DE102013223039A1 - Vorrichtung und Verfahren zum Bereitstellen eines AVM-Bildes - Google Patents

Vorrichtung und Verfahren zum Bereitstellen eines AVM-Bildes Download PDF

Info

Publication number
DE102013223039A1
DE102013223039A1 DE102013223039.7A DE102013223039A DE102013223039A1 DE 102013223039 A1 DE102013223039 A1 DE 102013223039A1 DE 102013223039 A DE102013223039 A DE 102013223039A DE 102013223039 A1 DE102013223039 A1 DE 102013223039A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
image
avm image
avm
surrounding vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE102013223039.7A
Other languages
English (en)
Other versions
DE102013223039B4 (de
Inventor
Eu Gene Chang
Jae Seob Choi
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Motor Co
Original Assignee
Hyundai Motor Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Motor Co filed Critical Hyundai Motor Co
Publication of DE102013223039A1 publication Critical patent/DE102013223039A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102013223039B4 publication Critical patent/DE102013223039B4/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/10—Image acquisition
    • G06V10/16—Image acquisition using multiple overlapping images; Image stitching
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T3/00—Geometric image transformations in the plane of the image
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/002—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles specially adapted for covering the peripheral part of the vehicle, e.g. for viewing tyres, bumpers or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/222—Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment
    • H04N5/262—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/101—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using cameras with adjustable capturing direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/303—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using joined images, e.g. multiple camera images

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

Eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Bereitstellen eines Rundumsicht-Überwachungs-(Around View Monitoring – AVM)Bildes umfassen eine Kamera. Eine Kommunikationsvorrichtung überträgt und empfängt ein Signal mit einem umliegenden Fahrzeug und empfängt ein AVM-Bild und Umgebungsinformationen von dem umliegenden Fahrzeug. Ein Bildwandler erzeugt ein AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs aus einem durch die Kamera fotografierten Bild und wandelt das AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs auf der Grundlage einer Position des eigenen Fahrzeugs um. Eine Erfassungsvorrichtung erfasst einen überlappten Bereich zwischen dem AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs und dem AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs. Eine Bildzusammensetzungsvorrichtung setzt das AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs und das AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs durch Anpassen des überlappten Bereichs zwischen dem AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs und dem AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs zusammen.

Description

  • Technisches Gebiet
  • Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Bereitstellen eines Rundumsicht-Überwachungs-(Around View Monitoring – AVM)Bildes und insbesondere eine Technologie, um ein zusammengesetztes Rundumsicht-Überwachungs-(Around View Monitoring – AVM)Bild bereitzustellen, das eine breitere Ansicht sicherstellen kann.
  • HINTERGRUND
  • Ein Rundumsicht-Überwachungs-(Around View Monitoring – AVM)System von einem Fahrzeug stellt ein AVM-Bild bereit, das fotografierte Bilder der Fahrzeugumgebung umwandelt und zusammensetzt. Zum Beispiel werden die oberen, unteren, linksseitigen und rechtsseitigen Bilder in ein Draufsichtbild umgewandelt und zusammengesetzt, so dass ein Fahrer frontseitige, rückseitige, linksseitige und rechtsseitige Ansichten des Fahrzeugs durch das AVM-Bild beobachten kann.
  • Jedoch, da das AVM-Bild ein Bild liefert, das zu dem Draufsichtbild umgewandelt wird, kann eine Bildverzerrung oder ein toter Winkel erzeugt werden, und demzufolge kann es schwierig sein, das genaue Geschehen zu erkennen. Darüber hinaus, da das AVM-Bild einen schmalen Sichtbereich aufweist, ist es schwierig, die anderen Bereiche zu erkennen.
  • ZUSAMMENFASSUNG
  • Die vorliegende Offenbarung stellt eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Bereitstellen eines Rundumsicht-Überwachungs-(Around View Monitoring – AVM)Bildes bereit, das ein zusammengesetztes AVM-Bild bereitstellt, das eine breitere Ansicht sicherstellen kann.
  • In einer Ausgestaltung der vorliegenden Offenbarung stellt eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Bereitstellen eines AVM-Bildes das AVM-Bild von einem Bereich bereit, der von einem eigenen Fahrzeug schwierig zu erkennen ist, durch Bereitstellen des AVM-Bildes, das mit dem AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs zusammengesetzt ist, auf der Grundlage des AVM-Bildes und von Informationen, die von einer Fahrzeugumgebung erhalten werden.
  • Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Vorrichtung zum Bereitstellen eines AVM-Bildes eine Kamera, die ein Bild von einer Umgebung des eigenen Fahrzeugs fotografiert. Eine Kommunikationsvorrichtung überträgt und empfängt ein Signal mit einem umliegenden Fahrzeug und empfängt ein AVM-Bild und Umgebungsinformationen von dem umliegenden Fahrzeug. Ein Bildwandler erzeugt ein AVM-Bild von einem eigenen Fahrzeug aus dem durch die Kamera fotografierten Bild und wandelt das AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs auf der Grundlage einer Position des eigenen Fahrzeugs durch Bestimmen einer relativen Position zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem umliegenden Fahrzeug um. Eine Erfassungsvorrichtung erfasst einen überlappten Bereich zwischen dem AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs und dem AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs. Eine Bildzusammensetzungsvorrichtung setzt das AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs und das AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs durch Anpassen des überlappten Bereichs zwischen dem AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs und dem AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs zusammen.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung umfasst ein Verfahren zum Bereitstellen eines AVM-Bildes ein Fotografieren eines Bildes von einer Umgebung des eigenen Fahrzeugs. Ein AVM-Bild eines umliegenden Fahrzeugs und Umgebungsinformationen werden durch Kommunizieren mit dem umliegenden Fahrzeug empfangen. Das AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs wird zum Anpassen auf der Grundlage einer Position von einem eigenen Fahrzeug durch Bestimmen einer relativen Position zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem umliegenden Fahrzeug umgewandelt. Ein AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs und das AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs werden auf der Grundlage eines überlappten Bereichs durch Erfassen des überlappten Bereichs zwischen dem AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs, das aus dem Bild der Umgebung des eigenen Fahrzeugs erzeugt wird, und dem AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs zusammengesetzt. Dann werden ein Randbereich und ein leerer Bereich des zusammengesetzten AVM-Bildes korrigiert.
  • KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • Die Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden aus der folgenden ausführlichen Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen deutlicher.
  • 1 zeigt ein Blockdiagramm, das einen Aufbau einer Rundumsicht-Überwachungs-(Around View Monitoring – AVM)Bildbereitstellungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung darstellt.
  • 2 bis 6 zeigen beispielhafte Diagramme, die einen Bildzusammensetzungsvorgang einer AVM-Bildbereitstellungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung erläutern.
  • 7 zeigt ein Flussdiagramm, das einen Betriebsablauf für ein AVM-Bildbereitstellungsverfahren gemäß der vorliegenden Offenbarung darstellt.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
  • Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. In der folgenden Beschreibung wird eine ausführliche Beschreibung von bekannten Funktionen und Konfigurationen, die hierin enthalten sind, weggelassen.
  • 1 zeigt ein Blockdiagramm, das einen Aufbau einer Rundumsicht-Überwachungs-(Around View Monitoring – AVM)Bildbereitstellungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung darstellt. Unter Bezugnahme auf 1 kann eine AVM-Bildbereitstellungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung einen Signalprozessor 110, eine Kamera 120, eine Kommunikationsvorrichtung 130, einen Speicher 140, eine Bildumwandlungsvorrichtung 150, eine Erfassungsvorrichtung 160, eine Bildzusammensetzungsvorrichtung 170 und eine Bildkorrekturvorrichtung 180 umfassen. Der Signalprozessor 110 kann ein Signal verarbeiten, das zwischen jeder Einheit der AVM-Bildbereitstellungsvorrichtung zugeführt wird.
  • Die Kamera 120 ist in einem Fahrzeug angebracht und kann ein Bild von der Umgebung des Fahrzeugs fotografieren. Die Kamera 120 kann mehrfach angebracht sein, sie kann beispielsweise an einer vorderen, einer hinteren, einer linken und einer rechten Seite des Fahrzeugs angebracht sein. Die Bilder der vorderen, hinteren, linken und rechten Seite des Fahrzeugs, die durch die Kamera 120 fotografiert werden, können an die Bildumwandlungsvorrichtung 150 zugeführt werden, um ein Rundumsicht-Überwachungs-(Around View Monitoring – AVM)Bild zu erzeugen.
  • Die Kommunikationsvorrichtung 130 kann eine Kommunikationsschnittstelle für eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(Vehicle to Vehicle – VSV)Kommunikation unterstützen. Die Kommunikationsvorrichtung 130 kann das AVM-Bild und die Informationen des umliegenden Fahrzeugs durch Kommunizieren mit zumindest einem umliegenden Fahrzeug, das sich in der Nähe des eigenen Fahrzeugs befindet, empfangen. Darüber hinaus kann die Kommunikationsvorrichtung 130 eine Kommunikationsschnittstelle für eine DGPS-(Differential Global Positioning System)Kommunikation unterstützen. Demzufolge kann die Kommunikationsvorrichtung 130 Positionsinformationen zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem umliegenden Fahrzeug durch die DGPS-Kommunikation empfangen.
  • Der Speicher 140 kann einen Sollwert speichern, um die AVM-Bildbereitstellungsvorrichtung zu betreiben, und kann Zustandsinformationen und ein Ergebnis für jeden Vorgang speichern. Als ein Beispiel kann der Speicher 140 das AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs und das AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs speichern und kann ein zusammengesetztes Bild für das AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs und das AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs speichern. Darüber hinaus kann ein Bildzusammensetzungsalgorithmus für die Zusammensetzung des AVM-Bildes in dem Speicher 140 gespeichert werden.
  • Die Bildumwandlungsvorrichtung 150 kann das AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs aus dem durch die Kamera 120 fotografierten Bild der Umgebung des eigenen Fahrzeugs erzeugen. Zu diesem Zeitpunkt kann die Bildumwandlungsvorrichtung 150 ein Umwandeln der Ansicht des von der Umgebung des eigenen Fahrzeugs fotografierten Bildes in ein Draufsichtbild durchführen, um das AVM-Bild zu erzeugen.
  • Darüber hinaus kann die Bildumwandlungsvorrichtung 150 das durch die Kommunikationsvorrichtung 130 empfangene AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs umwandeln. Zu diesem Zeitpunkt kann die Bildumwandlungsvorrichtung 150 eine relative Position zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem umliegenden Fahrzeug auf der Grundlage einer Position des eigenen Fahrzeugs und des umliegenden Fahrzeugs erkennen. Als ein Beispiel kann die Bildumwandlungsvorrichtung 150 das AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs auf der Grundlage der Position des eigenen Fahrzeugs durch Vergleichen der Position und einer Richtung des eigenen Fahrzeugs mit der Position und einer Richtung des umliegenden Fahrzeugs bewegen, und kann das AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs auf der Grundlage des eigenen Fahrzeugs drehen. Wenn die Richtung des umliegenden Fahrzeugs mit der Richtung des eigenen Fahrzeugs identisch ist, braucht die Bildumwandlungsvorrichtung das AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs nicht drehen.
  • Die Erfassungsvorrichtung 160 kann einen überlappten Bereich zwischen dem AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs und dem AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs durch Vergleichen des AVM-Bildes des eigenen Fahrzeugs mit dem AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs erfassen.
  • Die Bildzusammensetzungsvorrichtung 170 kann das AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs und das AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs auf der Grundlage des durch die Erfassungsvorrichtung 160 erfassten überlappten Bereichs zusammensetzen. Zu diesem Zeitpunkt kann die Bildzusammensetzungsvorrichtung 170 eine Gewichtung auf der Grundlage von zumindest einem von einer linearen Komponente, einem Abstandswert oder einem Pixelwert des AVM-Bildes des eigenen Fahrzeugs beziehungsweise des AVM-Bildes des umliegenden Fahrzeugs zuordnen, und kann das AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs und das AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs auf der Grundlage einer gewichteten Summe durch Berechnen einer gewichteten Summe der zugeordneten Gewichtung mit Bezug auf den Bereich, in dem jedes AVM-Bild überlappt wird, zusammensetzen.
  • Die Bildzusammensetzungsvorrichtung 170 kann eine Koordinate des AVM-Bildes, das aus der gewichteten Summe zusammengesetzt wird, unter Bezugnahme auf die folgende [Gleichung 1] berechnen. [Gleichung 1]
    Figure DE102013223039A1_0002
  • Hierbei wird es angenommen, dass für ω gilt 0 ≤ ω ≤ 1, für ωk gilt Σωk ≤ 1, und für k gilt k ∈ # von überlappten AVM, P ein Koordinatenwert des zusammengesetzten AVM-Bildes ist, Pk ein überlappter Koordinatenwert des AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs ist und ωk eine Gewichtung ist, die dem entsprechenden Bild zugeordnet wird.
  • Ein Vorgang zum Zusammensetzen eines Bildes gemäß der jedem AVM-Bild zugeordneten Gewichtung wird unter Bezugnahme auf 3 und 4 beschrieben.
  • Beim Zusammensetzen des AVM-Bildes des eigenen Fahrzeugs und des AVM-Bildes des umliegenden Fahrzeugs kann die Bildzusammensetzungsvorrichtung 170 das AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs in das AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs zusammensetzen. Unter Bezugnahme auf 5 kann ein sichtbarer Bereich des zusammengesetzten Bildes mit dem AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs identisch sein. Unter Bezugnahme auf 6 kann die Bildzusammensetzungsvorrichtung 170 das AVM-Bild erzeugen, das zusammengesetzt ist, um alles von jedem Bereich des AVM-Bildes des eigenen Fahrzeugs und des AVM-Bildes des umliegenden Fahrzeugs zu umfassen. Das AVM-Bild, das durch die Bildzusammensetzungsvorrichtung 170 zusammengesetzt wird, kann durch ein Ausgabemittel (nicht gezeigt) wie einen Monitor oder ein Navigationssystem, die in dem Fahrzeug angebracht sind, ausgegeben werden. Demzufolge ist es für einen Benutzer möglich, einen Dreiecksbereich des eigenen Fahrzeugs und ein Bild, das dem Bereich mit Ausnahme von dem fotografierten Bereich der in dem eigenen Fahrzeug vorgesehenen Kamera 120 entspricht, durch das zusammengesetzte AVM-Bild zu erkennen.
  • Die Bildzusammensetzungsvorrichtung 170 kann jedes AVM-Bild auf der Grundlage von Bewegungsablaufinformationen des entsprechenden Fahrzeugs zusammensetzen, wenn die Bildzusammensetzungsvorrichtung 170 ein aufeinanderfolgendes AVM-Bild zusammensetzt, und kann das AVM-Bild auf der Grundlage eines Merkmalspunktes von jedem AVM-Bild neben dem überlappten Bereich zusammensetzen.
  • Die Bildkorrekturvorrichtung 180 kann einen Randbereich und einen leeren Bereich des durch die Bildzusammensetzungsvorrichtung 170 zusammengesetzten AVM-Bildes korrigieren. Als ein Beispiel kann die Bildkorrekturvorrichtung 180 ein Mischen des Randbereichs durchführen, um eine Bildverzerrung beim Zusammensetzen jedes AVM-Bildes zu minimieren. Die Bildkorrekturvorrichtung 180 kann eine Interpolation durchführen oder kann als einen leeren Raum die Umgebungsinformationen des entsprechenden Fahrzeugs mit Bezug auf den Bereich, wo die Größe der gewichteten Summe klein ist oder Informationen nicht vorhanden sind, verarbeiten.
  • 2 bis 6 zeigen beispielhafte Diagramme, die einen Bildzusammensetzungsvorgang einer AVM-Bildbereitstellungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung erläutern.
  • 2 stellt einen gesamten Ablauf eines AVM-Bildzusammensetzungsvorgangs einer AVM-Bildbereitstellungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung dar. 2A zeigt ein AVM-Bild 211 von einem eigenen Fahrzeug und 2B zeigt ein AVM-Bild 221 von einem umliegenden Fahrzeug. Zu diesem Zeitpunkt dreht die AVM-Bildbereitstellungsvorrichtung das Bild des umliegenden Fahrzeugs 221, das in 2B dargestellt ist, auf der Grundlage einer Position und einer Richtung des eigenen Fahrzeugs, wie dies in 2C dargestellt ist.
  • Dann kann die AVM-Bildbereitstellungsvorrichtung einen überlappten Bereich (P1, P2) zwischen jedem AVM-Bild von dem AVM-Bild 211 des eigenen Fahrzeugs und dem AVM-Bild 223 des gedrehten umliegenden Fahrzeugs erfassen, wie dies in 2C und 2D dargestellt ist. Zu diesem Zeitpunkt kann die AVM-Bildbereitstellungsvorrichtung das AVM-Bild 213 des eigenen Fahrzeugs und das AVM-Bild 223 des umliegenden Fahrzeugs wie in 2E beschrieben auf der Grundlage des AVM-Bildes 213 des eigenen Fahrzeugs, wobei der überlappte Bereich erfasst wird, und des überlappten Bereichs (P1, P2) von dem AVM-Bild 223 des umliegenden Fahrzeugs zusammensetzen. Dementsprechend ist die AVM-Bildbereitstellungsvorrichtung in der Lage, das zusammengesetzte AVM-Bild bereitzustellen, das einen breiteren sichtbaren Bereich aufweist.
  • 3 stellt einen Vorgang zum Zusammensetzen jedes AVM-Bildes durch Zuordnen einer Gewichtung zu einer linearen Komponente des AVM-Bildes des eigenen Fahrzeugs und des AVM-Bildes des umliegenden Fahrzeugs dar. 3A stellt das AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs dar, 3B stellt das AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs dar und 3C stellt das zusammengesetzte AVM-Bild dar.
  • Wie in 3A und 3B dargestellt ist, kann die AVM-Bildbereitstellungsvorrichtung den überlappten Bereich 313, 323 zwischen dem AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs 310 beziehungsweise dem AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs 320 erfassen. Zu diesem Zeitpunkt kann die AVM-Bildbereitstellungsvorrichtung die Gewichtung zu dem Bereich 315 zuordnen, wo die lineare Komponente erfasst wird, durch Erfassen der linearen Komponente auf der Grundlage einer Bodenfläche des AVM-Bildes des eigenen Fahrzeugs 310. Darüber hinaus, wie in 3B dargestellt, kann die AVM-Bildbereitstellungsvorrichtung die Gewichtung zu dem Bereich 325 zuordnen, wo die lineare Komponente erfasst wird, durch Erfassen der linearen Komponente auf der Grundlage einer Bodenfläche des AVM-Bildes 320 des umliegenden Fahrzeugs.
  • Wie in 3C dargestellt ist, kann beim Zusammensetzen des AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs 310 und des AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs 320 die AVM-Bildbereitstellungsvorrichtung jedes AVM-Bild zusammensetzen, so dass die lineare Komponente der Bereiche 315, 325, wo die lineare Komponente erfasst wird, gemäß der in dem AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs und dem AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs 320 zugeordneten Gewichtung beibehalten werden kann. Demzufolge kann das zusammengesetzte AVM-Bild die lineare Komponente des AVM-Bildes des eigenen Fahrzeugs und des AVM-Bildes des umliegenden Fahrzeugs beibehalten.
  • 4 stellt einen Vorgang zum Zusammensetzen jedes AVM-Bildes durch Zuordnen der Gewichtung zu dem Bereich dar, wo ein Pixel des AVM-Bildes des eigenen Fahrzeugs und des AVM-Bildes des umliegenden Fahrzeugs hoch ist. 4A bis C zeigen die AVM-Bilder 411, 421, 431. Die AVM-Bildbereitstellungsvorrichtung kann jedes AVM-Bild 411, 421, 431 jeweils zu einer bestimmten Form aufteilen. Zum Beispiel kann die AVM-Bildbereitstellungsvorrichtung eine Gewichtung einer Mehrzahl von Sechsecken gemäß einem Pixelwert von jedem Sechseck zuordnen und kann, wie in 4C beschrieben, durch Extrahieren des Bildes mit der Gewichtung, die jedem AVM-Bild zugeordnet ist, ob es gleich oder größer als ein Referenzwert ist.
  • 4A bis 4E zeigen, dass das AVM-Bild jeweils in Sechsecke aufgeteilt ist, jedoch ist es nicht darauf beschränkt und es ist demzufolge möglich, seine Größe und Form zu ändern.
  • 5 stellt ein Beispiel zum Zusammensetzen des AVM-Bildes des umliegenden Fahrzeugs in das AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs dar. Wie in 5 gezeigt, setzt die AVM-Bildbereitstellungsvorrichtung das AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs in das AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs im Hinblick auf die gewichtete Summe in dem Zustand zusammen, in dem das AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs gedreht wird oder seine Position basierend auf der Position des eigenen Fahrzeugs bewegt wird. Zu diesem Zeitpunkt ist das zusammengesetzte AVM-Bild mit einem Aufnahmebereich A des eigenen Fahrzeugs identisch.
  • 6 stellt ein Beispiel der Zusammensetzung dar, die alles von einem Aufnahmebereich des AVM-Bildes des eigenen Fahrzeugs und des AVM-Bildes des umliegenden Fahrzeugs umfasst. Wie in 6 dargestellt ist, wird das zusammengesetzte AVM-Bild durch Anpassen eines überlappten Bereichs zwischen dem AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs und dem AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs auf der Grundlage der Position des eigene Fahrzeugs erzeugt.
  • Dementsprechend ist es möglich, das zusammengesetzte AVM-Bild entsprechend einem Bereich B zu erzeugen, der alle sichtbaren Bereiche des AVM-Bildes des eigenen Fahrzeugs und des AVM-Bildes des umliegenden Fahrzeugs umfasst. Zu diesem Zeitpunkt können die aufeinanderfolgenden AVM-Bilder gemäß der Fahrzeugbewegung sowie das AVM-Bild zu einem entsprechenden Zeitpunkt ebenfalls zusammengesetzt werden.
  • Der Betriebsablauf der AVM-Bildbereitstellungsvorrichtung gemäß der oben beschriebenen vorliegenden Offenbarung wird ausführlicher beschrieben.
  • 7 zeigt ein Flussdiagramm eines Betriebsablaufes für ein AVM-Bildbereitstellungsverfahren gemäß der vorliegenden Offenbarung. Wie in 7 dargestellt ist, kann die AVM-Bildbereitstellungsvorrichtung das AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs aus dem durch die Kamera fotografierten Bild des umliegenden Fahrzeugs erhalten (S100) und kann das AVM-Bild und die Informationen des umliegenden Fahrzeugs durch eine V2V-Kommunikation mit dem umliegenden Fahrzeug erhalten (S110).
  • Die AVM-Bildbereitstellungsvorrichtung misst eine relative Position zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem umliegenden Fahrzeug auf der Grundlage der Positions- und der Richtungsinformationen des eigenen Fahrzeugs und des umliegenden Fahrzeugs, die durch ein DGPS-Modul erhalten werden (S120). Dann kann die AVM-Bildbereitstellungsvorrichtung die Position und die Richtung des AVM-Bildes des umliegenden Fahrzeugs auf der Grundlage der Position des eigenen Fahrzeugs gemäß der in Schritt S120 gemessenen relativen Position umwandeln (S130). Als ein Beispiel, wenn die Bewegungsrichtungen des eigenen Fahrzeugs und des umliegenden Fahrzeugs einander gegenüberliegen, kann die AVM-Bildbereitstellungsvorrichtung das AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs um 180 Grad drehen, um die Richtung des eigenen Fahrzeugs anzupassen.
  • Die AVM-Bildbereitstellungsvorrichtung vergleicht das AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs in Schritt S100 mit dem AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs, wo die Position und die Richtung in Schritt S130 umgewandelt werden Schritt S140 erfasst den überlappten Bereich zwischen dem AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs und dem AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs und setzt jedes AVM-Bild basierend auf dem in Schritt S140 erfassten überlappten Bereich zusammen (S150).
  • Zu diesem Zeitpunkt kann die AVM-Bildbereitstellungsvorrichtung die gewichtete Summe der Gewichtung, die jedem AVM-Bild zugeordnet wird, mit Bezug auf den Bereich, wo das AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs und das AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs überlappt sind, berechnen, und kann demzufolge das Bild korrigieren. Darüber hinaus kann die AVM-Bildbereitstellungsvorrichtung einen leeren Bereich von jedem AVM-Bild oder einen Bereich, wo die gewichtete Summe klein ist, korrigieren.
  • Das durch die AVM-Bildbereitstellungsvorrichtung zusammengesetzte AVM-Bild kann durch ein Ausgabemittel wie einem Monitor oder ein Navigationssystem, mit dem das eigene Fahrzeug ausgerüstet ist, ausgeben werden, so dass ein Benutzer eine Überprüfung vornehmen kann (S170).
  • Die vorliegende Offenbarung ist in der Lage, ein AVM-Bild auch in einem Bereich bereitzustellen, der von einem eigenen Fahrzeug schwer zu erkennen ist, durch Bereitstellen eines AVM-Bildes, das mit dem AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs zusammengesetzt ist, auf der Grundlage eines AVM-Bildes und von Informationen, die von einem umliegenden Fahrzeug erhalten werden.
  • Obwohl Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung oberhalb ausführlich beschrieben worden sind, sollte klar sein, dass viele Variationen und Modifikationen der erfinderischen Grundkonzepte, die hierin gelehrt werden und dem Fachmann sinnvoll erscheinen, noch innerhalb der Lehre und des Umfangs der Offenbarung liegen, wie dies in den beigefügten Ansprüchen festgelegt ist.
  • Bezugszeichenliste
    • 110
    Signalprozessor
    120
    Kamera
    130
    Kommunikationsvorrichtung
    140
    Speicher
    150
    Bildumwandlungsvorrichtung
    160
    Erfassungsvorrichtung
    170
    Bildzusammensetzungsvorrichtung
    180
    Bildkorrekturvorrichtung

Claims (11)

  1. Vorrichtung zum Bereitstellen eines Rundumsicht-Überwachungs-(Around View Monitoring – AVM)Bildes, die Vorrichtung aufweisend: eine Kamera, die ein Bild von einer Umgebung des eigenen Fahrzeugs fotografiert; eine Kommunikationsvorrichtung, die ein Signal mit einem umliegenden Fahrzeug überträgt und empfängt, und ein AVM-Bild und Umgebungsinformationen von dem umliegenden Fahrzeug empfängt; einen Bildwandler, der ein AVM-Bild von einem eigenen Fahrzeug aus dem durch die Kamera fotografierten Bild erzeugt und das AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs auf der Grundlage einer Position des eigenen Fahrzeugs durch Bestimmen einer relativen Position zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem umliegenden Fahrzeug umwandelt; eine Erfassungsvorrichtung, die einen überlappten Bereich zwischen dem AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs und dem AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs erfasst; und eine Bildzusammensetzungsvorrichtung, die das AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs und das AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs durch Anpassen des überlappten Bereichs zwischen dem AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs und dem AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs zusammensetzt.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bildumwandlungsvorrichtung die Position und eine Richtung des eigenen Fahrzeugs mit einer Position und einer Richtung des umliegenden Fahrzeugs vergleicht, eine Position des AVM-Bildes des umliegenden Fahrzeugs zum Anpassen auf der Grundlage der Position des eigenen Fahrzeugs bewegt und das AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs zum Anpassen auf der Grundlage der Richtung des eigenen Fahrzeugs dreht.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bildzusammensetzungsvorrichtung das AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs und das AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs durch Zuordnen einer Gewichtung zu einem Bereich zusammensetzt, wo eine lineare Komponente an einer Bodenfläche vorhanden ist, die von dem AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs und dem AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs erfasst wird.
  4. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bildzusammensetzungsvorrichtung das AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs und das AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs auf der Grundlage eines Bereichs, welchem eine Gewichtung zugeordnet wird, durch Zuordnen der Gewichtung auf einen kurzen Entfernungsbereich innerhalb eines Abstandes von der Kamera auf der Grundlage einer Montageposition der Kamera des eigen Fahrzeugs und des umliegenden Fahrzeugs zusammensetzt.
  5. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bildzusammensetzungsvorrichtung das AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs und das AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs auf der Grundlage eines Bereichs, welchem eine Gewichtung zugeordnet wird, durch Zuordnen der Gewichtung zu einem Bereich mit einem Pixelwert, der gleich oder größer als ein Referenzwert ist, und durch Vergleichen eines Pixels des AVM-Bildes des eigenen Fahrzeugs mit einem Pixel des AVM-Bildes des umliegenden Fahrzeugs zusammensetzt.
  6. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei das durch die Bildzusammensetzungsvorrichtung zusammengesetzte AVM-Bild durch Zusammensetzung des AVM-Bildes des umliegenden Fahrzeugs innerhalb eines AVM-Bildbereichs des eigenen Fahrzeugs erhalten wird.
  7. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei das durch die Bildzusammensetzungsvorrichtung zusammengesetzte AVM-Bild sowohl einen AVM-Bildbereich des eigenen Fahrzeugs als auch einen AVM-Bildbereich des umliegenden Fahrzeugs aufweist.
  8. Vorrichtung nach Anspruch 1, ferner aufweisend: eine Bildkorrekturvorrichtung, die einen Randbereich und einen leeren Bereich von jedem AVM-Bild von dem zusammengesetzten AVM-Bild korrigiert.
  9. Verfahren zum Bereitstellen eines AVM-Bildes, das Verfahren aufweisend: Fotografieren eines Bildes von einer Umgebung des eigenen Fahrzeugs; Empfangen eines AVM-Bildes eines umliegenden Fahrzeugs und von Umgebungsinformationen durch Kommunizieren mit dem umliegenden Fahrzeug; Umwandeln des AVM-Bildes des umliegenden Fahrzeugs zum Anpassen auf der Grundlage einer Position von einem eigenen Fahrzeug durch Bestimmen einer relativen Position zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem umliegenden Fahrzeug; Zusammensetzen eines AVM-Bildes des eigenen Fahrzeugs und des AVM-Bildes des umliegenden Fahrzeugs auf der Grundlage eines überlappten Bereichs durch Erfassen des überlappten Bereichs zwischen dem AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs, das von dem Bild der Umgebung des eigenen Fahrzeugs erzeugt wird, und dem AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs; und Korrigieren eines Randbereichs und eines leeren Bereichs des zusammengesetzten AVM-Bildes.
  10. Verfahren nach Anspruch 9, wobei das Zusammensetzen des AVM-Bildes ein Zuordnen einer Gewichtung auf der Grundlage von zumindest einem von einer linearen Komponente, einem Abstand oder einem Pixel des AVM-Bildes des eigenen Fahrzeugs beziehungsweise des AVM-Bildes des umliegenden Fahrzeugs umfasst.
  11. Verfahren nach Anspruch 10, wobei das Zusammensetzen des AVM-Bildes ferner aufweist: Berechnen einer gewichteten Summe eines Bereichs, welchem die Gewichtung zugeordnet wird, auf dem AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs und dem AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs; und wobei das AVM-Bild des eigenen Fahrzeugs und das AVM-Bild des umliegenden Fahrzeugs aus der gewichteten Summe zusammengesetzt werden.
DE102013223039.7A 2013-08-06 2013-11-12 Vorrichtung und Verfahren zum Bereitstellen eines AVM-Bildes Active DE102013223039B4 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KRKR10-2013-0092943 2013-08-06
KR1020130092943A KR101519209B1 (ko) 2013-08-06 2013-08-06 Avm 영상 제공 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102013223039A1 true DE102013223039A1 (de) 2015-02-12
DE102013223039B4 DE102013223039B4 (de) 2023-04-20

Family

ID=52388908

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102013223039.7A Active DE102013223039B4 (de) 2013-08-06 2013-11-12 Vorrichtung und Verfahren zum Bereitstellen eines AVM-Bildes

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20150042800A1 (de)
KR (1) KR101519209B1 (de)
CN (1) CN104349026A (de)
DE (1) DE102013223039B4 (de)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3065390B1 (de) * 2013-10-29 2019-10-02 Kyocera Corporation Vorrichtung zur ausgabe von bildkorrekturparametern, kamerasystem und verfahren zur ausgabe von korrekturparametern
DE102015204213B4 (de) * 2015-03-10 2023-07-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Zusammensetzen von zwei Bildern einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeuges und entsprechende Vorrichtung
KR101744724B1 (ko) 2015-03-19 2017-06-08 현대자동차주식회사 차량, 및 차량의 제어방법
KR20160112545A (ko) * 2015-03-19 2016-09-28 현대자동차주식회사 차량 및 차량의 제어방법
KR101637536B1 (ko) * 2015-04-30 2016-07-07 주식회사 와이즈오토모티브 블랭크 영상 영역 보간 장치 및 방법
DE102016208214A1 (de) * 2015-05-22 2016-11-24 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Manövriervorganges eines Fahrzeuges
KR101741433B1 (ko) * 2015-06-09 2017-05-30 엘지전자 주식회사 운전자 보조 장치 및 그 제어방법
KR101860610B1 (ko) * 2015-08-20 2018-07-02 엘지전자 주식회사 디스플레이 장치 및 이를 포함하는 차량
US10062290B2 (en) * 2015-12-16 2018-08-28 Ford Global Technologies, Llc Convoy vehicle look-ahead
EP3263405B1 (de) * 2016-06-27 2019-08-07 Volvo Car Corporation Rundumsichtüberwachungssystem und -verfahren für fahrzeuge
CN107968806A (zh) * 2016-10-20 2018-04-27 福特环球技术公司 车辆通信和图像投影系统
WO2018097356A1 (ko) * 2016-11-24 2018-05-31 충북대학교 산학협력단 차량 주차보조 장치 및 그 방법
CN107613014A (zh) * 2017-09-29 2018-01-19 联想(北京)有限公司 一种数据共享方法、系统、终端、存储介质及汽车
KR102554594B1 (ko) * 2018-07-09 2023-07-12 현대모비스 주식회사 차량의 광역 서라운드 뷰 모니터링 장치 및 그 제어방법
CN108965921B (zh) * 2018-08-15 2021-02-05 深圳市科迈爱康科技有限公司 车载视频拼接方法、装置及计算机可读存储介质
WO2021054500A1 (ko) * 2019-09-20 2021-03-25 엘지전자 주식회사 이미지 생성 방법 및 이미지 생성 장치
JP2021103481A (ja) * 2019-12-25 2021-07-15 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム
CN115484378B (zh) * 2021-06-15 2024-01-23 Oppo广东移动通信有限公司 图像显示方法、装置、车辆以及存储介质
CN117601848A (zh) * 2023-12-20 2024-02-27 广州车全影电子科技有限公司 基于汽车全景的泊车控制方法、系统、介质及设备

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IL79822A (en) * 1985-12-19 1990-03-19 Gen Electric Method of comprehensive distortion correction for a computer image generation system
JPH102950A (ja) * 1995-07-25 1998-01-06 Rookasu:Kk 位置決めシステム
JP3224514B2 (ja) * 1996-08-21 2001-10-29 シャープ株式会社 動画像符号化装置および動画像復号装置
US6160923A (en) * 1997-11-05 2000-12-12 Microsoft Corporation User directed dust and compact anomaly remover from digital images
CA2311770C (en) * 1998-01-27 2003-12-09 Sharp Kabushiki Kaisha Video image coding device and video image decoding device
EP1150252B1 (de) * 2000-04-28 2018-08-15 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Erzeugung eines Bildes aus einer Vielzahl von Kamerabildern
US7085409B2 (en) * 2000-10-18 2006-08-01 Sarnoff Corporation Method and apparatus for synthesizing new video and/or still imagery from a collection of real video and/or still imagery
ES2391556T3 (es) * 2002-05-03 2012-11-27 Donnelly Corporation Sistema de detección de objetos para vehículo
JP4893945B2 (ja) * 2007-02-06 2012-03-07 株式会社デンソー 車両周辺監視装置
WO2008118886A1 (en) * 2007-03-23 2008-10-02 Bioimagene, Inc. Digital microscope slide scanning system and methods
JP4793307B2 (ja) * 2007-04-03 2011-10-12 株式会社デンソー 車両周辺監視装置
JP5053776B2 (ja) * 2007-09-14 2012-10-17 株式会社デンソー 車両用視界支援システム、車載装置、及び、情報配信装置
DE102008034594B4 (de) * 2008-07-25 2021-06-24 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren sowie Informationssystem zur Information eines Insassen eines Fahrzeuges
KR100966288B1 (ko) * 2009-01-06 2010-06-28 주식회사 이미지넥스트 주변 영상 생성 방법 및 장치
GB2473247B (en) * 2009-09-04 2015-02-11 Sony Corp A method and apparatus for image alignment
JP5379913B2 (ja) * 2010-05-14 2013-12-25 三菱電機株式会社 駐車支援装置、駐車支援システム、および駐車支援カメラユニット
JP5269026B2 (ja) * 2010-09-29 2013-08-21 日立建機株式会社 作業機械の周囲監視装置
JP5212748B2 (ja) * 2010-09-29 2013-06-19 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
US8879828B2 (en) * 2011-06-29 2014-11-04 Matterport, Inc. Capturing and aligning multiple 3-dimensional scenes
TWI491524B (zh) * 2012-03-08 2015-07-11 Ind Tech Res Inst 全周鳥瞰影像產生方法、訓練方法及應用其之車體端裝置及訓練裝置
JP5857224B2 (ja) * 2012-03-30 2016-02-10 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 駐車支援装置、及び駐車支援方法
JP5846020B2 (ja) * 2012-04-03 2016-01-20 株式会社デンソー 運転支援装置
US8698895B2 (en) * 2012-08-06 2014-04-15 Cloudparc, Inc. Controlling use of parking spaces using multiple cameras
JP6099333B2 (ja) * 2012-08-30 2017-03-22 富士通テン株式会社 画像生成装置、画像表示システム、パラメータ取得装置、画像生成方法及びパラメータ取得方法
KR101366112B1 (ko) * 2012-09-04 2014-02-24 전자부품연구원 카메라 네트워크를 분리하여 운용하는 차량용 ａｖｍ 시스템 및 방법
WO2014100985A1 (en) * 2012-12-26 2014-07-03 Harman International Industries, Incorporated Method and system for generating a surround view
GB2512621A (en) * 2013-04-04 2014-10-08 Sony Corp A method and apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
US20150042800A1 (en) 2015-02-12
KR101519209B1 (ko) 2015-05-11
KR20150017095A (ko) 2015-02-16
CN104349026A (zh) 2015-02-11
DE102013223039B4 (de) 2023-04-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102013223039A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Bereitstellen eines AVM-Bildes
DE102008062121B4 (de) Kameraeinheit mit Fahrkorridor-Anzeigefunktion für ein Fahrzeug, Verfahren zur Anzeige einer vorausberechneten Fahrzeugtrajektorie und System zur Generierung von Fahrkorridormarkierungen
DE202017007675U1 (de) Computerprogrammprodukt mit einem Computerprogramm zur Verarbeitung von visuellen Daten einer Straßenoberfläche
DE102014222617B4 (de) Fahrzeugerfassungsverfahren und Fahrzeugerfassungssytem
DE102019115874A1 (de) Systeme und verfahren zur verbesserten entfernungsschätzung durch eine monokamera unter verwendung von radar- und bewegungsdaten
DE102015121387B4 (de) Hinderniserkennungseinrichtung und Hinderniserkennungsverfahren
DE102016212405A1 (de) Fahrzeugbildverarbeitungsvorrichtung und Fahrzeugbildverarbeitungssystem
DE102013220669A1 (de) Dynamische Rückspiegelanzeigemerkmale
DE102007014012A1 (de) Fahrzeugumgebung-Überwachungsgerät, Fahrzeugumgebung-Überwachungsverfahren und Fahrzeugumgebung-Überwachungsprogramm
DE102014116199B4 (de) Bildverzerrungs-Kompensationsvorrichtung und Betriebsverfahren dafür
DE112016001150T5 (de) Schätzung extrinsischer kameraparameter anhand von bildlinien
DE102012223373A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Korrigieren einer Bildverzerrung von einer Heckkamera
DE112018007485T5 (de) Straßenoberflächen-Detektionsvorrichtung, Bildanzeige-Vorrichtung unter Verwendung einer Straßenoberflächen-Detektionsvorrichtung, Hindernis-Detektionsvorrichtung unter Nutzung einer Straßenoberflächen-Detektionsvorrichtung, Straßenoberflächen-Detektionsverfahren, Bildanzeige-Verfahren unter Verwendung eines Straßenoberflächen-Detektionsverfahrens, und Hindernis-Detektionsverfahren unter Nutzung eines Straßenoberflächen-Detektionsverfahrens
DE102013114996A1 (de) Bildsuperauflösung für dynamischen Rückspiegel
DE102016116820A1 (de) Vorrichtung zur Korrektur einer Bildverzerrung einer Linse
DE102018100909A1 (de) Verfahren zum Rekonstruieren von Bildern einer Szene, die durch ein multifokales Kamerasystem aufgenommen werden
DE102013226476A1 (de) Bildverarbeitungsverfahren und -system eines rundumsichtüberwachungssystems
DE102018108751B4 (de) Verfahren, System und Vorrichtung zum Erhalten von 3D-Information von Objekten
DE102016203710A1 (de) Abstands- und Richtungsschätzung eines Zielpunkts von einem Fahrzeug unter Verwendung einer monokularen Videokamera
DE102021124986A1 (de) Bildeinfärbung für fahrzeugkamerabilder
DE112014006493T5 (de) Bestimmen eines Massstabs dreidimensonaler Informationen
DE102020127000A1 (de) Erzeugung von zusammengesetzten bildern unter verwendung von zwischenbildflächen
DE102020100230A1 (de) Rekonstruktion von landmarkenpositionen in autonomen maschinenanwendungen
WO2020001838A1 (de) Verfahren zu einer sensor- und speicherbasierten Darstellung einer Umgebung, Anzeigevorrichtung und Fahrzeug mit der Anzeigevorrichtung
DE102019208338A1 (de) Rundumsicht-überwachungssystem und verfahren zum betrieb davon

Legal Events

Date Code Title Description
R083 Amendment of/additions to inventor(s)
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final