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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur kamerabasierten Waschstraßenerkennung nach der im Oberbegriff von Anspruch 1 näher definierten Art sowie ein Fahrzeug, welches das Verfahren anwendet.
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Schmutzige Fahrzeuge können mit Hilfe von Waschstraßen besonders schnell und einfach gereinigt werden. Dabei ist ein jeweiliges Fahrzeug vor dem Befahren einer Waschstraße auf das Befahren der Waschstraße vorzubereiten. So werden beispielsweise eine Fahrzeugantenne eingefahren oder demontiert, Seitenspiegel des Fahrzeugs eingeklappt, Fenster und/oder ein Panoramadach des Fahrzeugs geschlossen, eine Schutzhülle über einen Scheibenwischer des Fahrzeugs gezogen und/oder ein automatischer Scheibenwischmodus deaktiviert, eine Einparkhilfe des Fahrzeugs deaktiviert und/oder durch Einlegen eines Leerlaufs eine Antriebsmaschine des Fahrzeugs von einer Leistungsübertragung zu Rädern des Fahrzeugs getrennt. Diese Arbeitsschritte stellen jedoch einen Aufwand für eine fahrzeugführende Person dar, zudem besteht die Gefahr, dass das Durchführen einzelner Schritte vergessen wird. Vergisst beispielsweise die fahrzeugführende Person die Fahrzeugantenne zu demontieren, kann die Fahrzeugantenne während des Befahrens der Waschstraße beschädigt werden oder verloren gehen.
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Aus dem Stand der Technik sind generell Verfahren zum Unterstützen einer fahrzeugführenden Person bei der Vorbereitung ihres Fahrzeugs auf das Befahren einer Waschstraße bekannt. So offenbart die
DE 10 2016 009 552 A1 ein Verfahren zur Vorbereitung eines Fahrzeugs für eine Autowäsche in einer Waschstraße. Dabei wird das Fahrzeug manuell oder automatisch in einen sogenannten Waschstraßenmodus versetzt, in welchem notwendige Schritte zur Vorbereitung des Fahrzeugs auf das Befahren der Waschstraße auf einer Anzeige des Fahrzeugs angezeigt werden, damit die fahrzeugführende Person keinen der notwendigen Schritte vergisst. Auch ist es möglich, dass einzelne oder alle Schritte auch vom Fahrzeug selbst automatisch durchgeführt werden. Zum automatischen Aktivieren des Waschstraßenmodus erkennt das Fahrzeug eine Einfahrt des Fahrzeugs in die Waschstraße. Insbesondere setzt das Fahrzeug hierzu Umgebungserkennungssensoren wie eine Frontkamera ein. Das Fahrzeug kann dann beim Einfahren in die Waschstraße beispielsweise Fenster automatisch schließen, Außenspiegel einklappen, eine Einparkhilfe deaktivieren, einen Regesensor deaktivieren sowie beim Hinausfahren aus der Waschstraße die entsprechenden Schritte wieder rückgängig machen. Dabei können die Fenster auch bis zu einem Punkt geöffnet werden, zu dem die Fenster vor dem Einfahren in die Waschstraße geöffnet waren. Zusätzlich ist es möglich, dass der Waschstraßenmodus nur dann aktiviert wird, wenn ein Getriebe des Fahrzeugs von einem Antriebsmotor des Fahrzeugs getrennt ist. Die Druckschrift geht dabei jedoch nicht darauf ein, wie durch Auswerten von Kamerabildern auf die Einfahrt in die Waschstraße geschlossen wird. Zudem besteht die Gefahr, dass bei alleiniger Erkennung des Befahrens einer Waschstraße durch auswerten von Kamerabildern das Befahren der Waschstraße nicht mehr erkannt wird, obwohl sich das Fahrzeug immer noch in der Waschstraße befindet. Ein Grund hierfür ist beispielsweise das Blockieren einer Sicht der Kamera durch Wasser und/oder Schaum.
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Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde ein Verfahren zur kamerabasierten Waschstraßenerkennung anzugeben, mit dessen Hilfe das Befahren einer Waschstraße besonders zuverlässig erkannt werden kann.
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Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zur kamerabasierten Waschstraßenerkennung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie ein Fahrzeug mit wenigstens einer Kamera und einer Recheneinheit mit den Merkmalen des Anspruchs 7 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den hiervon abhängigen Ansprüchen.
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Bei einem Verfahren zur kamerabasierten Waschstraßenerkennung der eingangs genannten Art überwacht ein Fahrzeug mit Hilfe wenigstens einer Kamera eine Fahrzeugumgebung, wobei von der Kamera erzeugte Kamerabilder auf einer Recheneinheit des Fahrzeugs ausgewertet werden. Erfindungsgemäß werden dabei von der Kamera erzeugte Kamerabilder mit Hilfe eines künstlichen neuronalen Netzes ausgewertet, wobei nur dann auf das Befahren einer Waschstraße geschlossen wird, wenn wenigstens ein waschstraßentypischer Parameter erfüllt ist und zumindest während eines Zeitabschnitts zu dem wenigstens ein waschstraßentypischer Parameter erfüllt ist das künstliche neuronale Netz in wenigstens einem Kamerabild ein Befahren eines Tunnels erkennt.
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Mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens lässt sich zum einen das Befahren einer Waschstraße besonders zuverlässig feststellen und zum anderen ein solches Verfahren auch besonders einfach in ein Fahrzeug integrieren. So finden kamerabasierte Fahrerassistenzsysteme zunehmend Anwendung in Fahrzeugen, wobei Kamerabilder auch unter Einsatz künstlicher Intelligenz ausgewertet werden. Dabei ist es erforderlich, dass ein künstliches neuronales Netz zwischen dem Befahren eines Tunnels und einer seitlich nicht durch Wände begrenzten Fahrbahn unterscheiden kann, um bestimmte Fahrzeugfunktionen auf das Befahren eines Tunnels anzupassen. Beispielsweise ist ein aktiver Bremsassistent daraufhin anzupassen, dass vom Tunnel umfasste statische Objekte nicht fälschlicherweise als Hindernisse erkannt werden, mit denen eine Kollision droht. Ferner wird ein Fernlichtassistent daraufhin angepasst, dass ein automatisches Abblenden bei Einfahrt in einen Tunnel erfolgt. Diese Tunnelerkennung lässt sich ebenfalls zur Erkennung der Einfahrt in eine Waschstraße nutzen. Somit lassen sich bereits entwickelte Funktionen zum Detektieren der Waschstraße einsetzen, wodurch ein Entwicklungsaufwand zum Detektieren einer Einfahrt in die Waschstraße reduziert wird.
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Eine Unterscheidung zwischen einer Einfahrt in einen Tunnel und einer Einfahrt in eine Waschstraße ist unter Nutzung des waschstraßentypischen Parameters möglich. Wird wenigstens zu einem Zeitabschnitt zeitgleich sowohl das Befahren eines Tunnels erkannt, als auch der wenigstens eine waschstraßentypische Parameter erfüllt, so handelt es sich mit hinreichender Wahrscheinlichkeit um das Befahren einer Waschstraße. So kann das Fahrzeug, beziehungsweise die Recheneinheit des Fahrzeugs, bei Erkennen eines Waschstraßenaufenthalts besonders zuverlässig in einen bereits aus dem Stand der Technik bekannten Waschstraßenmodus schalten. Somit ist es nicht erforderlich, dass eine fahrzeugführende Person dies manuell erledigen muss. Da gleichzeitig zumindest zu einem Zeitabschnitt sowohl wenigstens ein waschstraßentypischer Parameter erfüllt sein muss, als auch das künstliche neuronale Netz das Befahren eines Tunnels feststellen muss, lässt sich eine fälschliches Erkennen des Befahrens einer Waschstraße vermeiden.
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Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass ein künstliches neuronales Netz in Form eines Convolutional Neural Networks verwendet wird. Ein Convolutional Neural Network umfasst einen oder mehrere Convolutional Layer, gefolgt von einem Pooling Layer. Diese Abfolge kann sich beliebig oft wiederholen. Convolutional Neural Networks weisen eine zweidimensionale oder dreidimensionale Anordnung von Neuronen auf. Im Vergleich zu künstlichen neuronalen Netzen unterschiedlichen Typs weisen Convolutional Neural Networks eine deutlich geringere Fehlerquote bei einer Bilderkennung auf. Somit lässt sich unter Einsatz eines Convolutional Neural Networks eine Zuverlässigkeit mit der das Befahren eines Tunnels erkannt wird steigern.
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Entsprechend einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird wenigstens einer der folgenden Parameter als waschstraßentypischer Parameter verwendet:
- - ein Verbindungszustand einer Leistungsübertragung zwischen einer Antriebsmaschine und Rädern des Fahrzeugs;
- - Vorliegen von Nässe auf einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs, wobei zum Detektieren der Nässe insbesondere Regensensordaten ausgewertet werden;
- - ein für eine Fahrt durch eine Waschstraße charakteristisches Gierratenprofil;
- - ein für eine Fahrt durch eine Waschstraße charakteristisches Geschwindigkeits-, Beschleunigungs-, und/oder Ruckprofil; und/oder
- - ein Aufenthaltsort des Fahrzeugs, insbesondere ein durch Abgleich einer mittels globalem Navigationssatellitensystem bestimmten Fahrzeugposition mit Kartenmaterial bestimmter Aufenthaltsort und/oder einer mittels eines Telematiksystems übertragenen Information.
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Typischerweise wird ein Fahrzeug von einer Schleppkette oder dergleichen durch eine Waschstraße geschleppt, um ein von der Waschstraße durchgeführtes Waschprogramm mit einer Sollposition eines zu reinigenden Fahrzeugs zu synchronisieren. Damit das Fahrzeug geschleppt werden kann, ist es notwendig eine Wirkverbindung zwischen einer Antriebsmaschine und Rädern des Fahrzeugs zu trennen. Im Falle eines manuellen Getriebes legt hierzu die fahrzeugführende Person ein Leerlauf ein. Bei einem Automatikgetriebe wird das Automatikgetriebe in eine Neutralstellung versetzt. Da die Antriebsmaschine des Fahrzeugs beim Befahren eines Tunnels hingegen ein Antriebsmoment an die Räder des Fahrzeugs abgibt, lässt sich somit das Befahren einer Waschstraße vom Befahren eines Tunnels unterscheiden.
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Zusätzlich oder alternativ lässt sich auch durch das Erkennen von Nässe auf der Windschutzscheibe des Fahrzeugs auf das Befahren einer Waschstraße schließen, da beim Befahren eines Tunnels nicht mit Niederschlag zu rechnen ist. Dabei kann die auf der Windschutzscheibe befindliche Nässe insbesondere unter Auswerten von Regensensordaten detektiert werden. Es ist jedoch auch denkbar die Nässe auf eine andere Art und Weise festzustellen, beispielsweise durch Erkennen von Wassertropfen, Schlieren oder dergleichen in einem von der Kamera erzeugten Kamerabild.
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Zusätzlich oder alternativ lässt sich das Befahren einer Waschstraße auch durch Auswerten eines für das Befahren einer Waschstraße charakteristischen Gierratenprofils erkennen. Beim Schleppen des Fahrzeugs durch die Waschstraße finden typischerweise keine Lenkvorgänge statt. Die Räder des Fahrzeugs bleiben in eine Schlepprichtung ausgerichtet. Jedoch vibrieren, beziehungsweise schwingen die lenkbaren Räder des Fahrzeugs beim Schleppen typischerweise mit einer bestimmten Frequenz seitlich aus. Hierdurch kann auf das Befahren einer Waschstraße geschlossen werden. Das Schleppen des Fahrzeugs durch die Waschstraße geht ferner mit einem charakteristischen Geschwindigkeits-, Beschleunigungs- und/oder Ruckprofil einher. So wird das Fahrzeug beispielsweise mit Schrittgeschwindigkeit durch die Waschstraße geschleppt. Dabei bleibt es meist kurz stehen und wird dann von der Schleppkette wieder für eine kurze Wegstrecke weiterbewegt. Dabei erfolgt ein typischer, das Fahrzeug beschleunigender Ruck. Das Gierratenprofil und/oder das Geschwindigkeits-, Beschleunigungs-, und/oder Ruckprofil kann dabei durch eine Vielzahl von Messungen an Waschstraßen unterschiedlichen Typs ermittelt werden und in einem Speicher der Recheneinheit des Fahrzeugs abgespeichert werden. Zum Erkennen der Waschstraße reicht es aus, wenn wenigstens einer der genannten waschstraßentypischen Parameter erfüllt ist. Es können jedoch auch mehrere oder alle waschstraßentypischen Parameter erfüllt sein, damit das Befahren einer Waschstraße erkannt wird.
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Es kann auch dadurch ein Aufenthalt des Fahrzeugs in einer Waschstraße oder einem Waschportal erkannt werden, indem ein aktueller Aufenthaltsort des Fahrzeugs ausgewertet wird. Handelt es sich bei dem Aufenthaltsort beispielsweise um eine Tankstelle oder einen sonstigen Anbieter von Waschanlagen oder Waschportalen, kann dies auf ein Nutzen einer Waschanlage oder eines Waschportals hindeuten. Dabei kann der Aufenthaltsort insbesondere dadurch ermittelt werden, indem eine Geoposition des Fahrzeugs, beispielsweise eine mittels eines globalen Navigationssattelitensystem wie GPS bestimmte Fahrzeugposition mit Kartenmaterial verglichen wird, wobei in das Kartenmaterial Tankstellen bzw. Waschanlagen und Waschportale eingezeichnet sind. Auch kann eine von einem Telematiksystem empfangene Information auf einen Waschstraßen- oder Waschportalaufenthalt hindeuten. So kann beispielsweise ein Funksignal über eine Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsschnittstelle an das Fahrzeug versendet werden, wobei das Funksignal eine Information umfasst, dass das Fahrzeug gerade eine Waschstraße oder ein Waschportal befährt. Das Funksignal kann dabei auch weitere Inhalte umfasse, beispielsweise ein gewähltes Waschprogramm und/oder eine Restwaschdauer. Insbesondere wird das Funksignal von der Waschstraße bzw. dem Waschportal selbst ausgesendet.
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Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens sieht ferner vor, dass bei einem festgestellten Waschstraßenaufenthalt ein Ausfahren versenkbarer Türgriffe unterbunden wird. Analog zum Stand der Technik lässt sich das Fahrzeug nach Erkennen des Befahrens einer Waschstraße in einen Waschstraßenmodus versetzen, um eine fahrzeugführende Person bei der Vorbereitung des Fahrzeugs auf das Befahren der Waschstraße zu unterstützen. Dabei gehören einziehbare, beziehungsweise versenkbare Türgriffe für einige Fahrzeuge zur Sonderausstattung. Dabei werden Türaußengriffe in eine in einer Fahrzeugtür vorgesehenen Mulde oder Aussparung eingefahren, um ein ästhetisches Bild des Fahrzeugs zu verbessern, sowie um eine Verschmutzung der Türgriffe zu reduzieren und einen Luftwiderstand des Fahrzeugs zu verbessern. In der Waschstraße ist es jedoch gewünscht, dass die Türgriffe in der Mulde versenkt bleiben, damit sich in der Mulde kein Wasser ansammeln kann. Hierdurch lässt sich verhindern, dass eine Person „ins Nasse greift“, wenn sie nach dem Befahren der Waschstraße eine Tür des Fahrzeugs von außen öffnen möchte.
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Entsprechend einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird bei einem festgestellten Waschstraßenaufenthalt wenigstens ein Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs degradiert. So sind Fahrerassistenzsysteme, beispielsweise ein Notfallbrems- oder Spurhalteassistent dazu in der Lage automatische Regelungseingriffe in eine Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs durchzuführen. Beim Befahren einer Waschstraße kann das Fahrzeug beispielsweise Waschbürsten der Waschstraße als Hindernis erkennen und zum Vermeiden einer potentiellen Kollision mit den Bürsten automatisiert bremsen oder beschleunigen. Dies ist selbstverständlich beim Befahren einer Waschstraße unerwünscht. Um einen solchen automatisierten Steuerungseingriff seitens eines Fahrerassistenzsystems zu verhindern, wird bei Erkennen des Befahrens einer Waschstraße, beziehungsweise bei aktiven Waschstraßenmodus ein entsprechendes Fahrerassistenzsystem degradiert. Hierdurch kann die Waschstraße von einem wenigstens teilautomatisiert steuerbaren beziehungsweise hochautomatisiert steuerbaren Fahrzeug zuverlässig und unfallfrei befahren werden.
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Bevorzugt wird bei einem festgestellten Waschstraßenaufenthalt ein Stelleingriff eines adaptiven Fahrwerks durchgeführt, insbesondere wird ein Fahrzeugniveau angehoben. Durch Anheben des Fahrzeugniveaus wird ein Freiraum zwischen einem Waschstraßenboden und einem Fahrzeugunterboden vergrößert, wodurch sich der Unterboden des Fahrzeugs, beziehungsweise ein Fahrgestell und Räder des Fahrzeugs einfacher, beziehungsweise gründlicher reinigen lassen.
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Bei einem Fahrzeug wenigstens mit einer Kamera und einer Recheneinheit ist erfindungsgemäß die Recheneinheit dazu eingerichtet ein im vorigen beschriebenes Verfahren auszuführen. Bei dem Fahrzeug kann es sich um ein beliebiges Fahrzeug wie einen PKW, LKW, Transporter, Bus oder dergleichen handeln. Bei der Kamera kann es sich beispielsweise um eine Frontkamera handeln. Diese kann als Mono- oder Stereokamera ausgeführt sein. Zudem kann die Kamera sowohl Licht im sichtbaren Spektrum und/oder gegebenenfalls auch Infrarotlicht erfassen. Bei der Recheneinheit handelt es sich um eine beliebige Recheneinheit. So kann es sich um ein zentralen Bordcomputer oder um ein Steuergerät eines Fahrzeuguntersystems handeln. Da heutzutage Kameras und Recheneinheiten zur Standartausstattung von Fahrzeugen gehören, lässt sich das erfindungsgemäße Verfahren besonders einfach in ein Fahrzeug integrieren.
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Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich auch aus den Ausführungsbeispielen, welche nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figuren näher beschrieben werden.
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Dabei zeigen:
- 1 zwei von einer Fahrzeugkamera zu unterschiedlichen Zeitpunkten beim Befahren einer Waschstraße ausgegebener Kamerabilder; und
- 2 drei Diagramme zur Veranschaulichung von für eine Waschstraßenerkennung erforderliche Signale.
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1 zeigt zwei Kamerabilder 1, welche von einer Fahrzeugkamera beim Befahren einer Waschstraße 2 zu unterschiedlichen Zeitpunkten erzeugt wurden. Das linke Kamerabild 1 wurde bei einer Einfahrt des Fahrzeugs in die Waschstraße 2 zum Zeitpunkt t0 aufgenommen und das rechte Kamerabild 1 wurde zu einem auf den Zeitpunkt t0 folgenden Zeitpunkt t1 aufgenommen, zu dem Bürsten 3 der Waschstraße 2 das Fahrzeug reinigen. Dabei erkennt eine künstliche Intelligenz durch Auswerten des linken Kamerabilds eine Einfahrt in einen Tunnel, da es sich bei der Waschstraße um ein röhrenbeziehungsweise tunnelförmig geartetes Gebilde handelt. Hierzu wird ein ausreichend trainiertes künstliches neuronales Netz verwendet.
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Das Fahrzeug wird von einer Schleppkette 4 durch die Waschstraße 2 geschleppt. Dabei wird das Fahrzeug mit Wasser und Reinigungsmitteln bespritzt, wodurch sich Schaum 5 auf einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs bildet. Im rechten Kamerabild 1 hat das Fahrzeug eine Position in der Waschstraße 2 erreicht, zu der eine horizontal ausgerichtete Bürste 3 das Fahrzeug reinigt. Dabei blockieren sowohl die Bürste 3, als auch der Schaum 5 eine Sicht der das Kamerabild 1 erzeugenden Kamera, woraufhin das künstliche neuronale Netz keinen Tunnel mehr erkennen kann. Ziel ist es jedoch, während einer vollständigen Fahrt durch eine Waschstraße ein Signal zu erzeugen, welches repräsentativ für eine Waschstraßenbefahrung ist. Eine alleinige Verwendung einer Tunnelerkennung reicht hierzu somit nicht aus, da während dem Befahren der Waschstraße 2 zumindest zeitweise kein Tunnel mehr erkannt wird.
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Durch Verwendung eines waschstraßentypischen Parameters lässt sich jedoch auch bei keinem erkannten Tunnel das Befahren einer Waschstraße erkennen. Hierzu ist es erforderlich, dass zumindest zu einem Zeitabschnitt zu dem wenigstens ein waschstraßentypischer Parameter erfüllt ist auch ein Tunnel erkannt wird. Dies ist in 2 durch drei Diagramme veranschaulicht. Die drei Diagramme zeigen einen Signalverlauf über eine Zeit t während dem Befahren der Waschstraße 2 von unterschiedlichen Fahrzeugsystemen. Das obere Diagramm entspricht einem Tunnelerkennungssignal 6, welches durch Auswertung von Kamerabildern auf einer Recheneinheit des Fahrzeugs unter Verwendung künstlicher Intelligenz in Form eines künstlichen neuronalen Netztes erfolgt. Das mittlere Diagramm zeigt ein Signal 7, welches repräsentativ ist für das Erfülltsein oder nicht-Erfülltsein wenigstens eines waschstraßentypischen Parameters. Hierbei handelt es sich insbesondere um einen Verbindungszustand einer Leistungsübertragung zwischen einer Antriebsmaschine und Rädern des Fahrzeugs, Vorliegen von Nässe auf einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs, dem Feststellen von einem für eine Fahrt durch eine Waschstraße charakteristischen Gierratenprofil, dem Feststellen einer Geschwindigkeit, Beschleunigung und oder eines Rucks, welcher für eine Fahrt durch eine Waschstraße charakteristisch ist und/oder einem einer Waschstraße oder einem Waschportal entsprechenden Aufenthaltsort. Das unterste Diagramm zeigt ein Signal 8, welches von der Recheneinheit ausgegeben wird, wenn sowohl wenigstens ein waschstraßentypischer Parameter erfüllt ist und zumindest zu einem Zeitabschnitt, zu dem dieser Parameter erfüllt ist, auch ein Tunnel erkannt wird. Das Signal 8 entspricht somit der Erkennung des Befahrens einer Waschstraße. Die Signale 6, 7 und 8 sind dabei dimensionslos. Ein Wert von 0 entspricht dabei einer Nichterkennung beziehungsweise Nichterfüllung eines Parameters und ein Wert von 1 entspricht einer Erfüllung beziehungsweise einer Erkennung.
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Zum Zeitpunkt t0 fährt das Fahrzeug in die Waschstraße 2 ein. Beispielsweise legt zu diesem Zeitpunkt eine fahrzeugführende Person einen Leerlauf ein, damit das Fahrzeug von der Schleppkette 4 durch die Waschstraße 2 geschleppt werden kann. Analog erkennt das künstliche neuronale Netz eine Einfahrt in einen Tunnel. Dabei ist es möglich, dass das künstliche neuronale Netz den Tunnel auch vor oder nach dem Einlegen des Leerlaufs erkennt, was in 2 im oberen Diagramm durch die gepunkteten Linien angedeutet ist. Zum Zeitpunkt t1 hat sich so viel Schaum 5 auf einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs angesammelt und/oder eine horizontale Bürste 3 verdeckt eine Sicht der Kamera, wodurch das künstliche neuronale Netz keinen Tunnel mehr erkennt. Da trotz ausbleibender Tunnelerkennung zumindest ein waschstraßentypischer Parameter erfüllt ist, wird auch das Befahren einer Waschstraße 2 erkannt. Dies ist durch einen Wert von 1 im mittleren und unteren Diagramm angedeutet. Zum Zeitpunkt t2 hat die Kamera wieder freie Sicht auf die Waschstraße 2 und kann dadurch erneut einen Tunnel erkennen. Zum Zeitpunkt t3 wird das Fahrzeug getrocknet, wobei ein horizontaler Arm, an welchem ein Gebläse zum Trocknen des Fahrzeugs befestigt ist, durch ein Sichtfeld der Kamera wandert, was dazu führt, dass das künstliche neuronale Netz erneut keinen Tunnel mehr erkennt. Zum Zeitpunkt t4 verlässt das Fahrzeug die Waschstraße 2. Hierzu legt die fahrzeugführende Person erneut einen Gang ein, wodurch der waschstraßentypische Parameter im mittleren Diagramm den Wert 0 annimmt. Somit wird, wie durch das unterste Diagramm angedeutet, auch kein Befahren der Waschstraße 2 mehr festgestellt. Mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es somit besonders zuverlässig möglich, das Befahren einer Waschstraße zu erkennen. Da bereits in einem Fahrzeug integrierte Hard- und Softwarekomponenten verwendet werden, lässt sich das erfindungsgemäße Verfahren zudem besonders einfach in das Fahrzeug integrieren.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102016009552 A1 [0003]
