DE102016000565A1

DE102016000565A1 - Robotersystem, bei welchem die Helligkeit des Installationstisches für Roboter verändert wird

Info

Publication number: DE102016000565A1
Application number: DE102016000565.3A
Authority: DE
Inventors: Tomoyuki Yamamoto; Takeaki Aramaki; Hiromitsu Takahashi
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2015-01-27
Filing date: 2016-01-20
Publication date: 2016-07-28
Anticipated expiration: 2036-01-21
Also published as: JP2016137544A; CN105818169A; US20160214259A1; JP6034892B2; US9764474B2; DE102016000565B4

Abstract

Ein Robotersystem umfasst einen Intrusionserfasser, der erfasst, dass eine Person in einen Überwachungsbereich eingedrungen ist, der um einen Roboter aufgebaut ist, einen Installationstisch, der den Roboter abstützt, eine Lichtemissionsvorrichtung, die eine Fläche des Installationstisches beleuchtet, und eine Steuervorrichtung, die ein Signal empfängt, das von dem Intrusionserfasser ausgegeben wird, und die Lichtemissionsvorrichtung steuert. Die Steuervorrichtung verursacht, dass die Lichtemissionsvorrichtung Licht emittiert, wenn erfasst wird, dass die Person in den Überwachungsbereich eingedrungen ist.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Robotersystem, das einen Installationstisch für einen Roboter einschließt.
2. Beschreibung des zugehörigen Stands der Technik
Roboter sind so gebildet, dass sie dazu fähig sind, ihre Position und Haltung mit der Zeit zu verändern. In den letzten Jahren ist ein Robotersystem verwendet worden, das einen Roboter umfasst, der automatisch basierend auf einem Betriebsprogramm und einer Steuervorrichtung, die den Roboter steuert, betrieben wird. Jedoch tritt manchmal eine Situation auf, in welcher ein Betreiber unvorsichtigerweise den Roboter berührt, wenn der Roboter in Betrieb ist. Wenn der Betreiber den Roboter berührt, besteht die Möglichkeit, dass der Betreiber von dem Roboter verletzt wird oder der Roboter beschädigt wird.
In der Japanischen Patentveröffentlichung Nr. 5,035,768 ist eine Sicherheitsvorrichtung für einen Roboter offenbart, die den Betrieb des Roboters beendet oder die Geschwindigkeit des Roboters begrenzt, wenn ein Betreiber in einen Arbeitsbereich des Roboters eingedrungen ist. Es ist offenbart, dass durch Steuern des Betriebs des Roboters eine Möglichkeit verhindert wird, dass der Roboter mit dem Betreiber kollidiert.
In der Japanischen Patentveröffentlichung Nr. 4,990,504 ist ein Robotersystem offenbart, das eine Mehrzahl von Manipulatoren einschließt, und wobei eine Drehleuchte an einem Arm eines jeden Manipulators angebracht ist. Es ist offenbart, dass in dem Robotersystem der Betreiber darüber informiert wird, dass ein Manipulator als Manipulationsobjekt ausgewählt ist, über die Drehleuchte des Manipulators, die beleuchtet ist.
In der Japanischen Patentveröffentlichung Nr. 5,035,768 ist eine Steuerung des Betriebs des Roboters offenbart, wenn der Betreiber in den Arbeitsbereich des Roboters eingedrungen ist. Genauer gesagt ist eine Vorrichtung offenbart, die einen Einfluss verringert, der auftritt, wenn eine Person den Roboter berührt. Es ist jedoch bevorzugt, dass eine Person, wie z. B. ein Betreiber oder dergleichen, sich dem Roboter während einer Zeit nicht nähert, in welcher der Roboter betrieben wird, da die Möglichkeit besteht, dass der Roboter schnell betrieben wird oder einen irregulären Vorgang ausführt.
In der zuvor genannten Patentveröffentlichung ist kein Verfahren zum Informieren des Betreibers über den Betriebszustand des Roboters offenbart. Genauer gesagt ist kein Verfahren zum Informieren des Betreibers über den Betriebszustand des Roboters offenbart, wie z. B. ob der Roboter normal betrieben wird, ob der Roboter angehalten wird oder ob die Geschwindigkeit des Roboters begrenzt ist. Daher besteht die Möglichkeit, dass sich der Betreiber unvorsichtigerweise dem Roboter nähert und ihn berührt, da der Betreiber den Betriebszustand des Roboters nicht kennt.
KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
Das Robotersystem gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst einen Intrusionserfasser, der erfasst, dass eine Person in einen Überwachungsbereich eingedrungen ist, der um einen Roboter aufgebaut ist, einen Installationstisch, der den Roboter abstützt, eine Lichtemissionsvorrichtung, die wenigstens einen Teil der Flächen des Installationstisches beleuchtet, undeine Steuervorrichtung, die ein Signal empfängt, das von dem Intrusionserfasser ausgegeben wird, und die Lichtemissionsvorrichtung steuert. Die Steuervorrichtung verursacht, dass die Lichtemissionsvorrichtung Licht emittiert, wenn erfasst wird, dass die Person in den Überwachungsbereich eingedrungen ist.
In der zuvor genannten Erfindung blinkt die Lichtemissionsvorrichtung bevorzugt, wenn erfasst wird, dass die Person in den Überwachungsbereich eingedrungen ist.
In der zuvor genannten Erfindung schließt der Überwachungsbereich einen Stoppbereich ein, in welchem der Betrieb des Roboters angehalten wird, wenn die Person darin eingedrungen ist, und einen Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich, in welchem die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters auf eine geringe Geschwindigkeit begrenzt wird, wenn die Person darin eingedrungen ist, wobei der Intrusionserfasser so gebildet ist, dass er dazu fähig ist, das Eindringen der Person in den Stoppbereich und das Eindringen der Person in den Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich separat zu erfassen, wobei die Steuervorrichtung eine Lichtemissionssteuereinheit einschließt, die die Farbe des Lichts steuert, das von der Lichtemissionsvorrichtung emittiert wird, und wobei die Lichtemissionssteuereinheit bevorzugt wenigstens eine der Folgenden durchführt: die Steuerung zur Änderung der Farbe des Lichts, das von der Lichtemissionsvorrichtung emittiert wird, und die Steuerung zur Verursachung, dass die Lichtemissionsvorrichtung ausgeschaltet wird, abhängig von dem Fall, in welchem die Person in den Stoppbereich eingedrungen ist, von dem Fall, in welchem die Person in den Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich eingedrungen ist, oder dem Fall, in welchem die Person in keinen der beiden Bereiche, weder den Stoppbereich noch den Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich, eindringt.
In der zuvor genannten Erfindung schließt der Überwachungsbereich einen Stoppbereich ein, in welchem der Betrieb des Roboters angehalten wird, wenn die Person darin eingedrungen ist, und einen Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich, in welchem die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters auf eine geringe Geschwindigkeit begrenzt wird, wenn die Person darin eingedrungen ist, wobei der Intrusionserfasser so gebildet ist, dass er dazu fähig ist, das Eindringen der Person in den Stoppbereich und das Eindringen der Person in den Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich separat zu erfassen, wobei die Steuervorrichtung eine Lichtemissionssteuereinheit einschließt, die Zeitintervalle steuert, in welchen die Lichtemissionsvorrichtung blinkt, und wobei die Lichtemissionssteuereinheit bevorzugt wenigstens steuert, ob die Lichtemissionsvorrichtung blinkt oder nicht und die Blinkzeitintervalle, abhängig von dem Fall, in welchem die Person in den Stoppbereich eingedrungen ist, von dem Fall, in welchem die Person in den Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich eingedrungen ist, oder dem Fall, in welchem die Person in keinen der beiden Bereiche, weder den Stoppbereich noch den Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich, eindringt.
In der zuvor genannten Erfindung ist eine Bewegungsvorrichtung bereitgestellt, die den Installationstisch bewegt, wobei der Überwachungsbereich mit der Bewegung des Installationstisches bewegt wird, und der Intrusionserfasser an dem Installationstisch befestigt ist und damit bewegt wird, und so gebildet sein kann, dass er dazu fähig ist, zu erfassen, dass die Person in den Überwachungsbereich eingedrungen ist, der an einer Position aufgebaut ist, zu welcher der Installationstisch bewegt wird.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist eine schematische perspektivische Ansicht eines ersten Robotersystems in einer Ausführungsform.
2 ist eine schematische Draufsicht des ersten Robotersystems in der Ausführungsform.
3 ist ein Blockdiagramm des ersten Robotersystems in der Ausführungsform.
4 ist ein Flussdiagramm zur Steuerung einer Lichtemissionsvorrichtung in der Ausführungsform.
5 ist eine schematische perspektivische Ansicht eines zweiten Robotersystems in der Ausführungsform.
6 ist eine schematische perspektivische Ansicht eines dritten Robotersystems in der Ausführungsform.
7 ist eine schematische perspektivische Ansicht eines vierten Robotersystems in der Ausführungsform.
8 ist ein Blockdiagramm des vierten Robotersystems in der Ausführungsform.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Unter Bezugnahme auf die 1 bis 8 wird ein Robotersystem in einer Ausführungsform beschrieben. 1 zeigt eine schematische perspektivische Ansicht eines ersten Robotersystems in der vorliegenden Ausführungsform. 2 zeigt eine schematische Draufsicht des ersten Robotersystems in der vorliegenden Ausführungsform. Unter Bezugnahme auf die 1 und 2 schließt das Robotersystem einen Roboter 1 und eine Hand 17 ein, die einen Transport eines Werkstücks W durchführen. Der Roboter 1 der vorliegenden Ausführungsform ist ein Gelenkroboter. Die Hand 17 der vorliegenden Ausführungsform ist eine Adsorptionshand, die ein Werkstück über Adsorption hält. Ein Arm 12 des Roboters 1 ist so gebildet, dass seine Haltung verändert werden kann und dass er gedreht werden kann.
Das erste Robotersystem schließt einen Installationstisch 4 ein, der an einem Boden befestigt ist. Der Installationstisch 4 der vorliegenden Ausführungsform weist eine quaderförmige Form auf. Die Flächen des Installationstisches 4 schließen Seitenflächen 4a bis 4c ein, und eine obere Fläche 4d. In dem ersten Robotersystem ist der Installationstisch 4 angrenzend an eine Wand 81 angeordnet. Somit ist eine der Seitenflächen in der Nähe von der Wand 81. Die obere Fläche 4d dient als Arbeitsfläche für die Werkstücke W. Das Werkstück W ist vor dem Transport an einer ersten Position 71 angeordnet. Der Roboter 1 bewegt das Werkstück W von der ersten Position 71 in eine zweite Position 72. Eine Mehrzahl von Werkstücken W, die an der ersten Position 71 positioniert sind, sind nicht richtungseinheitlich. Der Roboter 1 passt die Richtungen der Werkstücke W an und bewegt die Werkstücke W in die zweite Position 72.
Im Robotersystem tritt manchmal ein Fall auf, in welchem sich eine Person, wie z. B. ein Betreiber oder dergleichen, dem Roboter 1 nähert. Das Robotersystem der vorliegenden Ausführungsform schließt Laserscanvorrichtungen 51a bis 51c als Intrusionserfasser ein, der erfasst, dass sich eine Person dem Roboter 1 nähert. Jede der Laserscanvorrichtungen 51a bis 51c ist auf einer Höhe befestigt, wo sie eine Person erfassen kann, die sich dem Roboter 1 nähert.
Die Laserscanvorrichtungen 51a bis 51c der vorliegenden Ausführungsform schließen einen Laseroszillator und einen Laserempfänger ein. Der Laseroszillator ist ein Impulslaseroszillator, der Laserlicht beispielsweise im Infrarotbereich emittiert. Das Laserlicht wird auf einer Fläche eines zu erfassenden Objekts reflektiert und an die Laserscanvorrichtungen 51a bis 51c zurückgesandt. Der Laserempfänger erfasst das zurückgesandte Laserlicht. Die Laserscanvorrichtungen 51a bis 51c erfassen eine Zeitspanne von dem Zeitpunkt, wenn das Laserlicht von ihnen emittiert wird, bis zu dem Zeitpunkt, wenn es zu ihnen zurückkehrt. Daher können die Laserscanvorrichtungen 51a bis 51c eine Distanz von den Laserscanvorrichtungen 51a bis 51c zum Objekt basierend auf der Zeit berechnen, in welcher sich das Laserlicht hin- und herbewegt.
Die Laserscanvorrichtungen 51a bis 51c der vorliegenden Ausführungsform sind so gebildet, dass sich der Laseroszillator und der Laserempfänger innerhalb eines Gehäuses drehen. Das Laserlicht wird in eine Richtung senkrecht zur Rotationsachse oszilliert. Auf diese Weise kann die Distanz zum Objekt in jedem beliebigen Rotationswinkel des Laseroszillators gemessen werden. Die Laserscanvorrichtungen 51a bis 51c können die Richtung und Distanz zu dem Punkt erfassen, an welchem sich das Objekt befindet. Mit anderen Worten können die Laserscanvorrichtungen 51a bis 51c die Position des Objekts erfassen.
Die Laserscanvorrichtungen 51a bis 51c der vorliegenden Ausführungsform sind so angeordnet, dass sich die Rotationsachsen des Laseroszillators und des Laserempfängers jeweils in eine vertikale Richtung erstrecken. Somit ist es möglich, Laserlicht in eine horizontale Richtung zu emittieren und zu erfassen, ob sich eine Person in einer horizontalen Ebene auf der Höhe befindet oder nicht, auf welcher der Laseroszillator positioniert ist. Der Laseroszillator und der Laserempfänger der Laserscanvorrichtungen 51a bis 51c in der vorliegenden Ausführungsform sind so gebildet, dass sie in einem Rotationswinkel innerhalb eines 180-Grad-Bereichs drehbar sind. Auf diese Weise können die Laserscanvorrichtungen 51a bis 51c die Position einer Person in einem Messwinkel innerhalb eines 180-Grad-Bereichs erfassen.
Unter Bezugnahme auf 2 kann die Laserscanvorrichtung 51b die Position einer Person erfassen, die in einen Bereich A eingedrungen ist. Die Laserscanvorrichtungen 51a und 51c können die Position einer Person erfassen, die in einen Bereich B eingedrungen ist. In einem Bereich, in dem sich die Bereiche A und B schneiden, kann die Position einer Person durch die Laserscanvorrichtungen 51a, 51c und die Laserscanvorrichtung 51b erfasst werden.
Während in der vorliegenden Ausführungsform der Installationstisch quaderförmig ausgebildet ist und eine Laserscanvorrichtung auf einer Seitenfläche des Installationstischs bereitgestellt ist, gibt es hierfür keine Begrenzung und der Installationstisch kann in jeder beliebigen Form ausgebildet sein. Die Laserscanvorrichtungen können so bereitgestellt sein, dass sie dazu fähig sind, eine Person zu erfassen, die sich dem Installationstisch nähert. Beispielsweise ist es möglich, die Laserscanvorrichtung an zwei Ecken des Installationstischs bereitzustellen, wenn der Installationstisch quaderförmig ausgebildet ist und eine Laserscanvorrichtung mit einem Messbereich von 270 Grad verwendet wird.
Unter Bezugnahme auf 1 wird in dem Robotersystem der vorliegenden Ausführungsform zuvor ein Überwachungsbereich 95 als Bereich aufgebaut, in welchem der Betrieb des Roboters 1 begrenzt wird, wenn sich eine Person dem Roboter 1 nähert. Der Überwachungsbereich 95 ist um den Roboter 1 aufgebaut. Der Überwachungsbereich 95 schließt einen Stoppbereich 93, der den Installationstisch 4 umgibt, und einen Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich 94 ein, der außerhalb des Stoppbereichs 93 aufgebaut ist. Das Innere einer Grenzlinie 91 ist der Stoppbereich 93. Ein Bereich zwischen der Grenzlinie 91 und einer Grenzlinie 92 ist der Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich 94.
Wenn eine Person in den Stoppbereich 93 eingedrungen ist, wird eine Steuerung zum Anhalten des Roboters 1 durchgeführt. Wenn eine Person in den Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich 94 eingedrungen ist, wird eine Steuerung zum Begrenzen der Betriebsgeschwindigkeit des Roboters auf eine geringe Geschwindigkeit durchgeführt. Der Bereich außerhalb der Grenzlinie 92, d. h. der Bereich außerhalb des Überwachungsbereichs 95, ist ein Bereich, in welchem es eine ausreichende Distanz zum Roboter 1 gibt und daher keine Begrenzung für die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 1 stattfindet.
Der Stoppbereich 93 und der Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich 94 sind in der vorliegenden Ausführungsform entlang der planen Form des Installationstischs 4 aufgebaut. Mit anderen Worten sind die Bereiche so aufgebaut, dass sie in einer Draufsicht im Wesentlichen quadratisch sind. Der Stoppbereich 93 und der Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich 94 sind nicht auf eine derartige Form beschränkt, sondern können innerhalb eines beliebigen Bereichs aufgebaut sein. Beispielsweise können der Stoppbereich und der Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich halbkreisförmig mit dem Installationstisch als Zentrum aufgebaut sein.
Ferner schließt der Überwachungsbereich 95 der vorliegenden Ausführungsform den Stoppbereich 93 und den Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich 94 ein, ist jedoch nicht darauf beschränkt, und ein beliebiger Bereich kann aufgebaut sein. Beispielsweise kann der Überwachungsbereich so aufgebaut sein, dass er lediglich den Stoppbereich bereitstellt, ohne den Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich bereitzustellen. Alternativ dazu kann eine Mehrzahl von Geschwindigkeitsbegrenzungsbereichen bereitgestellt sein, und eine Steuerung kann durchgeführt werden, so dass die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters so begrenzt ist, dass sie geringer wird, je mehr sich eine Person dem Roboter nähert.
3 zeigt ein Blockdiagramm des Robotersystems gemäß der vorliegenden Ausführungsform. In der vorliegenden Ausführungsform wird beispielhalber die Steuerung zum Transportieren des Werkstücks W basierend auf einem Betriebsprogramm 41 beschrieben. Unter Bezugnahme auf 1 und 3 schließt das Robotersystem 3 eine Steuervorrichtung 2 ein, die das Robotersystem 3 steuert. Die Steuervorrichtung 2 schließt einen Digitalcomputer ein, der eine CPU (Central Processing Unit, Hauptprozessor), einen RAM (Random Access Memory, Direktzugriffsspeicher), einen ROM (Read Only Memory, Nur-Lese-Speicher) und dergleichen aufweist, die miteinander über einen Bus verbunden sind. Der Roboter 1 wird basierend auf einem Betriebsbefehl von der Steuervorrichtung 2 aktiviert.
Der Roboter 1 schließt eine Armantriebsvorrichtung 14 ein, die ein Gelenkteil eines jeden Arms 12 antreibt. Die Armantriebsvorrichtung 14 schließt einen Armantriebsmotor ein, der beispielsweise in dem Gelenkteil bereitgestellt ist. Der Arm 12 kann in einem gewünschten Winkel gebogen sein und an dem Gelenkteil durch den Antrieb der Armantriebsvorrichtung 14 gedreht werden. Die Hand 17 ist mit einer Handantriebsvorrichtung 18 versehen. Die Handantriebsvorrichtung 18 schließt beispielsweise eine Adsorptionspumpe ein. Die Hand 17 kann das Werkstück W greifen und loslassen, indem es von der Handantriebsvorrichtung 18 angetrieben wird. Die Armantriebsvorrichtung 14 und die Handantriebsvorrichtung 18 werden von der Steuervorrichtung 2 gesteuert.
Ein Betriebsprogramm 41, das zuvor gebildet wird, um den Roboter 1 zu betreiben, wird in die Steuervorrichtung 2 eingegeben. Das Betriebsprogramm 41 ist in einer Betriebsprogrammspeichereinheit 42 gespeichert. Eine Betriebssteuereinheit 43 versendet einen Betriebsbefehl zum Antreiben des Roboters 1 basierend auf dem Betriebsprogramm. Die Betriebssteuereinheit 43 versendet einen Betriebsbefehl zum Antreiben der Armantriebsvorrichtung 14 an die Armantriebseinheit 44. Die Armantriebseinheit 44 schließt einen Stromkreis zum Antreiben des Armantriebsmotors oder dergleichen ein und versorgt die Armantriebsvorrichtung 14 mit elektrischer Leistung basierend auf dem Betriebsbefehl.
Ferner versendet die Betriebssteuereinheit 43 einen Betriebsbefehl zum Antreiben der Handantriebsvorrichtung 18 an eine Handantriebseinheit 45. Die Handantriebseinheit 45 schließt einen Stromkreis zum Antreiben einer Adsorptionspumpe oder dergleichen ein und versorgt die Adsorptionspumpe oder dergleichen mit elektrischer Leistung basierend auf dem Betriebsbefehl. Auf diese Weise kann das Robotersystem 3 automatisch ein Werkstück von einer Ausgangsposition in eine Zielposition über den Antrieb durch den Roboter 1 und die Hand 17 transportieren.
Ein Intrusionserfasser 51 ist so gebildet, dass er dazu fähig ist, ein Eindringen einer Person in den Stoppbereich und ein Eindringen einer Person in den Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich separat zu erfassen. Die Steuervorrichtung 2 schließt eine Intrusionsbeurteilungseinheit 46 ein, die ein Signal empfängt, das von dem Intrusionserfasser 51 ausgesandt wurde. Der Intrusionserfasser 51 kann eine Position erfassen, an welcher sich eine Person befindet. In dem ersten Robotersystem erfassen die Laserscanvorrichtungen 51a bis 51c die Position der Person. Die Intrusionsbeurteilungseinheit 46 beurteilt einen Bereich, in welchem sich die Person befindet, basierend auf einem vorher festgelegten Bereich für den Überwachungsbereich 95. Mit anderen Worten beurteilt die Intrusionsbeurteilungseinheit 46, ob sich die Person in dem Stoppbereich 93 befindet, ob sich die Person in dem Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich 94 befindet, oder ob sich die Person außerhalb des Überwachungsbereichs 95 befindet.
Wenn beurteilt wird, dass sich eine Person in dem Stoppbereich 93 oder dem Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich 94 befindet, überträgt die Intrusionsbeurteilungseinheit 46 ein Signal an die Betriebssteuereinheit 43, das angibt, dass sich eine Person in dem Stoppbereich 93 oder dem Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich 94 befindet. Wenn sich eine Person in dem Stoppbereich 93 befindet, versendet die Betriebssteuereinheit 43 einen Betriebsbefehl zum Anhalten des Roboters 1. Beispielsweise führt die Steuervorrichtung 2 eine Steuerung zum Anhalten der Armantriebsvorrichtung 14 durch. Wenn sich eine Person in dem Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich 94 befindet, führt die Betriebssteuereinheit 43 eine Steuerung zum Begrenzen der Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 1 auf eine geringe Geschwindigkeit durch. In der vorliegenden Ausführungsform wird die Betriebsgeschwindigkeit des Arms 12 an einer Obergrenze festgelegt. Wenn die Geschwindigkeit des Arms 12 die Obergrenzengeschwindigkeit während des normalen Betriebs überschreitet, wird eine Steuerung durchgeführt, so dass die Geschwindigkeit des Roboters 1 die Obergrenzengeschwindigkeit wird. Die Steuerung zur Begrenzung der Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 1 auf eine geringe Geschwindigkeit ist nicht auf eine derartige Form beschränkt, sondern eine Steuerung kann beispielsweise so durchgeführt werden, dass eine Geschwindigkeitsverringerung in Bezug auf alle Vorgänge des Arms 12 durchgeführt wird. Durch ein Durchführen einer Steuerung zur Begrenzung der Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 1 auf eine geringe Geschwindigkeit ist es möglich, Auswirkungen abzuschwächen, wenn eine Person den Roboter 1 berührt. Wenn sich also eine Person dem Roboter 1 genähert hat, wird eine Begrenzung für den Betrieb des Roboters 1 angewandt.
Unter Bezugnahme auf 1 ist das Robotersystem 3 der vorliegenden Ausführungsform mit einer Lichtemissionsvorrichtung 52 versehen, die die Fläche des Installationstischs 4 beleuchtet, der den Roboter 1 abstützt. Die Lichtemissionsvorrichtung 52 schließt eine Mehrzahl von LED-Lichtern 52a (LED = Leuchtdiode) ein. Die LED-Lichter 52a sind in den Seitenflächen 4a bis 4c des Installationstischs 4 montiert. Als Ergebnis daraus, dass die Mehrzahl von LED-Lichtern 52a eingeschaltet ist, wird die Helligkeit einer jeden der Seitenflächen 4a bis 4c erhöht. Mit anderen Worten werden die Seitenflächen 4a bis 4c beleuchtet.
Die LED-Lichter 52a der vorliegenden Ausführungsform sind so gebildet, dass sie dazu fähig sind, Licht in einer Mehrzahl von Farben zu emittieren. Die LED-Lichter 52a sind dazu fähig, grünes, gelbes und rotes Licht zu emittieren. Daher kann die Farbe der Seitenflächen 4a bis 4c grün, gelb oder rot sein, wenn der Installationstisch 4 betrachtet wird.
Unter Bezugnahme auf 3 schließt die Steuervorrichtung 2 eine Lichtemissionssteuereinheit 47 ein, die die Lichtemissionsvorrichtung 52 steuert. Die Lichtemissionsvorrichtung 52 wird von der Lichtemissionssteuereinheit 47 gesteuert. Die Lichtemissionsvorrichtung 52 wird in Übereinstimmung mit einem Befehl von der Lichtemissionssteuereinheit 47 ein- und abgeschaltet. Ferner ändert die Lichtemissionsvorrichtung 52 die Farbe des davon ausgesandten Lichts in Übereinstimmung mit einem Befehl von der Lichtemissionssteuereinheit 47. Ferner ist die Lichtemissionsvorrichtung 52 so gebildet, dass sie in Übereinstimmung mit einem Befehl von der Lichtemissionssteuereinheit 47 blinkt.
Wenn sich keine Person in der Überwachungseinheit 95 befindet, sendet die Intrusionsbeurteilungseinheit 46 ein entsprechendes Signal an die Lichtemissionssteuereinheit 47. Die Lichtemissionssteuereinheit 47 verursacht, dass die Lichtemissionsvorrichtung 52 in einer vorgegebenen Farbe beleuchtet und abgeschaltet wird. Wenn eine Person in den Stoppbereich 93 oder den Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich 94 eingedrungen ist, sendet die Intrusionsbeurteilungseinheit 46 ein entsprechendes Signal an die Lichtemissionssteuereinheit 47. Die Lichtemissionssteuereinheit 47 verursacht, dass die Lichtemissionsvorrichtung 52 beleuchtet wird. Die Lichtemissionssteuereinheit 47 der vorliegenden Ausführungsform führt eine Steuerung zur Änderung der Lichtemissionsart der Lichtemissionsvorrichtung 52 abhängig von dem Bereich durch, in welchen eine Person eingedrungen ist. Die Lichtemissionsart schließt ein kontinuierliches Leuchten, ein Abschalten der Beleuchtung, ein Blinken, die Farbe des Lichts oder dergleichen ein.
4 zeigt ein Flussdiagramm der Steuerung der Lichtemissionsvorrichtung in der vorliegenden Ausführungsform. Die in 4 dargestellte Steuerung kann wiederholt in vorgegebenen Zeitintervallen durchgeführt werden. Ferner kann die Steuerung nicht nur während einer Zeitspanne durchgeführt werden, in der der Roboter 1 angetrieben wird, sondern auch während einer Zeitspanne, in welcher der Roboter 1 angehalten ist.
Unter Bezugnahme auf 3 und 4 beurteilt die Intrusionsbeurteilungseinheit 46 bei Schritt 101, ob sich eine Person in dem Stoppbereich 93 befindet oder nicht. Mit anderen Worten wird beurteilt, ob eine Person in den Stoppbereich 93 eingedrungen ist oder nicht. Wenn sich eine Person in dem Stoppbereich 93 befindet, geht das Verfahren zu Schritt 102 über. Bei Schritt 102 verursacht die Betriebssteuereinheit 43, dass der Roboter 1 angehalten wird. Insbesondere verursacht die Betriebssteuereinheit 43, dass die Armantriebsvorrichtung 14 angehalten wird.
Dann, bei Schritt 103, steuert die Lichtemissionssteuereinheit 47 die Lichtemissionsvorrichtung 52, so dass sie in rotem Licht blinkt. Mit anderen Worten wird ein Ein- und Abschalten der Beleuchtung mit rotem Licht zu vorgegebenen Zeitintervallen wiederholt. Die Seitenflächen 4a bis 4c des Installationstischs 4 werden rot und dunkel. Auf diese Weise kann eine Person darüber informiert werden, dass sie sich in dem Stoppbereich 93 befindet und Aufmerksamkeit erhalten.
Bei Schritt 101, wenn sich keine Person in dem Stoppbereich 93 befindet, geht das Verfahren zu Schritt 104 über.
Bei Schritt 104 beurteilt die Intrusionsbeurteilungseinheit 46, ob sich eine Person in dem Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich 94 befindet oder nicht. Wenn erfasst wird, dass sich eine Person in dem Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich 94 befindet, geht das Verfahren zu Schritt 105 über. Bei Schritt 105 begrenzt die Betriebssteuereinheit 43 die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 1 auf eine geringe Geschwindigkeit. Dann, bei Schritt 106, steuert die Lichtemissionssteuereinheit 47 die Lichtemissionvorrichtung 52, so dass sie in gelbem Licht blinkt. Die Seitenflächen 4a bis 4c des Installationstischs 4 werden gelb und dunkel. Somit kann eine Person darüber informiert werden, dass sie sich in dem Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich 94 befindet und Aufmerksamkeit erhalten.
Bei Schritt 104, wenn sich keine Person in dem Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich 94 befindet, geht das Verfahren zu Schritt 107 über. Dieser Fall tritt in einem Zustand ein, in welchem eine Person nicht in die beiden Bereiche, weder in den Stoppbereich 93, noch in den Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich 94, eindringt. Mit anderen Worten ist das ein Zustand, in welchem sich keine Person in dem Überwachungsbereich 95 befindet.
Bei Schritt 107 wird bei der aktuellen Steuerung beurteilt, ob der Betrieb des Roboters 1 begrenzt wird oder nicht. Mit anderen Worten wird beurteilt, ob der Roboter 1 angehalten wird oder nicht oder ob die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 1 auf eine geringe Geschwindigkeit begrenzt wird oder nicht. Bei Schritt 107, wenn der Betrieb des Roboters 1 begrenzt wird, geht das Verfahren zu Schritt 108 über.
Bei Schritt 108 hebt die Betriebssteuereinheit 43 die Begrenzung des Betriebs des Roboters auf. Dann geht das Verfahren zu Schritt 109 über. Bei Schritt 107, wenn der Betrieb des Roboters nicht begrenzt ist, geht das Verfahren zu Schritt 109 über.
Bei Schritt 109 steuert die Lichtemissionssteuereinheit 47 die Lichtemissionsvorrichtung 52, so dass sie kontinuierlich in grünem Licht leuchtet. Eine Person kann darüber informiert werden, dass sie außerhalb des Überwachungsbereichs 95 ist.
Auf diese Weise kann in dem Robotersystem der vorliegenden Ausführungsform die Lichtemissionsart abhängig von dem Fall, in welchem eine Person in den Stoppbereich 93 eingedrungen ist, von dem Fall, in welchem eine Person in den Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich 94 eingedrungen ist, oder dem Fall, in welchem eine Person in keinen der beiden Bereiche, weder den Stoppbereich 93 noch den Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich 94, eindringt, geändert werden. Eine Person, die sich um den Roboter 1 befindet, kann problemlos erkennen, in welchem Bereich sie sich befindet. Da die Lichtemissionsart der Lichtemissionsvorrichtung 52 geändert wird, kann ferner die Person aufmerksam gemacht werden, auch wenn die Person dem Roboter 1 keine Aufmerksamkeit schenkt. Auf diese Weise kann eine Person daran gehindert werden, sich unvorsichtigerweise dem Roboter 1 zu nähern und ihn zu berühren. In der Zwischenzeit tritt manchmal ein Fall ein, in welchem eine Mehrzahl von Personen in den Überwachungsbereich 95 eindringt. Wenn sich eine Person in dem Stoppbereich 93 befindet und sich ferner eine Person auch in dem Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich 94 befindet, kann ferner die Steuerung für den Fall, in welchem eine Person in den Stoppbereich 93 eingedrungen ist, als Steuerung der vorliegenden Ausführungsform durchgeführt werden.
In der vorliegenden Ausführungsform, wenn erfasst wird, dass eine Person in den Überwachungsbereich 95 eingedrungen ist, wird eine Steuerung so durchgeführt, dass die Lichtemissionsvorrichtung 52 blinkt. Durch Annehmen dieser Konfiguration ist es möglich, problemlos zu erkennen, dass eine Person in einen Bereich eingedrungen ist, auf welchen Aufmerksamkeit gerichtet werden sollte. Es ist auch möglich, eine Person aufmerksam zu machen.
Ferner führt die Lichtemissionssteuerung 47 eine Steuerung zur Änderung der Farbe des von der Lichtemissionsvorrichtung 52 emittierten Lichts durch, abhängig von dem Fall, in welchem eine Person in den Stoppbereich 93 eingedrungen ist, von dem Fall, in welchem eine Person in den Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich 94 eingedrungen ist, oder dem Fall, in welchem eine Person in keinen der beiden Bereiche, weder den Stoppbereich 93 noch den Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich 94, eindringt. Durch Annehmen dieser Konfiguration ist es möglich, problemlos zu erkennen, in welchem Bereich sich eine Person befindet.
In der Zwischenzeit ist die Steuerung zur Änderung der Lichtemissionsart nicht auf die Steuerung zur Änderung der Farbe des von der Lichtemissionsvorrichtung 52 emittierten Lichts begrenzt, sondern es kann eine Steuerung durchgeführt werden, so dass die Lichtemissionsvorrichtung 52 abgeschaltet wird. Wenn sich beispielsweise eine Person außerhalb des Überwachungsbereichs 95 befindet, kann eine Steuerung durchgeführt werden, so dass die Lichtemissionsvorrichtung 52 abgeschaltet wird.
Ferner steuert die Lichtemissionssteuereinheit 47, ob die Lichtemissionsvorrichtung 52 blinkt oder nicht, abhängig von dem Fall, in welchem eine Person in den Stoppbereich 93 eingedrungen ist, von dem Fall, in welchem eine Person in den Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich 94 eingedrungen ist, oder dem Fall, in welchem eine Person in keinen der beiden Bereiche, weder den Stoppbereich 93 noch den Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich 94, eindringt. Durch Annehmen dieser Konfiguration ist es möglich, problemlos zu erkennen, in welchem Bereich sich eine Person befindet. Es ist auch möglich, eine Person aufmerksam zu machen.
Während in der vorliegenden Ausführungsform die Farbe des von der Lichtemissionsvorrichtung 52 emittierten Lichts für jeden der Bereiche geändert wird, gibt es ferner keine Begrenzung auf eine derartige Art, und das emittierte Licht kann eine einzelne Farbe aufweisen. In diesem Fall ist es möglich, eine Person durch Steuern der Zeitintervalle des Abschaltens des Leuchtens und des Blinkens aufmerksam zu machen Wenn sich beispielsweise eine Person außerhalb des Überwachungsbereichs 95 befindet, kann eine Steuerung durchgeführt werden, um zu verursachen, dass die Lichtemissionsvorrichtung 52 abgeschaltet wird. Wenn sich eine Person in dem Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich 94 befindet, kann eine Steuerung durchgeführt werden, um zu verursachen, dass die Lichtemissionsvorrichtung 52 eingeschaltet wird. Wenn sich eine Person in dem Stoppbereich 93 befindet, kann ferner eine Steuerung durchgeführt werden, um zu verursachen, dass die Lichtemissionsvorrichtung 52 blinkt.
Wenn sich eine Person in dem Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich 94 befindet, ist es möglich, zu verursachen, dass die Lichtemissionsvorrichtung 52 in relativ langen Zeitintervallen blinkt. Wenn sich eine Person in dem Stoppbereich 93 befindet, ist es möglich, zu verursachen, dass die Lichtemissionsvorrichtung 52 in relativ kurzen Zeitintervallen aufleuchtet. Mit anderen Worten, wenn sich eine Person in dem Stoppbereich 93 befindet, ist es möglich, die Blinkzeitintervalle kürzer zu machen, als wenn sich eine Person in dem Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich 94 befindet. Auch mit einer derartigen Steuerung ist es möglich, zu erkennen, in welchem Bereich sich eine Person befindet. Es ist auch möglich, eine Person aufmerksam zu machen.
Ferner ist der Intrusionserfasser nicht auf eine Laserscanvorrichtung beschränkt, und jede Art von Erfassungsvorrichtung kann angenommen werden, die erfassen kann, dass eine Person in einen Bereich eingedrungen ist, der um den Roboter aufgebaut wurde.
5 zeigt eine schematische perspektivische Ansicht eines zweiten Robotersystems in der vorliegenden Ausführungsform. In dem zweiten Robotersystem besteht keine Wand an der hinteren Fläche des Installationstischs 4 und der Roboter 1 ist im freien Raum positioniert.
Das zweite Robotersystem schließt Schaltmatten-Vorrichtungen 55a und 55b als Intrustionserfasser ein. Die Schaltmatten-Vorrichtung 55a ist so gebildet, dass sie der Form des Stoppbereichs 93 entspricht. Die Schaltmatten-Vorrichtung 55b ist so gebildet, dass sie der Form des Geschwindigkeitsbegrenzungsbereichs 94 entspricht. Auf diese Weise sind die beiden Schaltmatten-Vorrichtungen 55a und 55b innerhalb des Überwachungsbereichs 95 angeordnet.
Unter Bezugnahme auf die 5 und 3 weisen die Schaltmatten-Vorrichtungen 55a und 55b beispielsweise eine Struktur auf, so dass ein bandartiges Schaltteil zwischen einer oberen Gummiplatte und einer unteren Gummiplatte angeordnet ist, die in entgegengesetztem Verhältnis zueinander angeordnet sind. Das Schaltteil schließt eine obere leitfähige Platte und eine untere leitfähige Platte ein, die voneinander beabstandet sind. Da die Schaltmatten-Vorrichtungen 55a und 55b abgesenkt sind, werden die obere leitfähige Platte und die untere leitfähige Platte in Kontakt miteinander gebracht, so dass die Leitung erfasst wird. Wenn beispielsweise eine Person in den Stoppbereich 93 eingedrungen ist, wird die Schaltmatten-Vorrichtung 55a betreten. Daraufhin wird die Leitung des Schaltteils der Schaltmatten-Vorrichtung 55a erfasst. Die Intrusionsbeurteilungseinheit 46 beurteilt, dass sich eine Person in dem Stoppbereich 93 befindet. Wenn die Leitung des Schaltteils der Schaltmatten-Vorrichtung 55b erfasst wird, beurteilt die Intrusionsbeurteilungseinheit 46, dass sich eine Person in dem Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich 94 befindet. Von daher kann die Steuervorrichtung 2 beurteilen, ob sich eine Person in einem der Bereiche befindet oder nicht, basierend auf dem Leitungszustand der Schaltmatten-Vorrichtungen 55a und 55b.
In dem zweiten Robotersystem ist keine Wand um den Installationstisch 4 angeordnet. Daher ist der Überwachungsbereich 95, der den Stoppbereich 93 und den Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich 94 einschließt, auf eine derartige Weise aufgebaut ist, dass er den Installationstisch 4 umgibt. Wie anerkannt wird, kann der Überwachungsbereich 95 beliebig aufgebaut sein, abhängig von dem Standort, an welchem der Roboter 1 installiert ist, und der Situation, in welcher sich eine Person dem Roboter 1 nähert.
Das zweite Robotersystem schließt eine Lichtemissionsvorrichtung 53 ein. Die Lichtemissionsvorrichtung 53 schließt eine Mehrzahl von Beleuchtungslichtern 53a ein. Die Beleuchtungslichter 53a sind an der Unterseite des Installationstisches 4 angeordnet und so gebildet, dass sie die vier Seitenflächen 4a und 4b des Installationstisches 4 beleuchten. Die Beleuchtungslichter 53a können beispielsweise aus LED-Lichtern zusammengesetzt sein. Wie anerkannt wird, ist die Lichtemissionsvorrichtung nicht auf die Form beschränkt, in welcher sie in den Flächen des Installationstisches eingebettet ist, sondern kann auch so gebildet sein, dass sie die Flächen des Installationstisches beleuchtet.
Während die Lichtemissionsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform so gebildet ist, dass sie die Seitenflächen des Installationstisches beleuchtet, ist sie ferner nicht auf eine derartige Form beschränkt, sondern kann auch so gebildet sein, dass sie die oberen Flächen des Installationstisches beleuchtet. Mit anderen Worten kann die Lichtemissionsvorrichtung jede beliebige Konfiguration annehmen, insofern als dass sie dazu fähig ist, wenigstens einen Teil der Flächen des Installationstisches zu beleuchten.
6 zeigt eine schematische perspektivische Ansicht eines dritten Robotersystems in der vorliegenden Ausführungsform. Das dritte Robotersystem unterscheidet sich von dem ersten Robotersystem in Bezug auf den Intrusionserfasser 51. Der Intrusionserfasser 51 des dritten Robotersystems ist eine Lichtvorhangvorrichtung 56 und 57. In dem in 6 dargestellten Beispiel sind die Lichtvorhangvorrichtungen gezeigt, die so angeordnet sind, dass sie den Stoppbereich 93 des Überwachungsbereichs erfassen.
Die Lichtvorhangvorrichtung 56 schließt einen Lichtprojektor 56a, der stabförmig ausgebildet ist, und einen Lichtempfänger 56b ein, der stabförmig ausgebildet ist. Der Lichtprojektor 56a emittiert eine Mehrzahl von Lichtern in Richtung des Lichtempfängers 56b, wie von den Pfeilen 96 dargestellt. Der Lichtempfänger 56b erfasst den Lichtempfang. Der Lichtprojektor 56a und der Lichtempfänger 56b sind so angeordnet, dass ihre Längsrichtungen horizontal sind. Der Lichtprojektor 56a und der Lichtempfänger 56b sind an einer unteren Position angeordnet, die dazu fähig ist, eine Person zu erfassen. In der vorliegenden Ausführungsform sind der Lichtprojektor 56a und der Lichtempfänger 56b am Boden platziert. Die Lichtvorhangvorrichtung 57 weist eine Struktur auf, die der Struktur der Lichtvorhangvorrichtung 56 ähnlich ist. Die Lichtvorhangvorrichtung 57 ist so gebildet, dass von dem Lichtprojektor 57a emittiertes Licht an dem Lichtempfänger 57b empfangen wird, wie von einem Pfeil 97 dargestellt.
Unter Bezugnahme auf 6 und 3 wird wenigstens ein Teil der Mehrzahl von Lichtern unterbrochen, wenn eine Person in einen Bereich zwischen den Lichtprojektor 56a und den Lichtempfänger 56b eingedrungen ist. Die Lichtvorhangvorrichtung 56 erfasst, dass wenigstens ein Teil der Lichter unterbrochen ist. In einem derartigen Fall beurteilt der Intrusionserfasser 46, dass eine Person in den Bereich zwischen dem Lichtprojektor 56a und dem Lichtempfänger 56b eingedrungen ist. Mit anderen Worten beurteilt der Intrustionserfasser 46, dass sich eine Person in dem Stoppbereich 93 befindet. Gleichermaßen wird mit der Lichtvorhangvorrichtung 57 erfasst, dass wenigstens ein Teil der Lichter unterbrochen ist. Auf diese Weise bestimmt die Intrusionsbeurteilungseinheit 46, dass sich eine Person in dem Stoppbereich 93 befindet.
In dem in 6 dargestellten Beispiel wird das Eindringen einer Person in den Stoppbereich 93 von drei Lichtvorhangvorrichtungen 56, 57 erfasst. Wenn der Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich 94 bereitgestellt ist, kann auch eine Konfiguration angenommen werden, die der Konfiguration der in dem Stoppbereich 93 angeordneten Lichtvorhangvorrichtungen ähnlich ist.
7 zeigt eine schematische perspektivische Ansicht eines vierten Robotersystems in der vorliegenden Ausführungsform. 8 zeigt ein Blockdiagramm des vierten Robotersystems in der vorliegenden Ausführungsform. Unter Bezugnahme auf 7 und 8 ist das vierte Robotersystem so gebildet, dass der Installationstisch 4 beweglich ist. Das vierte Robotersystem schließt eine Bewegungsvorrichtung 61 ein, die den Installationstisch 4 bewegt. Die Betriebssteuereinheit 43 treibt die Bewegungsvorrichtung 61 über eine Bewegungsvorrichtungsantriebseinheit 62 an.
Die Bewegungsvorrichtung 61 schließt einen Bewegungsmotor ein, der innerhalb des Installationstisches 4 vorgesehen ist, sowie Schienen 8. Der Installationstisch 4 ist auf den Flächen der Schienen 8 angeordnet und entlang der Schienen 8 beweglich. Indem der Installationstisch 4 von der Bewegungsvorrichtung 61 angetrieben wird, wird er in die Richtung bewegt, in welche sich die Schienen 8 erstrecken, wie von den Pfeilen 98 dargestellt. An der hinteren Fläche des Installationstisches 4 ist ein Werkstück-Betriebstisch 5 angeordnet. In dem vierten Robotersystem wird ein Vorgang ausgeführt, um die Werkstücke W, die sich auf dem Installationstisch 4 befinden, an einer Mehrzahl von Positionen auf dem Werkstück-Betriebstisch 5 anzuordnen.
Als Intrusionserfasser sind die Laserscanvorrichtungen 51a bis 51c aufgenommen, die in dem ersten Robotersystem aufgenommen sind. Bevorzugt ist der Überwachungsbereich 95 basierend auf der Distanz zum Roboter 1 aufgebaut. In dem vierten Robotersystem, wenn der Installationstisch 4 bewegt wird, wird auch die Position des Roboters 1 bewegt. Die Laserscanvorrichtungen 51a bis 51c sind an dem Installationstisch 4 befestigt und werden daher mit dem Installationstisch 4 bewegt. Dann ist es möglich, zu beurteilen, ob eine Person in den Überwachungsbereich 95 eingedrungen ist oder nicht, mit dem Roboter 1 als Bezug an der bewegten Position. Mit anderen Worten kann der Überwachungsbereich 95 in Richtungen bewegt werden, die von den Pfeilen 98 angegeben sind.
Auf diese Weise kann in dem vierten Robotersystem der Überwachungsbereich 95 mit dem Installationstisch 95 bewegt werden. Trotz der Bewegung des Installationstisches 4 ist es möglich, das Eindringen einer Person in den Überwachungsbereich 95 mit der Position des Roboters 1 als Bezug zu erfassen.
Während der Betriebsmodus des Roboters in der vorliegenden Ausführungsform so ist, dass der Roboter automatisch basierend auf dem Betriebsprogramm betrieben wird, gibt es keine Beschränkung auf eine derartige Form, und er ist auch in dem Fall anwendbar, in welchem der Roboter manuell von dem Betreiber betrieben wird, der ein Bedienpult bedient.
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann ein Robotersystem bereitgestellt sein, das es dem Betreiber ermöglicht, problemlos den Betriebszustand des Roboters zu erkennen, und das eine Person davon abhält, sich unvorsichtigerweise dem Roboter zu nähern.
In jeder der zuvor beschriebenen Steuerungen kann die Reihenfolge der Schritte beliebig innerhalb eines Umfangs verändert werden, der die Funktion und die Wirkung nicht verändert. Die Ausführungsformen können beliebig miteinander kombiniert werden. In jeder der zuvor beschriebenen Ansichten sind identische Bezugssymbole identischen oder äquivalenten Teilen zugeordnet. Währenddessen sind die zuvor beschriebenen Ausführungsformen lediglich Beispiele und beschränken die vorliegende Erfindung keineswegs. Ferner beinhalten die Ausführungsformen Veränderungen an den Ausführungsformen, die in den Ansprüchen dargelegt sind.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 5035768 [0003, 0005]
JP 4990504 [0004]

Claims

Robotersystem (3), das Folgendes umfasst: einen Intrusionserfasser (51, 51a, 51b, 51c, 55a, 55b, 56, 57), der erfasst, dass eine Person in einen Überwachungsbereich (95) eingedrungen ist, der um einen Roboter (1) aufgebaut ist; einen Installationstisch (4), der den Roboter abstützt; eine Lichtemissionsvorrichtung (52, 53), die wenigstens einen Teil der Flächen des Installationstisches beleuchtet; und eine Steuervorrichtung (2), die ein Signal empfängt, das von dem Intrusionserfasser ausgegeben wird, und die Lichtemissionsvorrichtung steuert, wobei die Steuervorrichtung dazu ausgestaltet ist, zu verursachen, dass die Lichtemissionsvorrichtung Licht emittiert, wenn erfasst wird, dass die Person in den Überwachungsbereich eingedrungen ist.
Robotersystem nach Anspruch 1, wobei die Lichtemissionsvorrichtung blinkt, wenn erfasst wird, dass die Person in den Überwachungsbereich eingedrungen ist.
Robotersystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Überwachungsbereich einen Stoppbereich (93) einschließt, in welchem ein Betrieb des Roboters angehalten wird, wenn die Person darin eingedrungen ist, und einen Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich (94), in welchem eine Betriebsgeschwindigkeit des Roboters auf eine geringe Geschwindigkeit begrenzt wird, wenn die Person darin eingedrungen ist, wobei der Intrusionserfasser so gebildet ist, dass er dazu fähig ist, das Eindringen der Person in den Stoppbereich und das Eindringen der Person in den Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich separat zu erfassen, wobei die Steuervorrichtung eine Lichtemissionssteuereinheit (47) einschließt, die eine Farbe des Lichts steuert, das von der Lichtemissionsvorrichtung emittiert wird, und wobei die Lichtemissionssteuereinheit wenigstens eine der folgenden durchführt: eine Steuerung zur Änderung der Farbe des Lichts, das von der Lichtemissionsvorrichtung emittiert wird, und eine Steuerung zur Verursachung, dass die Lichtemissionsvorrichtung ausgeschaltet wird, abhängig von dem Fall, in welchem die Person in den Stoppbereich eingedrungen ist, von dem Fall, in welchem die Person in den Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich eingedrungen ist, oder dem Fall, in welchem die Person in keinen der beiden Bereiche, weder den Stoppbereich noch den Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich, eindringt.
Robotersystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Überwachungsbereich einen Stoppbereich (93) einschließt, in welchem ein Betrieb des Roboters angehalten wird, wenn die Person darin eingedrungen ist, und einen Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich (94), in welchem eine Betriebsgeschwindigkeit des Roboters auf eine geringe Geschwindigkeit begrenzt wird, wenn die Person darin eingedrungen ist, wobei der Intrusionserfasser so gebildet ist, dass er dazu fähig ist, das Eindringen der Person in den Stoppbereich und das Eindringen der Person in den Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich separat zu erfassen, wobei die Steuervorrichtung eine Lichtemissionssteuereinheit (47) einschließt, die Zeitintervalle steuert, in welchen die Lichtemissionsvorrichtung blinkt, und die Lichtemissionssteuereinheit wenigstens eines der Folgenden steuert: ob die Lichtemissionsvorrichtung blinkt oder nicht und die Blinkzeitintervalle, abhängig von dem Fall, in welchem die Person in den Stoppbereich eingedrungen ist, von dem Fall, in welchem die Person in den Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich eingedrungen ist, oder dem Fall, in welchem die Person in keinen der beiden Bereiche, weder den Stoppbereich noch den Geschwindigkeitsbegrenzungsbereich, eindringt.
Robotersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, das ferner eine Bewegungsvorrichtung (61) umfasst, die den Installationstisch bewegt, wobei der Überwachungsbereich mit der Bewegung des Installationstisches bewegt wird, und der Intrusionserfasser an dem Installationstisch befestigt ist, so dass er sich mit dem Installationstisch bewegt, und so gebildet ist, dass er dazu fähig ist, zu erfassen, dass die Person in den Überwachungsbereich eingedrungen ist, der an einer Position aufgebaut ist, zu welcher der Installationstisch bewegt wird.