DE102014009084A1 - Verfahren zum Begrenzen des Bremsdruck-Schwellenwerts einer Brems-Antriebsschlupfregelung - Google Patents

Verfahren zum Begrenzen des Bremsdruck-Schwellenwerts einer Brems-Antriebsschlupfregelung Download PDF

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Abstract

Es wird ein Verfahren zum Einstellen des Bremsdruck-Schwellenwerts einer Brems-Antriebsschlupfregelung offenbart. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: Bestimmen, ob bei einem Antriebsrad Schlupf auftritt; Einleiten einer BASR-Regelung, wenn der Schlupf bei dem Antriebsrad auftritt; Bestimmen, ob eine Instabilität bei einem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung auftritt; kumulatives Berechnen eines Bremsdrucks, der auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebracht wird; Vergleichen des kumulativ berechneten Bremsdruckwerts mit einem voreingestellten Bremsdruck-Schwellenwert des Antriebsrads mit geringer Bodenhaftung; und, wenn der kumulativ berechnete Bremsdruckwert den voreingestellten Bremsdruck-Schwellenwert des Antriebsrads mit geringer Bodenhaftung überschreitet, Einstellen des Bremsdrucks, der auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebracht wird, wenn der Schlupf bei dem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung auftritt, als Schwellenwert. Somit ist es möglich zu verhindern, dass der Bremsdruck, der den voreingestellten Schwellenwert überschreitet, auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebracht wird, wenn das Fahrzeug eine Straße mit Steigung hinauffährt, die mit einer geteilten Fahrbahnoberfläche ausgebildet ist, sodass eine Aufwärtsfahrleistung verbessert werden kann.

Description

  • QUERVERWEIS AUF EINE DAMIT IN BEZIEHUNG STEHENDE PATENTANMELDUNG
  • Die vorliegende Patentanmeldung beansprucht gemäß 35 U. S. C. §119(a) die Priorität und den Nutzen aus der koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2013-0136176 , eingereicht am 11. November 2013, die hiermit durch Erwähnung für alle Zwecke Bestandteil der vorliegenden Anmeldung wird, so als ob sie hier vollständig dargelegt wäre.
  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • 1. Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Brems-Antriebsschlupfregelung und insbesondere ein Verfahren zum Begrenzen des Bremsdruck-Schwellenwerts einer Brems-Antriebsschlupfregelung zum Hinauffahren einer Steigungsstrecke, bei dem, um eine Verschlechterung einer Aufwärtsfahrleistung eines Fahrzeugs zu dem Zeitpunkt der Durchführung einer Regelung durch eine Antriebsschlupfregelung (ASR) zu verhindern, wenn das Fahrzeug auf einer geteilten Fahrbahnoberfläche der Steigungsstrecke (eine Fahrbahnoberfläche, auf der sich die Bodenhaftung von linken und rechten Rädern des Fahrzeugs voneinander unterscheidet) beschleunigt wird, ein Maximalwert eines Bremsdrucks auf einen Bremsdruck begrenzt wird, der aufgebracht wird, wenn ein Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung instabil wird, sodass die Aufwärtsfahrleistung auf der geteilten Fahrbahnoberfläche verbessert werden kann. Hier bezieht sich die Instabilität auf ein Phänomen, dass, wenn ein Antriebsrad eines Fahrzeugs mit geringer Bodenhaftung Schlupf aufweist und ein auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung wirkender Bremsdruck zu hoch ist, ein Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung, das gegenüber einem Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung angeordnet ist und über ein Differenzial mit dem Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung verbunden ist, durchdreht.
  • 2. Beschreibung des Standes der Technik
  • Eine Fahrzeugbremse bezieht sich auf eine Vorrichtung, die so wirkt, dass sie die Geschwindigkeit eines fahrenden Fahrzeugs verringert oder das Fahrzeug anhält.
  • Die Bremse nutzt eine hydraulische Kraft, die je nach Bremspedal-Betätigungskraft eines Fahrers aufgebracht wird. Durch ein einfaches Verfahren, bei dem ein sich drehendes Fahrzeugrad so blockiert wird, dass es sich nicht dreht, kann eine solche Bremse je nach Fahrbedingung des Fahrzeugs und Zustand einer Fahrbahnoberfläche keine optimale Bremsleistung bereitstellen. Um eine solche Einschränkung der Bremsanlage zu überwinden, wird zur Verbesserung der Stabilität des Fahrzeugs ein Antiblockiersystem („ABS”) verwendet, das so konfiguriert ist, dass es abhängig von einem auf der Grundlage einer Raddrehzahl berechneten Schlupf einen auf ein Rad aufgebrachten Bremsdruck auf geeignete Weise regelt, um ein Blockieren des Rads zu verhindern, oder eine Antriebsschlupfregelung (ASR), die so konfiguriert ist, dass sie eine Antriebskraft eines Motors regelt, um einen übermäßigen Schlupf zu einem Zeitpunkt mit plötzlicher, unbeabsichtigter Beschleunigung oder plötzlicher Beschleunigung zu verhindern. Hier ist ein solches ASR in der koreanischen Patentoffenlegungs-Veröffentlichung Nr. 2003-0093457 offenbart.
  • Ferner wurde eine Brems-Antriebsschlupfregelung („BASR”) vorgeschlagen, bei der die BASR eine Regelung durchführt, um ein Schlupf-Phänomen zwischen Rädern und einer Fahrbahnoberfläche zu verhindern, wenn das Fahrzeug anfährt, sodass das Fahrzeug ruckfrei anfahren kann.
  • Die BASR-Regelung wird durchgeführt, wenn das Fahrzeug auf einer geteilten Fahrbahnoberfläche beschleunigt wird, bei der sich die Reibungskräfte der linken und der rechten Fahrbahnoberfläche voneinander unterscheiden (eine Fahrbahnoberfläche, bei der ein Unterschied der Reibungskoeffizienten zwischen den Rädern auf den beiden Seiten des Fahrzeugs groß ist). Zu diesem Zeitpunkt wird, wenn der auf ein Schlupf aufweisendes Rad aufgebrachte Bremsdruck zu hoch ist, das Drehmoment eines Antriebsrads mit geringer Bodenhaftung (kleiner u-Wert) auf ein auf der gegenüberliegenden Seite befindliches Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung (großer u-Wert) übertragen, das mit diesem über eine Differenzialvorrichtung verbunden ist, wodurch bewirkt wird, dass das Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung durchdreht. Somit wird die Gierbewegung des Fahrzeugs plötzlich so verschlechtert, dass ein von dem Fahrer gewünschtes Fahrzeugverhalten nicht erreicht werden kann. Zu diesem Zeitpunkt wird die Instabilität des Antriebsrads mit hoher Bodenhaftung schnell erfasst, um eine Regelung so durchzuführen, dass der übermäßige Bremsdruck des durchdrehenden Antriebsrads mit geringer Bodenhaftung verringert wird.
  • Wenn jedoch der auf die Schlupf aufweisende Bremskraft mit geringer Bodenhaftung aufgebrachte Bremsdruck zu groß ist, während das Fahrzeug eine ansteigende Straße bergauf fährt, auf der eine geteilte Fahrbahnoberfläche ausgebildet ist, wie zum Beispiel eine Steigungsstrecke, wird das Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung instabil. Zu diesem Zeitpunkt bringt ein Regler des BASR abhängig von einem Drehzahlbetrag einen konsistenten Druck auf, um die bei dem Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung auftretende Drehzahl auf einen Soll-Drehzahlbetrag anzupassen. Somit tritt der andauernde instabile Zustand des Antriebsrads mit hoher Bodenhaftung konsistent auf und macht das Aufwärtsfahren des Fahrzeugs schwierig.
  • [Dokument nach dem Stand der Technik]
  • [Patentschrift]
    • Koreanische Patentoffenlegungs-Veröffentlichung Nr. 2003-0093457
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Demgemäß wurde die vorliegende Erfindung gemacht, um die oben beschriebenen Probleme nach dem Stand der Technik zu lösen, und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Begrenzen des Bremsdruck-Schwellenwerts einer BASR vorzusehen, das in der Lage ist, einen unnötigen Anstieg eines Bremsdrucks eines Rads mit geringer Bodenhaftung eines Fahrzeugs zu unterdrücken, wenn das Fahrzeug auf einer geteilten Fahrbahnoberfläche beschleunigt wird, um so eine Verschlechterung einer Aufwärtsfahrleistung aufgrund des konsistenten Auftretens von Instabilität eines Rads mit hoher Bodenhaftung des Fahrzeugs zu verhindern.
  • Um die oben beschriebene Aufgabe der vorliegenden Erfindung zu erfüllen, wird ein Verfahren zum Einstellen des Bremsdruck-Schwellenwerts einer Brems-Antriebsschlupfregelung vorgesehen. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: einen Antriebsrad-Schlupfbestimmungsschritt zum Bestimmen, ob bei einem Antriebsrad Schlupf auftritt, indem der Schlupf des Antriebsrads erkannt wird; einen Regelungsbestimmungsschritt einer Brems-Antriebsschlupfregelung („BASR”) zum Bestimmen, ob eine BASR-Regelung eines Antriebsrads mit geringer Bodenhaftung nach dem Antriebsrad-Schlupfbestimmungsschritt durchgeführt wird; einen Instabilitätsbestimmungsschritt für ein Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung zum Bestimmen, ob bei einem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung eine Instabilität auftritt, indem während der BASR-Regelung der Schlupf bei dem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung erkannt wird; einen Kumulativ-Berechnungsschritt für den Bremsdruck zum konsistenten und kumulativen Berechnen eines Bremsdrucks, der während eines vorbestimmten Zeitraums auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebracht wird, wenn die Instabilität bei dem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung auftritt; einen Vergleichsschritt zum Vergleichen des konsistent und kumulativ berechneten Bremsdruckwerts mit einem voreingestellten Bremsdruck-Schwellenwert des Antriebsrads mit geringer Bodenhaftung; und, wenn der kumulativ berechnete Bremsdruckwert den voreingestellten Bremsdruck-Schwellenwert des Antriebsrads mit geringer Bodenhaftung überschreitet, einen Schritt zum Einstellen des Bremsdrucks, der auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebracht wird, wenn der Schlupf bei dem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung auftritt, als Bremsdruck-Schwellenwert für das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung, der als Bremsregelungswert für das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung gespeichert wird.
  • Bei dem Antriebsrad-Schlupfbestimmungsschritt kann nach dem Erkennen von Schlupf bei dem Antriebsrad und von Schlupf bei einem nicht angetriebenen Rad bestimmt werden, dass der Schlupf bei dem Antriebsrad auftritt, wenn der Schlupf bei dem Antriebsrad den Schlupf bei dem nicht angetriebenen Rad überschreitet.
  • Der BASR-Regelungsbestimmungsschritt kann Folgendes umfassen: einen Bremsdruckerzeugungsschritt zum Erzeugen des Bremsdrucks durch Betätigung eines Antriebsschlupfregelungsventils; einen Schritt zum Einleiten der BASR-Regelung durch Aufbringen des in dem Bremsdruckerzeugungsschritt erzeugten Bremsdrucks auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung.
  • Der BASR-Regelungsbestimmungsschritt kann ferner einen Schritt zum Initialisieren des kumulativ berechneten Bremsdruckwerts umfassen, nachdem der Bremsdruck durch Regeln des Antriebsschlupfregelungsventils erzeugt wurde, wenn der Schlupf bei dem Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung erkannt wird, und bevor der Bremsdruck auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebracht wird.
  • Der Instabilitätsbestimmungsschritt für ein Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung kann ferner einen Schritt zum Speichern des auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebrachten Bremsdrucks in einem elektronischen Steuergerät umfassen, wenn der Schlupf bei dem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung erkannt wird.
  • Bei dem Kumulativ-Berechnungsschritt für den Bremsdruck kann der auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebrachte Bremsdruck ab einem Zeitpunkt, zu dem die Instabilität des Antriebsrads mit hoher Bodenhaftung auftritt, während die BASR-Regelung erfolgt, konsistent und kumulativ berechnet werden, bis die BASR-Regelung beendet wird.
  • Bei dem Vergleichsschritt wird der kumulativ berechnete Bremsdruckwert mit dem voreingestellten Bremsdruck-Schwellenwert des Antriebsrads mit geringer Bodenhaftung verglichen, bis der konsistente und kumulierte Bremsdruckwert den voreingestellten Bremsdruck-Schwellenwert des Antriebsrads mit geringer Bodenhaftung überschreitet.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung wird, wenn ein Fahrzeug eine Bergstraße mit einer geteilten Fahrbahnoberfläche hinauffährt, beim Durchführen einer BASR-Regelung ein Bremsdruck kumulativ bis zum Auftreten einer Instabilität eines Antriebsrads mit hoher Bodenhaftung berechnet, um zu verhindern, dass der Bremsdruck aufgebracht wird, der einen für ein Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung festgelegten Schwellenwert überschreitet. Als Ergebnis kann die Aufwärtsfahrleistung verbessert werden.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • Die oben genannten und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung ersichtlicher, die in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen vorgenommen wird, in denen:
  • 1 ein Blockdiagramm ist, das eine Brems-Antriebsschlupfregelung gemäß einem beispielhaften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung veranschaulicht; und
  • 2 ein Ablaufdiagramm ist, das ein Verfahren zum Begrenzen des Bremsdruck-Schwellenwerts einer Brems-Antriebsschlupfregelung gemäß einem beispielhaften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER BEISPIELHAFTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
  • Spezifische beispielhafte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. In dem Prozess können die Stärke von Linien und die Größen von in den Zeichnungen gezeigten, einen Bestandteil bildenden Elementen zur Verdeutlichung und zur Erleichterung der Beschreibung davon übertrieben dargestellt sein. Die folgenden Begriffe werden im Hinblick auf ihre Funktionen in der vorliegenden Erfindung definiert und können gemäß einer Absicht oder der Gewohnheit eines Nutzers oder Managers geändert werden. Daher sollten die Definitionen der Begriffe anhand des Inhalts der gesamten Patentschrift erfolgen.
  • Zur Bezugnahme ist 1 ein Blockdiagramm, das eine Brems-Antriebsschlupfregelung gemäß einem beispielhaften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung veranschaulicht, und 2 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Verfahren zum Begrenzen des Bremsdruck-Schwellenwerts einer Brems-Antriebsschlupfregelung gemäß einem beispielhaften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
  • Ein System zum Einstellen eines Bremsdruck-Schwellenwerts einer Brems-Antriebsschlupfregelung („BASR”) ist so konfiguriert, dass es einen Bremsdruck-Schwellenwert einstellt, der auf ein Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung eines Fahrzeugs aufgebracht wird, wenn bei einem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung (großer u-Wert) des Fahrzeugs während einer BASR-Regelung des Antriebsrads mit geringer Bodenhaftung Schlupf auftritt, nachdem die BASR-Regelung des Antriebsrads mit geringer Bodenhaftung aufgrund des Auftretens von Schlupf bei dem Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung (kleiner u-Wert) eingeleitet wurde, wenn das Fahrzeug auf einer geteilten Fahrbahnoberfläche beschleunigt wird. Das System zum Einstellen des Bremsdruck-Schwellenwerts weist einen Antriebsradsensor 110, einen Sensor für ein nicht angetriebenes Rad 120, ein elektronisches Steuergerät 130, ein Antriebsschlupfregelungsventil 140 und eine Kumulativ-Berechnungseinheit für den Bremsdruck 150 auf.
  • Der Antriebsradsensor 100 bezieht sich auf einen Sensor, der an einem Antriebsrad vorgesehen ist, auf das die Kraft eines Motors übertragen wird, und um dazu zu dienen, die Raddrehzahl des Antriebsrads zu erkennen. Der Antriebsradsensor 110 weist einen Sensor für ein Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung 111 auf, der so konfiguriert ist, dass er Schlupf eines Antriebsrads mit geringer Bodenhaftung erkennt, wenn das Fahrzeug auf einer geteilten Fahrbahnoberfläche beschleunigt wird, und einen Sensor für ein Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung 112, der so konfiguriert ist, dass er Schlupf eines Antriebsrads mit hoher Bodenhaftung erkennt.
  • Hier ist der Sensor für ein nicht angetriebenes Rad 120 an einem nicht angetriebenen Rad vorgesehen, an das keine Kraft übertragen wird, um eine Raddrehzahl des nicht angetriebenen Rads zu erkennen. Die mittels des Sensors für ein nicht angetriebenes Rad 120 erkannte Raddrehzahl des nicht angetriebenen Rad wird mit der Raddrehzahl des Antriebsrads verglichen, um als Referenz zum Erkennen des bei dem Antriebsrad auftretenden Schlupfs zu dienen.
  • Das elektronische Steuergerät 130 empfängt ein Eingangssignal einer Raddrehzahl von jedem von dem Sensor für ein nicht angetriebenes Rad 120 und dem Antriebsradsensor 110 und vergleicht den Sensor für ein nicht angetriebenes Rad 120 mit dem Antriebsradsensor 110, um zu bestimmen, ob bei dem Antriebsradsensor 110 Schlupf auftritt. Zu diesem Zeitpunkt bestimmt das elektronische Steuergerät 130 außerdem ein Antriebsrad von dem Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung und dem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung, bei dem der Schlupf auftritt.
  • Wenn bestimmt wird, dass der Schlupf bei dem Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung von den Antriebsrädern auftritt, regelt anschließend das elektronische Steuergerät 130 das Antriebsschlupfregelungsventil 140, um einen Bremsdruck zu erzeugen, und bringt dann den Bremsdruck konsistent auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung auf.
  • Die Kumulativ-Berechnungseinheit für den Bremsdruck 150 dient zum kumulativen Berechnen des Bremsdrucks, der auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebracht wird, während eines vorbestimmten Zeitraums ab dem Zeitpunkt, zu dem der Schlupf bei dem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung auftritt, nachdem der Bremsdruck auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebracht wurde.
  • Gemäß einem beispielhaften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Begrenzen des Bremsdruck-Schwellenwerts einer Brems-Antriebsschlupfregelung einen Schlupfbestimmungsschritt zum Bestimmen, ob bei dem Antriebsrad Schlupf auftritt, wenn ein Fahrzeug fährt oder beschleunigt wird (S100).
  • Bei dem Schlupfbestimmungsschritt (S100) werden eine vorhandene Raddrehzahl eines Antriebsrads und eine Referenz-Raddrehzahl eines nicht angetriebenen Rads miteinander verglichen, und wenn die aktuelle Raddrehzahl des Antriebsrads höher ist als die Referenz-Raddrehzahl des nicht angetriebenen Rads, wird bestimmt, dass bei dem Antriebsrad Schlupf auftritt. Also erkennen der Antriebsradsensor 110 und der Sensor für ein nicht angetriebenes Rad 120 jeweils die Raddrehzahl des Antriebsrads bzw. des nicht angetriebenen Rads und übermitteln die erkannten Raddrehzahlen an das elektronische Steuergerät 130. Dann vergleicht das elektronische Steuergerät 130 die Raddrehzahl des Antriebsrads mit der Raddrehzahl des nicht angetriebenen Rads und bestimmt dann, ob der Schlupf bei dem Antriebsrad auftritt.
  • Nach dem Schlupfbestimmungsschritt (S100) umfasst das Verfahren zum Begrenzen des Bremsdruck-Schwellenwerts einen BASR-Regelungsbestimmungsschritt zum Bestimmen, ob das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung einer BASR-Regelung unterliegt (S110).
  • Der BASR-Regelungsbestimmungsschritt (S110) umfasst einen Bremsdruckerzeugungsschritt zum Erzeugen eines Bremsdrucks durch Betätigen des Antriebsschlupfregelungsventils 140 mittels des elektronischen Steuergeräts 130 und einen Regelungseinleitungsschritt zum Einleiten der BASR-Regelung durch Aufbringen des Bremsdrucks auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung.
  • Wenn bestimmt wird, dass der Schlupf bei dem Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung auftritt, betätigt hier in dem Bremsdruckerzeugungsschritt das elektronische Steuergerät 130 das Antriebsschlupfregelungsventil 140, um den auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebrachten Bremsdruck zu erzeugen.
  • Wenn der Bremsdruck mittels des Antriebsschlupfregelungsventils 140 erzeugt wird, wird anschließend der Bremsdruck auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebracht, um die BASR-Regelung durchzuführen.
  • Der BASR-Regelungsbestimmungsschritt (S110) umfasst ferner einen Schritt zum Initialisieren des kumulativ berechneten Bremsdrucks, bevor der Bremsdruck auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebracht wird, indem der Schlupf bei dem Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung erkannt wird und dann das Antriebsschlupfregelungsventil 140 geregelt wird, um den Bremsdruck zu erzeugen.
  • Hier umfasst der BASR-Regelungsbestimmungsschritt (S110) einen Schritt zum Initialisieren eines kumulativ berechneten Bremsdruckwerts, wenn die BASR-Regelung in dem BASR-Regelungsbestimmungsschritt (S110) nicht durchgeführt wird, das heißt, bevor die BASR-Regelung eingeleitet wird, indem das Antriebsschlupfregelungsventil 140 für die BASR-Regelung geregelt wird, um die Bremskraft zu erzeugen, wenn der Schlupf bei dem Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung erkannt wurde und indem der Bremsdruck auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebracht wird.
  • Nach dem BASR-Regelungsbestimmungsschritt (S110) umfasst das Verfahren zum Begrenzen des Bremsdruck-Schwellenwerts einen Instabilitätsbestimmungsschritt für ein Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung zum Bestimmen, ob bei dem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung eine Instabilität auftritt, indem das Auftreten des Schlupfs bei dem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung erkannt wird, während die BASR-Regelung durchgeführt wird, um den Bremsdruck konsistent auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufzubringen (S120).
  • Wenn bei dem Instabilitätsbestimmungsschritt für ein Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung (S120) der Bremsdruck bei dem Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung während der BASR-Regelung ansteigt, tritt bei dem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung Schlupf auf. Wenn der Schlupf des Antriebsrads mit hoher Bodenhaftung erkannt wird, wird bestimmt, dass bei dem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung eine Instabilität auftritt.
  • Der Instabilitätsbestimmungsschritt für ein Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung (S120) umfasst ferner einen Bremsdruck-Speicherschritt zum Speichern des Bremsdrucks, der auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebracht wird, wenn der Schlupf des Antriebsrads mit hoher Bodenhaftung in dem elektronischen Steuergerät 130 erkannt wird (S121).
  • Wenn der Bremsdruck in übermäßiger Weise auf das Antriebsrad mit geringerer Bodenhaftung aufgebracht wird, tritt bei dem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung Schlupf auf. In dem Bremsdruck-Speicherschritt (S121) wird der Bremsdruck, der auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung zu dem Zeitpunkt aufgebracht wird, zu dem der Schlupf bei dem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung auftritt, gespeichert.
  • Anschließend umfasst das Verfahren zum Begrenzen des Bremsdruck-Schwellenwerts einen Kumulativ-Berechnungsschritt für den Bremsdruck zum kumulativen Berechnen des Bremsdrucks, der während einer vorbestimmten Zeitdauer auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebracht wird (S130).
  • Bei dem Kumulativ-Berechnungsschritt für den Bremsdruck (S130) wird der Bremsdruck ab dem Zeitpunkt, zu dem die BASR-Regelung eingeleitet wird, um den Bremsdruck auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufzubringen und um die Instabilität des Antriebsrads mit hoher Bodenhaftung zu bestimmen, konsistent berechnet, bis die BASR-Regelung beendet wird. Außerdem wird, wenn eine zusätzliche Instabilität des Antriebsrads mit hoher Bodenhaftung erkannt wird, der kumulativ berechnete Bremsdruckwert initialisiert, und dann wird der Bremsdruck erneut kumulativ berechnet, um den auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebrachten Bremsdruck kumulativ zu berechnen.
  • Anschließend umfasst das Verfahren zum Begrenzen des Bremsdruck-Schwellenwerts einen Schritt zum Vergleichen des kumulativ berechneten Bremsdruckwerts mit einem voreingestellten Bremsdruck-Schwellenwert (S140).
  • Hier wird der voreingestellte Bremsdruck-Schwellenwert durch einen Test für die BASR-Regelung erhalten, der auf einer Fahrbahnoberfläche durchgeführt wird, für welche eine Bedingung festgelegt ist, die dieselbe ist wie die Bedingung, bei der auf Grund eines übermäßigen, zu dem Zeitpunkt der BASR-Regelung auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebrachten Bremsdrucks ein Durchdrehen bei dem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung auftritt. Wenn der Test, bei dem der während der Durchführung der BASR-Regelung auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebrachte Bremsdruck kumulativ berechnet wird, wiederholt durchgeführt wird, kann ein optimierter Bremsdruck-Schwellenwert erhalten werden.
  • Bei dem Schritt des Vergleichens des kumulierten Bremsdruckwerts mit dem voreingestellten Bremsdruck-Schwellenwert (S140) wird der kumulierte Wert des Bremsdrucks, der auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebracht wird, nachdem der Schlupf bei dem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung aufgetreten ist, konsistent mit dem voreingestellten Bremsdruck-Schwellenwert des Antriebsrads mit geringer Bodenhaftung verglichen.
  • Also vergleicht das elektronische Steuergerät den kumulativen Bremsdruckwert mit der Voreinstellung des Bremsdruck-Schwellenwerts des Antriebsrads mit geringer Bodenhaftung, bis der konsistent und kumulativ berechnete Bremsdruckwert den voreingestellten Bremsdruck-Schwellenwert des Antriebsrads mit geringer Bodenhaftung überschreitet.
  • Wenn der konsistent und kumulativ berechnete Bremsdruckwert den voreingestellten Bremsdruck-Schwellenwert überschreitet, umfasst das Verfahren zum Begrenzen des Bremsdruck-Schwellenwerts anschließend einen Schritt zum Einstellen des Bremsdrucks, der auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebracht wird, als Bremsdruck-Schwellenwert (S150), wenn ein instabiler Zustand auftritt, da der Schlupf aufgrund des übermäßigen, auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung zu dem Zeitpunkt der BASR-Regelung aufgebrachten Bremsdrucks bei dem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung auftritt.
  • Dann stellt das elektronische Steuergerät 130 den Bremsdruck, der zu dem Zeitpunkt, als der Schlupf bei dem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung aufgetreten ist, auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebracht wurde, zu dem Zeitpunkt, zu dem der kumulativ ab dem Zeitpunkt, als der Schlupf bei dem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung aufgetreten ist, berechnete Bremsregelungsbetrag größer wird als der voreingestellte Bremsdruck-Referenzwert, als den Bremsdruck ein, der auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebracht wird.
  • Nun erfolgt eine kurze Beschreibung der Vorgänge in dem Verfahren zum Einstellen des Bremsdruck-Schwellenwerts der Brems-Antriebsschlupfregelung gemäß dem oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
  • Wenn Schlupf auftritt, während das Fahrzeug an einer nach oben geneigten Stelle beschleunigt wird, wo eine geteilte Fahrbahnoberfläche vorliegt, wird zunächst mittels des elektronischen Steuergeräts 130 eine BASR-Regelung eingeleitet.
  • Zu diesem Zeitpunkt regelt das elektronische Steuergerät 130 das Antriebsschlupfregelungsventil 140, um konsistent einen Bremsdruck auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufzubringen. Zu diesem Zeitpunkt erhöht das elektronische Steuergerät 130 allmählich den auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebrachten Bremsdruck.
  • Wenn der auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebrachte Bremsdruck, wie oben beschrieben, übermäßig hoch wird, tritt bei dem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung Schlupf auf. Wenn der Schlupf bei dem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung erkannt wird, wird der auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebrachte Bremsdruck in dem elektronischen Steuergerät 130 gespeichert.
  • Das elektronische Steuergerät 130 berechnet ab dem Zeitpunkt des Bestimmens der Instabilität des Antriebsrads mit hoher Bodenhaftung den auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebrachten Bremsdruck, bis die BASR-Regelung beendet wird. Wenn außerdem bestimmt wird, dass bei dem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung eine zusätzliche Instabilität vorliegt, initialisiert das elektronische Steuergerät 130 den berechneten Betrag und berechnet kumulativ erneut den auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebrachten Bremsdruck.
  • Dann vergleicht das elektronische Steuergerät 130 den auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebrachten kumulativ berechneten Bremsdruck mit dem voreingestellten Schwellenwert für das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung, und, wenn der kumulativ berechnete Bremsdruck den voreingestellten Bremsdruck-Schwellenwert überschreitet, stellt das elektronische Steuergerät 130 dann den Bremsdruck, der gespeichert wurde, als der Schlupf bei dem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung auftrat, als Bremsdruck-Schwellenwert ein.
  • Wenn, wie oben beschrieben, eine BASR-Regelung zu dem Zeitpunkt des Hinauffahrens einer Steigungsstrecke, die mit einer geteilten Fahrbahnoberfläche ausgebildet ist, eingeleitet wird und eine Instabilität auftritt, weil ein Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung während der BASR-Regelung durchdreht, wird der Bremsdruck des Antriebsrads mit geringer Bodenhaftung gespeichert, und der ab dem Zeitpunkt, zu dem die Instabilität des Antriebsrads mit hoher Bodenhaftung erkannt wird, auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebrachte Bremsdruck wird bis zu dem Zeitpunkt, an dem die BASR-Regelung beendet wird, kumulativ berechnet. Dann wird, wenn der kumulativ berechnete Bremsdruckwert des Antriebsrads mit geringer Bodenhaftung den voreingestellten Bremsdruck-Schwellenwert überschreitet, der gespeicherte Bremsdruck als der Bremsdruck-Schwellenwert des Antriebsrads mit geringer Bodenhaftung festgelegt. Als Ergebnis kann die Aufwärtsfahrleistung auf der geteilten Fahrbahnoberfläche verbessert werden.
  • Obwohl die vorliegende Erfindung, wie oben beschrieben, oben unter Bezugnahme auf die in den beigefügten Zeichnungen veranschaulichten Ausführungsbeispiele beschrieben wurde, kann der Fachmann auf diesem Gebiet verstehen, dass die beschriebenen Ausführungsbeispiele nur Beispiele sind und dass verschiedene Modifizierungen und äquivalente Ausführungsbeispiele aus den beschriebenen Ausführungsbeispielen ausgeführt werden können. Daher sollte der zu schützende tatsächliche technische Schutzumfang der vorliegenden Erfindung durch die nachfolgend dargelegten Ansprüche bestimmt werden.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • KR 10-2013-0136176 [0001]
    • KR 2003-0093457 [0004, 0008]

Claims (7)

  1. Verfahren zum Einstellen des Bremsdruck-Schwellenwerts einer Brems-Antriebsschlupfregelung, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: einen Antriebsrad-Schlupfbestimmungsschritt zum Bestimmen, ob bei einem angetriebenen Rad Schlupf auftritt, indem der Schlupf des Antriebsrads erkannt wird; einen Regelungsbestimmungsschritt einer Brems-Antriebsschlupfregelung („BASR”) zum Bestimmen, ob eine BASR-Regelung eines Antriebsrads mit geringer Bodenhaftung nach dem Antriebsrad-Schlupfbestimmungsschritt durchgeführt wird; einen Instabilitätsbestimmungsschritt für ein Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung zum Bestimmen, ob bei einem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung eine Instabilität auftritt, indem während der BASR-Regelung der Schlupf bei dem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung erkannt wird; einen Kumulativ-Berechnungsschritt für den Bremsdruck zum konsistenten und kumulativen Berechnen eines Bremsdrucks, der während eines vorbestimmten Zeitraums auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebracht wird, wenn die Instabilität bei dem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung auftritt; einen Vergleichsschritt zum Vergleichen des konsistent und kumulativ berechneten Bremsdruckwerts mit einem voreingestellten Bremsdruck-Schwellenwert des Antriebsrads mit geringer Bodenhaftung; und wenn der kumulativ berechnete Bremsdruckwert den voreingestellten Bremsdruck-Schwellenwert des Antriebsrads mit geringer Bodenhaftung überschreitet, einen Schritt zum Einstellen des Bremsdrucks, der auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebracht wird, wenn der Schlupf bei dem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung auftritt, als Bremsdruck-Schwellenwert für das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung, der als Bremsregelungswert für das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung gespeichert wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei bei dem Antriebsrad-Schlupfbestimmungsschritt nach dem Erkennen von Schlupf bei dem Antriebsrad und von Schlupf bei einem nicht angetriebenen Rad bestimmt wird, dass der Schlupf bei dem Antriebsrad auftritt, wenn der Schlupf bei dem Antriebsrad den Schlupf bei dem nicht angetriebenen Rad überschreitet.
  3. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der BASR-Regelungsbestimmungsschritt Folgendes umfasst: einen Bremsdruckerzeugungsschritt zum Erzeugen des Bremsdrucks durch Betätigung eines Antriebsschlupfregelungsventils; und einen Schritt zum Einleiten der BASR-Regelung durch Aufbringen des in dem Bremsdruckerzeugungsschritt erzeugten Bremsdrucks auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei der BASR-Regelungsbestimmungsschritt ferner Folgendes umfasst: einen Schritt zum Initialisieren des kumulativ berechneten Bremsdruckwerts, nachdem der Bremsdruck durch Regeln des Antriebsschlupfregelungsventils erzeugt wurde, wenn der Schlupf bei dem Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung erkannt wird und bevor der Bremsdruck auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebracht wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Instabilitätsbestimmungsschritt für ein Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung ferner Folgendes umfasst: einen Schritt zum Speichern des auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebrachten Bremsdrucks in einem elektronischen Steuergerät, wenn der Schlupf bei dem Antriebsrad mit hoher Bodenhaftung erkannt wird.
  6. Verfahren nach Anspruch 1, wobei bei dem Kumulativ-Berechnungsschritt für den Bremsdruck ab einem Zeitpunkt, zu dem die Instabilität des Antriebsrads mit hoher Bodenhaftung auftritt, während die BASR-Regelung erfolgt, der auf das Antriebsrad mit geringer Bodenhaftung aufgebrachte Bremsdruck konsistent und kumulativ berechnet wird, bis die BASR-Regelung beendet wird.
  7. Verfahren nach Anspruch 1, wobei bei dem Vergleichsschritt der kumulativ berechnete Bremsdruckwert und der voreingestellte Bremsdruck-Schwellenwert des Antriebsrads mit geringer Bodenhaftung miteinander verglichen werden, bis der konsistente und kumulative Bremsdruckwert den voreingestellten Bremsdruck-Schwellenwert des Antriebsrads mit geringer Bodenhaftung überschreitet.
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