KR101676161B1 - 차량 카메라용 영상 처리 시스템 및 그 영상 처리 방법 - Google Patents

차량 카메라용 영상 처리 시스템 및 그 영상 처리 방법 Download PDF

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Abstract

카메라로부터 입력된 영상을 워핑(Warping) 처리하는 영상변환부; 미리 저장된 기준 영상을 상기 차량의 디스플레이상에 표시하는 기준영상출력부; 및 상기 기준 영상을 이용하여, 상기 영상변환부의 워핑 처리에 사용될 변환계수를 설정하는 제어부;를 포함하는 것을 차량 카메라용 영상 처리 시스템이 개시된다.
차량 카메라용 영상 처리 시스템 및 그 영상 처리 방법에 따르면, 차량의 후방 카메라의 설치 위치에 상관없이 차량의 중심선을 기준으로 왜곡없는 영상을 디스플레이에 표시할 수 있어, 운전자가 차량의 중심선과 카메라의 중심선을 일치시킴으로써 지정된 영역으로 더욱 정확히 차량을 주차시킬 수 있도록 한다.

Description

차량 카메라용 영상 처리 시스템 및 그 영상 처리 방법{IMAGE PROCESSING SYSTEM FOR AUTOMOBILE AND IMAGE PROCESSING METHOD THEREFOR}
본 발명은 차량 카메라용 영상 처리 시스템 및 그 영상 처리 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량에서의 후방 카메라의 설치 위치에 관계없이 차량의 중앙을 기준으로 한 보정된 영상을 출력할 수 있는 차량 카메라용 영상 처리 시스템 및 그 영상 처리 방법에 관한 것이다.
차량의 후방 카메라 설치시 차량 후방 정중앙에 설치하는 것이 바람직하지만, 트렁크 손잡이, 자동차 키홈 등의 차량의 구조물이 중앙에 위치한 경우, 구조물을 피해서 좌,우,상,하 등으로 치우쳐서, 후방 카메라가 설치될 수밖에 없다.
도 1은 차량의 후방 카메라의 설치 위치에 따른 영상의 중심선의 이동 설명도를 나타낸다. 아울러, 도 2는 차량의 후방 카메라의 설치 위치에 따른 출력 영상의 예시도를 나타낸다.
도 1로부터 알 수 있는 바와 같이, 차량의 후방 카메라의 설치 위치가 좌측 또는 우측인 경우 실제 차량의 중심선으로부터, 차량의 후방 카메라의 설치 위치에 따라 실제 차량의 디스플레이에서 표시되는 촬상 영상의 중심선은 일정 거리 이동하게 된다.
또한, 도 2로부터 알 수 있는 바와 같이, 차량의 후방 카메라의 설치 위치가 상하좌우 방향으로 회전되어 설치된 경우, 실제 차량의 중심선으로부터, 실제 차량의 디스플레이에서 표시되는 촬상 영상도 회전 방향으로 틀어져서 나타날 수 있다.
즉, 차량의 후방 카메라의 설치 위치에 따라, 운전자로 하여금 실제 사물과의 거리감이나 위치에 대한 감각에 혼동을 야기할 수 있다.
국내공개특허 제10-2013-0010745호(차량용 후방 카메라의 위치 조정 장치 및 방법)에 따르면, 액추에이터를 통해 꼭짓점 좌표와 기준 좌표를 일치시키는 기술이 개시되어 있다. 다만, 국내공개특허 제10-2013-0010745호의 경우, 액추에이터를 이용하는 까닭에 차량의 후방 카메라가 좌측 또는 우측과 같이 중앙으로부터 일정거리 이상 떨어져 있거나 방향이 틀어져서, 촬상 영상의 회전 방향이 틀어진 경우에는 적용하는 것에 어려움이 따른다.
본 발명은 전술한 바와 같은 기술적 과제를 해결하는 데 목적이 있는 발명으로서, 차량의 후방 카메라의 설치 위치에 상관없이 차량의 중심선을 기준으로 왜곡없는 영상을 디스플레이에 표시할 수 있는 차량 카메라용 영상 처리 시스템 및 그 영상 처리 방법을 제공하는 것에 그 목적이 있다.
아울러, 본 발명은 차량의 중심선을 기준으로 왜곡없는 영상을 디스플레이에 표시하는 것에 의해 운전자가 차량의 중심선과 카메라의 중심선을 일치시킴으로써 지정된 영역으로 더욱 정확히 차량을 주차시킬 수 있도록 하는, 차량 카메라용 영상 처리 시스템 및 그 영상 처리 방법을 제공하는 것에도 그 목적이 있다.
본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량 카메라용 영상 처리 시스템은, 상기 카메라로부터 입력된 영상을 워핑(Warping) 처리하는 영상변환부; 미리 저장된 기준 영상을 상기 차량의 디스플레이상에 표시하는 기준영상출력부; 및 상기 기준 영상을 이용하여, 상기 영상변환부의 워핑 처리에 사용될 변환계수를 설정하는 제어부;를 포함한다.
상기 제어부는, 상기 기준 영상 및 상기 카메라로부터 입력되어 상기 차량의 디스플레이상에 표시된 실제 촬상 영상을 이용하여, 상기 디스플레이상의 사용자의 터치 정보를 입력받아 상기 변환계수를 설정하는 것을 특징으로 한다.
아울러, 상기 기준 영상 및 상기 실제 촬상 영상은, 다수의 꼭짓점을 포함한 도형을 구비하는 것이 바람직하다. 또한, 상기 제어부는, 상기 실제 촬상 영상의 다수의 꼭짓점 각각이, 대응하는 상기 기준 영상의 꼭짓점으로 이동할 수 있도록 상기 변환계수를 설정하는 것을 특징으로 한다.
구체적으로 상기 제어부는, 상기 실제 촬상 영상의 하나의 꼭짓점 정보와 대응하는 상기 기준 영상의 꼭짓점 정보를 상기 디스플레이상의 사용자의 터치에 의해 차례로 입력받는 것에 의해 상기 변환계수를 설정하는 것이 바람직하다.
여기서 상기 실제 촬상 영상은, 미리 저장된 랜드마크 영상을 프로젝터를 이용하여 투사하거나, 주차 라인 정보를 이용할 수 있다. 아울러 상기 변환계수에 의해, 상기 디스플레이상에서 상기 실제 촬상 영상의 중심이 이동할 수 있다. 본 발명의 차량 카메라용 영상 처리 시스템은, 상기 실제 촬상 영상의 중심 이동에 따라 상기 카메라로부터 입력된 영상의 일부만이 상기 디스플레이상에 표시되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량 카메라용 영상 처리 방법은, (a) 상기 카메라로부터 입력된 영상을 워핑(Warping) 처리하는 단계; (b) 미리 저장된 기준 영상을 상기 차량의 디스플레이상에 표시하는 단계; 및 (c) 상기 기준 영상을 이용하여, 상기 (a) 단계의 워핑 처리에 사용될 변환계수를 설정하는 단계;를 포함한다.
상기 (c) 단계는, 상기 기준 영상 및 상기 카메라로부터 입력되어 상기 차량의 디스플레이상에 표시된 실제 촬상 영상을 이용하여, 상기 디스플레이상의 사용자의 터치 정보를 입력받아 상기 변환계수를 설정하는 것을 특징으로 한다.
아울러 상기 기준 영상 및 상기 실제 촬상 영상은, 다수의 꼭짓점을 포함한 도형을 구비하는 것이 바람직하다.
상기 (c) 단계는, 상기 실제 촬상 영상의 다수의 꼭짓점 각각이, 대응하는 상기 기준 영상의 꼭짓점으로 이동할 수 있도록 상기 변환계수를 설정하는 것을 특징으로 한다. 아울러 상기 (c) 단계는, 상기 실제 촬상 영상의 하나의 꼭짓점 정보와 대응하는 상기 기준 영상의 꼭짓점 정보를 상기 디스플레이상의 사용자의 터치에 의해 차례로 입력받는 것에 의해 상기 변환계수를 설정할 수 있다.
상기 실제 촬상 영상은, 미리 저장된 랜드마크 영상을 프로젝터를 이용하여 투사하거나, 주차 라인 정보를 이용할 수 있다. 또한, 상기 변환계수에 의해, 상기 디스플레이상에서 상기 실제 촬상 영상의 중심이 이동할 수 있다. 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량 카메라용 영상 처리 방법은, 상기 실제 촬상 영상의 중심 이동에 따라 상기 카메라로부터 입력된 영상의 일부만이 상기 디스플레이상에 표시되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 차량 카메라용 영상 처리 시스템 및 그 영상 처리 방법에 따르면, 차량의 후방 카메라의 설치 위치에 상관없이 차량의 중심선을 기준으로 왜곡없는 영상을 디스플레이에 표시할 수 있다.
아울러, 본 발명에 따르면 중심선을 기준으로 왜곡없는 영상을 디스플레이에 표시하는 것에 의해 운전자가 차량의 중심선과 카메라의 중심선을 일치시킴으로써 지정된 영역으로 더욱 정확히 차량을 주차시킬 수 있도록 한다.
도 1은 차량의 후방 카메라의 설치 위치에 따른 영상의 중심선의 이동 설명도.
도 2는 차량의 후방 카메라의 설치 위치에 따른 출력 영상의 예시도.
도 3은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량 카메라용 영상 처리 시스템의 구성도.
도 4는 투영 변환 기법의 설명도.
도 5는 제어부에 의한 사용자 터치 정보의 입력 예시도.
도 6은 변환계수의 설정에 따른 보정 영상의 설명도.
도 7은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량 카메라용 영상 처리 방법의 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 실시예에 따른 차량 카메라용 영상 처리 시스템 및 그 영상 처리 방법에 대해 상세히 설명하기로 한다.
본 발명의 하기의 실시예는 본 발명을 구체화하기 위한 것일 뿐 본 발명의 권리 범위를 제한하거나 한정하는 것이 아님은 물론이다. 본 발명의 상세한 설명 및 실시예로부터 본 발명이 속하는 기술 분야의 전문가가 용이하게 유추할 수 있는 것은 본 발명의 권리 범위에 속하는 것으로 해석된다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량 카메라용 영상 처리 시스템(100)의 구성도를 나타낸다.
도 3으로부터 알 수 있는 바와 같이 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량 카메라용 영상 처리 시스템(100)은, 영상변환부(110), 기준영상출력부(120), 제어부(130) 및 변환계수저장부(140)를 포함한다.
영상변환부(110)는, 카메라(CAM)로부터 입력된 영상을 변환계수를 이용하여, 수직 이동, 수평 이동, 회전 등을 포함하는 워핑(Warping) 처리를 한다. 워핑 처리를 위한 변환계수는 변환계수저장부(140)에 저장된 것을 이용하는 것이 바람직하다.
워핑 처리는, 특정한 규칙에 따라 입력 영상의 크기, 길이, 두께 등 형태를 변형하는 기술을 말한다. 일그러진 영상을 올바르게 보이도록 만든다든지 한쪽 부분을 늘이거나 줄이다든지 하는 효과를 줄 때 사용한다.
워핑 처리의 일례로는, 잘 알려진 투영 변환(Perspective Transform) 기법이 있다.
도 4는 투영 변환 기법의 설명도이다.
투영 변환 기법에 따르면, 행렬식을 풀이하는 것에 의해, 변환계수를 얻을 수 있다.
차량용 카메라(CAM)는, 후방 카메라를 예로 들 수 있으며, 차량의 후방에 상하좌우에 설치될 수 있다.
기준영상출력부(120)는, 미리 저장된 기준 영상(SI)을 차량의 디스플레이(DIS)상에 표시하는 역할을 하며, 차량의 카메라(CAM)를 정중앙에 설치하였을 때에 예상되는 주차선, 또는 그물선 등이 투영변환(Perspective transform)에 의하여 표시된 모양을 사용할 수 있다.
기준영상출력부(120)에 의한 기준 영상(SI)의 차량의 디스플레이(DIS)상의 표시할 때, 카메라(CAM)에 의해 촬상된 영상을 기존 변환계수에 의해 영상변환부(110)에 의해 워핑 처리된 영상도 함께 표시되게 된다. 기준 영상(SI)의 예로는 다수의 꼭짓점을 갖는 다각형을 들 수 있다. 즉, 기준 영상(SI)은 정중앙에 설치된 차량용 카메라(CAM)에서 촬상되어야 하는 임의의 미리 정의된 삼각형, 사각형 등의 다각형을 사용할 수 있다. 바람직하게는 기준 영상(SI)은 4개 이상의 꼭짓점을 가질 수 있다. 아울러, 기준 영상(SI)은, 차량 후방의 정중앙을 중심으로 하는 영상인 것을 특징으로 한다.
기준영상출력부(120)는, 변환계수가 설정된 이후, 즉 변환계수가 초기화 또는 갱신된 이후, 변환계수의 재설정이 필요하지 않은 평상시의 차량 카메라(CAM)의 사용시에는 바이패스(Bypass)되는 것이 바람직하다.
기준영상출력부(120)에 의한 기준 영상(SI)의 출력을 차량의 OSD(On Screen Display) 기능을 이용하는 것에 의해, OSD의 주차 가이드 라인 정보를 기준 영상(SI)으로 활용할 수도 있다.
제어부(130)는, 기준 영상(SI)을 이용하여, 영상변환부(110)의 워핑 처리에 사용될 변환계수를 산출하여 설정하는 역할을 한다. 변환계수저장부(140)는, 제어부(130)에 의해 설정되어 갱신된 변환계수를 저장한다.
제어부(130)는, 기준 영상(SI) 및 카메라(CAM)로부터 입력되어 차량의 디스플레이(DIS)상에 표시된 실제 촬상 영상(RI)을 이용하여, 차량의 디스플레이(DIS)상의 사용자의 터치 정보를 입력 받거나, 기준 영상(SI) 및 실제 촬상 영상(RI)과의 사이의 매칭을 하는 매칭 알고리즘을 이용하여 변환계수를 설정할 수 있다.
제어부(130)는, 변환계수가 설정된 이후 변환계수의 재설정이 필요하지 않은 평상시의 차량 카메라(CAM)의 사용시에는 기준영상출력부(120)를 바이패스(Bypass)하도록 제어한다.
도 5는 제어부(130)에 의한 사용자 터치 정보의 입력 예시도이다.
도 5로부터 알 수 있는 바와 같이 제어부(130)는, 기준 영상(SI) 및 카메라(CAM)로부터 입력되어 차량의 디스플레이(DIS)상에 표시된 실제 촬상 영상(RI)을 이용하여, 디스플레이(DIS)상의 사용자의 터치 정보를 입력받아 변환계수를 설정하는 것이 바람직하다.
아울러, 기준 영상(SI)뿐만 아니라 실제 촬상 영상(RI)도, 다수의 꼭짓점을 포함하는 도형을 구비하는 것이 바람직하다. 또한 기준 영상(SI) 및 실제 촬상 영상(RI)의 도형은, 동일한 형태의 도형인 것을 특징으로 한다. 다만, 실제 촬상 영상(RI)의 도형은 촬상 전에는 왜곡되지 않은 도형이지만, 촬상에 따라 실제 촬상 영상(RI)의 도형은 왜곡된 형태일 수 있다.
실제 촬상 영상(RI)은, 미리 저장된 랜드마크 영상을 프로젝터를 이용하여 투사하여 촬영된 영상이거나, 주차 라인 정보를 촬영한 영상을 사용할 수 있다.
제어부(130)는, 실제 촬상 영상(RI)의 다수의 꼭짓점 각각이, 대응하는 기준 영상(SI)의 꼭짓점으로 워핑 처리에 의해 이동할 수 있도록 변환계수를 설정하게 된다. 이러한 변환계수의 설정에 의해 왜곡된 영상은 카메라(CAM)가 차량 후방의 정중앙에 설치된 것과 동일한 영상으로 영상변환부(110)에 의한 변환으로 보정되게 된다.
구체적으로 제어부(130)는, 실제 촬상 영상(RI)의 하나의 꼭짓점 정보와 대응하는 기준 영상(SI)의 꼭짓점 정보를 디스플레이(DIS)상의 사용자의 터치에 의해 차례로 입력받는 것에 의해 변환계수를 설정할 수 있다. 즉, 도 5와 같은 사각형의 도형을 포함하는 실제 촬상 영상(RI) 및 기준 영상(SI)의 경우, 실제 촬상 영상(RI)의 제 1-1 꼭짓점(1-1) 정보 및 기준 영상(SI)의 제 2-1 꼭짓점(2-1) 정보를 입력받고, 실제 촬상 영상(RI)의 제 1-2 꼭짓점(1-2) 정보 및 기준 영상(SI)의 제 2-2 꼭짓점(2-2) 정보를 입력받고, 실제 촬상 영상(RI)의 제 1-3 꼭짓점(1-3) 정보 및 기준 영상(SI)의 제 2-3 꼭짓점(2-3) 정보를 입력받고, 실제 촬상 영상(RI)의 제 1-4 꼭짓점(1-4) 정보 및 기준 영상(SI)의 제 2-4 꼭짓점(2-4) 정보를 입력받는 것에 의해, 제어부(130)는 변환계수를 설정할 수 있다.
이때 사용자의 바른 터치를 위해 교차선을 디스플레이(DIS)상에 표시하는 것이 바람직할 것이다.
도 6은 변환계수의 설정에 따른 보정 영상의 설명도이다.
도 6의 경우에는, 카메라(CAM)가 차량 후방의 우측 및 우향 설치시의 실제 촬상 영상(RI) 및 그 보정 영상을 예시적으로 나타내었다. 변환계수에 의한 보정에 의해, 디스플레이(DIS)상에서 실제 촬상 영상(RI)의 중심이 우측으로 이동되고, 영상의 틀어짐도 보정된 것을 알 수 있다. 아울러, 실제 촬상 영상(RI)의 중심 이동에 따라 카메라(CAM)로부터 입력된 영상 중 우측 영상의 일부(P1)는 디스플레이(DIS)상에 표시되지 않게 된다.
정리하자면 변환계수에 의해, 디스플레이(DIS)상에서 실제 촬상 영상(RI)의 중심이 이동할 수 있게 되므로, 비록 카메라(CAM)를 정중앙에 설치하지 못하는 경우 또는 좌우 틸트로 인한 차량과 카메라(CAM)의 수평이 일치하지 못한 경우에도 실제 촬상 영상(RI)을 기하학적인 실시간 변형을 실행함으로 카메라(CAM)를 차량의 중앙에 설치하는 것과 동일한 영상을 표시하게 된다. 실제 촬상 영상(RI)의 중심 이동에 따라 카메라(CAM)로부터 입력된 영상의 일부만이 디스플레이(DIS)상에 표시되게 될 수도 있다.
도 7은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량 카메라용 영상 처리 방법의 흐름도를 나타낸다.
본 발명의 차량 카메라용 영상 처리 방법은, 상술한 차량 카메라용 영상 처리 시스템(100)을 이용하며, 차량 카메라용 영상 처리 시스템(100)의 기술적 특징을 모두 포함함은 물론이다.
본 발명의 차량 카메라용 영상 처리 방법은, 카메라(CAM)로부터 입력된 영상을 워핑(Warping) 처리하는 단계(S10), 미리 저장된 기준 영상(SI)을 차량의 디스플레이(DIS)상에 표시하는 단계(S20), 기준 영상(SI)을 이용하여, S10 단계의 워핑 처리에 사용될 변환계수를 설정하는 단계(S30) 및 변환계수를 저장하는 단계(S40)를 포함한다.
S20 단계에 의한 기준 영상(SI)의 차량의 디스플레이(DIS)상의 표시시, 카메라(CAM)에 의해 촬상된 영상을 기존 변환계수에 의해 S110 단계에 의해 워핑 처리된 영상도 함께 표시되게 된다. 기준 영상(SI)의 예로는 다수의 꼭짓점을 갖는 다각형을 들 수 있다. 바람직하게는 기준 영상(SI)은 4개 이상의 꼭짓점을 가질 수 있다. 아울러, 기준 영상(SI)은, 차량 후방의 정중앙을 중심으로 하는 영상인 것을 특징으로 한다.
S20 단계 내지 S40 단계는, 변환계수가 설정된 이후, 변환계수의 재설정이 필요하지 않은 평상시의 차량 카메라(CAM)의 사용시에는 바이패스(Bypass)되는 것이 바람직하다. 아울러 S20 단계에 의한 기준 영상(SI)의 출력을 차량의 OSD(On Screen Display) 기능을 이용하는 것에 의해, OSD의 주차 가이드 라인 정보를 기준 영상(SI)으로 활용할 수도 있다.
S30 단계는, 기준 영상(SI) 및 카메라(CAM)로부터 입력되어 차량의 디스플레이(DIS)상에 표시된 실제 촬상 영상(RI)을 이용하여, 디스플레이(DIS)상의 사용자의 터치 정보를 입력받아 변환계수를 설정하는 것을 특징으로 한다.
기준 영상(SI) 및 실제 촬상 영상(RI)은, 다수의 꼭짓점을 포함한 도형을 구비하는 것이 바람직하다.
S30 단계는, 실제 촬상 영상(RI)의 다수의 꼭짓점 각각이, 대응하는 기준 영상(SI)의 꼭짓점으로 이동할 수 있도록 변환계수를 설정하는 것을 특징으로 한다. 실제 촬상 영상(RI)은, 미리 저장된 랜드마크 영상을 프로젝터를 이용하여 투사하거나, 주차 라인 정보를 이용할 수 있다.
구체적으로 S30 단계는, 실제 촬상 영상(RI)의 하나의 꼭짓점 정보와 대응하는 기준 영상(SI)의 꼭짓점 정보를 디스플레이(DIS)상의 사용자의 터치에 의해 차례로 입력받는 것에 의해 변환계수를 설정할 수 있다. 이러한 변환계수의 설정에 의해 왜곡된 영상은 카메라(CAM)가 차량 후방에 정중앙에 설치된 것과 동일한 영상으로 영상변환부(110)에 의한 변환으로 보정되게 된다.
설정된 변환계수에 의해, 디스플레이(DIS)상에서 실제 촬상 영상(RI)의 중심이 이동할 수 있다. 아울러 실제 촬상 영상(RI)의 중심 이동에 따라 카메라(CAM)로부터 입력된 영상의 일부만이 디스플레이(DIS)상에 표시되게 된다.
상술한 바와 같이 본 발명의 차량 카메라용 영상 처리 시스템(100) 및 그 영상 처리 방법에 따르면, 차량의 후방 카메라(CAM)의 설치 위치에 상관없이 차량의 중심선을 기준으로 왜곡없는 영상을 디스플레이에 표시할 수 있다. 아울러, 본 발명에 따르면 중심선을 기준으로 왜곡없는 영상을 디스플레이에 표시하는 것에 의해 운전자가 차량의 중심선과 카메라의 중심선을 일치시킴으로써 지정된 영역으로 더욱 정확히 차량을 주차시킬 수 있도록 한다.
100 : 차량 카메라용 영상 처리 시스템
110 : 영상변환부 120 : 기준영상출력부
130 : 제어부 140 : 변환계수저장부
CAM : 카메라 DIS : 디스플레이

Claims (14)

  1. 차량 카메라용 영상 처리 시스템에 있어서,
    상기 카메라로부터 입력된 영상을 워핑(Warping) 처리하는 영상변환부;
    미리 저장된 기준 영상을 상기 차량의 디스플레이상에 표시하는 기준영상출력부; 및
    상기 기준 영상 및 상기 카메라로부터 입력되어 상기 차량의 디스플레이상에 표시된 실제 촬상 영상을 이용하여, 상기 디스플레이상의 사용자의 터치 정보를 입력받아 상기 영상변환부의 워핑 처리에 사용될 변환계수를 설정하는 제어부;를 포함하되,
    상기 기준 영상 및 상기 실제 촬상 영상은, 다수의 꼭짓점을 포함한 도형을 구비하고,
    상기 제어부는, 상기 실제 촬상 영상의 다수의 꼭짓점 각각이 대응하는 상기 기준 영상의 꼭짓점으로 이동할 수 있도록 상기 변환계수를 설정하고, 상기 실제 촬상 영상의 하나의 꼭짓점 정보와 대응하는 상기 기준 영상의 꼭짓점 정보를 상기 디스플레이상의 사용자의 터치에 의해 차례로 입력받는 것에 의해 상기 변환계수를 설정하고, 상기 디스플레이상의 사용자의 터치 정보를 입력받을 때 교차선을 상기 디스플레이상에 표시하고,
    상기 실제 촬상 영상은, 미리 저장된 랜드마크 영상을 프로젝터를 이용하여 투사하여 촬영된 영상이고,
    상기 변환계수에 의해, 상기 디스플레이상에서 상기 실제 촬상 영상의 중심이 이동할 수 있고,
    상기 실제 촬상 영상의 중심 이동에 따라 상기 카메라로부터 입력된 영상의 일부만이 상기 디스플레이상에 표시되는 것을 특징으로 하는 차량 카메라용 영상 처리 시스템.
  2. 삭제
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  8. 차량 카메라용 영상 처리 시스템을 이용한 영상 처리 방법에 있어서,
    (a) 상기 카메라로부터 입력된 영상을 워핑(Warping) 처리하는 단계;
    (b) 미리 저장된 기준 영상을 상기 차량의 디스플레이상에 표시하는 단계; 및
    (c) 상기 기준 영상 및 상기 카메라로부터 입력되어 상기 차량의 디스플레이상에 표시된 실제 촬상 영상을 이용하여, 상기 디스플레이상의 사용자의 터치 정보를 입력받아 상기 (a) 단계의 워핑 처리에 사용될 변환계수를 설정하는 단계;를 포함하되,
    상기 기준 영상 및 상기 실제 촬상 영상은, 다수의 꼭짓점을 포함한 도형을 구비하되,
    상기 (c) 단계는, 상기 실제 촬상 영상의 다수의 꼭짓점 각각이 대응하는 상기 기준 영상의 꼭짓점으로 이동할 수 있도록 상기 변환계수를 설정하고, 상기 실제 촬상 영상의 하나의 꼭짓점 정보와 대응하는 상기 기준 영상의 꼭짓점 정보를 상기 디스플레이상의 사용자의 터치에 의해 차례로 입력받는 것에 의해 상기 변환계수를 설정하고, 상기 디스플레이상의 사용자의 터치 정보를 입력받을 때 교차선을 상기 디스플레이상에 표시하고,
    상기 실제 촬상 영상은, 미리 저장된 랜드마크 영상을 프로젝터를 이용하여 투사하여 촬영된 영상이고,
    상기 변환계수에 의해, 상기 디스플레이상에서 상기 실제 촬상 영상의 중심이 이동할 수 있고,
    상기 실제 촬상 영상의 중심 이동에 따라 상기 카메라로부터 입력된 영상의 일부만이 상기 디스플레이상에 표시되는 것을 특징으로 하는 차량 카메라용 영상 처리 방법.
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