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ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
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1. Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Behältertragevorrichtung, die einen oben offenen Boxcontainer mittels einer Roboterhand trägt.
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2. Beschreibung verwandter Technik
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Oben offene Boxcontainer nehmen mehrere Teile als Fracht auf. Solch ein Container wird von einem Roboter getragen. Im
japanischen Patent Nr. 4615015 hält eine öffenbare/schließbare Haltevorrichtung einer Roboterhand einen Container auf beiden Seiten an den oberen Enden davon, um den Container zu tragen.
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Damit eine öffenbare/schließbare Haltevorrichtung jedoch einen Container halten kann, müssen Spalten zum Einführen einer Haltevorrichtung auf beiden Seiten des Containers gebildet werden. Wenn mehrere Container nahe beieinander angeordnet sind, kann solch ein Container nicht unter Verwendung einer öffenbaren/schließbaren Haltevorrichtung ohne einen ausreichenden Spalt gehalten werden. Deshalb kann eine Behältertragevorrichtung des
japanischen Patents Nr. 4615015 nicht verwendet werden, um solche Container, die nahe beieinander angeordnet sind, zu entladen.
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Weiter ist in der Konfiguration des
japanischen Patents Nr. 4615015 eine Öffnung eines Containers im Wesentlichen geschlossen, da die öffenbare/schließbare Haltevorrichtung über der Öffnung des Containers angeordnet ist. Es ist daher schwierig Fracht im Container durch die Öffnung zu entladen, selbst wenn der Container durch eine mit einer öffenbaren/schließbaren Haltevorrichtung ausgestattete Roboterhand geneigt ist.
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Die vorliegende Erfindung erfolgte im Hinblick auf solche Situationen und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist, eine Behältertragevorrichtung bereitzustellen, die solch einen Container halten und tragen kann, selbst wenn mehrere Container nahe beieinander angeordnet sind.
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KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
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Um die oben beschriebene Aufgabe gemäß einer ersten Ausführungsform zu erreichen, wird eine Behältertragevorrichtung bereitgestellt, die einen oben offenen Boxcontainer trägt, der umfasst: einen Roboter; eine Basiseinheit, die an einem Armendstück des Roboters befestigt ist; eine erste Schlittenbasiseinheit, die sich in der vertikalen Richtung erstreckt und an der Basiseinheit befestigt ist; eine erste Schlitteneinheit, die entlang der ersten Schlittenbasiseinheit verschiebbar ist; eine Haltevorrichtung, die an der ersten Schlitteneinheit befestigt ist und das obere Ende einer Seite des Containers hält; eine zweite Schlittenbasiseinheit, die an der Basiseinheit befestigt und zur Unterseite des Containers parallel ist und die sich senkrecht zur ersten Schlittenbasiseinheit erstreckt; eine zweite Schlitteneinheit, die entlang der zweiten Schlittenbasiseinheit verschiebbar ist; und eine Aufnahmeeinheit, die an der zweiten Schlitteneinheit befestigt ist und die die Unterseite des Containers aufnimmt, wobei der Roboter betrieben wird, um die Haltevorrichtung am oberen Ende einer Seite des Containers zu positionieren, sodass die Haltevorrichtung das obere Ende hält, wobei die erste Schlitteneinheit veranlasst wird, nach oben entlang der ersten Schlittenbasiseinheit zu gleiten, um den Container anzuheben, und die zweite Schlitteneinheit veranlasst wird, entlang der zweiten Schlittenbasiseinheit zu gleiten, um die Aufnahmeeinheit unter dem Boden des Containers einzuführen und dadurch den Container herauszunehmen.
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Gemäß einer zweiten Ausführungsform hält im ersten Aspekt die Haltevorrichtung den Container durch Drücken der Innenfläche und der Außenfläche davon und hält ihn durch Reibung.
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Gemäß einer dritten Ausführungsform, im ersten Aspekt, umfasst die Haltevorrichtung: ein erstes Halteelement, das an der ersten Schlitteneinheit befestigt ist und sich derart erstreckt, dass es in die Innenfläche des Containers eingreift; eine dritte Schlittenbasiseinheit, die an der ersten Schlitteneinheit oder dem ersten Halteelement befestigt ist und sich senkrecht zur ersten Schlittenbasiseinheit erstreckt; eine dritte Schlitteneinheit, die entlang der dritten Schlittenbasiseinheit verschiebbar ist; und ein zweites Halteelement, das an der dritten Schlitteneinheit befestigt ist, sodass es mit der Außenfläche des Containers in Eingriff ist, wobei, nachdem das erste Halteelement mit der Innenfläche des Containers in Eingriff ist, die dritte Schlitteneinheit veranlasst wird, entlang der dritten Schlittenbasiseinheit zu gleiten, um das zweite Halteelement in die Außenfläche des Containers eingreifen zu lassen und dadurch den Container zu halten.
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Gemäß einer vierten Ausführungsform ist im dritten Aspekt eine Flanscheinheit am oberen Ende einer Seite des Containers gebildet und das zweite Halteelement umfasst eine vorstehende Einheit, die nach vorne vorsteht, wobei, nachdem das zweite Halteelement mit der Außenfläche des Containers in Eingriff ist, die erste Schlitteneinheit veranlasst wird, nach oben entlang der ersten Schlittenbasiseinheit zu gleiten, wodurch die vorstehende Einheit des zweiten Halteelements die Unterseite der Flanscheinheit trägt.
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Gemäß einer fünften Ausführungsform sind im ersten Aspekt der Roboter, die Basiseinheit, die erste Schlittenbasiseinheit, die erste Schlitteneinheit, die zweite Schlittenbasiseinheit, die zweite Schlitteneinheit und die Aufnahmeeinheit außerhalb oder unter einer Seite des Containers angeordnet.
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Diese Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile davon werden aus der ausführlichen Beschreibung einer typischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, die in den begleitenden Zeichnungen gezeigt ist, besser verstanden.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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1 ist eine erste Seitenansicht einer Behältertragevorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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2A ist eine partiell vergrößerte Ansicht von einer Haltevorrichtung in 1.
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2B ist eine weitere partiell vergrößerte Ansicht von einer Haltevorrichtung in 1.
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3 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb einer Behältertragevorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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4 ist eine erste Seitenansicht, um den Betrieb einer Behältertragevorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zu erklären.
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5 ist eine zweite Seitenansicht, um den Betrieb einer Behältertragevorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zu erklären.
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6 ist eine dritte Seitenansicht, um den Betrieb einer Behältertragevorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zu erklären.
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7 ist eine perspektivische Ansicht, die einen Entladevorgang einer Behältertragevorrichtung veranschaulicht.
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8 ist eine partiell vergrößerte Ansicht einer weiteren Haltevorrichtung.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
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Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen nachfolgend beschrieben. Die gleichen Bezugsnummern in den nachfolgenden Zeichnungen bezeichnen die gleichen Elemente. Zum einfacheren Verständnis sind die Zeichnungen im Maßstab wie erforderlich geändert worden.
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1 ist eine erste Seitenansicht einer Behältertragevorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Wie veranschaulicht in 1 wird eine Behältertragevorrichtung 10 verwendet, um einen oben offenen Boxcontainer C zu tragen. Obwohl in 1 der Container C auf einer Bodeneinheit L angeordnet ist, sind Fälle, bei denen der Container C auf einem anderen Container angeordnet ist (nicht veranschaulicht), auch anwendbar.
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Die Behältertragevorrichtung 10 schließt einen Roboter 1 ein, der, beispielsweise ein Gelenkroboter ist. Eine Basisplatte 5a einer Basiseinheit 5 ist an einem Armendstück 2 des Roboters 1 befestigt. In 1 ist die Basiseinheit 5 ein Rahmenaufbau, der eine im Wesentlichen trapezförmige Form aufweist, die mit zwei Seiteneinheiten ausgestattet ist, die zueinander orthogonal sind. Die Basiseinheit 5 kann jede Form aufweisen, solange sie mit zwei Seiteneinheiten ausgestattet ist, die zueinander orthogonal sind. Die Basiseinheit 5 und die nachstehend angeführten Elemente, die an der Basiseinheit 5 befestigt sind, dienen als eine Roboterhand.
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Eine erste Schlittenbasiseinheit 11 ist an einer Seiteneinheit 5b senkrecht zur Basisplatte 5a befestigt. Außerdem ist eine erste Schlitteneinheit 12 entlang der ersten Schlittenbasiseinheit 11 verschiebbar befestigt. Weiter ist eine nachfolgend erwähnte Haltevorrichtung 30 mit der ersten Schlitteneinheit 12 verbunden. Die Höhe der Seiteneinheit 5b ist im Wesentlichen gleich der oder länger als die Höhe des Containers C.
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Eine zweite Schlittenbasiseinheit 21 ist an einer Seiteneinheit 5c der Basiseinheit 5 senkrecht zur Seiteneinheit 5b befestigt. Außerdem ist eine zweite Schlitteneinheit 22 entlang der zweiten Schlittenbasiseinheit 21 verschiebbar befestigt. Weiter ist eine Aufnahmeeinheit 40 mit der zweiten Schlitteneinheit 22 verbunden. Die Aufnahmeeinheit 40 ist ein Element, das beispielsweise eine im Wesentlichen flache Plattenform und eine Stärke und eine Größe aufweist, die ausreichend sind, um den Boden des Containers C aufzunehmen. Beispielsweise kann der Bereich der Aufnahmeeinheit 40 gleich oder größer sein als 1/2 des Bereichs der Unterseite des Containers C. Die Aufnahmeeinheit 40 kann ein Gabelelement sein, das die Unterseite des Containers C tragen kann.
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2A ist eine partiell vergrößerte Ansicht einer Haltevorrichtung in 1. Wie veranschaulicht in 2A umfasst die Haltevorrichtung 30 eine dritte Schlittenbasiseinheit 31, die an der ersten Schlitteneinheit 12 befestigt ist, und eine dritte Schlitteneinheit 32, die entlang der dritten Schlittenbasiseinheit 31 verschiebbar ist. Wie ersichtlich aus 2A erstreckt sich die dritte Schlittenbasiseinheit 31 senkrecht zur ersten Schlittenbasiseinheit 11.
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Weiter umfasst die Haltevorrichtung 30 ein erstes Halteelement 35, das an der ersten Schlitteneinheit 12 befestigt ist. Die vorgenannte dritte Schlittenbasiseinheit 31 kann an dem ersten Halteelement 35 befestigt sein. Wie veranschaulicht in 2A weist das erste Halteelement 35 eine Form auf, die durch Kombinieren von zwei im Wesentlichen L-förmigen Elementen 35 senkrecht gebildet ist. Mit anderen Worten umfasst das erste Halteelement 35: einen ersten Abschnitt 35a, der mit der ersten Schlitteneinheit 12 verbunden ist; einen zweiten Abschnitt 35b, der sich nach oben senkrecht zum ersten Abschnitt 35a erstreckt; einen dritten Abschnitt 35c, der sich nach vorne senkrecht zum zweiten Abschnitt 35b und parallel zum ersten Abschnitt 35a erstreckt; und einen vierten Abschnitt 35d, der sich nach unten senkrecht zum dritten Abschnitt 35c und parallel zum zweiten Abschnitt 35b erstreckt.
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Wie veranschaulicht in 2A steht der dritte Abschnitt 35c des ersten Halteelements 35 nach vorne über den ersten Abschnitt 35a und die erste Schlitteneinheit 12 vor. Der Abstand zwischen dem vierten Abschnitt 35d und dem zweiten Abschnitt 35b ist daher ausreichend größer als die Summe der Längen der dritten Schlitteneinheit 32, des nachstehend angeführten zweiten Halteelements 36 und eines Dickenabschnitts des Containers C.
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In 2A ist der Dickenabschnitt des Containers C durch einen Abschnitt zwischen einer Innenfläche C1 und einer Außenfläche C2 des Containers C dargestellt. Wie veranschaulicht in 2A ist eine Flanscheinheit C3 am oberen Ende einer Seite des Containers C gebildet. Die Flanscheinheit C3 in 2A ist ein fester Abschnitt, der in der Nähe des oberen Endes des Containers C durch Bilden einer Aussparung C4 an der Außenfläche C2 des Containers C geschaffen ist. Alternativ kann die Flanscheinheit C3 ein Vorsprung sein (nicht veranschaulicht), der von der Außenfläche C2 des Containers C vorsteht.
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Weiter umfasst die Haltevorrichtung 30 ein zweites Halteelement 36, das an der dritten Schlitteneinheit 32 befestigt ist. Wie ersichtlich aus 2A ist das zweite Halteelement 36 ein einzelnes im Wesentlichen L-förmiges Element. Das zweite Halteelement 36 umfasst: einen ersten Abschnitt 36a, der mit der dritten Schlitteneinheit 32 verbunden ist und sich parallel zur ersten Schlittenbasiseinheit 11 erstreckt; und einen zweiten Abschnitt 36b, der zum ersten Abschnitt 36a senkrecht ist und sich nach vorne erstreckt. Wie veranschaulicht in 2A ist die vertikale Länge der Flanscheinheit C3 größer als der Abstand zwischen der Innenfläche des dritten Abschnitts 35c des ersten Halteelements 35 und der Oberseite des zweiten Abschnitts 36b des zweiten Halteelements 36.
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3 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb einer Behältertragevorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht. Die 4 bis 6 sind Seitenansichten, um einen Betrieb einer Behältertragevorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zu veranschaulichen. Ein Betrieb einer Behältertragevorrichtung 10 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird unter Bezugnahme auf die 1 bis 6 beschrieben.
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Zuerst wird in Schritt S11 der Roboter 1 betrieben, sodass die Basiseinheit 5 an eine Seite des Containers C angrenzt. Dann wird das obere Ende einer Seite des Containers C durch die Haltevorrichtung 30 gehalten.
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Wie veranschaulicht in 2A ist der vierte Abschnitt 35d des ersten Halteelements 35 speziell mit der Innenfläche C1 des Containers C in Eingriff. Dann wird der dritten Schlitteneinheit 32 ermöglicht, entlang der dritten Schlittenbasiseinheit 31 zu gleiten. Daher bewegt sich das zweite Halteelement 36 zum Container C. Als Resultat ist der erste Abschnitt 36a des zweiten Halteelements 36 mit der Außenfläche C2 des Containers C in Eingriff und zur gleichen Zeit tritt der zweite Abschnitt 36b in eine Aussparung C4 an der Außenfläche C2 des Containers C ein, sodass der zweite Abschnitt 36b unter der Unterseite der Flanscheinheit C3 positioniert ist.
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In solch einem Zustand ist wie in 2B veranschaulicht der zweite Abschnitt 36b mit der Unterseite der Flanscheinheit C3 nicht in Kontakt. Jedoch ist der größte Teil des ersten Abschnitts 36a des zweiten Halteelements 36 mit der Außenfläche C2 des Containers C in Eingriff. Währenddessen verbleibt der vierte Abschnitt 35d des ersten Halteelements 35 in Eingriff mit der Innenfläche C1 des Containers C.
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Dementsprechend wird die Flanscheinheit C3 des Containers C zwischen dem vierten Abschnitt 35d des ersten Halteelements 35 und dem ersten Abschnitt 36a des zweiten Halteelements 36 gehalten. Daher kann die Haltevorrichtung 30 den Container C halten, selbst wenn es einen Spalt zwischen der Unterseite der Flanscheinheit C3 und dem zweiten Abschnitt 36b des zweiten Halteelements 36 gibt.
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Selbstverständlich kann, nachdem der erste Abschnitt 36a des zweiten Halteelements 36 mit der Außenfläche C2 des Containers C in Eingriff ist, die erste Schlitteneinheit 12 ein wenig entlang der ersten Schlittenbasiseinheit 11 angehoben werden, um den zweiten Abschnitt 36b des zweiten Halteelements 36 mit der Unterseite der Flanscheinheit C3 in Eingriff zu bringen. In diesem Fall kann der Container C sicher gehalten werden, da der zweite Abschnitt 36b die Unterseite der Flanscheinheit C3 trägt. Dieser Prozess kann ausgelassen werden.
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Dann wird in Schritt S12 bestimmt, ob der Container C gehalten werden kann oder nicht. Diese Bestimmung erfolgt basierend auf der Position der dritten Schlitteneinheit 32 oder des zweiten Halteelements 36, was durch einen Positionssensor (nicht veranschaulicht) erkannt wird. Ist die Position der dritten Schlitteneinheit 32 oder des zweiten Halteelements 36 wie in 2B veranschaulicht, dann ist speziell bestimmt, dass der Container C gehalten werden kann. Wenn bestimmt ist, dass der Container C nicht gehalten werden kann, kehrt der Roboter zum Schritt S11 zurück, um den Prozess zu wiederholen, bis der Container C gehalten wird.
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Dann wird in Schritt S13, wie veranschaulicht in 4, die erste Schlitteneinheit 12 weiter entlang der ersten Schlittenbasiseinheit 11 angehoben. Daher wird die Haltevorrichtung 30 zusammen mit dem Container C angehoben und der Container C von der Bodeneinheit L getrennt (siehe 5). Die Unterseite des Containers C wird um einen vorbestimmten Abstand von der Bodeneinheit L angehoben und der Roboter schreitet zu Schritt S14 fort.
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In Schritt S14 wird, wie veranschaulicht in 5, die zweite Schlitteneinheit 22 entlang der zweiten Schlittenbasiseinheit 21 zum Container C bewegt. Daher wird die Aufnahmeeinheit 40, die ein Ganzes mit der zweiten Schlitteneinheit 22 bildet, zwischen der Unterseite des Containers C und der Bodeneinheit L eingeführt (siehe 6). Der Container C wird daher von der Aufnahmeeinheit 40 getragen.
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Dann wird in Schritt S15 der Roboter 1 betrieben, um den Container C von der Bodeneinheit L zu bewegen. Wenn der Container C auf einem anderen Container gestapelt ist (nicht veranschaulicht), wird nur der Container C herausgenommen.
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Dann wird in Schritt S16 der Roboter 1 betrieben, um den Container C zu neigen. In der vorliegenden Erfindung wird der Container C von der Haltevorrichtung 30 und der Aufnahmeeinheit 40 gehalten. Deshalb kann eine Fracht im Container C entladen werden, ohne den Container C fallen zu lassen oder ihn zu beschädigen, selbst wenn der Container C geneigt ist (siehe 7).
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Insbesondere sind wie ersichtlich aus 1 oder dergleichen in der vorliegenden Erfindung die Basiseinheit 5 und ein Element, das an der Basiseinheit 5 befestigt ist, außerhalb oder unter einer Seite des Containers C angeordnet. Mit anderen Worten ist die Öffnung des Containers C nicht durch die Haltevorrichtung 30 oder dergleichen geschlossen. Daher kann eine Fracht im Container C leicht durch Neigen des Containers C entladen werden. Letztendlich ist in Schritt S17 der freie Container C auf der Bodeneinheit L angeordnet oder auf einem anderen Container (nicht veranschaulicht) gestapelt.
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Wie vorstehend erwähnt wird in der vorliegenden Erfindung nach dem Bewegen der Haltevorrichtung 30, die nur am oberen Ende einer Seite des Containers C nach oben durch die erste Schlitteneinheit 12 gehalten wurde, die Aufnahmeeinheit 40 unter der Unterseite des Containers C eingeführt. Daher kann der Container C gehalten und getragen werden, selbst wenn mehrere solche Container nahe beieinander angeordnet sind, wenn eine Seite des Containers C offen ist. Daher können Container C nahe beieinander geladen und entladen werden.
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In der vorliegenden Erfindung steht ein Teil der Haltevorrichtung 30 oder dergleichen nicht über beide Seiten des Containers C hinaus vor. Selbst wenn es nur einen Mindestabstand gibt, der zur Breite des Containers C äquivalent ist, kann der Container C daher in solch einen Spalt eingeführt werden. Daher können in der vorliegenden Erfindung solche Container C nahe beieinander gestapelt werden.
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8 ist eine partiell vergrößerte Ansicht einer weiteren Haltevorrichtung. In 8 ist ein im Wesentlichen L-förmiger Block 35' auf dem Endstück der ersten Schlitteneinheit 12 angeordnet. An der Seite des Blocks 35' ist eine Haltevorrichtung 50 in einer Form, die sich von der der Haltevorrichtung 30 unterscheidet, bereitgestellt. Der Block 35' kann ein Quader sein und alternativ kann die Haltevorrichtung 50 direkt an der ersten Schlitteneinheit 12 ohne Verwendung des Blocks 35' befestigt sein.
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Die Haltevorrichtung 50, die in 8 veranschaulicht ist, umfasst: eine fixierte Fingereinheit 51, die sich nach unten von einem Körper 55 erstreckt; und eine bewegliche Fingereinheit 52 parallel zur fixierten Fingereinheit 51.
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Zuerst wird die bewegliche Fingereinheit 52 von der fixierten Fingereinheit 51 getrennt, sodass der Abstand zwischen der fixierten Fingereinheit 51 und der beweglichen Fingereinheit 52 nicht kleiner ist als die Dicke des Containers C. Dann wird der Roboter 1 betrieben, sodass das obere Ende von einer Seite des Containers C zwischen der fixierten Fingereinheit 51 und der beweglichen Fingereinheit 52 angeordnet ist.
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Dann wird die bewegliche Fingereinheit 52 zur fixierten Fingereinheit 51 bewegt und der Container zwischen der fixierten Fingereinheit 51 und der beweglichen Fingereinheit 52 gehalten. Daher kann der Container C gehalten werden. Da der Dickenabschnitt des Containers C durch Reibung gehalten wird, muss in diesem Fall der Container C nicht mit der Flanscheinheit C3 ausgestattet werden. Mit anderen Worten kann die Haltevorrichtung 50 den Container C halten, der nicht mit der Flanscheinheit C3 ausgestattet ist.
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Da der Container C in 8 konfiguriert ist, durch Reibung gehalten zu werden, ist eine relativ große Kraft erforderlich. Wenn im Gegensatz dazu die Unterseite der Flanscheinheit C3 wie veranschaulicht in 2A durch die Haltevorrichtung 30 getragen wird, kann der Container C durch eine relativ kleine Kraft gehalten werden.
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Vorteilhafter Effekt der Erfindung
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In der ersten Ausführungsform wird nach dem Bewegen einer Haltevorrichtung, die nur das obere Ende einer Seiteneinheit eines Containers nach oben durch eine erste Schlitteneinheit gehalten hat, eine Aufnahmeeinheit unter der Unterseite des Containers eingeführt. Daher kann der Container C gehalten und transportiert werden, selbst wenn mehrere solche Container nahe beieinander angeordnet sind, wenn eine Seite eines Containers offen ist. Daher können Container, die sich nahe beieinander befinden, geladen und entladen werden. Außerdem können Container nahe beieinander gestapelt werden.
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In der zweiten und dritten Ausführungsform muss ein Container keine Flanscheinheit umfassen, da der Container durch Reibung gehalten wird. Der Container kann daher unabhängig von der Form des Containers gehalten werden.
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In der vierten Ausführungsform kann der Container durch eine kleinere Kraft gehalten werden als derjenigen in Fällen, bei denen ein Container durch Reibung gehalten wird, da die vorstehende Einheit des zweiten Halteelements die Unterseite einer Klemmeinheit eines Containers trägt.
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In der fünften Ausführungsform ist das Oberteil des Containers offen, da andere Elemente der Behältertragevorrichtung als die Haltevorrichtung außerhalb oder unterhalb der Seite des Containers angeordnet sind. Daher kann Fracht im Container durch Neigen des Containers durch einen Roboter entladen werden.
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Während die vorliegende Erfindung unter Verwendung der typischen Ausführungsformen beschrieben ist, ist es jedoch für einen Fachmann offensichtlich, dass die oben beschriebenen Änderungen und andere verschiedene Änderungen, Auslassungen und Hinzufügungen erfolgen können, ohne vom Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 4615015 [0002, 0003, 0004]
