DE102015215293A1

DE102015215293A1 - Verfahren zur Bestimmung eines Systemdrucks in einem pneumatischen Stellsystem und Steuergerät zur Durchführung des Verfahrens

Info

Publication number: DE102015215293A1
Application number: DE102015215293.6A
Authority: DE
Inventors: Wilhelm Moser; Alain Tierry Chamaken Kamde
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2015-08-11
Filing date: 2015-08-11
Publication date: 2017-02-16
Anticipated expiration: 2035-08-12
Also published as: DE102015215293B4

Abstract

Verfahren zur Bestimmung eines Systemdrucks in einem pneumatischen Stellsystem (7) für ein Kraftfahrzeug, wobei das Stellsystem (7) ein Luftreservoir (8) aufweist, in welchem der Systemdruck herrscht, wobei das pneumatische Stellsystem (7) abhängig von dem im Luftreservoir (8) herrschenden Systemdruck und abhängig von einer Schaltstellung von Schaltventilen (11, 12) desselben ein Getriebe (3) des Kraftfahrzeugs und eine Anfahrkupplung (4) des Kraftfahrzeugs pneumatisch ansteuert, wobei zur Bestimmung des Systemdrucks bei geschlossener Anfahrkupplung (4) mindestens ein der Ansteuerung der Anfahrkupplung (4) dienendes Schaltventil (11) für eine definierte Ansteuerzeitdauer in Öffnungsrichtung der Anfahrkupplung (4) angesteuert wird, wobei hierbei die Position eines Stellkobens (9a) eines pneumatischen Stellzylinders (9) der Anfahrkupplung (4) messtechnisch erfasst wird, und wobei abhängig von der Länge der definierten Ansteuerzeitdauer, abhängig von der Position des Stellkobens (9a) vor oder zu Beginn der definierten Ansteuerzeitdauer und abhängig von der Position des Stellkobens (9a) nach oder am Ende der definierten Ansteuerzeitdauer der Systemdruck bestimmt wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung eines Systemdrucks in einem pneumatischen Stellsystem eines Kraftfahrzeugs. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Steuergerät zur Durchführung des Verfahrens.
Aus der Praxis ist es bekannt, dass ein Kraftfahrzeug, wie zum Beispiel ein Lastkraftwagen oder ein anderes Nutzfahrzeug, ein pneumatisches Stellsystem aufweist. Ein pneumatisches Stellsystem dient der pneumatischen Ansteuerung von Baugruppen des Kraftfahrzeugs, so zum Beispiel der pneumatischen Ansteuerung eines Getriebes sowie einer Anfahrkupplung. Ein pneumatisches Stellsystem eines Kraftfahrzeugs verfügt über ein Luftreservoir, in welchem ein sogenannter Systemdruck herrscht. Abhängig von dem im Luftreservoir herrschenden Systemdruck steuert das pneumatische Stellsystem über Schaltventile das Getriebe sowie die Anfahrkupplung pneumatisch an. Für einen korrekten Betrieb des pneumatischen Stellsystems ist es dabei von Bedeutung, den Systemdruck im Luftreservoir zu kennen. Hierzu kommen bislang Drucksensoren zum Einsatz, die den Systemdruck im Luftreservoir messen. Da die Verwendung solcher Drucksensoren zur Bestimmung des Systemdrucks teuer ist, besteht Bedarf daran, den Systemdruck auf andere Art und Weise zuverlässig zu ermitteln.
Aus der DE 10 2011 075 168 A1 ist ein pneumatisches Stellsystem für ein Kraftfahrzeug sowie ein Verfahren zum Erkennen einer Leckage in einer Stellvorrichtung einer druckmittelbetätigten Kupplung bekannt. Zum Erkennen der Leckage wird ein Stellweg eines Kolbens eines Stellzylinders über die Zeit bei geöffneter Kupplung und geschlossenen Ventilen ermittelt, um abhängig hiervon den Grad der Leckage des Stellzylinders über die Zeit zu bestimmen.
Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zu Grunde, ein neuartiges Verfahren zur Bestimmung eines Systemdrucks in einem pneumatischen Stellsystem eines Kraftfahrzeugs und ein Steuergerät zur Durchführung des Verfahrens zu schaffen.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß Patentanspruch 1 gelöst. Erfindungsgemäß wird zur Bestimmung des Systemdrucks bei geschlossener Anfahrkupplung mindestens ein der Ansteuerung der Anfahrkupplung dienendes Schaltventil für eine definierte Ansteuerzeitdauer in Öffnungsrichtung der Anfahrkupplung angesteuert, wobei hierbei die Position eines Stellkobens eines pneumatischen Stellzylinders der Anfahrkupplung messtechnisch erfasst wird, und wobei abhängig von der Länge der definierten Ansteuerzeitdauer, abhängig von der Position des Stellkobens vor oder zu Beginn der definierten Ansteuerzeitdauer und abhängig von der Position des Stellkobens nach oder am Ende der definierten Ansteuerzeitdauer der Systemdruck bestimmt wird.
Die Erfindung schlägt ein neuartiges, einfaches und zuverlässiges Verfahren zur Bestimmung des Systemdrucks in einem pneumatischen Stellsystem ohne die Verwendung von Drucksensoren bereit. Um den Systemdruck zu bestimmen, wird bei geschlossener Anfahrkupplung mindestens ein Schaltventil der Anfahrkupplung für eine definierte Ansteuerzeitdauer in Öffnungsrichtung der Anfahrkupplung angesteuert. Hierbei wird die Position des Stellkolbens des pneumatischen Stellzylinders der Anfahrkupplung messtechnisch erfasst. Abhängig von dieser Position des Stellkolbens vor bzw. zu Beginn und nach bzw. am Ende der definierten Ansteuerzeitdauer sowie abhängig von der Länge der definierten Ansteuerzeitdauer wird der Systemdruck des pneumatischen Stellsystems bestimmt. Dies erlaubt eine zuverlässige und einfache Bestimmung des Systemdrucks ohne Drucksensoren. Vielmehr wird auf eine ohnehin vorhandene Sensorik zur Erfassung der Position des Stellkolbens des pneumatisch angesteuerten Stellzylinders der Anfahrkupplung zugegriffen.
Nach einer vorteilhaften Weiterbildung wird die definierte Ansteuerzeitdauer für die Ansteuerung des Schaltventils derart bemessen, dass das Schaltventil der Anfahrkupplung über die gesamte definierte Ansteuerzeitdauer bei unterkritischem Druckverhältnis betrieben wird. In diesem Fall ist dann eine besonders vorteilhafte und zuverlässige Bestimmung des Systemdrucks möglich.
Nach einer vorteilhaften Weiterbildung wird für die Position des Stellkolbens vor oder zu Beginn der definierten Ansteuerzeitdauer und für die Position des Stellkolbens nach oder am Ende der definierten Ansteuerzeitdauer abhängig von einer Kraftkennlinie des Stellkolbens bzw. des Stellzylinders jeweils ein Stelldruck des jeweiligen Stellzylinders ermittelt, wobei abhängig von der Position des Stellkobens vor oder zu Beginn der definierten Ansteuerzeitdauer sowie dem entsprechenden Stelldruck, abhängig von der Position des Stellkobens nach oder am Ende der definierten Ansteuerzeitdauer sowie dem entsprechenden Stelldruck, und abhängig von der Länge der definierten Ansteuerzeitdauer der Systemdruck berechnet wird. Die Kraftkennlinie des Stellkolbens ist bekannt und steuerungsseitig hinterlegt. Den jeweiligen Positionen des Stellkolbens können abhängig von der Kraftkennlinie Stelldrücke zugeordnet werden, die dann in die Berechnung des Systemdrucks einfließen. Der Systemdruck kann einfach und zuverlässig ermittelt werden.
Das Steuergerät zur Durchführung des Verfahrens ist in Anspruch 5 definiert.
Bevorzugte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung. Ausführungsbeispiele der Erfindung werden, ohne hierauf beschränkt zu sein, an Hand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt:
1 ein Blockschaltbild eines Kraftfahrzeugs mit einem pneumatischen Stellsystem;
2 ein erstes Diagramm zur Verdeutlichung von Details des Verfahrens zur Bestimmung eines Systemdrucks in dem pneumatischen Stellsystem des Kraftfahrzeugs; und
3 ein zweites Diagramm zur Verdeutlichung von Details des Verfahrens zur Bestimmung eines Systemdrucks in dem pneumatischen Stellsystem des Kraftfahrzeugs.
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung eines Systemdrucks in einem pneumatischen Stellsystem eines Kraftfahrzeugs und ein Steuergerät zur Durchführung des Verfahrens.
1 zeigt stark schematisiert ein Schema eines Kraftfahrzeugs, welches ein Antriebsaggregat 1, einen Abtrieb 2 und ein zwischen das Antriebsaggregat 1 und den Abtrieb 2 geschaltetes Getriebe 3 umfasst.
Ferner umfasst das Kraftfahrzeug eine Anfahrkupplung 4, die zwischen das Antriebsaggregat 1 und das Getriebe 3 geschaltet ist.
Der Betrieb des Antriebsaggregats 1 wird von einer Motorsteuerungseinrichtung 5 gesteuert und/oder geregelt. Der Betrieb des Getriebes 3 sowie der Anfahrkupplung 4 wird von einer Getriebesteuerungseinrichtung 6 gesteuert und/oder geregelt. Gemäß 1 tauscht hierzu die Motorsteuerungseinrichtung 5 mit dem Antriebsaggregat 1 und die Getriebesteuerungseinrichtung 6 mit dem Getriebe 3 Daten aus. Ferner tauschen Motorsteuerungseinrichtung 5 und Getriebesteuerungseinrichtung 6 untereinander Daten aus.
1 zeigt weiterhin stark schematisiert Baugruppen eines pneumatischen Stellsystems 7 des Kraftfahrzeugs. Das Stellsystem 7 umfasst ein Luftreservoir 8, das über eine Pumpe 13 mit Druckluft befüllt werden kann. Ausgehend vom Luftreservoir 8 sind unterschiedliche pneumatische Stellelemente, nämlich pneumatische Stellzylinder 9, 10 mit Druckluft versorgbar, nämlich abhängig von der Schaltstellung von Schaltventilen 11, 12.
So zeigt 1 exemplarisch einen Stellzylinder 9 mit einem Stellkolben 9a zur pneumatischen Ansteuerung der Anfahrkupplung 4 sowie einen pneumatischen Stellzylinder 10 mit einem Stellkolben 10a zur pneumatischen Ansteuerung des Getriebes 3, wobei mit dem Stellzylinder 9 ein Schaltventil 11 und mit dem Stellzylinder 10 ein Schaltventil 12 zusammenwirkt.
Gemäß 1 ist dem Stellzylinder 9, welcher der Ansteuerung der Anfahrkupplung dient, ein Positionssensor 9b zugeordnet, mit Hilfe dessen die Positionen des Stellkolbens 9a des Stellzylinders 9 messtechnisch erfasst werden kann.
Damit das pneumatische Stellsystem 7 ordnungsgemäß arbeiten kann, ist es von Bedeutung, den Systemdruck innerhalb des Luftreservoirs 8 zu kennen. Ist der Systemdruck innerhalb des Luftreservoirs 8 zum Beispiel zu gering, so kann unter Umständen im Getriebe 3 eine Schaltung nicht ordnungsgemäß ausgeführt werden. Ist hingegen zum Beispiel der Systemdruck innerhalb des Luftreservoirs 8 zu hoch, so können unter Umständen Baugruppen des Getriebes 3 beschädigt werden. Daher ist es von Bedeutung, den Systemdruck innerhalb des Luftreservoirs 8 zu kennen.
Die Erfindung betrifft nun Details, mit Hilfe derer der Systemdruck innerhalb des Luftreservoirs 8 einfach und zuverlässig ohne die Notwendigkeit von Drucksensoren erfass werden kann.
Zur Bestimmung des Systemdrucks wird bei geschlossener Anfahrkupplung 4 das Schaltventil 11 der Anfahrkupplung 4, welches der Ansteuerung der Anfahrkupplung 4 dient, für eine definierte Ansteuerzeitdauer in Öffnungsrichtung der Anfahrkupplung 4 angesteuert, wobei hierbei die Position des Stellkolbens 9a des über das Schaltventil 11 mit Druckluft versorgten Stellzylinders 9 der Anfahrkupplung 4 messtechnisch erfasst wird.
Abhängig von der Position des Stellkolbens 9a vor oder zu Beginn der definierten Ansteuerzeitdauer, abhängig von der Position des Stellkolbens 9a nach oder am Ende der definierten Ansteuerzeitdauer sowie abhängig von der Länge der definierten Ansteuerzeitdauer kann der Systemdruck im Luftreservoir 8 ermittelt werden.
Hierzu wird für die Position des Stellkolbens 9a vor oder zu Beginn der definierten Ansteuerzeitdauer sowie für die Position des Stellkolbens nach oder am Ende der definierten Ansteuerzeitdauer abhängig von einer sogenannten Kraftkennlinie des Stellkolbens 9 bzw. des Stellzylinders 9 jeweils ein entsprechender Stelldruck des jeweiligen Stellzylinders 9 ermittelt.
2 zeigt exemplarisch eine derartige Kraftkennlinie 14, in welcher der Stelldruck p über der Position bzw. dem Stellweg s aufgetragen ist.
Vor oder zu Beginn der definierten Ansteuerzeitdauer nimmt der Stellkolben 9a des Stellzylinders 9 die Position s₁ ein, wobei hierbei dann im Stellzylinder 9 der Druck p₁ herrscht, vorzugsweise Umgebungsdruck bzw. Atmosphärendruck.
Nach bzw. am Ende der definierten Ansteuerzeitdauer nimmt der Stellkolben 9a des Stellzylinders 9 die Position s₂ ein, zu welcher nach der Kraftkennlinie 14 der Druck p₂ gehört.
Für die beiden Positionen s1 und s1 des Stellkolbens 9a des Stellzylinders 9 vor bzw. nach oder zu Beginn bzw. am Ende der definierten Ansteuerzeitdauer werden demnach abhängig von der jeweiligen Kraftkennlinie die entsprechenden Stelldrücke p₁ und p₂ ermittelt.
Abhängig von den obigen Positionen s₁, s₂ des Stellkolbens 9a, abhängig von den anhand der Kraftkennlinie ermittelten Stelldrücken p₁ und p₂ sowie abhängig von der Länge der definierten Ansteuerzeitdauer kann dann der Systemdruck berechnet werden, vorzugsweise nach folgender Formel:
wobei p_sys der Systemdruck ist, wobei t_ON die Länge der definierten Ansteuerzeitdauer ist, wobei s₁ die Position des Stellkobens 9a vor oder zu Beginn der definierten Ansteuerzeitdauer und p₁ der entsprechenden Stelldruck ist, wobei s₂ die Position des Stellkobens 9a nach oder zu Ende der definierten Ansteuerzeitdauer und p₂ der entsprechenden Stelldruck ist, wobei l_MAX ein maximaler Stellweg des Stellkobens 9a ist, wobei A die Fläche des Stellkobens 9a ist, wobei V₀ ein Füllvolumen des Stellzylinders 9 vor oder zu Beginn der definierten Ansteuerzeitdauer ist, wobei C ein pneumatischer Leitwert des Schaltventil 11 ist, wobei ρ die Luftdichte ist, wobei T die Lufttemperatur ist, und wobei R_S die speizische Gaskonstante von Luft ist.
Die definierte Ansteuerzeitdauer für die Ansteuerung des Schaltventils 11 wird zur Ermittlung des Systemdrucks derart bemessen, dass das Schaltventil 11 der Anfahrkupplung 4 über die gesamte definierte Ansteuerzeitdauer bei unterkritischen Druckverhältnissen betrieben wird.
3 zeigt ein Diagramm, in welchem über dem Druckverhältnis p/p_sys des Ansteuerventils 11 ein Massenstrom dm/dt bzw. 15 über das Schaltventil 11 aufgetragen ist. Im unterkritischen Bereich 15a ist der Massenstrom dm/dt über das Schaltventil 11 konstant, wohingegen im überkritischen Bereich 15b der Massenstrom dm/dt nicht konstant ist. Dann, wenn die Ansteuerzeitdauer bei der Bestimmung des Systemdrucks derart festgelegt wird, dass dann das Schaltventil 11 im unterkritischen Bereich 15a bei konstantem Massenstrom über dasselbe betrieben wird, kann der Systemdruck auf die oben beschriebene Art und Weise, insbesondere unter Verwendung der obigen Formel, besonders einfach und genau bestimmt werden.
Die Erfindung ermöglicht die Bestimmung des Systemdrucks im Luftreservoir 8 des pneumatischen Stellsystems 7 auf einfache Art und Weise ohne die Notwendigkeit von Drucksensoren. In jedem Fall kann über den auf die obige Art und Weise bestimmten Systemdruck eine korrekte Aussage darüber getroffen werden, ob der Systemdruck in einem ordnungsgemäßen Bereich liegt oder ob der Systemdruck für eine Steueraufgabe zu hoch oder zu gering ist. Fehlfunktionen sowie Beschädigungen im Getriebe 3 können damit sicher vermieden werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren kann in einen konventionellen Ansteuervorgang für die Anfahrkupplung 4 während des Anfahrens, vor Ausführung einer Schaltung im Getriebe 3 und nach Ausführung einer Schaltung im Getriebe 3 integriert werden. Es ist also keine separate Ansteuerung der Anfahrkupplung 4 erforderlich. Die definierte Ansteuerzeitdauer ist also zeitlich zum Beispiel in einen Anfahrvorgang integriert. Dies ist von Vorteil, da dann hierdurch die Verfügbarkeit der Anfahrkupplung 4 nicht eingeschränkt wird und die Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bestimmung eines Systemdrucks zur einen Fahrer nicht wahrnehmbar im Hintergrund abläuft.
Die Erfindung betrifft weiterhin ein Steuergerät zur Durchführung des Verfahrens. Bei diesem Steuergerät handelt es sich vorzugsweise um die Getriebesteuerungseinrichtung 6, die Mittel zur Durchführung des Verfahrens aufweist. Zu diesen Mitteln zählen hardwareseitige Mittel und softwareseitige Mittel.
Bei den hardwareseitigen Mitteln handelt es sich um Datenschnittstellen, um mit den an der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens beteiligten Baugruppen Daten auszutauschen.
So tauscht die Getriebesteuerungseinrichtung 6 zum Beispiel Daten mit dem Schaltventil 11 aus, um dasselbe für die definierte Ansteuerzeitdauer anzusteuern. Ferner tauscht die Getriebesteuerungseinrichtung 9 mit dem Positionssensor 9b Daten aus, um die Position des Stellkolbens 9a des Stellzylinders vom Positionssensor 9b zu empfangen.
Bei den hardwareseitigen Mitteln handelt es sich weiterhin um einen Prozessor zur Datenverarbeitung und um einen Speicher zur Datenspeicherung. Im Speicher ist z.B. die Kraftkennlinie des Stellkolbens 9a bzw. Stellzylinders 9 hinterlegt.
Bei den softwareseitigen Mitteln handelt es sich um Programmbausteine zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Bezugszeichenliste

1: Antriebsaggregat
2: Abtrieb
3: Getriebe
4: Anfahrkupplung
5: Motorsteuergerät
6: Getriebesteuergerät
7: Stellsystem
8: Luftreservoir
9: Stellzylinder
9a: Stellkolben
9b: Sensor
10: Stellzylinder
10a: Stellkolben
11: Schaltventil
12: Schaltventil
13: Pumpe
14: Kraftkennlinie
15: Massenstrom
15a: unterkritischer Bereich
15b: überkritischer Bereich

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102011075168 A1 [0003]

Claims

Verfahren zur Bestimmung eines Systemdrucks in einem pneumatischen Stellsystem (7) für ein Kraftfahrzeug, wobei das Stellsystem (7) ein Luftreservoir (8) aufweist, in welchem der Systemdruck herrscht, wobei das pneumatische Stellsystem (7) abhängig von dem im Luftreservoir (8) herrschenden Systemdruck und abhängig von einer Schaltstellung von Schaltventilen (11, 12) desselben ein Getriebe (3) des Kraftfahrzeugs und eine Anfahrkupplung (4) des Kraftfahrzeugs pneumatisch ansteuert, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung des Systemdrucks bei geschlossener Anfahrkupplung (4) mindestens ein der Ansteuerung der Anfahrkupplung (4) dienendes Schaltventil (11) für eine definierte Ansteuerzeitdauer in Öffnungsrichtung der Anfahrkupplung (4) angesteuert wird, wobei hierbei die Position eines Stellkobens (9a) eines pneumatischen Stellzylinders (9) der Anfahrkupplung (4) messtechnisch erfasst wird, und wobei abhängig von der Länge der definierten Ansteuerzeitdauer, abhängig von der Position des Stellkobens (9a) vor oder zu Beginn der definierten Ansteuerzeitdauer und abhängig von der Position des Stellkobens (9a) nach oder am Ende der definierten Ansteuerzeitdauer der Systemdruck bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die definierte Ansteuerzeitdauer für das der Ansteuerung der Anfahrkupplung (4) dienende Schaltventil (11) derart bemessen wird, dass das Schaltventil (11) über die gesamte definierte Ansteuerzeitdauer bei unterkritischem Druckverhältnis betrieben wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass für die Position des Stellkolbens (9a) vor oder zu Beginn der definierten Ansteuerzeitdauer und für die Position des Stellkolbens (9a) nach oder am Ende der definierten Ansteuerzeitdauer abhängig von einer Kraftkennlinie des Stellkolbens bzw. des Stellzylinders (9) jeweils ein Stelldruck des jeweiligen Stellzylinders (9) ermittelt wird, und dass abhängig von der Position des Stellkobens (9a) vor oder zu Beginn der definierten Ansteuerzeitdauer sowie dem entsprechenden Stelldruck, abhängig von der Position des Stellkobens (9a) nach oder am Ende der definierten Ansteuerzeitdauer sowie dem entsprechenden Stelldruck, und abhängig von der Länge der definierten Ansteuerzeitdauer der Systemdruck berechnet wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Systemdruck nach folgender Formel berechnet wird:
wobei p_sys der Systemdruck ist, wobei t_ON die Länge der definierten Ansteuerzeitdauer ist, wobei s₁ die Position des Stellkobens vor oder zu Beginn der definierten Ansteuerzeitdauer und p₁ der entsprechenden Stelldruck ist, wobei s₂ die Position des Stellkobens nach oder zu Ende der definierten Ansteuerzeitdauer und p₂ der entsprechenden Stelldruck ist, wobei l_MAX ein maximaler Stellweg des Stellkobens ist, wobei A die Fläche des Stellkobens ist, wobei V₀ ein Füllvolumen des Stellzylinders vor oder zu Beginn der definierten Ansteuerzeitdauer ist, wobei C ein pneumatischer Leitwert des Schaltventil ist, wobei ρ die Luftdichte ist, wobei T die Lufttemperatur ist, und wobei R_S die speizische Gaskonstante von Luft ist.
Steuergerät zur Bestimmung eines Systemdrucks in einem pneumatischen Stellsystem (7) eines Kraftfahrzeug, wobei das Stellsystem (7) ein Luftreservoir (8) aufweist, in welchem der Systemdruck herrscht, wobei das pneumatische Stellsystem (7) abhängig von dem im Luftreservoir (9) herrschenden Systemdruck und abhängig von der Schaltstellung von Schaltventilen (11, 12) des Stellsystems (7) ein Getriebe (3) des Kraftfahrzeugs und eine Anfahrkupplung (4) des Kraftfahrzeugs pneumatisch ansteuert, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät zur Bestimmung des Systemdrucks bei geschlossener Anfahrkupplung (4) mindestens ein der Ansteuerung der Anfahrkupplung (4) dienendes Schaltventil (11) für eine definierte Ansteuerzeitdauer in Öffnungsrichtung der Anfahrkupplung (4) ansteuert, und dass das Steuergerät abhängig von der Länge der definierten Ansteuerzeitdauer, abhängig von der Position eines Stellkobens (9a) eines vom Schaltventil (11) angesteuerten Stellzylinders (9) vor oder zu Beginn sowie nach oder am Ende der definierten Ansteuerzeitdauer den Systemdruck bestimmt.
Steuergerät nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch Mittel zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4.