schmutz an dem Umgebungsinformationserfassungsabschnitt misst, einen Entfernabschnitt, der Schmutz an dem Umgebungsinformationserfassungsabschnitt entfernt, und einen Steuerabschnitt, der den Entfernabschnitt steuert, um den Schmutz in zumindest einem der Fälle Anweisen des Entfernens des Schmutzes durch den Entfernabschnitt und Messen des Schmutzes durch den Messabschnitt entfernt.
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Entsprechend dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird die Information der Umgebung des Fahrzeuges an dem Umgebungsinformationserfassungsabschnitt erfasst. Beispielsweise kann ein beliebiger von unterschiedlichen Typen von Sensoren, eine Kamera oder Ähnliches als Umgebungsinformationserfassungsabschnitt angewendet werden und werden Umgebungsinformationen des Fahrzeuges durch einen beliebigen der unterschiedlichen Typen von Sensoren oder die Kamera erfasst.
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Die Verschmutzung des Umgebungsinformationserfassungsabschnitts wird an dem Messabschnitt gemessen. Beispielsweise kann der Messabschnitt die Erkennungsrate des Umgebungsinformationserfassungsabschnitts oder Ähnliches bestimmen und die Verschmutzung aus einer Verringerung in der Erkennungsrate oder Ähnlichem messen. Oder der Messabschnitt kann die Verschmutzung durch einen Sensor oder Ähnliches messen.
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Der Schmutz an dem Umgebungsinformationserfassungsabschnitt wird durch den Entfernabschnitt entfernt. Beispielsweise wird der Schmutz durch eine Waschvorrichtung oder eine Scheibenwischervorrichtung oder Ähnliches entfernt.
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Ferner wird in dem Steuerabschnitt der Entfernabschnitt gesteuert, um Schmutz zumindest in einem der Fälle Anweisen des Entfernens des Schmutzes durch den Entfernabschnitt und Messen der Verschmutzung durch den Messabschnitt entfernt wird. Aufgrund dessen kann eine Verschlechterung bei der Leistung des Erfassens der Umgebungsinformation des Fahrzeuges verhindert werden.
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Es ist festzuhalten, dass in einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung eine Struktur vorgesehen sein kann, bei der der Umgebungsinformationserfassungsabschnitt an einem Fahrzeuginneren vorgesehen ist und die Steuervorrichtung für ein Fahrzeug ferner hat: einen Nebel- bzw. Beschlagenerfassungsabschnitt, der ein Beschlagen der Fenster des Fahrzeuges erfasst, und einen Beschlagen-Verhinderungsabschnitt, der ein Beschlagen der Fenster verhindert, und bei der der Steuerabschnitt ferner die Steuerung bewirkt, um den Beschlagen-Verhinderungsabschnitt in einem Fall zu betätigen, in dem das Beschlagen der Fenster durch den Beschlagen-Erfassungsabschnitt erfasst wird. Aufgrund dessen kann in einem Fall, in dem der Umgebungsinformationserfassungsabschnitt im Fahrzeuginneren vorgesehen ist, eine Verschlechterung bei der Erfassungsleistung aufgrund des Beschlagens der Fenster verhindert werden.
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Ferner kann wie in einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung die Steuervorrichtung für ein Fahrzeug ferner einen Antriebssteuerabschnitt haben, der einen Bewegungsplan entlang einer voreingestellten Sollroute auf der Grundlage von Umgebungsinformationen des Fahrzeugs und Karteninformation erzeugt, und der den Antrieb steuert, sodass das Fahrzeug autonom entsprechend dem erzeugten Bewegungsplan fährt. In diesem Fall kann wie in einem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung die Steuerung durch den Steuerabschnitt während der Steuerung durch den Antriebssteuerabschnitt ausgeführt werden. Darüber hinaus kann in einem fünften Aspekt der vorliegenden Erfindung die Steuervorrichtung für ein Fahrzeug ferner einen Beschlagen-Verhinderungsabschnitt haben, der ein Beschlagen der Fenster verhindert, wobei der Antriebssteuerabschnitt ferner das Schalten zwischen dem automatischen Antreiben, bei dem das Antreiben gesteuert wird, sodass das Fahrzeug autonom fährt, und dem manuellen Antreiben durch einen Fahrer steuert, und wobei in einem Fall, in dem der Antriebssteuerabschnitt vom automatischen Fahren zum manuellen Fahren schaltet, der Steuerabschnitt den Beschlagen-Verhinderungsabschnitt betätigt und in einem Fall, in dem der Antriebssteuerabschnitt vom manuellen Fahren zum automatischen Fahren schaltet, der Steuerabschnitt ferner den Entfernabschnitt steuert, um den Schmutz zu entfernen. Aufgrund dessen wird die Sicht des Fahrers vom Zeitpunkt des Schaltens vom automatischen Fahren zum manuellen Fahren abgesichert und kann die Umgebungsinformationserfassungsleistung zum Zeitpunkt des Schaltens vom manuellen Fahren zum automatischen Fahren abgesichert werden und kann das Schalten des Fahrens sicher ausgeführt werden.
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Andererseits hat der sechste Aspekt der vorliegenden Erfindung einen Umgebungsinformationserfassungsabschnitt, der die Umgebungsinformation eines Fahrzeuges erfasst, einen Messabschnitt, der einen Zustand misst, der eine Verschlechterung bei der Erfassungsleistung des Umgebungsinformationserfassungsabschnitts ausdrückt, einen Ausführabschnitt, der eine vorbestimmte Verarbeitung ausführt, der die Erfassungsleistung des Umgebungsinformationserfassungsabschnitts absichert, und einen Steuerabschnitt, der den Ausführabschnitt steuert, um die Verarbeitung auszuführen, in zumindest einem der Fälle Anweisen des Ausführens durch den Ausführabschnitt und Messen des Zustands durch den Messabschnitt.
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Entsprechend dem sechsten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird die Information der Umgebung des Fahrzeugs am Umgebungsinformationserfassungsabschnitt erfasst. Beispielsweise kann ein beliebiger der unterschiedlichen Typen von Sensoren, eine Kamera oder Ähnliches als Umgebungsinformationserfassungsabschnitt angewendet werden und werden Umgebungsinformationen des Fahrzeuges durch einen beliebigen der unterschiedlichen Typen von Sensoren oder die Kamera erfasst.
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Die Verschmutzung des Umgebungsinformationserfassungsabschnitts wird am Messabschnitt gemessen. Beispielsweise kann der Messabschnitt die Erkennungsrate des Umgebungsinformationserfassungsabschnitts oder Ähnliches bestimmen und die Verschmutzung aus einer Verschlechterung bei der Erkennungsrate oder Ähnliches messen. Oder der Messabschnitt kann die Verschmutzung durch einen Sensor oder Ähnliches messen.
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Am Ausführabschnitt wird eine vorbestimmte Verarbeitung, die die Erfassungsleistung am Umgebungsinformationserfassungsabschnitt sicherstellt, ausgeführt. Beispielsweise kann in einem Fall, in dem der Umgebungsinformationserfassungsabschnitt am Fahrzeuginneren vorgesehen ist, eine Verarbeitung, die ein Beschlagen der Fenster verhindert, ausgeführt werden. Oder es kann eine Verarbeitung, die Schmutz an dem Umgebungsinformationserfassungsabschnitt entfernt, ausgeführt werden.
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Ferner wird am Steuerabschnitt der Ausführabschnitt gesteuert, um die vorbestimmte Verarbeitung in zumindest einem der Fälle auszuführen Anweisen der Ausführung durch den Ausführabschnitt und einem Fall, in dem ein Zustand, der eine Verschlechterung bei der Erfassungsleistung ausdrückt, durch den Messabschnitt gemessen wird. Genauer gesagt wird in einem Fall, in dem eine Verschlechterung bei der Erfassungsleistung des Umgebungsinformationserfassungsabschnitts gemessen wird, die vorbestimmte Verarbeitung, die die Erfassungsleistung sicherstellt, ausgeführt, und dadurch kann eine Verschlechterung bei der Leistung des Erfassens der Umgebungsinformationen des Fahrzeuges verhindert werden.
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Es ist festzuhalten, dass wie in einem siebten Aspekt der vorliegenden Erfindung in einem Fall, in dem der Umgebungsinformationserfassungsabschnitt am Fahrzeuginneren vorgesehen ist, der Messabschnitt ein Beschlagen der Scheiben als den Zustand messen kann und der Ausführungsabschnitt eine Verarbeitung, die das Beschlagen der Fenster verhindert, als die vorbestimmte Verarbeitung ausführen kann. Oder, wie in einem achten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann der Messabschnitt die Verschmutzung des Umgebungsinformationserfassungsabschnitts als den Zustand messen und kann der Ausführungsabschnitt eine Verarbeitung, die den Schmutz an dem Umgebungsinformationserfassungsabschnitt entfernt, als vorbestimmtes Verarbeiten ausführen.
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Ferner kann wie in einem neunten Aspekt die vorliegende Erfindung ein Speichermedium eines Steuerprogramms für ein Fahrzeug sein, um zu bewirken, dass ein Computer als Steuerabschnitt der Steuervorrichtung für ein Fahrzeug von einem der ersten bis achten Aspekte arbeitet.
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Darüber hinaus kann wie in einem zehnten Aspekt die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug sein, das hat: einen Antriebssteuerabschnitt, der einen Bewegungsplan entlang einer voreingestellten Sollroute auf der Grundlage der Umgebungsinformation des Fahrzeugs und der Karteninformation erzeugt, und der das Antreiben steuert, sodass das Fahrzeug autonom entsprechend dem erzeugten Bewegungsplan fährt, und die Steuervorrichtung für ein Fahrzeug nach einem der ersten bis achten Aspekte.
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Gemäß Vorbeschreibung tritt entsprechend der vorliegenden Erfindung der Effekt auf, dass eine Verschlechterung bei der Leistung des Erfassens der Umgebungsinformation eines Fahrzeuges verhindert werden kann.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Beispielhafte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden detailliert auf der Grundlage der folgenden Figuren beschrieben, in denen:
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1 ein Blockschaltbild ist, das die Struktur einer Steuervorrichtung für ein Fahrzeug in Bezug auf ein erstes Ausführungsbeispiel zeigt,
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2 ein Fließbild ist, das ein Beispiel des Ablaufs der Verarbeitungen zeigt, die durch eine Reinigungssteuerungsvorrichtung der Steuervorrichtung für ein Fahrzeug in Bezug auf das erste Ausführungsbeispiel ausgeführt werden,
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3 ein Blockschaltbild ist, das die Struktur einer Steuervorrichtung für ein Fahrzeug in Bezug auf ein zweites Ausführungsbeispiel zeigt,
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4 ein Fließbild ist, das ein Beispiel des Ablaufs der Verarbeitungen zeigt, die durch die Reinigungssteuerungsvorrichtung der Steuervorrichtung für ein Fahrzeug in Bezug auf ein zweites Ausführungsbeispiel ausgeführt werden,
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5 ein Blockschaltbild ist, das die Struktur einer Steuervorrichtung für ein Fahrzeug in Bezug auf ein drittes Ausführungsbeispiel zeigt, und
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6 ein Fließbild ist, das ein Beispiel des Ablaufs der Verarbeitungen zeigt, die durch die Reinigungssteuervorrichtung der Steuervorrichtung für ein Fahrzeug in Bezug auf das dritte Ausführungsbeispiel ausgeführt werden.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
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Beispiele der Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden detailliert nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Es ist festzuhalten, dass die folgenden Ausführungsbeispiele Beispiele einer Steuervorrichtung für ein Fahrzeug darstellen.
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(Erstes Ausführungsbeispiel)
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1 ist ein Blockschaltbild, das die Struktur einer Steuervorrichtung für ein Fahrzeug in Bezug auf das vorliegende Ausführungsbeispiel zeigt. Eine Steuervorrichtung 10 für ein Fahrzeug in Bezug auf das vorliegende Ausführungsbeispiel ist strukturiert, sodass diese einen Automatikantriebssteuerabschnitt 12, der als ein Antriebssteuerabschnitt dient, eine Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14, die als ein Umgebungsinformationserfassungsabschnitt dient, und eine Reinigungssteuervorrichtung 16, die als Messabschnitt und Steuerabschnitt dient, aufweisen. Es ist festzuhalten, dass die jeweilige Vorrichtung mit einem Bordnetzwerk 20, wie zum Beispiel einem CAN (Controller Area Network) oder Ähnlichem verbunden sind.
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Der Automatikantriebssteuerabschnitt 12 ist durch einen Mikrocomputer strukturiert, der eine CPU (Zentrale Verarbeitungseinheit), einem ROM (Nur-Lese-Speicher), einem RAM (Direktzugriffsspeicher) und Ähnliches aufweist. Ferner sind Bremslichter 22, Hilfsausrüstung (z. B. Blinklichter, Vorderlichter, Scheibenwischervorrichtungen und Ähnliches) 24 und Betätigungseinrichtung 26 mit dem Automatikantriebssteuerabschnitt 12 verbunden. Da Programme, die zuvor im ROM gespeichert werden, im RAM erweitert und durch die CPU ausgeführt werden, steuert der Automatikantriebssteuerabschnitt 12 den automatischen Antrieb, in dem die Betätigung der Bremslichter 22, der Hilfsausrüstung 24, der Betätigungseinrichtungen 26 und Ähnliches gesteuert werden.
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Es ist festzuhalten, dass der Automatikantriebssteuerabschnitt 12 aus einer Vielzahl elektronischer Steuereinheiten strukturiert sein kann.
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Konkret gesagt steuert der Automatikantriebssteuerabschnitt 12 das Schalten zwischen dem Automatikantrieb, in dem der Automatikantriebssteuerabschnitt 12 die Umgebungsinformation des Fahrzeugs und die Situation des Fahrzeugs beurteilt und die Steuerung des Fahrzeugs ausführt, und dem manuellen Antrieb, der durch einen Fahrer ausgeführt wird. Zum Zeitpunkt des Automatikantriebs beurteilt, um das autonome Fahren des Fahrzeugs zu bewirken, der Automatikantriebssteuerabschnitt 12 das Fahrzeug und die Umgebungsinformation davon auf der Grundlage von Informationen, die von der Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 erhalten werden, wie einen beliebigen von unterschiedlichen Typen von Sensoren oder eine Kamera und Ähnliches. Dann führt entsprechend den Ergebnissen der Beurteilung der Automatikantriebssteuerabschnitt 12 das Automatikantriebssteuerverarbeiten aus, das die Betätigungseinrichtungen 26 steuert, die die Größe der Beschleunigung, die Größe des Bremsens, den Lenkwinkel und Ähnliches antreiben. Beim Automatikantriebssteuerverarbeiten auf der Grundlage der Umgebungsinformation des Fahrzeugs und der Karteninformation erzeugt der Automatikantriebssteuerabschnitt 12 einen Bewegungsplan, der entlang einer Sollroute, die zuvor festgelegt ist, läuft, und steuert dieser das Antreiben, sodass das Fahrzeug autonom entsprechend dem erzeugten Bewegungsplan fährt.
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Ferner speichert der Automatikantriebssteuerabschnitt 12 Informationen, die den Betriebszustand des Fahrens des Fahrzeuges ausdrücken und kann dieser die gespeicherten Informationen ausgeben, die den Fahrbetriebszustand des Fahrzeuges ausdrücken. Informationen, die den Betriebszustand des Bewegens des Fahrzeuges ausdrücken, sind Informationen, die einen manuellen Antriebszustand ausdrücken, in dem das Fahrzeug durch einen Fahrer manuell angetrieben wird, oder Informationen, die einen automatischen Antriebszustand ausdrücken, in dem das Fahrzeug durch den Automatikantriebssteuerabschnitt 12 automatisch bewegt wird.
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Ferner gibt der Automatikantriebssteuerabschnitt 12 vorbestimmte Informationen aus, die sich auf eine Antriebsunterstützung des Fahrzeugs beziehen. Beispiele dieser vorbestimmten Informationen sind Informationen, die den Start des Automatikantriebssteuerverarbeitens ausdrücken, und Informationen, die das Ende des Automatikantriebssteuerverarbeitens ausdrücken, und Ähnliches.
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Beispielsweise startet in der Mitte des manuellen Antreibens durch einen Fahrer der Automatikantriebssteuerabschnitt 12 automatisch die Automatikantriebssteuerverarbeitung entsprechend dem Verhalten des Fahrzeuges und der Umgebungssituation und kann dieser das Antreiben des Fahrzeugs durch den Fahrer unterstützen. In diesem Fall gibt der Automatikantriebssteuerabschnitt 12 die Information aus, die den Start der Automatikantriebssteuerverarbeitung ausdrückt. Ferner gibt in einem Fall des Schaltens entsprechend den Instruktionen vom Fahrer von einem manuellen Antrieb durch den Fahrer zum automatischen Antrieb, das entsprechend dem automatischen Antriebssteuerverarbeiten abläuft, der Automatikantriebssteuerabschnitt 12 Informationen aus, die ausdrücken, dass ein Übertragen der Oberhoheit über das Antreiben ausgeführt wird, das heißt vorbestimmte Informationen, die Informationen sind, die ein Starten des Automatikantriebssteuerverarbeitens ausdrücken.
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Ferner kann, während die Automatikantriebssteuerverarbeitung ausgeführt wird, der Automatikantriebssteuerabschnitt 12 entsprechend dem Verhalten des Fahrzeugs und der Umgebungssituation die Verarbeitung des automatischen Beendens (Aufhebens) der Automatikantriebssteuerverarbeitung ausführen und wobei zu einem manuellen Antreiben des Fahrzeugs durch den Fahrer gedrängt wird. In diesem Fall gibt, damit der Fahrer zum Ausführen des manuellen Antreibens des Fahrzeugs gedrängt wird, der Automatikantriebssteuerabschnitt 12 Informationen aus, die das Ende des Automatikantriebssteuerverarbeitens ausdrücken. Ferner gibt in einem Fall des entsprechend den Anweisungen des Fahrers ausgeführten Schaltens vom Automatikantrieb entsprechend dem Automatikantriebssteuerverarbeiten zum manuellen Antrieb durch den Fahrer der Automatikantriebssteuerabschnitt 12 Informationen aus, die ausdrücken, dass ein Übergang der Oberhoheit über das Fahren ausgeführt wird, das heißt vorbestimmte Informationen, die Informationen sind, die das Ende des Automatikantriebssteuerverarbeitens ausdrücken.
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Es ist festzuhalten, dass der Automatikantriebssteuerabschnitt 12 mit einem Sender ausgerüstet sein kann, der Informationen zwischen dem Fahrzeug und dem Äußeren des Fahrzeugs senden und empfangen kann und der Umgebungsinformationen empfangen kann. Ein Beispiel eines Senders ist ein Sender, der die Situation der Straße durch Straße-Fahrzeug-Kommunikation aufnehmen kann, wie zum Beispiel ein drahtloser Sender, der entsprechend dem DSRC (Dedicated Short Range Communication) oder Ähnliches ist. Ferner sind Beispiele von Informationen, die die Situation der Straße ausdrücken und die durch Straße-Fahrzeug-Kommunikation aufgenommen wird, und die Umgebungsinformation ist, Informationen, die die Form und den Zustand der Spuren und der Straße ausdrücken, wie zum Beispiel die Krümmung der Fahrspur, die Überhöhung der Straße und Ähnliches, und die Positionsbeziehung des Fahrzeugs in Bezug auf die Spur und die Positionsbeziehung mit anderen Fahrzeugen, die sich bewegen, und das Umgebungsverkehrsvolumen und Ähnliches. Ferner kann der Automatikantriebssteuerabschnitt 12 ein Navigationssystem als ein Beispiel einer Ausrüstung zum Erhalten der Umgebungsinformation aufweisen.
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Die Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 hat eine beliebige von unterschiedlichen Typen von Sensoren oder eine Kamera und Ähnliches und erfasst Umgebungsinformationen des Fahrzeuges, damit der Automatikantrieb durch den Automatikantriebssteuerabschnitt 12 ausgeführt werden kann. Die Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 erfasst Informationen, die durch eine Kamera aufgenommen werden, Hindernisinformationen von einem Radar, Hindernisinformationen von einem LIDAR (Laser Imaging Detecting and Ranging) und Ähnliches als Umgebungsinformation des Fahrzeugs. Die Umgebungsinformationen weisen zum Beispiel die Positionen der weißen Linien der Fahrspuren in Bezug auf das Fahrzeug, die Position des Mittelpunkts der Fahrspur, die Straßenbreite, die Straßenform, die Situation der Hindernisse in der Umgebung des Fahrzeugs und Ähnliches auf. Es ist festzuhalten, dass Beispiele der Straßenform zum Beispiel die Krümmung der Fahrspur und Welligkeiten und Änderungen bei der Neigung der Straßenoberfläche, die bei der Sichtabschätzung des Sensors effektiv sind, und Ähnliches sind. Ferner sind Situationen der Hindernisse in der Umgebung des Fahrzeugs beispielsweise Informationen, die zwischen beweglichen Hindernissen und feststehenden Hindernissen unterscheiden, Positionen von Hindernissen in Bezug auf das Fahrzeug, Bewegungsrichtungen der Hindernisse in Bezug auf das Fahrzeug, Relativgeschwindigkeiten der Hindernisse in Bezug auf das Fahrzeug und Ähnliches.
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Die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16 ist durch einen Mikrocomputer strukturiert, der eine CPU, einen ROM, einen RAM und Ähnliches aufweist. Eine Reinigungsvorrichtung 18, die als ein Entfernabschnitt und ein Ausführabschnitt dienen, und ein Reinigungsschalter 28 zum Betätigen der Reinigungsvorrichtung 18 sind mit der Reinigungssteuerungsvorrichtung 16 verbunden. Die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16 steuert den Betrieb der Reinigungsvorrichtung 18, die die Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 reinigt, durch das Erweitern von Programmen, die im ROM gespeichert sind, im RAM und durch das Ausführen der Programme durch die CPU.
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Konkret gesagt zumindest in einem der Fälle der Betätigung des Reinigungsschalters 28 und dem Fall, in dem die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16 beurteilt, ob die Reinigung der Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 notwendig ist oder nicht, und beurteilt, dass die Reinigung notwendig ist, betätigt die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16 die Reinigungsvorrichtung 18 und reinigt diese die Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird bei der Beurteilung, ob Reinigung notwendig ist oder nicht, die Erkennungsrate der Umgebungsinformation durch die Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 beobachtet und wird, wenn die Reinigungsrate unterhalb eines vorbestimmten Wertes fällt, die Reinigungsvorrichtung 18 betätigt. Konkret gesagt wird im Fall einer Kamera oder eines Zweidimensionsmatrixsensors oder Ähnlichem ein Abschnitt (ein Pixel oder Ähnliches), bei dem sich der Wert nicht über der Zeit ändert oder die Änderung sehr gering ist, als ein Abschnitt von schlechter Qualität angesehen und wird, wenn das Verhältnis der Abschnitte schlechter Qualität größer als ein vorbestimmter Wert oder gleich diesem wird, die Reinigungsvorrichtung 18 betätigt. Ferner wird in dem Fall eines Sensors, der von einer Kamera oder einem Zweidimensionsmatrixsensor verschieden ist, auf der Grundlage des Fehlens/des Vorhandenseins eines Signales oder der Signalstärke oder Ähnlichem von der Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 z. B. beurteilt, ob eine Reinigung notwendig ist oder nicht. Es ist festzuhalten, dass beurteilt werden kann, ob eine Reinigung notwendig ist oder nicht, indem weiter ein Sensor oder Ähnliches vorgesehen wird, der eine Verschmutzung der Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 selbst erfasst, und nicht durch die Verwendung der Erkennungsrate der Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14.
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Eine Waschvorrichtung, die auf die Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 Wasser herausstößt, eine Scheibenwischervorrichtung, die Schmutz an dem Erfassungsabschnitt der Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 durch ein Scheibenwischerblatt oder Ähnliches entfernt, oder Ähnliches können als Reinigungsvorrichtung 18 verwendet werden. Es ist festzuhalten, dass in einem Fall, in dem die Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 innerhalb des Fahrzeugs vorgesehen ist, es vorzuziehen ist, dass die Reinigungsvorrichtung 18 eine Scheibenwischervorrichtung und keine Waschvorrichtung ist.
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Als Nächstes werden die konkreten Verarbeitungen, die durch die Steuervorrichtung 10 für ein Fahrzeug ausgeführt werden, die sich auf das vorliegende Ausführungsbeispiel bezieht und die gemäß Vorbeschreibung strukturiert ist, beschrieben. 2 ist ein Fließbild, das ein Beispiel des Ablaufes der Verarbeitungen zeigt, die bei der Reinigungssteuerungsvorrichtung 16 der Steuervorrichtung 10 für ein Fahrzeug in Bezug auf das vorliegende Ausführungsbeispiel ausgeführt werden. Es ist festzuhalten, dass die Verarbeitungen von 2 in einem Fall, in dem ein nicht dargestellter Zündschalter eingeschaltet wird, als ein Beispiel als Starten beschrieben wird.
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In Schritt 100 beurteilt die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16, ob der momentane Zustand des Antreibens der Automatikantrieb ist. Diese Beurteilung wird auf der Grundlage von Informationen ausgeführt, die von der Automatikantriebssteuervorrichtung 12 ausgegeben werden. In einem Fall, in dem diese Beurteilung negativ ist, geht die Routine zu Schritt 102 weiter, und in einem Fall, in dem die Beurteilung positiv ist, bewegt sich die Routine zu Schritt 104.
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In Schritt 102 beurteilt die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16, ob ein Befehl zum Betätigen der Reinigungsvorrichtung 18 gegeben wurde oder nicht. Bei dieser Beurteilung beurteilt die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16, ob ein Befehl zum Betätigen der Reinigungsvorrichtung 18 durch den Reinigungsschalter 28 gegeben wurde oder nicht. In einem Fall, in dem die Beurteilung positiv ist, bewegt sich die Routine zu Schritt 104, und in einem Fall, in dem die Beurteilung negativ ist, geht die Routine zu Schritt 110.
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In Schritt 104 beurteilt die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16, ob die Verschmutzung der Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 gemessen wurde oder nicht. Bei dieser Beurteilung bestimmt gemäß Vorbeschreibung die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16 das Verhältnis der Abschnitte mit schlechter Qualität der Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 und beurteilt diese, ob das vorbestimmte Verhältnis größer als ein vorbestimmter Wert oder gleich diesem ist. In einem Fall, in dem diese Beurteilung positiv ist, geht die Routine zu Schritt 106, wohingegen in einem Fall, in dem die Beurteilung negativ ist, die Routine zu Schritt 110 geht.
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In Schritt 106 betätigt die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16 die Reinigungsvorrichtung 18 und geht die Routine zu Schritt 108. Die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16 steuert die Reinigungsvorrichtung 18, damit diese beispielsweise nach der Betätigung für eine vorbestimmte Zeit stoppt.
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In Schritt 108 beurteilt in der gleichen Weise wie in Schritt 104 die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16 erneut, ob die Verschmutzung der Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 gemessen wird oder nicht. In einem Fall, in dem diese Beurteilung positiv ist, geht die Routine zurück zu Schritt 106 und die vorstehend beschriebenen Verarbeitungen werden wiederholt, wohingegen in einem Fall, in dem die Beurteilung negativ ist, die Routine zu Schritt 110 geht.
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In Schritt 110 beurteilt die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16, ob der Zündschalter ausgeschaltet wurde oder nicht. In einem Fall, in dem diese Beurteilung negativ ist, geht die Routine zurück zu Schritt 100 und werden die vorstehend beschriebenen Verarbeitungen wiederholt, wobei in einem Fall, in dem die Beurteilung positiv ist, die Reihe von Verarbeitungen beendet wird.
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Da die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16 die Reinigungsvorrichtung 18 auf diese Weise steuert, wird die Verschmutzung der Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 gemessen und gereinigt und daher kann eine Verschlechterung bei der Leistung des Erfassens der Umgebungsinformationen des Fahrzeugs verhindert werden.
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(Zweites Ausführungsbeispiel)
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3 ist ein Blockschaltbild, das die Struktur einer Steuervorrichtung für ein Fahrzeug in Bezug auf das vorliegende Ausführungsbeispiel zeigt. Es ist festzuhalten, dass Strukturen, die die gleichen wie die des vorhergehenden Ausführungsbeispiels sind, mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet sind und eine detaillierte Beschreibung von diesen unterlassen wird.
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Im Unterschied zum vorherigen Ausführungsbeispiel führt eine Steuervorrichtung 11 für ein Fahrzeug in Bezug auf das vorliegende Ausführungsbeispiel die folgende Antriebsschaltverarbeitung zum Zeitpunkt des Ausführens des Schattens zwischen dem manuellen Antrieb und dem Automatikantrieb aus.
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Konkret gesagt unterscheidet sich, wie es in 3 gezeigt ist, das vorliegende Ausführungsbeispiel von dem vorherigen Ausführungsbeispiel nur in Bezug auf den Punkt, dass eine Nebel- bzw. Beschlagenverhinderungsvorrichtung 30, die als ein Nebelverhinderungsabschnitt und ein Ausführungsabschnitt dienen, ferner mit dem Bordnetzwerk 20 verbunden ist. Die anderen Strukturen sind die gleichen wie die des vorherigen Ausführungsbeispiels.
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Die Beschlagen-Verhinderungsvorrichtung 30 entfernt Nebel bzw. das Beschlagen von den Fenstern. Zum Beispiel wendet die Beschlagen-Verhinderungsvorrichtung 30 die Klimaanlage oder Scheibenwischervorrichtungen zum Wischen der Fenster, eine Enteisungsvorrichtung, eine Entnebelungsvorrichtung oder Ähnliches an, und entfernt diese das Beschlagen der Fenster. Oder das Beschlagen kann von den Fenstern durch die Beschlagen-Verhinderungsvorrichtung 30, die die Fenster öffnet und schließt, entfernt werden.
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Die Antriebsschaltverarbeitung hat eine Verarbeitung in einem Fall des Schaltens vom automatischen Antrieb zum manuellen Antrieb und eine Verarbeitung in einem Fall des Schaltens vom manuellen Antrieb zum Automatikantrieb. Konkret gesagt steuert in einem Fall des Schaltens vom Automatikantrieb zum manuellen Antrieb die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16 die Beschlagen-Verhinderungsvorrichtung 30 und führt diese die Verarbeitung des Verhinderns des Beschlagens der Fenster aus. Andererseits steuert im Fall des Schaltens vom manuellen Antrieb zum Automatikantrieb die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16 die Reinigungsvorrichtung 18 und führt diese die Verarbeitung des Entfernens von Schmutz an der Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 aus.
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Es werden konkrete Verarbeitungen, die durch die Steuervorrichtung 11 für ein Fahrzeug in Bezug auf das vorliegende Ausführungsbeispiel ausgeführt werden, als Nächstes beschrieben. 4 ist ein Fließbild, das ein Beispiel des Ablaufs der Verarbeitungen zeigt, die durch die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16 der Steuervorrichtung 11 für ein Fahrzeug in Bezug auf das vorliegende Ausführungsbeispiel ausgeführt werden. Es ist festzuhalten, dass die Verarbeitungen von 4 als Starten in einem Fall beschrieben sind, in dem ein nicht dargestellter Zündschalter beispielsweise eingeschaltet wird. Weitere Verarbeitungen, die die gleichen wie die des vorherigen Ausführungsbeispiels sind, werden mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet und beschrieben.
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In Schritt 100 beurteilt die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16, ob der momentane Zustand des Antreibens der Automatikantrieb ist. Diese Beurteilung wird auf der Grundlage von Informationen ausgeführt, die von dem Automatikantriebssteuerabschnitt 12 ausgegeben werden. In einem Fall, in dem diese Beurteilung negativ ist, geht die Routine zu Schritt 102 und in einem Fall, in dem die Beurteilung positiv ist, bewegt sich die Routine zu Schritt 104.
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In Schritt 102 beurteilt die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16, ob ein Befehl zum Betätigen der Reinigungsvorrichtung 18 gegeben wurde oder nicht. Bei dieser Beurteilung beurteilt die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16, ob ein Befehl zum Betätigen der Reinigungsvorrichtung 18 durch den Reinigungsschalter 28 gegeben wurde oder nicht. in einem Fall, in dem diese Beurteilung positiv ist, geht die Routine zu Schritt 104 und in einem Fall, in dem die Beurteilung negativ ist, geht die Routine zu Schritt 109.
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In Schritt 104 beurteilt die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16, ob die Verschmutzung der Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 gemessen wird. Bei dieser Beurteilung bestimmt gemäß Vorbeschreibung die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16 das Verhältnis der Abschnitte mit schlechter Qualität der Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 und beurteilt diese, ob das vorbestimmte Verhältnis großer als ein vorbestimmter Wert oder gleich diesem ist. In einem Fall, in dem die Beurteilung positiv ist, geht die Routine zu Schritt 106, während in einem Fall, in dem die Beurteilung negativ ist, die Routine zu Schritt 109 geht.
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In Schritt 106 betätigt die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16 die Reinigungsvorrichtung 18 und geht die Routine zu Schritt 108. Die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16 steuert die Reinigungsvorrichtung 18, um nach dem Betätigen für eine bestimmte Zeit beispielsweise zu stoppen.
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In Schritt 108 beurteilt in der gleichen Weise wie in Schritt 104 die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16 erneut, ob die Verschmutzung der Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 gemessen wird oder nicht. In einem Fall, in dem diese Beurteilung positiv ist, geht die Routine zurück zu Schritt 106 und die vorstehend beschriebenen Verarbeitungen werden wiederholt, wohingegen in einem Fall, in dem die Beurteilung negativ ist, die Routine zu Schritt 109 geht.
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In Schritt 109 beurteilt die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16 auf der Grundlage der Informationen, die von dem Automatikantriebssteuerabschnitt 12 ausgegeben werden, ob das Antreiben geschaltet wird oder nicht. In einem Fall, in dem diese Beurteilung positiv ist, geht die Routine zu Schritt 112, wohingegen in einem Fall, in dem diese Beurteilung negativ ist, die Routine zu Schritt 110 geht.
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In Schritt 110 beurteilt die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16, ob der Zündschalter ausgeschaltet wurde oder nicht. In einem Fall, in dem diese Beurteilung negativ ist, geht die Routine zurück zu Schritt 100 und die vorstehend beschriebenen Verarbeitungen werden wiederholt, wohingegen in einem Fall, in dem die Beurteilung positiv ist, die Reihe von Verarbeitungen beendet wird.
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Andererseits führt in Schritt 112 die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16 die Antriebsschaltverarbeitung aus und geht die Routine zu Schritt 110. Genauer gesagt steuert gemäß Vorbeschreibung in einem Fall, in dem das Antreiben vom Automatikantrieb zum manuellen Antrieb geschaltet wird, die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16 die Beschlagen-Verhinderungsvorrichtung 30 und führt diese die Verarbeitung des Verhinderns des Beschlagens der Fenster aus. Andererseits steuert in einem Fall, in dem das Antreiben normal vom manuellen Antrieb zum Automatikantrieb geschaltet wird, die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16 die Reinigungsvorrichtung 18 und führt diese die Verarbeitung des Entfernens von Schmutz an dem Umgebungsinformationserfassungsabschnitt 14 aus. Auf diese Weise kann, da eine Verarbeitung, die das Beschlagen der Fenster verhindert, in einem Fall des Schaltens zum manuellen Antrieb ausgeführt wird, die Sichtbarkeit des Fahrers sichergestellt werden. Andererseits kann, da die Verarbeitung, die Schmutz an der Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 durch die Reinigungsvorrichtung 18 entfernt, in einem Fall des Schaltens zum Automatikantrieb ausgeführt wird, die Erfassungsleistung der Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 sichergestellt werden. Dementsprechend kann das Schalten des Antriebs sicher ausgeführt werden.
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(Drittes Ausführungsbeispiel)
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5 ist ein Blockschaltbild, das die Struktur einer Steuervorrichtung für ein Fahrzeug in Bezug auf das vorliegende Ausführungsbeispiel zeigt. Es ist festzuhalten, dass Strukturen, die die gleichen wie die der vorherigen Ausführungsbeispiele sind, mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet sind und eine detaillierte Beschreibung von diesen unterlassen wird.
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Eine Steuervorrichtung 13 für ein Fahrzeug in Bezug auf das vorliegende Ausführungsbeispiel ist ein Beispiel, in dem die Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 innerhalb des Fahrzeugs vorgesehen ist. Da die Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 innerhalb des Fahrzeugs vorgesehen ist, kann die Reinigungsvorrichtung 18 weggelassen werden und daher ist die Reinigungsvorrichtung 18 durch die gestrichelte Linie in 5 gezeigt.
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Ferner sind, da die Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 innerhalb des Fahrzeugs vorgesehen ist, die Beschlagen-Verhinderungsvorrichtungen 30, die als Beschlagen-Verhinderungsabschnitte und Ausführungsabschnitte dienen, statt der Reinigungsvorrichtung 18 vorgesehen und ist die Leistung des Erfassens der Umgebungsinformation sichergestellt.
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Konkret gesagt sind eine Scheibenwischervorrichtung 32, eine Enteiservorrichtung 34, eine Klimaanlage 36 und eine Entneblervorrichtung 38 als Beschlagen-Verhinderungsvorrichtung 30 vorgesehen und sind diese mit dem Bordnetzwerk 20 jeweils verbunden.
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Ferner sind, um den Betrieb der jeweiligen Beschlagen-Verhinderungsvorrichtung 30 zu steuern, Sensoren, wie zum Beispiel Regentropfensensoren 40, ein Außenlufttemperatursensor 42, ein Innenlufttemperatursensor 44, ein Feuchtigkeitssensor 46 und Ähnliches mit dem Bordnetzwerk 20 verbunden. Ferner steuert die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16 den Betrieb der Beschlagen-Verhinderungsvorrichtung 30 auf der Grundlage der Ergebnisse der Erfassung der jeweiligen Sensoren.
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Im vorliegenden Ausführungsbeispiel wird das Beschlagen der Fenster (einschließlich schlechter Sichtbarkeit, die durch am Fenster haftende Regentropfen verursacht werden) auf der Grundlage der Ergebnisse der Erfassung der unterschiedlichen Sensoren gemessen. In einem Fall, in dem ein Beschlagen der Fenster aufgetreten ist, werden die Beschlagen-Verhinderungsvorrichtungen 30 betätigt und wird das Beschlagen entfernt und wird die Erfassungsleistung der Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 sichergestellt.
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Es werden als Nächstes konkrete Verarbeitungen beschrieben, die bei der Steuervorrichtung 13 für ein Fahrzeug in Bezug auf das vorliegende Ausführungsbeispiel ausgeführt werden. 6 ist ein Fließbild, das ein Beispiel des Ablaufs der Verarbeitungen zeigt, die bei der Reinigungssteuerungsvorrichtung 16 der Steuerungsvorrichtung 13 für ein Fahrzeug in Bezug auf das vorliegende Ausführungsbeispiel ausgeführt werden. Es ist festzuhalten, dass die Verarbeitungen von 6 als Starten in einem Fall beschrieben werden, in dem ein nicht dargestellter Zündschalter beispielsweise eingeschaltet wird.
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In Schritt 200 beurteilt die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16, ob der momentane Zustand des Antreibens der Automatikantrieb ist. Diese Beurteilung wird auf der Grundlage der Informationen ausgeführt, die aus dem Automatikantriebssteuerabschnitt 12 ausgegeben werden. In einem Fall, in dem diese Beurteilung positiv ist, bewegt die Routine sich zu Schritt 202 und in einem Fall, in dem die Beurteilung negativ ist, geht die Routine zu Schritt 216.
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In Schritt 202 beurteilt die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16, ob die Erkennungsrate der Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 verringert ist. In der gleichen Weise wie das Erfassen der Verschmutzung der Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 im ersten Ausführungsbeispiel wird diese Beurteilung durch die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16 vorgenommen, die das Verhältnis der Abschnitte mit schlechter Qualität der Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 bestimmt und beurteilt, ob das bestimmte Verhältnis größer als ein vorbestimmter Wert oder gleich diesem ist oder nicht. In einem Fall, in dem diese Beurteilung bejaht wird, geht die Routine zu Schritt 204, wohingegen in einem Fall, in dem die Beurteilung negativ ist, die Routine zu Schritt 216 geht.
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In Schritt 204 beurteilt die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16, ob die Fenster gefroren sind oder nicht. Diese Beurteilung ist eine Beurteilung in Bezug darauf, ob eine Temperatur, die niedriger als eine vorbestimmte Temperatur oder gleich dieser ist, durch den Außenlufttemperatursensor 42 erfasst wurde. In einem Fall, in dem diese Beurteilung positiv ist, geht die Routine zu Schritt 206, während in einem Fall, in dem die Beurteilung negativ ist, die Routine zu Schritt 208 geht.
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In Schritt 206 bewirkt die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16 die Steuerung, um die Enteisungsvorrichtung 34 zu betätigen und bewegt sich die Routine zu Schritt 208. Aufgrund dessen kann ein Beschlagen der Fenster aufgrund des Gefrierens der Fenster entfernt werden und kann die Erfassungsleistung der Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 sichergestellt werden. Es ist festzuhalten, dass die Enteisungsvorrichtung 34 eine vorbestimmte Zeit lang betrieben werden kann und dann gestoppt werden kann, oder gestoppt werden kann, nachdem erneut beurteilt wird, ob die Fenster gefroren sind oder nicht.
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In Schritt 208 beurteilt die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16, ob die Regentropfen gemessen wurden oder nicht. Diese Beurteilung ist eine Beurteilung in Bezug darauf, ob die Regentropfen durch den Regentropfensensor 40 gemessen wurden oder nicht. In einem Fall, in dem die Beurteilung bejaht wird, geht die Routine zu Schritt 210, wohingegen in einem Fall, in dem die Beurteilung negativ ist, die Routine zu Schritt 212 geht.
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In Schritt 210 bewirkt die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16 die Steuerung, um die Scheibenwischervorrichtung 32 zu betätigen, und geht die Routine zu Schritt 212. Aufgrund dessen können Regentropfen und ein Beschlagen der Fenster entfernt werden und kann die Erfassungsleistung der Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 sichergestellt werden. Es ist festzuhalten, dass die Scheibenwischervorrichtung 13 eine bestimmte Zeit lang betätigt werden kann und dann gestoppt werden kann, oder dass diese gestoppt werden kann, wenn erneut beurteilt wird, ob Regentropfen gemessen wurden oder nicht. Die Regentropfen können ferner durch Öffnen und Schließen der Fenster und nicht durch die Scheibenwischervorrichtung 32 entfernt werden. Oder entsprechend der Richtung der Erfassung der Umgebungsinformationen können ein Betrieb der Scheibenwischervorrichtung 32 und ein Öffnen/Schließen der Fenster ausgeführt werden.
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In Schritt 212 beurteilt die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16, ob das Beschlagen der Fenster aufgetreten ist oder nicht. Diese Beurteilung wird auf der Grundlage der Ergebnisse des Erfassens des Außenlufttemperatursensors 42, des Innenlufttemperatursensors 44 und des Feuchtigkeitssensors 46 ausgeführt. Beispielsweise wird beurteilt, ob die jeweiligen Ergebnisse der Erfassung vorbestimmte Bedingungen erfüllen, bei denen ein Beschlagen der Fenster auftritt. In einem Fall, in dem diese Beurteilung positiv ist, geht die Routine zu Schritt 214, wohingegen in einem Fall, in dem die Beurteilung negativ ist, die Routine zu Schritt 216 geht.
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In Schritt 214 bewirkt die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16 die Steuerung, um die Klimaanlage 36 und die Entneblervorrichtung 38 zu betätigen, und die Routine geht zu Schritt 216. Aufgrund dessen wird ein Beschlagen der Fenster entfernt und kann die Erfassungsleistung der Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 sichergestellt werden. Es ist festzuhalten, dass die Klimaanlage 36 und die Entneblervorrichtung 38 eine bestimmte Zeit lang betätigt werden können und dann gestoppt werden können oder dass diese gestoppt werden können, nachdem erneut beurteilt wird, ob das Beschlagen der Fenster aufgetreten ist oder nicht. Ferner können entsprechend der Richtung der Erfassungsumgebungsinformation nur eine der Vorrichtungen Klimaanlage 36 und der Entneblervorrichtung 38 betätigt werden statt beide Vorrichtungen Klimaanlage 36 und Entneblervorrichtung 38 gemeinsam. Oder es kann ein Entfernen des Beschlagens durch Öffnen/Schließen der Fenster in geeigneter Weise damit kombiniert werden.
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In Schritt 216 beurteilt die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16, ob der Zündschalter ausgeschaltet wurde oder nicht. In einem Fall, in dem diese Beurteilung negativ ist, geht die Routine zurück zu Schritt 200 und die vorstehend beschriebenen Verarbeitungen werden wiederholt, wobei hingegen in einem Fall, in dem die Beurteilung positiv ist, die Reihe von Verarbeitungen beendet wird.
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Es ist festzuhalten, dass im vorliegenden Ausführungsbeispiel in einem Fall, in dem die Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 ebenfalls außerhalb des Fahrzeuges vorgesehen ist, Verarbeitungen ähnlich denen des ersten Ausführungsbeispiels in Bezug auf die Reinigungsvorrichtung 18 ausgeführt werden können, die die Umgebungsinformationserfassungsvorrichtung 14 reinigt, die außerhalb des Fahrzeugs ist.
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Ferner kann ebenfalls im vorliegenden Ausführungsbeispiel die Antriebsschaltverarbeitung zum Zeitpunkt des Schaltens des Antriebs wie im zweiten Ausführungsbeispiel ausgeführt werden.
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Es ist festzuhalten, dass Verarbeitungen, die durch die Reinigungssteuerungsvorrichtung 16 in den vorstehend beschriebenen jeweiligen Ausführungsbeispielen ausgeführt werden, als Softwareverarbeitungen beschrieben sind, die durch das Ausführen von Programmen ausgeführt werden, doch dass diese Verarbeitungen sein können, die durch Hardware ausgeführt werden. Oder diese Verarbeitungen können Verarbeitungen sein, die Software und Hardware kombinieren. Ferner können die vorstehend beschriebenen Programme, die im ROM gespeichert sind, auf einem beliebigen von zahlreichen Typen von Speichermedien gespeichert und verteilt werden.
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Darüber hinaus ist die vorliegende Erfindung nicht auf das Vorstehende beschränkt und diese kann natürlich implementiert werden, indem diese auf unterschiedliche Weise modifiziert wird, die sich von dem Vorstehenden unterscheidet, und zwar innerhalb des Bereiches, der nicht vom Kern von dieser abweicht.
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Eine Steuervorrichtung für ein Fahrzeug weist somit auf: einen Umgebungsinformationserfassungsabschnitt, der die Umgebungsinformation eines Fahrzeuges erfasst, einen Messabschnitt, der Schmutz am Umgebungsinformationserfassungsabschnitt misst, einen Entfernabschnitt, der Schmutz am Umgebungsinformationserfassungsabschnitt entfernt, und einen Steuerabschnitt, der den Entfernabschnitt steuert, um den Schmutz in zumindest einem der Fälle Anweisen des Entfernens des Schmutzes durch den Entfernabschnitt oder Messen des Schmutzes durch den Messabschnitt entfernt.
