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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer richtbaren Waffe eines Fahrzeugs bei Schießübungen, wobei die Orientierung eines Schießsektors, in welchem geschossen werden darf, festgelegt wird.
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Die Erfindung kann insbesondere bei militärischen Fahrzeugen eingesetzt werden. Militärische Fahrzeuge weisen üblicherweise ein z. B. als Wanne ausgebildetes Fahrzeuggehäuse und eine Waffe auf, welche gegenüber dem Fahrzeuggehäuse in Azimut und Elevation gerichtet werden kann. Derartige Waffen können beispielsweise an einem gegenüber dem Fahrzeuggehäuse drehbaren Turm des Fahrzeugs angeordnet sein.
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Zur Ausbildung von Besatzungsmitgliedern solcher Fahrzeuge werden auf Übungsgeländen, wie beispielsweise Truppenübungsplätzen, Schießübungen durchgeführt, bei welchen Schüsse mit scharfer Munition abgegeben werden. Um die Gefährdung anderer sich auf dem Übungsgelände befindender Personen und sowie anderer Fahrzeuge zu verringern und zu verhindern, dass Schüsse in einen außerhalb des Übungsgeländes liegenden Bereich abgegeben werden, werden vor der eigentlichen Schießübung fahrzeugbezogene Schießsektoren festgelegt, in welche während der Schießübung geschossen werden darf. Über ein Steuerungsverfahren kann die Schussabgabe dann freigegeben werden, wenn die Waffe in den Schießsektor gerichtet ist und blockiert werden, wenn sie außerhalb des Schießsektors gerichtet ist.
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Aus der
FR 2 712 675 A1 ist ein Steuerungsverfahren für eine richtbare Waffe eines Fahrzeugs bekannt, bei welchem die Waffe vor Beginn der Schießübung auf mehrere Grenzpunkte des Schießsektors gerichtet wird, um den Schießsektor festzulegen. Während der Schießübung wird die Richtstellung der Waffe kontinuierlich mit dem Schießsektor verglichen. Die Waffe wird nur dann freigegeben, wenn sie in den Schießsektor gerichtet ist, und ansonsten blockiert.
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Zwar kann auf diese Weise wirkungsvoll verhindert werden, dass Schüsse in den Bereich außerhalb des Schießsektors abgegeben werden, jedoch hat es sich bei diesem Verfahren als nachteilig herausgestellt, dass die Richtstellung der Waffe über Drehgeber ermittelt wird und somit in Bezug auf das Fahrzeuggehäuse definiert ist. Dies hat zur Folge, dass sich der Schießbereich bei einer Drehung des Fahrzeugs mit dem Fahrzeug mitdrehen würde und nicht mehr die ursprünglich definierte Orientierung aufwiese. Es sind daher keine Fahrten mit dem Fahrzeug während der Schießübung möglich, was die Möglichkeiten zur Ausbildung der Besatzungsmitglieder einschränkt.
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Vor diesem Hintergrund stellt sich die Erfindung die Aufgabe, Bewegungen des Fahrzeugs während der Schießübung zu ermöglichen.
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Bei einem Verfahren der eingangs genannten Art wird die Aufgabe dadurch gelöst, dass die festgelegte Orientierung bei Bewegung des Fahrzeugs beibehalten wird.
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Bei Bewegungen des Fahrzeugs wird die Orientierung des Schießsektors im Raum beibehalten. Insofern wird die Orientierung des Schießsektors nicht gegenüber dem Fahrzeuggehäuse, sondern gegenüber der Umgebung definiert. Hierdurch wird es möglich, dass das Fahrzeug während der Schießübung bewegt werden kann, ohne dass die Orientierung des Schießbereichs verändert wird.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird die Orientierung des Schießsektors festgelegt, in dem die Waffe auf Grenzpunkte des Schießsektors gerichtet wird. Dies kann vor oder zu Beginn der Übung erfolgen. Es ergibt sich der Vorteil, dass der Schießsektor vom Fahrzeug aus vorgegeben werden kann. Es ist nicht erforderlich, den Schießsektor von einer von dem Fahrzeug getrennte Einheit, beispielsweise einer Leitstelle aus, festzulegen. Es wird ein autonomes Verfahren zur Steuerung der Waffe bei Schießübungen bereitgestellt.
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Bevorzugt wird die Waffe zur Festlegung des Schießsektors vor oder zu Beginn der Schießübung in Azimut und/oder Elevation gerichtet, so dass der Schießsektor in Azimut und/oder Elevation festgelegt werden kann. Während der Schießübung wird die Orientierung des Schießsektors dann in Azimut und/oder Elevation beibehalten.
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Vorteilhaft ist es, wenn die Richtstellung der Waffe relativ zu einem fahrzeugunabhängigen Raumkoordinatensystem bestimmt wird. Dies bringt den Vorteil mit sich, dass die Richtstellung der Waffe unabhängig von der Orientierung des Fahrzeugs bzw. der Orientierung des Fahrzeuggehäuses definiert ist. Insofern wird die Richtstellung der Waffe relativ zu der Umgebung des Fahrzeugs bestimmt.
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Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Richtstellung der Waffe unabhängig von einer Sensorik der Waffe bestimmt wird. Neben der ohnehin vorhandenen Sensorik der Waffe, welche zur Steuerung der Richtbewegungen der Waffe dient, können zusätzliche Sensoren an dem Fahrzeug angeordnet sein, über welche die Richtstellung der Waffe zur Freigabe der Waffe für Schießübungen erfasst wird. Auf diese Weise kann eine waffensensoriklose Bestimmung der Richtstellung der Waffe ermöglicht werden. Es können somit zwei voneinander unabhängige Sensoriken zur Bestimmung der Richtstellung in dem Fahrzeug angeordnet sein. Hierdurch wird es zusätzlich möglich, die Sensoren der Waffe durch ein zweites Sensorsystem überprüfen zu können.
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Grundsätzlich ist es möglich, die zusätzlichen Sensoren identisch mit den für die Steuerung der Stellmotoren zum Richten der Waffe erforderlichen Sensoren auszubilden. Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht jedoch vor, dass die Richtstellung der Waffe durch Inertialsensoren bestimmt wird. Derartige Inertialsensoren zeichnen sich durch eine besonders hohe Verfügbarkeit aus. Die Inertialsensoren können als Drehratensensoren, Beschleunigungssensoren und/oder Magnetfeldsensoren ausgebildet sein. Die Inertialsensoren können als mikroelektromechanische Systeme (MEMS) ausgestaltet sein. Besonders bevorzugt wird die Richtstellung durch eine eine inertiale Messeinheit ermittelt, welche mehrere, insbesondere orthogonal angeordnete, Drehratensensoren und/oder mehrere, insbesondere orthogonal angeordnete, Beschleunigungssensoren und/oder mehrere, insbesondere orthogonal angeordnete, Magnetfeldsensoren aufweist. Um die Messgenauigkeit zu erhöhen, können zur Ermittlung der Richtstellung mehrere inertiale Messeinheiten verwendet werden, deren Messwerte miteinander kombiniert werden.
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Vorteilhaft ist es, wenn die Inertialsensoren zusammen mit der Waffe gerichtet werden, so dass die Orientierung der Inertialsensoren mit der Richtstellung der Waffe zusammenfällt. Die Richtstellung der Waffe kann durch die Inertialsensoren unmittelbar erfasst werden. Konstruktiv kann vorgesehen sein, dass die Inertialsensoren auf einer Waffenwiege oder an einem Turm des Fahrzeugs angeordnet sind.
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Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn die Inertialsensoren innerhalb eines richtbaren Turms des Fahrzeugs angeordnet sind. Auf diese Weise kann eine vor feindlichen Bedrohungen und Witterungseinflüssen geschützte Anordnung der Inertialsensoren ermöglicht werden.
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Alternativ oder zusätzlich kann zur Bestimmung der Richtstellung der Waffe ein Satellitennavigations-Empfänger verwendet werden. Ein solcher Satellitennavigations-Empfänger weist in der Regel eine geringere Verfügbarkeit als ein Inertialsensor auf. Bevorzugt wird der Satellitennavigations-Empfänger zusätzlich zur Bestimmung der Richtstellung verwendet, da Inertialsensoren oftmals Driftphänomene zeigen, welche die Genauigkeit der Bestimmung der Richtstellung der Waffe reduzieren. Durch den Satellitennavigations-Empfänger kann der Drift der Inertialsensoren kompensiert werden.
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Es ist vorteilhaft, wenn die Richtstellung der Waffe zu deren Freigabe während der Schießübung mit dem Schießsektor verglichen wird. Es kann dann eine Freigabe der Waffe abhängig davon erfolgen, ob die Waffe in den Schießsektor gerichtet ist oder nicht.
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Bevorzugt wird die Waffe freigegeben, wenn sich die Richtstellung der Waffe innerhalb des Schießsektors befindet. Alternativ kann die Waffe blockiert werden, wenn sich die Richtstellung der Waffe außerhalb des Schießsektors befindet.
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Vorteilhaft ist es, wenn die Festlegung der Orientierung des Schießbereichs und die Freigabe der Waffe durch eine fahrzeugfeste Vorrichtung erfolgt, so dass eine autarke Funktionsweise der Steuerung sichergestellt wird.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird die Größe des Schießsektors an die Richtstellung der Waffe und/oder die Richtgeschwindigkeit der Waffe angepasst. Hierdurch können Verzögerungen, welche durch die Inertialsensoren und/oder die den Inertialsensoren nachgeschaltete Datenverarbeitungslogik hervorgerufen werden, berücksichtigt werden. Der Schießsektor kann verkleinert werden, wenn sich die Richtstellung der Waffe innerhalb des Schießsektors befindet und/oder wenn die Richtgeschwindigkeit einen Schwellenwert größer/gleich Null überschreitet, so dass die Freigabe der Waffe bei einer Richtbewegung aus dem Schießsektor heraus nicht zu spät zurückgenommen wird. Der Schießsektor kann also, wenn die Waffe innerhalb des Schießsektors gerichtet ist, kleiner sein als wenn die Waffe außerhalb des Schießsektors gerichtet ist.
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Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung sollen nachfolgend anhand des in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels erläutert werden. Hierin zeigt:
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1 in einer schematischen Draufsicht ein Übungsgelände,
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2 in einer schematischen Draufsicht ein Fahrzeug und einen Schießsektor in einer ersten Stellung des Fahrzeugs (a), bei Drehung des Fahrzeugs (b) und bei Bewegung des Fahrzeugs (c),
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3 eine schematische Seitenansicht des Fahrzeugs und des Schießsektors mit unterschiedlichen Richtstellungen der Waffe und Neigungen des Fahrzeugs,
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4 eine schematische Seitenansicht des Fahrzeugs und den Schießsektors zur Veranschaulichung erforderlicher Sicherheitsbereiche,
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5 eine Steuerungsvorrichtung zur Festlegung des Schießsektors,
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6 eine seitliche Schnittdarstellung eines Turms des Fahrzeugs und
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7 eine Draufsicht auf den Turm nach 6.
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In der 1 ist ein Übungsgelände 15 zur Durchführung von Schießübungen dargestellt. Das Übungsgelände 15 ist nach Art eines Truppenübungsplatzes ausgestaltet und weist eine Leitstelle 18 auf, mit welcher auf dem Übungsgelände 15 befindliche Fahrzeuge 1 in Funkkontakt stehen. Auf dem Übungsgelände 15 ist eine Schießbahn 16 eingerichtet, auf welcher Schüsse abgegeben werden können. Zu Übungszwecken sind auf der Schießbahn 16 mehrere Zielobjekte 17 angeordnet, welche Übungsziele für Schießübungen bilden. Um unterschiedliche Schieß-Entfernungen zu trainieren, sollte das Fahrzeug auf der Schießbahn fahren können.
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In den 2 bis 4 ist ein als Kampfpanzer ausgebildetes militärisches Fahrzeug 1 dargestellt, welches ein als gepanzerte Wanne 2 ausgebildetes Fahrgestell mit einem Kettenfahrwerk 5 sowie einen gegenüber dem Fahrgestellt 2 drehbar gelagerten Turm 3 aufweist. An dem Turm 3 ist eine Waffe 4 angeordnet, welche durch Drehung des Turms 3 in Azimut gerichtet werden kann. Ferner ist die Waffe 4 gegenüber dem Turm 3 höhenrichtbar ausgebildet, so dass die Waffe 4 zusätzlich auch in Elevation gerichtet werden kann.
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Die Betätigung der Waffe 4 erfolgt über eine Feuerleitanlage, welche eine Sensorik zur Ermittlung der Richtstellung der Waffe 4 aufweist. Diese Sensorik ermittelt die Richtstellung R der Waffe in Azimut und Elevation. Die durch die Waffensensoren ermittelten Messwerte bilden die Grundlage für die Steuerung von Stellmotoren zum Richten der Waffe 4 in Azimut und Elevation.
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Zudem ist an dem Fahrzeug 1 eine von der Feuerleitanlage unabhängige Steuervorrichtung vorgesehen, mit welcher das erfindungsgemäße Verfahren zur Steuerung der richtbaren Waffe 4 des Fahrzeugs 1 ausgeführt wird. Die Steuervorrichtung wird bei Schießübungen verwendet, um Besatzungsmitglieder im Umgang mit dem Fahrzeug 1 und/oder der Waffe 4 zu trainieren.
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Um beim Training zu verhindern, dass Schüsse in den Bereich außerhalb der in 1 gezeigten Schießbahn 16, wie etwa auf außerhalb des Übungsgeländes 15 gelegene Objekte 19, abgegeben werden können, wird vor Beginn der Schießübung ein Schießsektor S festgelegt, in welchen geschossen werden darf. Die Orientierung des Schießsektors S wird dabei derart festgelegt, dass sie mit der Orientierung einer Schießbahn 16 übereinstimmt. Der Schießsektor S ist im Wesentlichen nach Art einer schiefen Pyramide ausgebildet. Wie der Darstellung in 2a zu entnehmen ist, wird der Schießsektor S in Azimut durch zwei Grenzlinien begrenzt, welche jeweils von einem fahrzeugfesten Grenzpunkt D ausgehen und vorgegebene Grenzpunkte A und B schneiden. In Elevation wird der Schießsektor S zum einen durch eine Horizontale begrenzt, welche durch den fahrzeugfesten Grenzpunkt D verläuft, und zum anderen durch eine vom fahrzeugfesten Grenzpunkt D ausgehende Gerade, welche einen dritten vorgegebenen Grenzpunkt C schneidet.
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Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist zudem vorgesehen, dass die festgelegte Orientierung des Schießsektors S bei Bewegung des Fahrzeugs 1 beibehalten wird. Insofern wird der Schießsektor S bei Bewegung des Fahrzeugs 1 derart mit dem Fahrzeug 1 mitbewegt, dass die Orientierung des Schießsektors S beibehalten Wird. Hierdurch wird es möglich, das Fahrzeug 1 während der Schießübung, wie in 2b dargestellt, gegenüber der ursprünglichen Stellung zu drehen, ohne dass der Schießsektor S erneut auf die Schießbahn 16 festgelegt werden müsste. Die festgelegte Orientierung des Schießsektors S bleibt bei einer Drehung des Fahrzeugs 1 erhalten. Ferner kann das Fahrzeug 1 verfahren werden, wie es in 2c dargestellt ist, wobei die Orientierung des Schießsektors S unverändert bleibt. Auch beim Verfahren des Fahrzeugs 1 ist daher eine erneute Festlegung des Schießsektors S nicht erforderlich. Das Fahrzeug 1 kann damit auch auf einer Kurvenbahn näher an das Ziel 17 heranfahren, um zu Trainingszwecken die Entfernung zum Ziel 17 zu verändern.
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Die 2b und 2c zeigen verschiedene Beispiele von Bewegungen des Fahrzeugs 1, bei denen die Orientierung des Fahrzeugs 1 in Azimut verändert wird, wobei sich die Orientierung des Schießsektors S in Azimut und Elevation nicht verändert. Die Orientierung des Schießsektors S wird jedoch auch bei Veränderungen der Orientierung des Fahrzeugs 1 in Elevation beibehalten, wie den Darstellungen in 3 zu entnehmen ist. Solche Orientierungsänderungen des Fahrzeugs 1 können sich beispielsweise beim Befahren von unebenem Gelände ergeben und in einem Kippen des Fahrzeugs gegenüber der Horizontalen äußern. Auch bei Bewegungen des Fahrzeugs 1 in Elevation wird der Schießsektor S derart mitbewegt, dass die festgelegte Orientierung des Schießsektors S in Azimut und Elevation beibehalten wird.
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Die Freigabe der Waffe 4 erfolgt immer dann, wenn sich die Richtstellung R der Waffe 4 innerhalb des Schießsektors S befindet. Hierzu wird die Richtstellung R der Waffe 4 während der Schießübung kontinuierlich oder vor Abgabe eines Schusses mit dem Schießsektor S verglichen. Beispielsweise erfolgt eine Freigabe der Waffe 4 bei einer Richtstellung R wie sie in der 2a, 3a oder 4 gezeigt ist. Eine Freigabe der Waffe 4 erfolgt nicht, wenn sich die Richtstellung R der Waffe außerhalb des Schießsektors S befindet, wie z. B. in 2b, 3b oder 3c gezeigt.
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Alternativ kann die Waffe 4 blockiert werden, wenn die Waffe 4 außerhalb des Schießsektor S gerichtet ist und die Blockierung aufgehoben werden, wenn die Waffe 4 in den Schießsektor S gerichtet ist.
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Bevor auf Einzelheiten der Bewegung des Schießsektors S zusammen mit dem Fahrzeug 1 eingegangen wird, soll zunächst beschrieben werden, wie der Schießsektor S festgelegt wird.
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Die Festlegung des Schießsektors S und insbesondere seiner Orientierung erfolgt ausschließlich durch fahrzeugfeste Vorrichtungen 6, 7, 8. Eine Steuerung durch die von dem Fahrzeug 1 getrennte Leitstelle 18 ist nicht erforderlich.
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Insofern handelt es sich um ein autarkes Steuerungsverfahren für Schießübungen. Vor der eigentlichen Schießübung wird die Waffe 4 auf verschiedene Grenzpunkte A, B, C des Schießsektors S gerichtet, um die Grenzen des Schießsektors S zu definieren. Hierbei kommt ein Bediengerät 8 der Steuervorrichtung zur Anwendung, welches in 5 dargestellt ist.
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Das Bediengerät 8 weist mehrere als Taster ausgebildete Bedienelemente 9, 10, 11, 12 auf, über welche Grenzpunkte A, B, C des Schießsektors S definiert werden können. Zunächst wird die Waffe 4 über die Feuerleitanlage des Fahrzeugs 1 auf einen Grenzpunkt A am linken Grenzbereich der Schießbahn 16 gerichtet. Die Richtstellung R der Waffe 4 wird über eine Zieloptik überprüft. Sodann wird das Bedienelement 10 betätigt, wodurch die momentane Richtstellung R der Waffe 4 als linke Grenze des Schießsektors S zwischengespeichert wird. In einem nächsten Schritt wird die Waffe 4 über die Feuerleitanlage auf einen Grenzpunkt B im rechten Grenzbereich der Schießbahn 16 gerichtet. Es wird nun das Bedienelement 11 betätigt, wodurch die momentane Richtstellung R der Waffe 4 als rechte Grenze des Schießsektors S zwischengespeichert wird. In einem weiteren Schritt wird die Waffe 4 auf eine für die jeweilige Schießbahn 16 maximal zulässige Elevation α gerichtet. In dieser Stellung ist die Waffe 4 auf einen Elevationsgrenzpunkt C gerichtet. In der maximalen Elevationsstellung der Waffe 4 wird das Bedienelement 9 betätigt, wodurch die momentane Richtstellung R der Waffe 4 als obere Grenze des Schießsektors S zwischengespeichert wird. Abgeschlossen wird die Festlegung des Schießsektors S durch Betätigung der Taste 12. Hierdurch werden die zwischengespeicherten Werte für die rechte, linke und obere Grenze des Schießsektors S als neue Grenzen des Schießsektors S übernommen.
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Die Richtstellung R der Waffe 4 wird sowohl zur Festlegung des Schießsektors S als auch zum Vergleich mit dem festgelegten Schießsektor S während der Schießübung relativ zu einem fahrzeugunabhängigen Raumkoordinatensystem mit den Raumrichtungen x, y, und z bestimmt, vgl. 2a und 4. Somit ist die Richtstellung R der Waffe 4 stets relativ zu der Umgebung des Fahrzeugs 1 bekannt, was den Vorteil mit sich bringt, dass der Schießsektor S relativ zu einem fahrzeugunabhängigen Raumkoordinatensystem x, y, z bestimmt wird. Insofern wird der Schießsektor S unabhängig von der Orientierung des Fahrzeugs 1 definiert.
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Die Erfassung der Richtstellung R für die Festlegung des Schießsektors S und den anschließenden Vergleich mit dem Schießsektor S erfolgt unabhängig von der Sensorik der Feuerleitanlage. Bei dem Fahrzeug 1 sind von der Feuerleitanlage unabhängige inertiale Messeinheiten 6 zur Ermittlung der Richtstellung R vorgesehen. Die inertialen Messeinheiten 6 umfassen jeweils mehrere Inertialsensoren 13, welche als Drehratensensoren, Beschleunigungssensoren und Magnetfeldsensoren ausgebildet sind. Die Inertialsensoren 13 sind Teil eines inertialen Navigationssystems (INS), über welches die Richtstellung R in einem fahrzeugunabhängigen Koordinatensystem ermittelt wird. Die Richtstellung R wird durch drei orthogonal angeordnete Drehratensensoren sowie drei orthogonal angeordnete Beschleunigungssensoren und drei orthogonal angeordnete Magnetfeldsensoren ermittelt. Die Inertialsensoren 13 sind im Inneren des Turms 3 auf der Waffenwiege angeordnet, so dass diese zusammen mit der Waffe 4 in Azimut und Elevation gerichtet werden, vgl. 6 und 7. Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass die Orientierung der Inertialsensoren 13 mit der Richtstellung R der Waffe 4 übereinstimmt. Durch die Anordnung im Inneren des Turms 3 sind die Inertialsensoren 13 vor äußeren Einwirkungen geschützt.
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Um das Ausfallrisiko des Steuerungssystems zu verringern, sind an dem Fahrzeug 1 zwei identische inertiale Messeinheiten 6 angeordnet, so dass beim Ausfall einer der beiden Einheiten 6 die Bestimmung der Richtstellung R über die jeweils andere Einheit 6 erfolgen kann. Sind beide inertiale Messeinheiten 6 funktionsfähig, können die Messwerte beider Einheiten 6 interpoliert werden, um die Genauigkeit der Messung zu erhöhen.
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An dem Turm 3 ist zusätzlich ein Satellitennavigations-Empfänger 7 angeordnet, welcher als GPS-Empfänger ausgebildet ist. Über den Satellitennavigations-Empfänger 7 können zusätzliche Positionsdaten der Waffe 4 ermittelt werden, welche zur Kompensation von Driftphänomenen der Inertialsensoren herangezogen werden.
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Die Inertialsensoren 13 und auch die den Inertialsensoren 13 nachgeschaltete Datenverarbeitungslogik weisen jeweils Signalverzögerungen auf, die bei dem Steuerungsverfahren zu berücksichtigen sind. Um diese Verzögerungen bei Richtbewegungen der Waffe zu kompensieren, wird die Größe des Schießsektors S an die Richtstellung R der Waffe 4 und/oder an die aktuelle Richtbewegung der Waffe 4 angepasst, was anhand der Darstellungen in 2a und 4 erläutert werden soll.
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Wenn die Richtstellung R innerhalb des Schießsektors S liegt und/oder wenn die Waffe 4 gerichtet wird, wird der Schießsektor S verkleinert, was in der 2a und 4 durch die Grenzpunkte A'', B'' und C'' dargestellt ist. Hierdurch wird der Gefahr begegnet, dass ohne Anpassung die Schussfreigabe der Waffe 4 bei einer schnellen Richtbewegung aus dem Schießsektor S heraus erst bei den Punkten A', B' und C' und somit verspätet blockiert würde. Dieser Umstand ist bereits im Vorfeld, bei der Sicherheitsplanung des Schießsektors S, zu berücksichtigen.
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Im umgekehrten Fall, also dann wenn sich die Richtstellung R der Waffe 4 außerhalb des Schießsektors S befindet, erfolgt die Freigabe der Waffe 4 bei Einschwenken der Waffe 4 in den Schießbereich aufgrund der oben genannten Verzögerungen von sich aus verspätet, so dass der Schießsektor nicht verkleinert werden muss. Dieser Umstand ist bereits im Vorfeld, bei der Sicherheitsplanung des Schießsektors S, zu berücksichtigen.
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Bei dem vorstehend beschriebenen Verfahren zur Steuerung einer richtbaren Waffe 4 eines Fahrzeugs 1 bei Schießübungen, bei welchem die Orientierung eines Schießsektors S, in welchem geschossen werden darf, festgelegt wird, wird die festgelegte Orientierung bei Bewegung des Fahrzeugs 1 beibehalten. Hierdurch wird es möglich, dass das Fahrzeug 1 während der Schießübung bewegt werden kann, ohne dass die Orientierung des Schießbereichs S verändert wird.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Fahrzeug
- 2
- Wanne
- 3
- Turm
- 4
- Waffe
- 5
- Kettenfahrwerk
- 6
- Messeinheit
- 7
- Satellitennavigations-Empfänger
- 8
- Bediengerät
- 9, 10, 11, 12
- Taste
- 13
- Inertialsensor
- 14
- Freigabevorrichtung
- 15
- Übungsgelände
- 16
- Schießbahn
- 17
- Ziel
- 18
- Leitstelle
- 19
- Objekt
- A, B, C
- Grenzpunkte
- D
- fahrzeugfester Punkt
- R
- Richtstellung der Waffe
- S
- Schießsektor
- x, y, z
- Raumrichtungen
- α
- maximale Elevation
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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