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Die Erfindung betrifft ein Diagnoseverfahren für einen Kraftwagen, welcher wenigstens ein Steuergerät zum Ermitteln von zumindest einen Zustand einer Komponente des Kraftwagens betreffenden Diagnosedaten, sowie zum Übermitteln der Diagnosedaten unter Vermittlung eines Onboard-Datensammlers an eine externe Datenerfassungseinrichtung umfasst.
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Diagnosedaten, wie zum Beispiel Daten eines Fehlerspeichers oder Messwerte eines Kraftwagens werden üblicherweise bei einem Werkstattaufenthalt des Kraftwagens erfasst. Bei älteren Kraftwagen-Modellen ist es dabei üblich, einen Fehlerspeicher mittels einer Kabelverbindung aus einem Steuergerät des Kraftwagens auszulesen, um etwaige Mängel an dem Kraftwagen zielgerichtet und zügig beseitigen zu können. Im Zuge der modernen Kommunikationstechnik ist es auch bekannt, dass im Falle einer Panne oder vor einem geplanten Werkstattaufenthalt des Kraftwagens jeweilige Diagnosedaten über eine Onlineverbindung des Kraftwagens zu einer als sogenanntes IT-Backend bezeichneten externen Datenerfassungseinrichtung des jeweiligen Fahrzeugherstellers oder einer Werkstatt übertragen werden. Zum Bereitstellen der Diagnosedaten wird derzeit ein sogenannter Onboard-Datensammler verwendet, welcher Daten (Diagnosedaten welche den Fehlerspeicher, oder z. B. Messwerte betreffen) im Kraftwagen von verschiedenen Steuergeräten und somit direkt aus den Kommunikationssignalen z. B. eines CAN-Busses im Kraftwagen sammelt.
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Aus der
DE 10 2010 015 132 A1 ist ein Datenerhebungsverfahren für ein Fahrzeug bekannt, wobei mindestens ein Datenerhebungsmodul über eine Fahrzeugschnittstelle in ein Datenerhebungssteuergerät geladen und aktiviert wird. Zur Durchführung einer Verarbeitung von Daten des Fahrzeugs, sammelt das Datenerhebungsmodul über ein Fahrzeugkommunikationssystem oder ein Bussystem die Daten von Fahrzeugsystemen des Fahrzeugs abhängig von jeweiligen datenerhebungsmodulspezifischen Bedingungen.
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Durch das Laden derartiger Datenerhebungsmodule wird eine besonders autarke Diagnosemöglichkeit geschaffen, wobei die Datenerhebungsmodule jedoch eine große Menge an Speicherplatz belegen.
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Des Weiteren sind jeweilige, mittels eines derartigen Datenerhebungsmoduls ermittelte Diagnosedaten des Kraftwagens nur eingeschränkt verfügbar. Im Falle von Fehlern, die zu Kundenbeanstandungen führen sind die Diagnosedaten erst dann verfügbar, wenn der Kunde den Fehler schon bemängelt. Der Umfang der Diagnosedaten der im Falle eines Werkstattaufenthalts online mittels derartiger Datenerhebungsmodule erfasst wird ist heutzutage weitestgehend vordefiniert. So sind Änderungen bei den zu erfassenden Daten nur mit zeitlichem Verzug möglich. Bei neu zu erfassenden Daten muss entweder die Applikation des Werkstatttesters oder die Software der betroffenen Steuergeräte geändert werden. Somit ist also eine geänderte Datenerfassung nicht nur aufwändig und kostspielig, sondern auch mit einem zeitlichen Verzug verbunden.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Diagnoseverfahren der eingangs genannten Art zu schaffen, mittels welchem Diagnosedaten besonders ressourcenschonend und zügig ermittelt werden können. Diese Aufgabe wird durch ein Diagnoseverfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.
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Bei dem erfindungsgemäßen Diagnoseverfahren wird der Onboard-Datensammler herangezogen, um in Abhängigkeit von einem durch die Datenerfassungseinrichtung übermittelten Servicedatensatz eine beliebige Teilmenge der Diagnosedaten zu beliebigen Erfassungszeiten für die Datenerfassungseinrichtung bereitzustellen. Der Onboard-Datensammler ist flexibel konfigurierbar, wobei die Konfiguration über einen gesicherten Onlinezugang zum Kraftwagen erfolgt. Unter der Datenerfassungseinrichtung ist eine Datensammelstelle zu verstehen, welche sich an einem externen Standort, also außerhalb des Kraftwagens befindet. Eine derartige Datenerfassungseinrichtung könnte also beispielsweise direkt von einem Hersteller des Kraftwagens oder von einer Servicestelle wie beispielsweise einer Werkstätte betrieben werden, um Diagnosedaten des Kraftwagens abzurufen. Basierend auf diesen Diagnosedaten könnte der Betreiber der Datenerfassungseinrichtung, also die Werkstatt bzw. der Fahrzeughersteller die jeweiligen Diagnosedaten von einem jeweiligen Kraftwagen besonders zügig abrufen und für Analysezwecke, zur Fehlerbehebung oder zur Absicherung von Maßnahmen heranziehen. Um die Datenerhebung, also das Abrufen der Diagnosedaten besonders flexibel zu gestalten, wird der Onboard-Datensammler hinsichtlich des erhobenen Datenumfangs bzw. des Zeitpunkts der Datenerhebung konfiguriert. Diese Konfiguration kann jederzeit stattfinden, wobei der Datenumfang einer beliebigen Teilmenge der Gesamtheit der Diagnosedaten entspricht. Unter den beliebigen Erfassungszeiten sind beispielsweise mittels der Datenerfassungseinrichtung an den Onboard-Datensammler vorgebbare Zeitpunkte zu verstehen. Des Weiteren können als die Erfassungszeiten auch bestimmte Uhrzeiten, an welchen die beliebige Teilmenge der Diagnosedaten erhoben werden soll oder eine bestimmte Wenn-Dann-Bedingung herangezogen werden. Ein Beispiel für eine derartige Wenn-Dann-Bedingung wäre: „Wenn der Katalysator seine Light-Off-Temperatur erreicht hat, dann erfasse das Ausgangssignal der Lambda-Sonde mit einer Abtastfrequenz von 10 Hz”. Mittels des durch die Datenerfassungseinrichtung übermittelten Servicedatensatzes wird der Onboard-Datensammler also derart konfiguriert, dass dieser nur die beliebige Teilmenge zu beliebigen Erfassungszeiten in Abhängigkeit von dem Servicedatensatz erhebt. Dadurch wird effektiv vermieden, dass auch derartige Diagnosedaten gesammelt werden, welche gerade nicht relevant sind und dementsprechend das Erfassen der gewünschten Teilmenge der Diagnosedaten und deren Übermittlung an die Datenerfassungseinrichtung erheblich beschleunigt. Die Diagnosedaten bzw. deren Teilmenge sind dementsprechend besonders schnell in der externen Datenerfassungseinrichtung verfügbar. Ist zum Beispiel einem Kraftwagenhersteller bekannt, dass es beim Überschreiten eines bestimmten Temperaturgrenzwertes zu Schäden am Kraftwagen kommt, so kann dieser Temperaturgrenzwert über einen bestimmten, beliebig vorgebbaren Zeitraum überwacht werden und die entsprechenden dazugehörigen Diagnosedaten an die Datenerfassungseinrichtung übermittelt werden. So könnten beispielsweise durch selektives Rückrufen betroffener Kraftwagen erhebliche Kosten bei einer Rückrufaktion gespart werden, wenn nur wenige Kraftwagen einer Serie des Kraftwagenherstellers tatsächlich von diesem Schaden betroffen sind. Durch die flexible Konfiguration des Onboard-Datensammlers mittels des durch die Datenerfassungseinrichtung übermittelten Servicedatensatzes können auch Wartungsintervalle besonders flexibel angepasst werden. Wird der Kraftwagen im Rahmen einer besonders sportlichen Fahrweise häufig beschleunigt und verzögert so wirkt sich das auch dementsprechend auf die Bremsen des Kraftwagens aus. Werden nun beispielsweise den Zustand der Bremsen des Kraftwagens betreffende Diagnosedaten an die Datenerfassungseinrichtung übermittelt, so besteht die Möglichkeit daraus einen Zeitpunkt abzuleiten, zu welchem jeweilige Bremsenkomponenten in der Werkstatt erneuert werden müssen. Diagnosedaten, bzw. deren beliebige Teilmenge können im Bedarfsfall zum Beispiel auch nach einem Fahrzyklus an die externe Datenerfassungseinrichtung übermittelt werden.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird der Servicedatensatz zur Konfiguration des Onboard-Datensammlers und/oder des Steuergeräts herangezogen. Die Konfiguration betrifft nicht nur den Umfang der beliebigen Teilmenge der Diagnosedaten bzw. die beliebigen Erfassungszeiten, sondern auch beispielsweise Softwareupdates des Onboard-Datensammlers und zusätzlich oder alternativ des Steuergeräts. Dadurch kann der Onboard-Datensammler, bzw. das Steuergerät unter besonders geringem Aufwand auf den neuesten Softwarestand gebracht werden.
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Als weiter vorteilhaft hat es sich gezeigt, wenn die Teilmenge in Abhängigkeit des Zustandes der Komponente des Kraftwagens ermittelt wird. Treten an gewissen Komponenten des Kraftwagens beispielsweise Verschleißerscheinungen auf, welche sich in einer beeinträchtigten Funktion der Komponente widerspiegeln, so kann die Teilmenge der Diagnosedaten durch das jeweilige Steuergerät erweitert werden. Die Erweiterung der Teilmenge kann dabei aktiv erfolgen, also ohne dass dies vorher explizit durch die Übermittlung des Servicedatensatzes veranlasst wurde. Durch das Hinzufügen der den Zustand der jeweiligen Komponente des Kraftwagens beschreibenden Diagnosedaten zu der Teilmenge kann somit besonders effizient ein unbemerktes Auftreten eines Schadens unterbunden werden und stattdessen der Zustand der Komponenten mittels der Datenerfassungseinrichtung besonders zeitnah erfasst werden.
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Als weiterhin vorteilhaft hat es sich gezeigt, wenn die beliebigen Erfassungszeiten von wenigstens einem Betriebszustand des Kraftwagens abhängig sind. Der Betriebszustand des Kraftwagens kann beispielsweise als Auslösezeitpunkt für das Erfassen der Diagnosedaten herangezogen werden. Wird beispielsweise detektiert, dass der Öldruck bei Erreichen der Betriebstemperatur des Motors des Kraftwagens einen zu geringen Wert aufweist, so kann die Ermittlung dieses Wertes als Auslöser für die Erhebung der Diagnosedaten herangezogen werden. Infolgedessen kann jedes mal, wenn der Motor seine Betriebstemperatur erreicht der Betriebszustand ermittelt und der Teilmenge der Diagnosedaten hinzugefügt werden. Aus der Entwicklung des Öldruckverlaufs über eine bestimmte Zeitreihe kann abgeleitet werden, ob der Öldruck nun stetig sinkt oder ob er sein Niveau hält. Ist eine eindeutige Tendenz feststellbar, so kann durch die Übermittlung des Servicedatensatzes vorgegeben werden, ob eine weitere Ermittlung der Teilmenge der Diagnosedaten bezüglich des Öldrucks erfolgen soll oder ob die Speicherung und Übermittlung der Diagnosedaten abgebrochen werden soll. Basierend auf dem Verlauf des jeweiligen Betriebszustands, bzw. der den Betriebszustand betreffenden Diagnosedaten, welche zu den bestimmten Erfassungszeiten aufgezeichnet wurden kann somit besonders effektiv bestimmt werden, ob mit dem betrachteten Betriebszustand ein Schaden an dem Kraftwagen bzw. eine Beschädigung jeweiliger Komponenten des Kraftwagens einhergeht. Die Erfassungszeiten können somit also nicht nur mittels des Servicedatensatzes sondern auch anhand eines Betriebszustands des Kraftwagens beeinflusst werden.
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Bevorzugt betreffen die beliebigen Erfassungszeiten jeweilige Zeitintervalle, und/oder Zeitinkremente. Unter den beliebigen Erfassungszeiten sind auch beispielsweise mittels der Datenerfassungseinrichtung an den Onboard-Datensammler vorgebbare Abtastfrequenzen oder Messdatenerfassungsintervalle, welche sich über einen beliebig vorgebbaren Zeitraum erstrecken, zu verstehen. Durch die Begrenzung der Erfassungszeiten hinsichtlich jeweiliger Messdatenerfassungsintervalle kann die Datenmenge der Diagnosedaten gerade so begrenzt werden, dass diese für eine Diagnose des Zustands des Kraftwagens ausreichend ist. Durch eine beliebige Anpassung der Zeitinkremente, also der Frequenz der Datenerfassung, kann zusätzlich vorgegeben werden, wie oft eine Aufzeichnung der Diagnosedaten in einem bestimmten Zeitintervall erfolgen soll. Diese Zeitintervalle können ebenso wie die Zeitinkremente beliebig durch die Datenerfassungseinrichtung vorgegeben und dementsprechend die Erfassung der Diagnosedaten besonders bedarfsgerecht gestaltet werden. Soll beispielsweise eine sich langsam über der Zeit entwickelnde Zustandsgröße des Kraftwagens, wie beispielsweise die Entwicklung der Öltemperatur während des Motorwarmlaufs aufgezeichnet werden, so empfiehlt es sich die Zeitinkremente derart zu wählen, dass eine Erfassung der Öltemperatur lediglich in Zeitinkrementen von beispielsweise 10 Sekunden (0,1 Hz) erfolgt, um möglichst wenig Speicherplatz zu beanspruchen. Dementsprechend ist es auch möglich, kleinere Zeitinkremente verbunden mit einer höheren Aufzeichnungsfrequenz von beispielsweise 10 Hz zu verwenden, wenn eine sich schneller entwickelnde Zustandsgröße des Kraftwagens, wie beispielsweise der Luftmassenstrom erfasst werden soll.
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Als weiterhin vorteilhaft hat es sich gezeigt, wenn der Onboard-Datensammler dazu ausgelegt ist, den die Teilmenge betreffenden Servicedatensatz von der externen Datenerfassungseinrichtung zu empfangen und an das Steuergerät zu übermitteln. Mittels des Onboard-Datensammlers können nicht nur die Diagnosedaten an die Datenerfassungseinrichtung übermittelt werden, sondern auch der Servicedatensatz von der externen Datenerfassungseinrichtung empfangen werden. Der Onboard-Datensammler kann dabei in das Steuergerät bzw. in eines der Steuergeräte des Kraftwagens, wie beispielsweise das Motorsteuergerät oder das Getriebesteuergerät integriert sein, als auch als von dem Steuergerät räumlich getrennte Kommunikationseinheit ausgeführt sein, welche jedoch mit den Steuergeräten, beispielsweise über einen CAN-Bus Daten übertragend gekoppelt ist. Eine räumliche Entkoppelung des Onboard-Datensammlers ist insbesondere hinsichtlich einer sogenannten EMV-Verträglichkeit (elektromagnetische Verträglichkeit) von Vorteil. Mit anderen Worten wird durch die räumliche Trennung des Onboard-Datensammlers von dem Steuergerät bzw. den übrigen Steuergeräten des Kraftwagens eine gegenseitige elektromagnetische Beeinflussung wirksam unterbunden. In Folge dessen kann der Onboard-Datensammler die jeweiligen Daten besonders störungsfrei senden und empfangen.
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Schließlich hat es sich als vorteilhaft gezeigt, wenn der Onboard-Datensammmler dazu ausgelegt ist, die Teilmenge zur Visualisierung mittels eines mobilen Endgerätes bereitzustellen. Zu derartigen mobilen Endgeräten werden auch sogenannte Smartphones gezählt, welche ein (farbiges) Display zur Visualisierung umfassen. Der Fahrer des Kraftwagens kann somit besonders rasch darüber informiert werden, welche Diagnosedaten zu welchem Zeitpunkt erhoben bzw. an die Datenerfassungseinrichtung übermittelt werden. Somit kann der Fahrer des Kraftwagens auch besonders zeitnah über etwaige bevorstehende Schäden an dem Kraftwagen informiert und zu einem Werkstattbesuch aufgefordert werden.
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Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in der Figur alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
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Weiter Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen sowie anhand der Zeichnungen.
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Dabei zeigen:
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1 einen als Konfigurationsmatrix ausgeführten Servicedatensatz, welcher durch eine externe Datenerfassungseinrichtung an einen Onboard-Datensammler eines Kraftwagens zum Erfassen jeweiliger, den Kraftwagen betreffender Diagnosedaten übermittelt wird; und
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2 einen schematischen Aufbau eines Netzwerks aus Steuergeräten, welches über jeweilige CAN-Busse mit dem Onboard-Datensammler datenübertragend verbunden sind, wobei der Onboard-Datensammler mittels einer Online-Konnektivität auf dem Servicedatensatz basierende Diagnosedaten bzw. eine Teilmenge der Diagnosedaten an die externe Datenerfassungseinrichtung bzw. an ein mobiles Endgerät übermittelt.
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1 zeigt in einer schematischen Darstellung einen als Konfigurationsmatrix aufgebauten Servicedatensatz 4, welcher von einer externen Datenerfassungseinrichtung 3 an einen Onboard-Datensammler 2 eines nicht gezeigten Kraftwagens übermittelt wird. Der Onboard-Datensammler 2 und die externe Datenerfassungseinrichtung 3, sind in 1 nicht gezeigt, jedoch in 2 dargestellt. Der Onboard-Datensammler 2 ist dazu ausgebildet, jeweilige, den Kraftwagen betreffende Diagnosedaten 1 zu erfassen und an die externe Datenerfassungseinrichtung 3 Der Servicedatensatz 4 umfasst dabei zunächst jeweilige Komponentenbeschreibungen 14 sowie jeweilige Erfassungszeiten 6. Die Erfassungszeiten 6 umfassen einzelne Zeitpunkte 13, welche von wenigstens einem Betriebszustand eines hier nicht dargestellten Kraftwagens und zusätzlich oder alternativ von dem Servicedatensatz 4 abhängig sind. Mit anderen Worten können also die Erfassungszeiten 6 bzw. die einzelnen Zeitpunkte 13 sowohl durch die externe Datenerfassungseinrichtung 3 mittels des Servicedatensatzes 4 vorgegeben werden, als auch von einem Betriebszustand des Kraftwagens abhängen. Es ist zudem möglich, dass der Servicedatensatz 4 sowohl durch die externe Datenerfassungseinrichtung 3 vorgegebene Komponentenbeschreibungen 14, als auch aufgrund eines bestimmten Betriebszustands des Kraftwagens vorgegebene Komponentenbeschreibungen 14 umfasst. Als die Komponentenbeschreibungen 14 können sowohl digitale Zustände wie beispielsweise „Zündung ein” oder „Zündung aus”, als auch sich analog ändernde Größen wie beispielsweise die Geschwindigkeit des Kraftwagens, jeweilige Temperaturen oder eine zurückgelegte Wegstrecke bezeichnet werden, also z. B. der Name einer zu erfassenden physikalischen Größe, welche charakteristisch für eine bestimmte, zu überprüfende Komponente ist. Die mittels der externen Datenerfassungseinrichtung 3 beliebig vorgebbaren Erfassungszeiten 6 können jeweilige Zeitintervalle und zusätzlich oder alternativ Zeitinkremente, bestimmte Uhrzeiten oder bestimmte Aufzeichnungsfrequenzen als Zeitpunkte 13 umfassen. Der Onboard-Datensammler 2 wird nun herangezogen, um in Abhängigkeit von dem durch die externe Datenerfassungseinrichtung 3 übermittelten Servicedatensatz 4 eine beliebige Teilmenge 5 der jeweiligen Diagnosedaten 1 zu den beliebigen Erfassungszeiten 6 für die externe Datenerfassungseinrichtung 3 bereitzustellen.
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2 zeigt in einer schematischen Darstellung ein Kommunikationssystem 15 eines hier nicht weiter dargestellten Kraftwagens in welchem jeweilige Steuergeräte 8 unter Vermittlung eines sogenannten CAN-Busses 10 mit dem Onboard-Datensammler 2 in datenübertragender Verbindung stehen. Über den CAN-Bus 10 können also die Steuergeräte 8 sowohl miteinander als auch mit dem Onboard-Datensammler 2 kommunizieren. Der Onboard-Datensammler 2 ist über eine Online-Konnektivität 11, welche auch als Online Convectivity Unit bezeichnet wird und im Folgenden mit OCU abgekürzt wird mit der externen Datenerfassungseinrichtung 3 und zusätzlich oder alternativ mit einem mobilen Endgerät, welches im Folgenden als Smartphone 9 ausgeführt ist, datenübertragend verbunden. Durch die OCU 11 stehen also der Onboard-Datensammler 2 sowie die jeweiligen Steuergeräte 8 miteinander in datenübertragender Verbindung, wodurch es möglich ist, dass die externe Datenerfassungseinrichtung 3 den Servicedatensatz 4 zur Konfiguration des Onboard-Datensammlers 2 und zusätzlich oder alternativ zumindest eines der Steuergeräte 8 verwendet. Die Konfiguration kann dabei auch Softwareupdates umfassen. Wird nun der Servicedatensatz 4 von der externen Datenerfassungseinrichtung 3 unter Vermittlung durch die OCU 11 an den Onboard-Datensammler 2 übermittelt, so wird dieser veranlasst jeweilige Messwerte 7 zur Beschreibung wenigstens eines Zustands einer Komponente des Kraftwagens zu erfassen. Die Messwerte 7 sind dabei als Einzelelemente der Diagnosedaten 1 zu verstehen. Die Diagnosedaten 1 entsprechen der Gesamtheit aller den Zustand des Kraftwagens beschreibenden Größen, welche durch die jeweiligen Steuergeräte 8 oder durch jeweilige in dem Kraftwagen enthaltene Einzelgeräte zur Bewertung der jeweiligen Zustände im Rahmen einer Diagnose herangezogen werden können. Anhand des Servicedatensatzes 4 kann nun selektiv die erwünschte Teilmenge der Diagnosedaten 1 durch den Onboard-Datensammler 2 erfasst und in einem Datenspeicher 12 des Onboard-Datensammlers 2 abgespeichert werden. Wie sich die Teilmenge 5 zusammensetzt, also welche Komponentenbeschreibungen 14 betroffen sind und welche zu den Komponentenbeschreibungen 14 gehörenden Messwerte 7 zu welchen Zeitpunkten 13 erfasst werden sollen, hängt nun einerseits von den Anforderungen des durch die externe Datenerfassungseinrichtung 3 übermittelten Servicedatensatzes 4 ab und andererseits von zumindest einem Zustand einer Komponente des Kraftwagens. Falls also mit anderen Worten eine Komponente des Kraftwagens fehlerhaft ist, so kann beispielsweise mittels eines der Steuergeräte 8 der den Zustand der Komponente beschreibende Messwert 7 aktiv zu der Teilmenge 5 hinzugefügt werden. Obwohl also der Onboard-Datensammler 2 dazu ausgelegt ist, den die Teilmenge 5 betreffenden Servicedatensatz 4 von der externen Datenerfassungseinrichtung 3 zu empfangen und die entsprechenden Diagnosedaten 1 der jeweiligen Steuergeräte 8 zu ermitteln, können zu der Teilmenge 5 auch zusätzliche Werte 7, sowie die dazugehörigen Komponentenbeschreibungen 14 und die Zeitpunkte 13 durch eines der Steuergeräte 8 aktiv hinzugefügt werden. Der Fahrer des Kraftwagens kann zudem über die Datenerfassung der Teilmenge 5 informiert werden, indem mittels der OCU 11 der Teilmenge 5 entsprechende Daten in aufbereiteter Form an das Smartphone 9 übermittelt werden. Somit kann der Fahrer besonders frühzeitig darüber informiert werden, welche Diagnosedaten 1 erhoben werden und, falls sich aus den Diagnosedaten 1 ein bevorstehender Schaden an einer Komponente des Kraftwagens ableiten lässt, zu einem Werkstattbesuch aufgefordert werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102010015132 A1 [0003]
