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Stand der Technik
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug, auf eine entsprechende Vorrichtung zur aktiven Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug, auf ein entsprechendes Fahrzeug sowie auf ein entsprechendes Computerprogrammprodukt.
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Unfälle mit Heckaufprall stellen nach wie vor einen signifikanten Anteil am Unfallgeschehen dar und entstehen meist aufgrund überhöhter Geschwindigkeit bzw. verspäteter Wahrnehmung anderer vorausfahrender Verkehrsteilnehmer. Bei der Vermeidung der genannten Unfälle kann der Fahrer durch eingreifende Fahrerassistenzsysteme sowohl in seiner Wahrnehmung als auch in seiner Reaktion unterstützt werden. Die Marktdurchdringung entsprechender Assistenzsysteme ist jedoch vor allem aufgrund der kostspieligen Sensorik noch begrenzt.
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In der Anmeldung
DE 102009 025607 A1 wird ein System dargestellt, welches eine drohende Heckkollision durch eine Ausweichbewegung des eigenen Fahrzeugs und/oder eine Bremsregelung oder eine Beschleunigung verhindert.
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Bereits in Serie sind ACC-Systeme, gekoppelt mit Systemen zur Kollisionsvermeidung, die bei einem drohenden Heckaufprall auf ein vorausfahrendes Fahrzeug eine gestufte autonome Bremsung auslösen, bis hin zu Vollverzögerung. Unter einem ACC-System kann dabei ein System mit „Adaptive Cruise Control“ oder ein Abstandsregeltempomat verstanden werden. Derartige Systeme sind zur „Freigabe" der Vollverzögerung teilweise auch mit einer Hecksensorik ausgestattet, die überwacht, ob der Abstand zu einem möglicherweise nachfolgenden Fahrzeug ausreicht, sodass der Fahrer des nachfolgenden Fahrzeugs im Falle einer Vollverzögerung des eigenen Fahrzeugs einen Auffahrunfall mit diesem durch ein selbst eingeleitetes Bremsmanöver verhindern kann. Darüber hinaus gibt es zur Warnung des Fahrers vor möglichen Kollisionen mit anderen Verkehrsteilnehmern, die sich von hinten annähern, Systeme, die mittels Sensorik Fahrzeuge auf den Nachbarspuren hinter dem eigenen Fahrzeug detektieren oder bei erkannter Spurwechselabsicht (bspw. Blinkerbetätigung) eine optische Warnung in Form von aufleuchtenden Warnsymbolen im Seitenspiegel oder dessen Verkleidung ausgeben.
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Offenbarung der Erfindung
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Vor diesem Hintergrund wird mit der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug, weiterhin eine Vorrichtung zur aktiven Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug, ein Fahrzeug, welches diese Vorrichtung verwendet sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogrammprodukt gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.
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Systeme zur Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation können Informationen zwischen Fahrzeugen austauschen. Somit können insbesondere mit vorausfahrenden oder nachfolgenden Fahrzeugen Informationen ausgetauscht werden. Neben Informationen über Fahrzustände wie Geschwindigkeit, Beschleunigung oder Verzögerung können Sensorsignale oder aus Sensorsignalen gewonnene Informationen über eine Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation ausgetauscht werden und verarbeitet werden, um eine Kollision zu vermeiden. Somit kann eine in einem vorausfahrenden Fahrzeug vorliegende Information genutzt werden, die über eigene Sensorik im Fahrzeug nicht vorhanden ist, oder alternativ können Sensorsignale des eigenen Fahrzeugs validiert werden, um eine verbesserte Kollisionsvermeidung zu schaffen. Weiterhin können im Rahmen der Car2Car-Kommunikation ausgetauschte Signale auch eine GPS-basierte Ortungsinformation des jeweiligen Senders enthalten, sodass jeder Empfänger anhand seiner eigenen Position die Relevanz der empfangenen Botschaft für das eigene Fahrzeug bestimmen kann.
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Es wird ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug vorgestellt, wobei das Fahrzeug über eine Schnittstelle zur Car2Car-Kommunikation verfügt, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:
Empfangen einer Aufprallinformation von einem vorausfahrenden Fahrzeug über die Schnittstelle zur Car2Car-Kommunikation, wobei die Aufprallinformation eine Information über einen Abstand und/oder eine Relativgeschwindigkeit, eine Time to Collision, eine Relativbeschleunigung, eine ggf. GPS-gestützte Relativposition und/oder eine Aufprallsituation des Fahrzeugs in Bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug repräsentieren kann; und
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Ermitteln einer Aufprallgefahr unter Verwendung der Aufprallinformation gemäß zumindest einem vorbestimmten Kriterium; und
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Ausgeben einer Fahrerwarnung und/oder einer Bremsinformation unter Verwendung der Aufprallgefahr, um eine Kollision zu vermeiden.
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Unter einem Fahrzeug kann ein straßengebundenes Fahrzeug, insbesondere ein Fahrzeug mit eingebauter Aufprallsensorik, aber auch ein Fahrzeug ohne eigene Aufprallsensorik, verstanden werden. Unter einer Schnittstelle zur Car2Car-Kommunikation kann eine Schnittstelle zur drahtlosen Kommunikation zwischen Fahrzeugen verstanden werden. Die Schnittstelle zur Car2Car-Kommunikation kann dem Austausch von Informationen und Daten zwischen Kraftfahrzeugen dienen, wobei einem Fahrer eines Fahrzeugs frühzeitig kritische und gefährliche Situationen gemeldet werden können. Unter einem vorausfahrenden Fahrzeug kann ein direkt vorausfahrendes Fahrzeug verstanden werden. Das vorausfahrende Fahrzeug kann auf derselben Fahrspur wie das Fahrzeug fahren oder auf dieser stehen. Das vorausfahrende Fahrzeug kann die Aufprallinformation bereitstellen. Die Aufprallinformation kann einen Abstand, eine Relativgeschwindigkeit, eine Time to Collision, eine Relativbeschleunigung sowie eine ggf. Satelliten-, insbesondere GPS-gestützte Relativposition zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug repräsentieren. Die Aufprallinformation kann von dem Verfahren ausgewertet werden und mittels des Verfahrens kann eine Aufprallgefahr ermittelt werden. Dabei kann unter einem vorbestimmten Kriterium eine Rechenvorschrift verstanden werden. Dabei kann die Aufprallgefahr unter Verwendung weiterer Parameter, Signale oder Informationen ermittelt werden. So kann die Aufprallgefahr unter Verwendung der Fahrzeuggeschwindigkeit oder des Fahrzeuggewichts bestimmt werden. Unter Verwendung der Aufprallgefahr kann eine Fahrerwarnung, eine Bremsinformation oder ein Bremssignal ausgegeben werden. Das Bremssignal kann an das Fahrzeug angepasst sein. Weiterhin können die im Rahmen der Car2Car-Kommunikation ausgetauschten Signale auch eine GPS-basierte Ortungsinformation des jeweiligen Senders enthalten, sodass jeder Empfänger anhand seiner eigenen Position die Relevanz der empfangenen Botschaft für das eigene Fahrzeug bestimmen kann.
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Ferner kann die Aufprallinformation einen Abstand und ergänzend oder alternativ eine Relativgeschwindigkeit und ergänzend oder alternativ eine Time-to-Collision und ergänzend oder alternativ eine Relativbeschleunigung und ergänzend oder alternativ eine GPS-gestützte Relativposition zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug repräsentieren. Unter einer Time-to-Collision kann eine Zeit bis zu einem Aufprall oder eine Zeit bis zu einem potentiellen Aufprall, wenn kein Parameter geändert wird, verstanden werden. Unter dem Parameter kann dabei ein Verzögern oder Beschleunigen des Fahrzeugs oder des vorausfahrenden Fahrzeugs verstanden werden.
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Ferner kann die Aufprallinformation ein Signal einer Hecksensorik des vorausfahrenden Fahrzeugs repräsentieren. Unter einer Hecksensorik kann eine Rückfahrkamera oder ein Abstandssensor, insbesondere ein nach hinten gerichteter Abstandssensor verstanden werden. Unter einer Hecksensorik kann eine am Heck angeordnete, entgegen der Fahrtrichtung ausgerichtete Sensorik verstanden werden. Vorteilhaft kann eine Hecksensorik das Fahrzeug erfassen und eine Aufprallinformation bereitstellen.
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Günstig ist es auch, wenn im Schritt des Ermittelns die Aufprallgefahr unter Verwendung eines Sensorsignals einer vorausschauenden Sensorik und ergänzend oder alternativ einer Abstandssensorik des Fahrzeugs ermittelt wird. Vorteilhaft kann die über die Car2Car-Kommunikation empfangene Aufprallinformation durch das Sensorsignal der vorausschauenden Sensorik oder Abstandssensorik validiert werden oder umgekehrt.
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Das Verfahren zur Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug kann einen Schritt des Verzögerns des Fahrzeugs ansprechend auf die Bremsinformation umfassen. Der Schritt des Verzögerns kann nach dem Schritt des Ausgebens der Bremsinformation ausgeführt werden. Vorteilhaft kann ein Fahrzeug abgebremst werden, um eine Kollision zu vermeiden.
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Ferner kann im Schritt des Verzögerns eine Verzögerung des Fahrzeugs unter Verwendung eines Hecksensorsignals des Fahrzeugs gesteuert werden. Im Schritt des Ausgebens kann die Bremsinformation unter Verwendung eines Hecksensorsignals des Fahrzeugs ausgegeben werden. Dadurch kann eine Information über einen Abstand zu einem nachfolgenden Fahrzeug ausgewertet werden und ein Auffahrunfall mit diesem aufgrund des Bremsmanövers verhindert oder abgeschwächt werden.
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Es wird eine Vorrichtung zur aktiven Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug vorgestellt, wobei das Fahrzeug über eine Schnittstelle zur Car2Car-Kommunikation verfügt, wobei die Vorrichtung die folgenden Merkmale aufweist:
eine Schnittstelle, die ausgebildet ist, eine Aufprallinformation von einem vorausfahrenden Fahrzeug über die Schnittstelle zur Car2Car-Kommunikation zu empfangen, wobei die Aufprallinformation eine Information über einen Abstand, eine Relativgeschwindigkeit, eine Time to Collision, eine Relativbeschleunigung sowie eine ggf. GPS-gestützte Relativposition und/oder eine Aufprallsituation des Fahrzeugs auf das vorausfahrende Fahrzeug repräsentieren kann;
eine Einrichtung zum Ermitteln einer Aufprallgefahr unter Verwendung der Aufprallinformation gemäß zumindest einem vorbestimmten Kriterium; und
eine Schnittstelle zum Ausgeben einer Bremsinformation unter Verwendung der Aufprallgefahr, um eine Kollision zu vermeiden.
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Eine entsprechende Vorrichtung zur aktiven Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug ist ausgebildet, die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
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Unter einer Vorrichtung zur aktiven Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann zumindest eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
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Ferner kann die Aufprallinformation ein Signal einer Hecksensorik des vorausfahrenden Fahrzeugs repräsentieren.
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Die Hecksensorik kann als eine Rückfahrkamera und ergänzend oder alternativ ein Abstandssensor ausgebildet sein.
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Es wird ein Fahrzeug mit einer Schnittstelle zur Car2Car-Kommunikation und einer einer Variante einer hier vorgestellten Vorrichtung zur aktiven Kollisionsvermeidung vorgestellt.
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Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, wenn das Programmprodukt auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.
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Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
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1 eine schematische Darstellung zweier Fahrzeuge mit einer Schnittstelle zur Car2Car-Kommunikation gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
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2 ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur aktiven Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung; und
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3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
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In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
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1 zeigt eine schematische Darstellung zweier Fahrzeuge 100, 102 mit einer Schnittstelle 104 zur Car2Car-Kommunikation gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Fahrzeug 100 weist eine Vorrichtung 106 zur aktiven Kollisionsvermeidung auf. Die beiden Fahrzeuge sind in derselben Fahrtrichtung 108 unterwegs. Das dem Fahrzeug 100 vorausfahrende Fahrzeug 102 weist eine Hecksensorik 110 auf. Die Hecksensorik 110 ist über ein Steuergerät 112 mit der Schnittstelle 104 zur Car2Car-Kommunikation verbunden.
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Die Vorrichtung 106 zur aktiven Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug 100 ist mit der Schnittstelle 104 zur Car2Car-Kommunikation verbunden. Dabei ist die Vorrichtung 106 ausgebildet, eine Aufprallinformation 114 von einem vorausfahrenden Fahrzeug 102 zu empfangen. Die Aufprallinformation 114 repräsentiert eine Information über einen Abstand und/oder eine Aufprallsituation des Fahrzeugs 100 auf das vorausfahrende Fahrzeug102. Die Vorrichtung 106 ermittelt eine Aufprallgefahr unter Verwendung der Aufprallinformation 114 und stellt eine Bremsinformation, die unter Verwendung der Aufprallgefahr bestimmt wird, bereit.
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In einem optionalen Ausführungsbeispiel umfasst das Fahrzeug 100 weiterhin eine Hecksensorik 110 und gleichzeitig oder alternativ eine vorausschauende Sensorik. Dabei ist je nach Ausführungsbeispiel die vorausschauende Sensorik 116 als Abstandssensor oder als bildgebender Sensor ausgeführt.
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Ein Vorteil der vorgestellten Erfindung ist die Kollisionsvermeidung unter Verwendung einer Car2Car-Kommunikation, wobei das vorausfahrende Fahrzeug 102 die Sensorik 110 beinhaltet.
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Ein Aspekt eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung ist es, ein System 106 zu schaffen, welches die Hecksensorik 110 eines vorausfahrenden Fahrzeugs 102 für eine aktive Kollisionsvermeidung nutzt. Per Car2Car-Kommunikation 104 erhält das System 106 Daten 114 über einen bevorstehenden Aufprall auf dieses Fahrzeug 102 und warnt den Fahrer des eigenen Fahrzeugs und löst gegebenenfalls eine autonome Verzögerung des eigenen Fahrzeugs 100 aus, um die Kollision zu vermeiden. Vorteil ist, dass das nachfolgende Fahrzeug 100 keine zusätzliche Sensorik 116, 110, sondern lediglich eine Car2Car-Schnittstelle 104 zum Bremssystem 118 benötigt und auf die Hecksensorik 110 des vorausfahrenden Fahrzeugs 102 zugreift. Hierdurch lässt sich auch ohne die großflächige Verbreitung entsprechender Sensorsysteme 116 ein Sicherheitsgewinn im Straßenverkehr erzielen.
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Ein Vorteil eines vorgestellten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung ist per Car2Car-Kommunikation 104 vor einer drohenden Kollision mit einem Fremdfahrzeug 102 gewarnt zu werden, wobei das Fahrzeug 100 nicht über eine Aufprallsensorik 116 verfügt. Das Fahrzeug 100 empfängt eine Kollisionswarnung 114 von einer Aufprallsensorik 110 des Fremdfahrzeugs 102. Basierend auf der empfangenen Kollisionswarnung 114 kann eine Aufprallvermeidung seitens des Fahrzeugs 100 ausgeführt und sozusagen eine eigene Aufprallsensorik emuliert werden.
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Bei einem Ausführungsbeispiel handelt es sich bei dem Fahrzeug 100 um ein straßengebundenes Fahrzeug. Dabei verfügt das Fahrzeug 100 über eine eingebaute Aufprallsensorik 110, 116. In einem alternativen Ausführungsbeispiel verfügt das Fahrzeug 100 über keine eigene Aufprallsensorik 110, 116.
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Ein Ausführungsbeispiel zeigt ein Fahrzeug 100 mit einem Fahrassistenzsystem und sonstiger Aufprallsensorik 110, 116. In einem Ausführungsbeispiel erfolgt ein Zugriff auf die Hecksensorik 110 des vorausfahrenden Fahrzeugs 102 sowie der Car2Car-Schnittstelle 104 zum Bremssystem 118 des folgenden Fahrzeugs 100.
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2 zeigt ein Blockschaltbild einer Vorrichtung 106 zur aktiven Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Bei dem Fahrzeug kann es sich um das in 1 beschriebene Fahrzeug 100 handeln. Bei der Vorrichtung 106 kann es sich um die in 1 beschriebene Vorrichtung 106 zur aktiven Kollisionsvermeidung handeln. Das Fahrzeug verfügt über eine Schnittstelle zur Car2Car-Kommunikation. Die Vorrichtung 106 umfasst eine Schnittstelle 220, die ausgebildet ist, eine Aufprallinformation 114 von einem vorausfahrenden Fahrzeug über die Schnittstelle zur Car2Car-Kommunikation zu empfangen, wobei die Aufprallinformation 114 eine Information über einen Abstand und/oder eine Aufprallsituation des Fahrzeugs auf das vorausfahrende Fahrzeug repräsentiert, eine Einrichtung 222 zum Ermitteln einer Aufprallgefahr 224 unter Verwendung der Aufprallinformation gemäß zumindest einem vorbestimmten Kriterium sowie eine Schnittstelle 226 zum Ausgeben einer Fahrerwarnung und/oder einer Bremsinformation 228 unter Verwendung der Aufprallgefahr 224, um eine Kollision zu vermeiden.
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In einem Ausführungsbeispiel repräsentiert die Aufprallinformation 114 ein Signal einer Hecksensorik 110 des vorausfahrenden Fahrzeugs 102. Dabei kann die Hecksensorik 110 als eine Rückfahrkamera oder ein Abstandssensor ausgebildet sein.
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3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 300 zur Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Bei dem Fahrzeug kann es sich um das mit dem Bezugszeichen 100 versehene und in 1 beschriebene Fahrzeug 100 handeln. Das Fahrzeug verfügt über eine Schnittstelle zur Car2Car-Kommunikation. Das Verfahren 300 umfasst einen Schritt 330 des Empfangens einer Aufprallinformation von einem vorausfahrenden Fahrzeug über die Schnittstelle zur Car2Car-Kommunikation, einen Schritt 335 des Ermittelns einer Aufprallgefahr unter Verwendung der Aufprallinformation gemäß zumindest einem vorbestimmten Kriterium sowie einen Schritt 340 des Ausgebens einer Warnung und/oder einer Bremsinformation unter Verwendung der Aufprallgefahr, um eine Kollision zu vermeiden. Die Aufprallinformation repräsentiert eine Information über einen Abstand, eine Relativgeschwindigkeit, eine Time to Collision, eine Relativbeschleunigung, sowie eine ggf. GPS-gestützte Relativposition und/oder eine Aufprallsituation des Fahrzeugs auf das vorausfahrende Fahrzeug.
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In einem Ausführungsbeispiel repräsentiert die Aufprallinformation ein Signal einer Hecksensorik des vorausfahrenden Fahrzeugs.
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In einem alternativen Ausführungsbeispiel wird im Schritt des Ermittelns die Aufprallgefahr unter Verwendung eines Sensorsignals einer vorausschauenden Sensorik und/oder einer Abstandssensorik des Fahrzeugs ermittelt.
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In einem Ausführungsbeispiel umfasst das Verfahren einen optionalen Schritt 345 des Verzögerns des Fahrzeugs ansprechend auf die Bremsinformation.
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In einem Ausführungsbeispiel, bei dem das Fahrzeug über eine Hecksensorik verfügt, wird im Schritt 345 des Verzögerns eine Verzögerung des Fahrzeugs unter Verwendung eines Hecksensorsignals des Fahrzeugs gesteuert.
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In einem Ausführungsbeispiel ist ein Ausführungsbeispiel des hier beschriebenen Verfahrens als ein Computer-Programmprodukt umgesetzt. Dabei umfasst das Computer-Programmprodukt Programmcode zur Durchführung des Verfahrens, wenn das Programmprodukt auf einer Vorrichtung ausgeführt wird. Bei der Vorrichtung kann es sich um die in 2 beschriebene Vorrichtung zur aktiven Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug handeln.
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Die beschriebenen und in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt. Unterschiedliche Ausführungsbeispiele können vollständig oder in Bezug auf einzelne Merkmale miteinander kombiniert werden. Auch kann ein Ausführungsbeispiel durch Merkmale eines weiteren Ausführungsbeispiels ergänzt werden.
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Ferner können erfindungsgemäße Verfahrensschritte wiederholt sowie in einer anderen als in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden.
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Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102009025607 A1 [0003]
