DE102014005528A1

DE102014005528A1 - Fingerelement

Info

Publication number: DE102014005528A1
Application number: DE201410005528
Authority: DE
Inventors: wird später genannt werden Erfinder
Original assignee: Vincent Systems GmbH
Current assignee: Vincent Systems GmbH
Priority date: 2013-04-16
Filing date: 2014-04-16
Publication date: 2014-10-23

Abstract

Fingerelement umfassend zumindest zwei Fingerglieder, wobei die Fingerglieder durch zumindest ein Gelenk verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eines der Fingerglieder an seiner Oberfläche ein separates weiches Element aufweist.

Description

Die vorliegende Erfindung befasst sich mit einem Fingerelement nach dem Oberbegriff des ersten unabhängigen Anspruchs 1.
Fingerelemente sind allgemein bekannt. So wird hier unter einem Fingerelement ein künstliches Fingerelement verstanden, welches in der Robotik eingesetzt werden kann oder in der Prothetik verwendet wird, um einen menschlichen Finger zu ersetzen. Unter einem Fingerelement wird auch eine Prothese für einen Daumen oder einen Zeh verstanden.
Solche Fingerelemente weisen oftmals zumindest zwei Fingerglieder auf, welche durch ein Gelenk miteinander verbunden sind. Diese Anordnung erlaubt es die Fingerelemente in sich zu bewegen und so ein natürliches Aussehen zu erreichen.
Aufgabe der Erfindung ist es ein alternatives Fingerelement bereitzustellen. Auch kann es eine Aufgabe der Erfindung sein, ein Fingerelement bereitzustellen, welches einfacher zu handhaben ist. Auch kann es eine Aufgabe der Erfindung sein, ein Fingerelement bereitzustellen, welches weniger wartungsintensiv ist.
Gelöst wird die Aufgabe durch ein Fingerelement nach Anspruch 1. Bevorzugte Ausführungsformen finden sich in den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen.
Insbesondere wird die Aufgabe gelöst durch ein Fingerelement, umfassend zumindest zwei Fingerglieder, wobei die Fingerglieder durch zumindest ein Gelenk verbunden sind, wobei zumindest eines der Fingerglieder an seiner Oberfläche ein separates weiches Element aufweist.
Unter einem Fingerglied wird hier ein starrer Teil eines Fingerelements verstanden. Ein solches Fingerelement muss nicht einstückig sein, kann also aus mehreren Teilen bestehen.
Unter einem Gelenk kann ein Schwenkgelenk, ein Kugelgelenk oder auch anderer Gelenke verstanden werden. Auch kann unter einem Gelenk eine Kombination aus mehreren Teilgelenken oder mehreren Gelenkarten verstanden werden.
Die Oberfläche des Fingers kann mehrere Härtegrade aufweisen.
Unter einem weichen Element wird ein Element verstanden, welches eine geringere Härte als Metall oder hartem Kunststoff aufweist, welches nachgiebig und/oder elastisch ist.
Unter einem weichen Element kann auch ein Element verstanden werden, dass aus einem besteht, dass deutlich weicher ist als das Trägermaterial des Fingerglieds, wobei die Steifigkeit des Trägermaterials die Gesamtsteifigkeit des Fingerglieds definiert.
Es wurde also erkannt, dass ein Fingerglied eine Tragstruktur aufweisen kann, welche zumindest aus einem harten Material zumindest teilweise besteht und an dieser Tragstruktur zumindest ein weiches Element angeordnet ist. Bevorzugt ist das weiche Element axial betrachtet in einem mittleren Bereich des Fingerglieds angeordnet, insbesondere des zur proximalen Anordnung vorgesehenen Fingerglieds. So kann der natürliche Finger nachgebildet werden, der auch an den Bereichen in der Nähe der Gelenke eine härtere Oberfläche aufweist, als an den mittleren Bereichen.
Bevorzugt sind die Bereiche des Fingerglieds, an denen ein Gelenk angeordnet ist, nicht durch ein weiches Element bedeckt.
Das weiche Element ist bevorzugt zumindest teilweise aus Kunststoff und/oder Gummi. Solcher Kunststoff und/oder Gummi weist eine Härte auf, die mehr dem natürlichen Finger entspricht als Stahl.
Das weiche Element umgibt zumindest eines der Fingerglieder radial. Dadurch kann das weiche Element allein durch die Form gehalten werden. Insbesondere wird das Fingerglied durch die Öffnung des weichen Elements geschoben und wird so, insbesondere wenn das Fingerglied das weiche Element dehnt, gehalten.
Insbesondere ist das weiche Element röhrenförmig und/oder elastisch und passt sich somit der Form des Fingerglied an.
Insbesondere umgibt das weiche Element das proximale Fingerglied oder das Fingerglied, welches zur proximalen Anordnung vorgesehen ist, radial.
Bevorzugt bildet das weiche Element eine Spitze des distalen Fingerglieds oder des Fingerglieds, welches zur distalen Anordnung vorgesehen ist.
Auch wird die Aufgabe durch ein Handelement, z. B. die Mittelhand einer Roboterhand oder Prothesenhand, gelöst, welches mindestens ein Fingerelement, wie oben beschrieben, aufweist. Diese Mittelhand besteht aus einem weichen Element, welches eine starre Trägerstruktur im Inneren der Hand umschließt.
Die Erfindung wird im weiteren Anhand von einem Ausführungsbeispiel unter Zuhilfenahme der Zeichnung 1a, b, c, d näher erläutert.
1a, b, c, d zeigt ein Handelement.
1 zeigt ein Handelement 1 umfassend fünf Fingerelemente 2. Die Fingerelemente weisen jeweils ein proximales Fingerglied 3 und ein distale Fingerglied 4 auf. Dabei ist das proximale Fingerglied 3 jeweils über ein erstes Schwenkgelenk 5 mit der Handfläche 6 verbunden. Die Handfläche wird zumindest partiell oder die Mittelhand radial von einem Handelement 6 aus weichem, elastischem Material umgeben, vergleichbar den Fingerelementen 8 und 9. Das distale Fingerglied ist über ein zweites Schwenkgelenk 7 mit dem proximalen Fingerglied verbunden.
An dem proximalen Fingerglied 3 ist ein röhrenförmiges, weiches Element 8 angeordnet, welches das proximale Fingerglied axial umgibt. Das weiche Element 8 ist insbesondere aus elastischem Material, z. B. Gummi, PU oder Silikon und spart de Gelenke 5 und 7 aus. An der Spitze 9 des distalen Fingerglieds 4, welche beabstandet zu dem Ende des Fingerglieds 4 ist, welches dem Schwenkglied zugewandt ist, ist eine Fingerspitze gebildet, welche ebenfalls aus elastischem Material, wie Gummi, PU oder Silikon ist. Die Fingerspitze 9 ist über einen Klebstoff mit der Trägerstruktur 4 verbunden. Die Fingerspitze 9 ist dabei der natürlichen Fingerspitze nachgeahmt.

Claims

Fingerelement umfassend zumindest zwei Fingerglieder, wobei die Fingerglieder durch zumindest ein Gelenk verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eines der Fingerglieder an seiner Oberfläche ein separates weiches Element aufweist.
Fingerelement nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das weiche Element zumindest teilweise aus weichem Kunststoff und/oder Gummi ist.
Fingerelement nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das weiche Element zumindest eines der Fingerelemente radial umgibt.
Fingerelement nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das weiche Element röhrenförmig ist.
Fingerelement nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das weiche Element elastisch ist.
Fingerelement nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das weiche Element das proximale Fingerglied radial umgibt.
Fingerelement nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das weiche Element eine Spitze des distalen Fingerglieds bildet.
Handelement nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein weiches Element die Mittelhand radial oder zumindest partial umgibt.
Handelement umfassend ein Fingerelement gemäß den vorhergehenden Ansprüchen.