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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung
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Die Erfindung betrifft eine Servosteuervorrichtung zum Steuern eines Servomotors in einer Maschine, wie einer Werkzeugmaschine, und insbesondere betrifft die Erfindung bei Bearbeitung mit mehreren Synchronisationsachsen, welche in Bezug auf eine Referenzachse synchronisiert sind, eine Servosteuervorrichtung, welche eine lernende Steuerung ausführt durch Änderung der Referenzachse in Abhängigkeit einer Bearbeitungsbedingung.
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2. Zum Stand der Technik
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Im Allgemeinen wird eine lernende Steuerung gemäß einem von zwei Verfahren ausgeführt: einem Zeitsynchronisationsverfahren und einem Winkelsynchronisationsverfahren. Der Hauptunterschied zwischen den beiden Verfahren liegt darin, dass beim Zeitsynchronisationsverfahren die lernende Steuerung mit Bezug auf den Zyklus (Lernzyklus) ausgeführt wird, auf dessen Basis die lernende Steuerung erfolgt (Zeitreferenz), während andererseits beim Winkelsynchronisationsverfahren die lernende Steuerung in Bezug auf den Winkel der Referenzachse (Positionsreferenz) ausgeführt wird.
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Da beim Zeitsynchronisationsverfahren der durch die lernende Steuerung gewonnene Korrekturwert eine Funktion der Zeit ist, ändert sich der Lernzyklus, da die Geschwindigkeit der Referenzachse sich dynamisch ändert.
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Deshalb entspricht der im vorangegangenen Lauf gewonnene Korrekturwert nicht mehr dem Korrekturwert im momentanen Lauf und somit kann der Effekt der lernenden Steuerung nicht erreicht werden. Beim Winkelsynchronisationsverfahren hingegen wird die lernende Steuerung mit Bezug auf den Winkel ausgeführt und der Lernzyklus ändert sich nicht, auch wenn die Geschwindigkeit der Referenzachse sich dynamisch ändert, wodurch der Effekt der lernenden Steuerung erreicht wird.
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In Fällen, in welchen die Geschwindigkeit schwankt, ist also das Winkelsynchronisationsverfahren vorteilhaft (siehe beispielsweise
japanisches Patent 4043996 ).
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Ein Beispiel eines Bearbeitungsverfahrens mit dem Winkelsynchronisationsverfahren ist in den 1A und 1B dargestellt. In der perspektivischen Darstellung nach 1A dreht ein Werkstück 1002 um eine Drehachse 1001 und ein Abschnitt 1003 des Werkstückes wird mit einem Werkzeug 1004 bearbeitet. Die Servoachse (Rotationsachse 1001 in 1A) dient als Referenz und wird als „Referenzachse“ bezeichnet. In 1A erfolgt die Bearbeitung mit mehreren Servoachsen (auch als „Synchronisationsachsen“ bezeichnet, insbesondere die X-Achse und die Y-Achsen gemäß 1A und 1B), welche in Bezug auf die Referenzachse synchronisiert sind. 1B zeigt eine Ansicht bei Drehung des Werkstückes 1002 in Richtung des Pfeiles um die Rotationsachse 1001, wobei der Abschnitt 1003 des Werkstückes in die mit 1003' gekennzeichnete Position vorrückt und das Werkzeug 1004 gleichzeitig sich in die mit 1004' gekennzeichnete Position bewegt.
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Bei einer Maschine, welche ein zylinderförmiges exzentrisches Werkstück 1002 gemäß 2 schleift, erfolgt die Bearbeitung mit einer schwingenden Achse 1006, welche des Werkzeug 1004 bewegt, wie ein auf einem Tisch 1009 montierter Schleifstein, in Synchronisation mit der Drehachse 1001 des Servomotors 1005, welcher das Werkstück 1002 dreht. Wird bei einer solchen Maschine eine lernende Steuerung mit dem Winkelsynchronisationsverfahren eingesetzt, erfolgt die lernende Steuerung mit der schwingenden Achse 1006 in Bezug (Referenz) zum Drehwinkel der Drehachse 1001.
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Zur Verbesserung der Produktivität einer Werkzeugmaschine wurde in den vergangenen Jahren ein Verfahren entwickelt, bei dem gemäß 3 zwei Drehachsen eingesetzt werden und die Bearbeitung mit einer der Achsen ausgeführt wird während gleichzeitig Arbeitsvorbereitungen, wie das Anbringen oder Entfernen eines Werkstückes, an der anderen Achse ausgeführt werden. Gemäß 3 wird beim Bearbeitungsschritt das Werkstück 1002 mittels des Servomotors 1005 um die erste Drehachse 1001-1 gedreht und in diesem Zustand erfolgt die Bearbeitung mit dem auf dem Tisch 1009 montierten Werkzeug 1004 durch Synchronisation der schwingenden Achse 1006 mit der ersten Drehachse 1001-1.
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Andererseits wird beim Vorbereitungsschritt das im Anschluss an das Werkstück 1002 zu bearbeitende Werkstück 1002' mit Bezug auf den Servomotor 1005' angebracht, welcher um die zweite Drehachse 1001-2 dreht. Beim Vorbereitungsschritt wird das auf dem Tisch 1009' montierte Werkzeug 1004' nicht verwendet.
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Ist die Bearbeitung des Werkstückes 1002 abgeschlossen, werden der Bearbeitungsschritt und der Vorbereitungsschritt gemäß dem Pfeil 1008 umgeschaltet, um die Bearbeitung am Werkstück 1002 auszuführen; d.h. das Werkstück 1002 wird mittels des Servomotors 1005' um die zweite Drehachse 1001-2 gedreht und in diesem Zustand erfolgt die Bearbeitung unter Verwendung des Werkzeuges 1004' durch Synchronisation der schwingenden Achse 1006 auf die zweite Drehachse 1001-2. In diesem Fall muss in Abhängigkeit vom Bearbeitungszustand, welcher angibt, ob das Werkstück 1002 sich als zu bearbeitendes Objekt im Bearbeitungsschritt oder im Vorbereitungsschritt befindet, eine Servosteuervorrichtung (nicht dargestellt) zum Steuern des Servomotors 1005 gemäß dem Pfeil 1007 bewegt werden. Dabei ändert sich die Referenzachse von der ersten Drehachse 1001-1 in die zweite Drehachse 1001-2.
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KURZBESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
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Beim Stand der Technik bestand das Problem, dass eine lernende Steuerung mit dem Winkelsynchronisationsverfahren bei einer solchen Maschine nicht einsetzbar ist weil in Abhängigkeit vom Bearbeitungszustand des Werkstückes die Referenzachse geändert werden musste.
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Gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird eine Servosteuervorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 bereitgestellt.
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Figurenliste
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Obige sowie weitere Ziele, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden noch deutlicher aus der nachfolgenden Beschreibung mit Bezug auf die Figuren:
- 1A ist eine perspektivische Darstellung eines Bearbeitungsverfahrens mit herkömmlicher Winkelsynchronisation, bei welcher die Bearbeitung erfolgt durch Synchronisation eines Werkzeuges mit der Drehachse eines Servomotors als Referenzachse;
- 1B ist eine Draufsicht auf das Bearbeitungsverfahren mit herkömmlicher Winkelsynchronisation, bei dem die Bearbeitung erfolgt durch Synchronisation des Werkzeuges mit der Drehachse des Servomotors als Referenzachse;
- 2 zeigt ein herkömmliches Bearbeitungsverfahren für das Schleifen eines exzentrischen zylindrischen Werkstückes;
- 3 zeigt schematisch ein herkömmliches Bearbeitungsverfahren, bei dem die Bearbeitung erfolgt mit Umschaltung zwischen einem Bearbeitungsschritt und einem Vorbereitungsschritt;
- 4 ist ein Blockdiagramm des Aufbaus einer Servosteuervorrichtung gemäß einem Beispiel zum besseren Verständnis der Erfindung;
- 5 ist ein Blockdiagramm des Aufbaus einer Referenzachsenauswahleinheit in der Servosteuervorrichtung gemäß dem ersten Beispiel;
- 6 ist ein Blockdiagramm des Aufbaus einer lernenden Steuereinheit, welche ein Winkelsynchronisationsverfahren in einer Servosteuervorrichtung gemäß dem ersten Beispiel verwendet;
- 7 ist ein Flussdiagramm zur Erläuterung des Ablaufs der durch die Servosteuervorrichtung gemäß dem ersten Beispiel ausgeführten Operationen;
- 8 ist ein Blockdiagramm des Aufbaus einer Servosteuervorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel;
- 9 ist ein Blockdiagramm des Aufbaus einer Auswahleinheit einer lernenden Steuerung in der Servosteuervorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel; und
- 10 ist ein Flussdiagramm zur Erläuterung des Ablaufs der durch die Servosteuervorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel ausgeführten Operationen.
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BESCHREIBUNG IM EINZELNEN
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Servosteuervorrichtungen werden nunmehr mit Bezug auf die Figuren näher beschrieben.
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[Beispiel]
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Es erfolgt nun eine Beschreibung einer Servosteuervorrichtung gemäß einem Beispiel zum besseren Verständnis der Erfindung. 4 zeigt ein Blockdiagramm des Aufbaus der Servosteuervorrichtung. Die Servosteuervorrichtung 101 gemäß dem Beispiel steuert eine Maschine, welche eine Bearbeitung durch Antrieb und Steuerung eines Servomotors 30 auf Basis eines Positionsbefehls ausführt durch Führung mehrerer Synchronisationsachsen für ein Zusammenwirken in synchronisierter Beziehung mit einer Referenzachse, aufweisend: eine Positionsdetektionseinheit 2 zum Detektieren der Position des Servomotors 30 und/oder der Position eines angetriebenen Körpers (nicht dargestellt), eine Positionsfehlerberechnungseinheit 4 zum Berechnen einer Abweichung zwischen dem Positionsbefehl und der mit der Positionsdetektionseinheit 2 detektierten Position, eine Referenzachsenpositionsgewinnungseinheit 6 zum Gewinnen der Positionen mehrerer Referenzachsen, eine Referenzachsenauswahleinheit 8 zum Auswählen einer Referenzachse aus den mehreren Referenzachsen, deren Positionen gewonnen worden sind, auf Basis eines Bearbeitungszustandes des angetriebenen Körpers, und eine lernende Steuereinheit 10 zum Ausführen einer lernenden Steuerung unter Verwendung eines Winkelsynchronisationsverfahrens auf Basis der Abweichung und der Position der ausgewählten Referenzachse.
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Nunmehr wird der Betrieb der Servosteuervorrichtung gemäß dem Beispiel näher beschrieben. Zunächst wird der Positionsbefehl aus einer Hauptsteuervorrichtung 20, wie einer numerischen Steuervorrichtung, in die Servosteuervorrichtung 101 eingegeben. Die Positionsdetektionseinheit 2 ist nahe am Servomotor 30 angeordnet und detektiert die Position des Servomotors 30. Die Position des durch den Servomotor 30 angetriebenen Körpers kann auf Basis der Position des Servomotors 30 bestimmt werden.
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Der von der Hauptsteuervorrichtung 20 eingegebenen Positionsbefehl und die von der Positionsdetektionseinheit 2 rückgemeldete detektierte Position werden in die Positionsfehlerberechnungseinheit 4 eingegeben, welche die Positionsabweichung berechnet durch Subtraktion der detektierten Position von dem Positionsbefehl.
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Die so berechnete Positionsabweichung wird in die Positionssteuereinheit 12 eingegeben und von dort in die lernende Steuereinheit 10. In der lernenden Steuereinheit 10 erfolgt eine lernende Steuerung, wie weiter unten näher beschrieben wird, auf Basis der Referenzachse, welche durch die Referenzachsenauswahleinheit 8 ausgewählt wurde, und zwar auf Basis der Positionen der Referenzachsen, welche durch die Referenzachsenpositionsgewinnungseinheit 6 gewonnen wurden. Die Servosteuervorrichtung verwendet das Winkelsynchronisationsverfahren und gewinnt Winkel (Positions)-Informationen bezüglich der Referenzachse. Die Gewinnung der Position erfolgt durch Sendung des „Positionsbefehlswertes“ oder des „Positionsrückmeldungswertes“ der Referenzachse zur Synchronisationsachse. Dies erfolgt bei Beginn der lernenden Steuerung. Im Einzelnen: wenn die Referenzachse und die Synchronisationsachse von derselben DSP (Digitaler Signalprozessor), die CPU; Zentrale Steuereinheit zum Steuern der Servoachsen) gesteuert werden, kann die Position direkt gewonnen werden. Mehr als eine Achse kann einer DSP zugeordnet werden, wenn jedoch die jeweiligen Achsen unterschiedlichen DSP zugeordnet werden, kann die Position in den meisten Fällen gewonnen werden durch Datenübertragung zwischen den mehreren DSP. Andererseits ist es auch möglich, Positionsdaten über die Hauptsteuervorrichtung 20 gemäß 4 zu übertragen.
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Die lernende Steuereinheit 10 berechnet durch lernende Steuerung den Korrekturbetrag und überträgt den so berechneten Korrekturbetrag zu der Positionssteuereinheit 12. Entsprechend dem durch die lernende Steuereinheit 10 berechneten Korrekturbetrag korrigiert die Steuereinheit 12 die Positionsabweichung und berechnet einen Geschwindigkeitsbefehl durch Multiplikation der korrigierten Positionsabweichung mit einer Positionsverstärkung.
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Eine Geschwindigkeitssteuereinheit 14 berechnet einen Strombefehl auf Basis einer Geschwindigkeitsabweichung, welche die Differenz dargestellt zwischen dem gewonnenen Geschwindigkeitsbefehl und der von einem Geschwindigkeitsdetektor (nicht dargestellt) rückgemeldeten Geschwindigkeit, wobei der Geschwindigkeitsdetektor vorgesehen ist zur Detektion der Geschwindigkeit des Servomotors 30 oder der Geschwindigkeit des angetriebenen Körpers.
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Eine Stromsteuereinheit 16 berechnet eine Antriebsspannung auf Basis des gewonnenen Strombefehls und des von einem Stromdetektor (nicht dargestellt) in einem Verstärker 18 rückgemeldeten Stromwertes. Der Verstärker 18 treibt den Servomotor 30 entsprechend der berechneten Antriebsspannung.
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5 zeigt den Aufbau der Referenzachsenauswahleinheit 8 in einer Servosteuervorrichtung gemäß dem ersten Beispiel. Gemäß 5 selektiert die Referenzachsenauswahleinheit 8 aus mehreren Referenzachsen (Referenzachse 1, Referenzachse 2, ..., Referenzachse n) eine Referenzachse entsprechend dem Bearbeitungszustand. Die Servosteuervorrichtung 101 gewinnt den Bearbeitungszustand entweder direkt mittels eines Signals oder dergleichen oder von der Hauptsteuervorrichtung 20 und benutzt dieses für eine Bestimmung, ob die Referenzachse zu ändern ist oder nicht. Im Einzelnen: da der Bearbeitungszustand einem Zustand entspricht, welcher eine Änderung der Arbeitsachse erfordert, wird ein Werkstück-Änderungssignal verwendet zum Gewinnen des Bearbeitungszustandes. Im Ergebnis kann der Bearbeitungszustand gewonnen werden entweder durch die Servosteuervorrichtung 101, welche das Werkstück-Änderungssignal gewinnt, oder durch die Hauptsteuervorrichtung 20 gemäß 4, welche das Werkstück-Änderungssignal gewinnt.
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6 zeigt den Aufbau der lernenden Steuereinheit 10, welche das Winkelsynchronisationsverfahren in der Servosteuervorrichtung gemäß dem Beispiel verwendet. Zunächst fragt die lernende Steuereinheit 10 entsprechend einer vorgegebenen Abfragefrequenz eine Positionsabweichung ab. Sodann wird die Positionsabweichung durch eine Zeit-zu-Position-Umwandlungseinheit 21 von Zeit in Winkel umgewandelt, es erfolgt eine Verarbeitung zur Filterung mit einem bandbegrenzenden Filter 22 und das Ergebnis wird in einem Verzögerungsspeicher 23 abgespeichert. Der im Verzögerungsspeicher 23 abgespeicherte Korrekturwert wird wieder durch die Position-zu-Zeit-Umwandlungseinheit 24 von Winkel in Zeit umgewandelt und das Ergebnis wird über eine dynamische Charakteristik-Kompensationseinheit 25 ausgegeben. Der bandbegrenzende Filter 22 und der Verzögerungsspeicher 23 arbeiten im Winkelbereich, während die anderen Funktionsblöcke im Zeitbereich arbeiten.
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Nunmehr wird der Betriebsablauf in der Servosteuervorrichtung gemäß dem Beispiel mit Blick auf das Flussdiagramm nach 7 näher beschrieben. Zunächst wird in Schritt S101 eine Abweichung aus dem Befehl und der Rückmeldung berechnet. Im Einzelnen: die Positionsfehlerberechnungseinheit 4 (4) berechnet die Positionsabweichung aus dem von der Hauptsteuervorrichtung 20 kommenden Positionsbefehl und den Positionsdaten, welche von der Positionsdetektionseinheit 2 rückgemeldet werden.
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Sodann werden in Schritt S102 die Positionen der mehreren Referenzachsen gewonnen. In Schritt S103 wird der Bearbeitungszustand gewonnene entweder aus der Maschine oder von der Hauptsteuervorrichtung. Im Einzelnen: Die Servosteuervorrichtung 101 kann den Bearbeitungszustand direkt aus der Maschine erhalten oder sie kann den Bearbeitungszustand aus der Hauptsteuervorrichtung 20 gewinnen.
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Sodann wird in Schritt S104 eine der mehreren Referenzachsen entsprechend dem Bearbeitungszustand ausgewählt. Insbesondere: aus den mehreren Referenzachsen, deren Positionen gewonnen worden sind, wählt die Referenzachsenauswahleinheit 8 eine Referenzachse aus auf Basis des Bearbeitungszustandes des angetriebenen Körpers.
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Sodann erfolgt in Schritt S105 auf Basis der Abweichung und der Position der Referenzachse eine lernende Steuerung mit der lernenden Steuereinheit. Im Einzelnen: die lernenden Steuereinheit 10 führt eine lernende Steuerung gemäß dem Winkelsynchronisationverfahren aus auf Basis der Abweichung und der Position der ausgewählten Referenzachse.
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Wie oben beschrieben, kann mit der Servosteuervorrichtung gemäß dem Beispiel eine passende Referenzachse in Abhängigkeit vom Bearbeitungszustand ausgewählt werden, wodurch es möglich wird, eine wirksame lernende Steuerung auszuführen, welche an den Bearbeitungsprozess angepasst ist. Im Ergebnis ergibt sich eine hochpräzise Bearbeitung.
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[Ausführungsbeispiel]
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Nunmehr wird eine Servosteuervorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung näher beschrieben. 8 zeigt ein Blockdiagramm des Ausführungsbeispiels. Die Servosteuervorrichtung 102 unterscheidet sich von der Servosteuervorrichtung 101 gemäß dem Beispiel darin, dass die lernende Steuereinheit 10 mehrere lernende Steuerungen (10-1, 10-2, ..., 10-n, siehe 9) aufweist, entsprechend mehreren Referenzachsen, und weiterhin darin, dass die Servosteuervorrichtung 102 eine Auswahleinheit 11 für eine lernende Steuerung aufweist, welche eine der mehreren lernenden Steuerungen auswählt auf Basis des Bearbeitungszustandes, wobei die ausgewählte lernende Steuerung das Winkelsynchronisationsverfahren auf Basis der Abweichung und der Position der ausgewählten Referenzachse ausführt. Ansonsten entspricht die Servosteuervorrichtung 102 gemäß dem Ausführungsbeispiel der Servosteuervorrichtung 101 gemäß dem Beispiel, sodass sich insoweit eine Beschreibung im Einzelnen erübrigt.
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9 zeigt den Aufbau der Auswahleinheit 11 für die lernende Steuerung in der Servosteuervorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel. Die Servosteuervorrichtung 102 hat mehrere (zum Beispiel n) lernende Steuerungen (erste lernende Steuerung 10-1, zweite lernende Steuerung 10-2, ..., n-te lernende Steuerung 10-n) und ist dadurch gekennzeichnet, dass bei Auswahl der Referenzachse aus den mehreren Referenzachsen (erste Referenzachse, zweite Referenzachse, ..., n-te Referenzachse), die lernende Steuerung auch in synchronisierter Weise geändert wird. Beim Beispiel nach 9 ist die Auswahleinheit 11 für die lernende Steuerung aufgeteilt in eine Auswahleinheit 11a der lernenden Steuerung auf der Abweichung-Eingangsseite und eine Auswahleinheit 11b der lernenden Steuerung auf der Korrektur-Ausgansseite. Wird die erste Referenzachse ausgewählt, werden der Schalter in der Auswahleinheit 11a auf der Abweichung-Eingangsseite und der Schalter in der Auswahleinheit 11b auf der Korrektur-Ausgangsseite jeweils zur Auswahl der ersten lernenden Steuerung 10-1 geschaltet. Entsprechend wird bei Auswahl der n-ten Referenzachse der Schalter in der Auswahleinheit 11a auf der Abweichung-Eingangsseite und der Schalter in der Auswahleinheit 11b auf der Korrektur-Ausgangsseite jeweils zur Auswahl der n-ten lernenden Steuerung 10-n geschaltet.
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Nunmehr wird der Betriebsablauf in der Servosteuervorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel mit Bezug auf das Flussidagramm nach 10 näher beschrieben. Zunächst wird in Schritt S201 eine Abweichung berechnet auf Basis des Befehls und des Rückmeldewertes. Im Einzelnen: die Positionsfehlerberechnungseinheit 4 (8) berechnet die Positionsabweichung aus dem von der Hauptsteuervorrichtung 20 gegebenen Positionsbefehl und den Positionsdaten, wie sie von der Positionsdetektionseinheit rückgemeldet wurden.
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Sodann werden in Schritt S202 die Positionen der mehreren Referenzachsen gewonnen. In Schritt S203 wird der Bearbeitungszustand gewonnen, entweder aus der Maschine oder aus der Hauptsteuervorrichtung. Im Einzelnen: die Servosteuervorrichtung 102 kann den Bearbeitungszustand direkt aus der Maschine gewinnen oder sie kann den Bearbeitungszustand aus der Hauptsteuervorrichtung 20 gewinnen.
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Sodann wird in Schritt S204 eine der mehreren Referenzachsen entsprechend dem Bearbeitungszustand ausgewählt. Im Einzelnen: von den mehreren Referenzachsen, deren Positionen gewonnen worden sind, selektiert die ReferenzachsenAuswahleinheit 8 eine Referenzachse entsprechend dem Bearbeitungszustand des angetriebenen Körpers.
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Sodann wird in Schritt S205 eine der mehreren lernenden Steuerungen entsprechend dem Bearbeitungszustand ausgewählt. Im Einzelnen: aus der Mehrzahl lernender Steuerungen (erste lernende Steuerung 10-1, zweite lernende Steuerung 10-2, ..., n-te lernende Steuerung 10-n) wählt die Auswahleinheit 11 für eine lernende Steuerung eine lernende Steuerung aus auf Basis des Bearbeitungszustandes am Werkstück.
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Sodann wird in Schritt S206 auf Basis der Abweichung und der Position der Referenzachse eine lernende Steuerung ausgeführt mit der lernenden Steuereinheit. Im Einzelnen: die lernende Steuereinheit führt eine lernende Steuerung durch mit dem Winkelsynchronisationsverfahren auf Basis der Abweichung und der Position der ausgewählten Referenzachse. Der Bearbeitungszustand wird entweder direkt mittels eines Signals oder dergleichen oder aus der Hauptsteuervorrichtung 20 gewonnen und wird zur Bestimmung, ob die Referenzachse zu wechseln ist oder nicht, verwendet.
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Wie oben beschrieben, wird es mit der Servosteuervorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung aufgrund des Wechsels der lernenden Steuerung synchron mit dem Wechsel der Referenzachse möglich, den Korrekturbetrag zu erhalten, der für jeden Bearbeitungsprozess erzeugt wird. Dies ermöglicht eine Reduzierung der Zeit zwischen der Einleitung des Lernvorganges und der Erzeugung der Korrekturdaten, wodurch die Produktivität gesteigert wird.
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Mit der Servosteuervorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung kann eine passende Referenzachse entsprechend dem Bearbeitungszustand ausgewählt werden, wodurch es möglich wird, eine effektive lernende Steuerung durchzuführen, welche an den Bearbeitungsprozess angepasst ist. Im Ergebnis ergibt sich eine hochgenaue Bearbeitung.
