DE102016013572B4

DE102016013572B4 - Numerische Steuervorrichtung

Info

Publication number: DE102016013572B4
Application number: DE102016013572.7A
Authority: DE
Inventors: Takahiro Haraguchi
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2015-11-19
Filing date: 2016-11-14
Publication date: 2021-06-02
Anticipated expiration: 2036-11-15
Also published as: US20170146972A1; CN106774180A; DE102016013572A1; CN106774180B; JP2017097465A; US10012973B2; JP6396275B2

Abstract

Numerische Steuervorrichtung zum Festlegen der Zeit, einer Achsposition oder einer Spindelposition als Referenzwert, zum Verwenden einer Mehrzahl Tabellenformatdaten, die Positionen von Steuerachsen vorgeben, und zum Steuern der Positionen der Mehrzahl Steuerachsen synchron mit dem Referenzwert, wobei die numerische Steuervorrichtung umfasst:- Leseeinrichtungen, die die Tabellenformatdaten synchron mit dem Referenzwert sequentiell auslesen,- Verteilungsverarbeitungseinrichtungen, die Verfahrwege der Steuerachsen basierend auf durch die Leseeinrichtungen ausgelesenen Befehlsblöcken erzeugen,- eine Verfahrwegspeichereinrichtung, die die durch die Verteilungsverarbeitungseinrichtungen erzeugten Verfahrwege der Steuerachsen zwischenspeichert, und- eine Überlagerungssteuereinrichtung, die die Verfahrwege der Steuerachsen aus der Verfahrwegspeichereinrichtung ausliest, eine Überlagerungsgröße als Betrag des Referenzwerts einer Überlagerung der Verfahrwege der Steuerachsen ermittelt und aus der Überlagerung der Verfahrwege der Steuerachsen um die Überlagerungsgröße resultierende Post-Korrektur-Verfahrwege in die Verfahrwegspeichereinrichtung schreibt,- wobei die Steuerachsen basierend auf den Post-Korrektur-Verfahrwegen gesteuert werden, und- die Überlagerungssteuereinrichtung die Verfahrwege der Mehrzahl Steuerachsen synchron mit dem Referenzwert ausliest und basierend auf den ausgelesenen Verfahrwegen der Mehrzahl Steuerachsen eine synthetisierte Geschwindigkeit der Mehrzahl Steuerachsen berechnet,- einen die synthetisierte Geschwindigkeit minimierenden Referenzwert in einer Überlagerungsperiode erfasst, in der die synthetisierte Geschwindigkeit gleich oder kleiner als ein vorab vorgegebener Schwellenwert ist,- die Überlagerungsgröße als Betrag des Referenzwerts einer Überlagerung der Verfahrwege der Steuerachsen nach dem erfassten Referenzwert mit den Verfahrwegen der Steuerachsen vor dem erfassten Referenzwert ermittelt,- die Verfahrwege der Steuerachsen nach dem die synthetisierte Geschwindigkeit minimierenden Referenzwert um die Überlagerungsgröße vorrückt, und- die Post-Korrektur-Verfahrwege berechnet, die aus einer Überlagerung der Verfahrwege der Steuerachsen nach dem Referenzwert mit den Verfahrwegen der Steuerachsen vor dem die synthetisierte Geschwindigkeit minimierenden Referenzwert resultieren.

Description

Hintergrund der Erfindung
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine numerische Steuervorrichtung und im Besonderen eine numerische Steuervorrichtung, die in einem auf Tabellenformatdaten basierenden Betrieb eine Überlagerung durchführt.
Beschreibung des zugehörigen Standes der Technik
Als Verfahren zum individuellen Steuern des Antriebs jeder Steuerachse synchron mit einer Bewegung einer Referenzachse, ist eine auf Tabellenformatdaten basierende Betriebsfunktion wohlbekannt, wobei Positionsinformationen der Steuerachsen in Verbindung mit einer Referenzachsposition in den Tabellenformatdaten gespeichert werden, die in einem Speicher oder dergleichen bereitgestellt sind, und wobei jede Steuerachse basierend auf den in den Tabellenformatdaten gespeicherten Informationen synchron mit der Referenzachse betätigt wird. Bei der Funktion sind die Tabellenformatdaten, in denen die Zeit, Achspositionen oder auf einer Spindelposition basierende Achspositionen oder Hilfsfunktionen, wie etwa ein M-Code, festgelegt sind, in dem Speicher oder einer Speichereinrichtung gespeichert, der/die mit einem Netzwerk verbunden ist, wobei die Achsen und die Hilfsfunktionen gesteuert werden, während die Tabellenformatdaten sequentiell ausgelesen werden.
Die JP S59 - 177 604 A und die JP 2003 - 303 005 A offenbaren numerische Steuervorrichtungen, die unter Nutzung der auf den Tabellenformatdaten basierenden Betriebsfunktion eine sogenannte Wegtabellenbetriebsfunktion oder elektronische Nockensteuerung ausführen. Diese Techniken ermöglichen einen freien Werkzeugeinsatz, der nicht durch Bearbeitungsprogramme eingeschränkt wird, und erreichen dadurch eine Verkürzung der Bearbeitungszeit, eine Erhöhung der Bearbeitungsgenauigkeit und dergleichen.
Bei dem auf den Tabellenformatdaten basierenden bekannten Betrieb werden in den Tabellenformatdaten beschriebene Referenzwerte und den Referenzwerten entsprechende Koordinatenwerte einer Achse oder Spindel als Steuerpunkte festgelegt und ein Verfahrweg basierend auf zwei Steuerpunkten berechnet, die als Startpunkt und Endpunkt festgelegt werden. Insbesondere werden anhand des Referenzwerts und des Koordinatenwerts der Achse oder Spindel an dem den Startpunkt darstellenden Steuerpunkt und des Referenzwerts und des Koordinatenwerts der Achse oder Spindel an dem den Endpunkt darstellenden Steuerpunkt eine Differenz zwischen den Referenzwerten der zwei Punkte und eine Differenz zwischen den Koordinatenwerten der Achse oder Spindel an den zwei Punkten berechnet und der Verfahrweg pro Einheitsreferenzwert anhand der Differenzen berechnet.
11 zeigt ein Beispiel für eine bekannte Achsensteuerung, die die Tabellenformatdaten verwendet. Die Tabellenformatdaten <ZEIT_TABELLE_0101_X> sind Tabellenformatdaten zur Steuerung einer X-Achse basierend auf der Zeit. L bezeichnet den Referenzwert (Referenzzeit: in ms) und X den dem Referenzwert entsprechenden Koordinatenwert (in mm) der X-Achse. Wenn der aktuelle Referenzwert auf 1000 ms festgelegt ist, bewegt sich die X-Achse zwischen den zwei Steuerpunkten, die den Startpunkt mit dem Referenzwert von 1000 ms und dem Koordinatenwert von 100,0 mm und den Endpunkt mit dem Referenzwert von 2000 ms und dem Koordinatenwert von 200,0 mm umfassen.
12 zeigt ein schematisches Blockdiagramm einer numerischen Steuervorrichtung zum Berechnen des Verfahrwegs. Die in 12 gezeigte numerische Steuervorrichtung 1 meldet einer Verteilungsverarbeitungseinrichtung 11x durch eine Leseeinrichtung sequentiell ausgelesene Befehlsblöcke in Form der zwei Steuerpunkte, d.h. den Startpunkt und den Endpunkt, ermittelt den Verfahrweg pro Einheitsreferenzwert anhand der Differenzen des Referenzwerts und des Koordinatenwerts zwischen den zwei Steuerpunkten durch die Verteilungsverarbeitungseinrichtung 11x und meldet einer Motorsteuereinrichtung den Verfahrweg. In 12 wurde auf eine Darstellung der Leseeinrichtung für die Befehlsblöcke und der Motorsteuereinrichtung verzichtet.
In der Verteilungsverarbeitungseinrichtung 11x wird bei dem Beispiel der X-Achsensteuerung unter Verwendung der Tabellenformatdaten <ZEIT_TABELLE_0101_X>, die den Startpunkt mit dem Referenzwert von 1000 ms und dem Koordinatenwert von 100,0 mm und den Endpunkt mit dem Referenzwert von 2000 ms und dem Koordinatenwert von 200,0 mm aufweisen, der Verfahrweg pro Einheitsreferenzwert bei 0,1 mm/1 ms anhand der Differenz des Referenzwerts von 1000 ms (2000 ms - 1000 ms) und der Differenz des Koordinatenwerts von 100,0 mm (200,0 mm - 100,0 mm) berechnet.
In der Praxis ist es jedoch erforderlich, Beschleunigungs-/Verzögerungsbefehle nach und/oder vor dem Start/Ende eines Betriebs der Achse einzufügen, um einen durch eine plötzliche Geschwindigkeitsänderung verursachten Effekt abzuschwächen. Die JP 2007 - 304 714 A offenbart eine Technik zum Steuern einer Beschleunigung/Verzögerung durch eine Verbindung mittels einer quadratischen/kubischen Funktion in einem auf Tabellenformatdaten basierenden Betrieb. Bei Anwendung der Technik der JP 2007 - 304 714 A wird die Achsensteuerung basierend auf den in 13 dargestellten Tabellenformatdaten durchgeführt.
Nachstehend wurde der Einfachheit halber auf eine Beschreibung der Befehle in Beschleunigungs-/Verzögerungsabschnitten beim Start/Ende des Betriebs der Achse verzichtet.
13 ist ein Beispiel der Achsensteuerung, die die Tabellenformatdaten nur für die X-Achse verwendet. Im Allgemeinen werden jedoch Bewegungen von Werkzeughaltern, eines Werkstückaufspanntisches und dergleichen durch einen unabhängigen Betrieb einer Mehrzahl Achsen synchron mit dem Referenzwert gesteuert.
14 zeigt ein Beispiel, bei dem ein Werkzeug unter Verwendung von Tabellenformatdaten für die X-Achse und eine Z-Achse gesteuert wird. Bei dem auf Tabellenformatdaten basierenden Betrieb wird jede Achse unabhängig und synchron mit dem Referenzwert betätigt. 15 zeigt ein schematisches Blockdiagramm einer numerischen Steuervorrichtung, die ein Werkzeug unter Verwendung der in 14 gezeigten Tabellenformatdaten <ZEIT_TABELLE_0101_X> und <ZEIT_TABELLE_0101_Z> steuert. In 15 ist eine Verteilungsverarbeitung dargestellt, wobei der aktuelle Referenzwert zwischen L1000 und L2000 liegt.
In Anbetracht einer Verkürzung der Zyklusdauer des auf den Tabellenformatdaten basierenden Betriebs, der in 14 in Form der bekannten Technik dargestellt ist, ist es bei Eckpunkten, wie etwa L2000, an denen eine synthetisierte Geschwindigkeit abfällt, erforderlich, Befehle zu erteilen, bevor und nachdem sich die Ecken überlagern, indem der Startzeitpunkt für die Befehle unmittelbar hinter die Eckpunkte vorgerückt wird. 16 zeigt einen Überlagerungsbetrieb der X-Achse und der Z-Achse zwischen L1900 und L200 in dem Betrieb, der auf den in 14 gezeigten Tabellenformatdaten basiert. Durch die Überlagerung der X-Achse und der Z-Achse, wie in 16 gezeigt, wird die Zyklusdauer um 100 ms verkürzt, die der Überlagerung unterzogen wurden.
Bei dem auf den Tabellenformatdaten basierenden Betrieb kann jedoch eine Verfahrwegrichtung, die synthetisierte Geschwindigkeit und/oder dergleichen eines Werkzeugs nur berechnet werden, wenn eine Mehrzahl Tabellenformatdaten parallel analysiert wird, weshalb es für einen Bediener schwierig ist, durch Analysieren der von einer CAM (computerunterstützte Fertigung) ausgegebenen Tabellenformatdaten manuell nach Stellen zu suchen, die die Überlagerung zulassen, oder die Überlagerungsgröße manuell einzustellen. Bei der Durchführung einer solchen Aufgabe ist es dementsprechend notwendig, die CAM so einzurichten, dass die Überlagerung der Tabellenformatdaten unterstützt wird, und bei jeder Änderung der Überlagerungsstellen, der Überlagerungsgröße oder dergleichen die Tabellenformatdaten erneut durch die CAM auszugeben, weshalb die Arbeit den Bediener viel Mühe kostet.
Zusammenfassung der Erfindung
Ein Ziel der Erfindung besteht darin, eine numerische Steuervorrichtung bereitzustellen, die Einrichtungen umfasst, die dazu fähig sind, eine Erfassung und Korrektur von Überlagerungsstellen in einem auf Tabellenformatdaten basierenden Betrieb durchzuführen.
Eine erfindungsgemäße numerische Steuervorrichtung zum Festlegen der Zeit, einer Achsposition oder einer Spindelposition als Referenzwert, zum Verwenden einer Mehrzahl Tabellenformatdaten, die Positionen von Steuerachsen vorgeben, und zum Steuern der Positionen der Mehrzahl Steuerachsen synchron mit dem Referenzwert umfasst Leseeinrichtungen, die die Tabellenformatdaten synchron mit dem Referenzwert sequentiell auslesen, Verteilungsverarbeitungseinrichtungen, die Verfahrwege der Steuerachsen basierend auf durch die Leseeinrichtungen ausgelesenen Befehlsblöcken erzeugen, eine Verfahrwegspeichereinrichtung, die die durch die Verteilungsverarbeitungseinrichtungen erzeugten Verfahrwege der Steuerachsen zwischenspeichert, und eine Überlagerungssteuereinrichtung, die die Verfahrwege der Steuerachsen aus der Verfahrwegspeichereinrichtung ausliest, eine Überlagerungsgröße als Betrag des Referenzwerts einer Überlagerung der Verfahrwege der Steuerachsen ermittelt und aus der Überlagerung der Verfahrwege der Steuerachsen um die Überlagerungsgröße resultierende Post-Korrektur-Verfahrwege in die Verfahrwegspeichereinrichtung schreibt, wobei die numerische Steuervorrichtung dadurch gekennzeichnet ist, dass die Steuerachsen basierend auf den Post-Korrektur-Verfahrwegen gesteuert werden.
Die Überlagerungssteuereinrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Überlagerungssteuereinrichtung die Verfahrwege der Mehrzahl Steuerachsen synchron mit dem Referenzwert ausliest und basierend auf den ausgelesenen Verfahrwegen der Mehrzahl Steuerachsen eine synthetisierte Geschwindigkeit berechnet.
Die Überlagerungssteuereinrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Überlagerungssteuereinrichtung einen die synthetisierte Geschwindigkeit minimierenden Referenzwert in einer Überlagerungsperiode erfasst, in der die synthetisierte Geschwindigkeit gleich oder kleiner als ein vorab vorgegebener Schwellenwert ist, die Überlagerungsgröße als Betrag des Referenzwerts der Überlagerung der Verfahrwege der Steuerachsen nach dem erfassten Referenzwert mit den Verfahrwegen der Steuerachsen vor dem erfassten Referenzwert ermittelt, die Verfahrwege der Steuerachsen nach dem die synthetisierte Geschwindigkeit minimierenden Referenzwert um die Überlagerungsgröße vorrückt und die Post-Korrektur-Verfahrwege berechnet, die aus einer Überlagerung der Verfahrwege der Steuerachsen nach dem Referenzwert mit den Verfahrwegen der Steuerachsen vor dem die synthetisierte Geschwindigkeit minimierenden Referenzwert resultieren.
Die Überlagerungssteuereinrichtung kann die Überlagerungsgröße innerhalb eines Bereichs ermitteln, in dem die Post-Korrektur-Verfahrwege gleich oder kleiner als der Schwellenwert in der Überlagerungsperiode sind.
Die Überlagerungssteuereinrichtung kann dazu fähig sein, den Schwellenwert durch Befehle, die auf den Tabellenformatdaten basieren, Parameter oder Signale zu ändern.
Eine erfindungsgemäße numerische Steuervorrichtung zum Festlegen der Zeit, einer Achsposition oder einer Spindelposition als Referenzwert, zum Verwenden einer Mehrzahl Tabellenformatdaten, die Positionen von Steuerachsen vorgeben, und zum Steuern der Positionen der Mehrzahl Steuerachsen synchron mit dem Referenzwert umfasst Leseeinrichtungen, die die Tabellenformatdaten synchron mit dem Referenzwert sequentiell auslesen, Verteilungsverarbeitungseinrichtungen, die Verfahrwege der Steuerachsen basierend auf durch die Leseeinrichtungen ausgelesenen Befehlsblöcken erzeugen, eine Verfahrwegspeichereinrichtung, die die durch die Verteilungsverarbeitungseinrichtungen erzeugten Verfahrwege der Steuerachsen zwischenspeichert, eine Überlagerungssteuereinrichtung, die die Verfahrwege der Steuerachsen aus der Verfahrwegspeichereinrichtung ausliest, eine Überlagerungsgröße als Betrag des Referenzwerts einer Überlagerung der Verfahrwege der Steuerachsen ermittelt und Post-Korrektur-Tabellenformatdaten ausgibt, in denen Überlagerungsbefehle zum Durchführen der Überlagerung um die Überlagerungsgröße zu den Tabellenformatdaten hinzugefügt sind, Post-Korrektur-Leseeinrichtungen, die die Post-Korrektur-Tabellenformatdaten synchron mit dem Referenzwert sequentiell auslesen, und Post-Korrektur-Verteilungsverarbeitungseinrichtungen, die Post-Korrektur-Verfahrwege der Steuerachsen basierend auf durch die Post-Korrektur-Leseeinrichtungen ausgelesenen Befehlsblöcken erzeugen, wobei die numerische Steuervorrichtung dadurch gekennzeichnet ist, dass die Steuerachsen basierend auf den durch die Post-Korrektur-Verteilungsverarbeitungseinrichtungen erzeugten Post-Korrektur-Verfahrwegen gesteuert werden.
Die Überlagerungssteuereinrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Überlagerungssteuereinrichtung die Verfahrwege der Mehrzahl Steuerachsen synchron mit dem Referenzwert ausliest und basierend auf den ausgelesenen Verfahrwegen der Mehrzahl Steuerachsen eine synthetisierte Geschwindigkeit der Mehrzahl Steuerachsen berechnet.
Die Überlagerungssteuereinrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Überlagerungssteuereinrichtung einen die synthetisierte Geschwindigkeit minimierenden Referenzwert in der Überlagerungsperiode erfasst, in der die synthetisierte Geschwindigkeit gleich oder kleiner als der vorab vorgegebene Schwellenwert ist, die Überlagerungsgröße als Betrag des Referenzwerts der Überlagerung der Verfahrwege der Steuerachsen nach dem erfassten Referenzwert mit den Verfahrwegen der Steuerachsen vor dem erfassten Referenzwert ermittelt, und die Post-Korrektur-Tabellenformatdaten ausgibt, in denen die Überlagerungsbefehle zu dem die synthetisierte Geschwindigkeit minimierenden Referenzwert hinzugefügt sind.
Die Überlagerungssteuereinrichtung kann die Überlagerungsgröße innerhalb eines Bereichs ermitteln, in dem die Post-Korrektur-Verfahrwege gleich oder kleiner als der Schwellenwert sind.
Die Überlagerungssteuereinrichtung kann dazu fähig sein, den Schwellenwert durch Befehle, die auf den Tabellenformatdaten basieren, Parameter oder Signale zu ändern.
Die Post-Korrektur-Leseeinrichtungen können bei Eingabe der Überlagerungsbefehle Tabellenformatdatenbefehle vor den Überlagerungsbefehlen und Tabellenformatdatenbefehle nach den Überlagerungsbefehlen gleichzeitig auslesen und die Tabellenformatdatenbefehle an die Post-Korrektur-Verteilungsverarbeitungseinrichtungen ausgeben.
Die Post-Korrektur-Verteilungsverarbeitungseinrichtungen können die Post-Korrektur-Verfahrwege berechnen, die aus einer Überlagerung von Prä-Überlagerungs-Verfahrwegen, welche Verfahrwege der Steuerachsen sind, die anhand der Tabellenformatdatenbefehle vor den Überlagerungsbefehlen berechnet werden, mit Post-Überlagerungs-Verfahrwegen resultieren, welche Verfahrwege der Steuerachsen sind, die anhand der Tabellenformatdatenbefehle nach den Überlagerungsbefehlen berechnet werden.
Die Erfindung ermöglicht eine Verkürzung der Zyklusdauer in dem auf den Tabellenformatdaten basierenden Betrieb und bewirkt somit eine Erhöhung der Produktionseffizienz.
Figurenliste
Das vorstehend genannte und andere Ziele und Merkmale der Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung der Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen hervor. Es zeigt:

1A ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer numerischen Steuervorrichtung gemäß einer bekannten Technik darstellt;
1B ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer numerischen Steuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung darstellt;
2 ein Beispiel für eine Berechnung einer synthetisierten Geschwindigkeit durch die numerische Steuervorrichtung gemäß der Ausführungsform der Erfindung;
3 ein Diagramm, das Änderungen von Achsgeschwindigkeiten und eine Änderung der synthetisierten Geschwindigkeit in der Nähe einer Überlagerungsperiode darstellt;
4 ein Diagramm, das die synthetisierte Geschwindigkeit darstellt, die aus Post-Korrektur-Verfahrwegen in der numerischen Steuervorrichtung gemäß der Ausführungsform der Erfindung resultiert;
5 ein Diagramm, das eine Modifikation darstellt, bei der ein Schwellenwert für den Start der Überlagerung und ein Schwellenwert für das Ende der Überlagerung unterschiedlich ausgeführt sind;
6 ein Flussdiagramm, in dem der Betrieb einer Überlagerungssteuereinrichtung beschrieben ist;
7 ein Flussdiagramm, in dem Details eines Überlagerungsverarbeitungsbetriebs beschrieben sind;
8 ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer numerischen Steuervorrichtung gemäß einer anderen Ausführungsform der Erfindung darstellt;
9 ein Diagramm, das ein Beispiel für Post-Korrektur-Tabellenformatdaten in der numerischen Steuervorrichtung gemäß einer anderen Ausführungsform der Erfindung darstellt;
10 ein Diagramm, das ein Beispiel darstellt, bei dem eine Überlagerungsverarbeitung der Post-Korrektur-Tabellenformatdaten durch zwei Post-Korrektur-Verteilungsverarbeitungseinrichtungen in der numerischen Steuervorrichtung gemäß einer anderen Ausführungsform der Erfindung durchgeführt wird;
11 ein Diagramm (1), das eine Betriebssteuerung einer Steuerachse basierend auf üblichen Tabellenformatdaten darstellt;
12 ein Diagramm (2), das die Betriebssteuerung der Steuerachse basierend auf den üblichen Tabellenformatdaten darstellt;
13 ein Diagramm, das Tabellenformatdaten gemäß einem Beispiel darstellt, bei dem eine Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung durchgeführt wird;
14 ein Diagramm (1), das ein Beispiel darstellt, bei dem zwei Achsen unter Verwendung von Tabellenformatdaten gesteuert werden;
15 ein Diagramm (2), das das Beispiel darstellt, bei dem die zwei Achsen unter Verwendung der Tabellenformatdaten gesteuert werden; und
16 ein Diagramm, das ein Beispiel darstellt, bei dem die zwei Achsen durch eine Überlagerung unter Verwendung der Tabellenformatdaten gesteuert werden.

Genaue Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
Nachstehend sind Ausführungsformen der Erfindung in Verbindung mit den Zeichnungen beschrieben.
In 1A und 1B, 8, 10, 12 und 15 sind Komponenten, die mit Achsenbezeichnungen einschließenden Bezugszeichen versehen sind, entsprechend einer zu steuernden Anzahl Achsen vorgesehen. Die 1A und 1B beispielsweise stellen Beispiele dar, in denen die Komponente jeweils für drei Achsen, d.h. die X-, Y- und Z-Achse, vorgesehen sind.
1A zeigt ein Blockdiagramm einer numerischen Steuervorrichtung gemäß einer bekannten Technik und 1B ein Blockdiagramm einer numerischen Steuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
Bei einem auf Tabellenformatdaten basierenden Betrieb unter Verwendung der in 1A dargestellten numerischen Steuervorrichtung 1 gemäß der bekannten Technik lesen die Leseeinrichtungen 10x bis 10z jeweils sequentiell Befehlsblöcke für die Achsen aus den jeweils für die Achsen erstellten Tabellenformatdaten 20x bis 20z aus und melden den jeweils für die Achsen vorgesehenen Verteilungsverarbeitungseinrichtungen 11x bis 11z die ausgelesenen Befehlsblöcke in Form von zwei Steuerpunkten, d.h. einen Startpunkt und einen Endpunkt. Die Verteilungsverarbeitungseinrichtungen 11x bis 11z analysieren Referenzwerte und Koordinatenwerte zwischen den zwei gemeldeten Steuerpunkten und berechnen dadurch Verfahrwege pro Einheitsreferenzwert für die Motoren 2x bis 2z. Die berechneten Verfahrwege pro Einheitsreferenzwert werden an die Motoren 2x bis 2z ausgegeben.
Bei der in 1B gezeigten numerischen Steuervorrichtung 1 gemäß der Ausführungsform der Erfindung sind dagegen zusätzlich eine Verfahrwegspeichereinrichtung 12 und eine Überlagerungssteuereinrichtung 13 bereitgestellt. Die Überlagerungssteuereinrichtung 13 führt eine Berechnung synthetisierter Geschwindigkeiten, eine Erfassung von eine Überlagerung zulassenden Stellen und eine Berechnung von Verfahrwegen für die Motoren nach der Überlagerung durch und gibt die korrigierten Verfahrwege an die Motoren 2x bis 2z aus.
Nachstehend ist eine Verarbeitung in der Überlagerungssteuereinrichtung 13 beschrieben.
Bei der numerischen Steuervorrichtung 1 gemäß der Ausführungsform lesen die Leseeinrichtungen 10x bis 10z jeweils sequentiell Befehlsblöcke aus den Tabellenformatdaten 20x bis 20z für die Achsen aus und melden den Verteilungsverarbeitungseinrichtungen 11x bis 11z die ausgelesenen Befehlsblöcke in Form von zwei Steuerpunkten, d.h. einen Startpunkt und einen Endpunkt. Die Verteilungsverarbeitungseinrichtungen 11x bis 11z berechnen Verfahrwege pro Einheitsreferenzwert anhand der Differenzen der Referenzwerte und der Koordinatenwerte zwischen den zwei von den Leseeinrichtungen 10x bis 10z gemeldeten Steuerpunkten und speichern die Verfahrwege als Prä-Korrektur-Verfahrwege 21x bis 21z in der Verfahrwegspeichereinrichtung 12. Bei der erfindungsgemäßen numerischen Steuervorrichtung wird eine Berechnung der Prä-Korrektur-Verfahrwege durch die Verteilungsverarbeitungseinrichtungen parallel für alle in Ausführung befindlichen Tabellenformatdaten durchgeführt. Bei dem Beispiel gemäß 1 wird die Berechnung der Prä-Korrektur-Verfahrwege 21x bis 21z parallel durch die Verteilungsverarbeitungseinrichtungen 11x bis 11z für die Tabellenformatdaten 20x bis 20z durchgeführt.
Die in der Verfahrwegspeichereinrichtung 12 gespeicherten Prä-Korrektur-Verfahrwege 21x bis 21z für die Achsen werden durch die Überlagerungssteuereinrichtung 13 ausgelesen und daraus eine synthetisierte Geschwindigkeit pro Einheitsreferenzwert berechnet. Wenn die synthetisierte Geschwindigkeit kleiner als ein vorab für den Start der Überlagerung vorgegebener Schwellenwert V_t der synthetisierten Geschwindigkeit ist, geht die Überlagerungssteuereinrichtung 13 von einem Eintritt in eine Überlagerungsperiode aus und liest die Verfahrwegspeichereinrichtung 12 solange aus, bis die synthetisierte Geschwindigkeit anschließend den Schwellenwert V_t übersteigt. Dann werden eine untere Grenzgeschwindigkeit V₀, die die durch die Prä-Korrektur-Verfahrwege 21x bis 21z herbeigeführte synthetisierte Geschwindigkeit erreicht, und ein Referenzwert L₀ an diesem Punkt gespeichert.
Wenn die Verfahrwegspeichereinrichtung 12 solange ausgelesen wurde, bis die synthetisierte Geschwindigkeit anschließend den Schwellenwert V_t übersteigt, nimmt die Überlagerungssteuereinrichtung 13 an, dass die Überlagerungsperiode beendet ist und erstellt Post-Korrektur-Verfahrwege 22x bis 22z basierend auf den aus der Verfahrwegspeichereinrichtung 12 ausgelesenen Prä-Korrektur-Verfahrwegen 21x bis 21z für die Überlagerungsperiode. Im Besonderen wird ein Referenzwert, bei dem Verfahrwege der Achsen nach dem Referenzwert L₀ ausgegebenen werden, vorgerückt und die die Verfahrwege der Achsen vor dem Referenzwert L₀ überlagernden Verfahrwege werden als Post-Korrektur-Verfahrwege 22x bis 22z in der Verfahrwegspeichereinrichtung 12 gespeichert. Dann wird der Referenzwert, bei dem die Verfahrwege nach dem Referenzwert L₀ ausgegeben werden, innerhalb eines Bereichs vorgerückt, in dem die durch die Post-Korrektur-Verfahrwege 22x bis 22z herbeigeführte synthetisierte Geschwindigkeit den Schwellenwert V_t nicht übersteigt. Die Motoren erreichen die Überlagerung, indem sie basierend auf den Post-Korrektur-Verfahrwegen 22x bis 22z arbeiten.
2 zeigt ein Beispiel, bei dem die synthetisierte Geschwindigkeit für die X-Achse und die Z-Achse berechnet wird, wenn die X-Achse basierend auf den Tabellenformatdaten <ZEIT_TABELLE_0101_X> und die Z-Achse basierend auf den Tabellenformatdaten <ZEIT_TABELLE_0101_Z> gesteuert wird. Vorausgesetzt, dass V_t in 2 0,010 mm/ms beträgt, definiert ein schraffierter Teil in 2 die Überlagerungsperiode.
3 ist eine Tabelle, die Änderungen der Achsgeschwindigkeiten und eine Änderung der synthetisierten Geschwindigkeit in der Nähe der in 2 gezeigten Überlagerungsperiode darstellt. In 3 hat die synthetisierte Geschwindigkeit für die X-Achse und die Z-Achse den niedrigsten Wert, wenn der Referenzwert L = 1999, 2000, daher wird die untere Grenzgeschwindigkeit V₀ = 0,001 bei dem Referenzwert L₀ = 1999 und L₀ = 2000 gespeichert.
4 zeigt anhand eines Diagramms und einer Tabelle die durch die Post-Korrektur-Verfahrwege herbeigeführte synthetisierte Geschwindigkeit, wobei die X-Achsen- und Z-Achsen-Verfahrwege nach dem Referenzwert L₀ = 2000, wenn die untere Grenzgeschwindigkeit V₀ der durch die Prä-Korrektur-Verfahrwege herbeigeführten, in 3 gezeigten synthetisierten Geschwindigkeit zum letzten Mal ausgegeben wird, im Referenzwert vorgerückt und über die X-Achsen und Z-Achsen-Verfahrwege vor dem Referenzwert L₀ gelegt werden. Der Schwellenwert V_t der synthetisierten Geschwindigkeit für den Start der Überlagerung kann durch Parameter als Standardwert festgelegt und durch Einfügen spezialisierter Befehle in die Tabellenformatdaten dynamisch variiert werden. Wie in 5 gezeigt, können ein Schwellenwert V_t1 der synthetisierten Geschwindigkeit für den Start der Überlagerung und ein Schwellenwert V_t2 der synthetisierten Geschwindigkeit für das Ende der Überlagerung als unterschiedliche Werte festgelegt werden.
6 ist ein Flussdiagramm, in dem der Betrieb der Überlagerungssteuereinrichtung 13 gemäß der Ausführungsform beschrieben ist.
[Schritt SA01] Die Überlagerungssteuereinrichtung 13 liest die Prä-Korrektur-Verfahrwege 21 für jeden Einheitsreferenzwert aller Tabellenformatdaten 20 aus der Verfahrwegspeichereinrichtung 12 aus, wobei die Prä-Korrektur-Verfahrwege 21 durch die Verteilungsverarbeitungseinrichtungen 11 berechnet werden.
[Schritt SA02] Die Überlagerungssteuereinrichtung 13 synthetisiert die in Schritt SA01 ausgelesenen Prä-Korrektur-Verfahrwege 21 für jeden Einheitsreferenzwert aller Tabellenformatdaten 20 und berechnet somit die synthetisierte Geschwindigkeit.
[Schritt SA03] Die Überlagerungssteuereinrichtung 13 bestimmt, ob die in Schritt SA02 berechnete synthetisierte Geschwindigkeit kleiner als der Schwellenwert V_t der synthetisierten Geschwindigkeit ist, der vorab für den Start der Überlagerung festgelegt wurde. Der Ablauf fährt mit Schritt SA04 fort, wenn die synthetisierte Geschwindigkeit kleiner als der Schwellenwert V_t ist, oder kehrt zu Schritt SA01 zurück, wenn die synthetisierte Geschwindigkeit nicht kleiner als der Schwellenwert V_t ist.
[Schritt SA04] Die Überlagerungssteuereinrichtung 13 führt die Überlagerungsverarbeitung für die Tabellenformatdaten 20 durch. Details von Schritt SA04 sind später beschrieben.
[Schritt SA05] Die Überlagerungssteuereinrichtung 13 bestimmt, ob das Auslesen aller Verfahrwege in der Verfahrwegspeichereinrichtung 12 abgeschlossen ist. Der Betrieb wird beendet, wenn das Auslesen abgeschlossen ist, oder der Ablauf kehrt zu Schritt SA01 zurück, wenn das Auslesen nicht abgeschlossen ist.
7 ist ein Flussdiagramm, das die Details der Überlagerungsverarbeitung von Schritt SA04 im Flussdiagramm von 6 darstellt.
[Schritt SB01] Die Überlagerungssteuereinrichtung 13 substituiert die Geschwindigkeit V_t und einen Referenzwert Lt beim Start der Überlagerungsverarbeitung als Anfangswerte der unteren Grenzgeschwindigkeit V₀ und des Referenzwerts L₀, der die untere Grenzgeschwindigkeit herbeiführt.
[Schritt SB02] Die Überlagerungssteuereinrichtung 13 liest die Prä-Korrektur-Verfahrwege 21 für den nächsten Einheitsreferenzwert aller Tabellenformatdaten aus der Verfahrwegspeichereinrichtung 12 aus.
[Schritt SB03] Die Überlagerungssteuereinrichtung 13 berechnet die synthetisierte Geschwindigkeit für die Achsen basierend auf den in Schritt SB02 ausgelesenen Prä-Korrektur-Verfahrwegen 21.
[Schritt SB04] Die Überlagerungssteuereinrichtung 13 bestimmt, ob die in Schritt SB03 berechnete synthetisierte Geschwindigkeit gleich oder kleiner als die untere Grenzgeschwindigkeit V₀ ist. Der Ablauf fährt mit Schritt SB05 fort, wenn die synthetisierte Geschwindigkeit gleich oder kleiner als die untere Grenzgeschwindigkeit V₀ ist, oder fährt mit Schritt SB06 fort, wenn die synthetisierte Geschwindigkeit größer als die untere Grenzgeschwindigkeit V₀ ist.
[Schritt SB05] Die Überlagerungssteuereinrichtung 13 substituiert die in Schritt SB03 berechnete synthetisierte Geschwindigkeit und den Referenzwert an diesem Punkt durch die untere Grenzgeschwindigkeit V₀ und den die untere Grenzgeschwindigkeit herbeiführenden Referenzwert L₀.
[Schritt SB06] Die Überlagerungssteuereinrichtung 13 bestimmt, ob die in Schritt SB03 berechnete synthetisierte Geschwindigkeit gleich oder größer als der Schwellenwert V_t für das Ende der Überlagerung ist. Wenn die synthetisierte Geschwindigkeit gleich oder größer der Schwellenwert V_t ist, wird angenommen, dass die Überlagerungsperiode beendet ist, und der Ablauf fährt mit Schritt SB07 fort. Wenn die synthetisierte Geschwindigkeit kleiner als der Schwellenwert V_t ist, wird bestimmt, dass die Überlagerungsperiode andauert, und der Ablauf kehrt zu Schritt SB02 zurück.
[Schritt SB07] Die Überlagerungssteuereinrichtung 13 initialisiert eine Überlagerungsgröße T (Einheitsreferenzwert) auf 1.
[Schritt SB08] Die Überlagerungssteuereinrichtung 13 erstellt die Verfahrwege, die aus einem Vorrücken der Ausgabe um den Einheitsreferenzwert T in Bezug auf die Prä-Korrektur-Verfahrwege 21 für alle Tabellenformatdaten 20 nach dem die untere Grenzgeschwindigkeit herbeiführenden Referenzwert L₀ resultieren.
[Schritt SB09] Die Überlagerungssteuereinrichtung 13 speichert die Verfahrwege, die in Schritt SB08 erstellt wurden und die Prä-Korrektur-Verfahrwege 21 vor dem die untere Grenzgeschwindigkeit herbeiführenden Referenzwert L₀ überlagern, als (eventuelle) Post-Korrektur-Verfahrwege 22 in der Verfahrwegspeichereinrichtung 12 zwischen.
[Schritt SB10] Die Überlagerungssteuereinrichtung 13 bestimmt basierend auf den in Schritt SB09 berechneten Post-Korrektur-Verfahrwegen 22, ob die synthetisierte Geschwindigkeit in der Überlagerungsperiode den Schwellenwert V_t übersteigt. Der Ablauf fährt mit Schritt SB11 fort, wenn die synthetisierte Geschwindigkeit den Schwellenwert V_t übersteigt, oder fährt mit Schritt SB12 fort, wenn die synthetisierte Geschwindigkeit den Schwellenwert V_t nicht übersteigt.
[Schritt SB11] Die Überlagerungssteuereinrichtung 13 weist die Post-Korrektur-Verfahrwege 22 unter den in der Verfahrwegspeichereinrichtung 12 gespeicherten (eventuellen) Post-Korrektur-Verfahrwegen 22, zu dem Zeitpunkt, zu dem die Überlagerungsgröße T-1 ist, als die offiziellen Post-Korrektur-Verfahrwege 22 aus. Vorausgesetzt, dass dann T=1 gilt, werden die Prä-Korrektur-Verfahrwege 21 ohne Modifikation als Post-Korrektur-Verfahrwege 22 verwendet.
[Schritt SB12] Der Wert der Überlagerungsgröße T wird um eins inkrementiert und der Ablauf kehrt zu Schritt SB08 zurück.
Wenn der auf den Tabellenformatdaten 22 und einem Vorauslesen basierende Betrieb aus Gründen wie etwa Einschränkungen hinsichtlich der Hardware nicht parallel durchgeführt werden kann, oder wenn es erwünscht ist, Stellen für die Überlappung vor dem Betrieb zu überprüfen, kann anstelle einer Ausgabe der Post-Korrektur-Verfahrwege 22 ein direktes Umschreiben der Tabellenformatdaten 20 durch die Überlagerungssteuereinrichtung 13 durchgeführt werden.
8 ist ein Blockdiagramm einer numerischen Steuervorrichtung gemäß einer anderen Ausführungsform der Erfindung, bei der die Überlagerungssteuereinrichtung die Tabellenformatdaten direkt umschreibt. Bei der numerischen Steuervorrichtung 1 gemäß der Ausführungsform werden die Tabellenformatdaten 20 basierend auf Befehlen von der Überlagerungssteuereinrichtung 13 eingelesen und die auf den Prä-Korrektur-Verfahrwegen 21 basierende Überlagerungsverarbeitung durchgeführt, bevor der auf den Tabellenformatdaten basierende Betrieb ausgeführt wird. Die Überlagerungsverarbeitung, die die Überlagerungssteuereinrichtung 13 gemäß der Ausführungsform durchführt, unterscheidet sich von dem in 7 dargestellten Flussdiagramm dahingehend, dass anstelle einer Erstellung der Post-Korrektur-Verfahrwege 22 Post-Korrektur-Tabellenformatdaten 23, in denen die Überlagerungsgröße angebende Befehle den Tabellenformatdaten 20 hinzugefügt sind, nach einer Berechnung der Überlagerungsgröße erstellt werden, dass Post-Korrektur-Leseeinrichtungen 14 die Post-Korrektur-Tabellenformatdaten 23 basierend auf dem Referenzwert sequentiell auslesen und die Post-Korrektur-Tabellenformatdaten 23 an Post-Korrektur-Verteilungsverarbeitungseinrichtungen 15 weiterleiten, und dass Steuerachsen basierend auf durch die Post-Korrektur-Verteilungsverarbeitungseinrichtungen 15 erzeugten Post-Korrektur-Verfahrwegen gesteuert werden. Dann können die Post-Korrektur-Tabellenformatdaten 23 durch ein Überschreiben der Tabellenformatdaten 20 oder als neue Tabellenformatdaten erstellt werden.
9 zeigt ein Beispiel der Post-Korrektur-Tabellenformatdaten, die durch die Überlagerungssteuereinrichtung 13 gemäß der Ausführungsform einer Korrektur unterzogen wurden. Die Überlagerungsbefehle „OVL4“, die den in 9 gezeigten Post-Korrektur-Tabellenformatdaten hinzugefügt sind, bedeuten jeweils, dass ein Verfahrweg direkt nach dem Befehl einen Verfahrweg direkt vor dem Befehl um den Referenzwert von 4 überlagern soll.
Die numerische Steuervorrichtung 1 gemäß der Ausführungsform kann beispielsweise durch Bereitstellen einer Post-Korrektur-Verteilungsverarbeitungseinrichtung, die den Verfahrweg vor einem Überlagerungsbefehl ausgibt, und einer Post-Korrektur-Verteilungsverarbeitungseinrichtung, die den Verfahrweg nach dem Überlagerungsbefehl ausgibt, für alle Post-Korrektur-Tabellenformatdaten 23 in jeder Post-Korrektur-Verteilungsverarbeitungseinrichtung 15 implementiert werden, die die Post-Korrektur-Tabellenformatdaten 23 handhabt, welche durch die Überlagerungssteuereinrichtung 13 der Korrektur unterzogen wurden. In der Überlagerungsperiode (Referenzwert L1996 bis 2000), wenn beispielsweise die X-Achsensteuerung basierend auf den Post-Korrektur-Tabellenformatdaten 23x zur Verwendung bei der X-Achsensteuerung durchgeführt wird, wie in 10 gezeigt, arbeiten zwei Verteilungsverarbeitungseinrichtungen, d.h. eine Verteilungsverarbeitungseinrichtung 15x1, die den Verfahrweg vor einem Überlagerungsbefehl basierend auf einem normalerweise durch die Post-Korrektur-Tabellenformatdaten 23x festgelegten Befehl ausgibt, und eine Verteilungsverarbeitungseinrichtung 15x2, die den Verfahrweg nach dem Überlagerungsbefehl mit dem um einen durch den OVL-Befehl vorgegebenen Wert vorgerückten Referenzwert ausgibt, gleichzeitig in der Post-Korrektur-Verteilungsverarbeitungseinrichtung 15x, wobei die zwei dadurch berechneten Verfahrwege überlagert und an den Motor 2x ausgegeben werden.
Bei dem vorstehenden Beispiel wird die Verteilungsverarbeitungseinrichtung 15x1 für die X-Achse nach L2000 deaktiviert und Befehle werden durch die Verteilungsverarbeitungseinrichtung 15x2 für die X-Achse verarbeitet. Daher werden der Befehl „OVL4“ und spätere Befehle zu dem um 4 Einheiten des Referenzwerts vorgerückten Zeitpunkt ausgeführt. Die vorstehende Verarbeitung betrifft die X-Achse, wobei die Verfahrwege vor und nach „OVL4“ für die anderen Achsen ebenso überlagert und an die Motoren ausgegeben werden.
Bei der numerischen Steuervorrichtung 1 gemäß der Ausführungsform müssen die Verfahrwegspeichereinrichtung 12 und die Überlagerungssteuereinrichtung 13 nicht in dem auf den Post-Korrektur-Tabellenformatdaten basierenden Betrieb verwendet werden.

Claims

Numerische Steuervorrichtung zum Festlegen der Zeit, einer Achsposition oder einer Spindelposition als Referenzwert, zum Verwenden einer Mehrzahl Tabellenformatdaten, die Positionen von Steuerachsen vorgeben, und zum Steuern der Positionen der Mehrzahl Steuerachsen synchron mit dem Referenzwert, wobei die numerische Steuervorrichtung umfasst: - Leseeinrichtungen, die die Tabellenformatdaten synchron mit dem Referenzwert sequentiell auslesen, - Verteilungsverarbeitungseinrichtungen, die Verfahrwege der Steuerachsen basierend auf durch die Leseeinrichtungen ausgelesenen Befehlsblöcken erzeugen, - eine Verfahrwegspeichereinrichtung, die die durch die Verteilungsverarbeitungseinrichtungen erzeugten Verfahrwege der Steuerachsen zwischenspeichert, und - eine Überlagerungssteuereinrichtung, die die Verfahrwege der Steuerachsen aus der Verfahrwegspeichereinrichtung ausliest, eine Überlagerungsgröße als Betrag des Referenzwerts einer Überlagerung der Verfahrwege der Steuerachsen ermittelt und aus der Überlagerung der Verfahrwege der Steuerachsen um die Überlagerungsgröße resultierende Post-Korrektur-Verfahrwege in die Verfahrwegspeichereinrichtung schreibt, - wobei die Steuerachsen basierend auf den Post-Korrektur-Verfahrwegen gesteuert werden, und - die Überlagerungssteuereinrichtung die Verfahrwege der Mehrzahl Steuerachsen synchron mit dem Referenzwert ausliest und basierend auf den ausgelesenen Verfahrwegen der Mehrzahl Steuerachsen eine synthetisierte Geschwindigkeit der Mehrzahl Steuerachsen berechnet, - einen die synthetisierte Geschwindigkeit minimierenden Referenzwert in einer Überlagerungsperiode erfasst, in der die synthetisierte Geschwindigkeit gleich oder kleiner als ein vorab vorgegebener Schwellenwert ist, - die Überlagerungsgröße als Betrag des Referenzwerts einer Überlagerung der Verfahrwege der Steuerachsen nach dem erfassten Referenzwert mit den Verfahrwegen der Steuerachsen vor dem erfassten Referenzwert ermittelt, - die Verfahrwege der Steuerachsen nach dem die synthetisierte Geschwindigkeit minimierenden Referenzwert um die Überlagerungsgröße vorrückt, und - die Post-Korrektur-Verfahrwege berechnet, die aus einer Überlagerung der Verfahrwege der Steuerachsen nach dem Referenzwert mit den Verfahrwegen der Steuerachsen vor dem die synthetisierte Geschwindigkeit minimierenden Referenzwert resultieren.
Numerische Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Überlagerungssteuereinrichtung die Überlagerungsgröße innerhalb eines Bereichs ermittelt, in dem die Post-Korrektur-Verfahrwege gleich oder kleiner als der Schwellenwert in der Überlagerungsperiode sind.
Numerische Steuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Überlagerungssteuereinrichtung dazu fähig ist, den Schwellenwert durch Befehle, die auf den Tabellenformatdaten basieren, Parameter oder Signale zu ändern.
Numerische Steuervorrichtung zum Festlegen der Zeit, einer Achsposition oder einer Spindelposition als Referenzwert, zum Verwenden einer Mehrzahl Tabellenformatdaten, die Positionen von Steuerachsen vorgeben, und zum Steuern der Positionen der Mehrzahl Steuerachsen synchron mit dem Referenzwert, wobei die numerische Steuervorrichtung umfasst: - Leseeinrichtungen, die die Tabellenformatdaten synchron mit dem Referenzwert sequentiell auslesen, - Verteilungsverarbeitungseinrichtungen, die Verfahrwege der Steuerachsen basierend auf durch die Leseeinrichtungen ausgelesenen Befehlsblöcken erzeugen, - eine Verfahrwegspeichereinrichtung, die die durch die Verteilungsverarbeitungseinrichtungen erzeugten Verfahrwege der Steuerachsen zwischenspeichert, - eine Überlagerungssteuereinrichtung, die die Verfahrwege der Steuerachsen aus der Verfahrwegspeichereinrichtung ausliest, - eine Überlagerungsgröße als Betrag des Referenzwerts einer Überlagerung der Verfahrwege der Steuerachsen ermittelt, und - Post-Korrektur-Tabellenformatdaten ausgibt, in denen Überlagerungsbefehle zum Durchführen der Überlagerung um die Überlagerungsgröße zu den Tabellenformatdaten hinzugefügt sind, - Post-Korrektur-Leseeinrichtungen, die die Post-Korrektur-Tabellenformatdaten synchron mit dem Referenzwert sequentiell auslesen, und - Post-Korrektur-Verteilungsverarbeitungseinrichtungen, die Post-Korrektur-Verfahrwege der Steuerachsen basierend auf durch die Post-Korrektur-Leseeinrichtungen ausgelesenen Befehlsblöcken erzeugen, - wobei die Steuerachsen basierend auf den durch die Post-Korrektur-Verteilungsverarbeitungseinrichtungen erzeugten Post-Korrektur-Verfahrwegen gesteuert werden, und - die Überlagerungssteuereinrichtung die Verfahrwege der Mehrzahl Steuerachsen synchron mit dem Referenzwert ausliest und basierend auf den ausgelesenen Verfahrwegen der Mehrzahl Steuerachsen eine synthetisierte Geschwindigkeit der Mehrzahl Steuerachsen berechnet, - einen die synthetisierte Geschwindigkeit minimierenden Referenzwert in einer Überlagerungsperiode erfasst, in der die synthetisierte Geschwindigkeit gleich oder kleiner als ein vorab vorgegebener Schwellenwert ist, - die Überlagerungsgröße als Betrag des Referenzwerts einer Überlagerung der Verfahrwege der Steuerachsen nach dem erfassten Referenzwert mit den Verfahrwegen der Steuerachsen vor dem erfassten Referenzwert ermittelt, und - die Post-Korrektur-Tabellenformatdaten ausgibt, in denen die Überlagerungsbefehle zu dem die synthetisierte Geschwindigkeit minimierenden Referenzwert hinzugefügt sind.
Numerische Steuervorrichtung nach Anspruch 4, wobei die Überlagerungssteuereinrichtung die Überlagerungsgröße innerhalb eines Bereichs ermittelt, in dem die Post-Korrektur-Verfahrwege gleich oder kleiner als der Schwellenwert sind.
Numerische Steuervorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, wobei die Überlagerungssteuereinrichtung dazu fähig ist, den Schwellenwert durch Befehle, die auf den Tabellenformatdaten basieren, Parameter oder Signale zu ändern.
Numerische Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei die Post-Korrektur-Leseeinrichtungen bei Eingabe der Überlagerungsbefehle Tabellenformatdatenbefehle vor den Überlagerungsbefehlen und Tabellenformatdatenbefehle nach den Überlagerungsbefehlen gleichzeitig auslesen und die Tabellenformatdatenbefehle an die Post-Korrektur-Verteilungsverarbeitungseinrichtungen ausgeben.
Numerische Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 7, wobei die Post-Korrektur-Verteilungsverarbeitungseinrichtungen die Post-Korrektur-Verfahrwege berechnen, die aus einer Überlagerung von Prä-Überlagerungs-Verfahrwegen, welche Verfahrwege der Steuerachsen sind, die anhand der Tabellenformatdatenbefehle vor den Überlagerungsbefehlen berechnet werden, und Post-Überlagerungs-Verfahrwegen resultieren, welche Verfahrwege der Steuerachsen sind, die anhand der Tabellenformatdatenbefehle nach den Überlagerungsbefehlen berechnet werden.