DE102012223373A1

DE102012223373A1 - Vorrichtung und Verfahren zum Korrigieren einer Bildverzerrung von einer Heckkamera

Info

Publication number: DE102012223373A1
Application number: DE102012223373.3A
Authority: DE
Inventors: Joong Ryoul Lee; Kap Je Sung; Jun Sik An
Original assignee: Hyundai Motor Co; Kia Motors Corp
Current assignee: Hyundai Motor Co; Kia Corp
Priority date: 2012-07-09
Filing date: 2012-12-17
Publication date: 2014-01-09
Also published as: JP6157107B2; CN103546678A; US8837858B2; KR101428169B1; US20140010474A1; JP2014017802A; CN103546678B; KR20140007212A

Abstract

Eine Vorrichtung zum Korrigieren einer Bildverzerrung von einem Bildgebungsgerät am Heck umfasst das Analysieren, durch einen Prozessor (11), einer Charakteristik von einem Bildgebungsgerät (1), welches in einem Heck von einem Fahrzeug eingebaut ist; das Festsetzen, durch den Prozessor (11), einer Vielzahl von Neigungswinkeln für eine Vielzahl von aufgenommenen Bereichen von einem virtuellen Bildgebungsgerät entsprechend dem Bildgebungsgerät am Heck (1) aus einem charakteristischen Wert von dem Bildgebungsgerät (1); das Erzeugen, durch den Prozessor (11), eines Korrekturmodells (M) durch das Anwenden der Vielzahl von Neigungswinkeln für die Vielzahl von aufgenommenen Bereichen von dem virtuellen Bildgebungsgerät; das Neigen, durch den Prozessor (11), des virtuellen Bildgebungsgeräts basierend auf dem Korrekturmodell (M); das Durchführen, durch den Prozessor (11), einer Ansichtsumwandlung an einem Bild, welches mit Hilfe des Bildgebungsgeräts am Heck (1) aufgenommen wurde, in Übereinstimmung mit der Vielzahl von festgesetzten Neigungswinkeln für die Vielzahl von aufgenommenen Bereichen von dem virtuellen Bildgebungsgerät, um ein korrigiertes Bild zu erzeugen; und das Ausgeben, durch den Prozessor (11), des korrigierten Bildes.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Korrigieren einer Bildverzerrung von einem Bildgebungsgerät am Heck, und genauer eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Korrigieren einer Bildverzerrung von einem Bildgebungsgerät am Heck, welches ein Korrekturmodell für eine Bildkorrektur durch das Anwenden eines Neigungswinkels von einem virtuellen Bildgebungsgerät erzeugt, welcher in Übereinstimmung mit einer Vielzahl von aufgenommenen Bereichen festgesetzt wird, in Abhängigkeit von einem charakteristischen Wert von einem Bildgebungsgerät am Heck, und die Verzerrung von dem aufgenommenen Bild von dem Bildgebungsgerät am Heck basierend auf dem Korrekturmodell korrigiert.
Beschreibung des Standes der Technik
Ein Bildgebungsgerät am Heck von einem Fahrzeug stellt ein Bild von einem Heckbereich zur Verfügung, welcher für einen Fahrer nicht sichtbar sein kann. Insbesondere stellt das Bildgebungsgerät am Heck dem Fahrer Informationen zur Verfügung, welche ein größeres Gebiet mit Hilfe eines Weitwinkelobjektivs oder eines Fischauge-Objektivs mit einem großen Bildwinkel abdecken. Das Weitwinkelobjektiv weist eine wesentlich kürzere Brennweite auf als diejenige von einem Standardobjektiv und weist einen Bildwinkel von ungefähr 60 bis 120 Grad auf. Das Fischauge-Objektiv als ein Ultra-Weitwinkelobjektiv weist einen Bildwinkel von ungefähr 180 Grad oder mehr auf. Insbesondere ist das Fischauge-Objektiv dazu hergestellt, so dass eine gleichmäßige Helligkeit und Bildschärfe im Hinblick auf den gesamten Bildwinkel von ungefähr 180 Grad oder mehr durch das Erzeugen einer zylinderförmigen Verzerrung beibehalten werden. Das Fischauge-Objektiv nimmt ein Objekt auf, wobei es die Mitte von dem Objekt scharf stellt und die umgebenden Bereiche verzerrt. Mit anderen Worten kann das Fischauge-Objektiv ein Bild von einem weiten Bereich erhalten. Insbesondere im Hinblick auf ein Fahrzeug können durch die Verwendung des Fischauge-Objektivs viel mehr Informationen von dem Heckbereich von dem Fahrzeug einem Fahrer zur Verfügung gestellt werden. Zusätzlich dazu, wenn das Fischauge-Objektiv auf ein Bildtelefon angewandt wird, dann kann es möglich sein, einen weiten Betrachtungswinkel auf eine kurze Entfernung aufzunehmen.
Ein Bild, welches mit Hilfe eines Bildgebungsgeräts am Heck aufgenommen wurde, welches ein Weitwinkelobjektiv oder ein Fischauge-Objektiv besitzt, kann jedoch verzerrt sein. Insbesondere kann ein Grad von der Verzerrung von der Mitte von dem Bild in Richtung zu dessen Außenseite erhöht sein. Demzufolge stellt das verzerrte Bild, welches mittels des Bildgebungsgeräts am Heck zur Verfügung gestellt wurde, den aufgenommenen Bereich bildlich nicht genau dar. Auf diese Weise kann der Fahrer den Zustand von der Rückseite des Fahrzeugs nicht richtig erkennen.
Als ein Verfahren zum Korrigieren einer solchen Objektivverzeichnung kann ein Korrektionsobjektiv eingebaut sein, um die Objektivverzeichnung zu korrigieren oder es kann eine Software verwendet werden, um das verzerrte Bild zu korrigieren. Da das Einbauen eines zusätzlichen Korrektionsobjektivs die Herstellungskosten von dem Bildgebungsgerät erhöhen kann, wurde für gewöhnlich das Softwareverfahren eingesetzt.
Im Stand der Technik kann es möglich sein, ein gitterartiges Testmuster auszuwählen, und einen Koeffizienten für die Verzerrungskorrektur von einem Bildgebungsgerät manuell zu korrigieren, bis das verzerrungsfreie Bild angezeigt wird. Mit anderen Worten werden das Verändern einer Kontur von dem Bild durch das radiale Ziehen der Ecke von dem Testbild aus der Mitte von dem Bild und das Korrigieren des Inhalts von dem veränderten Bild wiederholt durchgeführt, bis die Verzerrung entfernt ist. In einem anderen Stand der Technik kann das entzerrte Bild von dem verzerrten Originalbild durch das Festsetzen einer Verzerrungsvariablen des Objektivs erhalten werden, während des Empfangens eines beliebigen Bilds und durch das Erhöhen oder Verringern eines Bereichs von der Verzerrungsvariablen von dem Bild.
In Übereinstimmung mit der herkömmlichen Technologie für eine geometrische Verzerrungskorrektur von einem digitalen Bild muss der Fahrer jedoch den Koeffizienten der Verzerrungskorrektur manuell korrigieren.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung stellt eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Korrigieren einer Bildverzerrung von einem Bildgebungsgerät am Heck zur Verfügung, welches ein Korrekturmodell für eine Bildkorrektur durch das Anwenden eines charakteristischen Werts des Bildgebungsgeräts erzeugen kann, welcher von der optischen Charakteristik von einem Bild, welches mit Hilfe eines Bildgebungsgerät am Heck aufgenommen wurde, und einer Einbaucharakteristik von dem Bildgebungsgerät am Heck anhängt, und die Bildverzerrung von dem Bildgebungsgerät am Heck durch das Anwenden des aufgenommenen Bildes auf das Korrekturmodell korrigieren kann.
Die vorliegende Erfindung stellt des Weiteren eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Korrigieren einer Bildverzerrung von einem Bildgebungsgerät am Heck zur Verfügung, welches eine tote Zone von dem Bildgebungsgerät am Heck minimieren kann und den sichtbaren Bereich von einem Fahrer durch das Unterteilen des aufgenommenen Bereichs von einem virtuellen Bildgebungsgerät entsprechend einem Bildgebungsgerät am Heck in eine Vielzahl von Bereichen erweitern kann und Neigungswinkel für die unterteilten Bereiche festsetzt.
In Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird eine Vorrichtung zum Korrigieren einer Bildverzerrung von einem Bildgebungsgerät am Heck zur Verfügung gestellt. Die Vorrichtung kann eine Vielzahl von Einheiten aufweisen, welche von einem Prozessor innerhalb eines Steuergeräts ausgeführt werden, welches einen Speicher aufweist. Die Vielzahl von Einheiten umfasst: eine Einstelleinheit für einen Neigungswinkel, welche eine Charakteristik von einem Bildgebungsgerät analysiert, welches in einem Heck von einem Fahrzeug eingebaut ist, und eine Vielzahl von Neigungswinkeln für eine Vielzahl von aufgenommenen Bereichen von einem virtuellen Bildgebungsgerät, entsprechend dem Bildgebungsgerät, aus einem charakteristischen Wert von dem Bildgebungsgerät festsetzt; eine Einheit zur Erzeugung eines Korrekturmodells, welche ein Korrekturmodell durch das Anwenden der Neigungswinkel für die aufgenommenen Bereiche von dem virtuellen Bildgebungsgerät erzeugt; eine Einheit zur Bildkorrektur, welche das virtuelle Bildgebungsgerät basierend auf dem Korrekturmodell neigt, und eine Ansichtsumwandlung an einem Bild, welches mit Hilfe des Bildgebungsgeräts aufgenommen wurde, in Übereinstimmung mit den festgesetzten Neigungswinkeln für die aufgenommenen Bereiche von dem virtuellen Bildgebungsgerät durchführt, um ein korrigiertes Bild zu erzeugen; und eine Einheit für die Bildausgabe, welche das korrigierte Bild ausgibt, welches von der Einheit zur Bildkorrektur erzeugt wird.
Jeder von den Neigungswinkeln kann ein Winkel sein, welcher in einer Richtung nach oben (–) oder einer Richtung nach unten (+) von einem Horizont geneigt ist, wenn eine Richtung parallel zu dem Horizont auf 0 (Null) Grad festgesetzt ist.
Die Einstelleinheit für einen Neigungswinkel kann, basierend auf einem voreingestellten Referenzwinkel, durch den Prozessor, einen Neigungswinkel für einen oberen feststehenden Bereich zu dem Referenzwinkel bestimmen, und für einen unteren variablen Bereich einen Neigungswinkel innerhalb eines Bereichs zwischen dem Referenzwinkel und einem voreingestellten maximalen Winkel veränderlich festsetzen.
Beim Festsetzen des Neigungswinkels von dem variablen Bereich kann die Einstelleinheit für einen Neigungswinkel, durch den Prozessor, den variablen Bereich in eine Vielzahl von Bereichen in einer vertikalen Richtung unterteilen und den Neigungswinkel von einer oberen Seite von dem variablen Bereich zu einer unteren Seite von selbigem hin erhöhen.
Das Korrekturmodell kann eine klassifizierte Gestalt in Übereinstimmung mit den aufgenommenen Bereichen von dem virtuellen Bildgebungsgerät aufweisen, und kann in einem Speicher zumindest einen festgelegten Wert von einem Pixelwert und den Neigungswinkel von dem aufgenommenen Bereich entsprechend jedem Bereich speichern.
Der charakteristische Wert von dem Bildgebungsgerät kann zumindest einen aus einer Position, an welcher das Bildgebungsgerät angeordnet sein kann, eine aufgenommene Richtung, eine Brennweite für ein Objektiv von dem Bildgebungsgerät, einen Blickwinkel, und einen optischen Mittelpunkt aufweisen.
In Übereinstimmung mit einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum Korrigieren einer Bildverzerrung von einem Bildgebungsgerät am Heck zur Verfügung gestellt. Das Verfahren kann das Analysieren, durch einen Prozessor, einer Charakteristik von einem Bildgebungsgerät, welches in einem Heck von einem Fahrzeug eingebaut ist, und das Festsetzen, durch den Prozessor, einer Vielzahl von Neigungswinkeln von einer Vielzahl von aufgenommenen Bereichen von einem virtuellen Bildgebungsgerät entsprechend dem Bildgebungsgerät aus einem charakteristischen Wert von dem Bildgebungsgerät; das Erzeugen, durch den Prozessor, eines Korrekturmodells durch das Anwenden der Neigungswinkel von den aufgenommenen Bereichen des virtuellen Bildgebungsgeräts; das Neigen, durch den Prozessor, des virtuellen Bildgebungsgeräts, basierend auf dem Korrekturmodell, und das Erzeugen eines korrigierten Bildes durch das Durchführen einer Ansichtsumwandlung an einem Bild, welches mit Hilfe des Bildgebungsgeräts aufgenommen wurde, in Übereinstimmung mit den festgesetzten Neigungswinkeln von den aufgenommenen Bereichen von dem virtuellen Bildgebungsgerät; und das Ausgeben, durch den Prozessor, des korrigierten Bildes aufweisen, welches bei dem Erzeugen eines korrigierten Bildes erzeugt wurde.
Jeder von den Neigungswinkel kann ein Winkel sein, welcher in einer Richtung nach oben (–) oder einer Richtung nach unten (+) von einem Horizont geneigt ist, wenn eine Richtung parallel zu dem Horizont auf 0 (Null) Grad festgesetzt ist.
Das Festsetzen der Vielzahl von Neigungswinkeln kann, basierend auf einem voreingestellten Referenzwinkel, das Bestimmen, durch den Prozessor, eines Neigungswinkels für einen oberen feststehenden Bereich zu dem Referenzwinkel, und das veränderliche Festsetzen eines Neigungswinkels für einen unteren variablen Bereich innerhalb eines Bereichs zwischen dem Referenzwinkel und einem voreingestellten maximalen Winkel aufweisen.
Beim Festsetzen eines Neigungswinkels von einem variablen Bereich kann das Festsetzen der Neigungswinkel das Unterteilen, durch den Prozessor, des variablen Bereichs in eine Vielzahl von Bereichen in einer vertikalen Richtung, und das Festsetzen des Neigungswinkels aufweisen, um von einer oberen Seite von dem variablen Bereich zu einer unteren Seite von selbigem erhöht zu werden.
In Übereinstimmung mit den beispielhaften Ausführungsformen kann das Korrekturmodell für eine Bildkorrektur, durch den Prozessor, durch das Anwenden eines charakteristischen Werts, welcher von der optischen Charakteristik von einem Bild, welches mit Hilfe eines Bildgebungsgerät am Heck aufgenommen wird, und der Einbaucharakteristik von dem Bildgebungsgerät am Heck abhängt, erzeugt werden, und die Verzerrung von dem aufgenommenen Bild kann durch das Anwenden des aufgenommenen Bildes auf das Korrekturmodell korrigiert werden.
Zusätzlich kann in Übereinstimmung mit den beispielhaften Ausführungsformen der aufgenommene Bereich von dem virtuellen Bildgebungsgerät entsprechend dem Bildgebungsgerät am Heck, durch den Prozessor, in eine Vielzahl von Bereichen unterteilt und die Neigungswinkel von den Bereichen können festgesetzt werden. Des Weiteren kann das virtuelle Bildgebungsgerät durch den Prozessor in Übereinstimmung mit den Bereichen geneigt werden, abhängig von den festgesetzten Neigungswinkeln. Aus diesem Grund kann die Biegung des Horizonts in einer horizontalen Richtung oder eines Linienbestandteils von der horizontalen Richtung korrigiert werden, um eine Verzerrung von einem vertikalen Objekt zu minimieren, und ein Sichtfeld von dem äußeren Bereich des Originalbildes kann erweitert werden, um die tote Zone zu minimieren.
KURZE BESCHREIBUNG VON DEN ZEICHNUNGEN
Die Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung in Verbindung mit den angefügten Zeichnungen offensichtlicher, in welchen
1 ist ein Blockdiagramm, welches eine Konfiguration von einer Vorrichtung zum Korrigieren einer Bildverzerrung von einem Bildgebungsgerät am Heck in Übereinstimmung mit einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
2 ist eine beispielhafte Ansicht, welche eine Funktionsweise des Extrahierens eines charakteristischen Werts von einem Bildgebungsgerät am Heck in Übereinstimmung mit einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
3 ist eine beispielhafte Ansicht, welche ein Korrekturmodell in Übereinstimmung mit einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
4 ist eine beispielhafte Ansicht, welche ein Beispiel des Durchführens einer Ansichtsumwandlung von einem aufgenommenen Bild durch das Anwenden eines Korrekturmodells in Übereinstimmung mit einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
5 und 6 sind beispielhafte Ansichten, welche Beispiele des Korrigierens einer Verzerrung von einem aufgenommenen Bild durch das Anwenden eines Korrekturmodells in Übereinstimmung mit einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulichen; und
7 ist ein beispielhaftes Ablaufdiagramm, welches ein Verfahren zum Korrigieren einer Bildverzerrung von einem Bildgebungsgerät am Heck in Übereinstimmung mit einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Obwohl die beispielhafte Ausführungsform beschrieben wird, als ob sie eine Vielzahl von Einheiten zum Durchführen des beispielhaften Prozesses verwendet, versteht es sich, dass die beispielhaften Prozesse ebenfalls von einem einzigen oder einer Vielzahl von Modulen durchgeführt werden können. Zusätzlich dazu versteht es sich, dass der Ausdruck Steuergerät sich auf ein Hardwaregerät bezieht, welches einen Speicher und einen Prozessor aufweist. Der Speicher ist dazu eingerichtet, um die Module zu speichern, und der Prozessor ist speziell dazu eingerichtet, um die Module auszuführen, um einen oder mehrere Prozesse durchzuführen, welche ferner unten stehend beschrieben werden.
Des Weiteren kann die Steuerungslogik der vorliegenden Erfindung als ein nicht-flüchtiger computerlesbarer Datenträger auf einem computerlesbaren Medium enthalten sein, welches ausführbare Programmanweisungen enthält, welche von einem Prozessor, einem Steuergerät oder dergleichen ausgeführt werden. Beispiele des computerlesbaren Mediums umfassen, sind aber nicht darauf beschränkt, ROM, RAM, Compact Disc(CD)-ROMs, Magnetbänder, Disketten, Flash-drives, Smartcards und optische Datenspeichervorrichtungen. Das computerlesbare Aufzeichnungsmedium kann ebenfalls in zu einem Netzwerk gekoppelten Computersystemen vertrieben werden, so dass die computerlesbaren Datenträger auf eine verteilte Art und Weise gespeichert und ausgeführt werden, zum Beispiel von einem Telematik-Server oder einem Controller Area Network (CAN).
Die hierin verwendete Terminologie dient lediglich zum Zwecke des Beschreibens von bestimmten Ausführungsformen und soll die Erfindung nicht beschränken. Wie hierin verwendet, sollen die Singularformen ”ein”, ”eine” und ”der, die, das” ebenfalls die Pluralformen umfassen, es sei denn, dass der Kontext ganz klar etwas anderes anzeigt. Es versteht sich zudem, dass die Ausdrücke ”aufweist” und/oder ”aufweisend”, wenn in dieser Patentschrift verwendet, das Vorhandensein der angegebenen Merkmale, ganzen Zahlen, Schritten, Vorgängen, Elemente, und/oder Komponenten spezifiziert, aber das Vorhandensein oder das Hinzufügen von einem oder mehreren Merkmalen, ganzen Zahlen, Schritten, Vorgängen, Komponenten, und/oder von deren Gruppen nicht ausschließt. Wie hierin verwendet, umfasst der Ausdruck ”und/oder” beliebige und alle Kombinationen von einem oder mehreren der damit verknüpften aufgelisteten Begriffe.
Es wird nun in allen Einzelheiten Bezug auf unterschiedliche beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung(en) genommen, wobei Beispiele von diesen in den begleitenden Zeichnungen veranschaulicht und unterhalb beschrieben werden. Gleiche Bezugszeichen in den Zeichnungen bezeichnen die gleichen Elemente. Wenn festgestellt wird, dass eine detaillierte Beschreibung von einer Konfiguration oder einer Funktion in der zugehörigen Offenbarung das Verständnis von Ausführungsformen in der Beschreibung von den Ausführungsformen der Erfindung stört, dann wird die detaillierte Beschreibung weggelassen werden.
Es versteht sich, dass der Ausdruck ”Fahrzeug” oder „Fahrzeug...” oder andere ähnliche Ausdrücke, wie sie hierin verwendet werden, Kraftfahrzeuge im Allgemeinen mit einschließt, wie zum Beispiel Personenkraftwagen einschließlich allradangetriebene Offroader (SUV), Busse, Lastwagen, unterschiedliche Nutzfahrzeuge, Wasserfahrzeuge einschließlich eine Vielzahl von Booten und Schiffen, Flugzeuge und dergleichen, und dieser schließt Hybridfahrzeuge, Elektrofahrzeuge, Plug-in Hybrid Elektrofahrzeuge, wasserstoffangetriebene Fahrzeuge und andere Fahrzeuge mit alternativem Kraftstoff (zum Beispiel Kraftstoffe, die aus Ressourcen mit Ausnahme von Erdöl erzeugt wurden) ein. Wie hierin Bezug genommen, ist ein Hybridfahrzeug ein Fahrzeug, das zwei oder mehrere Kraftquellen besitzt, zum Beispiel sowohl mit Benzin angetriebene als auch elektrisch angetriebene Fahrzeuge.
1 ist ein beispielhaftes Blockdiagramm, welches eine Konfiguration von einer Vorrichtung zum Korrigieren einer Bildverzerrung von einem Bildgebungsgerät am Heck in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
Bezugnehmend auf 1, kann eine Vorrichtung zum Korrigieren einer Bildverzerrung von einem Bildgebungsgerät am Heck (im Folgenden als eine Korrekturvorrichtung einer Bildverzerrung bezeichnet) in Übereinstimmung mit einer beispielhaften Ausführungsform eine Vielzahl von Einheiten aufweisen, welche von einem Prozessor 11 innerhalb eines Steuergeräts 10 ausgeführt werden, welches einen Speicher 14 aufweist. Die Vielzahl von Einheiten kann aufweisen: eine Eingabeeinheit für ein Bild 12, eine Ausgabeeinheit für ein Bild 13, eine Extraktionseinheit der Charakteristik für ein Bildgebungsgerät 15, eine Einstelleinheit für einen Neigungswinkel 16, eine Einheit zur Erzeugung eines Korrekturmodells 17 und eine Einheit zur Bildkorrektur 18. Der Prozessor 11 kann einen Betrieb von jedem der Einheiten von der Korrekturvorrichtung einer Bildverzerrung steuern.
Die Eingabeeinheit für ein Bild 12 kann mit einem Bildgebungsgerät verbunden sein, welches in einem Heck von einem Fahrzeug angeordnet ist, mit anderen Worten kann ein Bildgebungsgerät am Heck 1 ein Bild in Echtzeit aufnehmen, wobei die Eingabeeinheit für ein Bild, durch den Prozessor, das Bild abholen kann. Das Bild, welches mit Hilfe der Eingabeeinheit für ein Bild 12 eingegeben wurde, kann ein Originalbild sein, welches mit Hilfe des Bildgebungsgeräts am Heck 1 aufgenommen wurde.
Die Ausgabeeinheit für ein Bild 13 kann mit einer Anzeigeeinheit 5 verbunden sein, wie zum Beispiel einem Monitor oder einem Navigationssystem, welche in dem Fahrzeug angeordnet sind, um durch den Prozessor ein korrigiertes Bild an der Anzeigeeinheit 5 auszugeben, welches durch die Einheit zur Bildkorrektur 18 erzeugt wird.
Der Speicher 14 oder das Steuergerät 10 können charakteristische Informationen von dem Bildgebungsgerät am Heck 1 speichern, welches in dem Fahrzeug eingebaut ist, einen Korrekturkoeffizienten und einen festgesetzten Wert für das Korrigieren der Bildverzerrung. Zusätzlich dazu kann der Speicher 14 das Korrekturmodell speichern, welches mit Hilfe der Einheit zur Erzeugung eines Korrekturmodells 17 erzeugt wird.
Die Extraktionseinheit der Charakteristik für ein Bildgebungsgerät 15 kann, durch den Prozessor, eine Charakteristik von dem Bildgebungsgerät analysieren, welches an dem Heck von dem Fahrzeug befestigt ist, basierend auf einem voreingestellten mathematischen Modell, und kann einen charakteristischen Wert von dem Bildgebungsgerät extrahieren.
Wenn der charakteristische Wert von dem Bildgebungsgerät extrahiert wird, dann kann die Extraktionseinheit der Charakteristik für ein Bildgebungsgerät 15, durch den Prozessor, den charakteristischen Wert von dem Bildgebungsgerät durch das in Betracht ziehen der Einbaucharakteristik von dem Bildgebungsgerät (zum Beispiel Richtungskoordinaten (x, y, z) und dergleichen für den Einbauort des Bildgebungsgeräts und eine aufgenommene Richtung) und einer optischen Charakteristik (zum Beispiel einem Blickwinkel von einem Objektiv des Bildgebungsgeräts am Heck, einer Brennweite, einem optischen Mittelpunkt, und dergleichen) extrahieren. Der extrahierte charakteristische Wert von dem Bildgebungsgerät kann zum Erzeugen eines virtuellen Bildgebungsgeräts entsprechend dem Bildgebungsgerät und dem Festsetzen von Neigungswinkeln von aufgenommenen Bereichen von dem virtuellen Bildgebungsgerät verwendet werden.
Die Einstelleinheit für einen Neigungswinkel 16 kann, durch den Prozessor, die Neigungswinkel von den Bereichen von dem virtuellen Bildgebungsgerät durch das Anwenden des charakteristischen Werts von dem Bildgebungsgerät festsetzen, welcher in der Extraktionseinheit der Charakteristik für ein Bildgebungsgerät 15 extrahiert wird.
Die aufgenommenen Bereiche von den virtuellen Bildgebungsgerät können, durch den Prozessor, in einen oberen feststehenden Bereich und einen unteren variable Bereich unterteilt werden, basierend auf einem voreingestellten Referenzwinkel, und der variable Bereich kann des Weiteren in eine Vielzahl von Bereichen unterteilt werden. Darüber hinaus kann der Neigungswinkel ein Winkel sein, welcher in einer Richtung nach oben (–) oder einer Richtung nach unten (+) im Hinblick auf einen Horizont geneigt ist, wenn eine Richtung parallel zu dem Horizont zu 0 (Null) Grad festgesetzt ist.
Die Einstelleinheit für einen Neigungswinkel 16 kann, durch den Prozessor, den Neigungswinkel von dem feststehenden Bereich festsetzen, damit er dem voreingestellten Referenzwinkel entspricht, und kann den Neigungswinkel von dem variablen Bereich zu einem Wert innerhalb eines Bereichs von dem Referenzwinkel zu einem voreingestellten maximalen Winkel festsetzen. Der Referenzwinkel kann auf einen Wert von einem Bereich von –10 Grad bis 5 Grad festgesetzt werden. Er ist jedoch nicht darauf beschränkt. Im Folgenden veranschaulicht eine beispielhafte Ausführungsform, dass der Referenzwinkel auf 0 (Null) Grad festgesetzt ist.
In dieser Ausführungsform ist der Neigungswinkel von dem feststehenden Bereich entsprechend einer oberen Seite von dem aufgenommenen Bereich von dem virtuellen Bildgebungsgerät zu dem Referenzwinkel bestimmt, so dass es möglich ist, die Verzerrung von einem vertikalen Objekt an einem aufgenommenen Bild zu minimieren, die Biegung von einem Linienbestandteil in einer horizontalen Richtung zu minimieren, und ein Sichtfeld von dem äußeren Bereich zu erweitern.
Beim Festsetzen des Neigungswinkels von dem variablen Bereich erlaubt es die Einstelleinheit für einen Neigungswinkel 16 dem Neigungswinkel von dem variablen Bereich, welcher in die Vielzahl von Bereichen unterteilt ist, von der oberen Seite von dem variablen Bereich zu der unteren Seite von selbigem hin erhöht zu werden. Da der Neigungswinkel von dem variablen Bereich entsprechend dem unteren Bereich von dem aufgenommenen Bereich von dem virtuellen Bildgebungsgerät in Richtung zu einer unteren Seite von dem Horizont erhöht wird, kann demzufolge eine weiter Blickwinkel auf eine kurze Entfernung sichergestellt werden.
Als ein Beispiel wird angenommen, dass der Referenzwinkel 0 (Null) Grad beträgt, und der variable Bereich in drei Bereiche unterteilt ist, wobei der oberste Bereich der erste Bereich ist, ein Bereich unter dem ersten Bereich ein zweiter Bereich ist und der unterste Bereich ein dritter Bereich ist, wobei der Neigungswinkel von dem feststehenden Bereich zu 0 (Null) Grad bestimmt sein kann und in dem variable Bereich, den ersten bis dritten Bereichen, jeweils auf 5 Grad, 11 Grad und 18 Grad festgesetzt sein kann. Der maximale Neigungswinkel kann gleich oder größer als 18 Grad sein und der Neigungswinkel kann veränderlich sein, abhängig von dem charakteristischen Wert von dem Bildgebungsgerät, welches in dem Heck von dem Fahrzeug zur Verfügung gestellt wird.
Die Einheit zur Erzeugung eines Korrekturmodells 17 erzeugt ein Korrekturmodell in Übereinstimmung mit den Neigungswinkeln von den aufgenommenen Bereichen, welches zuvor von der Einstelleinheit für einen Neigungswinkel 16 festgesetzt wird. Da der Neigungswinkel von dem feststehenden Bereich zu dem Referenzwinkel bestimmt ist, welcher 0 Grad beträgt, wird der Neigungswinkel von dem variablen Bereich groß zu der unteren Seite hin, wobei das Korrekturmodell eine zylindrische Form aufweist, von welcher die untere Seite gekrümmt ist. Wenn der Referenzwinkel unterhalb von 0 (Null) Grad liegt, dann kann das Korrekturmodell eine zylindrische Form aufweisen, von welchem die obere Seite und die untere Seite gekrümmt sein können. Auf das detaillierte Beispiel von dem Korrekturmodell wird in 3 Bezug genommen.
Die Einheit zur Bildkorrektur 18 kann, durch den Prozessor, eine Ansichtsumwandlung an dem Bild durchführen, welches mit Hilfe des Bildgebungsgeräts am Heck 1 aufgenommen wurde, durch das Anwenden des aufgenommenen Bildes mit Hilfe des Bildgebungsgeräts am Heck auf das Korrekturmodell, welches von der Einheit zur Erzeugung eines Korrekturmodells erzeugt wurde, und kann, durch den Prozessor, ein korrigiertes Bild erzeugen. Des Weiteren kann die Einheit zur Bildkorrektur 18, durch den Prozessor, das virtuelle Bildgebungsgerät steuern, welches entsprechend dem Bildgebungsgerät am Heck 1 erzeugt wird, basierend auf dem Korrekturmodell. Unter der Steuerung von der Einheit zur Bildkorrektur 18 kann das virtuelle Bildgebungsgerät geneigt werden, durch den Prozessor, in Übereinstimmung mit den Neigungswinkeln für die aufgenommenen Bereiche, so dass das korrigierte Bild für die aufgenommenen Bereiche erhalten werden kann.
Zum Beispiel, unter der Annahme, dass der Referenzwinkel 0 (Null) Grad beträgt, kann der maximale Winkel 25 Grad betragen, wenn das Bild, welches mit Hilfe des Bildgebungsgeräts am Heck 1 aufgenommen wurde, in sechs Bereiche in einer vertikalen Richtung unterteilt wird. Des Weiteren kann das virtuelle Bildgebungsgerät jeweils eine Ansichtsumwandlung an einem ersten Bereich und einem zweiten Bereich durch das Festsetzen des Neigungswinkels auf 0 (Null) Grad, an einem dritten Bereich durch das Festsetzen des Neigungswinkels auf 5 Grad, an einem vierten Bereich durch das Festsetzen des Neigungswinkels auf 11 Grad, an einem fünften Bereich durch das Festsetzen des Neigungswinkels auf 17 Grad, und an einem sechsten Bereich durch das Festsetzen des Neigungswinkels auf 25 Grad durchführen. Demzufolge kann die Einheit zur Bildkorrektur 18, durch den Prozessor, ein korrigiertes Bild an den sechs Bereichen erhalten.
Das korrigierte Bild, welches in der Einheit zur Bildkorrektur 18 erhalten wird, kann ausgegeben werden, durch den Prozessor, an die Anzeigeeinheit 5 von dem Fahrzeug mit Hilfe der Ausgabeeinheit für ein Bild 13. Der Fahrer kann das Heck von dem Fahrzeug mit Hilfe des korrigierten Bildes fehlerfrei betrachten, welches an der Anzeigeeinheit 5 dargestellt wird.
2 ist eine beispielhafte Ansicht, welche eine Funktionsweise des Extrahierens eines charakteristischen Werts von einem Bildgebungsgerät am Heck in Übereinstimmung mit einer beispielhaften Ausführungsform veranschaulicht.
Bezugnehmend auf 2, veranschaulicht (a) das Bildgebungsgerät am Heck, welches in der Rückseite von dem Fahrzeug eingebaut ist. Die Korrekturvorrichtung einer Bildverzerrung kann, basierend auf einem in (b) veranschaulichten mathematischen Modell, durch den Prozessor, eine Charakteristik von dem Bildgebungsgerät am Heck 1 von (a) in Übereinstimmung mit einem Einbauort von dem Bildgebungsgerät und einer Positionsinformation analysieren, welche in (c) dargestellt ist. Zusätzlich dazu kann die Korrekturvorrichtung einer Bildverzerrung eine Charakteristik von dem Sensor und dem Objektiv von dem Weitwinkel-Bildgebungsgerät, welches in (d) dargestellt ist, analysieren.
Die Korrekturvorrichtung einer Bildverzerrung kann, durch den Prozessor, einen charakteristischen Wert von dem Bildgebungsgerät extrahieren, welcher in (e) dargestellt ist, basierend auf den Analyseergebnissen von der Positionsinformation und dem Sensor und der Objektivcharakteristik. Der charakteristische Wert, welcher von dem Einbauort und der Positionsinformation von dem Bildgebungsgerät abhängt, kann Koordinateninformationen (x, y, z) und Informationen zu der aufgenommenen Richtung und dergleichen umfassen. Der charakteristische Wert von dem Sensor und dem Objektiv von dem Bildgebungsgerät kann einen Blickwinkel des Objektivs, eine Brennweite, eine Information zum optischen Mittelpunkt, und dergleichen umfassen.
3 ist eine beispielhafte Ansicht, welche ein Beispiel von einem Korrekturmodell in Übereinstimmung mit einer beispielhaften Ausführungsform veranschaulicht.
Bezugnehmend auf 3, kann das korrigierte Modell ein zylindrisch geformtes Modell sein, und kann eine Gestalt aufweisen, bei welcher eine untere Seite durch das Festsetzen des Referenzwinkels zu 0 (Null) Grad gekrümmt ist. Mit anderen Worten kann die Korrekturvorrichtung einer Bildverzerrung, durch den Prozessor, die Neigungswinkel für die aufgenommenen Bereiche von dem virtuellen Bildgebungsgerät festsetzen, so wird der Neigungswinkel von dem feststehenden Bereich zu dem Referenzwinkel von 0 (Null) Grad festgesetzt, und der variable Bereich innerhalb eines Bereichs von 0 Grad und zu einem maximalen Winkel von α Grad festgesetzt.
Darüber hinaus kann der variable Bereich des Weiteren unterteilt werden, durch den Prozessor, in eine Vielzahl von Bereichen, welche unterschiedliche Neigungswinkel für die Bereiche aufweisen, so können die Neigungswinkel festgesetzt sein, dass sie im Wesentlichen groß von einer oberen Seite von dem variablen Bereich zu einer unteren Seite von selbigem sind. Zum Beispiel unter einer Annahme, dass der maximale Winkel α 25 Grad beträgt, kann der variable Bereich in vier aufgenommene Bereiche unterteilt werden, und die Neigungswinkel von einem ersten Bereich, einem zweiten Bereich, einem dritten Bereich und einem vierten Bereich, von der oberen Seite von dem variablen Bereich zu der unteren Seite von selbigem, können jeweils zu 0 (Null) Grad, 5 Grad, 15 Grad und 25 Grad festgesetzt werden. Demzufolge, da der Neigungswinkel von dem Korrekturmodell eine Neigung aufweisen kann, welche von dem Horizont zu der unteren Seite von dem variablen Bereich hin zunimmt, kann das Korrekturmodell eine zylindrische Form aufweisen, bei welchem die untere Seite gekrümmt ist. Wenn der Referenzwinkel auf unterhalb von 0 Grad festgesetzt ist, wie oben stehend beschrieben, dann kann das Korrekturmodell eine zylindrische Form aufweisen, bei welcher die obere Seite und die untere Seite gekrümmt sind.
Das Korrekturmodell kann eine Gestalt aufweisen, welche in Übereinstimmung mit den aufgenommenen Bereichen von dem virtuellen Bildgebungsgerät unterteilt wurde, und ein festgelegter Wert kann durch den Prozessor in dem Speicher gespeichert werden, zum Beispiel kann der Pixelwert, der Neigungswinkel, und dergleichen von jedem aufgenommenen Bereich entsprechend den Bereichen als der festgelegte Wert gespeichert werden.
4 ist eine beispielhafte Ansicht, welche ein Beispiel des Durchführens einer Ansichtsumwandlung an aufgenommenen Bereichen durch das Anwenden eines in 3 dargestellten Korrekturmodells veranschaulicht.
Bezugnehmend auf 4, wenn das Bild mit Hilfe des Bildgebungsgeräts am Heck aufgenommen wird, dann kann die Korrekturvorrichtung einer Bildverzerrung, durch den Prozessor, das virtuelle Bildgebungsgerät neigen und kann eine Ansichtsumwandlung an einem aufgenommenen Bereich durchführen, basierend auf dem Korrekturmodell M von 3.
Zum Beispiel, unter der Annahme, dass von der oberen Seite zu der unteren Seite hin in dem variablen Bereich die Neigungswinkel von dem ersten Bereich zu dem vierten Bereich jeweils zu 0 Grad, 5 Grad, 15 Grad und 25 Grad festgesetzt sind, dann kann das virtuelle Bildgebungsgerät eine Ansichtsumwandlung an dem Bild entsprechend zu dem feststehenden Bereich von dem aufgenommenen Bild durchführen, so dass der Bereich einen Neigungswinkel von 0 Grad besitzt, basierend auf den Korrekturmodell M.
Darüber hinaus kann das virtuelle Bildgebungsgerät, durch den Prozessor, eine Ansichtsumwandlung an einem Bild entsprechend dem ersten Bereich von dem variablen Bereich in dem aufgenommenen Bild durchführen, so dass eine Neigung von dem Bild entsprechend dem ersten Bereich 0 (Null) Grad wird, basierend auf dem Korrekturmodell M. Zusätzlich dazu kann das virtuelle Bildgebungsgerät eine Ansichtsumwandlung an einer Vielzahl von Bildern entsprechend dem zweiten Bereich bis dem vierten Bereich von dem variablen Bereich in dem aufgenommenen Bild durchführen, so dass die Vielzahl von Neigungen der Bilder entsprechend dem zweiten Bereich bis vierten Bereich jeweils zu 5 Grad, 15 Grad und 25 Grad werden, basierend auf dem Korrekturmodell M.
Demzufolge kann die Korrekturvorrichtung einer Bildverzerrung, durch den Prozessor, das korrigierte Bild erhalten, welches ein abschließendes Bild an dem feststehenden Bereich und dem ersten Bereich bis zu dem vierten Bereich von dem variablen Bereich in dem aufgenommenen Bild sein kann.
5 und 6 sind beispielhafte Ansichten, welche Beispiele des Korrigierens einer Verzerrung von einem aufgenommenen Bild durch das Anwenden eines Korrekturmodells in Übereinstimmung mit beispielhaften Ausführungsformen veranschaulichen.
Bezugnehmend auf 5 und 6, veranschaulicht (a) ein Originalbild, welches mit Hilfe des Bildgebungsgeräts am Heck aufgenommen wurde, und (b) veranschaulicht ein korrigiertes Bild von dem Originalbild. Darüber hinaus veranschaulicht 5 detailliert Korrekturelemente von dem korrigierten Bild.
Wie in (a) von 5 und 6 dargestellt, kann der Gegenstand in dem Originalbild im Hinblick auf den Boden oder der unteren Fläche oftmals ein vertikaler Gegenstand sein (zum Beispiel eine Person, ein Schutzabschnitt, ein Dreibein, und dergleichen). Aufgrund von der Charakteristik von dem Weitwinkel-Objektiv, kann das Originalbild jedoch einen Gegenstand in einer geneigten oder gekrümmten Position darstellen. Zusätzlich dazu ist oftmals die Grenzlinie des Bodens, das heißt der Horizont, eine gerade Linie in einer horizontalen Richtung. Aufgrund von der Charakteristik von dem Weitwinkel-Objektiv kann jedoch ein Horizont, welcher von dem Mittenbereich zu den rechten und linken Seiten hin gekrümmt ist, dargestellt werden.
In dieser Ausführungsform kann das Blickfeld von dem Mittenbereich aufgenommen werden. Da die Blickfelder von den rechten und linken Enden in einem Bild eng sein können, welches durch einen Weitwinkelbereich aufgenommen werden, kann der Fahrer jedoch nicht eine genaue Abbildung von der rückwärtigen Umgebung anschauen. Demzufolge kann die Korrekturvorrichtung einer Bildverzerrung, durch den Prozessor, das Korrekturmodell zum Korrigieren von Formen und Orten von dem vertikalen Objekt, dem Horizont und dergleichen erzeugen.
Mit anderen Worten kann die Korrekturvorrichtung einer Bildverzerrung, durch den Prozessor, den aufgenommenen Bereich von dem virtuellen Bildgebungsgerät entsprechend dem Bildgebungsgerät am Heck in eine Vielzahl von Bereichen unterteilen, und kann den Neigungswinkel für die aufgenommenen Bereiche festsetzen, basierend auf dem charakteristischen Wert von dem Bildgebungsgerät am Heck, das heißt, dem charakteristischen Wert an dem Ort und der Position, und dem optischen charakteristischen Wert.
Als Ergebnis kann die Korrekturvorrichtung einer Bildverzerrung, durch den Prozessor, das virtuelle Bildgebungsgerät entsprechend dem Bildgebungsgerät am Heck neigen, abhängig von dem Korrekturmodell und kann eine Ansichtsumwandlung an dem Originalbild für die aufgenommenen Bereiche durchführen, um das von der Verzerrung korrigierte Bild zu erhalten, wie in (b) von 5 und 6 dargestellt.
Darüber hinaus kann die Korrekturvorrichtung einer Bildverzerrung, durch den Prozessor, die unterschiedlichen Neigungswinkel für die aufgenommenen Bereiche von dem virtuellen Bildgebungsgerät in dem Korrekturmodell festsetzen. Insbesondere kann die Korrekturvorrichtung einer Bildverzerrung den Neigungswinkel von dem feststehenden Bereich festsetzen, damit er mit dem Referenzwinkel übereinstimmt. Auf diese Weise kann die Korrekturvorrichtung einer Bildverzerrung, durch den Prozessor, das korrigierte Bild erhalten, bei dem der Neigungswinkel, die Krümmung von dem vertikalen Gegenstand, der Horizont und dergleichen innerhalb des feststehenden Bereichs berücksichtigt sind. Wie in (b) von 5 dargestellt, kann ein Gegenstand vertikal sein, wie durch ➀ gekennzeichnet, und der Horizont kann in einer im Wesentlichen linearen Linie in einer horizontalen Richtung korrigiert sein, wie durch ➁ gekennzeichnet.
Die Korrekturvorrichtung einer Bildverzerrung kann, durch den Prozessor, den Neigungswinkel von dem feststehenden Bereich festsetzen, damit er dem Referenzwinkel entspricht und kann den Neigungswinkel von dem variablen Bereich festsetzen, welcher der untere Bereich ist, zu einem Wert in einem Bereich von dem Referenzwinkel bis zu dem maximalen Winkel. Mit anderen Worten kann die Korrekturvorrichtung einer Bildverzerrung den Neigungswinkel von dem variablen Bereich festsetzen, damit er von einer oberen Seite von dem variablen Bereich in Richtung zu einer unteren Seite von selbigem hin zunimmt, um einen weiten Blickwinkel zu erhalten. Wie in (b) von 5 dargestellt, kann das Originalbild korrigiert sein, so dass die Blickfelder von den linken und rechten äußeren Abschnitten erweitert sind, wie durch ➂ gekennzeichnet. In dieser Ausführungsform kann es möglich sein, dem Fahrer ein Bild von einem breiten Bereich zur Verfügung zu stellen, und auf diese Weise die tote Zone zu minimieren.
Demzufolge kann der Fahrer die rückwärtige Umgebung mit Hilfe des korrigierten Bildes zutreffend betrachten, welches in 5 und 6 veranschaulicht ist.
Im Folgenden wird ein Verfahren von der Korrekturvorrichtung einer Bildverzerrung von einem Bildgebungsgerät am Heck, welches die oben stehend beschriebene Konfiguration besitzt, in Übereinstimmung mit einer beispielhaften Ausführungsform in allen Einzelheiten beschrieben werden.
7 ist an ein beispielhaftes Ablaufdiagramm, welches ein Verfahren zum Korrigieren einer Bildverzerrung von einem Bildgebungsgerät am Heck in Übereinstimmung mit einer beispielhaften Ausführungsform veranschaulicht.
Bezugnehmend auf 7, kann die Korrekturvorrichtung einer Bildverzerrung von dem Bildgebungsgerät am Heck in Übereinstimmung mit einer beispielhaften Ausführungsform, durch einen Prozessor, eine Charakteristik von dem Bildgebungsgerät analysieren, welches in einem Heck von einem Fahrzeug eingebaut ist, basierend auf einem voreingestellten mathematischen Modell (S100), und kann den charakteristischen Wert für das Bildgebungsgerät am Heck extrahieren (S110). Des Weiteren kann der Prozess in Schritt S100, durch den Prozessor, eine Einbaucharakteristik in Übereinstimmung mit dem Einbauort des Bildgebungsgeräts und der Richtung und optischen Charakteristik für Geräte analysieren, wie zum Beispiel das Weitwinkel-Objektiv, den Sensor und dergleichen. Demzufolge kann der Prozess in Schritt S100 den charakteristischen Wert von dem Bildgebungsgerät für das Berechnen eines in der Ansicht umgewandelten Winkel für die Bereiche an dem Originalbild zu extrahieren.
Anschließend kann die Korrekturvorrichtung einer Bildverzerrung, durch den Prozessor, eine Vielzahl von Neigungswinkeln von den aufgenommenen Bereichen von dem virtuellen Bildgebungsgerät entsprechend dem Bildgebungsgerät am Heck durch das Anwenden der charakteristischen Werte von dem Bildgebungsgerät festsetzen, welche in Schritt S110 extrahiert wurden (S120).
Des Weiteren können die Neigungswinkel von den aufgenommenen Bereichen von dem virtuellen Bildgebungsgerät ein Winkel sein, welcher zu der Richtung der oberen Seite (–) oder Richtung der unteren Seite (+) von dem Horizont geneigt ist, wenn die Richtung parallel zu dem Horizont zu 0 (Null) Grad festgesetzt wird. Zusätzlich dazu kann der Prozess in Schritt S120, durch den Prozessor, den Neigungswinkel von einem feststehenden Bereich zu einem Referenzwinkel festsetzen, und kann den Neigungswinkel von einem variablen Bereich auf einen Wert innerhalb eines Bereichs von dem Referenzwinkel und einem voreingestellten maximalen Winkel bei einem Zustand festsetzen, in welchem der aufgenommene Bereich von dem virtuellen Bildgebungsgerät in den feststehenden Bereich und den variablen Bereiche unterteilt wird, basierend auf dem Referenzwinkel. Insbesondere beim Festsetzen des Neigungswinkels von dem variablen Bereich kann der variable Bereich, durch den Prozessor, in eine Vielzahl von Bereichen in einer vertikalen Richtung unterteilt werden, und auf diese Weise kann der Neigungswinkel festgesetzt werden, damit er von der oberen Seite von dem variablen Bereich in Richtung zu der unteren Seite von selbigem hin zunimmt.
Die Korrekturvorrichtung einer Bildverzerrung kann, durch den Prozessor, ein Korrekturmodell zum Korrigieren des aufgenommenen Bildes durch das Anwenden der Neigungswinkel auf die aufgenommenen Bereiche von dem virtuellen Bildgebungsgerät erzeugen, welche in Schritt S120 (S130) berechnet werden.
Demzufolge kann die Korrekturvorrichtung einer Bildverzerrung, durch den Prozessor, die Verzerrung von dem aufgenommenen Bild von dem Bildgebungsgerät durch das Anwenden des aufgenommenen Bildes von dem Bildgebungsgerät auf das Korrekturmodell korrigieren, welches in Schritt S130 erzeugt wird (S140). Die Korrekturvorrichtung einer Bildverzerrung kann, durch den Prozessor, das virtuelle Bildgebungsgerät in Übereinstimmung mit den aufgenommenen Bereichen neigen, basierend auf dem Korrekturmodell, und eine Ansichtsumwandlung an dem aufgenommenen Bild für die aufgenommenen Bereiche durch das Neigen des virtuellen Bildgebungsgeräts durchführen, und auf diese Weise das aufgenommene Bild korrigieren (S150).
Anschließend kann die Korrekturvorrichtung einer Bildverzerrung, durch den Prozessor, das korrigierte Bild, welches in Schritt S150 erhalten wurde, mit Hilfe einer Anzeigeeinheit darstellen, welche in dem Fahrzeug angeordnet ist (S160).
Obwohl nicht veranschaulicht in 7, kann die Korrekturvorrichtung einer Bildverzerrung des Weiteren, durch den Prozessor, ein Kompensationsmodell für das Kompensieren eines Unterschieds erzeugen, welcher auftritt, wenn die Verzerrung von dem aufgenommenen Bild in Schritt S150 korrigiert wird, und kann das korrigierte Bild auf das Kompensationsmodell anwenden, um ein abschließendes Ausgabebild zu erzeugen.
Wie oben stehend beschrieben, wurden die Vorrichtung und das Verfahren zum Korrigieren einer Bildverzerrung von dem Bildgebungsgerät am Heck in Übereinstimmung mit der beispielhaften Ausführungsform mit Bezugnahme auf veranschaulichte Zeichnungen beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf die beispielhaften Ausführungsformen beschränkt, welche in der Patentschrift und den Zeichnungen offenbart werden, verschiedene Alternativen und Abänderungen und Variationen innerhalb des Schutzumfangs und Erfindungsgedankens der Erfindung werden innerhalb des Schutzbereichs von der erfinderische Ideen ersichtlich sein.
Die vorangehenden Beschreibungen von beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wurden zum Zwecke der Veranschaulichung und Beschreibung vorgestellt. Sie sollen nicht erschöpfend sein oder die Erfindung auf die präzise offenbarten Formen beschränken, und offensichtlich sind viele Modifikationen und Variationen im Lichte der oben stehenden Lehre möglich. Die beispielhaften Ausführungsformen wurden ausgesucht und erläutert, um bestimmte Prinzipien der Erfindung und ihre praktische Anwendung zu erklären, um auf diese Weise andere Fachmänner in die Lage zu versetzen, verschiedene beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, sowie unterschiedliche Alternativen und Modifikationen von selbigen herzustellen und zu verwenden. Es ist beabsichtigt, dass der Schutzumfang der Erfindung durch die hierzu nebenstehenden Patentansprüche und ihre Äquivalente festgelegt sein soll.
Bezugszeichenliste

1: Bildgebungsgerät am Heck
10: Steuergerät
11: Prozessor
12: Eingabeeinheit für ein Bild
13: Ausgabeeinheit für ein Bild
14: Speicher
15: Extraktionseinheit der Charakteristik für ein Bildgebungsgerät
16: Einstelleinheit für einen Neigungswinkel
17: Einheit zur Erzeugung eines Korrekturmodells
18: Einheit zur Bildkorrektur

Claims

Vorrichtung zum Korrigieren einer Bildverzerrung von einem Bildgebungsgerät am Heck, wobei die Vorrichtung aufweist: einen Prozessor (11), welcher dazu eingerichtet ist, zum: Analysieren einer Charakteristik von einem Bildgebungsgerät (1), welches in einem Heck von einem Fahrzeug eingebaut ist; Festsetzen einer Vielzahl von Neigungswinkeln für eine Vielzahl von aufgenommenen Bereichen von einem virtuellen Bildgebungsgerät entsprechend dem Bildgebungsgerät am Heck (1), aus dem charakteristischen Wert von dem Bildgebungsgerät am Heck (1); Erzeugen eines Korrekturmodells (M) durch das Anwenden der Vielzahl von Neigungswinkeln auf die Vielzahl von aufgenommenen Bereichen von dem virtuellen Bildgebungsgerät; Neigen des virtuellen Bildgebungsgeräts, basierend auf dem Korrekturmodell (M); Durchführen einer Ansichtsumwandlung an einem Bild, welches mit Hilfe des Bildgebungsgeräts am Heck (1) aufgenommen wird, in Übereinstimmung mit der Vielzahl von festgesetzten Neigungswinkeln für die Vielzahl von aufgenommenen Bereichen von dem virtuellen Bildgebungsgerät, um ein korrigiertes Bild zu erzeugen; und Ausgeben des korrigierten Bildes.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei jeder Neigungswinkel ein Winkel ist, welcher in einer Richtung nach oben (–) oder einer Richtung nach unten (+) von einem Horizont geneigt ist, wenn eine Richtung parallel zu dem Horizont auf 0 Grad festgesetzt ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Prozessor (11) des Weiteren dazu eingerichtet ist, zum: Festsetzen von jedem Neigungswinkel, basierend auf einem voreingestellten Referenzwinkel; Bestimmen von jedem Neigungswinkel für einen oberen feststehenden Bereich zu dem Referenzwinkel; und Festsetzen von jedem Neigungswinkel für einen unteren variablen Bereich innerhalb eines Bereichs von dem Referenzwinkel zu einem voreingestellten maximalen Winkel.
Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei beim Festsetzen von jedem Neigungswinkel von einem variable Bereich der Prozessor (11) des Weiteren dazu eingerichtet ist, um den variablen Bereich in einer vertikalen Richtung in eine Vielzahl von Bereichen zu unterteilen, und um jeden Neigungswinkel von einer oberen Seite von dem variablen Bereich zu einer unteren Seite von selbigem hin zu erhöhen.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Korrekturmodell (M) eine klassifizierte Gestalt in Übereinstimmung mit der Vielzahl von aufgenommenen Bereichen von dem virtuellen Bildgebungsgerät ist.
Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei der Prozessor (11) des Weiteren dazu eingerichtet ist, um in dem Korrekturmodell (M) zumindest einen festgelegten Wert anzuwenden, welcher aus einer Gruppe ausgewählt wird, bestehend aus: ein Pixelwert und ein Neigungswinkel von dem aufgenommenen Bereich entsprechend jedem Bereich.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der charakteristische Wert von dem Bildgebungsgerät ausgewählt wird aus zumindest einem aus einer Gruppe, bestehend aus: eine Position von dem Bildgebungsgerät (1), eine aufgenommene Richtung, eine Brennweite für ein Objektiv von dem Bildgebungsgerät (1), einen Blickwinkel und einen optischen Mittelpunkt.
Verfahren zum Korrigieren einer Bildverzerrung von einem Bildgebungsgerät am Heck, wobei das Verfahren aufweist: Analysieren, durch einen Prozessor (11), einer Charakteristik von einem Bildgebungsgerät (1), welches in dem Heck von einem Fahrzeug eingebaut ist; Festsetzen, durch den Prozessor (11), einer Vielzahl von Neigungswinkeln von einer Vielzahl von aufgenommenen Bereichen von einem virtuellen Bildgebungsgerät entsprechend dem Bildgebungsgerät am Heck (1) von einem charakteristischen Wert von dem Bildgebungsgerät am Heck (1); Erzeugen, durch den Prozessor (11), eines Korrekturmodells (M) durch das Anwenden der Vielzahl von Neigungswinkeln von der Vielzahl von aufgenommenen Bereichen von dem virtuellen Bildgebungsgerät; Neigen, durch den Prozessor (11), des virtuellen Bildgebungsgeräts, basierend auf einem Korrekturmodell (M); Erzeugen, durch den Prozessor (11), eines korrigierten Bildes durch das Durchführen einer Ansichtsumwandlung an einem Bild, welches mit Hilfe des Bildgebungsgeräts am Heck (1) aufgenommen wurde, in Übereinstimmung mit der Vielzahl von festgesetzten Neigungswinkeln von der Vielzahl von aufgenommenen Bereichen von dem virtuellen Bildgebungsgerät; und Ausgeben, durch den Prozessor (11), des korrigierten Bildes.
Verfahren nach Anspruch 8, wobei jeder Neigungswinkel ein Winkel ist, welcher in einer Richtung nach oben (–) oder einer Richtung nach unten (+) von einem Horizont geneigt ist, wenn eine Richtung parallel zu dem Horizont auf 0 Grad festgesetzt ist.
Verfahren nach Anspruch 8, wobei das Festsetzen der Vielzahl von Neigungswinkeln des Weiteren aufweist: Bestimmen, durch den Prozessor (11), von jedem Neigungswinkel für einen oberen feststehenden Bereich zu einem voreingestellten Referenzwinkel; und Festsetzen, durch den Prozessor (11), von jedem Neigungswinkel für einen unteren variablen Bereich innerhalb eines Bereichs von dem Referenzwinkel zu einem voreingestellten maximalen Winkel.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei das Festsetzen der Neigungswinkel des Weiteren aufweist: Unterteilen, durch den Prozessor (11), eines variablen Bereichs in einer vertikalen Richtung in eine Vielzahl von Bereichen; und Festsetzen, durch den Prozessor (11), von jedem Neigungswinkel, um sich von einer oberen Seite von dem variablen Bereich zu einem unteren Bereich von selbigem hin zu erhöhen.
Nicht-flüchtiges computerlesbares Medium, welches Programmanweisungen enthält, welche von einem Prozessor ausgeführt werden, wobei das computerlesbare Medium aufweist: Programmanweisungen, welche eine Charakteristik von einem Bildgebungsgerät (1) analysieren, welches in einem Heck von einem Fahrzeug eingebaut ist; Programmanweisungen, welche eine Vielzahl von Neigungswinkeln für eine Vielzahl von aufgenommenen Bereichen von einem virtuellen Bildgebungsgerät entsprechend dem Bildgebungsgerät (1) aus dem charakteristischen Wert von dem Bildgebungsgerät (1) festsetzen; Programmanweisungen, welche ein Korrekturmodell (M) durch das Anwenden der Vielzahl von Neigungswinkeln auf die Vielzahl von aufgenommenen Bereichen von dem virtuellen Bildgebungsgerät erzeugen; Programmanweisungen, welche das virtuelle Bildgebungsgerät basierend auf dem Korrekturmodell (M) neigen; Programmanweisungen, welche eine Ansichtsumwandlung an einem Bild durchführen, welches mit Hilfe des Bildgebungsgeräts (1) aufgenommen wurde, in Übereinstimmung mit der Vielzahl von festgesetzten Neigungswinkeln für die Vielzahl von aufgenommenen Bereichen von dem virtuellen Bildgebungsgerät, um ein korrigiertes Bild zu erzeugen; und Programmanweisungen, welche das korrigierte Bild ausgeben.
Nicht-flüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 12, wobei jeder Neigungswinkel ein Winkel ist, welcher in einer Richtung nach oben (–) oder einer Richtung nach unten (+) von einem Horizont geneigt ist, wenn eine Richtung parallel zu dem Horizont auf 0 Grad festgesetzt ist.
Nicht-flüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 12, wobei das computerlesbare Medium des Weiteren aufweist: Programmanweisungen, welche jeden Neigungswinkel basierend auf einem voreingestellten Referenzwinkel festsetzen; Programmanweisungen, welche jeden Neigungswinkel für einen oberen feststehenden Bereich zu dem Referenzwinkel bestimmen; und Programmanweisungen, welche jeden Neigungswinkel für einen unteren variablen Bereich innerhalb eines Bereichs von dem Referenzwinkel zu einem voreingestellten maximalen Winkel festsetzen.
Nicht-flüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 12, wobei das computerlesbare Medium des Weiteren aufweist: Programmanweisungen, welche den variablen Bereich in einer vertikalen Richtung in eine Vielzahl von Bereichen unterteilen und jeden Neigungswinkel von einer oberen Seite von dem variablen Bereich zu einer unteren Seite von selbigem hin erhöhen.
Nicht-flüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 12, wobei das Korrekturmodell (M) eine klassifizierte Gestalt in Übereinstimmung mit der Vielzahl von aufgenommenen Bereichen von dem virtuellen Bildgebungsgerät ist.
Nicht-flüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 16, wobei das computerlesbare Medium des Weiteren aufweist: Programmanweisungen, welche in dem Korrekturmodell (M) zumindest einen festgelegten Wert anwenden, welcher aus einer Gruppe ausgewählt wird, bestehend aus: ein Pixelwert und ein Neigungswinkel von dem aufgenommenen Bereich entsprechend jedem Bereich.
Nicht-flüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 11, wobei der charakteristische Wert von dem Bildgebungsgerät (1) ausgewählt wird aus zumindest einem aus einer Gruppe, bestehend aus: eine Position von dem Bildgebungsgerät (1), eine aufgenommene Richtung, eine Brennweite für ein Objektiv von dem Bildgebungsgerät (1), einen Blickwinkel und einen optischen Mittelpunkt.