DE102015210194A1

DE102015210194A1 - Fahrzeugsteuervorrichtung und Fahrzeugsteuerprogramm

Info

Publication number: DE102015210194A1
Application number: DE102015210194.0A
Authority: DE
Inventors: Hiroaki Niino; Shotaro Fukuda; Takahiro Narita; Masao Oooka
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2014-06-06
Filing date: 2015-06-02
Publication date: 2015-12-10
Anticipated expiration: 2035-06-03
Also published as: DE102015210194B4; US20150353087A1; JP2015229466A; US9731719B2; JP6075329B2

Abstract

Eine Fahrzeugsteuervorrichtung ist an einem Eigenfahrzeug angebracht und steuert das Eigenfahrzeug derart, dass eine Fahrzeugzwischendistanz zwischen einem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Eigenfahrzeug eine Referenzdistanz wird. Die Fahrzeugsteuervorrichtung erlangt Überholbarkeitsinformationen, die angeben, ob oder nicht das Fahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug überholen kann. Wenn das Eigenfahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug nicht überholen kann, korrigiert die Fahrzeugsteuervorrichtung die Fahrzeugzwischendistanz durch Addieren einer Korrekturdistanz zu einer Referenzdistanz.

Description

HINTERGRUND
[Technisches Gebiet]
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Fahrzeugsteuervorrichtung, die ein Eigenfahrzeug derart steuert, dass eine Fahrzeugzwischendistanz zwischen einem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Eigenfahrzeug eine Referenzdistanz wird, und ein Fahrzeugsteuerprogramm.
[Stand der Technik]
Als die vorstehend beschriebene Fahrzeugsteuervorrichtung ist eine Vorrichtung bekannt, die eine Sollfahrzeuggeschwindigkeit in einen höheren Wert ändert, wenn Überholen ausgeführt wird (vergleiche beispielsweise JP-A-H06-008747 ).
In der vorstehend beschriebenen Steuervorrichtung holt das Eigenfahrzeug in einem Zustand, in dem Überholen nicht ausgeführt werden kann, zum vorausfahrenden Fahrzeug auf. Demnach ist, wenn das Eigenfahrzeug versucht zu überholen, wenn der Zustand, in dem Überholen nicht ausgeführt werden kann, sich in einen Zustand ändert, in dem Überholen ausgeführt werden kann, die Fahrzeugzwischendistanz bereits kurz. Demnach muss das Eigenfahrzeug nach Einfahren in die Überholspur beschleunigen. Demzufolge tritt ein Problem dahingehend auf, dass Überholen nicht gleichmäßig ausgeführt werden kann.
ÜBERBLICK
Es ist somit gewünscht, gleichmäßiges Überholen in einer Fahrzeugsteuervorrichtung zu ermöglichen, die ein Eigenfahrzeug derart steuert, dass eine Fahrzeugzwischendistanz zwischen einem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Eigenfahrzeug eine Referenzdistanz wird.
Ein Ausführungsbeispiel stellt eine Fahrzeugsteuervorrichtung bereit, die an einem Eigenfahrzeug angebracht ist und das Eigenfahrzeug derart steuert, dass eine Fahrzeugzwischendistanz zwischen einem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Eigenfahrzeug eine Referenzdistanz wird. Die Fahrzeugsteuervorrichtung beinhaltet ein Überholbarkeitsinformationserlangungsmittel (ein Überholmöglichkeitsinformationserlangungsmittel) und ein Fahrzeugzwischendistanzkorrekturmittel. Das Überholbarkeitsinformationserlangungsmittel erlangt Überholbarkeitsinformationen, die angeben, ob oder nicht das Eigenfahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug überholen kann. Kann das Eigenfahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug nicht überholen, korrigiert das Fahrzeugzwischendistanzkorrekturmittel die Fahrzeugzwischendistanz durch Addieren einer Korrekturdistanz zu einer Referenzdistanz.
In dieser Fahrzeugsteuervorrichtung kann, wenn das Eigenfahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug nicht überholen kann, eine Fahrzeugzwischendistanz zur Beschleunigung mit einem Betrag sichergestellt werden, der äquivalent zur Korrekturdistanz ist. Demnach kann Überholen gleichmäßig ausgeführt werden, wenn Überholen möglich wird.
Die vorliegende Offenbarung kann als ein Programmverwirklicht werden. In anderen Worten kann die vorliegende Offenbarung ein Fahrzeugsteuerprogramm sein, das jedes Mittel verwirklicht, das die Fahrzeugsteuervorrichtung durch einen Computer konfiguriert. Ferner kann der Ausdruck gemäß jedem Anspruch willkürlich wenn möglich kombiniert werden. In diesem Fall können manche Konfigurationen in einem Ausmaß weggelassen werden, das es erlaubt, dass die Aufgabe der Offenbarung gelöst wird.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Es zeigen:
1 ein Blockschaltbild, das eine Gesamtkonfiguration einer Fahrzeugsteuervorrichtung darstellt, auf die die vorliegende Offenbarung angewandt wird;
2 ein Ablaufdiagramm (1), das eine Fahrunterstützungsverarbeitung darstellt, die durch eine Verarbeitungseinheit (CPU) der Fahrzeugsteuervorrichtung ausgeführt wird;
3 ein Ablaufdiagramm (2), das die Fahrunterstützungsverarbeitung darstellt, die durch die CPU ausgeführt wird;
4 ein Graph, der eine Beziehung zwischen Geschwindigkeit und Fahrzeugzwischendistanz darstellt; und
5 eine Draufsicht, die Änderungen bei einer Fahrzeugzwischendistanzfestlegung darstellt.
BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend mit Bezug auf die Zeichnungen erläutert.
[Konfiguration]
Eine Fahrzeugsteuervorrichtung 1, auf die die vorliegende Offenbarung angewandt ist, ist beispielsweise in einem Fahrzeug (Eigenfahrzeug) wie beispielsweise einem Personenkraftwagen angebracht. Die Fahrzeugsteuervorrichtung 1 steuert das Eigenfahrzeug derart, dass das Eigenfahrzeug mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit als eine obere Grenze fährt, und eine Fahrzeugzwischendistanz zwischen dem Eigenfahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug, das vor dem eigenen Fahrzeug in derselben Spur wie das Eigenfahrzeug fährt, ist eine Referenzdistanz oder mehr.
Insbesondere stellt die Fahrzeugsteuervorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine Funktion zum Festlegen einer längeren Fahrzeugzwischendistanz bereit, wenn das Eigenfahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug nicht überholen kann, wodurch Beschleunigung, die ausgeführt wird, wenn Überholen in der Zukunft ausgeführt wird, vereinfacht wird. Die Fahrzeugsteuervorrichtung 1 stellt ebenso eine Funktion zum Beschleunigen des Eigenfahrzeugs und Erleichtern von Überholen bereit, wenn ein Zustand, in dem Überholen nicht ausgeführt werden kann, in einen Zustand übergeht, in dem Überholen möglich wird.
Wie in 1 dargestellt ist, beinhaltet die Fahrzeugsteuervorrichtung 1 eine Verarbeitungseinheit 10, eine Navigationsvorrichtung 21, eine Erlangungseinheit 22 für Informationen eines anderen Fahrzeugs (auch Fremdfahrzeug genannt), eine Fahrzeugzwischendistanzerfassungseinheit 23, eine Verhaltenssteuereinheit 26 und eine Unterrichtungseinheit 27. Die Navigationsvorrichtung 21 beinhaltet Karteninformationen und ein Funktion zum Erfassen einer gegenwärtigen Position und stellt eine Funktion zum Führen des Eigenfahrzeugs zu einem Ziel basierend auf den Karteninformationen bereit.
Ferner sendet in Antwort auf eine Anfrage von der Verarbeitungseinheit 10 die Navigationsvorrichtung 21 an die Verarbeitungseinheit 10 unterschiedliche Informationen (einen Teil der Karteninformationen) wie beispielsweise, ob oder nicht Überholen an der Position des Eigenfahrzeugs auf der Straße, auf der das Eigenfahrzeug fährt, möglich ist, die Distanz zu einem Überholmöglichkeitsbereich, in dem Überholen auf der Straße, auf der das Eigenfahrzeug fährt, möglich ist, und die Länge des Überholmöglichkeitsbereichs.
Die Erlangungseinheit 22 für Informationen eines Fremdfahrzeugs erlangt Informationen, die von einem Fremdfahrzeug erlangt werden, das in der Nähe des Eigenfahrzeugs positioniert ist, mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und dergleichen. Die Informationen, die von einem Fremdfahrzeug erlangt werden, beinhalten die Position des Fremdfahrzeugs, das die Informationen überträgt, die Fahrgeschwindigkeit des Fremdfahrzeugs und dergleichen. Die Erlangungseinheit 22 für Informationen eines Fremdfahrzeugs sendet Informationen, die von dem Fremdfahrzeug erlangt werden, an die Verarbeitungseinheit 10.
Die Fahrzeugzwischendistanzerfassungseinheit 23 stellt eine Funktion zum Messen der Fahrzeugzwischendistanz zwischen dem Eigenfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug, das direkt vor dem eigenen Fahrzeug positioniert ist, sowie der relativen Geschwindigkeit zum eigenen Fahrzeug bereit. Die Fahrzeugzwischendistanzerfassungseinheit 23 ist lediglich erforderlich, um beispielsweise konfiguriert zu sein, Bildverarbeitung für Bilder, die durch eine Stereokamera aufgenommen werden, auszuführen oder als ein Radar oder dergleichen konfiguriert. Die Fahrzeugzwischendistanzerfassungseinheit 23 überträgt an die Verarbeitungseinheit 10 Informationen über die Fahrzeugzwischendistanz zum vorausfahrenden Fahrzeug.
Die Verhaltenssteuereinheit 26 ist beispielsweise als ein Aktuator konfiguriert, der den Drosselöffnungsgrad und Bremsen des Eigenfahrzeugs steuert. Die Verhaltenssteuereinheit 26 steuert die Fahrtgeschwindigkeit und die Fahrzeugzwischendistanz des Eigenfahrzeugs in Übereinstimmung mit Befehlen von der Verarbeitungseinheit 10 durch angemessenes Ändern des Drosselöffnungsgrads und Bremsens basierend auf den Befehlen von der Verarbeitungseinheit 10. Zusätzlich beinhaltet die Verhaltenssteuereinheit 26 ebenso einen Aktuator, der den Lenkwinkel des Eigenfahrzeugs basierend auf Befehlen von der Verarbeitungseinheit 10 steuert.
Die Unterrichtungseinheit 27 ist als ein Lautsprecher oder eine Anzeige konfiguriert, die den Fahrer des Eigenfahrzeugs basierend auf Befehlen von der Verarbeitungseinheit 10 unterrichtet. Die Form der Unterrichtung, die durch die Unterrichtungseinheit 27 abgegeben wird, kann willkürlich sein.
Die Verarbeitungseinheit 10 ist als ein Computer konfiguriert, der eine zentrale Verarbeitungseinheit (central processing unit, CPU) 11 und einen Speicher 12 wie beispielsweise einen Nur-Lese-Speicher (read-only memory, RAM) oder einen Speicher mit wahlfreiem Zugriff (random access memory, ROM) beinhaltet. Die CPU 11 führt unterschiedliche Verarbeitungen basierend auf Programmen (einschließlich eines Fahrzeugsteuerprogramms) aus, die in dem Speicher 12 gespeichert sind.
Die Verarbeitungseinheit 10 führt ebenso adaptive Geschwindigkeitsregelung (adaptive cruise control, ACC) aus, damit das Eigenfahrzeug mit einer Geschwindigkeit fährt, die so nah wie möglich an einer Sollfahrzeuggeschwindigkeit ist, während sie eine Steuerung zum Aufrechterhalten der Fahrzeugzwischendistanz zum vorausfahrenden Fahrzeug bei einer Distanz gleich oder größer als eine festgelegte Sollfahrzeugzwischendistanz ausführt. Zusätzlich zur ACC führt die Verarbeitungseinheit ebenso automatisches Lenken durch, durch das Lenken ebenso automatisch ausgeführt wird.
[Verarbeitungen]
In der Fahrzeugsteuervorrichtung 1, die wie vorstehend beschrieben konfiguriert ist, führt die Verarbeitungseinheit 10 eine in 2 dargestellte Fahrunterstützungsverarbeitung aus. In der Fahrunterstützungsverarbeitung erlangt die Verarbeitung 10 grundsätzlich Überholen-möglich/-nicht-möglich-Informationen (nachfolgend als Überholbarkeitsinformationen bezeichnet), die angeben, ob oder nicht das Fahrzeug in der Lage ist, das vorausfahrende Fahrzeug zu überholen, während automatisches Lenken in Betrieb ist, und addiert, wenn bestimmt wird, dass das Eigenfahrzeug nicht in der Lage ist, das vorausfahrende Fahrzeug zu überholen, eine Korrekturdistanz zur Fahrzeugzwischendistanz für eine normale Operation.
Ferner wird die Fahrunterstützungsverarbeitung beispielsweise gestartet, wenn die Fahrzeugzwischendistanzerfassungseinheit 23 ein herausfahrendes Fahrzeug erfasst, während automatisches Lenken in Operation ist und wiederholt ausgeführt, solange das vorausfahrende Fahrzeug erfasst wird.
Wie in 2 dargestellt ist, erlangt in der Fahrunterstützungsverarbeitung die Verarbeitungseinheit 10 als Erstes die eigenen Fahrzeuginformationen (Schritt S110). In dieser Verarbeitung erlangt die Verarbeitungseinheit 10 Informationen über die Fahrtgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs, die durch einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (nicht dargestellt) erfasst wird, und Fahrpositionsinformationen (Informationen über eine gegenwärtige Position) des Eigenfahrzeugs, die von der Navigationsvorrichtung 21 erlangt werden. Ferner, erlangt die Verarbeitungseinheit 10 als die Eigenfahrzeuginformationen ebenso eine vorbestimmte Geschwindigkeit (vorbestimmte Geschwindigkeit V1 des Eigenfahrzeugs) für automatisches Fahren des Eigenfahrzeugs.
Als Nächstes erlangt die Verarbeitungseinheit 10 Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug (Schritt S120). In dieser Verarbeitung erlangt die Verarbeitungseinheit 10 als die Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug die Position und Fahrtgeschwindigkeit (Geschwindigkeit V2 eines vorausfahrenden Fahrzeugs) des vorausfahrenden Fahrzeugs, die von der Erlangungseinheit 22 für Informationen eines Fremdfahrzeugs und die Fahrzeugzwischendistanzerfassungseinheit 23 erlangt werden.
Als Nächstes erlangt die Verarbeitungseinheit 10 Straßeninformationen (Schritt S130). In dieser Verarbeitung erlangt die Verarbeitungseinheit 10 als die Straßeninformationen von der Navigationsvorrichtung 12 Informationen darüber, ob oder nicht Überholen an der Position des Eigenfahrzeugs auf der Straße, auf der das Eigenfahrzeug fährt, möglich ist, über die Distanz zum Überholmöglichkeitsbereich, in dem Überholen möglich ist, und über die Länge des Überholmöglichkeitsbereichs.
Als Nächstes bestimmt die Verarbeitungseinheit 10, ob oder nicht das Eigenfahrzeug vorbereitet, Überholen auszuführen (Schritt S140). Ob oder nicht das Eigenfahrzeug vorbereitet, Überholen auszuführen, wird basierend auf einem Nachverfolgungssteuerzustand (Flag) bestimmt, der in dem Speicher 12 aufgezeichnet wird. Der Nachverfolgungssteuerzustand wird verwendet, um zu identifizieren, ob oder nicht das Eigenfahrzeug Überholen vorbereitet. Das Eigenfahrzeug bereitet Überholen nicht vor, bevor die nachfolgend beschriebene Verarbeitung bei Schritt S270 ausgeführt wird und bereitet Überholen vor, wenn diese Verarbeitung bei Schritt S270 ausgeführt ist. Der Zustand, in dem das Eigenfahrzeug Überholen vorbereitet, wird fortgeführt, bis Überholen ausgeführt wird (Schritt S360 wird ausgeführt) oder die Vorbereitung zum Überholen verworfen wird (Schritt S370 wird ausgeführt). Das Eigenfahrzeug bereitet Überholen nicht länger vor, wenn eine der Verarbeitungen ausgeführt wird.
Wird bestimmt, dass das Eigenfahrzeug Überholen vorbereitet (JA bei Schritt S140), fährt die Verarbeitungseinheit der Verarbeitung bei Schritt S310 fort (vergleiche 3), der nachfolgend beschrieben wird. Ferner, wenn bestimmt wird, dass das Eigenfahrzeug Überholen nicht vorbereitet (NEIN bei Schritt S140), bestimmt die Verarbeitungseinheit 10, ob oder nicht das vorausfahrende Fahrzeug innerhalb eines Sollzwischenfahrzeugsdistanzbereichs anwesend ist (Schritt S210).
Hierbei betrifft die Sollfahrzeugzwischendistanz die normale Sollfahrzeugzwischendistanz, wie in 4 dargestellt ist. Wie in 4 dargestellt ist, wird die normale Sollfahrzeugzwischendistanz in der Karte so festgelegt, um anzuzeigen, wenn die Fahrtgeschwindigkeit des Eigenfahrzeug ansteigt. Während normaler Fahrt, bei der das Eigenfahrzeug Überholen oder dergleichen nicht ausführt, wie in der Box mit gestrichelter Linie [A] in 5 dargestellt, fahren das Eigenfahrzeug 51 und das vorausfahrende Fahrzeug 52, so, um die Fahrzeugzwischendistanz, die die normale Sollfahrzeugzwischendistanz (normale Einstellung bzw. Festlegung) oder mehr ist, aufrechtzuerhalten.
Wird bestimmt, dass das vorausfahrende Fahrzeug nicht innerhalb des Sollfahrzeugzwischendistanzbereichs anwesend ist (NEIN bei Schritt S210), schließt die Verarbeitungseinheit 10 die Fahrunterstützungsverarbeitung ab. Wird bestimmt, dass das vorausfahrende Fahrzeug innerhalb des Sollfahrzeugzwischendistanzbereichs anwesend ist (JA bei Schritt S210), vergleicht die Verarbeitungseinheit 10 die vorbestimmte Eigenfahrzeuggeschwindigkeit V1 und die Geschwindigkeit V2 des vorausfahrenden Fahrzeugs (Schritt S220). Wird bestimmt, dass die vorbestimmte Eigenfahrzeuggeschwindigkeit V1 die Geschwindigkeit V2 des vorausfahrenden Fahrzeugs oder weniger ist (NEIN bei Schritt S220), schließt die Verarbeitungseinheit 10 die Fahrunterstützungsverarbeitung ab.
Wird bestimmt, dass die vorbestimmte Eigenfahrzeuggeschwindigkeit V1 höher als die Geschwindigkeit V2 des vorausfahrenden Fahrzeugs ist (JA bei Schritt S220), bestimmt die Verarbeitungseinheit 10, ob oder nicht die Fahrtposition des Eigenfahrzeugs in einem Überholmöglichkeitsbereich ist (Schritt S230). In dieser Verarbeitung tätigt die Verarbeitungseinheit 10 die Bestimmung basierend auf den Informationen bezüglich dessen, ob oder nicht Überholen ausgeführt werden kann, die von der Navigationsvorrichtung 21 erlangt werden.
Wird bestimmt, dass die Fahrtposition des Eigenfahrzeugs in dem Überholmöglichkeitsbereich ist (NEIN bei Schritt S230), schließt die Verarbeitungseinheit 10 die Fahrunterstützungsverarbeitung ab. Wird bestimmt, dass die Fahrtposition des Eigenfahrzeug im Überholunmöglichkeitsbereich (JA bei Schritt S230) ist, bestimmt die Verarbeitungseinheit 10, ob oder nicht Überholen in der nahen Zukunft ausgeführt wird (Schritt S240).
In dieser Verarbeitung vergleicht die Verarbeitungseinheit 10 die Distanz L vom Eigenfahrzeug zu einer Zone, in der Überholen möglich wird, mit einem Grenzwert A1, der vorab festgelegt wird, und vergleicht ebenso eine Zeit T, die durch Teilen der Distanz L durch die gegenwärtige Fahrtgeschwindigkeit Vn des Eigenfahrzeugs erlangt wird, mit einem Grenzwert B1, der vorab festgelegt wird. In anderen Worten vergleicht die Verarbeitungseinheit 10 die Distanz und die Zeit, bis Überholen möglich ist, mit den Grenzwerten.
Ferner bestimmt in dieser Verarbeitung die Verarbeitungseinheit 10, ob oder nicht der Fahrer beabsichtigt zu überholen. Die Intension des Fahrers zum Überholen kann beispielsweise durch den Operationszustand eines mechanischen Schalters, der durch den Fahrer operiert wird, erfasst werden, wobei der Operationszustand erlangt wird.
Wird bestimmt, dass die Distanz L vom Eigenfahrzeug zur Zone, in der Überholen möglich wird, größer als der Grenzwert A1 ist, die Zeit T bis Überholen möglich wird, größer als der Grenzwert B1 ist, und die Intention des Fahrers zum Überholen nicht erlangt wird (NEIN bei Schritt S240), schließt die Verarbeitungseinheit 10 die Fahrunterstützungsverarbeitung ab. Ist die Distanz L vom Eigenfahrzeug zur Zone, in der Überholen möglich wird, der Grenzwert A1 oder weniger, ist die Zeit T bis Überholen möglich wird, der Grenzwert B1 oder weniger oder ist die Intention des Fahrers zum Überholen erlangt (JA bei Schritt S240), fährt die Verarbeitungseinheit 10 mit der Verarbeitung bei Schritt S250 fort.
In anderen Worten addiert die Verarbeitungseinheit 10 die normale Sollfahrzeugzwischendistanz bei der vorbestimmten Geschwindigkeit V1 des Eigenfahrzeugs zur Distanz der ersten Überholmöglichkeitszone (Länge der Überholmöglichkeitszone entsprechend der Distanz L) und legt den erlangten Wert als X1 fest (Schritt S250). Dann bestimmt die Verarbeitungseinheit 10, ob oder nicht Überholen innerhalb der Überholmöglichkeitszone abgeschlossen werden kann (Schritt S260).
Beispielsweise vergleicht die Verarbeitungseinheit 10 einen Wert, der durch Dividieren der Distanz X1 durch die vorbestimmte Geschwindigkeit V1 des Eigenfahrzeugs erlangt wird, mit einem Wert, der durch Dividieren der Distanz X durch die Geschwindigkeit V2 eines vorausfahrenden Fahrzeugs erlangt wird. Dann, wenn der Wert, der durch Dividieren der Distanz X1 durch die vorbestimmte Geschwindigkeit V1 des Eigenfahrzeugs erlangt wird, kleiner als der Wert ist, der durch Dividieren der Distanz X durch die Geschwindigkeit V2 eines vorausfahrenden Fahrzeugs erlangt wird, bestimmt die Verarbeitungseinheit 10, dass Überholen innerhalb der Überholmöglichkeitszone abgeschlossen wird.
Wird bestimmt, dass Überholen nicht innerhalb der Überholmöglichkeitszone abgeschlossen wird (NEIN bei Schritt S260), schließt die Verarbeitungseinheit 10 die Fahrunterstützungsverarbeitung ab. Wird bestimmt, dass Überholen innerhalb der Überholmöglichkeitszone abgeschlossen wird (JA bei Schritt S260), legt die Verarbeitungseinheit 10 den Zustand der Nachverfolgungsfahrtsteuerung in dem Speicher 12 auf Vorbereiten zum Überholen fest, verwendet die Unterrichtungseinheit 27, um den Fahrer darüber zu unterrichten, dass Steuerung zur Vorbereitung zum Überholen ausgeführt wird (Schritt S270) und schließt die Fahrunterstützungsverarbeitung ab.
Wird in der Verarbeitung bei S140 bestimmt, dass das Eigenfahrzeug sich vorbereitet, um zu überholen, führt die Verarbeitungseinheit 10, wie in 3 dargestellt ist, die Verarbeitungen bei Schritt S310 und den nachfolgenden Schritten aus. Als Erstes legt die Verarbeitungseinheit 10 die Sollfahrzeugzwischendistanz (Schritt S310) fest. In dieser Verarbeitung, wie in 4 dargestellt ist, legt die Verarbeitungseinheit 10 einen Wert, der durch Addieren einer Korrekturdistanz zur normalen Sollfahrzeugzwischendistanz erlangt wird, als die Sollfahrzeugzwischendistanz fest.
Wie in 4 dargestellt ist, wird die Korrekturdistanz in Relation zur Geschwindigkeit V2 eines vorausfahrenden Fahrzeugs festgelegt und nimmt zu, wenn die Geschwindigkeit V2 eines vorausfahrenden Fahrzeugs zunimmt. Wenn die Sollfahrzeugzwischendistanz wie diese festgelegt wird, wie in der Box [B] mit gestrichelter Linie in 5 dargestellt ist, wird die Fahrzeugzwischendistanz verglichen zur Fahrzeugzwischendistanz, die in der Box [A] mit gestrichelter Linie dargestellt ist, durch einen Betrag äquivalent zur Korrekturdistanz erhöht.
Als Nächstes bestimmt die Verarbeitungseinheit 10, ob oder nicht Beschleunigen des Eigenfahrzeugs zu starten ist (Schritt S320). In dieser Verarbeitung vergleicht die Verarbeitungseinheit 10 die Distanz L zu der Zone, in der Überholen möglich wird, mit einem Grenzwert A2, der vorab festgelegt wird, und vergleicht die Zeit T bis Überholen möglich ist, mit einem Grenzwert B2, der vorab festgelegt wird. Der Grenzwert A2 wird auf einen Wert festgelegt, der kleiner als der Grenzwert A1 ist und der Grenzwert B2 wird auf einen Wert festgelegt, der kleiner als der Grenzwert B1 ist.
Wird bestimmt, dass die Distanz L zur Zone, in der Überholen möglich wird, größer als der Grenzwert A2 ist, und die Zeit T, bis Überholen möglich wird, größer als der Grenzwert B2 ist (NEIN bei Schritt S320), schließt die Verarbeitungseinheit 10 die Fahrunterstützungsverarbeitung ab. Wird bestimmt, dass die Distanz L zur Zone, in der Überholen möglich wird, der Grenzwert A2 oder kleiner ist, oder die Zeit T2, bis Überholen möglich wird, der Grenzwert B2 oder kleiner ist (JA bei Schritt S320), legt die Verarbeitungseinheit 10 die Sollfahrzeugzwischendistanz und eine Eigenfahrzeugsollbeschleunigung fest (Schritt S330).
In dieser Verarbeitung legt die Verarbeitungseinheit 10 hinsichtlich der Sollfahrzeugzwischendistanz die normale Sollfahrzeugzwischendistanz fest, die durch Subtraktion der Korrekturdistanz erlangt wird. Zusätzlich ist die Eigenfahrzeugsollbeschleunigung die Sollbeschleunigung zum Beschleunigen des Eigenfahrzeugs. Die Verarbeitungseinheit 10 kann beispielsweise die Eigenfahrzeugsollbeschleunigung auf einen Wert festlegen, der unter Verwendung einer der Ausdrücke (V1 – Vn)/T und (V1 × V1 – Vn × Vn)/2L bestimmt wird.
Wenn die Sollfahrzeugzwischendistanz und die Eigenfahrzeugsollbeschleunigung auf diese Weise festgelegt werden, wie in der Box [C] mit gestrichelter Linie in 5 dargestellt ist, verkürzt sich die Fahrzeugzwischendistanz fortlaufend basierend auf der Sollbeschleunigung, wobei die normale Sollfahrzeugzwischendistanz der untere Grenzwert ist. In anderen Worten wird begonnen, zu beschleunigen, bevor das Eigenfahrzeug in die Überholmöglichkeitszone einfährt. Der obere Grenzwert der Fahrtgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs zu dieser Zeit ist die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit, die vorab festgelegt wurde.
Als Nächstes bestimmt die Verarbeitungseinheit 10, ob oder nicht die Eigenfahrzeugposition innerhalb der Überholmöglichkeitszone ist (Schritt S340). In dieser Verarbeitung bestimmt die Verarbeitungseinheit 10, ob oder nicht das Eigenfahrzeug in die Überholmöglichkeitszone eingefahren ist, der die Distanz L entspricht. Wird bestimmt, dass die Eigenfahrzeugposition nicht innerhalb der Überholmöglichkeitszone ist (NEIN bei Schritt S340), schließt die Verarbeitungseinheit 10 die Fahrunterstützungsverarbeitung ab. Wird bestimmt, dass die Eigenfahrzeugposition innerhalb der Überholmöglichkeitszone (JA bei Schritt S340) ist, bestimmt die Verarbeitungseinheit 10, ob oder nicht Überholen innerhalb der Überholmöglichkeitszone abgeschlossen wird (Schritt S350).
In dieser Verarbeitung vergleicht beispielsweise die Verarbeitungseinheit 10 einen Wert, der durch Dividieren der Distanz X2 von der Eigenfahrzeugposition zur Endposition der Überholmöglichkeitszone, in die das Eigenfahrzeug einfährt, durch die vorbestimmte Eigenfahrzeuggeschwindigkeit V1 erlangt wird, mit einem Wert, der durch Dividieren eines Werts, der durch Subtrahieren der Fahrzeugzwischendistanz zum vorausfahrenden Fahrzeug von der Distanz X2 erlangt wird, durch die Geschwindigkeit V2 eines vorausfahrenden Fahrzeugs erlangt wird. Dann, wenn bestimmt wird, dass der Wert, der durch Dividieren der Distanz X2 zur Endposition der Überholmöglichkeitszone durch die vorbestimmte Eigenfahrzeuggeschwindigkeit V1 erlangt wird, kleiner als der Wert ist, der durch Dividieren des Werts, der durch Subtrahieren der Fahrzeugzwischendistanz zum vorausfahrenden Fahrzeug von der Distanz X2 erlangt wird, durch die Geschwindigkeit V2 des vorausfahrenden Fahrzeugs erlangt wird, bestimmt die Verarbeitungseinheit 10, dass Passieren bzw. Überholen innerhalb der Überholmöglichkeitszone abgeschlossen wird.
Wird bestimmt, dass Überholen innerhalb der Überholmöglichkeitszone abgeschlossen wird (JA bei Schritt S350), führt die Verarbeitungseinheit 10 eine Operation zum Ändern der Fahrspur und zum Überholen aus (Schritt S360). In dieser Verarbeitung instruiert die Verarbeitungseinheit 10 die Verhaltenssteuereinheit 26, das vorausfahrende Fahrzeug zu überholen und zur ursprünglichen Spur zurückzukehren. Die Verhaltenssteuereinheit 26, die die Instruktion empfangen hat, steuert dann das Eigenfahrzeug. Ist eine Verarbeitung wie diese abgeschlossen, schließt die Verarbeitungseinheit 10 die Fahrunterstützungsverarbeitung ab.
Wird bestimmt, dass Überholen nicht innerhalb der Überholmöglichkeitszone abgeschlossen wird (NEIN bei Schritt S350), verwirft die Verarbeitungseinheit 10 die Vorbereitung zum Überholen (Schritt S370) und schließt die Fahrunterstützungsverarbeitung ab.
[Wirkungen]
In der Fahrzeugsteuervorrichtung 1, die vorstehend im Detail beschrieben ist, erlangt die Verarbeitungseinheit 10 Überholbarkeitsinformationen, die angeben, ob oder nicht das Eigenfahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug überholen kann. Wird bestimmt, dass das Eigenfahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug nicht überholen kann, korrigiert ein Fahrzeugzwischendistanzkorrekturmittel die Fahrzeugzwischendistanz durch Addieren der Korrekturdistanz zu einer Referenzdistanz.
In der Fahrzeugsteuervorrichtung 1 wie dieser wird, wenn das Eigenfahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug nicht überholen kann, eine Fahrzeugzwischendistanz zur Beschleunigung sichergestellt. Demnach, kann, wenn Überholen möglich wird, Überholen gleichmäßig ausgeführt werden.
Ferner erlangt in der vorstehend beschriebenen Fahrzeugsteuervorrichtung 1 die Verarbeitungseinheit 10 Überholvorbereitungsinformationen, die mindestens eines der folgenden angeben: erste Überholvorbereitungsinformationen, die darstellen, dass der Fahrer beabsichtigt zu überholen; und zweite Überholvorbereitungsinformationen, die darstellen, dass die Distanz oder Ankunftszeit zu einer Überholmöglichkeitszone kleiner als ein Referenzwert ist. Die Verarbeitungseinheit 10 korrigiert die Fahrzeugzwischendistanz nur, wenn das Eigenfahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug nicht überholen kann, und die Überholvorbereitungsinformationen erlangt wurden.
In der Fahrzeugsteuervorrichtung 1 wie dieser, wird die Fahrzeugzwischendistanz nur korrigiert, wenn die Überholvorbereitungsinformationen erlangt werden. Demnach kann die Fahrzeugzwischendistanz bei der Referenzdistanz aufrechterhalten werden, wenn die Überholvorbereitungsinformationen nicht erlangt werden.
Ferner erlangt in der vorstehend beschriebenen Fahrzeugsteuervorrichtung 1 die Verarbeitungseinheit 10 die Fahrtgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs und legt die Referenzdistanz so fest, dass sie länger wird, wenn die Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs zunimmt.
In der Fahrzeugsteuervorrichtung 1 wie dieser, kann, da eine längere Referenzdistanz festgelegt wird, wenn die Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs zunimmt, eine sichere Fahrzeugzwischendistanz basierend auf Geschwindigkeit sichergestellt werden. Ferner nimmt die Distanz, die das Ergebnis daraus ist, dass die Korrekturdistanz zur Referenzdistanz addiert wird, zu, wenn die Geschwindigkeit zunimmt. Demnach kann die Fahrzeugzwischendistanz zum Beschleunigen, wenn Überholen ausgeführt wird, ebenso sichergestellt werden.
Ferner erlangt in der vorstehend beschriebenen Fahrzeugsteuervorrichtung 1 die Verarbeitungseinheit 10 Zustandsübergangsinformationen, die angeben, dass das Eigenfahrzeug von nicht in der Lage zu sein, das vorausfahrende Fahrzeug zu überholen, zu in der Lage zu sein, das vorausfahrende Fahrzeug zu überholen übergangen ist, oder das Eigenfahrzeug dazu übergehen wird, in der Lage zu sein, das Fahrzeug in der nahen Zukunft zu überholen. Wenn die Zustandsübergangsinformationen erlangt werden, korrigiert die Verarbeitungseinheit 10 die Fahrzeugzwischendistanz, so dass diese die Referenzdistanz wird.
In der Fahrzeugsteuervorrichtung 1 wie dieser, kann in einer Situation, in der das Eigenfahrzeug dazu übergeht, in der Lage zu sein, überholen zu können, Verkürzen der Fahrzeugzwischendistanz erlaubt werden. Demnach kann Überholen vereinfacht werden.
Ferner führt in der vorstehend beschriebenen Fahrzeugsteuervorrichtung 1 die Verarbeitungseinheit 10 Ausgabe (Steuerung) zum Beschleunigen des Eigenfahrzeugs aus, wenn die Zustandsübergangsinformationen erlangt werden.
In der Fahrzeugsteuervorrichtung 1 wie dieser kann das Eigenfahrzeug beschleunigt werden, bevor die Fahrzeugzwischendistanz die Referenzdistanz wird. Demnach, wenn das Eigenfahrzeug in diesem Zustand Spuren wechselt, kann Überholen gleichmäßig ausgeführt werden.
Ferner beschleunigt in der vorstehend beschriebenen Fahrzeugsteuervorrichtung 1, wenn das Eigenfahrzeug beschleunigt wird, die Verarbeitungseinheit 10 das Eigenfahrzeug derart, dass eine vorbestimmte Geschwindigkeit, die vorab festgelegt wird, eine obere Grenze ist.
In der Fahrzeugsteuervorrichtung 1 wie dieser kann eine Situation, in der das Eigenfahrzeug auf eine durch den Fahrer unbeabsichtigte Geschwindigkeit beschleunigt wird, unterdrückt werden.
Ferner erlangt in der vorstehend beschriebenen Fahrzeugsteuervorrichtung 1 die Verarbeitungseinheit 10 Informationen über die Fahrtgeschwindigkeiten des Eigenfahrzeug und des vorausfahrenden Fahrzeugs und Informationen über die Länge einer Zone, in der das Eigenfahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug überholen kann.
Die Verarbeitungseinheit 10 bestimmt dann, ob oder nicht das Eigenfahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug innerhalb der Zone, in der das Eigenfahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug überholen kann, überholen kann, unter Verwendung der Fahrtgeschwindigkeiten des Eigenfahrzeugs und des vorausfahrenden Fahrzeugs sowie der Länge der Zone. Dann, wenn bestimmt wird, dass das Eigenfahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug innerhalb der Zone, in der das Eigenfahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug überholen kann, nicht überholen kann, verbietet die Verarbeitungseinheit 10 die Ausgabe zum Beschleunigen des Eigenfahrzeugs.
In einer Fahrzeugsteuervorrichtung 1 wie dieser kann eine Situation, in der unnötiges Beschleunigen ausgeführt wird, wenn erwartet wird, dass das Fahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug nicht überholen kann, unterdrückt werden.
Ferner unterrichtet in der vorstehend beschriebenen Fahrzeugsteuervorrichtung 1 die Verarbeitungseinheit 10 den Benutzer über eine Korrektur, wenn eine Korrektur, bei der die Korrekturdistanz zur Referenzdistanz addiert wird, ausgeführt wird.
In der Fahrzeugsteuervorrichtung 1 wie dieser kann der Fahrer dazu gebracht werden, zu erkennen, dass die Fahrzeugzwischendistanz in eine Fahrzeugzwischendistanz geändert wurde, zu der die Korrekturdistanz addiert wurde.
In den Verarbeitungen, die durch die Verarbeitungseinheit 10 gemäß der vorstehend beschriebenen Ausführungsform ausgeführt werden, entsprechen die Verarbeitungen bei den Schritten S110, S130 und S240 dem Vorbereitungsinformationserlangungsmittel der vorliegenden Offenbarung. Die Verarbeitung bei Schritt S120 entspricht dem Erlangungsmittel für eine Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs der vorliegenden Offenbarung. Die Verarbeitung bei Schritt S130 entspricht dem Überhollängeninformationserlangungsmittel der vorliegenden Offenbarung. Die Verarbeitungen bei den Schritten S130 und S230 entsprechen dem Überholbarkeitsinformationserlangungsmittel der vorliegenden Offenbarung.
Ferner entsprechen die Verarbeitungen bei den Schritten S130 und S320 dem Zustandsübergangsinformationserlangungsmittel der vorliegenden Offenbarung. Die Verarbeitung bei Schritt S270 entspricht dem Unterrichtungsmittel der vorliegenden Offenbarung. Ferner entspricht die Verarbeitung bei Schritt S310 dem Fahrzeugzwischendistanzkorrekturmittel der vorliegenden Offenbarung. Die Verarbeitung bei Schritt S310 entspricht dem Referenzdistanzfestlegungsmittel der vorliegenden Offenbarung.
Ferner entsprechen die Verarbeitungen bei den Schritten S330 und S360 dem Beschleunigungsausgabemittel der vorliegenden Offenbarung. Die Verarbeitung bei Schritt S350 entspricht dem Überholbarkeitsbestimmungsmittel der vorliegenden Offenbarung. Ferner entspricht die Verarbeitung bei Schritt S370 dem Ausgabeverbotsmittel der vorliegenden Offenbarung.
[Weitere Ausführungsformen]
Die Interpretation der vorliegenden Offenbarung ist nicht auf irgendeine Weise durch die vorstehend beschriebene Ausführungsform beschränkt. Ferner ist eine Ausführungsform, in der ein Teil der Konfiguration gemäß der vorstehend beschriebenen Ausführungsform in einem Umfang weggelassen wird, dass das Problem gelöst werden kann, ebenso eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. Ferner ist eine Ausführungsform, in der mehrere der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen angemessen kombiniert werden, ebenso eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
Ferner ist jede Ausführungsform, die ohne die Essenz der Offenbarung zu verlassen, ersichtlich ist, die nur durch die in den Ansprüchen rezitierten Ausdrücke spezifiziert ist, ebenso eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. Ferner werden die Bezugszeichen, die in der Beschreibung der vorstehend beschriebenen Ausführungsform verwendet werden, ebenso angemessen im Umfang der Ansprüche verwendet. Jedoch werden die Bezugszeichen nur zum Erleichtern des Verständnisses der Offenbarung gemäß jedem Anspruch verwendet und sollen den technischen Umfang der Offenbarung gemäß jedem Anspruch nicht einschränken.
Beispielsweise ist gemäß der vorstehend beschriebenen Ausführungsform die Fahrzeugsteuervorrichtung 1 als automatisches Lenken ausführend beschrieben. Jedoch kann ACC derart konfiguriert sein, dass Lenken nicht gesteuert wird. In diesem Fall kann in der Verarbeitung bei Schritt S360 eine Unterrichtung gegeben werden, um den Fahrer dazu aufzufordern, Überholen auszuführen, anstatt der Operation zum Überholen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 06-008747 A [0002]

Claims

Fahrzeugsteuervorrichtung (1), die an einem Eigenfahrzeug angebracht ist und das Eigenfahrzeug derart steuert, dass eine Fahrzeugzwischendistanz zwischen einem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Eigenfahrzeug eine Referenzdistanz wird, wobei die Fahrzeugsteuervorrichtung aufweist: ein Überholbarkeitsinformationserlangungsmittel (10, S130 und S230), das Überholbarkeitsinformationen erlangt, die angeben, ob oder nicht das Eigenfahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug überholen kann; und ein Fahrzeugzwischendistanzkorrekturmittel (10, S310), das, wenn das Eigenfahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug nicht überholen kann, die Fahrzeugzwischendistanz durch Addieren einer Korrekturdistanz zu einer Referenzdistanz korrigiert.
Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß Anspruch 1, ferner aufweisend: ein Vorbereitungsinformationenerlangungsmittel (10, S110, S130, S240), das Überholvorbereitungsinformationen erlangt, die angeben: erste Überholvorbereitungsinformationen, die darstellen, dass ein Fahrer beabsichtigt, Überholen auszuführen; und/oder zweite Überholvorbereitungsinformationen, die darstellen, dass eine Distanz zu einer Überholmöglichkeitszone oder eine Ankunftszeit an einer Überholmöglichkeitszone kleiner als ein vorbestimmter Referenzwert ist, wobei das Fahrzeugzwischendistanzkorrekturmittel die Fahrzeugzwischendistanz korrigiert, wenn das Eigenfahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug nicht überholen kann und wenn die Überholvorbereitungsinformationen erlangt werden.
Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, ferner aufweisend: ein Erlangungsmittel (10, S120) für eine Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs, das eine Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs erlangt; und ein Referenzdistanzfestlegungsmittel (10, S310), das die Referenzdistanz länger festlegt, wenn die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zunimmt.
Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, ferner aufweisend: ein Zustandsübergangsinformationserlangungsmittel (10, S130, S320), das Zustandsübergangsinformationen erlangt, die angeben, dass das Eigenfahrzeug von nicht in der Lage zu sein, das vorausfahrende Fahrzeug zu überholen, in der Lage zu sein, das vorausfahrende Fahrzeug zu überholen, übergegangen ist, oder das Eigenfahrzeug dazu übergehen wird, in der Lage zu sein, das vorausfahrende Fahrzeug zu überholen, wobei das Fahrzeugzwischendistanzkorrekturmittel die Fahrzeugzwischendistanz korrigiert, wenn die Zustandsübergangsinformationen erlangt werden.
Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß Anspruch 4, ferner aufweisend: ein Beschleunigungsausgabemittel (10, S330, S360), das eine Steuerung zum Beschleunigen des Eigenfahrzeugs ausführt, wenn die Zustandsübergangsinformationen erlangt werden.
Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß Anspruch 5, wobei: das Beschleunigungsausgabemittel die Steuerung zum Beschleunigen des Eigenfahrzeugs derart durchführt, dass eine vorbestimmte Geschwindigkeit als eine obere Grenze verwendet wird.
Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß Anspruch 5 oder 6, ferner aufweisend: ein Überhollängeninformationserlangungsmittel (10, S130), das Informationen über eine Geschwindigkeit des Eigenfahrzeug, Informationen über eine Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs und Informationen über eine Länge einer Zone, in der das Eigenfahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug überholen kann, erlangt; ein Überholbarkeitsbestimmungsmittel (10, S350), das bestimmt, ob oder nicht das das Eigenfahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug innerhalb der Zone, in der das Eigenfahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug überholen kann, überholen kann, basierend auf der Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs, der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs und der Länge der Zone; und ein Ausgabeverbotsmittel (10, S370), das die Ausgabe zum Beschleunigen des Eigenfahrzeugs verbietet, wenn bestimmt wird, dass das Eigenfahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug innerhalb der Zone, in der das Eigenfahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug überholen kann, nicht überholen kann.
Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, ferner aufweisend: ein Unterrichtungsmittel (10, S270), das, wenn eine Korrektur, bei der die Korrekturdistanz zur Referenzdistanz addiert wird, ausgeführt wird, einen Benutzer über Informationen unterrichtet, die darstellen, dass die Korrektur ausgeführt wird.
Computerlesbares Speichermedium, das ein Fahrzeugsteuerprogramm speichert, um einem Computer zu ermöglichen, als eine Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8 zu funktionieren.
Fahrzeugsteuerverfahren, aufweisend: Erlangen durch eine Fahrzeugsteuervorrichtung, die an einem Eigenfahrzeug angebracht ist und das Eigenfahrzeug derart steuert, dass eine Fahrzeugzwischendistanz zwischen einem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Eigenfahrzeug eine Referenzdistanz wird, von Überholbarkeitsinformationen, die angeben, ob oder nicht das Eigenfahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug überholen kann; und Korrigieren, durch die Fahrzeugsteuervorrichtung der Fahrzeugzwischendistanz durch Addieren einer Korrekturdistanz zu einer Referenzdistanz, wenn das Eigenfahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug nicht überholen kann.