DE102015110446A1

DE102015110446A1 - Fahrzeugradar mit Strahlanpassung

Info

Publication number: DE102015110446A1
Application number: DE102015110446.6A
Authority: DE
Inventors: Ran Gazit; Igal Bilik
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2014-07-03
Filing date: 2015-06-29
Publication date: 2016-01-07
Also published as: CN105242266A; US20160003938A1; US9733348B2; CN105242266B

Abstract

Verfahren und Systeme zum Bereitstellen für ein Steuern eines Radarsystems eines Fahrzeugs. Sensorinformationen, die zu einer Umgebung des Fahrzeugs gehören, werden von einem Sensor, während das Fahrzeug betrieben wird, empfangen. Ein Strahl des Radarsystems wird basierend auf den Sensorinformationen durch einen Prozessor angepasst.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich allgemein auf Fahrzeuge und betrifft insbesondere Verfahren und Radarsysteme für Fahrzeuge.
Hintergrund
Bestimmte Fahrzeuge verwenden heutzutage Radarsysteme. Zum Beispiel verwenden bestimmte Fahrzeuge Radarsysteme, um andere Fahrzeuge oder andere Objekte auf der Straße, auf welcher das Fahrzeug fährt, zu erfassen. Radarsysteme können auf diese Art verwendet werden, zum Beispiel, neben anderen Fahrzeugfunktionen, beim Verwenden automatischer Bremssysteme, adaptiven Geschwindigkeitsreglern und Kollisionsvermeidungen. Während Radarsysteme allgemein für derartige Fahrzeugfunktionen nützlich sind, können die bestehenden Radarsysteme in bestimmten Situationen bestimmte Grenzen aufweisen.
Dementsprechend ist es wünschenswert, Techniken für Radarsystemausführungen in Fahrzeugen bereitzustellen, die zum Beispiel für unterschiedliche Umgebungen, in denen das Fahrzeug betrieben werden kann, zugeschnitten sind. Es ist auch wünschenswert Verfahren, Systeme und Fahrzeuge, die derartige Techniken verwenden, bereitzustellen. Darüber hinaus werden andere wünschenswerte Merkmale und Charakteristiken der vorliegenden Erfindung aus der folgenden detaillierten Beschreibung und den anhängenden Ansprüchen in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen und dem vorhergehenden technischen Gebiet und dem Hintergrund ersichtlich werden.
Zusammenfassung
Entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform wird ein Verfahren zum Steuern eines Radarsystems eines Fahrzeugs bereitgestellt. Das Verfahren umfasst ein Empfangen von Sensorinformationen, die sich auf eine Umgebung des Fahrzeugs während das Fahrzeug betrieben wird, beziehen, über einen Sensor, und ein Anpassen eines Strahls des Radarsystems, basierend auf den Sensorinformationen.
Entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform wird ein Steuersystem für ein Radarsystem eines Fahrzeugs bereitgestellt. Das Steuersystem umfasst einen Sensor und einen Prozessor. Der Sensor ist konfiguriert, um Sensorinformationen, die sich auf eine Umgebung des Fahrzeugs beziehen während das Fahrzeug betrieben wird, bereitzustellen. Der Prozessor ist mit dem Sensor gekoppelt und ist konfiguriert, um einen Strahl des Radarsystems, basierend auf den Sensorinformationen, anzupassen.
Beschreibung der Zeichnungen
Die vorliegende Offenbarung wird hiernach in Verbindung mit den folgenden Zeichnungsfiguren beschrieben werden, wobei ähnliche Nummern ähnliche Elemente kennzeichnen, und wobei:
1 ein funktionelles Blockdiagramm eines Fahrzeugs, das ein Steuersystem, einschließlich eines Radarsystems aufweist, entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform ist;
2 ein funktionelles Blockdiagramm eines Steuersystems des Fahrzeugs der 1, einschließlich des Radarsystems, entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform ist;
3 ein funktionelles Blockdiagramm eines Sendekanals und eines Empfangskanals des Radarsystems der 1 und 2 entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform ist;
4 ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Steuern eines Radarsystems ist, das in Verbindung mit dem Fahrzeug der 1, dem Steuersystem der 1 und 2 und dem Radarsystem der 1–3 entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform verwendet werden kann;
5 (einschließlich Komponenten der 5A und 5B) eine Darstellung bereitstellt, die zu einem Schritt des Prozesses der 4 gehört, nämlich dem Schritt eines Anpassens eines Strahls des Radarsystems, basierend auf einer Schräglage des Fahrzeugs, entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform (5B stellt ausdrücklich eine Darstellung bereit, in der der Strahl angepasst ist, und 5A stellt zu Vergleichszwecken eine Darstellung zur Verfügung, in der der Strahl nicht entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform angepasst ist);
6 eine Darstellung eines Schrittes des Prozesses der 4 bereitstellt, nämlich den Schritt eines Anpassens eines Strahls des Radarsystems, basierend auf einer Neigung einer Straße, auf der das Fahrzeug fährt, entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform;
7 eine Darstellung eines Schrittes des Prozesses der 4 bereitstellt, nämlich den Schritt eines Anpassens eines Strahls des Radarsystems, basierend auf einer Krümmung einer Straße, auf der das Fahrzeug fährt, entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform;
8 eine Darstellung eines Schrittes eines Prozesses der 4 bereitstellt, nämlich eines Anpassens eines Strahls des Radarsystems, basierend auf einem Objekt, das in der Nähe des Fahrzeugs identifiziert wird, entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform; und
9 ein Flussdiagramm bereitstellt gemäß der Ausführungsform des Prozesses der 4 in Verbindung mit dem Steuersystem der 1–3 und entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform.
Detaillierte Beschreibung
Die nachfolgende detaillierte Beschreibung ist nur beispielhafter Natur und beabsichtigt nicht die Offenbarung oder die Anmeldung und die Verwendungen davon zu begrenzen. Darüber hinaus besteht keine Absicht, an irgendeine vorgestellte Theorie in dem vorhergehenden Hintergrund und der folgenden detaillierten Beschreibung gebunden zu sein. Wie hierin verwendet, bezieht sich der Ausdruck Modul auf irgendeine Hardware, Software, Firmware, elektronische Steuerkomponente, Verarbeitungslogik und/oder ein Prozessorgerät, einzeln oder in Kombination, einschließlich, ohne Begrenzung auf: eine anwendungsspezifizierte integrierte Schaltung (ASIC, application specific integrated circuit), eine elektronische Schaltung, einen Prozessor (anteilig, gewidmet oder gruppiert) und einen Speicher, der eine oder mehrere Software- oder Firmwareprogramme ausführt, einen kombinatorischen Logikschaltkreis und/oder andere geeignete Komponenten, welche die beschriebene Funktionalität bereitstellen.
1 stellt ein funktionelles Blockdiagramm eines Fahrzeugs 10 entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform bereit. Wie unten in größerem Detail beschrieben, umfasst das Fahrzeug 10 ein Radarsteuersystem 12, das ein Radarsystem 103 und ein Steuergerät 104 aufweist, die einen Strahl des Radarsystems 103 basierend auf einer Umgebung des Fahrzeugs 10 anpassen, während es betrieben wird, zum Beispiel basierend auf einer Schräglage des Fahrzeugs 10 (5), einer Neigung einer Straße, auf der das Fahrzeug 10 fährt (6), einer Krümmung der Straße (7) und/oder anderer Objekte, die in der Nähe des Fahrzeugs 10 identifiziert werden (8).
In der gezeigten Ausführungsform umfasst das Fahrzeug 10 auch ein Chassis 112, eine Karosserie 114, vier Räder 116, ein elektronisches Steuersystem 118, ein Lenksystem 150 und ein Bremssystem 160. Die Karosserie 114 ist auf dem Chassis 112 angeordnet und umfasst im Wesentlichen die anderen Komponenten des Fahrzeugs 10. Die Karosserie 114 und das Chassis können verbunden einen Rahmen bilden. Die Räder 116 sind jeweils drehbar mit dem Chassis 112 nahe den entsprechenden Ecken der Karosserie 114 verbunden. In verschiedenen Ausführungsformen kann sich das Fahrzeug 10 von dem in 1 gezeigten unterscheiden. Zum Beispiel kann in bestimmten Ausführungsformen die Anzahl der Räder 116 variieren. Beispielsweise kann bei zusätzlichen Beispielen in verschiedenen Ausführungsformen das Fahrzeug 10 kein Lenksystem aufweisen und zum Beispiel durch unterschiedliches Bremsen unter verschiedenen anderen möglichen Unterschieden gesteuert werden.
In der beispielhaften Ausführungsform, die in 1 dargestellt wird, umfasst das Fahrzeug 10 eine Aktuatoranordnung 120. Die Aktuatoranordnung 120 umfasst wenigstens ein auf dem Chassis 112 montiertes Antriebssystem 129, das die Räder 116 antreibt. In der gezeigten Ausführungsform umfasst die Aktuatoranordnung 120 einen Antriebsmotor 130. In einer Ausführungsform umfasst der Antriebsmotor 130 einen Verbrennungsmotor. In anderen Ausführungsformen kann die Aktuatoranordnung 120 eine oder mehrere Arten von Antrieben und/oder Motoren, wie einen Elektromotor/Generator anstelle von oder zusätzlich zu einem Verbrennungsmotor einschließen.
Weiterhin mit Bezug auf 1, ist der Antriebsmotor 130 wenigstens mit einigen der Räder 116 über eine oder mehrere Antriebswellen 134 gekoppelt. In einigen Ausführungsformen ist der Antriebsmotor 130 auch mechanisch mit einem Getriebe gekoppelt. In anderen Ausführungsformen kann der Antriebsmotor 130 stattdessen mit einem Generator gekoppelt sein, um einen elektrischen Motor anzutreiben, der mechanisch mit einem Getriebe verbunden ist. In bestimmten anderen Ausführungsformen (z.B. Elektrofahrzeugen) können ein Verbrennungsmotor und/oder ein Getriebe nicht notwendig sein.
Das Lenksystem 150 ist auf dem Chassis 112 montiert und steuert das Lenken der Räder 116. Das Lenksystem 150 umfasst ein Lenkrad und eine Lenksäule (nicht gezeigt). Das Lenkrad empfängt von einem Fahrer des Fahrzeugs 10 Eingaben. Die Lenksäule ergibt basierend auf der Eingabe von dem Fahrer einen gewünschten Lenkwinkel für die Räder 116 über die Antriebswellen 134. Ähnlich zu der obigen Erörterung in Bezug auf mögliche Variationen des Fahrzeugs 10 kann in bestimmten Ausführungsformen das Fahrzeug 10 kein Lenkrad und/oder keine Lenkung einschließen. Zusätzlich kann in bestimmten Ausführungsformen ein autonomes Fahrzeug Lenkkommandos, die durch einen Computer erzeugt werden, ohne Einflussnahme von dem Fahrer verwenden.
Das Bremssystem 160 ist auf dem Chassis 112 montiert und stellt ein Bremsen für das Fahrzeug 10 bereit. Das Bremssystem 160 empfängt Eingaben von dem Fahrer über ein Bremspedal (nicht gezeigt) und stellt ein geeignetes Bremsen über Bremseinheiten (auch nicht gezeigt) zur Verfügung. Der Fahrer stellt auch Eingabe über ein Beschleunigungspedal bzw. Gaspedal (nicht gezeigt) eine gewünschte Geschwindigkeit oder Beschleunigung des Fahrzeugs 10 bereit sowie verschiedene andere Eingaben für unterschiedliche Fahrzeuggeräte und/oder Systeme, wie ein oder mehrere Fahrzeugradios, andere Unterhaltungs- oder Infotainmentsysteme, Umgebungssteuersysteme, Beleuchtungseinheiten, Navigationssysteme und dergleichen (nicht in 1 gezeigt). Ähnlich zu der obigen Erörterung in Bezug auf mögliche Variationen für das Fahrzeug 10 können in bestimmten Ausführungsformen das Lenken, das Bremsen und/oder das Beschleunigen durch einen Computer, anstatt durch einen Fahrer, befohlen werden (in einem derartigen Beispiel kann ein Computer des Fahrzeugs Eingaben von dem Radarsystem zum Lenken, Bremsen und/oder zum Beschleunigen des Fahrzeugs verwenden).
Das Radarsteuersystem 12 ist an dem Chassis 112 montiert. Wie oben erwähnt, passt das Radarsteuersystem 12 einen Strahl des Radarsystems 103 basierend auf einer Umgebung des Fahrzeugs 10 an, während es betrieben wird, zum Beispiel basierend auf einer Schräglage des Fahrzeugs 10, einer Neigung einer Straße, auf der das Fahrzeug 10 fährt, einer Krümmung der Straße und/oder anderen Objekten, die in der Nähe des Fahrzeugs identifiziert werden (z.B. wie weiter unten in Verbindung mit den 5–8 erörtert). In einem Beispiel stellt das Radarsteuersystem 12 diese Funktionen gemäß dem Verfahren 400, das weiter unten in Verbindung mit 4 beschrieben wird, zur Verfügung.
Während das Radarsteuersystem 12, das Radarsystem 103 und das Steuergerät 104 als Teil desselben Systems gezeigt werden, ist es ersichtlich, dass in bestimmten Ausführungsformen diese Merkmale in zwei oder mehreren Systemen enthalten sein können. Zusätzlich kann in verschiedenen Ausführungsformen das Radarsteuersystem 12 alle oder Teile der verschiedenen anderen Fahrzeuggeräte und Systeme, wie unter anderem die Aktuatoranordnung 120 und/oder das elektronische Steuersystem 118, umfassen und/oder mit diesen gekoppelt sein.
Mit Bezug auf 2 wird ein funktionelles Blockdiagramm für das Radarsteuersystem 12 der 1 entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform bereitgestellt. Wie oben erwähnt, umfasst das Radarsteuersystem 12 das Radarsystem 103 und das Steuergerät 104 der 1.
Wie in 2 gezeigt, umfasst das Radarsystem 103 einen oder mehrere Sender 220, einen oder mehrere Empfänger 222, eine Schnittstelle 224, einen Speicher 225 und eine Verarbeitungseinheit 226. In einer Ausführungsform umfasst das Radarsystem 103 einen vielfachen Eingang, einen vielfachen Ausgang (MiMo) des Radarsystems mit vielfachen Sendern (auf die hierin auch als Senderkanäle Bezug genommen wird) 220 und vielfachen Empfängern (auf die hierin auch als Empfangskanäle Bezug genommen wird) 222. In einigen Ausführungsformen kann das Radarsystem 103 irgendeine Anzahl von unterschiedlichen Arten der Radarsysteme, einschließlich unter anderem nicht-MiMo-Radarsysteme, die einen einzigen Sender und/der die einen Standardstrahl, der mit vielfachen Empfangsantennen gebildet wird, verwenden.
Die Sender 220 senden Radarsignale über das Radarsystem 103. Die gesendeten Radarsignale formen zusammen einen Strahl, der durch das Radarsystem 103 zum Erfassen von Objekten (z.B. andere Fahrzeuge, Fußgänger, Bäume, Felsen, Müllhaufen, Straßenkennzeichen und so weiter) gesendet wird. Wie in größerem Detail unten beschrieben, wird der Stahl durch einen Prozessor (wie durch die Verarbeitungseinheit 226 und/oder den Prozessor 240, die weiter unten beschrieben werden) angepasst durch Anpassen einer Phase und/oder Amplitude des gesendeten und/oder empfangenen Radarsignals, basierend auf der Umgebung des Fahrzeugs 10, während es betrieben wird (wie eine Schräglage des Fahrzeugs 10, einem geografischen Ort des Fahrzeugs 10, einer Neigung der Straße, auf der das Fahrzeug 10 fährt, einer Krümmung der Straße, auf der das Fahrzeug 10 fährt, oder einem Objekt, das in der Nähe des Fahrzeugs 10 identifiziert wird). Nachdem die gesendeten Radarsignale ein oder mehrere Objekte auf oder nahe der Straße, auf der das Fahrzeug 10 fährt, kontaktieren und reflektiert/zurückgerichtet auf das Radarsystem werden, werden die zurückgerichteten Radarsignale durch die Empfänger 220 des Radarsystems 103 zur Verarbeitung empfangen.
Mit Bezug auf 3 wird ein Repräsentant der Sendekanäle 220 zusammen mit einem entsprechenden der Empfangskanäle 222 des Radarsystems der 3 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform gezeigt. Wie in 3 gezeigt, umfasst jeder der Sendekanäle 220 einen Signalgenerator 302, einen Filter 304, einen Verstärker 306 und eine Antenne 308. Wie auch in 3 gezeigt, umfasst jeder der Empfangskanäle 222 eine Antenne 310, einen Verstärker 312, einen Mischer 314 und einen Abtaster/Digtalisierer 316. In bestimmten Ausführungsformen können die Antennen 308, 310 eine einzige Antenne umfassen, während in anderen Ausführungsformen die Antennen 308, 310 separate Antennen umfassen können. In ähnlicher Weise können in bestimmten Ausführungsformen die Verstärker 306, 312 einen einzigen Verstärker umfassen während in anderen Ausführungsformen die Verstärker 306, 312 separate Verstärker umfassen können. Zusätzlich können sich in bestimmten Ausführungsformen mehrfache Sendekanäle 220 ein oder mehrere der Signalgeneratoren 32, der Filter, der Verstärker 306 und/ oder der Antenne 308 teilen. In ähnlicher Weise können sich in bestimmten Ausführungsformen mehrfache Empfangskanäle 222 eine oder mehrere Antennen 310, Verstärker 312, Mischer 314 und oder Abtaster/Digitalisierer 316 teilen.
Das Radarsystem 103 erzeugt die zu sendenden Radarsignale über den (die) Signalgenerator(en) 302. Die zu sendenden Radarsignale werden über den (die) Filter 304 gefiltert, über den (die) Verstärker 306 verstärkt und von dem Radarsystem 103 (und von dem Fahrzeug 10, zu welchem das Radarsystem 103 gehört, auf das hierin auch als "Host-Fahrzeug" Bezug genommen wird) über die Antenne(n) 308 gesendet. Die gesendeten Radarsignale kontaktieren nachfolgend andere Fahrzeuge und/oder Objekte auf oder entlang der Straße, auf welcher das Host-Fahrzeug 10 fährt. Nach dem Kontaktierendes anderen Fahrzeugs und/ oder der Objekte werden die Radarsignale reflektiert und verbreiten sich von den anderen Fahrzeugen und/oder Objekten in verschiedene Richtungen, einschließlich einiger Signale, die in Richtung des Host-Fahrzeugs 10 zurückkehren. Die Radarsignale, die zu dem Host-Fahrzeug 10 zurückkehren (auf die hierin auch als empfangene Radarsignale Bezug genommen wird,) werden durch die Antenne(n) 310 empfangen, durch den (die) Verstärker 312 verstärkt, durch den (die) Mischer 314 gemischt und durch den (die) Abtaster/Digitalisierer 316 digitalisiert.
Zurückkehrend zu 2, umfasst das Radarsystem 103 auch, neben anderen möglichen Merkmalen, die Schnittstelle 224, den Speicher 225 und die Verarbeitungseinheit 226. Die Schnittstelle 224 (z.B. eine oder mehrere Kommunikationstransceiver) empfängt Informationen von einem oder mehreren Sensoren (wie von der Sensoranordnung 230 der 2, die weiter unten beschrieben wird), welche zu einer Umgebung des Fahrzeugs 10 während des Betriebs des Fahrzeugs gehören (wie eine Schräglage des Fahrzeugs 10, ein geografischer Ort des Fahrzeugs 10, eine Neigung der Straße, auf der das Fahrzeug 10 fährt, eine Krümmung der Straße, auf der das Fahrzeug 10 fährt, und/oder Objekte, die in der Nähe des Fahrzeugs 10 identifiziert werden). Wie auch weiter unten erörtert wird, können in bestimmten Ausführungsformen die einen oder mehreren Sensoren Teil des Radarsystems 103 sein. In bestimmten Ausführungsformen können derartige Funktionen insgesamt oder in Teilen durch eine Schnittstelle 244 eines Computersystems 232 ausgeführt werden (erörtert weiter unten). Der Speicher 225 speichert die Informationen, die durch die Schnittstelle 224 und/oder die Schnittstelle 244 empfangen werden (z.B. wie von der Sensoranordnung 230 empfangen), zusammen mit Informationen, die zu Daten von den über die Empfänger 222 empfangenen Radarsignalen gehören. In bestimmten Ausführungsformen können derartige Funktionen insgesamt oder in Teilen durch einen Speicher 242 des Computersystems 232 ausgeführt werden (wie weiter unten erörtert).
Die Verarbeitungseinheit 226 verarbeitet die Informationen, die durch die Schnittstelle 224 (und/oder die Schnittstelle 244) erhalten werden, die zur Umgebung des Fahrzeugs 10 gehören, und stellt sie für das Anpassen eines Strahls des Radarsystems 103 durch Anpassung einer Phase und/oder Amplitude der gesendeten und/oder empfangenen Radarsignale basierend auf der Umgebung für das Fahrzeug 10, wenn es betrieben wird (wie eine Schräglage des Fahrzeugs 10, einem geografischen Ort des Fahrzeugs 10, einer Neigung der Straße, auf das Fahrzeug 10 fährt, einer Krümmung der Straße, auf der das Fahrzeug 10 fährt, und/oder Objekte, die in der Nähe des Fahrzeugs 10 identifiziert werden) zur Verfügung. Die Verarbeitungseinheit 226 der dargestellten Ausführungsform ist in der Lage ein oder mehrere Programme auszuführen (nämlich laufende Software), um verschiedene Aufgabeinstruktionen, die in dem(den) Programm(en) verschlüsselt sind, auszuführen. Die Verarbeitungseinheit 226 kann einen oder mehrere Mikroprozessoren, Mikrosteuergeräte, anwendungsspezifische integrierte Schaltkreise (ASICs) umfassen oder ein anderes geeignetes Gerät, was durch einen Fachmann der Technik erkannt wird, wie beispielsweise elektronische Steuerkomponenten, Verarbeitungslogik und/oder ein Prozessorgerät, individuell oder in irgendeiner Kombination, einschließlich, ohne Begrenzung auf: einen anwendungsspezifischen integrierten Schaltkreis (ASIC), eine elektronische Schaltung, einen Prozessor (anteilig, gewidmet oder gruppiert) und einen Speicher, der ein oder mehrere Software- oder Firmwareprogramme ausführt, einen kombinatorischen Logikschaltkreis und/oder andere geeignete Komponenten, welche die beschriebene Funktionalität bereitstellen.
In einer Ausführungsform umfasst die Verarbeitungseinheit 224 drei funktionelle Module, nämlich (i) ein Szeneanalysenmodul 227, das die Informationen von der Sensoranordnung 230 und/oder von den Empfängern 222 verwertet, indem es Identifizierungen und Bestimmungen in Bezug auf die Umgebung des Fahrzeugs 10, während es betrieben wird, ausführt; (ii) ein Strahllenkmodul 228, das exakte Anpassungen für den Radarsystemstrahl basierend auf der Umgebung bestimmt und das Instruktionen für eine derartige Strahlanpassung bereitstellt; und (iii) ein Radar zentrale Verarbeitungseinheits(CPU)-modul 229, das die Instruktionen von dem Strahllenkmodul ausführt und das allgemeine Vorgänge des Radarsystems steuert (einschließlich des Sendens der Radarsignale). In verschiedenen Ausführungsformen können diese Funktionen durch einen Prozessor oder durch Mehrfach-Prozessoren der Verarbeitungseinheit 228 ausgeführt werden. Zusätzlich können in bestimmten Ausführungsformen derartige Funktionen ganz oder teilweise durch den Prozessor 240 des Computersystems 232 (das weiter unten erörtert wird) ausgeführt werden.
In bestimmten Ausführungsformen kann das Radarsystem 103 vielfache Schnittstellen 224, Speicher 225 und/oder Verarbeitungseinheiten 226, die zusammen oder getrennt arbeiten, umfassen, wie es auch durch den Fachmann der Technik erkannt wird. Zusätzlich ist anzumerken, dass in bestimmten Ausführungsformen die Funktionen der Schnittstelle 224, des Speichers 225 und/oder der Verarbeitungseinheit 226, ghanz oder teilweise, von einem oder mehreren anderen Speichern, Schnittstellen und/oder Prozessoren, die außerhalb des Radarsystems 103 angeordnet sind, durchgeführt werden können, wie dem Speicher 242, der Schnittstelle 244 und dem Prozessor 240 des Steuergerätes 104, das weiter unten beschrieben wird.
Wie in 2 gezeigt, ist das Steuergerät 104 mit dem Radarsystem 103 gekoppelt. Ähnlich, wie oben erörtert, kann in bestimmten Ausführungsformen das Steuergerät 104 ganz oder teilweise innerhalb oder als Teil des Radarsystems 103 angeordnet sein. Zusätzlich ist in bestimmten Ausführungsformen das Steuergerät 104 mit einem oder mehreren anderen Fahrzeugsystemen gekoppelt (wie dem elektronischen Steuersystem 118 der 1). Das Steuergerät 104 empfängt und verarbeitet die Informationen, die von dem Radarsystem 103 wahrgenommen oder festgestellt werden, stellt eine Erfassung, eine Klassifizierung und ein Verfolgen der Objekte zur Verfügung und führt geeignete Fahrzeugaktionen basierend auf diesen Informationen aus. Das Steuergerät 104 führt im Allgemeinen diese Funktionen zusammen mit dem Verfahren 400, das unten in Verbindung mit den 4–9 weiter erörtert wird, aus.
Wie in 2 gezeigt, umfasst das Steuergerät 104 eine Sensoranordnung 230 und ein Computersystem 232. In bestimmten Ausführungsformen kann das Steuergerät 104 das Radarsystem 103, eine oder mehrere Komponenten davon und/oder ein oder mehrere andere Systeme einschließen. Zusätzlich ist es ersichtlich, dass das Steuergerät 104 sich auf andere Weise von der Ausführungsform, die in 2 gezeigt wird, unterscheiden kann. Zum Beispiel kann das Steuergerät 104 mit einem oder mehreren fernen Computersystemen und/oder anderen Steuersystemen, wie das elektronische Steuersystem 118 der 1, gekoppelt sein oder kann diese in anderer Weise verwenden.
In der gezeigten Ausführungsform umfasst die Sensoranordnung 230 eine Anfangsmesseinheit (IMU) 234, eine geografische Sensoreinheit 236 und eine oder mehrere Erfassungseinheiten 238, die unten beschrieben werden. In einer Ausführungsform ist jeder der Sensoren der Sensoranordnung 230 innerhalb der Karosserie 114 des Fahrzeugs 10 der 1 untergebracht. Wie in 1 gezeigt, kann in bestimmten Ausführungsformen die Sensoranordnung 230 ganz oder teilweise separat von dem Radarsystem 103 angeordnet sein. In anderen Ausführungsformen kann die Sensoranordnung 230 ganz oder teilweise innerhalb oder als Teil des Radarsystems 103 angeordnet sein.
Die IMU 234 misst die Schräglage des Fahrzeugs. In einer Ausführungsform umfasst die Schräglage des Fahrzeugs einen Winkel, in welchem das Fahrzeug 10 (von hinten gesehen) mit Bezug auf die Fahrbahn in Front des Fahrzeugs 10 blickt. Das Fahrzeug 10 kann Schräglagen zum Beispiel während des Bremsens erfahren. In bestimmten Ausführungsformen legt die IMU 234 eine Rate der Schräglage des Fahrzeugs 10 fest. In bestimmten Ausführungsformen umfasst die IMU 234 auch einen oder mehrere Beschleunigungsmesser und/oder Gyroskope. In verschiedenen Ausführungsformen wird die Fahrzeugschräglageinformation von der IMU 234 in einem Speicher 225 des Radarsystems 103 gespeichert (und/oder in dem Speicher 242 des Computersystems 232, wie es weiter unten beschrieben ist) und wird durch die Verarbeitungseinheit 226 des Radarsystems 103 (und/oder den Prozessor 240 des Computersystems 232, wie weiter unten beschrieben) zum Anpassen an eine Phase und/oder Amplitude der gesendeten und/oder empfangenen Radarsignale verwendet, um dadurch den Strahl des Radarsystems 103 anzupassen. Es ist ersichtlich, dass dies in einer beliebigen Anzahl von Radarsystemkonfigurationen, in denen Vielfach-Antennen verwendet werden, ausgeführt werden kann.
Die geografische Sensoreinheit 236 stellt geografische Informationen, wie einen geografischen Ort des Fahrzeugs 10 und/oder die Straße, auf der das Fahrzeug 10 fährt, bereit. In einer Ausführungsform umfasst die grafische Sensoreinheit 236 ein globales Positionssystem (GPS) und/oder ein oder mehrere Komponenten davon. In bestimmten Ausführungsformen kann die geografische Sensoreinheit 236 teilweise von einem Navigations- und/oder Infotainment/Unterhaltungssystem sein. Zusätzlich kann in einer Ausführungsform die geografische Sensoreinheit 236 Karteninformationen empfangen und/oder bereitstellen, die zu der Fahrbahn gehören (z.B. die Informationen über die Neigung und Krümmung eines herankommenden Segments der Fahrbahn einschließen, das in Kürze von dem Fahrzeug 10 getroffen wird). In verschiedenen Ausführungsformen wird die geografische Information von der geografischen Sensoreinheit 236 in dem Speicher 225 des Radarsystems 103 gespeichert (und/oder in dem Speicher 242 des Computersystems 232) und wird durch die Verarbeitungseinheit 226 des Radarsystems 103 (und/oder den Prozessor 240 des Computersystems 232) zum Anpassen einer Phase und/oder Amplitude der gesendeten und/oder empfangenen Radarsignale verwendet, um dadurch den Strahl des Radarsystems 103 anzupassen.
Die Erfassungseinheiten 238 erfassen Objekte (z.B. andere Fahrzeuge, Fußgänger, Bäume, Felsen, Abfallhaufen, Straßenkennzeichen und so weiter) in der Nähe des Fahrzeugs 10. In bestimmten Ausführungsformen erfassen die Erfassungseinheiten 238 auch Merkmale der Straße, auf der das Fahrzeug 10 fährt (z.B. eine Neigung der Straße und/oder eine Krümmung der Straße). In bestimmten Ausführungsformen umfassen die Erfassungseinheiten 238 auch eine oder mehrere Kameras, Lichterfassungs- und Reichweiten-(LIDAR, light detection and ranging)Einheiten und/oder andere Radarsysteme (z.B. andere als das Radarsystem 103 der 2). In verschiedenen Ausführungsformen werden die Informationen der Erfassungseinheiten 238 in dem Speicher 225 des Radarsystems 103 (und/oder dem Speicher 242 des Computersystems 232, wie weiter unten beschrieben) gespeichert und werden durch die Verarbeitungseinheit 226 des Radarsystems 103 (und/oder den Prozessor 240 des Computersystems 232, wie weiter unten beschrieben) zum Anpassen einer Phase und Amplitude der gesendeten oder empfangenen Radarsignale verwendet, um dadurch den Strahl des Radarsystems 103 anzupassen.
Wie in 2 gezeigt, umfasst das Computersystem 232 einen Prozessor 240, einen Speicher 242, eine Schnittstelle 244, ein Speichergerät 246 und einen Bus 248. Der Prozessor 240 führt die Berechnung und die Steuerfunktionen des Steuergerätes 104 aus und kann irgendeine Art von Prozessor oder Mehrfach-Prozessoren, einzelnen integrierte Schaltungen, wie einen Mikroprozessor, oder irgendeine geeignete Anzahl von integrierten Schaltungsgeräten und/oder Schaltungsleiterplatten umfassen, die in Kooperation arbeiten, um die Funktionen einer Verarbeitungseinheit zu vollenden. In einer Ausführungsform passt der Prozessor 240 eine Wellenform der gesendeten Signale an, um dadurch den Strahl des Radarsystems 103 basierend auf der Umgebung für das Fahrzeug 10 anzupassen, wie basierend auf den Informationen, die von der Sensoranordnung 230 empfangen wurden sowie von den Radarsignalen, die über die Empfänger 222 des Radarsystems 103 empfangen wurden, festgestellt. In einer anderen Ausführungsform führt der Prozessor 240 einen Strahlformungsalgorithmus auf den empfangenen Daten durch Anwenden spezieller Phasen- und Amplitudenmodulationen aus, um dadurch den Strahl des Radarsystems 103 anzupassen. Während des Betriebs führt der Prozessor 240 ein oder mehrere Programme 250 aus, die innerhalb des Speichers 242 enthalten sind, und kontrolliert somit den allgemeinen Betrieb des Steuergerätes 104 und des Computersystems 232 im Allgemeinen durch Ausführen der Prozesse, die hierin beschrieben sind, wie solche des Verfahrens 400, die unten in Verbindung mit den 4 bis 9 weiter beschrieben werden.
Der Speicher 242 kann irgendeine Art eines geeigneten Speichers sein. Dies würde die verschiedenen Arten von dynamischen Direktzugriffsspeichern (DRAM) sowie SDRAM, die verschiedenen Arten von Festwertspeichern RAM (SRAM) und die verschiedenen Arten von nichtflüchtigen Speichern (PROM, EPROM und Flash) umfassen. In bestimmten Beispielen ist der Speicher 242 auf und/oder zusammen auf dem gleichen Computerchip wie der Prozessor 240 angeordnet. In der gezeigten Ausführungsform speichert der Speicher 242 das Programm 250, auf das oben Bezug genommen wird, zusammen mit einem oder mehreren gespeicherten Werten 252 (wie beispielsweise Informationen, die von der Sensoranordnung 230 erhalten werden, sowie die Informationen, die zu den zurückkehrenden Radarsignalen des Radarsystems 130 gehören, und verschiedene Schwellwerte, die als Kriterien für die Anpassung des Strahls des Radarsystems 103 verwendet werden) zum Gebrauch beim Durchführen der Feststellungen.
Der Bus 248 dient zum Übertragen von Programmen, Daten, Zuständen und anderen Informationen oder Signalen zwischen den unterschiedlichen Komponenten des Computersystems 232. Die Schnittstelle 244 ermöglicht eine Kommunikation zu dem Computersystem 232, zum Beispiel von einem Systemtreiber und/oder von einem anderen Computersystem, und kann unter Verwenden irgendeines geeigneten Verfahrens oder einer Vorrichtung ausgeführt werden. In einer Ausführungsform empfängt die Schnittstelle 244 Informationen von den verschiedenen Sensoren der Sensoranordnung 230 über die Umgebung des Fahrzeugs 10, während das Fahrzeug 10 betrieben wird. Die Schnittstelle 244 kann eine oder mehrere Netzwerkschnittstellen einschließen, um mit anderen Systemen oder Komponenten zu kommunizieren. In einer Ausführungsform umfasst die Schnittstelle 244 einen Sendeempfänger bzw. Transceiver. Die Schnittstelle 422 kann auch eine oder mehrere Netzwerkschnittstellen, um mit Technikern zu kommunizieren, und/oder eine oder mehrere Speicherschnittstellen, um Speichervorrichtungen wie das Speichergerät 246 zu verbinden, umfassen.
Das Speichergerät 246 kann irgendeine geeignete Art von Speichervorrichtung, einschließlich Direktzugriffsspeichergeräte wie Festplattenantriebe, Flashsysteme, Floppy-Diskantriebe und optische Diskettenantriebe, sein. In einer beispielhaften Ausführungsform umfasst das Speichergerät 248 ein Programmprodukt, von dem der Speicher 242 ein Programm 250 empfangen kann, das eine oder mehrere Ausführungsformen von einem oder mehreren Prozessen der vorliegenden Offenbarung, wie das Verfahren 400 (und irgendwelche Hilfsprozesse davon), das unten in Verbindung mit den 4–8 weiter beschrieben wird, ausführt. In einer anderen beispielhaften Ausführungsform kann das Programmprodukt direkt gespeichert sein und/oder durch den Speicher 242 in anderer Weise zugreifbar sein und/oder eine Diskette (z.B. Diskette 254) sein, wie die, auf welche unten Bezug genommen wird.
Der Bus 248 kann jedes geeignete physische oder logische Mittel zum Verbinden von Computersystemen und Komponenten sein. Dies umfasst, ist aber nicht begrenzt auf, direkte fest verdrahtete Verbindungen, Faseroptiken, Infrarot und drahtlose Bus-Technologien. Während des Betriebs wird das Programm 250 in dem Speicher 242 gespeichert und durch den Prozessor 240 ausgeführt.
Es ist ersichtlich, dass, während diese beispielhafte Ausführungsform in dem Kontext eines vollständig funktionsfähigen Computersystems beschrieben wird, Fachleute der Technik erkennen können, dass der Mechanismus der vorliegenden Offenbarung in der Lage ist, als ein Programmprodukt mit einem oder mehreren Arten von nicht transitorischen computerlesbaren signaltragenden Medien verteilt zu sein, die verwendet werden, um das Programm und die Verteilung davon auszuführen, wie ein nicht transitorisches computerlesbares Medium, welches das Programm trägt und das darin gespeicherte Computerinstruktionen enthält, um einen Computerprozessor (wie den Prozessor 240) zu veranlassen, das Programm durchzuführen und auszuführen. Ein derartiges Programmprodukt kann eine Vielzahl von Formen annehmen und die vorliegende Offenbarung verwendet diese gleichermaßen, unabhängig von der Art der ein computerlesbares Signal tragenden Medien, die verwendet werden, um die Verteilung auszuführen. Beispiele von Signal tragenden Medien umfassen: beschreibbare Medien wie Floppy-Disks, Festplatten, Speicherkarten und optische Disketten und Übertragungsmedien wie digitale und analoge Kommunikationsverbindungen. Es ist in ähnlicher Weise ersichtlich, dass das Computersystem 232 sich auch in andere Weise von der Ausführungsform, die in 2 gezeigt wird, unterscheiden kann, zum Beispiel indem das Computersystem 232 mit einem oder mehreren fernen Computersystemen und/oder anderen Steuersystemen gekoppelt sein kann oder diese in anderer Weise verwenden kann.
4 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens 400 zum Ausführen eines Radarsystems eines Fahrzeugs entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform. Das Verfahren 400 kann entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform in Verbindung mit dem Fahrzeug 10 der 1 und mit dem Radarsystem 12 der 1–3 ausgeführt werden. Das Verfahren 400 wird auch unten in Verbindung mit den 5–9 erörtert, welche ein darstellendes Beispiel von verschiedenen Schritten des Verfahrens 400 (5–8) sowie eine beispielhafte Architektur eines Flussdiagramms für das Verfahren 400 (9) bereitstellen.
Wie in 4 dargestellt, werden bei 402 Informationen, die zu einer Schräglage des Fahrzeugs 10 gehören erhalten. In einem Beispiel umfassen die Informationen einen Winkel, in dem das Fahrzeug 10 (von vorn nach hinten gesehen) mit Bezug auf die Fahrbahn in Front des Fahrzeugs 10 blickt. Mit Bezug auf 5 wird ein Beispiel der Schräglage des Fahrzeugs 10 dargestellt bei einem Winkel 509, der zwischen dem Fahrzeug 10 und der Straße 506 auftritt, auf der das Fahrzeug 10 fährt. In einer Ausführungsform wird auch eine Rate der Änderung der Fahrzeugschräglage über der Zeit erhalten. In einer Ausführungsform werden die Fahrzeugschräglage und/oder die Änderungsrate der Fahrzeugschräglage durch die IMU 234 der 2 gemessen. In bestimmten Ausführungsformen können die Fahrzeugschräglage und/oder die Änderungsrate davon durch einen Prozessor (wie durch die Verarbeitungseinheit 226 und/oder den Prozessor 240 der 2) basierend auf Informationen, die durch die IMU 234 bereitgestellt werden, bestimmt werden.
Geografische Daten werden bei 404 erhalten. In einem Beispiel umfassen die Informationen bei 404 ein oder mehrere Charakteristiken, die eine Straße betreffen, auf welcher das Fahrzeug 10 fährt. In einer Ausführungsform umfassen die Charakteristiken bei 404 eine Neigung der Straße (z.B. eine Vertikale der Straße in einem kommenden Streckenbereich der Straße, auf oder ab, mit Bezug auf den lokalen Horizont). Mit Bezug auf 6 wird die Neigung des Fahrzeugs 10 durch den Winkel 602 dargestellt, der zwischen einem kommenden Segment 614 (nämlich in Front des Fahrzeugs 10) und dem lokalen Horizont besteht.
Zusätzlich umfassen die Charakteristiken bei 404 in einer Ausführungsform eine Krümmung der Straße (z.B. eine Krümmung oder einen Winkel eines kommenden Streckenbereichs der Straße). Mit Bezug auf 7 stellt die Krümmung in einem Beispiel eine Kurve 702 für ein kommendes Segment 714 dar (nämlich in Front des Fahrzeugs 10) und ein gegenwärtiges Segment 712 (nämlich in dem das Fahrzeug 10 gegenwärtig positioniert ist) der Straße 506, auf welcher das Fahrzeug 10 fährt.
In verschiedenen Ausführungsformen können die geografischen Daten und die zugehörigen Straßencharakteristiken (nämlich die Neigung und/oder Krümmung der Straße) über die geografische Sensoreinheit 236 der 2 erhalten werden (z.B. über ein GPS-Gerät). Die geografischen Daten und die zugehörigen Charakteristiken können auch über einen oder mehrere Erfassungseinheiten 238 der 2 erhalten werden, z.B. über eine Kamera und/oder eine LIDAR-Einheit an Bord des Fahrzeugs. Zusätzlich kann in bestimmten Ausführungsformen ein Prozessor (wie die Verarbeitungseinheit 226 und/oder der Prozessor 240 der 2) die Straßencharakteristiken (z.B. die Neigung und/oder Krümmung der Straße) basierend auf den Daten, die durch die geografische Sensoreinheit 236 und/oder die Erfassungseinheiten 238 bereitgestellt werden, bestimmen.
Bei 406 werden Informationen erhalten, die ein oder mehrere Objekte betreffen (z.B. andere Fahrzeuge, Fußgänger, Bäume, Felsen, Müllhaufen, Straßenkennzeichen und so weiter), die in der Nähe des Fahrzeugs 10 und/oder der Straße, auf der das Fahrzeug 10 fährt, angeordnet sind. Auf das Fahrzeug 10 wird hierin auch als Host-Fahrzeug Bezug genommen. In einem Beispiel umfassen die Informationen bei 406 eine Identifizierung von (einem) derartigen erfassten Objekt(en) zusammen mit einem relativen Ort und/oder relativen Ortsvektor zwischen dem Objekt und dem Host-Fahrzeug 10. Mit Bezug auf 8 wird das Objekt 802 in einem Beispiel in Bezug auf den Winkel 804 identifiziert, der zwischen dem Objekt 802 und einer Längsachse des Host-Fahrzeugs 10 gebildet wird. Während das Objekt 802 als ein Fahrzeug in 8 gezeigt wird, ist es ersichtlich, dass in vielen Ausführungsformen das Objekt 802 verschiedene unterschiedliche Formen annehmen kann (wie beispielsweise einen Fußgänger, ein Fahrrad, ein Tier, einen Baum, ein Kopfsteinpflaster, einen Müllhaufen und so weiter). Zusätzlich ist es verständlich das, während das Objekt 802 gezeigt wird, als sei es auf einer unterschiedlichen Fahrbahn (808) verglichen mit der Fahrbahn (806) des Host-Fahrzeugs 10, sich das Objekt 802 in verschiedenen Ausführungsformen auf der gleichen Fahrbahn wie das Host-Fahrzeug 10 befinden kann. In einer Ausführungsform können die Informationen bei 406 basierend auf zurückkommende Signale des Radarsystems 103 selbst (nämlich durch die Empfänger 222 der 2) erhalten werden. Zusätzlich kann in bestimmten Ausführungsformen ein Prozessor (wie die Verarbeitungseinheit 226 und/oder der Prozessor 240 der 2) das Objekt identifizieren und/oder in Bezug auf das Objekt Feststellungen machen, basierend auf den Daten, die durch die Erfassungseinheiten 238 und/oder das Radarsystem 103 bereitgestellt werden.
In bestimmten Ausführungsformen werden weitere Analysen der Daten von 402–406 bei 408 ausgeführt. Zum Beispiel werden in bestimmten Ausführungsformen Feststellungen in Bezug auf die Größe und/oder die Rate der Änderung der Fahrzeugschräglage bei 402, den Rahmen und eine Nähe der Straßencharakteristiken bei 404 (z.B. Neigung und/oder Krümmung der Straße) mit Bezug auf das Fahrzeug und/oder die Charakteristiken (z.B. Größe, Gestalt, Bewegung und/oder Nähe zu dem Fahrzeug) der Objekte, die bei 406 erfasst werden, gemacht. In einer Ausführungsform werden die Analysen bei 408 durch einen Prozessor, wie durch die Verarbeitungseinheit 226 und/oder den Prozessor 240 der 2, durchgeführt.
Bei 410 wird eine Feststellung getroffen, ob die Fahrzeugschräglage bei 402 und/oder 408 größer als ein vorbestimmter Schwellwert ist. Mit Bezug auf 5 besteht die Feststellung bei 410 in einer Ausführungsform darin, ob der Winkel 508 größer als ein vorbestimmter Schwellwert ist. In einer alternativen Ausführungsform betrifft die Feststellung bei 410, ob eine Änderungsrate der Fahrzeugschräglage größer als ein vorbestimmter Schwellwert ist. In einer Ausführungsform wird diese Feststellung durch einen Prozessor, wie durch die Verarbeitungseinheit 226 und/oder den Prozessor 240 der 2, getätigt, unter Verwenden eines vorbestimmten Schwellwerts, der in dem Speicher 225 und/oder dem Speicher 242 (z.B. als ein gespeicherter Wert 252) der 2 gespeichert ist. In einer Ausführungsform wird die Schräglage des Fahrzeugs kontinuierlich gemessen und überwacht und die Radarstrahlrichtung kontinuierlich geändert, um diese in dem gewünschten Sichtfeld zu halten, in dem die potentiellen Hindernisse sowohl in Erhebung als auch in Azimutrichtung erwartet werden.
Wenn die Fahrzeugschräglage (oder in bestimmten Ausführungsformen die Änderungsrate der Fahrzeugschräglage) größer ist als der vorbestimmte Schwellwert, dann wird der Strahl des Radarsystems 102 bei 412 angepasst. In verschiedenen Ausführungsformen wird der Strahl durch Anpassen einer Amplitude und/oder Phase der gesendeten Radarsignale, der empfangenen Radarsignale oder beider des Radarsystems 103 über Instruktionen, die durch einen Prozessor (wie die Verarbeitungseinheit 224 und/oder der Prozessor 240 der 2) bereitgestellt werden, angepasst, so dass der Strahl parallel mit dem kommenden Segment der Straße, auf der das Fahrzeug 10 fährt, gebildet wird.
Wie in der gesamten Anmeldung verwendet, bezieht sich das "Anpassen" des "Strahls" auf ein Lenken des Strahls über eine Anpassung der Richtung des Strahls. In einer Ausführungsform wird auch die Änderung in der Amplitude und/oder Phase in unterschiedlicher Weise in Verbindung mit mehrfachen Radarelementen (z.B. mehrfache Sender und/oder mehrfache Empfänger) ausgeführt, um dadurch in der Gesamtheit die Richtung des Strahls anzupassen. Zum Beispiel werden in einer Ausführungsform die Amplitude und/oder die Phase der Radarsignale in unterschiedlicher Menge für unterschiedliche Radarelemente (z.B. mehrfache Sender und/oder mehrfache Empfänger) modifiziert, um dadurch die gewünschte Richtungsänderung (nämlich "Anpassung") des Strahls zu erhalten.
Mit Bezug auf 5 (einschließlich Hilfskomponenten in 5A und 5B) werden zwei beispielhafte Darstellungen bereitgestellt. Eine erste Darstellung 502 stellt eine Richtung des Strahls 510 unter einem typischen Radarsystem ohne die Anpassung bei 412 dar (nämlich in der ersten Darstellung 502 wird das meiste des Strahls 510 in den Boden der Straße 506 gesendet). Eine zweite Darstellung 504 stellt eine Richtung des Strahls 510 mit der Anpassung bei 412 dar. Ausdrücklich ist in dem Beispiel der zweiten Darstellung 504 der 5 der Strahl 510 an einen Winkel 512 in Bezug auf die gegenwärtige Positionierung des Fahrzeugs 10 angepasst (von vorn nach hinten), was einen Strahl 510 ergibt, der parallel zu dem kommenden Segment der Straße 501 ist. Als ein Ergebnis kann die Richtung des Strahls 510 der zweiten Darstellung 504 potentiell eine verbesserte Erfassung, Klassifizierung und Verfolgung des kommenden Segments der Straße 506 und von Objekten in der Nähe davon bereitstellen.
In einer Ausführungsform mit Bezug auf 4 fährt der Prozess, sobald der Strahl bei 412 angepasst ist, für eine weitere mögliche Anpassung des Strahls fort zu 414 (weiter unten erörtert). In einer anderen Ausführungsform fährt der Prozess, sobald der Strahl bei 412 angepasst ist, stattdessen für eine neue Iteration fort zu 402 (wie mit dem Phantombild der 4 gezeigt). In beiden Fällen wird, wenn die Feststellung bei 410 darin besteht, dass die Schräglage des Fahrzeugs (oder in bestimmten Ausführungsformen die Änderungsrate der Schräglage des Fahrzeugs) geringer oder gleich dem vorbestimmten Schwellwert ist, die Anpassung bei 412 nicht ausgeführt, und der Prozess wird anstelle dessen direkt mit 414, wie direkt unten beschrieben, fortgesetzt.
Bei 414 wird eine Feststellung getätigt, ob die Straßenneigung der 404 und/oder 408 größer ist als eine vorhergehender Schwellwert. In einer Ausführungsform wird die Bedingung bei 414 erfüllt, wann immer der absolute Wert der Straßenneigung größer als der vorbestimmte Schwellwert ist (nämlich, so dass diese Bedingung für Bergauf- und Bergabneigungen gleichermaßen in ausreichender Größe erfüllt wird). Mit Bezug auf 6 wird in einer Ausführungsform die Feststellung bei 414 getroffen, ob der Winkel 602 des aufkommenden Segmentes 614 der Straße 506 größer als ein vorbestimmter Schwellwert ist. In einer Ausführungsform wird diese Feststellung durch einen Prozessor, wie die Verarbeitungseinheit 226 und/oder den Prozessor 240 der 2, unter Verwenden eines vorbestimmten Schwellwerts getätigt, der in dem Speicher 225 und/oder in dem Speicher 242 (z.B. als ein gespeicherter Wert 252) der 2 gespeichert ist. In einer Ausführungsform wird der Winkel 602 kontinuierlich gemessen und überwacht und die Radarstrahlrichtung kontinuierlich geändert, um sie in dem gewünschten Sichtfeld zu halten, in dem die möglichen Hindernisse in der Erhebung und in der Azimutrichtung gleichermaßen erwartet werden.
Wenn die Straßenneigung größer als der vorbestimmte Schwellwert ist, dann wird das Radarsystem 103 bei 416 angepasst. In einer Ausführungsform wird der Strahl durch Anpassen einer Amplitude und/oder Phase der gesendeten und/oder empfangenen Radarsignale des Radarsystems 103 über Instruktionen, die durch einen Prozessor (wie die Verarbeitungseinheit 226 und/oder den Prozessor 240 der 2) bereitgestellt werden, angepasst, so dass der Strahl in eine Richtung passend zu (und in einem Beispiel parallel zu) dem Winkel der Neigung für das kommende Segment der Straße, auf welcher das Fahrzeug 10 fährt, gebildet wird. In dem Beispiel der 6 wird der Strahl 510 an einen Aufwärtswinkel 604 (z.B. mit Bezug auf eine Längsachse des Fahrzeugs) in Bezug auf die gegenwärtige Richtung der Fahrt des Fahrzeugs 10 angepasst, wenn die Neigung der Straße 506 positiv ist (nämlich bergauf). In ähnlicher Weise würde, wenn die Neigung der Straße 506 negativ ist (nämlich bergab), der Winkel 604 abwärts 604 sein (z.B. mit Bezug auf eine Längsachse des Fahrzeugs). Die Anpassung des Strahls 510 wird in einer Weise ausgeführt, die den Strahl 510 in die allgemeine Richtung des geneigten Straßensegments, für eine verbesserte Erfassung, Klassifizierung und Verfolgung des aufkommenden Segments der Straße 506 und Objekten in der Nähe davon, voraus fokussiert. In einer Ausführungsform ist der Winkel 604 gleich dem Winkel 602 der 6 (nämlich, wenn der Winkel des Strahls 510 mit Bezug auf die Richtung der Fahrt des Fahrzeugs 10 gleich zu dem Winkel der Neigung der Straße 506 ist).
In einer Ausführungsform wird, sobald der Strahl bei 416 angepasst ist, der Prozess bei 419 (weiter unten erörtert) für eine weitere mögliche Anpassung des Strahls fortgesetzt. In einer Ausführungsform wird, sobald der Strahl bei 416 angepasst ist, der Prozess anstelle dessen mit einer neuen Iteration bei 401 (wie in dem Phantombild der 4 gezeigt) fortgesetzt. In beiden Fällen wird, wenn die Feststellung in 414 darin besteht, dass die Straßenneigung geringer als oder gleich dem vorbestimmten Schwellwert ist, die Anpassung 416 nicht ausgeführt und der Prozess geht stattdessen zu 418 über, wie direkt hiernach beschrieben.
Bei 418 wird eine Analyse wie bei jeder Anpassung des Strahls ausgeführt, basierend auf der Straßenkrümmung von 406 und/oder 408. In einer Ausführungsform wird die Krümmung kontinuierlich von der Fahrzeugdynamik geschätzt und überwacht und die Radarstrahlrichtung wird kontinuierlich geändert, um sie in dem gewünschten Sichtfeld zu halten, in dem die möglichen Hindernisse sowohl in der Erhebung als auch in der Azimutrichtung erwartet werden. Mit Bezug auf 7 betrifft in einer Ausführungsform die Analyse das Messen der Krümmung 702 des aufkommenden Segments 714 der Straße 506. In einer Ausführungsform wird die Analyse durch einen Prozessor, wie die Verarbeitungseinheit 226 und/oder den Prozessor 240 der 2, ausgeführt.
Der Strahl des Radarsystems 103 wird bei 420 basierend auf der Straßenkrümmung, einschließlich der Analyse von 418, angepasst. In einer Ausführungsform wird der Strahl durch Anpassen einer Amplitude und/oder einer Phase der gesendeten und/oder empfangenen Radarstrahlen des Radarsystems 103 über Instruktionen, die durch einen Prozessor (wie die Verarbeitungseinheit 226 und/oder den Prozessor 240 der 2) bereitgestellt werden, angepasst, so dass der Strahl in eine Richtung passend zu (und vorzugsweise parallel zu) dem Winkel der Krümmung für das kommende Segment der Straße, auf welcher das Fahrzeug 10 fährt, geformt wird. In einer Ausführungsform ist die Anpassung kontinuierlich und umfasst ein kontinuierliches Messen der Straßenkrümmung. In dem Beispiel der 7 wird der Strahl 510 in einem Aufwärtswinkel 704, 604 (z.B. mit Bezug auf eine Längsachse des Fahrzeugs) mit Bezug auf eine gegenwärtige Richtung der Fahrt des Fahrzeugs 10 angepasst. Die Anpassung des Strahls 510 wird in einer Weise ausgeführt, die den Strahl 510 in die allgemeine Richtung des gekrümmten Straßensegments, für eine verbesserte Erfassung, Klassifizierung und Verfolgung des kommenden Straßensegments der Straße 506 und von Objekten in der Nähe davon fokussiert.
In einer Ausführungsform geht der Prozess, sobald der Strahl bei 420 angepasst ist, weiter zu 422 (weiter unten erörtert) für eine weitere mögliche Anpassung des Strahls. In einer anderen Ausführungsform geht der Prozess, sobald der Strahl bei 420 angepasst ist, anstelle dessen für eine neue Iteration zu 402 über (wie mit dem Phantombild der 4 gezeigt). In beiden Fällen wird, wenn die Feststellung bei 418 darin besteht, dass die Straßenkrümmung geringer oder gleich dem vorbestimmten Schwellwert ist, die Anpassung bei 420 nicht ausgeführt und der Prozess geht anstelle dessen weiter zu 422, wie es direkt unten beschrieben.
Bei 422 wird eine Feststellung getätigt, ob ein Objekt in der Nähe des Fahrzeugs 10 erfasst wurde. In einer Ausführungsform wird die Feststellung bei 422 getätigt, ob ein Maß der Nähe zwischen dem Host-Fahrzeug 10 und einem Objekt, das bei 406 und/oder 408 erfasst, identifiziert und/oder klassifiziert wurde, geringer als ein vorbestimmter Schwellwert ist. Mit Bezug auf 7 wird in einer Ausführungsform die Feststellung bei 420 getätigt, ob eine Entfernung zwischen dem Host-Fahrzeug 10 und dem Objekt 802 geringer als ein vorbestimmter Entfernungsschwellwert ist. In einer anderen Ausführungsform wird die Feststellung bei 420 getätigt, ob eine geschätzte Zeit des möglichen Aufpralls zwischen dem Host-Fahrzeug 10 und dem Objekt 802 (unter Berücksichtigen der Position und der Bewegung davon) geringer als eine vorbestimmte Schwellwertzeit ist. In einer Ausführungsform wird diese Feststellung durch einen Prozessor, wie durch die Verarbeitungseinheit 226 und/oder den Prozessor 240 der 2, unter Verwenden eines vorbestimmten Schwellwerts, der in dem Speicher 225 und/oder dem Speicher 242 (z.B. als ein gespeicherter Wert 252) der 2 gespeichert ist, ausgeführt. In einer Ausführungsform werden die Objekterfassung und die zugehörigen Feststellungen kontinuierlich gemessen und überwacht und die Radarstrahlrichtung wird kontinuierlich geändert, um das erfasste Objekt in dem gewünschten Sichtfeld sowohl in Erhebungs- als auch in Azimutrichtung zu halten.
Wenn ein Objekt in der Nähe des Fahrzeugs 10 erfasst wird, dann wird der Strahl des Radarsystems 103 bei 424 angepasst. In einer Ausführungsform wird der Strahl durch Anpassen einer Amplitude und/oder einer Phase der gesendeten Radarsignale des Radarsystems 103 über Instruktionen, die durch den Prozessor (wie die Verarbeitungseinheit 226 und/oder den Prozessor 240 der 2) bereitgestellt werden, angepasst, so dass der Strahl in einer Richtung zu dem erfassten Objekt gebildet wird. In dem Beispiel der 8 wird der Strahl 510 bei einem Winkel 804 in Richtung auf das Objekt 802 angepasst. Durch Anpassen des Strahls 510 in die allgemeine Richtung des Objektes 802 kann eine verbesserte Erfassung, Klassifizierung und Verfolgung des Objektes 802 erreicht werden. In bestimmten Ausführungsformen kann das Fokussieren des Strahls auch abhängig von der Größe des Objektes sein (z.B. kann in bestimmten Ausführungsformen der Strahl zu dem Objekt nur unter der weiteren Bedingung, dass die Größe des Objektes größer als eine bestimmte Schwellwertgröße ist, fokussiert werden, welche zum Beispiel anzeigen würde, dass das Objekt ein Fußgänger, ein anderes Fahrzeug und/oder eine Art von Objekt von besonderer Bedeutung ist). Zusätzlich wird in bestimmten Ausführungsformen, in denen vielfache Ziele erfasst werden, der Strahl 510 angepasst, um basierend auf dem Gefahrenpotential (z.B. basierend auf der Nähe oder der Zeit zum Kontaktieren zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug) zu einer Zeit auf ein Ziel fokussiert zu sein, und der Strahl wird dann basierend auf dem Gefahrenpotential von Ziel zu Ziel geschaltet. Sobald der Strahl bei 424 angepasst ist, geht der Prozess für eine neue Iteration weiter zu 402.
Wenn umgekehrt bei 422 festgestellt wird, dass es kein Objekt gibt, das in der Nähe des Fahrzeugs zu erfassen ist, dann wird ein Standardstrahlfokus bei 426 verwendet. Ausdrücklich wird in einer Ausführungsform, bei 426, keine Anpassung für den Radarsystemstrahl zur Verfügung gestellt (vielmehr würde der Radarsystemstrahl als Standardeinstellung, Voreinstellung oder der letzten vorhergehenden Einstellung ausgerichtet) basierend auf Instruktionen, die von einem Prozessor (wie der Verarbeitungseinheit 226 und/oder dem Prozessor 240 der 2) bereitgestellt werden. Dementsprechend, wenn keine Anpassung bei 410, 414, 418 oder 422 aufzurufen ist, dann umfassen die Amplitude und die Phase der gesendeten und empfangenen Radarsignale ihre Standard-, Voreinstellung(en) oder letzte(n) eingestellte(n) Einstellung(en) ohne irgendeine Anpassung. Der Prozess geht dann für eine neue Iteration weiter zu 402 über. In einer Ausführungsform werden die Schritte des Verfahrens 400 so lange wiederholt, wie das Fahrzeug 10 gefahren wird, wonach das Verfahren 400 endet.
Mit Bezug auf 9 wird ein Flussdiagramm 900 gemäß der Ausführung des Prozesses 400 der 4 in Verbindung mit dem Steuersystem 12 der 1–3 entsprechend einer beispielhaften Ausführungsform bereitgestellt. In dem Beispiel der 9 empfängt das Strahllenkmodul 228 der Verarbeitungseinheit 226 der 2 Informationen, welche die Fahrzeugschräglage von dem IMU 234 betreffen (zum Beispiel entsprechend zu 402 und/oder 408 gemäß dem Prozess 400 der 4). Das Strahlsteuermodul 228 empfängt Informationen, welche die Charakteristik der Straße (zum Beispiel die Neigung und Krümmung der Straße, auf der das Fahrzeug 10 fährt) betreffen von der geografischen Sensoreinheit 236 und in einigen Ausführungsformen von der Erfassungseinheit 238, zum Beispiel von einer Kamera und/oder einem LIDAR, nach Verarbeiten von derartigen Informationen über das Szeneanalysemodul 227 (zum Beispiel entsprechend zu 404 und/oder 408 gemäß dem Prozess 400 der 4). Zusätzlich empfängt das Strahlsteuermodul 228 Informationen, die erfasste Objekte (z.B. andere Fahrzeuge, Fußgänger, Bäume, Abfallhaufen und so weiter) in der Nähe des Host-Fahrzeugs 10 betreffen, über die Radarsignale, die durch die Empfänger 222 des Radarsystems 103 der 1–3 und/oder von der Erfassungseinheit 238, zum Beispiel von einer Kamera und/oder einem LIDAR, nach Verarbeiten von derartigen Informationen über das Szeneanalysemodul 227 (zum Beispiel entsprechend zu 406 und/oder 408 des Prozesses 400 der 4) empfangen werden.
Das Strahlsteuermodul 228 stellt genaue Anpassungen für die Amplitude und/oder Phase der Radarsignale, die durch das Radarsystem 103 der 1–3 gesendet und/oder empfangen werden, fest, um dadurch den Strahl des Radarsystems 103 basierend auf der Umgebung des Fahrzeugs 10 anzupassen, wenn das Fahrzeug 10 in einem laufenden Fahrzeugfahr- oder Zündzyklus betrieben wird (z.B. mit Bezug auf die Fahrzeugschräglage, die Straßenneigung, die Straßenkrümmung und erfasste Objekte). Die Anpassungen der Amplitude und/oder der Phase der Radarsignale werden durch das Radar-CPU-Modul 229 ausgeführt, basierend auf Instruktionen, die durch das Strahllenkmodul 228 bereitgestellt werden, um die gesamte gewünschte Anpassung des Strahls für das Radarsystem 103 zu erreichen. Während 9 eine beispielhafte Ausführungsform des Flussdiagramms 900 zeigt, ist es ersichtlich, dass das Flussdiagramm 900 in anderen Ausführungsformen variieren kann, zum Beispiel indem diese Schritte in anderer Weise durch einen oder mehrere Prozessoren, wie die Verarbeitungseinheit 226 und/oder den Prozessor 240 der 2, ausgeführt werden.
Verfahren und Systeme werden zum Steuern von Radarsystemen von Fahrzeugen bereitgestellt. Diese offenbarten Verfahren und Systeme für die Anpassung eines Strahls des Radarsystems basieren auf der Umgebung für Fahrzeuge, wie eine Schräglage des Fahrzeugs, eine Neigung der Straße, eine Krümmung der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, sowie auf identifizierten Objekten in der Nähe des Fahrzeugs. Durch Anpassen des Strahls in dieser Weise, kann dies ein verbessertes Fokussieren des Verfolgens der Straße, auf der das Fahrzeug 10 fährt, und von Objekten in der Nähe davon erleichtern.
Es ist ersichtlich, dass die offenbarten Verfahren, Systeme und Fahrzeuge von denen, die in den Figuren gezeigt und hierin beschrieben werden, variieren können. Zum Beispiel können das Fahrzeug 10, das Radarsteuersystem 12, das Radarsystem 103, das Steuergerät 104, und/oder verschiedene Komponenten davon, von dem, was in den 1–3 gezeigt und in Verbindung damit beschrieben wird, variieren. Zusätzlich ist es ersichtlich, dass bestimmte Schritte des Verfahrens 400 von denen, die in den 4–8 gezeigt und/oder oben in Verbindung damit beschrieben wurden, variieren können. Es wird in ähnlicher Weise offensichtlich, dass bestimmte Schritte des Verfahrens, das oben beschrieben wurde, gleichzeitig oder in unterschiedlicher Reihenfolge, als in den 4–8 gezeigt und/oder oben in Verbindung damit beschrieben wird, auftreten können.
Beispiele.
Beispiel 1. Ein Verfahren zum Steuern eines Radarsystems eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:
Empfangen von Sensorinformationen, die zu einer Umgebung des Fahrzeugs, während das Fahrzeug betrieben wird, gehören, über einen Sensor; und
Anpassen eines Strahls des Radarsystems basierend auf den Sensorinformationen.
Beispiel 2. Das Verfahren des Beispiels 1, wobei der Strahl basierend auf Radarsignalen, die von dem Radarsystem gesendet oder empfangen werden, gebildet wird, und der Schritt des Anpassens des Strahls umfasst:
Anpassen einer Phase, einer Amplitude, oder beider, der gesendeten oder empfangenen Radarsignale, basierend auf den Sensorinformationen.
Beispiel 3. Das Verfahren des Beispiels 1 oder Beispiels 2, ferner umfassend:
Feststellen einer Schräglage des Fahrzeugs unter Verwenden der Sensorinformationen,
wobei das Anpassen des Strahls ein Anpassen des Strahls basierend auf der Schräglage des Fahrzeugs umfasst.
Beispiel 4. Das Verfahren nach einem der Beispiele 1 bis 3, ferner umfassend:
Identifizieren eines Objektes in der Nähe des Fahrzeugs unter Verwenden der Sensorinformationen;
wobei das Anpassen des Strahl ein Anpassen des Strahls basierend auf der Identifizierung des Objektes und eines relativen Ortes, einer relativen Richtung der Bewegung, oder beider, des Objektes mit Bezug auf das Fahrzeug umfasst.
Beispiel 5. Das Verfahren nach einem der Beispiele 1 bis 4, ferner umfassend:
Feststellen einer Charakteristik einer Straße, auf der das Fahrzeug fährt, unter Verwenden der Sensorinformationen;
wobei das Anpassen des Strahls ein Anpassen des Strahls basierend auf der Charakteristik der Straße umfasst.
Beispiel 6. Das Verfahren des Beispiels 5, wobei:
das Feststellen der Charakteristik ein Bestimmen einer Neigung der Straße umfasst; und
das Anpassen des Strahls ein Anpassen des Strahls basierend auf der Neigung der Straße umfasst.
Beispiel 7. Das Verfahren des Beispiels 5, wobei:
das Festlegen der Charakteristik ein Bestimmen einer Krümmung der Straße umfasst; und
das Anpassen des Strahls ein Anpassen des Strahls basierend auf der Krümmung der Straße umfasst.
Beispiel 8. Ein Steuersystem für ein Radarsystem eines Fahrzeugs, wobei das Steuersystem umfasst:
einen Sensor, der konfiguriert ist, um Sensorinformationen, die eine Umgebung des Fahrzeugs, während das Fahrzeug betrieben wird, betreffen, bereitzustellen; und
einen Prozessor, der mit dem Sensor gekoppelt ist und konfiguriert ist, um einen Strahl des Radarsystems basierend auf den Sensorinformationen anzupassen.
Beispiel 9. Das Steuersystem des Beispiels 8, wobei der Strahl basierend auf Radarsignalen gebildet wird, die durch das Radarsystem gesendet oder empfangen werden, und der Prozessor konfiguriert ist, um eine Phase, eine Amplitude, oder beides, der Vielzahl der gesendeten oder empfangenen Radarsignale basierend auf den Sensorinformationen anzupassen.
Beispiel 10. Das Steuersystem des Beispiels 8 oder Beispiels 9, wobei die Sensorinformationen eine Schräglage des Fahrzeugs darstellen und der Prozessor konfiguriert ist, um den Strahl basierend auf der Schräglage des Fahrzeugs anzupassen.
Beispiel 11. Das Steuersystem des Beispiels 8, wobei die Sensorinformationen ein identifiziertes Objekt in der Nähe des Fahrzeugs darstellen und der Prozessor konfiguriert ist, den Strahl basierend auf dem identifizierten Objekt und einem relativen Ort, einer relativen Richtung der Bewegung, oder beidem, des Objektes mit Bezug auf das Fahrzeug anzupassen.
Beispiel 12. Das Steuersystem des Beispiels 8, wobei die Sensorinformationen eine Charakteristik einer Straße auf der das Fahrzeug fährt darstellen, und der Prozessor konfiguriert ist, den Strahl basierend auf der Charakteristik der Straße anzupassen.
Beispiel 13. Das Steuersystem des Beispiels 12, wobei:
die Charakteristik eine Neigung der Straße umfasst; und
der Prozessor konfiguriert ist, den Strahl basierend auf der Neigung der Straße anzupassen.
Beispiel 14. Das Steuersystem des Beispiels 12, wobei:
die Charakteristik ein Bestimmen einer Krümmung der Straße umfasst; und
der Prozessor konfiguriert ist, den Strahl basierend auf der Krümmung der Straße anzupassen.
Beispiel 15. Ein Radarsystem für ein Fahrzeug, wobei das Radarsystem umfasst:
eine Schnittstelle, die konfiguriert ist, um Sensorinformationen aufzunehmen, die zu einer Umgebung des Fahrzeugs während das Fahrzeug betrieben wird gehören;
einen oder mehrere Sender und Empfänger, die konfiguriert sind, um Radarsignale des Radarsystems zu senden und zu empfangen; und
einen Prozessor, der mit der Schnittstelle und dem Sender gekoppelt ist und konfiguriert ist, um einen Strahl des Radarsystems durch Anpassen einer Phase, einer Amplitude, oder beider, der gesendeten oder empfangenen Radarsignale anzupassen.
Beispiel 16. Das Radarsystem des Beispiels 15, wobei die Sensorinformationen eine Schräglage des Fahrzeugs darstellen und der Prozessor konfiguriert ist, den Strahl basierend auf der Schräglage des Fahrzeugs anzupassen.
Beispiel 17. Das Radarsystem des Beispiels 15, wobei die Sensorinformationen ein identifiziertes Objekt in der Nähe des Fahrzeugs darstellen und der Prozessor konfiguriert ist, den Strahl basierend auf dem identifizierten Objekt und einem relativen Ort, einer relativen Richtung der Bewegung, oder beidem, des Objektes mit Bezug auf das Fahrzeug anzupassen.
Beispiel 18. Das Radarsystem des Beispiels 15, wobei die Sensorinformationen eine Charakteristik einer Straße, auf der das Fahrzeug fährt, darstellen und der Prozessor konfiguriert ist, den Strahl basierend auf der Charakteristik der Straße anzupassen.
Beispiel 19. Das Radarsystem des Beispiels 18, wobei:
die Charakteristik eine Neigung der Straße umfasst; und
der Prozessor konfiguriert ist, den Strahl basierend auf der Neigung der Straße anzupassen.
Beispiel 20. Das Radarsystem des Beispiels 18, wobei:
die Charakteristik ein Bestimmen einer Krümmung der Straße umfasst; und
der Prozessor konfiguriert ist, den Strahl basierend auf der Krümmung der Straße anzupassen.
Während wenigstens eine beispielhafte Ausführungsform in der vorhergehenden detaillierten Beschreibung dargestellt wurde, sollte ersichtlich sein, dass eine große Vielzahl von Variationen existiert. Es sollte auch ersichtlich sein, dass die beispielhafte Ausführungsform oder die beispielhaften Ausführungsformen nur Beispiele sind und nicht beabsichtigt ist, den Rahmen, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration der Offenbarung in irgendeiner Weise zu begrenzen. Vielmehr wird die vorhergehende detaillierte Beschreibung bereitgestellt, um dem Fachmann der Technik einen bequemen Fahrplan zum Ausführen der beispielhaften Ausführungsform oder der beispielhaften Ausführungsformen bereitzustellen. Es sollte verständlich sein, dass verschiedene Änderungen in der Funktion und der Anordnung der Elemente ausgeführt werden können, ohne von dem Rahmen der anhängenden Ansprüche und der legalen Äquivalenten davon abzuweichen.

Claims

Verfahren zum Steuern eines Radarsystems eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren die Schritte umfasst: – Empfangen von Sensorinformationen, die zu einer Umgebung des Fahrzeugs während das Fahrzeug betrieben wird gehören, über einen Sensor; und – Anpassen eines Strahls des Radarsystems basierend auf den Sensorinformationen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Strahl basierend auf Radarsignalen, die durch das Radarsystem gesendet oder empfangen werden, gebildet wird, und der Schritt des Anpassens des Strahls umfasst: – Anpassen einer Phase, einer Amplitude, oder beider, der gesendeten oder empfangenen Radarsignale, basierend auf den Sensorinformationen.
Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, ferner umfassend: – Feststellen einer Schräglage des Fahrzeugs unter Verwenden der Sensorinformationen, – wobei das Anpassen des Strahls ein Anpassen des Strahls basierend auf der Schräglage des Fahrzeugs umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, ferner umfassend: – Identifizieren eines Objektes in der Nähe des Fahrzeugs unter Verwenden der Sensorinformationen; – wobei das Anpassen des Strahl ein Anpassen des Strahls basierend auf der Identifizierung des Objektes und eines relativen Ortes, einer relativen Richtung der Bewegung, oder beider, des Objektes mit Bezug auf das Fahrzeug umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, ferner umfassend: – Feststellen einer Charakteristik einer Straße, auf der das Fahrzeug fährt, unter Verwenden der Sensorinformationen; – wobei das Anpassen des Strahls ein Anpassen des Strahls basierend auf der Charakteristik der Straße umfasst.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei: – das Feststellen der Charakteristik ein Bestimmen einer Neigung der Straße umfasst; und – das Anpassen des Strahls ein Anpassen des Strahls basierend auf der Neigung der Straße umfasst.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei: – das Feststellen der Charakteristik ein Bestimmen einer Krümmung der Straße umfasst; und – das Anpassen des Strahls ein Anpassen des Strahls basierend auf der Krümmung der Straße umfasst.
Steuersystem für ein Radarsystem eines Fahrzeugs, wobei das Steuersystem umfasst: – einen Sensor, der konfiguriert ist, um Sensorinformationen bereitzustellen, welche zu einer Umgebung des Fahrzeugs während das Fahrzeug betrieben wird gehören; und – einen Prozessor, der mit dem Sensor gekoppelt ist und konfiguriert ist, um einen Strahl des Radarsystems basierend auf den Sensorinformationen anzupassen.
Steuersystem nach Anspruch 8, wobei der Strahl basierend auf Radarsignalen gebildet wird, die durch das Radarsystem gesendet oder empfangen werden, und der Prozessor konfiguriert ist, um eine Phase, eine Amplitude, oder beides, der Vielzahl der gesendeten oder empfangenen Radarsignale basierend auf den Sensorinformationen anzupassen.
Radarsystem für ein Fahrzeug, wobei das Radarsystem umfasst: – eine Schnittstelle, die konfiguriert ist, um Sensorinformationen aufzunehmen, die zu einer Umgebung des Fahrzeugs während das Fahrzeug betrieben wird gehören; – einen oder mehrere Sender und Empfänger, die konfiguriert sind, um Radarsignale des Radarsystems zu senden und zu empfangen; und – einen Prozessor, der mit der Schnittstelle und dem Sender gekoppelt ist und konfiguriert ist, um einen Strahl des Radarsystems durch Anpassen einer Phase, einer Amplitude, oder beider, der gesendeten oder empfangenen Radarsignale anzupassen.