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Die vorliegende Erfindung befasst sich mit einem Verfahren zum Steuern einer Prothese nach Anspruch 1 und eine Prothese nach dem Oberbegriff des Anspruchs 13.
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Allgemein sind Prothesen, wie Hand- oder Fingerprothesen, bekannt. Diese dienen dazu, einem Patienten verlorene Körperteile zumindest teilweise zu ersetzen. Solche Prothesen sind zum Beispiel als starre Prothesen ausgeführt. Bei solchen Prothesen werden die Hand oder einzelne Finger durch einen starren eventuell finger- und/oder handähnlichen Gegenstand ersetzt. Solche Prothesen können zwar so gestaltet werden, dass die Form der Prothese dem fehlenden Körperteil ähnelt, so dass der fehlende Körperteil, wie zum Beispiel ein Finger, durch die Prothese zwar optisch ersetzt wird, jedoch ist aufgrund der fehlenden Prothesenbeweglichkeit nur eine eingeschränkte Nutzung der Prothese möglich ist.
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Es sind auch Prothesen bekannt, welche ein oder mehrere Gelenke aufweisen. Diese Gelenke können zum Beispiel mehrere Prothesenteile beweglich miteinander oder auch die Prothese mit dem noch verbliebenden Körperteil des Patienten verbinden. Dies erlaubt die Prothese in verschiedene Positionen, wie Griffpositionen, zu bringen.
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Auch sind Prothesen bekannt, welche einen oder mehrere Aktoren verwenden, um die Prothese oder Prothesenteile zu bewegen.
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Aufgabe der Erfindung ist es, den Stand der Technik weiterzubilden, insbesondere die Verwendung von Prothesen noch weiter zu vereinfachen.
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Gelöst wird diese Aufgabe durch ein Verfahren nach dem ersten unabhängigen Anspruch, sowie eine Prothese nach dem weiteren unabhängigen Anspruch.
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Weitere bevorzugte Ausführungsformen finden sich in den Unteransprüchen.
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Insbesondere kann die Aufgabe gelöst werden durch ein Verfahren zum Steuern einer Prothese, wobei die Prothese zumindest ein Fingerelement umfasst und mittels zumindest eines Steuersignals gesteuert wird, wobei mittels des Steuersignals ein Griff ausgewählt wird in Abhängigkeit von der vorhergehenden Griffauswahl.
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Die Prothese kann insbesondere eine Handprothese und/oder eine Fingerprothese sein.
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Unter einem Griff wird ein vorgegebenes Bewegungsmuster von einem oder mehreren Prothesenteilen verstanden. Die Prothese kann gemäß dem Bewegungsmuster über ein oder mehrere Steuersignale gesteuert werden, der Griff also geöffnet und geschlossen werden. Insbesondere wird ein Griff durch ein Steuersignal geöffnet und ein weiteres Steuersignal geschlossen.
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Es wurde hier erkannt, dass durch die Verwendung der Information, in welcher Griffauswahl sich die Prothese gerade befindet, also welcher Griff bei Betätigung eines Steuersignals gerade ausgeführt wird, die Auswahl einer neuen Griffvariante erleichtert. So ist es auch möglich mit nur einer kleinen Anzahl an Steuersignalen auszukommen.
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Aufgrund zumindest eines Steuersignals kann die Prothese in eine Neutralstellung bewegt werden, ungeachtet der vorherigen Griffauswahl. So kann der Patient, also der Verwender der Prothese, leicht und unkompliziert die Prothese in eine bevorzugte Stellung bewegen. Auch kann der Patient, wenn es sich zum Beispiel nicht mehr sicher ist, in welcher Griffauswahl sich die Prothese befindet, diese Prothesen durch ein Signal, unabhängig von der bisherigen Griffauswahl, in eine bevorzugte Stellung, hier auch Neutralstellung genannt, verfahren.
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Diese Neutralstellung kann zumindest ein überstrecktes Fingerelement aufweisen. Unter einem überstreckten Fingerelement kann ein Fingerelement verstanden werden, von dem ein Teil einen Winkel kleiner als 180° mit dem Handrücken aufweist. Eine solche Neutralstellung mit einem überstreckten Fingerelement kann als Referenzstellung für das Fingerelement verwendet werden, da in dieser Stellung sich das Element in einer Extremstellung befinden kann, so dass so zum Beispiel die Steuerung oder die Aktoren etc. kalibriert werden können.
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Auch können in der Neutralstellung alle Fingerelemente überstreckt sein. So können alle Fingerelemente in der Stellung kalibriert werden.
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Bevorzugt kann das Steuersignal in Abhängigkeit von einem Muskelpotential erzeugt werden. So kann die Prothese durch die Aktivierung eines Muskels oder mehrere Muskeln gesteuert werden. Dazu kann der Patient über eine Elektrode, welche sich zum Beispiel auf dem Unterarm des Patienten befindet, mit der Prothese verbunden sein. Bevorzugt können dies auch mehrere Elektroden seien, so das ein Steuersignal durch die Aktivierung der Muskeln generiert wird, welche geeignet sind, eine Hand zu öffnen und/oder eine Hand in Richtung des Handrücken zu kippen. Ein weiteres Steuersignal kann in Abhängigkeit der Aktivierung der Muskel und/oder die Muskelgruppe generiert werden, welche geeignet ist, eine Hand zu schließen und/oder die Hand in Richtung Handfläche zu kippen. Diese Muskeln und/oder Muskelgruppen werden insbesondere bei Patienten, welchen die gesamte Hand fehlt nicht zur Bewegung anderer Körperteile verwendet und diese Muskeln und/oder Muskelgruppen werden durch den Patient von vornherein der Hand zugeordnet, so dass eine Steuerung der Hand durch das Muskelpotenzial dieser Muskeln und/oder Muskelgruppen für den Patienten leicht zu erlernen ist.
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Auch kann das Steuersignal in Abhängigkeit von einem Trigger-Muskelpotential erzeugt werden. Während auch Steuersignale möglich sind, die auf lang einer anhaltenden Aktivierung von Muskeln beruhen, können auch Steuersignale verwendet werden, die in Abhängigkeit von einem Muskelpotenzial erzeugt werden, welches durch die kurzzeitige Aktivierung eines Muskels oder eine Muskelgruppe zustande kommt.
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Bevorzugt wird ist bei einer ersten Griffauswahl ein Zeigefingerelement bewegbar, während die restlichen Fingerelemente gestreckt sind. Der Zeigefinger wird dabei über einen Steuersignal zum Schließen gebeugt und durch einen Steuersignal zum Öffnen gestreckt.
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Obwohl es bevorzugt ist, dass das Signal zum Öffnen und das Signal zum Schließen bei der Mehrzahl oder bei allen Griffauswahlen identisch ist, können sich die Signale zum Öffnen und die Signale zum schließen auch von Griffauswahl Zugriff Auswahl unterscheiden.
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Auch kann die Prothese in eine zweite Griffauswahl verfahren werden, wobei der kleine Finger gebeugt ist und durch einen Steuersignal zum Schließen die drei restlichen Finger und der Daumen gebeugt wird, während durch ein Signal zum Öffnen der Daumen und die restlichen drei Finger, also die Fingerelemente, die dem Zeigefinger, dem Mittelfinger und dem Ringfinger entsprechen, gestreckt werden.
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Es sind auch Prothesen denkbar die nur in eine oder eine Auswahl der hier dargestellten Griffauswahlen gebracht werden kann.
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Bevorzugt kann eine Prothese, die sich in der ersten Griffauswahl befindet, aufgrund eines Steuersignals in einen zweiten Griffauswahl wechseln, wobei in dem zweiten Griff die ersten drei Fingerelement und das Daumenelement nach bewegt werden, während das restliche Fingerelement gebeugt ist.
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Bevorzugt kann bei einer dritten Griffauswahl alle Fingerelemente gemeinsam bewegt werden und auch das Daumenelement bewegt wird. Dabei können alle Fingerelemente auf einen Öffnen Steuersignal gestreckt werden, wobei das Daumenelement in einer Endposition senkrecht zur Handfläche steht. Auf beiden Schließen Steuersignal werden die Fingerelemente gebeugt und der und das Daumenelement kommt in einer Entpuppten auf zumindest einem Fingerelement, insbesondere einem der mittleren Fingerelement will, wie einem Fingerelement, dass dem Mittelfinger und/oder Ringfinger entspricht, zu liegen.
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Bevorzugt kann sich die Prothese, wenn sich die Prothese in der dritten Griffauswahl befindet, die Prothese aufgrund des Steuersignals in eine vierte Griffauswahl wechselt, in dem die Fingerelemente gemeinsam bewegt werden und im geschlossenen Zustand das Daumenelement auf einer Seite des Fingerelementes anliegt, welches dem Zeigefinger entspricht.
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Bevorzugt kann ein Fingerelement zumindest zwei Fingerglieder und zwei Fingergelenke.
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Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsformen unter Zuhilfenahme der Zeichnungen weiter erläutert.
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Dabei zeigt
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1 eine Steuerung einer Handprothese,
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2. Eine Steuerung von mehreren Fingerelementen einschließlich eines Daumenelements,
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3 eine Steuerung mehrerer Fingerelemente.
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1 zeigt eine Handprothese 1, umfassend ein Handflächenelement 2, ein Daumenelement 3, einen Zeigefingerelement 4, ein Mittelfingerelement 5, ein Ringfingerelement 6 und ein Kleinfingerelement 7. Das Daumenelement 3 ist über ein Schwenkgelenk 8 mit der Handfläche 2 verbunden. An das Schwenkgelenk 8 schließt ein erstes Daumenteilelement 9 an. Die von dem Schwenkgelenk 8 beanstandete Seite des ersten Daumenteilelements 9 ist mit einem zweiten Schwenkgelenk 10 verbunden. An das zweite Schwenkgelenk 10 angrenzend ist ein zweites Daumenteilelement 11.
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An der Oberseite des Handflächenelementes 2 ist über ein drittes Schwenkgelenk 12 das Zeigefingerelement 4 mit dem Handflächenelement 2 verbunden. Dazu ist angrenzend an das dritte Schwenkgelenk 12 und beabstandet von dem Handflächenelement 2 ein erstes Zeigefingerteilelement 13 angeordnet. An dem vom Schwenkgelenk 12 beabstandeten Ende des Zeigefingerteilelements 13 ist ein viertes Schwenkelement 14 angeordnet, an dem wiederum ein zweites Zeigefingerteilelement 15 befestigt ist.
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An der Oberseite des Handflächenelementes 2 und neben dem dritten Schwenkgelenk 12 ist einen fünftes Schwenkgelenk 16 angeordnet. Dieses verbindet das Handflächenelement 2 mit einem ersten Mittelfingerteilelement 17. Das Mittelfingerteilelement 17 ist wiederum an dem vom Handflächenelement 2 abgewandten Ende über ein sechstes Schwenkgelenk 18 mit einem zweiten Mittelfingerteilelement 19 schwenkbar verbunden.
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An der Oberseite des Handflächenelementes 2 und neben dem fünften Schwenkgelenk 16 ist ein siebtes Schwenkgelenk 20 angeordnet, welches das Handflächenelement 2 mit einem ersten Ringfingerteilelement 21 schwenkbar verbindet. Das Ringfingerteilelement 21 ist der wiederum an dem vom Handflächenelement 2 abgewandten Ende über einen achtes Schwenkelement 22 mit einem zweiten Ringfingerteilelement 23 schwenkbar verbunden.
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An der Oberfläche des Handflächenelements 2 und neben dem siebten Schwenkgelenk 20 ist ein neuntes Schwenkgelenk 24 angeordnet welches das Handflächenelement 2 mit einem ersten Kleinfingerteilelement 26 schwenkbar verbindet. Das erste Kleinfingerteilelement 25 ist wiederum an dem vom Handflächenelement 2 abgewandten Ende über ein zehntes Schwenkgelenk 26 mit einem Kleinfingerteilelement 22 schwenkbar verbunden.
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Insbesondere sind das erste Schwenkgelenk 8, das zweite Schwenkgelenk 10, das dritte Schwenkgelenk 12, dass fünfte Schwenkgelenk 16 das siebte Schwenkgelenk 20, und das neunte Schwenkgelenk 25 über jeweils einen Elektromotor bewegbar.
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In einer ersten Griffauswahl 27, einer Neutralposition, befinden sich sämtliche Fingerelemente und das Daumenelement 3 in einer gestreckten Maximalposition. Diese Position kann zur Kalibrierung der Positionssensoren und/oder der Elektromotoren und/oder eines Steuergerätes eingesetzt werden. Diese neutrale Position kann eingenommen werden, indem ein Signal zum Öffnen der Prothese über längere Zeit gegeben wird. Ein solches Signal kann zum Beispiel einen Muskelpotenzial sein, dass von den Muskeln stammt die ursprünglich zum Öffnen einer Hand vorgesehen sind.
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Wird das Signal zum Öffnen weiter gegeben, so wird ausgehend von der ersten Griffauswahl 28 die Prothese in eine zweite Griffauswahl 29 Verfahren, wobei das Mittelfingerelement, das Ringfingerelement und das Kleinfingerelement so gekrümmt sind, dass die jeweiligen Fingerelementspitzen auf dem Handflächenelement zu liegen kommen. Das Daumenelement kommt dabei auf dem zweiten Mittelfingerteilelement und/oder dem zweiten Ringfingerteilelement zu liegen. Wird nun durch den Patienten der Prothese ein Signal zum Schließen zugeleitet, so krümmt sich das Zeigefingerelement in Richtung Handflächenelement. Ist der Griff geschlossen, liegt die Spitze des Zeigefingerelements an dem Handflächenelement an. Wird durch den Patienten ein Signal zum Öffnen der Prothese gegeben, so wird das Zeigefingerelement gestreckt. Sowohl beim Öffnen als auch beim Schließen der Prothese wird der Zeigefinger bevorzugt während der Dauer des Steuersignals bewegt, bis der Zeigefinger eine Maximalposition, alo entweder überstreckt oder gekrümmt erreicht.
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Wird das Steuersignal zum Öffnen der Prothese durch den Patienten weiterhin gegeben, obwohl sich die Prothese bereits in der Maximalposition, also der Position mit einem gestreckten oder überstreckten Zeigefingerelement, und hält dieses Signal über eine gewisse Zeitdauer an, so kann die Prothese in die Neutralstellung bewegt werden.
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Befindet sich die Prothese in der Neutralstellung und wird durch den Patienten ein Triggersteuersignal gegeben, so kann die Prothese in eine dritte Griffauswahl 30 verfahren werden. In dieser Griffauswahl sind in einer offene Maximalposition 31 die Fingerelemente gestreckt und/oder überstreckt. Das Daumenelement ist an dem ersten Schwenkgelenk ebenfalls gestreckt, so dass das erste Daumenteilelement sich in etwa in der Ebene des Handflächenelements befindet. Das zweite Daumenteilelement ist gegenüber dem ersten Daumenteilelement geschwenkt, so dass die Daumenspitze in Richtung der Finger geneigt ist.
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In dieser Griffauswahl 30 ist es vorgesehen, dass nur das Zeigefingerelement bewegt wird. Das Zeigefingerelement kann in dieser Griffauswahl 30 dabei zwischen zwei Maximalpositionen bewegt werden, wobei bei der ersten Extremposition das Zeigefingerelement getreckt ist und bei der zweiten Extremposition das Zeigefingerelement gebeugt ist und die Zeigefingerspitze auf der Handfläche zu liegen kommt. Das Zeigefingerelement kann dabei durch ein Öffnen Steuersignal in Richtung der ersten Extremposition und bei einem Schließen Steuersignal in Richtung der zweiten Extremposition bewegt werden.
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Befindet sich die Prothese in der dritten Griffauswahl 30 und wird zum Beispiel durch den Patienten ein weiteres Triggersteuersignal gegeben, so kann eine vierte Griffauswahl 33 ausgewählt werden. In der vierten Griffauswahl 33 wird das Kleinfingerelement in Richtung der Handfläche gekrümmt und bleibt in dieser Position, während die übrigen Fingerelemente gemeinsam gebeugt oder gestreckt werden.
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Das Daumenelement steht bei der geöffneten Extremposition, d. h. wenn das Ringfingerelement, das Mittelfingerelement, und das Zeigefingerelement gestreckt sind in etwa senkrecht zur Handflächenebene. In der geschlossenen Extremposition sind das Ringfingerelement, das Mittelfingerelement und das Zeigefingerelement gebeugt, insbesondere können das Ende des Ringfingerelements, das Ende des Zeigefingerelements und das Ende des Mittelfingerelements auf einer Linie liegen. Insbesondere kann der Griff der Griffauswahl 33 so ausgestaltet sein, dass eine Tasse durch das Daumenelement und das Zeigefingerelement, das Mittelfingerelement und das Ringfingerelement umfasst wird, wobei der Tassenboden auf dem gekrümmten Ringfingerelement ruhen kann.
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Befindet sich die Handprothese in der vierten Griffauswahl 33, so kann durch ein langanhaltendes Steuersignal zum öffnen der Handprothese die Handprothese in die neutrale Position bewegt werden.
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Befindet sich die Handprothese in der vierten Griffauswahl 33, so kann durch einen Trigger-Steuersignal die Handprothese 1 in die dritte Griffauswahl 30 gebracht werden.
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Befindet sich die Handprothese 1 in der Neutralstellung 28 und wird durch den Patienten kein weiteres Steuersignal der Handprothese zugeleitet, so wird die Handprothese in eine natürliche Neutralstellung 34 bewegt. In dieser natürlichen Neutralstellung 34 sind die Fingerelemente ausgehend von der Neutralstellung 28 ein wenig gebeugt, wobei das Kleinfingerelement stärker gebeugt ist als das Zeigefingerelement. Das Daumenelement ragt durch das Beugen des ersten Schwenkgelenks 8 aus der Handflächenebene hinaus. Dabei kann auch das zweite Schwenkgelenk 10 des Daumenelements 3 gebeugt sein, so dass das zweite Daumenteilelement in etwa parallel zum Zeigefingerelement 4 ausgerichtet sein kann.
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Befindet sich die Handprothese 1 in der natürlichen Neutralstellung 34, so kann der Patient durch ein Schließsteuersignal die Handprothese in eine fünfte Griffauswahl 35 bringen. In der fünften Griffauswahl 35 sind in einer offenen Extremposition 36 die Fingerelemente fast oder ganz gestreckt, während das Daumenelement 3 senkrecht oder fast senkrecht auf der Handflächenebene steht.
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In der geschlossenen Extremposition 37 sind die Fingerelemente 4, 5, 6, 7 gekrümmt, so dass die Enden der Fingerelemente 4, 5, 6, 7 auf dem Handflächenelement 2 zu liegen kommen können. Das Daumenelement 3 wird in der geschlossenen Extremposition 37 auf den Fingerelementen 4, 5, 6, 7 platziert, so dass das Ende des Daumenelements 3 zum Beispiel auf dem Ringfingerelement 6 zu liegen kommt. Die Handprothese 1 bildet in der Extremposition 37 eine Faust.
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Befindet sich die Handprothese 1 in der fünften Griffauswahl 35, so kann durch ein weiteres Triggersteuersignal die Handprothese 1 in eine sechste Griffauswahl 38 gebracht werden. In der sechsten Griffauswahl 38 ist in der geöffneten Extrempositionen 39 die Fingerelemente 4, 5, 6, 7 fast oder ganz gestreckt, während das Daumenelement 3 sich in etwa in der Handflächenebene befindet.
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In der geschlossenen Extrempositionen 40 wird das im Daumenelement 3 am zweiten Schwenkgelenk 10 gebeugt, so dass das Ende des Daumenelement 3 an dem zweiten Zeigefingerteilelement 15 des gebeugten Zeigefingerelements 4 zu liegen kommt. Das zweite Zeigefingerteilelement 15, das zweite Mittelfingerteilelement 19, das zweite Ringfingerteilelement 23 und das zweite Kleinfingerteilelement 27 zur Handflächenebene.
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Befindet sich die Handprothese 1 in der Neutralstellung 28, so kann der Patient die Handprothese 1 durch ein Schließsteuersignal in eine siebte Griffauswahl 41 bringen. In der siebten Griffauswahl 41 ist in der geöffneten Extremposition 42 das Daumenelement 3 im zweiten Schwenkgelenk 10 gestreckt, während im ersten Schwenkgelenk 8 das Daumenelement in etwa 45° zur Handflächenebene gebeugt ist. Die Fingerelemente 4, 5, 6, 7 sind in der offenen Extremposition 42 annähernd gestreckt. In der geschlossenen Extrempositionen 43 kommt das Ende des Daumenelements 3 am Ende des Zeigefingerelements 4 zu liegen oder falls sich ein Gegenstand zwischen dem Ende des Daumenelements 3 und dem Ende des Zeigefingerelements 4 befindet, kommt das Ende des Daumenelements 3 und das Ende des Zeigefingerelements 4 an gegenüberliegenden Seiten des Gegenstandes zu liegen. In der geschlossenen Extrempositionen 43 sind die Fingerelemente 5, 6, 7 gebeugt. Das Mittelfingerelement 5, das Zeigefingerelement 6 und das Ringfingerelement 7 werden bei einer Bewegung in der siebten Griffauswahl 41 mit dem Zeigefingerelement 4 zumindest zeitweise mitbewegt, bis das Ende des Zeigefingerelements 4 das Ende des Daumenelements 3 oder einen Gegenstand berührt. Ist das Zeigefingerelement 4 durch die Berührung mit dem Daumenelement 3 blockiert und es wird weiterhin einen Schließsteuersignal an die Handprothese 1 gegeben, so bewegen sich das Mittelfingerelement 5, das Ringfingerelement 6 und das Kleinfingerelement 7 in Richtung Handfläche.
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Befindet sich die Handprothese in der siebten Griffauswahl 41, so verbleiben, wenn die Handprothese einen Triggersteuersignal erhält, das Mittelfingerelement 5, das Ringfingerelement 6 und das Kleinfingerelement 7 in der momentanen Position. So können das Mittelfingerelement 5, das Ringfingerelement 6 und das Kleinfingerelement 7 zum Beispiel in einer gestreckten Position sein, wie in der Griffauswahl 44 dargestellt oder in einer gebeugten Position sein, wie in der Griffauswahl 45 dargestellt. Das Mittelfingerelement 5, das Ringfingerelement 6, das Kleinfingerelement 7 können auch in einer Position zwischen denen, die in der Griffauswahl 44 und der Griffauswahl 45 dargestellt sind, verbleiben.
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Während das Mittelfingerelement 5, das Ringfingerelement 6 und das Kleinfingerelement 7 fest bleiben, kann in der Griffauswahl 44 und in der Griffauswahl 45 bei einem Schließsteuersignal das Ende des Zeigefingerelements 4 und das Ende des Daumenelements 3 aufeinander zu bewegt. Es handelt sich hier um einen Pinzettengriff mit festen Mittelfingerelement 5, festem Ringfingerelement 6 und festem Kleinfingerelement 7.
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Aus jeder Griffauswahl kann durch einen langanhaltendes Öffnensteuersignal die Handprothese 1 in die Neutralstellung 28 überführt werden.
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Handelt es sich bei der Handprothese 1 um ein Daumenelement 3, ein Zeigefingerelements 4, ein Mittelfingerelement 5, ein Ringfingerelement 6 und ein Kleinfingerelement 7, welche an einer Hand des Patienten befestigt sind, so kann die Griffauswahl, wie in 1 gezeigt ist, beibehalten werden. Jedoch kann die Griffauswahl 38 bei dieser Art der Handprothese nicht ausgewählt zu werden, da es hier notwendig ist, dass das erste Schwenkgelenk 8 des Daumenelements 3 bewegt wird.
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Besteht die Handprothese 1 nur aus dem Zeigefingerelement 4, dem Mittelfingerelement 5, dem Ringfingerelement 6 und dem Kleinfingerelement 7 welche an der Handfläche des Patienten befestigt sind und weist der Patient noch seinen natürlichen Daumen auf, so kann über ein Triggersteuersignal die Handprothese aus der Neutralstellung 28 in die Griffauswahl 33 überführt werden. Auch kann die Handprothese 1 über ein Öffnensteuersignal in die Griffauswahl 29 überführt werden und aus der Neutralstellung 28 über ein Schließensteuersignal in die Griffauswahl 41 überführt werden.
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Aus der Griffauswahl 41 kann über ein Triggersteuersignal die Handprothese 1 in die Griffauswahl 44 oder 45 überführt werden.
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Für alle Griffauswahlen 28, 29, 30, 33, 34, 35, 38, 41, 44, 45 gilt, dass diese auch unabhängig voneinander verwendet werden können.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Handprothese
- 2
- Handflächenelement
- 3
- Daumenelement
- 4
- Zeigefingerelement
- 5
- Mittelfingerelement
- 6
- Ringfingerelement
- 7
- Kleinfingerelement
- 8
- erstes Schwenkgelenk
- 9
- erstes Daumenteilelement
- 10
- zweites Schwenkgelenk
- 11
- zweites Daumenteilelement
- 12
- drittes Schwenkgelenk
- 13
- erstes Zeigefingerteilement
- 14
- viertes Schwenkgelenk
- 15
- zweites Zeigefingerteilelement
- 16
- fünftes Schwenkgelenk
- 17
- erstes Mittelfingerteilelement
- 18
- sechstes Schwenkgelenk
- 19
- zweites Mittelfingerteilelement
- 20
- siebtes Schwenkgelenk
- 21
- erstes Ringfingerteilelement
- 22
- achtes Schwenkgelenk
- 23
- zweites Ringfingerteilelement
- 24
- neuntes Schwenkgelenk
- 25
- erstes Kleinfingerteilelement
- 26
- zehntes Schwenkgelenk
- 27
- zweites Kleinfingerteilelement
- 28
- erste Griffauswahl
- 29
- zweite Griffauswahl
- 30
- dritte Griffauswahl
- 31
- geöffnete Extremposition der dritten Griffauswahl
- 32
- geschlossene Extremposition der dritten Griffauswahl
- 33
- vierte Griffauswahl
- 34
- natürliche Neutralposition
- 35
- fünfte Griffauswahl
- 36
- geöffnete Extremposition der fünften Griffauswahl
- 37
- geschlossene Extremposition der fünften Griffauswahl
- 38
- sechste Griffauswahl
- 39
- geöffnete Extremposition der sechsten Griffauswahl
- 40
- geschlossene Extremposition der sechsten Griffauswahl
- 41
- siebte Griffauswahl
- 42
- geöffnete Extremposition der siebten Griffauswahl
- 43
- geschlossene Extremposition der siebten Griffauswahl
- 44
- achte Griffauswahl
- 45
- neunte Griffauswahl
