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Die Erfindung betrifft einen handbetätigten Bodenreiniger. Bodenreiniger müssen flexibel handhabbar sein, so dass alle d.h. auch schwierige Bereiche zu reinigender Räume erreichbar sind. Die Vorgabe der Bewegungsrichtung des Bodenreinigers erfolgt im Allgemeinen durch Muskelkraft eines Benutzers. Die manuelle Steuerung mittels Muskelkraft erschöpft den Benutzer und kann dadurch auch zur Verringerung der Reinigungsgeschwindigkeit beitragen.
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Der Erfindung stellt sich somit das Problem einen handbetätigten Bodenreiniger zur Verfügung zu stellen, der eine ermüdungsfreie Richtungssteuerung aufweist und flexibel handhabbar ist.
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Erfindungsgemäß wird dieses Problem durch einen handbetätigten Bodenreiniger mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den nachfolgenden Unteransprüchen.
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Der handbetätigte Bodenreiniger weist ein Gestell, eine oder mehrere an dem Gestell angebrachte Reinigungswalzen, welche um jeweilige parallel zum Boden angeordnete Walzen-Rotationsachsen rotierbar angeordnet sind, eine Aktuatoreinrichtung, welche eingerichtet ist, Bewegungsabsichtsinformationen eines Benutzers zu erfassen, und eine Steuereinrichtung auf, welche eingerichtet ist, eine Rotations- und/oder Translationsbewegung des Gestells entlang des Bodens unter Berücksichtigung der Bewegungsabsichtsinformationen des Benutzers zu steuern und/oder zu regeln.
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Der Bodenreiniger weist ein Gestell, eine oder mehrere Reinigungswalzen, eine Aktuatoreinrichtung und eine Steuereinrichtung auf. Die Steuereinrichtung steuert und/oder regelt die Bewegung des Gestells in Abhängigkeit von der Bewegungsabsichtsinformation des Benutzers, die ihr von der Aktuatoreinrichtung übermittelt wird, so dass die Reinigungswalze vom Benutzer anvisierte Bodenbereiche effektiv reinigen kann, ohne dass Muskelkraft des Benutzer erforderlich ist. Die Bewegungsrichtung und/oder -geschwindigkeit des Bodenreinigers ist daher unabhängig von der Muskelkraft des Benutzers und unabhängig von ihr einstellbar. Das Gestell kann eine Rotations- und/oder Translationsbewegung entlang des Bodens ausführen und daher kann der Bodenreiniger bahnunabhängig in jedwede Richtung bewegt werden. Positions- und Richtungsangaben beziehen sich auf die betriebsgemäße Aufstellposition des Bodenreinigers.
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Das Gestell weist vorzugsweise eine Grundplatte auf, an der ein oder mehrere vorzugsweise bewegliche Seitenschenkel angeordnet sind. An jedem Seitenschenkel ist eine Reinigungswalze mittels einer Aufhängung angebracht. Vorzugweise weist der Bodenreiniger zwei Reinigungswalzen auf, deren beiden Walzen-Rotationsachsen in einem vorbestimmten Winkel zueinander und parallel zum Boden angeordnet sind. Durch die winkelige Anordnung der Walzen-Rotationsachsen ist eine gute Erreichbarkeit von Ecken gegeben. Die Grundplatte weist in letzterem Fall vorzugsweise ebenfalls eine winkelige Form auf, an der die zwei Seitenschenkel winkelig zueinander angeordnet sind.
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Bewegungsabsichtsinformationen stellen vorzugsweise Informationen dar, die die Absicht des Benutzers wiederspiegeln, den Bodenreiniger in einer beabsichtigte Geschwindigkeit und/oder Richtung zu bewegen. Die Bewegungsabsichtsinformationen stellen beispielsweise eine Vorgabe-Richtung und/oder Vorgabe-Geschwindigkeit dar.
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In einer bevorzugten Ausführungsform weist die Aktuatoreinrichtung eine Eingabevorrichtung zum Eingeben der Bewegungsabsichtsinformationen durch den Benutzer auf. Bei der Eingabevorrichtung kann es sich um ein Touchpad handeln. Das Touchpad stellt ein Tastfeld d.h. eine berührungsempfindliche Fläche dar, die eine zweidimensionale Steuerung des Bodenreinigers per Berührung beispielsweise mittels eines Benutzerfingers oder dgl. ermöglicht. Alternativ oder zusätzlich ist die Eingabevorrichtung ein Touchdisplay. Das Touchdisplay ist ein Tastschirm d.h. ein berührungsempfindlicher Bildschirm, der eine zweidimensionale Steuerung der Bewegungsrichtung des Bodenreinigers und/oder eine Einprogrammierung von Bewegungsrichtungen des Bodenreinigers mittels Berührung durch den Benutzer ermöglicht. Bei dem Touchpad oder Touchdisplay teilt der Benutzer dem Bodenreiniger Bewegungsabsichtsinformationen beispielsweise mittels Streichen mit einem oder mehreren Fingern über die berührungsempfindliche Fläche oder Bildschirm mit. Alternativ oder zusätzlich ist die Eingabevorrichtung ein Joystick. Der Joystick stellt einen Steuerknüppel dar. Der Benutzer teilt dem Bodenreiniger die Bewegungsabsichtsinformationen durch Bewegen des Steuerknüppels mit. Alternativ oder zusätzlich ist die Eingabevorrichtung ein Audio-Eingabegerät, das Sprachbefehle wie beispielsweise Aussprechen von „links“, „rechts, „vorne“ und „hinten“ aufnehmen und weiterverarbeiten und/oder -geben kann. Die Eingabevorrichtung ist vorzugsweise an einem Griff des Bodenreinigers angeordnet. Beispielsweise ist die Eingabevorrichtung in ein Gehäuse des Griffs integriert. Dadurch kann der Bodenreiniger per Hand gesteuert und/oder geregelt werden.
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Wenn die Eingabevorrichtung ein Touchpad oder ein Touchdisplay ist, weist sie vorzugsweise Symbole auf, mittels denen der Benutzer durch Tippen eines Fingers auf ein Symbol wie beispielsweise ein Pfeil-Symbol in dem Touchpad oder Touchdisplay eine Vorgabe-Richtung angeben kann, wobei die Vorgabe-Richtung die Richtung darstellt, in die sich der Bodenreiniger entsprechend der Bewegungsabsichtsinformation bewegen soll. Vorzugsweise kann der Benutzer z.B. über kleine bis größere Pfeil-Symbole in dem Touchpad oder Touchdisplay zusätzlich die gewünschte Vorgabe-Geschwindigkeit des Bodenreinigers bestimmen. Wenn die Eingabevorrichtung ein Joystick ist, ist die Vorgabe-Richtung und -Geschwindigkeit über die Bewegung und die Auslenkung des Joysticks einstellbar. Im Falle eines Audio-Eingabegeräts als Eingabevorrichtung ist die Vorgabe-Richtung und/oder Vorgabe-Geschwindigkeit mittels Eingabe vorbestimmter Befehle einstellbar.
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Vorzugsweise ist die Eingabevorrichtung an einem Griff angeordnet, welche am Ende eines Griffarms gebildet ist. Ein derartiger Griffarm kann an einem dem Griff gegenüberliegenden Ende mit dem Gestell verbunden sein, beispielsweise über ein Dreh- und/oder Kippgelenk.
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Vorzugsweise weist der Bodenreiniger einen mit dem Gestell über ein Dreh- und/oder Kippgelenk verbundenen Griffarm mit einem an einem dem Gestell gegenüberliegenden Ende des Griffarms angebrachten Griff zum Greifen durch den Benutzer auf, wobei die Aktuatoreinrichtung einen am Dreh- und/oder Kippgelenk angeordneten Drehsensor aufweist, welcher eingerichtet ist, eine Dreh- und/oder Kippbewegung des Griffarms gegenüber dem Gestell zu erfassen und als Bewegungsabsichtsinformationen des Benutzers an die Steuereinrichtung zu leiten. Der Griffarm ist beispielsweise als Stiel ausgebildet. Vorzugsweise weist der Griffarm ein Absaugrohr auf. Diese Ausführungsform ist besonders vorteilhaft, wenn die Eingabevorrichtung als Joystick ausgebildet ist, der durch den Griffarm samt Griff ausgebildet ist. Der Benutzer kann dann mit einer Bedienhand den oberhalb des Dreh- und/oder Kippgelenks angeordneten Bodenreinigerteil um eine Drehachse gegenüber dem Gestell drehen, um die Vorgabe-Richtung und/oder Vorgabe-Geschwindigkeit anzugeben. Der Drehsensor erfasst die gewünschte Vorgabe-Richtung und/oder Vorgabe-Geschwindigkeit und leitet sie als Signale an die Steuereinrichtung weiter, die die erhaltenen Signale vorzugsweise mit der Ist-Richtung und/oder Ist-Geschwindigkeit vergleicht und diese an die gewünschte Vorgabe-Richtung und/oder Vorgabe-Geschwindigkeit anpasst. Der Bodenreiniger weist vorzugsweise weitere Sensoren auf, die zum Erfassen der Ist-Richtung, Ist-Geschwindigkeit, aktuellen Drehrichtung und/oder aktuellen Drehzahl der einen oder mehreren Reinigungswalzen ausgelegt sind.
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Das Dreh- und/oder Kippgelenk weist vorzugsweise eine erste Drehachse und eine zweite Drehachse auf. An der ersten Drehachse ist vorzugsweise kein Sensor angeordnet, so dass ein Drehen- und/oder Kippen an der ersten Drehachse nicht sensiert wird. Die erste Drehachse ist unabhängig von Funktion der Erfassung der Dreh- und/oder Kippbewegung des Dreh- und/oder Kippgelenks und erhöht die Bewegungsfreiheit beim Unterfahren von Gegenständen wie beispielsweise Tischen, Bänken oder dgl. An der zweiten Drehachse ist vorzugsweise der Drehsensor angeordnet, der eingerichtet ist, die Dreh- und/oder Kippbewegung des Griffarms gegenüber dem Gestell zu erfassen und als Bewegungsabsichtsinformationen des Benutzers an die Steuereinrichtung zu leiten.
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Vorzugsweise weist die Steuereinrichtung einen oder mehrere Bewegungssensoren auf, welche eingerichtet sind, eine Rotations- und/oder Translationsbewegung des Gestells zu erfassen und als Ist-Bewegungskennwerte einem Regelungskreis der Steuereinrichtung zuzuleiten, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, anhand eines Vergleichs der Bewegungsabsichtsinformationen des Benutzers und/oder von in einem Speicher abgelegten Bewegungsprogramminformationen mit den Ist-Bewegungskennwerten die Rotations- und/oder Translationsbewegung des Gestells zu regeln. Die Ist-Bewegungskennwerte stellen vorzugsweise die Geschwindigkeit und Richtung der Rotation und Translation dar.
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In einer bevorzugten Ausführungsform sind die eine oder mehreren Reinigungswalzen ausgebildet, als Bodenreinigerantrieb zu wirken, wobei die Steuereinrichtung eingerichtet ist, zum Steuern und/oder Regeln der Rotations- und/oder Translationsbewegung des Gestells Drehrichtungen und/oder Drehgeschwindigkeiten der einen oder mehreren Reinigungswalzen zu steuern und/oder zu regeln. Der Bodenreiniger benötigt dann keine Räder oder sonstige weiteren Rollelemente.
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Vorzugsweise weist der Bodenreiniger eine oder mehrere an dem Gestell angebrachte Tellerbürsten auf, welche um senkrecht zum Boden angeordnete Tellerbürsten-Rotationsachsen rotierbar angeordnet sind, wobei die Steuereinrichtung eingerichtet ist, zum Steuern und/oder Regeln der Rotations- und/oder Translationsbewegung des Gestells Drehrichtungen und/oder Drehgeschwindigkeiten der einen oder mehreren Tellerbürsten zu steuern und/oder zu regeln. Die Tellerbürste ist mit ihrer Tellerbürsten-Rotationsachse senkrecht zum Boden angeordnet, so dass sie eine Rotationsbewegung parallel zum Boden ausführen kann. Die rotierbare Tellerbürste ist vorzugsweise an der Grundplatte des Gestells befestigt, die mit dem mindestens einen Seitenschenkel verbunden ist, an dem die Reinigungswalze aufgehängt ist. Die Tellerbürste kann einen eigenen Antrieb aufweisen. Die Tellerbürste kann den Bodenreiniger weiterhin stabilisieren. Die Kinematik ermöglicht durch gezielte Drehungen der Reinigungswalze(n), einen variablen Anpressdruck der Tellerbürste(n). Wenn der Bodenreiniger mehrere Tellerbürsten aufweist, sind sie in einer gegenläufigen und/oder gleichgerichteten Drehbewegung betreibbar.
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Der Bodenreiniger weist in einer bevorzugten Ausführungsform drei rotierbare Reinigungswalzen auf, deren Walzen-Rotationsachsen paarweise in vorbestimmten Winkeln zueinander und parallel zum Boden angeordnet sind. Vorzugsweise sind die drei rotierbaren Reinigungswalzen dreieckförmig zueinander angeordnet, so dass ihre Walzen-Rotationsachsen vorzugsweise ein gleichschenkliges oder gleichseitiges Dreieck bilden. Diese Form ermöglicht dem Bodenreiniger gut Ecken zu erreichen. In einer anderen bevorzugten Ausführungsform sind die drei Reinigungswalzen derart angeordnet, dass ihre Walzen-Rotationsachsen einen dreizackigen Stern ausbilden. Der Bodenreiniger kann auch mehr als drei Reinigungswalzen aufweisen. In diesem Fall sind die Walzen-Rotationsachsen der Reinigungswalzen vorzugsweise sternenförmig zueinander angeordnet.
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Der Winkel, in dem die beiden Walzen-Rotationsachsen zweier Reinigungswalzen zueinander angeordnet sind, ist vorzugsweise ein spitzer Winkel von 90° oder weniger, vorzugsweise von 80° oder weniger. Vorzugsweise liegt der Winkel zwischen etwa 40° und 90°, eher bevorzugt zwischen etwa 50° und 70°, beispielsweise um etwa 60°. Kleinere Winkel haben den Vorteil, dass der Bodenreiniger in Zwischenräumen tiefer eindringen kann.
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Vorzugsweise sind Drehrichtungen und/oder Drehzahlen der Reinigungswalzen und/oder der Tellerbürsten unabhängig voneinander steuerbar. Durch die Drehrichtungen und/oder die Drehzahlen der einzelnen Reinigungswalzen kann eine Bewegungsrichtung des Bodenreinigers gesteuert werden. Die Drehrichtungen und Drehzahlen aller Reinigungswalzen führen in Summe zu der Bewegungsrichtung des Bodenreinigers. Durch Ändern der Drehrichtung einer Reinigungswalze und/oder Variation ihrer Drehzahl kann die Bewegungsrichtung des Bodenreinigers unabhängig von seiner momentanen Fahrbahn bahnunabhängig geändert werden. Zudem erlaubt die Steuerung der Drehrichtung(en) und/oder Drehzahl(en) einer oder einiger Reinigungswalzen unabhängig von den Drehrichtungen und/oder Drehzahlen der übrigen Reinigungswalzen, den Reinigungsprozess genauer zu steuern.
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Der Bodenreiniger weist vorzugsweise eine Anzahl an Walzenantrieben auf, die der Anzahl an Reinigungswalzen entspricht, so dass jede Reinigungswalze von jeweils einem Walzenantrieb antreibbar ist. Somit kann jede Reinigungswalze mit einer individuellen Drehzahl und/oder Drehrichtung angetrieben werden. Die Kombination der durch die Einzelwalzenantriebe erzeugten Kräfte ergibt in Summe eine Bewegungsrichtung des Bodenreinigers. Dadurch sind die Bewegungsfreiheitsgrade des Bodenreinigers auf der Bodenfläche nicht eingeschränkt. Der Bodenreiniger kann in jedwede beliebige Richtung fahren. Durch Einstellung bzw. Variation der Drehzahlen und Drehrichtungen der einzelnen Reinigungswalzen ist eine Feinjustierung der Bewegungsrichtung des Bodenreinigers schnell und einfach realisierbar. Auch die Tellerbürsten des Bodenreinigers, wenn vorhanden, sind vorzugsweise unabhängig steuerbar und weisen vorzugsweise jeweils einen eigenen Antrieb auf.
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In einer bevorzugten Ausführungsform weist der Bodenreiniger drei rotierbare Reinigungswalzen auf, deren Walzen-Rotationsachsen paarweise in vorbestimmten Winkeln zueinander und parallel zum Boden angeordnet, so dass sie ein Dreieck ausbilden, das vorzugsweise ein gleichseitiges Dreieck ist. Die Dreieckform ermöglicht eine benutzerfreundliche Bedienung durch intuitives Ansteuern einer Bewegungs- bzw. Reinigungsrichtung. Zudem ist die Dreieckform ideal zum Reinigen von Ecken; mit ihr kann eine außerordentlich gute Reinigungswirkung in den Ecken erreicht werden. Die beweglichen Seitenschenkel, an denen die Reinigungswalzen vorzugsweise aufgehängt sind, sind in dieser Ausführungsform vorzugsweise jeweils über flexible Verbindungselemente mit einer dreieckigen Grundplatte verbunden und derart ausgebildet, dass die Grundplatte mit daran befestigten beweglichen Seitenschenkeln insgesamt eine Dreieckform aufweist. Vorzugsweise ist mindestens eine, bevorzugter sind zwei, Tellerbürsten innerhalb der dreieckförmigen Anordnung der drei Walzen-Rotationsachsen angeordnet, wodurch der Bodenreiniger weiterhin stabilisiert werden kann.
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In einer bevorzugten Ausführungsform ist jede Reinigungswalze von einer zugehörigen Agitator- und/oder Moppeinrichtung ummantelt. Die Agitator- und /oder Moppeinrichtung ist vorzugsweise lösbar an der Reinigungswalze befestigt. Sie kann bei Bedarf gereinigt und/oder ausgetauscht werden. Die Agitatoreinrichtung weist eine Reinigungsstruktur wie beispielsweise ein oder mehrere Gummiwischer, Bürsten und/oder büschelige Borsten auf. Vorzugsweise ist jede Reinigungswalze von einer Bürste ummantelt.
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Vorzugsweise weist der Bodenreiniger einen Behälter zur Bevorratung von Reinigungsflüssigkeit, einen Behälter zur Aufnahme von Schmutzwasser und/oder einen Dampferzeuger auf. Er eignet sich daher zum Trocken-, Nass- und/oder Dampfbetrieb. Durch die Kombination von Chemie/Wasser/Temperatur mit einem Dampfeinsatz und Trocken-/Nassaugen in dem Bodenreiniger ist eine intensive mechanische Reinigung von Böden jeglicher Art möglich. Der Behälter zur Bevorratung von Reinigungsflüssigkeit und der Behälter zur Aufnahme von Schmutzwasser können integral ausgebildet sein. Vorzugsweise sind in der Grundplatte des Bodenreinigers, die mit den beweglichen Seitenschenkeln verbunden ist, an denen die Reinigungswalzen aufgehängt sind, Öffnungen vorgesehen. An einer Öffnung ist beispielsweise eine Schmutzwasserleitung zur Ansaugung von Schmutzwasser vorgesehen, die mit dem Behälter für Schmutzwasser verbunden ist. An einer weiteren Öffnung ist beispielsweise eine Dampf-Zuführung zum Ausgeben von Dampf vorgesehen, die mit dem Dampferzeuger verbunden ist. An einer weiteren Öffnung ist beispielsweise eine Wasser- und/oder Reinigungsmittel-Zuführung zur Ausgabe von Wasser und/oder Reinigungsmittel vorgesehen, die mit dem Behälter für Wasser und/oder Reinigungsmittel verbunden ist. Die Wasser- und/oder Reinigungsmittel-Zuführung erstreckt sich vorzugsweise von dem Behälter für Wasser und/ oder Reinigungsmittel durch die Grundplatte und durch die Tellerbürste, wenn vorhanden, derart, dass das Wasser und/oder Reinigungsmittel dem Bürstenteil der Tellerbürste zuführbar ist. Alternativ oder zusätzlich kann die Wasser- und/oder Reinigungsmittel-Zuführung auch ausgelegt sein, das Wasser und/oder Reinigungsmittel den Reinigungswalzen zuzuführen.
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Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen rein schematisch dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben. Es zeigt schematisch
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1 eine Querschnittsansicht eines Bodenreinigers.
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1 zeigt eine Querschnittsansicht eines Bodenreinigers. Der Bodenreiniger ist in betriebsgemäßer Aufstellposition auf dem Boden 10 angeordnet. Die Reinigungswalze 1 ist mittels der Aufhängung 18 an einem Seitenschenkel 9 befestigt und mit dem Walzenantrieb 17 verbunden. Die Reinigungswalze 2 ist an einem weiteren Seitenschenkel 9 mittels einer weiteren Aufhängung 18 befestigt und mit einem weiteren Walzenantrieb verbunden, der der Anschaulichkeit halber nicht gezeigt ist. Beide Seitenschenkel 9 sind mit einer Grundplatte 6 verbunden und sind mit ihr Teil eines Gestells des Bodenreinigers. Die Grundplatte 6 ist über ein Drehgelenk 7 mit einer ersten Drehachse 23 und einer zweiten Drehachse 24 mit einem Grundkörper 27 verbunden. Der Grundkörper 27 weist einen Dampferzeuger 20 und eine Aufnahmeeinheit 26 für Frischwasser, Reinigungsmittel und Schmutzwasser auf, die in mehrere Behälter (nicht gezeigt) zur Aufnahme der verschiedenen Medien unterteilt ist.
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In dem Grundkörper 27 ist weiterhin eine Steuereinrichtung 25 mit einer Regelungseinheit (nicht gezeigt) angeordnet, die den Walzenantrieb 17 und den Walzenantrieb (nicht gezeigt) der Reinigungswalze 2 regelt und/oder steuert. Die Steuereinrichtung 25 ist mit mindestens einer Sensoreinrichtung (nicht gezeigt) verbunden. Beispielsweise ist eine Sensoreinrichtung (nicht gezeigt) an der zweiten Drehachse 24 angeordnet, die die Dreh- und Kippstellung des Grundkörpers 27 in Relation zu dem Gestell sensiert und die Information in Form eines Sensorsignals an die Steuereinrichtung 25 übermittelt. An dem Grundkörper 27 ist über einen Griffarm 28 ein Griff 21 angeordnet, mittels dem ein Benutzer den Bodenreiniger handbetätigen kann. An dem Griff 21 ist eine Aktuatoreinrichtung 22 angeordnet, an der der Benutzer eine Vorgabe-Richtung und/oder Vorgabe-Geschwindigkeit für den Bodenreiniger eingeben kann und deren Signale dann an die Steuereinrichtung 25 übermittelt werden.
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Bei Betrieb des Bodenreinigers regelt und/oder steuert die Steuereinrichtung 25 die Drehzahlen und die Drehrichtungen der Reinigungswalzen 1, 2 über den jeweiligen zugehörigen Walzenantrieb 17 unabhängig voneinander, um die gewünschte Bewegungsrichtung zu realisieren, die über die Aktuatoreinrichtung 22 vom Benutzer gefordert wird. Über das mechanische Grundsystem erfasst die Sensoreinrichtung (nicht gezeigt) die Vorgabe-Richtung, die Ist-Richtung, die Vorgabe-Geschwindigkeit, die Ist-Geschwindigkeit über den Motorstrom und übermittelt die Informationen in Form von Sensorsignalen an die Steuereinrichtung 25, damit die Aktorik entsprechend geregelt und/oder gesteuert wird. Dabei kann zwischen drei Fällen der Bewegungsregelung unterschieden werden: 1. Ein Benutzer gibt über die Aktuatoreinrichtung 22 in Form eines Touchpads und/oder Touchdisplays eine Vorgabe-Richtung und/oder Vorgabe-Geschwindigkeit ein. 2. Ein Benutzer gibt die Vorgabe-Richtung und/oder Vorgabe-Geschwindigkeit über Bewegung des Griffarms 22 und damit einer Dreh- und 7 oder Kippbewegung des Grundkörpers 27 gegenüber dem Gestell vor, wobei der Drehwinkel an der zweiten Drehachse 24 sensiert wird. 3. Ein Benutzer gibt die Vorgabe-Richtung und/oder Vorgabe-Geschwindigkeit durch Eingaben von Sprachbefehlen in ein Audio-Eingabegerät vor.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Reinigungswalze
- 2
- Reinigungswalze
- 5
- Walzen-Rotationsachse
- 6
- Grundplatte
- 7
- Drehgelenk
- 9
- Seitenschenkel
- 10
- Boden
- 17
- Walzenantrieb
- 18
- Aufhängung
- 21
- Griff
- 22
- Aktuatoreinrichtung
- 23
- erste Drehachse
- 24
- zweite Drehachse
- 25
- Steuereinrichtung
- 26
- Aufnahmeeinheit
- 27
- Grundkörper
- 28
- Griffarm
