DE102013014334A1

DE102013014334A1 - Storage machine for storing medicaments, has rotary bearing plates provided with slots, and handling system provided with gripping device, X-axle and Z-axle for laying objects on bearing plates by covering certain slots

Info

Publication number: DE102013014334A1
Application number: DE201310014334
Authority: DE
Inventors: Frederik Brantner; Lukas Zanger
Original assignee: Frederik Brantner Beteiligungsgesellschaft UG
Current assignee: Frederik Brantner Beteiligungsgesellschaft UG
Priority date: 2012-09-05
Filing date: 2013-08-28
Publication date: 2014-03-06

Abstract

The machine has a set of rotary bearing plates (5) that is arranged around a central axis. The rotary bearing plates are provided with slots (10). A handling system is provided with a gripping device, an X-axle (7) and a Z-axle (6) for laying objects on the bearing plates by covering certain slots. A radial component is arranged along the Z-axle, and a data storage unit is adapted to store a position of the object. A swap disk (9) is arranged over a lip such that object laid on the swap disk is conveyed from the swap disk. Independent claims are also included for the following: (1) a method for storing objects (2) a method for relocation of objects.

Description

Die Erfindung betrifft einen Lagerautomaten zum unsortierten automatischen Lagern von Kleinstückgut oder anderen Gegenständen, mit mehreren Scheiben und speziellen Elementen zur Aus- und Einlagerung, mit welchen die Kleinstückgüter in den Lagerautomaten eingebracht werden können oder aus dem Lagerautomaten ausgebracht werden können.The invention relates to a storage machine for unsorted automatic storage of Kleinstückgut or other items, with several discs and special elements for removal and storage, with which the small piece goods can be introduced into the automatic storage or can be deployed from the storage machine.

Stand der TechnikState of the art

Mit dem Fortschritt in der Automatisierungstechnik wird der Lagerung von Kleinstückgut insbesondere Medikamenten zunehmend Bedeutung beigemessen.With the advances in automation technology, the storage of small items, especially drugs, is becoming increasingly important.

Es gibt bereits automatisierte Lagersysteme wie beispielsweise die in Druckschrift DE 201 22 458 U1 beschriebene Vorrichtung. Hier wird ein zwischen zwei Regalen montiertes Handlingsystem genutzt um Medikamente auf Regalböden abzulegen oder zu entnehmen. Durch den hohen Platzbedarf des Handlingssystems ist die Raumausnutzung, sowie das Lagervolumen in Relation zum Automatenvolumen schlecht. Zudem liegt das Stückgut teilweise hintereinander, sodass kein sofortiger Zugriff möglich ist oder nach einem Zugriff eines der vorgelagerten Medikamente wieder eingelagert werden muss.There are already automated storage systems such as those in the printed version DE 201 22 458 U1 described device. Here, a handling system mounted between two shelves is used to deposit or remove medication on shelves. Due to the high space requirement of the handling system, the space utilization as well as the storage volume in relation to the vending machine volume is poor. In addition, the cargo is partially behind each other, so that no immediate access is possible or after access of one of the upstream drugs must be stored again.

Die Druckschrift EP 1 820 754 A2 beschreibt ein optimiertes Regalsystem, bei dem die Regale zusätzlich verschoben werden können. Dieses System der wandernden Lücke erreicht eine hohe Raumausnutzung erst bei ausreichend vielen verschiebbaren Regalen. Daneben gibt es nicht nutzbare Bereiche an der Kopfseite der verschiebbaren Regale.The publication EP 1 820 754 A2 describes an optimized shelving system in which the shelves can be moved additionally. This system of the wandering gap achieves a high utilization of space only with a sufficient number of movable shelves. There are also unusable areas on the head of the sliding shelves.

In der Druckschrift DE 102 33 276 A1 wird ein Speichertrum beschrieben, der auf mehreren übergeordneten Drehtellern Stückgüter aufnehmen kann. Die Drehteller weisen einen radial hineinführenden Schlitz auf. Durch Drehung der Drehteller kann man die Schlitze in Überdeckung bringen, sodass ein Handlingsystem Stückgüter ablegen oder aufnehmen kann. Zur Zufuhr und Abfuhr wird ein quer über den Speicherturm laufendes Transportband beschrieben. Diese Lösung ermöglicht keine raumoptimierte Auslagerung auf unterschiedlichen Ebenen. Und zur Einlagerung wird eine zusätzliche Vorrichtung benötigt.In the publication DE 102 33 276 A1 a storage run is described, which can accommodate general cargo on several higher-level turntables. The turntables have a radially inwardly leading slot. By turning the turntables you can bring the slots in coverage, so that a handling system can store or pick up cargo. For feeding and discharging a transversely across the storage tower running conveyor belt is described. This solution does not allow space-optimized outsourcing on different levels. And for storage, an additional device is needed.

Das im Stand der Technik bekannte Förderband zur Einlagerung von Medikamentenpackungen führt zur Problematik, dass das Band stetig weiter bewegt werden muss um freie Ablagefläche zu genierieren. Das bewegende Band erschwert den Zugriff des Roboters und beim Zugriff des Roboters ist das Band für weitere Einlagerungen blockiert. Zudem ist die Kapazität des Einlagerungsbands durch seine Länge beschränkt.The well-known in the art conveyor belt for storage of medication packages leads to the problem that the tape must be constantly moved to genierieren free storage space. The moving belt impedes the access of the robot and when the robot accesses the belt it is blocked for further storage. In addition, the capacity of the storage belt is limited by its length.

In der Druckschrift DE 20 2007 018 436 U1 wird ein System zum entkoppelten Einlagern und optimierten Nutzung einer Kommissioniervorrichtung beschrieben. Die genutzten Schubladen bieten eine optimierte Einlagerung, können allerdings nur in bestehenden Regalsystem wie beispielsweise oben beschreiben, eingesetzt werden.In the publication DE 20 2007 018 436 U1 describes a system for decoupled storage and optimized use of a picking device. The drawers used offer optimized storage, but can only be used in existing shelving systems such as those described above.

Aufgabenstellungtask

Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, einen Lagerautomaten zu schaffen, welche ein unsortiertes Lagern unterschiedlich großer Stückgüter oder sonstiger Gegenstände erlaubt, wobei die Raumausnutzung optimiert wird und auch die Ein- und Auslagerung platzsparend integriert wird.The invention is based on the problem to provide a storage machine, which allows unsorted storage of different sized piece goods or other objects, the space utilization is optimized and also the storage and retrieval is integrated to save space.

Dieses Problem wird durch den erfindungsgemäßen Lagerautomaten sowie die Verfahren zur Ein- und Auslagerung von Objekten in einen Lagerautomaten gelöst.This problem is solved by the storage machine according to the invention and the method for storage and retrieval of objects in a storage machine.

Dieses Problem wird erfindergemäß beispielsweise dadurch gelöst, dass die chaotische Lagerung sehr raumoptimiert auf mit einer Anti-Rutsch-Matte belegte Scheiben unter Berücksichtigung mehrerer Kriterien erfolgt: So werden die Packungen durch einen am Sauger/Greifer befestigten Sensor nach Größe und Gewicht vermessen. Der Lagerhaltungsalgorithmus entscheidet auf welche Scheibe, nach Höhe optimiert, die Packung passen würde. Ein weiteres Kriterium ist, dass die Platzausnutzung auf den Scheiben möglichst optimal ist, dies bedeutet, die Stückgüter oder Medikamentenpackungen müssen möglichst nah aneinander gelegt werden, obwohl sie unterschiedliche Längen und Breiten haben. Daneben gibt es noch einige weitere Kriterien bezüglich Gewichtsverteilung auf den Scheiben, schnellen Zugriffszeiten, mit jeweils einer Packung eines Artikels in der Nähe des Schlitzes.This problem is inventively solved, for example, by the fact that the chaotic storage is very space optimized on occupied with an anti-slip mat discs taking into account several criteria: Thus, the packs are measured by a sensor attached to the nipple / gripper size and weight. The stocking algorithm decides which slice would be optimized for height, the package would fit. Another criterion is that the space utilization on the discs as optimal as possible, this means that the piece goods or drug packages must be placed as close to each other, although they have different lengths and widths. In addition, there are a few more criteria on weight distribution on the discs, fast access times, each with a pack of an article in the vicinity of the slot.

Die Lagerscheiben sind übereinander an einer zentralen Achse und auf zusätzlichen Abstützungen gelagert. Der Abstand zwischen den Scheiben ist unterschiedlich groß und entspricht im Idealfall der Höhe des Stückguts, sodass kein Raum verloren geht.The bearing discs are mounted one above the other on a central axis and on additional supports. The distance between the panes is different in size and ideally corresponds to the height of the piece goods, so that no space is lost.

Alle Scheiben haben einen Schlitz, so dass man Stückgüter auf einer Scheibe erreicht in dem man diese Scheibe auf die jeweilige Position dreht und alle Scheiben oberhalb dieses Stückguts in Überdeckung mit dem Schlitz über dem Stückgut dreht.All discs have a slot, so you can reach a piece goods on a disc by turning this disc to the respective position and all discs above this cargo rotates in coincidence with the slot on the piece goods.

Die Scheiben können entweder einzeln per Motor oder mit einer gemeinsamen Antriebswelle und Kupplungen angetrieben werden. Alternativ kann den Antrieb der Scheiben über einen Reibradmotor, der an einer Achse in der Höhe verfahrbar ist, bereitgestellt werden. Eine Einheit „greift” sich eine Scheibe und dreht diese über das Reibrad.The discs can either be driven individually by motor or with a common drive shaft and couplings. Alternatively, the Drive the discs via a Reibradmotor which is movable on an axis in height, are provided. A unit "grabs" a disc and turns it over the friction wheel.

Die Scheiben sind beispielsweise aus einem Aluminiumverbundwerkstoff gefertigt. Sie können mit einem auf dem äußeren Rand angebrachten Zahnriemen versehen sein.The discs are made for example of an aluminum composite. They can be provided with a toothed belt attached to the outer edge.

Im Schlitz der durch die in Überdeckung gedrehten Scheiben entstanden ist, kann eine Saug- oder Greifeinheit Stückgüter anheben oder ablegen. Diese Einheit kann an einer X-Achse auf dem Radius zwischen Scheibenmitte und Scheibenende verfahren werden. Die X-Achse ist außerhalb der Scheiben an einer Z-Achse befestigt und kann dadurch in der Höhe verfahren werden. Zum Mittelpunkt der Scheiben ist die X-Achse frei hängend.In the slot formed by the overlapped discs, a suction or gripping unit can lift or drop cargo. This unit can be moved on an X-axis on the radius between the center of the disc and the end of the disc. The X-axis is mounted outside of the discs on a Z-axis and can thereby be moved in height. To the center of the discs, the X-axis is freely suspended.

Die Bewegung der X-Achse zwischen oben und unten, wird einerseits zum Aufsetzen des Saugers auf dem Stückgut und auch zum Verfahren der Stückgüter zwischen einzelnen Scheiben, von den Einlagerungsschubladen oder zur Auslagerungsscheibe genutzt.The movement of the X-axis between top and bottom, on the one hand used for placing the nipple on the piece goods and also for moving the piece goods between individual slices, from the storage drawers or to the paging disk.

Vorzugsweise ist der Schlitz an den oberen Scheiben breiter als an den unteren Scheiben. Große Stückgüter müssen dann in den oberen Scheiben eingelagert werden, weil der Schlitz der unteren Scheiben zu schmal für die Stückgüter ist. Dadurch wird aber noch einmal mehr Lagerfläche geschaffen.Preferably, the slot is wider at the upper discs than at the lower discs. Large piece goods must then be stored in the upper discs, because the slit of the lower discs is too narrow for the cargo. As a result, however, even more storage space is created.

Die optimale Belegung der Lagerscheiben wird durch die Erfindung besonders gut erreicht, da der Greifer/Sauger das Stückgut auch drehen kann und dadurch auch in Lücken auf einer schon großteils gefüllten Scheibe ablegen kann.The optimal assignment of the bearing discs is achieved particularly well by the invention, since the gripper / sucker can rotate the piece goods and thereby can also place in gaps on a already largely filled disc.

Die Einlagerung in den Automaten erfolgt auf kreisförmig angeordneten Schubladen. Der Lagerautomat hat an einer festen Position eine Öffnung an der jeweils eine Schublade herausgezogen werden kann und mit einzulagernden Stückgütern belegt werden. An dieser Position befindet sich auch ein Bedienterminal und ein Barcodescanner.The storage in the machines takes place on circularly arranged drawers. The storage machine has an opening at one fixed position at the one drawer can be pulled out and be occupied with einzulagernden piece goods. This position also contains an operator terminal and a barcode scanner.

Die Schubladen sind um die zentrale Achse drehbar und sind sowohl an dieser Achse wie auch an einem äußeren Kreis aufgehängt.The drawers are rotatable about the central axis and are suspended both on this axis and on an outer circle.

Dadurch, dass jede Schublade einzeln angetrieben wird, können die Schubladen nach beendetem Beladen mit neuen, einzulagernden Stückgütern auf eine Warteposition gedreht werden und eine neue Schublade steht zur Einlagerung bereit.The fact that each drawer is driven individually, the drawers can be rotated after completion of loading with new, einzulagernden piece goods to a waiting position and a new drawer is ready for storage.

Die beladenen Schubladen können, wenn zu diesem Zeitpunkt keine Auslagerung stattfindet, in den Schlitz gefahren werden und die Stückgüter werden wie oben beschrieben auf den Lagerscheiben eingelagert. Vorteilhaft ist, dass bei angeforderter Auslagerung die Einlagerungsschubladen jederzeit auf die Seite gedreht werden können, der Schlitz freigegeben wird und die Auslagerung sofort geschehen kann.The loaded drawers, if no outsourcing takes place at this time, be driven into the slot and the piece goods are stored as described above on the bearing discs. It is advantageous that when requested outsourcing the storage drawers can be rotated at any time on the page, the slot is released and the outsourcing can happen immediately.

Sobald die Schublade geschlossen wurde, stehen die Stückgüter zum sofortigen automatischen Auslagern bereit. Diese vorteilhafte Ausführung der Erfindung ermöglicht, dass Medikamente die gerade angeliefert wurden und im elektronischen Bestand erfasst sind, auch über den Lagerautomaten ausgelagert werden können und sich nicht in einer Warteschlange zur Einlagerung befinden.Once the drawer is closed, the cargo is ready for immediate automatic removal. This advantageous embodiment of the invention enables drugs that have just been delivered and are recorded in electronic inventory, can also be outsourced via the storage machine and are not in a queue for storage.

Besonders einfach ist die Auslagerung von Stückgütern gelöst. Eine Lagerscheibe dreht sich auf Position, der Saug- oder Greifarm nimmt das auszulagernde Stückgut auf und legt es auf den äußeren Rand einer definierten Auslagerscheibe. Durch die Drehung der Schreibe auf Position wird das Stückgut an einer fest montierten Lippe von der Scheibe gedrückt und damit ausgelagert. Das Stückgut fällt entweder in eine Entnahmeöffnung oder wird über bewährte Fördertechnik zur Entnahmestelle transportiert.The outsourcing of general cargo is particularly easy. A bearing disc rotates to position, the suction or gripping arm picks up the outsourced cargo and puts it on the outer edge of a defined Auslagerscheibe. By rotating the write to position, the piece goods are pressed against a firmly mounted lip of the disc and thus outsourced. The piece goods either fall into a removal opening or are transported via proven conveyor technology to the removal point.

Die Auslagerungsscheiben dienen nur in einem Bereich um den Schlitz am äußeren Rand zur Auslagerung. Besonders vorteilhaft ist, dass der Rest der Scheibe weiterhin voll zur Lagerhaltung zur Verfügung steht.The swap disks are used only in an area around the slot on the outer edge for removal. It is particularly advantageous that the rest of the disc is still fully available for storage.

Jede Scheibe kann sehr einfach zu einer Auslagerungsscheibe im Sinne der obigen Ausführungen ausgerüstet werden. Damit erhält der Lagerautomat bereits einzeln ansteuerbare Entnahmeöffnungen ohne ein kompliziertes Weichensystem in der Förderstrecke aufbauen zu müssen.Each disc can be easily equipped to a paging disc in the sense of the above statements. Thus, the storage machine already receives individually controllable removal openings without having to build a complicated turnout system in the conveyor line.

Um auch bei Stromausfall oder einem technischen Defekt an die Stückguter zu gelangen, kann das Gehäuse auf einer Seite geöffnet werden und die Scheiben per Hand mit Schlitz zum jeweiligen Bediener gedreht werden. Dann kann die entsprechende Scheibe auf Position gedreht werden und das Stückgut von Hand entnommen werden.In order to access the piece goods even in the event of a power failure or a technical defect, the housing can be opened on one side and the disks can be turned by hand with a slit to the respective operator. Then the corresponding disc can be rotated to position and the piece goods are removed by hand.

In einer Ausführung können durch die Verwendung von zwei Antriebswellen und jeweils zwei schaltbaren Kupplungen, verbunden durch einen beidseitigen Zahnriemen gleichzeitig zwei Scheiben gedreht werden. Alternativ kann der Antrieb durch ein oder mehrere Reibräder bereitgestellt werden. Auch hierbei kann der gleichzeitige Antrieb von zwei Scheiben gewährleistet werden. Die Auslagerungsscheiben und Einlagerungsschubladen haben einzelne Motoren. Dadurch kann eine Scheibe bereits auf Position vorgedreht werden, während auf einer anderen noch ausgelagert wird.In one embodiment, two discs can be simultaneously rotated by the use of two drive shafts and two switchable couplings, connected by a two-sided toothed belt. Alternatively, the drive may be provided by one or more friction wheels. Again, the simultaneous drive of two discs can be ensured. The paging disks and storage drawers have individual motors. This allows a disc already on Position are pre-rotated while still outsourced to another.

Das gesamte Gehäuse ist zylindrisch um die Scheiben gebaut, außer dem Schlitz mit dem Achssystem und kleinen Anbauten für die Scheibenmotoren wird aller Platz zur Lagerung genutzt.The entire housing is cylindrical around the discs built, except the slot with the axle system and small attachments for the disc motors all space is used for storage.

Alternativ oder zusätzlich kann die Erfindung durch die folgenden Aspekte beschrieben werden.

1. Lagerautomat mit mehreren, übereinander angeordneten, um eine zentrale Achse drehbaren Lagerscheiben (5), wobei die einzelnen Lagerscheiben (5) einen Schlitz (10) aufweisen und bei Überdeckung einiger Schlitze (10) in diesen ein Handlingsystem mit einer Greifeinrichtung (8), einer X-Achse (7) und einer Z-Achse (6) Objekte auf einer Lagerscheibe (5) ablegen kann.
2. Lagerautomat nach Aspekt 1, wobei sich überdeckende Schlitze einen Handlingraum bilden und die Greifeinrichtung des Handlingsystems entlang der X-Achse und/oder der Z-Achse verfahrbar ist.
3. Lagerautomat nach Aspekt 1 oder 2, wobei die Lagerscheiben (5) rund sind und sich der Schlitz (10) in radialer Richtung erstreckt.
4. Lagerautomat nach einem der vorangehenden Aspekte, wobei die X-Achse (7) horizontal und die Z-Achse (6) vertikal ausgerichtet sind.
5. Lagerautomat nach einem der vorangehenden Aspekte, wobei eine Position von im Lagerautomat abgelegten Objekten durch eine Radialkomponente, eine Komponente entlang der Z-Achse und eine Winkelkomponente auf der Lagerscheibe (5) bestimmt ist und weiter mit einer Datenspeichereinrichtung, die dazu ausgelegt ist, die Position der Objekte abzuspeichern.

Alternatively or additionally, the invention may be described by the following aspects.

1. automatic storage machine with a plurality of stacked disks, which are rotatable about a central axis ( 5 ), whereby the individual bearing disks ( 5 ) a slot ( 10 ) and when covering some slots ( 10 ) in this a handling system with a gripping device ( 8th ), an X-axis ( 7 ) and a Z-axis ( 6 ) Objects on a bearing disc ( 5 ) can put off.
2. A bearing according to aspect 1, wherein overlapping slots form a handling space and the gripping device of the handling system along the X-axis and / or the Z-axis is movable.
3. A machine according to aspect 1 or 2, wherein the bearing discs ( 5 ) are round and the slot ( 10 ) extends in the radial direction.
4. A bearing according to one of the preceding aspects, wherein the X-axis ( 7 ) horizontal and the z-axis ( 6 ) are vertically aligned.
5. A bearing according to one of the preceding aspects, wherein a position of stored in the warehouse objects by a radial component, a component along the Z-axis and an angular component on the bearing disc ( 5 ) and further comprising a data storage device adapted to store the position of the objects.

Eine derartige Ausgestaltung erlaubt es, dass der Lagerautomat automatisiert Objekte ablegen und/oder aufgreifen kann – es ist also bevorzugt bei dieser Ausgestaltung keine innige Interaktion zwischen dem Benutzer und dem Lagerautomaten notwendig. Vielmehr bringt der Benutzer, beispielsweise durch eine geeignete Eingabe, vielmehr nur seinen Wunsch zum Ausdruck, dass ein spezielles Objekt herausgesucht werden soll und der Lagerautomat ist dann selbständig in der Lage, eine abgespeicherte Position eines solchen Objektes, beispielsweise eines bestimmten Medikaments, abzurufen und das Objekt dem Benutzer bereit zu stellen.

6. Lagerautomat nach einem der vorangehenden Aspekte, wobei die Scheiben einzeln gedreht und bereits im Vorlauf auf Position gebracht werden können, um eine schnelle Ein- und Auslagerung zu ermöglichen.
7. Lagerautomat nach einem der vorangehenden Aspekte, wobei die Lagerung raumoptimiert nach Länge, Breite und/oder Höhe von Stückgut und mit einem mathematischen Algorithmus stattfindet.
8. Lagerautomat nach einem der vorangehenden Aspekte, wobei jede Lagerscheibe (5) durch Installation einer festen Lippe (Teil von 2) zur Auslagerungsscheibe (9) umgerüstet werden kann.
9. Lagerautomat nach einem der vorangehenden Aspekte und weiter mit mindestens einer Auslagerungsscheibe (9), über der eine Lippe derart angeordnet ist, dass ein auf der Auslagerungsscheibe (9) platziertes Objekt durch Drehung der Auslagerungsscheibe radial nach außen, weg von der Auslagerungsscheibe (9) befördert wird.

Such a configuration makes it possible for the storage machine to automatically deposit and / or pick up objects - it is therefore preferred in this embodiment, no intimate interaction between the user and the storage machine necessary. Rather, the user, for example, by a suitable input, rather expresses only his desire that a specific object should be picked out and the storage machine is then independently able to retrieve a stored position of such an object, such as a particular drug, and the To provide the object to the user.

6. Bearing machine according to one of the preceding aspects, wherein the discs can be rotated individually and already brought in the lead in position to allow rapid storage and retrieval.
7. Storage machine according to one of the preceding aspects, wherein the storage space-optimized according to length, width and / or height of piece goods and takes place with a mathematical algorithm.
8. A machine according to one of the preceding aspects, wherein each bearing disk ( 5 ) by installing a fixed lip (part of 2) to the removal disc ( 9 ) can be converted.
9. automatic storage machine according to one of the preceding aspects and further comprising at least one paging disk ( 9 ), over which a lip is arranged in such a way that one on the Auslagerungsscheibe ( 9 ) placed by rotation of the swap disc radially outward away from the Auslagerungsscheibe ( 9 ).

Eine derartige Ausgestaltung stellt eine besonders einfache und wirksame Möglichkeit der Auslagerung dar. Insbesondere sind keine weiteren Einrichtungen für die Auslagerung notwendig, die weiteren Platz in Anspruch nehmen. Weiterhin sind bekannte Auslagerungsmechanismen relativ kompliziert und daher anfällig für Fehler. Auch diese Problematiken werden durch die oben genannte Ausgestaltung des Lagerautomaten gelöst bzw. zumindest abgeschwächt.

10. Lagerautomat nach Aspekt 9, wobei die Lippe raumfest ist.
11. Lagerautomat nach einem der Aspekte 9 oder 10, wobei die Auslagerungsscheibe (9) eine Aufkantung aufweist, die ausgelegt ist, zu verhindern, dass Objekte bei Drehung der Auslagerungsscheibe (9) gegenüber der Lippe in den Schlitz (10) der Auslagerungsscheibe (9) fallen.
12. Lagerautomat nach einem der Aspekte 9 bis 11 und weiter mit einer Beförderungsvorrichtung, die derart ausgelegt und positioniert ist, dass Objekte, die von der Auslagerungsscheibe nach außen befördert werden, auf die Beförderungseinrichtung befördert werden.

Such a configuration represents a particularly simple and effective way of outsourcing. In particular, no further facilities for the outsourcing are necessary, take up more space. Furthermore, known paging mechanisms are relatively complicated and therefore prone to failure. These problems are solved or at least mitigated by the above-mentioned embodiment of the storage machine.

10. A machine according to aspect 9, wherein the lip is fixed in space.
11. A machine according to any one of aspects 9 or 10, wherein the swash plate ( 9 ) has a backsplash which is designed to prevent objects from rotating on the release disk ( 9 ) opposite the lip in the slot ( 10 ) of the swap disc ( 9 ) fall.
12. A storage machine according to any one of aspects 9 to 11 and further comprising a conveying device which is designed and positioned such that objects conveyed outwardly from the panning disk are conveyed onto the conveyor.

Hierdurch kann eine einfache Verbindung zwischen der Auslagerungsscheibe (9) und einem Ort geschaffen werden, an dem der Benutzer die ausgelagerten Objekte entgegen nimmt.

13. Lagerautomat nach einem der Aspekte 11 oder 12, wobei die Beförderungseinrichtung als Transportband, Rampe oder Rutsche ausgestaltet ist.
14. Lagerautomat nach einem der vorangehenden Aspekte, wobei die Einlagerung auf einzeln drehbaren Schubladen (4) erfolgt.
15. Lagerautomat nach einem der vorangehenden Aspekte und mit mindestens einer Einlagerungsvorrichtung, die mindestens eine Einlagerungsschublade aufweist, wobei die Einlagerungsschublade in Radialrichtung aus der Einlagerungsvorrichtung herausziehbar bzw. herausfahrbar ist.

This allows a simple connection between the paging disk ( 9 ) and a place where the user accepts the paged objects.

13. A machine according to any one of aspects 11 or 12, wherein the conveyor is designed as a conveyor belt, ramp or slide.
14. A storage machine according to one of the preceding aspects, wherein the storage on individually rotatable drawers ( 4 ) he follows.
15. A storage machine according to one of the preceding aspects and with at least one storage device having at least one storage drawer, wherein the storage drawer in the radial direction from the storage device can be pulled out or moved out.

Ein derartiger Lagerautomat ist hinsichtlich seiner Handhabung bezüglich der Einlagerung von Objekten besonders vorteilhaft. Der Benutzer kann eine Einlagerungsschublade herausziehen und Objekte hierauf platzieren, die eingelagert werden sollen. Gleichzeitig während einem solchen Einlagerungsvorgang kann der Lagerautomat auf andere Objekte zugreifen und diese auslagern. Weiter kann die Einlagerungsscheibe besonders bevorzugt an einer für den Benutzer einfach zugänglichen Position bereit gestellt sein, die beispielsweise durch ihre Höhe gekennzeichnet sein kann. Es wird also eine einfache, intuitive und benutzerfreundliche Möglichkeit der Einlagerung geschaffen.

16. Lagerautomat nach Aspekt 15, wobei die Einlagerungsvorrichtung einen kreisförmigen Rahmen (11) aufweist und wobei die Einlagerungsschublade (4) entlang des Rahmens (11) beweglich bzw. fahrbar ist.
17. Lagerautomat nach einem der Aspekte 15 oder 16, wobei die Einlagerungsvorrichtung mehrere Einlagerungsschubladen (4), beispielsweise 2, 3, 4 oder 5 Einlagerungsschubladen (4) aufweist.
18. Lagerautomat nach einem der Aspekte 14 bis 16, wobei die Einlagerungsschubladen (4) unabhängig voneinander drehbar sind.
19. Lagerautomat nach einem der Aspekte 14 bis 18, wobei die Einlagerungsschubladen (4) einzelnen angetrieben sind und/oder einzeln motorisiert sind bzw. jeweils einen Antriebsmotor aufweisen.
20. Lagerautomat nach einem der Aspekte 14 bis 19, wobei der Lagerautomat für die gleichzeitige Einlagerung mehrerer Objekte auf einer Einlagerungsschublade (4) ausgelegt ist.
21. Lagerautomat nach Aspekt 20, wobei der Lagerautomat mindestens eine Kamera und vorzugsweise eine 3D-Kamera, aufweist, die dazu ausgelegt ist, Positionen und Größen von Objekten auf einer Einlagerungsschublade (4) zu erfassen, wobei die Kamera vorzugsweise oberhalb der Position der Einlagerungsschublade (4) in einem herausgezogenen bzw. herausgefahrenen Zustand angeordnet ist.

Such a storage machine is particularly advantageous in terms of its handling with respect to the storage of objects. The user can pull out a storage drawer and Place objects on it that are to be stored. At the same time during such a storage process, the warehouse can access other objects and outsource them. Further, the storage disc may be particularly preferably provided at a position easily accessible to the user, which may be characterized for example by their height. So it creates a simple, intuitive and user-friendly way of storage.

16. A machine according to aspect 15, wherein the storage device comprises a circular frame ( 11 ) and wherein the storage drawer ( 4 ) along the frame ( 11 ) is movable or mobile.
17. A storage machine according to one of the aspects 15 or 16, wherein the storage device has several storage drawers ( 4 ), for example 2, 3, 4 or 5 storage drawers ( 4 ) having.
18. A storage machine according to any of aspects 14 to 16, wherein the storage drawers ( 4 ) are independently rotatable.
19. A storage machine according to one of the aspects 14 to 18, wherein the storage drawers ( 4 ) are individually driven and / or individually motorized or each having a drive motor.
20. A storage machine according to one of the aspects 14 to 19, wherein the storage machine for the simultaneous storage of multiple objects on a storage drawer ( 4 ) is designed.
21. A storage machine according to aspect 20, wherein the storage machine comprises at least one camera, and preferably a 3D camera, which is adapted to positions and sizes of objects on a storage drawer ( 4 ), wherein the camera preferably above the position of the storage drawer ( 4 ) is arranged in an extended or retracted state.

Ein derart ausgestalteter Lagerautomat kann Objekte auf der Einlagerungsschublade erkennen und im Anschluss daran einlagern. Hierdurch kann die Einlagerung dadurch vollzogen werden, dass ein Benutzer die einzulagernden Objekte auf die Einlagerungsschublade platziert. In einer Ausführungsform können die Objekt erkannt werden. In einer anderen Ausführungsform weist der Lagerautomat den Benutzer an, bestimmte Objekte an bestimmten Orten auf der Einlagerungsschublade zu platzieren. Der Lagerautomat erkennt dann die Objekte. Durch derartige Ausgestaltungen erfasst der Lagerautomat, welche Objekte eingelagert werden und kann diese dementsprechend einlagern.

22. Lagerautomat nach Aspekt 20 oder 21, wobei eine Kamera für jede Einlagerungsschublade (4) vorgesehen ist.
23. Lagerautomat nach einem der Aspekte 21 oder 22 und weiter mit mindestens einer Positionsspeichereinrichtung, die ausgelegt ist, die Positionen von Objekten auf der Einlagerungsschublade (4) zu speichern.
24. Lagerautomat nach Aspekt 23, wobei die Positionsspeichervorrichtung in der/den Kamera/Kameras vorgesehen ist.
25. Lagerautomat nach einem der Aspekte 23 oder 24, wobei für jede Kamera eine Positionsspeichervorrichtung vorgesehen ist.
26. Lagerautomat nach einem vorangehenden Aspekte, wobei der Lagerautomat und/oder, soweit der Lagerautomat auf Aspekte 15 bis 25 zurückbezogen ist, die Einlagerungsschublade Einrichtungen zur Dateneingabe, beispielsweise einen Barcodescanner für ein- oder mehrdimensionale Barcodes und/oder eine Tastatur aufweist.

Such a configured automatic storage machine can recognize objects on the storage drawer and then store it. As a result, the storage can be performed by a user placing the objects to be stored on the storage drawer. In one embodiment, the objects may be recognized. In another embodiment, the storage machine instructs the user to place certain objects at specific locations on the storage drawer. The warehouse then recognizes the objects. By such embodiments, the storage machine detects which objects are stored and can store them accordingly.

22. A machine according to aspect 20 or 21, wherein a camera for each storage drawer ( 4 ) is provided.
23. A storage machine according to one of the aspects 21 or 22 and further comprising at least one position storage device which is adapted to the positions of objects on the storage drawer ( 4 ) save.
24. A storage machine according to aspect 23, wherein the position storage device is provided in the camera (s).
25. A storage machine according to one of the aspects 23 or 24, wherein a position storage device is provided for each camera.
26. A warehouse machine according to any preceding aspect, wherein the storage machine and / or, as far as the warehouse machine is related to aspects 15-25, the storage drawer comprises data entry means, for example a bar code scanner for one or more dimensional bar codes and / or a keyboard.

In dieser Ausführungsform werden dem Lagerautomaten Informationen, die mit den einzulagernden Objekten in Zusammenhang stehen, bereitgestellt. So können einzulagernde Objekte beispielsweise auf der Einlagerungsschublade platziert werden. Gleichzeitig werden dem Lagerautomaten zusätzliche Informationen zu den Objekten bereitgestellt – beispielsweise deren Typisierung und deren Ablaufdatum. All diese Informationen können von dem Lagerautomaten abgespeichert werden. Weiterhin kann der Lagerautomat jedes Objekt an einem entsprechenden Ort im Lagerautomat platzieren. Jedem Objekt kann dann ein Datenpaket entsprechen, welches seinen Ort im Lagerautomaten, der durch eine Radialkomponente, eine Komponente entlang der Z-Achse und eine Winkelkomponente auf der Lagerscheibe (5) bestimmt ist, den Objekttypen sowie sein Ablaufdatum beinhaltet.

27. Lagerautomat nach einem der Aspekte 14 bis 26, wobei die Einlagerungsschublade auch zur Auslagerung ausgelegt ist.
28. Lagerautomat nach Aspekt 14 bis 27, wobei die Schubladen (4) zur Einlagerung in den Schlitz (10) fahren können und bei Bedarf diesen Schlitz zur Auslagerung von Objekten wieder freigeben.
29. Lagerautomat nach einem der vorangehenden Aspekte, wobei der Lagerautomat dazu ausgelegt ist, die Objekte um eine von der zentralen Achse verschiedene Drehachse zu drehen, wobei diese Drehachse bevorzugt parallel zur zentralen Achse ist.

In this embodiment, the storage machine is provided with information related to the items to be stored. For example, objects to be stored can be placed on the storage drawer. At the same time, the warehouse will provide additional information about the objects - such as their typing and expiration date. All this information can be stored by the vending machine. Furthermore, the storage machine can place each object at a corresponding location in the warehouse. Each object can then correspond to a data packet which contains its location in the bearing automaton, which is represented by a radial component, a component along the Z-axis and an angular component on the bearing disk ( 5 ), the object type and its expiration date.

27. Storage machine according to one of the aspects 14 to 26, wherein the storage drawer is also designed for outsourcing.
28. A machine according to aspect 14 to 27, wherein the drawers ( 4 ) for storage in the slot ( 10 ) and if necessary release this slot for the removal of objects.
29. A storage machine according to one of the preceding aspects, wherein the storage machine is adapted to rotate the objects about a different axis from the central axis of rotation, said axis of rotation is preferably parallel to the central axis.

Dies führt dazu, dass Objekte nicht nur in einer Ausrichtung auf den Lagerscheiben platziert werden können. Vielmehr erlaubt diese Ausgestaltung insbesondere, dass Objekte in beliebigen Ausrichtungen auf den Lagerscheiben platziert werden können. Dies führt vorzugsweise dazu, dass der zur Verfügung gestellte Platz auf den Lagerscheiben besser ausgenutzt werden kann. D. h. dies ermöglicht eine sehr kompakte Belegung der Lagerscheiben. Im Folgenden werden unter anderem besonders vorteilhafte Ausgestaltungen dieser Aspekte geschildert.

30. Lagerautomat nach zumindest einem der vorangehenden Aspekte, wobei die Greifeinrichtung (8) drehbar ist und vorzugsweise um eine Drehachse drehbar ist, die parallel zur zentralen Achse ist, um die die Lagerscheiben (5) drehbar sind, und bevorzugt von dieser verschieden ist.
31. Lagerautomat nach einem der vorangehenden Aspekte, wobei der Lagerautomat eine Einrichtung zum Drehen des Objekts aufweist, die einen drehbaren Bereich aufweist, der um eine Drehachse drehbar ist, die parallel zur zentralen Drehachse ist und von dieser verschieden ist, wobei bevorzugt die Einrichtung zum Drehen des Objektes den Lagerscheiben vorgelagert ist und/oder als drehbarer Teller ausgestaltet ist.
32. Lagerautomat nach einem der Aspekte 14 bis 31, wobei mindestens eine Einlagerungsschublade (4) und bevorzugt jede Einlagerungsschublade (4) einen drehbaren Bereich aufweist, der um eine jeweilige Schubladendrehachse drehbar ist, die parallel zur zentralen Achse und von dieser verschieden ist.
33. Lagerautomat nach Aspekt 32, wobei die Schubladendrehachse im Bereich der jeweiligen Einlagerungsschublade (4) und bevorzugt mittig im Bereich der jeweiligen Einlagerungsschublade (4) angeordnet ist.
34. Lagerautomat nach einem der vorangehenden Aspekte, wobei die Greifeinrichtung (8) ausgelegt ist, Objekte in beliebigen Winkelausrichtungen auf den Lagerscheiben (5) zu platzieren und Objekte zu greifen, die in beliebigen Winkelausrichtungen auf den Lagerscheiben (5) platziert sind.

As a result, objects can not be placed in just one orientation on the bearing washers. Rather, this embodiment allows in particular that objects can be placed in any orientation on the bearing discs. This leads preferably to the fact that the space provided on the bearing discs can be better utilized. Ie. This allows a very compact assignment of the bearing washers. In the following, among other things, particularly advantageous embodiments of these aspects are described.

30. A machine according to at least one of the preceding aspects, wherein the gripping device ( 8th ) is rotatable and is preferably rotatable about an axis of rotation which is parallel to the central axis about which the bearing discs ( 5 ) are rotatable, and preferably different from this.
31. A storage machine according to one of the preceding aspects, wherein the storage machine comprises means for rotating the object having a rotatable portion which is rotatable about an axis of rotation which is parallel to the central axis of rotation and different therefrom, preferably the means for Turning the object is the bearing discs upstream and / or designed as a rotatable plate.
32. A storage machine according to one of the aspects 14 to 31, wherein at least one storage drawer ( 4 ) and preferably each storage drawer ( 4 ) has a rotatable portion which is rotatable about a respective drawer pivot axis which is parallel to and different from the central axis.
33. A machine according to aspect 32, wherein the drawer pivot axis in the region of the respective storage drawer ( 4 ) and preferably in the middle of the respective storage drawer ( 4 ) is arranged.
34. A machine according to one of the preceding aspects, wherein the gripping device ( 8th ) is designed objects in any angular orientations on the bearing discs ( 5 ) and to grasp objects in any angular orientation on the bearing discs ( 5 ) are placed.

Dies kann beispielsweise dadurch gewährleistet werden, dass die Greifeinrichtung selbst drehbar ist. Ferner kann dies aber beispielsweise bei nicht-drehbaren Greifeinrichtungen durch das Vorsehen eines Ansaugmechanismus erreicht werden. Bei einem solchen spielt die Ausrichtung der Objekte, insbesondere von Objekte mit relativ gerader oder glatter Oberfläche, bevorzugt keine Rolle.

35. Lagerautomat nach einem der vorangehenden Aspekte, wobei der Lagerautomat ausgelegt ist, Objekte in beliebigen Winkelausrichtungen auf den Lagerscheiben (5) zu platzieren und derartig auf den Lagerscheiben (5) platzierte Objekte auszulagern.
36. Lagerautomat nach einem der vorangehenden Aspekte, wobei die Lagerscheiben (5) unterschiedliche Abstände voneinander aufweisen.
37. Lagerautomat nach einem der vorangehenden Aspekte, wobei die Greifeinrichtung (8) einen Greif- und/oder einen Ansaugmechanismus aufweist.

This can be ensured, for example, by the fact that the gripping device itself is rotatable. Furthermore, however, this can be achieved, for example, in non-rotatable gripping devices by the provision of a suction mechanism. In such a case, the alignment of the objects, in particular of objects with a relatively straight or smooth surface, preferably does not matter.

35. A machine according to one of the preceding aspects, wherein the bearing machine is designed, objects in any angular orientations on the bearing discs ( 5 ) and in this way on the bearing disks ( 5 to outsource placed objects.
36. A machine according to one of the preceding aspects, wherein the bearing discs ( 5 ) have different distances from each other.
37. A machine according to one of the preceding aspects, wherein the gripping device ( 8th ) has a gripping and / or a suction mechanism.

Dies ermöglicht die Realisierung eines besonders effektiven Greifmechanismus. Insbesondere kann durch das Vorsehen eines Saugmechanismus die Notwendigkeit eines Greifens, welches allgemein an Seitenflächen des Objekts angreift, verringert werden. Je weniger das Angreifen des Greifmechanismus an Seitenflächen der Objekte notwendig ist, desto weniger Abstand zwischen den einzelnen Objekten ist notwendig, damit der Greifmechanismus geeignet zugreifen kann. Im Extremfall, dass die Greifeinrichtung nur einen Ansaugmechanismus aufweist, können die Objekte mit einem beliebig kleinen Abstand zueinander platziert werden. Allgemein wird der Anteil des Greifmechanismus durch das Vorsehen eines Saugmechanismus verkleinert, was weiter eine besonders enge und kompakte Belegung der Lagerscheiben begünstigt.

38. Lagerautomat nach einem der vorangehenden Aspekte, wobei es sich bei den Objekten um Stückgüter (13) handelt.
39. Lagerautomat nach einem der vorangehenden Aspekte und weiter mit einer Kamera.
40. Lagerautomat nach einem der vorangehenden Aspekte und mit den Merkmalen von Aspekt 5 und weiter mit einer Kamera und einer Datenverarbeitungseinrichtung zum Abgleich von abgespeicherten Daten bezüglich der Position von Objekten mit Daten, die durch Bilder der Kamera generiert werden.

This allows the realization of a particularly effective gripping mechanism. In particular, by providing a suction mechanism, the need for gripping, which generally engages side surfaces of the object, can be reduced. The less the engagement of the gripping mechanism on side surfaces of the objects is necessary, the less distance between the individual objects is necessary for the gripping mechanism to be able to access properly. In extreme cases, that the gripping device has only one suction mechanism, the objects can be placed with an arbitrarily small distance to each other. In general, the proportion of the gripping mechanism is reduced by the provision of a suction mechanism, which further favors a particularly close and compact occupancy of the bearing discs.

38. A machine according to one of the preceding aspects, wherein the objects are piece goods ( 13 ).
39. Storage machine according to one of the preceding aspects and further with a camera.
40. A storage machine according to one of the preceding aspects and with the features of aspect 5 and further comprising a camera and a data processing device for matching stored data with respect to the position of objects with data generated by images of the camera.

In einem Lagerautomaten mit einer Datenspeichereinrichtung kann die Position von Objekten im Lagerautomaten abgespeichert werden. Allerdings können Objekte ihre Position zumindest geringfügig verändern. So können Objekte beispielsweise durch Drehung der Scheiben verrutschen und ihre Position ändern. Eine Kamera kann die tatsächlichen Positionen der Objekte erfassen. Diese tatsächlichen Positionen können dann mit den abgespeicherten Positionen verglichen werden. Befindet sich ein Objekt in einer ungewünschten tatsächlichen Position, so kann das Handlingsystem die Position verändern. Es kann aber auch sein, dass die tatsächliche Position zwar von der abgespeicherten Position abweicht, dass die tatsächliche Position aber nicht ungewünscht ist. Dann kann das Objekt auf seiner tatsächlichen Position verbleiben und diese tatsächliche Position wird auch abgespeichert. Hierdurch kann eine zu große Diskrepanz zwischen der abgespeicherten Position einerseits und der tatsächlichen Position andererseits vermieden werden, was die Aufnahme der Objekte durch die Greifeinrichtung erleichtert.

41. Lagerautomat nach einem der Aspekte 39 oder 40, wobei die Kamera als 3D-Kamera ausgestaltet ist bzw. einen Tiefensensor aufweist.
42. Lagerautomat nach einem der vorangehenden Aspekte und weiter mit mindestens einem Rotationsantrieb zur Rotation mindestens einer Lagerscheibe und bevorzugt mehrerer Lagerscheiben um die zentrale Achse.
43. Lagerautomat nach dem vorigen Aspekt und mit den Merkmalen von einem der Aspekte 8 oder 9, wobei der Rotationsantrieb auch zur Rotation der mindestens einen Auslagerungsscheibe ausgelegt ist.
44. Lagerautomat nach einem der Aspekte 42 oder 43 mit mindestens 2, bevorzugt mindestens 3 Rotationsantrieben, wobei mindestens 2 der Rotationsantriebe und besonders bevorzugt alle der Rotationsantriebe unterschiedliche Winkelpositionen um die zentrale Achse aufweisen und wobei der Unterschied der Winkelpositionen größer ist als die größte Winkelausdehnung eines Schlitzes (10) am äußeren Rand einer Lagerscheibe (5).
45. Lagerautomat nach einem der Aspekte 42 bis 44, wobei der Rotationsantrieb als Zahnradantrieb, Zahnriemenantrieb oder Mittelachsenantrieb ausgestaltet ist.
46. Lagerautomat nach einem der vorangehenden Aspekte, wobei die Lagerscheiben (5) auf einem Bereich, der die Objekte trägt, einen Haftreibungskoeffizient μ größer 0,45, bevorzugt größer 0,75 und besonders bevorzugt größer 0,9 aufweist.

In a storage machine with a data storage device, the position of objects in the storage machine can be stored. However, objects can at least slightly change their position. For example, objects can slip by rotating the discs and changing their position. A camera can capture the actual positions of the objects. These actual positions can then be compared with the stored positions. If an object is in an undesired actual position, the handling system can change the position. However, it may also be that the actual position deviates from the stored position, but that the actual position is not undesirable. Then the object can remain in its actual position and this actual position is also stored. In this way, an excessive discrepancy between the stored position on the one hand and the actual position on the other hand can be avoided, which facilitates the recording of the objects by the gripping device.

41. A storage machine according to one of the aspects 39 or 40, wherein the camera is designed as a 3D camera or has a depth sensor.
42. A bearing according to one of the preceding aspects and further comprising at least one rotary drive for rotating at least one bearing disc and preferably a plurality of bearing discs about the central axis.
43. A machine according to the previous aspect and having the features of one of the aspects 8 or 9, wherein the rotary drive for rotation the at least one paging disc is designed.
44. A bearing according to one of the aspects 42 or 43 with at least 2, preferably at least 3 rotary drives, wherein at least 2 of the rotary actuators and more preferably all of the rotary actuators have different angular positions about the central axis and wherein the difference of the angular positions is greater than the largest angular extent of Slit ( 10 ) on the outer edge of a bearing disc ( 5 ).
45. A bearing according to any one of aspects 42 to 44, wherein the rotary drive is designed as a gear drive, toothed belt drive or central axis drive.
46. A machine according to one of the preceding aspects, wherein the bearing discs ( 5 ) has a static friction coefficient μ greater than 0.45, preferably greater than 0.75 and particularly preferably greater than 0.9 on a region which carries the objects.

Hierdurch kann ein Verrutschen der Objekte auf der Lagerscheibe verhindert bzw. zumindest erheblich verringert werden, selbst wenn die Scheiben mit relativ großen Geschwindigkeiten gedreht werden. Hierdurch kann die zur Ein- und Auslagerung der Objekte benötigte Zeit verringert werden.

47. Lagerautomat nach einem der vorangehenden Aspekte, wobei die Schlitze (10) der Lagerscheiben (5) unterschiedliche Breiten aufweisen und wobei die Lagerscheiben (5) in vertikaler Richtung gemäß der Breite ihrer Schlitze (10) vorzugsweise angeordnet sind, so dass der Schlitz (10) mit der größten Breite zuoberst angeordnet ist.
48. Lagerautomat nach einem der vorangehenden Aspekte mit den Merkmalen einer der Aspekte 8 bis 10, wobei die Schlitze (10) der Lagerscheiben (5) unterschiedliche Breiten aufweisen und wobei die Lagerscheiben (5) gemäß der Breiten ihrer Schlitze (10) vorzugsweise angeordnet sind, derart, dass die Breiten mit zunehmendem vertikalen Abstand von der Auslagerungsscheibe abnehmen.

As a result, slippage of the objects on the bearing disc can be prevented or at least considerably reduced, even if the discs are rotated at relatively high speeds. As a result, the time required for storage and retrieval of the objects can be reduced.

47. A machine according to one of the preceding aspects, wherein the slots ( 10 ) of the bearing discs ( 5 ) have different widths and wherein the bearing discs ( 5 ) in the vertical direction according to the width of their slots ( 10 ) are preferably arranged so that the slot ( 10 ) with the greatest width at the top.
48. A machine according to one of the preceding aspects having the features of one of the aspects 8 to 10, wherein the slots ( 10 ) of the bearing discs ( 5 ) have different widths and wherein the bearing discs ( 5 ) according to the widths of their slots ( 10 ) are preferably arranged such that the widths decrease with increasing vertical distance from the Auslagerungsscheibe.

In anderen Worten weisen die Lagerscheiben nahe der Auslagerungsscheibe also einen großen Schlitz auf und die Lagerscheiben, die weit von der Auslagerungsscheibe entfernt sind, einen kleinen Schlitz. Es ist ersichtlich, dass die Lagerscheibe eine größere nutzbare Fläche aufweist, je kleiner der Schlitz ist. Bezüglich der nutzbaren Fläche der Lagerscheiben ist daher ein kleiner Schlitz wünschenswert. Gleichzeitig bedarf die Durchführung der Objekte durch die Schlitze aber auch einer gewissen Dimensionierung der Schlitze. Grundsätzlich gilt, dass die Schlitze größer sein müssen, je größer die Objekte sind, die durch die geführt werden müssen. In einer Ausgestaltung wie oben beschrieben kann der Lagerautomat beispielsweise relativ große Objekte auf Lagerscheiben nahe der Auslagerungsscheibe platzieren – diese können dann durch die relativ großen Schlitz der Scheiben nahe der Auslagerungsscheibe transportiert werden. Auf den Lagerscheiben, die sich weiter von der Auslagerungsscheibe entfernt befinden, können hingegen kleinere Objekte platziert werden – diese können auch durch die kleineren Schlitze der Lagerscheiben, die sich weiter von der Auslagerungsscheibe entfernt befinden, geführt werden. Durch eine derartige Ausgestaltung der Lagerscheiben kann die Raumausnutzung auf den Lagerscheiben weiter verbessert werden.

49. Verfahren zur Einlagerung von Objekten in einen Lagerautomaten nach einem der vorangehenden Aspekte mit den Merkmalen des Aspekts 14 oder 15 mit den Schritten: Herausfahren bzw. Herausziehen der Einlagerungsschublade aus der Einlagerungsvorrichtung, Ablegen mindestens eines Objektes auf der Einlagerungsschublade und Hineindrücken bzw. Hineinfahren der Einlagerungsschublade in die Einlagerungsvorrichtung.
50. Verfahren zur Einlagerung von Objekten in einen Lagerautomaten nach Aspekt 49 und weiter mit dem Schritt: Platzieren der Einlagerungsschublade in Bezug auf die Lagerscheiben (5) derart, dass die Greifeinrichtung (8) auf Objekte auf der Einlagerungsschublade zugreifen kann.
51. Verfahren zur Einlagerung von Objekten in einen Lagerautomaten nach Aspekte 50, wobei das Platzieren durch Drehung der Einlagerungsschublade in Bezug auf die Lagerscheiben (5) und/oder umgekehrt erfolgt.
52. Verfahren zur Einlagerung von Objekten in einen Lagerautomaten nach einem der Aspekte 49 bis 51, wobei eine Mehrzahl von Objekten auf die Einlagerungsschublade gelegt wird.
53. Verfahren zur Einlagerung von Objekten in einen Lagerautomaten nach einem der Aspekte 49 bis 52 und zusätzlich mit dem Schritt Eingabe von Informationen bezüglich des mindestens einen Objektes in eine Datenspeichereinrichtung.
54. Verfahren zur Einlagerung von Objekten in einen Lagerautomaten nach Aspekt 53, wobei die Eingabe von Informationen über das Einlesen eines ein- oder mehrdimensionalen Barcodes erfolgt.
55. Verfahren zur Einlagerung von Objekten in einen Lagerautomaten nach Aspekt 53 oder 54, wobei die Eingabe von Informationen über die manuelle Eingabe von Informationen, beispielsweise über eine Tastatur, erfolgt.
56. Verfahren zur Einlagerung von Objekten in einen Lagerautomaten nach einem der Aspekte 49 bis 55 und weiter mit dem Schritt Erfassung der Position des mindestens einen Objekts bzw. Erfassung der Positionen von mehreren Objekten auf der Einlagerungsschublade (4).
57. Verfahren zur Einlagerung von Objekten in einen Lagerautomaten nach Aspekt 56, wobei der Schritt der Positionserfassung von einer Kamera und vorzugsweise von einer 3D-Kamera ausgeführt wird.
58. Verfahren zur Einlagerung von Objekten in einen Lagerautomaten nach einem der Aspekte 56 oder 57 und weiter mit dem Schritt Abspeichern der Position des Objektes bzw. der Objekte.
59. Verfahren zur Einlagerung von Objekten in einen Lagerautomaten nach einem der Aspekte 49 bis 58 mit den Merkmalen des Aspektes 50 und weiter mit dem Schritt Greifen eines Objektes, welches auf der Einlagerungsschublade platziert ist, durch die Greifeinrichtung (8) und Ablegen des Objektes auf einer Lagerscheibe (5).
60. Verfahren zur Einlagerung von Objekten in einen Lagerautomaten nach Aspekt 59, wobei das Ablegen in einer beliebigen Winkelausrichtung des Objektes erfolgt.
61. Verfahren zur Einlagerung von Objekten in einen Lagerautomaten nach einem der Aspekte 49 bis 60 und weiter mit dem Schritt Drehen des mindestens einen Objektes um eine Drehachse, die von der zentralen Achse verschieden und bevorzugt parallel zu dieser ist.
62. Verfahren zur Auslagerung von Objekten aus einem Lagerautomaten nach einem der Aspekte 9 bis 48, soweit diese auf Aspekt 9 rückbezogen sind, mit den Schritten: Platzieren eines Objektes auf einem äußeren Bereich der Auslagerungsscheibe, Rotieren der Auslagerungsscheibe derart, dass das auf der Auslagerungsscheibe platzierte Objekt durch die Lippe nach außen befördert wird.
63. Verfahren zur Auslagerung von Objekten aus einem Lagerautomaten nach Aspekt 62, wobei dem Schritt des Platzierens eines Objekts auf einem äußeren Bereich der Auslagerungsscheibe die Schritte vorausgehen: Greifen des Objekts auf einer Lagerscheibe durch die Greifeinrichtung (8), Bewegung der Greifeinrichtung (8) durch überlagerte Schlitze (10) und wobei der Schritt des Platzierens auf einem äußeren Bereich der Auslagerungsscheibe von der Greifeinrichtung (8) durchgeführt wird.
64. Verfahren nach Aspekt 63, wobei dem Schritt des Greifens des Objekt auf einer Lagerscheibe eine Rotation der Lagerscheibe vorausgeht derart, dass sich das Objekt unter den überlagerte Schlitzen (10) befindet.
65. Verfahren zur Auslagerung von Objekten aus einem Lagerautomaten nach einem der Aspekte 62 bis 64 und weiter mit dem Schritt Abtransportieren des Objektes von der Auslagerungsscheibe durch eine Beförderungseinrichtung, beispielsweise ein Transportband, eine Rutsche oder eine Rampe.
66. Verfahren zur Auslagerung von Objekten in einen Lagerautomaten nach einem der Aspekte 62 bis 65 und weiter mit dem Schritt Drehen des mindestens einen Objektes um eine Drehachse, die von der zentralen Achse verschieden und bevorzugt parallel zu dieser ist.
67. Lagerautomat, insbesondere nach einem der Aspekte 1 bis 48, zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Aspekte 49 bis 66.

In other words, therefore, the bearing disks close to the swap disk have a large slot and the bearing disks far away from the swap disk have a small slot. It can be seen that the bearing disc has a larger usable area, the smaller the slot. With respect to the usable area of the bearing discs, therefore, a small slit is desirable. At the same time, however, the passage of the objects through the slots also requires a certain dimensioning of the slots. Basically, the larger the slots, the larger the objects that must be routed through them. For example, in one embodiment as described above, the storage machine may place relatively large objects on bearing disks near the swap disk - these may then be transported through the relatively large slot of the disks near the swap disk. On the bearing discs, which are farther away from the swap disc, smaller objects can be placed - these can also be guided through the smaller slots of the bearing discs, which are further away from the swap disc. By such a design of the bearing discs, the space utilization on the bearing discs can be further improved.

49. A method for storing objects in a storage machine according to one of the preceding aspects with the features of aspect 14 or 15 with the steps: Extracting or removing the storage drawer from the storage device, dropping at least one object on the storage drawer and pushing in or driving in the Storage drawer in the storage device.
50. A method for storing objects in a storage machine according to aspect 49 and further comprising the step of: placing the storage drawer in relation to the bearing disks ( 5 ) such that the gripping device ( 8th ) can access objects on the storage drawer.
51. A method for storing objects in a storage machine according to aspects 50, wherein the placing by rotation of the storage drawer with respect to the bearing discs ( 5 ) and / or vice versa.
52. A method for storing objects in a storage machine according to any one of aspects 49 to 51, wherein a plurality of objects is placed on the storage drawer.
53. A method for storing objects in a storage machine according to any one of aspects 49 to 52 and additionally with the step input of information regarding the at least one object in a data storage device.
54. A method for storing objects in a storage machine according to aspect 53, wherein the input of information about the reading of a one- or multi-dimensional bar code is carried out.
55. A method for storing objects in a storage machine according to aspect 53 or 54, wherein the input of information on the manual input of information, for example via a keyboard, takes place.
56. A method of storing objects in a storage machine according to one of the aspects 49 to 55 and further comprising the step of detecting the position of the at least one object or detecting the positions of a plurality of objects on the storage drawer ( 4 ).
57. A method for storing objects in a storage machine according to aspect 56, wherein the step of detecting position from a camera and preferably performed by a 3D camera.
58. A method for storing objects in a storage machine according to one of the aspects 56 or 57 and further with the step storing the position of the object or the objects.
59. A method for storing objects in a storage machine according to any one of aspects 49 to 58 having the features of aspect 50 and further comprising the step of gripping an object which is placed on the storage drawer by the gripping device (15). 8th ) and placing the object on a bearing disk ( 5 ).
60. A method for storing objects in a storage machine according to aspect 59, wherein the depositing takes place in any angular orientation of the object.
61. A method for storing objects in a storage machine according to any one of aspects 49 to 60 and further comprising the step of rotating the at least one object about an axis of rotation which is different from, and preferably parallel to, the central axis.
62. A method for retrieving objects from a storage machine according to any one of aspects 9 to 48, as far as they are related to aspect 9, comprising the steps of: placing an object on an outer region of the Auslagerungsscheibe, rotating the Auslagerungsscheibe such that on the Auslagerungsscheibe placed object is transported by the lip to the outside.
63. A method for retrieving objects from a warehouse machine according to aspect 62, wherein the step of placing an object on an outer area of the swap disk is preceded by the steps of: gripping the object on a bearing disk by the gripper ( 8th ), Movement of the gripping device ( 8th ) by overlaid slots ( 10 ) and wherein the step of placing on an outer region of the swap disc from the gripping device ( 8th ) is carried out.
64. A method according to aspect 63, wherein the step of gripping the object on a bearing disk is preceded by a rotation of the bearing disk such that the object underlies the superimposed slots ( 10 ) is located.
65. A method for retrieving objects from a storage machine according to any one of aspects 62 to 64 and further comprising the step of transporting the object from the retrieval disk by a conveyor such as a conveyor belt, a chute or a ramp.
66. A method for retrieving objects in a storage machine according to any one of aspects 62 to 65 and further comprising the step of rotating the at least one object about an axis of rotation that is different and preferably parallel to the central axis.
67. A storage machine, in particular according to one of the aspects 1 to 48, for carrying out a method according to one of the aspects 49 to 66.

Ausführungsbeispielembodiment

Die Erfindung lässt verschiedene Ausführungsformen zu. Zur weiteren Verdeutlichung ihres Grundprinzips ist eine davon schematisch in der Zeichnung dargestellt und wird nachfolgend beschrieben.The invention allows for various embodiments. To further clarify its basic principle, one of which is shown schematically in the drawing and will be described below.

Diese zeigt inThis shows in

1 schematisch eine Ausführungsform der Erfindung mit herausgezogener Einlagerungsschublade (4). 1 1 schematically shows an embodiment of the invention with the storage drawer pulled out (FIG. 4 ).

2 eine weitere schematische Ansicht der Erfindung mit herausgezogener Einlagerungsschublade (4). 2 a further schematic view of the invention with pulled out storage drawer ( 4 ).

3 eine schematische Draufsicht auf den Lagerautomaten. 3 a schematic plan view of the storage machine.

4 eine schematische Darstellung der Einlagerungsebene mit herausgezogener Einlagerungsschublade (4). 4 a schematic representation of the storage level with pulled out storage drawer ( 4 ).

5 eine schematische Darstellung einer belegten Lagerscheibe (5). 5 a schematic representation of an occupied bearing disc ( 5 ).

Der Lagerautomat in 1 hat ein Gestell (1) mit mehreren übereinander angeordneten Lagerscheiben (5).The warehouse machine in 1 has a frame ( 1 ) with a plurality of bearing disks ( 5 ).

Auf diesen Lagerscheiben (5) sind wie in 5 beispielhaft dargestellt Stückgüter (13) gelagert. Jede Lagerscheibe hat einen Schlitz/Aussparung (10). Allerdings ist die Erfindung nicht auf radiale Ausrichtungen der Stückgüter (13) wie in 5 gezeigt beschränkt.On these bearing washers ( 5 ) are like in 5 exemplified general cargo ( 13 ) stored. Each bearing washer has a slot / recess ( 10 ). However, the invention is not limited to radial orientations of the piece goods ( 13 ) as in 5 shown limited.

Vielmehr können die Stückgüter in beliebiger Ausrichtung auf der Lagerscheibe (5) angeordnet werden.Rather, the piece goods in any orientation on the bearing disc ( 5 ) to be ordered.

Im Schlitz (10) kann die X-Achse (7) durch die Z-Achse (6) nach oben und unten gefahren werden. Ein an der X-Achse (7) angebrachter Greifer/Sauger (8) nimmt Stückgüter auf. Dieser Greifer/Sauger ist zusätzlich drehbar.In the slot ( 10 ), the X-axis ( 7 ) through the Z-axis ( 6 ) are moved up and down. One on the X axis ( 7 ) mounted gripper / sucker ( 8th ) picks up piece goods. This gripper / sucker is additionally rotatable.

Die Lagerscheiben (5) werden jeweils einzeln durch die kuppelbare Antriebseinheit (3) gedreht. Alternativ kann mindestens ein Reibrad vorgesehen sein.The bearing washers ( 5 ) are each individually by the detachable drive unit ( 3 ) turned. Alternatively, at least one friction wheel can be provided.

Die Auslagerungsscheiben (9) und Einlagerungsschubladen (4) können mit einem einzelnen Motor angetrieben werden. The paging disks ( 9 ) and storage drawers ( 4 ) can be powered by a single motor.

Die 3 verdeutlicht den Auslagerungsmechnismus. Die Handlingseinheit bestehend aus Greifer/Sauger (8) an der X-Achse (7) und Z-Achse (6) legt Stückgüter auf der Auslagerungsscheibe (9) ab. Diese Auslagerungsscheibe (9) wird durch einen eigenen Antrieb gedreht und das Stückgut wird durch eine auch fest montierbare Lippe (2) von der Auslagerungsscheibe gedrückt.The 3 clarifies the outsourcing mechanism. The handling unit consisting of gripper / sucker ( 8th ) on the X-axis ( 7 ) and Z axis ( 6 ) places piece goods on the pallet ( 9 ). This swap disc ( 9 ) is rotated by its own drive and the cargo is by a fixed mountable lip ( 2 ) pressed by the swap disc.

Die 4 zeigt schematisch die Einlagerungsebene, bestehend aus den Einlagerungsschubladen (4) die an einer festen Position aus dem Gehäuse gezogen werden können. Die Einlagerungsschubladen werden einzeln motorisch angetrieben und sind hierzu an der Drehachse (12) und außen (11) geführt.The 4 schematically shows the storage level, consisting of the storage drawers ( 4 ) which can be pulled out of the housing at a fixed position. The storage drawers are individually driven by a motor and are for this purpose on the axis of rotation ( 12 ) and outside ( 11 ) guided.

Nach dem Scannen werden die Stückgüter (13) auf einer Einlagerungsschublade (4) abgelegt und nach dem diese geschlossen wurde, dreht sich diese zur Einlagerung in den Schlitz (10). In dieser Position kann der Greifer/Sauger (8) die Stückgüter (13) aufnehmen und auf den Lagerscheiben (5) einlagern.After scanning, the piece goods ( 13 ) on a storage drawer ( 4 ) and after it has been closed, this turns for storage in the slot ( 10 ). In this position, the gripper / sucker ( 8th ) the general cargo ( 13 ) and on the bearing discs ( 5 ) store.

Eine erfindungsgemäße Vorrichtung sowie deren Benutzung wird im Folgenden an Hand exemplarischer Beispiele weiter geschrieben. Dem Fachmann wird klar sein, dass diese – ebenso wir die vorab beschriebenen Ausführungsformen – lediglich beispielhafter Natur sind und die Erfindung weiter veranschaulichen, ohne diese jedoch einzuschränken. Ebenso wird dem Fachmann klar sein, dass sich verschiedene Aspekte und Merkmale aus den verschiedenen Teilen dieses Dokuments miteinander kombinieren lassen und weitere Ausführungsformen der Erfindung bilden – so ist dem Fachmann beispielsweise klar, dass der unten beschriebene bevorzugte Durchmesser der Lagerscheiben von ca. 2 m bis 2,7 m nicht auf eine Nutzung mit Medikamenten beschränkt ist, sondern sich auch bei anderen Nutzungen realisieren lässt. Der Schutzbereich ergibt sich ausnahmslos durch die beigefügten Ansprüche.An apparatus according to the invention and its use will be further described below with reference to exemplary examples. It will be understood by those skilled in the art that these, like the embodiments described above, are merely exemplary in nature and further exemplify the invention without, however, limiting it. Likewise, it will be apparent to those skilled in the art that various aspects and features from the various parts of this document may be combined to form other embodiments of the invention - for example, it will be apparent to those skilled in the art that the preferred diameter of the bearing washers described below will be from about 2m to about 2m 2.7 m is not limited to use with medicines, but can also be realized in other uses. The scope of protection results without exception from the appended claims.

Beispiel: Nutzung der Lagerautomaten für Medikamente bzw. MedikamentenpackungenExample: Use of storage machines for medicines or medication packages

Objekte (13), beispielsweise Medikamentenpackungen, liegen statt auf Regalen oder Schubladen auf Lagerscheiben (5). Diese sind übereinander um eine Mittelachse angeordnet. Die Größe der Lagerscheibe (5), kann bevorzugt bis zu 2,7 m Durchmesser betragen, d. h. insbesondere zwischen 2 m und 2,7 m. Vorzugsweise werden diese über ein Lager in der Mittelachse sowie über zusätzliche Lagerungen am Rand abgestützt. Um das Gewicht der Platten so gering wie möglich zu halten, wird hierzu der Aluverbundwerkstoff Alucobond eingesetzt, welcher ein hervorragendes E-Modul bei einer gleichzeitig geringen Dichte aufweist.Objects ( 13 ), for example medicament packs, lie on shelves instead of on shelves or drawers ( 5 ). These are arranged one above the other about a central axis. The size of the bearing washer ( 5 ), may preferably be up to 2.7 m in diameter, ie in particular between 2 m and 2.7 m. Preferably, these are supported by a bearing in the central axis and additional bearings on the edge. In order to keep the weight of the plates as low as possible, the aluminum composite Alucobond is used, which has an excellent modulus of elasticity with a low density at the same time.

Der Schlitz/Aussparung (10), der an den Lagerscheiben (5) sichtbar ist, wird für das beschriebene Handlingsystem genutzt. Die Schlitze der Lagerscheiben (5) bzw. Drehteller werden in Überdeckung gebracht und somit ist es dem Handling möglich, über die komplette Höhe zu verfahren und auf alle Lagerscheiben (5) zuzugreifen. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel kann am Rand der Lagerscheibe (5) ein Zahnriemen aufgeklebt sein. Bei der Ausgestaltung mit einem oder mehreren Reibrädern ist der Zahnriemen nicht notwendigerweise vorgesehen.The slot / recess ( 10 ) on the bearing discs ( 5 ) is used for the described handling system. The slots of the bearing discs ( 5 ) or turntable are brought into coincidence and thus it is the handling possible to move over the entire height and on all bearing washers ( 5 ). In the embodiment shown, at the edge of the bearing disk ( 5 ) a toothed belt be glued. In the embodiment with one or more friction wheels, the toothed belt is not necessarily provided.

Der Antrieb der Lagerscheiben (5) kann beispielsweise über einen Reibradantrieb erfolgen. Dieser ist auf einer Plattform montiert und bewegt sich unter die zu drehende Scheibe (5), beispielsweise schwenkt er unter die zu drehende Scheibe (5). Der Verfahrweg in Z-Richtung wird über einen einfachen Gewindespindeltrieb mit Führungsschiene bewerkstelligt. Um zwei Lagerscheiben (5) zur gleichen Zeit drehen zu können bzw. die Überbrückung des Schlitzes keine Probleme darstellt wird das gleiche System ein zweites Mal daneben installiert. So können ohne Probleme alle Positionen der Lagerscheibe (5) angefahren werden, bei einer gleichzeitigen Verringerung der Antriebszeit. Durch die Installation des zweiten, identischen Systems kann zudem im Falle des Ausfalls eines Reibradantriebs trotzdem auf die Medikamente zugegriffen werden. Ebenso ist es freilich möglich, noch weitere Antriebe vorzusehen.The drive of the bearing washers ( 5 ) can be done for example via a friction wheel drive. This is mounted on a platform and moves under the disc to be rotated ( 5 ), for example, it pivots under the disc to be rotated ( 5 ). The travel in Z-direction is accomplished via a simple threaded spindle drive with guide rail. To two bearing washers ( 5 ) to turn at the same time or the bridging of the slot is no problem, the same system is installed a second time next to it. Thus, without any problems, all positions of the bearing disk ( 5 ), while reducing the drive time. The installation of the second, identical system also allows the medication to be accessed in the event of a friction wheel drive failure. Likewise, it is of course possible to provide even more drives.

Das Handlingsystem weist zwei Linearachsen und eine Greifeinheit auf. Die erste Linearachse ist zum Verfahren in Z-Richtung (vertikal). Die Linearachse für den Weg in X-Richtung ist mit der Z-Achse verbunden. Ein Schlitten dieser kleineren Achse kann den kompletten Radius der Lagerscheiben (5) abdecken. An diesem Schlitten ist ein drehbarer Hybridgreifer für die Medikamente angebracht. Zum einen wird das Medikament von oben mit Unterdruck angesaugt, zum andern wird das Medikament über einen Greifmechanismus seitlich fixiert. Der Greifmechanismus ist drehbar, so dass Medikamente in jeglicher Position gegriffen werden können. Alternativ oder zusätzlich kann auch ein Bereich der Einlagerungsschublade (4) drehbar sein und zwar um eine Achse, die parallel zur zentralen Achse und von dieser verschieden ist. Durch beide Ausgestaltungen können die Medikamente bei der Einlagerung in eine beliebige Position gedreht werden. Dies ist insbesondere für die platzsparende Belegung der Lagerscheiben vorteilhaft. Zum Erkennen der Position der Medikamente ist eine Kamera angebracht. Das Handling ist im Vergleich zum Stand der Technik recht einfach und führt zu geringeren Materialkosten.The handling system has two linear axes and a gripping unit. The first linear axis is for moving in the Z direction (vertical). The linear axis for the path in the X direction is connected to the Z axis. A slide of this smaller axis can cover the complete radius of the bearing discs ( 5 ) cover. This carriage has a rotatable hybrid gripper for the medication. First, the drug is sucked from above with negative pressure, on the other hand, the drug is fixed laterally via a gripping mechanism. The gripping mechanism is rotatable so that medicines can be gripped in any position. Alternatively or additionally, an area of the storage drawer ( 4 ) about an axis that is parallel to and different from the central axis. By both embodiments, the drugs can be rotated during storage in any position. This is particularly advantageous for the space-saving occupancy of the bearing discs. To detect the position of the medication, a camera is attached. The handling is quite simple compared to the prior art and leads to lower material costs.

Beispiel: Einlagerung von Objekten am Beispiel von Medikamenten bzw. Medikamentenpackungen Example: Storage of objects using the example of medication or medication packages

Die Einlagerung der Medikamente findet über Einlagerungsschubladen (4) statt. Diese Schubladen (4) sind auf Wagen angeordnet, die sich alle eigenständig um die zentrale Achse drehen können. Eine Schublade (4) wird aus dem Automaten gezogen, das Medikament wird gescannt und dem Bedienpersonal per Pick-by-light angezeigt, auf welche Position auf der Einlagerungsschublade (4) das Medikament abgelegt werden soll. Durch dieses neue Schubladensystem ist ein besonders schnelles und ergonomisches Bestücken des Automaten möglich. Ist die Schublade (4) bestückt, wird diese nach innen geschoben bzw. nach innen gefahren. Nun dreht sich der Wagen (4) in die Aussparung, in der das Handling verfährt. Dieses fährt auf die entsprechende Position über der Schublade (4) und erkennt über seinen Vermessungssensor Lage und Größe der Packung. Es wird bestimmt, an welcher Position das Medikament am platzsparensten abgelegt werden kann. Das Handling fährt auf die entsprechende Ebene, die Lagerscheibe (5) dreht sich auf die berechnete Position und das Medikament wird abgelegt. Die Lagerscheibe (5) dreht sich wieder zurück, so dass das Handling das nächste Medikament aufnehmen kann. Ein Vorteil an einem solchen Einlagerungssystem liegt unter anderem an der schnellen Verfügbarkeit der Medikamente. Sobald die Schublade (4) bestückt und in den Automaten geschoben wurde, ist das Medikament verfügbar. Ein weiterer Vorteil ist, dass mit der Vielzahl an Schubladen (4) – beispielsweise 3 – ein enormer Puffer für einzulagernde Medikamente vorhanden ist und man so größere Anlieferungen schnell und ohne Wartezeiten einlagern kann.The storage of the medication takes place via storage drawers ( 4 ) instead of. These drawers ( 4 ) are arranged on carriages, which can all rotate independently about the central axis. A drawer ( 4 ) is removed from the machine, the drug is scanned and displayed to the operating personnel by pick-by-light, to which position on the storage drawer ( 4 ) the drug should be stored. This new drawer system allows a particularly fast and ergonomic loading of the machine. Is the drawer ( 4 ), this is pushed inwards or moved inwards. Now the car is turning ( 4 ) in the recess in which the handling moves. This moves to the appropriate position above the drawer ( 4 ) and recognizes via his survey sensor location and size of the pack. It is determined at which position the drug can be stored in the most space-saving manner. The handling moves to the appropriate level, the bearing disc ( 5 ) turns to the calculated position and the drug is deposited. The bearing disc ( 5 ) turns back so the handling can pick up the next medication. An advantage of such a storage system is, inter alia, the rapid availability of the drugs. Once the drawer ( 4 ) and pushed into the machine, the drug is available. Another advantage is that with the large number of drawers ( 4 ) - for example, 3 - there is an enormous buffer for drugs to be stored, allowing you to store larger deliveries quickly and without waiting times.

Statt der händischen Einlagerung über die Schublade (4) kann eine automatische Einlagerung realisiert werden. Über eine Rutsche können die Medikamente zur untersten Scheibe transportiert und dort über die Zentrifugalkraft an den Rand getrieben werden. Dort werden die Medikamente vermessen und automatisch eingescannt.Instead of manual storage via the drawer ( 4 ), an automatic storage can be realized. Via a slide, the drugs can be transported to the bottom disc and driven there by the centrifugal force to the edge. There, the drugs are measured and automatically scanned.

Beispiel: Auslagerung von Objekten am Beispiel von Medikamenten bzw. MedikamentenpackungenExample: Outsourcing of objects using the example of medication or medication packages

Ein Benutzer kann über ein System, beispielsweise ein Warenwirtschaftssystem ein Medikament anfordern. Das Handling fährt auf die hinterlegte Ebene und die entsprechend Scheibe (5) dreht sich zeitgleich auf die entsprechende Position. Das Medikament wird durch den Sauger/Greifer aufgenommen und nach oben befördert, wo es am äußeren Rand der Auslagerungsscheibe (9) abgelegt wird. Durch die Drehung der Auslagerungsschreibe (9) wird das Stückgut an einer fest montierten Lippe von der Scheibe gedrückt und damit ausgelagert. Das Stückgut fällt entweder in eine Entnahmeöffnung oder wird über bewährte Fördertechnik zur Entnahmestelle transportiert. Statt nur über eine, beispielsweise die oberste Scheibe auszulagern, ist es ohne besonderen Aufwand möglich auch den äußeren Rand weiterer Scheiben zur Auslagerung zu nutzen. Es sind dann keine weiteren Weichen bei der Fördertechnik notwendig. Wenn der Automat, wie sehr oft in der Praxis, hinter die Sichtwahl platziert wird, kann man über Rutschen die unterschiedlichen HV-Tische (Handverkaufstische) direkt beliefern.A user may request a drug through a system such as a merchandise management system. The handling moves to the stored plane and the corresponding disc ( 5 ) simultaneously turns to the corresponding position. The drug is taken up by the nipple / gripper and transported upwards, where it is at the outer edge of the Auslagerungsscheibe ( 9 ) is stored. By rotating the paging letter ( 9 ) the piece goods is pressed on a fixed lip of the disc and thus outsourced. The piece goods either fall into a removal opening or are transported via proven conveyor technology to the removal point. Instead of outsourcing only one, for example, the top disc, it is possible without any special effort to use the outer edge of other discs for outsourcing. There are then no further points in the conveyor system necessary. If the machine, as is often the case in practice, placed behind the visual choice, you can slide through the different HV tables (hand-selling tables) directly supply.

Beispiel für LagerscheibenExample of bearing washers

Ein Bauteil der Lagerautomaten sind allgemein die Lagerscheiben (5). Diese ist Lagerfläche und motorisierter Teil der Auslagerung zugleich. Die Scheiben können einen Durchmesser von ca. 2,5 m mit einer ca. 18 cm breiten Aussparung und damit eine Lagerfläche von etwa 4,68 m² aufweisen. Sie sind ausgelegt, eine Belastung von mindestens ca. 16–35 kg zu tragen. Die Scheiben können mit einem Anti-Rutsch-Matte belegt sein.A component of the storage machines are generally the bearing discs ( 5 ). This is storage area and motorized part of the outsourcing at the same time. The discs can have a diameter of about 2.5 m with a recess about 18 cm wide and thus a storage area of about 4.68 m ² . They are designed to carry a load of at least 16-35 kg. The discs can be covered with an anti-slip mat.

Beispiel: Positionserkennung der Medikamentenschachteln als Beispiel für Positionserkennung für ObjekteExample: Position detection of medicine boxes as an example of position detection for objects

Die Greifeinheit kann typischer Weise nur in vertikaler und radialer Richtung verfahren werden. Daher ist es vorteilhaft, wenn die zu greifende Medikamentenschachtel bis auf wenige mm genau durch die Drehung der Scheibe unter dem Greifer positioniert werden kann. Diese Genauigkeit ist über die bloße Ansteuerung der Reibräder nur relativ aufwendig zu realisieren, da beispielsweise durch Schlupf gewisse Ungenauigkeiten entstehen können. Diesem Problem kann mit Kameras, vorzugsweise mit 3D Kameras begegnet werden. 3D-Kameras haben gegenüber normalen Kameras den Vorteil, dass sie nicht nur ein zwei-dimensionales Abbild der Umwelt erzeugen, sondern für jedes Pixel zusätzlich noch den Abstand zum Objekt ausgeben. Damit kann direkt ein dreidimensionales Modell der betrachteten Szene berechnet werden. Aus diesem Modell können die Maße und die Position der Packungen bestimmt werden. Eine solche Kamera kann an der Aufhängung der Radialachse befestigt und so ausgerichtet werden, dass ein möglichst großer Teil der Scheibe, von der gegriffen werden soll, sichtbar ist. Soll nun ein Medikament entnommen werden, wird zunächst die Scheiben näherungsweise zur gewünschten Position gedreht. Für die finale Positionierung wird nun ein Bild aufgenommen und für alle sichtbaren Packungen die Größe und Position berechnet. Da in der Datenbank die Lage aller Packungen auf der Scheibe gespeichert ist, kann aus einem Vergleich der gespeicherten und der gemessenen Positionen die aktuelle Ausrichtung der Scheibe berechnet werden.The gripping unit can typically be moved only in the vertical and radial directions. Therefore, it is advantageous if the drug box to be grasped can be positioned to within a few mm by the rotation of the disc under the gripper. This accuracy is only relatively complicated to implement on the mere control of the friction wheels, since certain inaccuracies may arise, for example due to slip. This problem can be addressed with cameras, preferably with 3D cameras. Compared to normal cameras, 3D cameras have the advantage that they not only produce a two-dimensional image of the environment, but also output the distance to the object for each pixel. With this, a three-dimensional model of the observed scene can be calculated directly. From this model, the dimensions and position of the packages can be determined. Such a camera can be attached to the suspension of the radial axis and aligned so that the largest possible part of the disc to be grasped, is visible. If a drug is to be removed, the discs are first rotated approximately to the desired position. For the final positioning an image is taken and the size and position are calculated for all visible packs. Since the database stores the position of all packages on the disc, the current orientation of the disc can be calculated from a comparison of the stored and measured positions.

Durch diesen Abgleich lässt sich die Scheibe dann zur gewünschten Position drehen. Da nicht nur die Position der zu greifenden, sondern auch die der benachbarten Packungen berechnet wird, ließe sich gleichzeitig feststellen, ob eine Packung verrutscht ist. In diesem Fall kann ihre Position durch eine Umlagerung wieder korrigiert werden oder die neue Position könnte im System abgespeichert werden. By this adjustment, the disc can then rotate to the desired position. Since not only the position of the to be gripped, but also that of the neighboring packs is calculated, it could be determined at the same time, whether a pack has slipped. In this case, their position can be corrected again by a relocation or the new position could be stored in the system.

Allgemein ist für den Fachmann ersichtlich, dass die Erfindung ebenfalls die genauen oder exakten Ausdrücke, Merkmale, numerischen Werte oder Bereiche usw. umfasst, wenn vorstehend oder nachfolgend diese Ausdrücke, Merkmale, numerischen Werte oder Bereiche im Zusammenhang mit Ausdrücken wie z. B. „etwa, ca., um, im Wesentlichen, im Allgemeinen, zumindest, mindestens” usw. genannt wurden (also „etwa 3” soll ebenfalls „3” oder „im Wesentlichen radial” soll auch „radial” umfassen). Der Ausdruck „bzw.” bedeutet überdies „und/oder”.In general, it will be apparent to those skilled in the art that the invention also encompasses the precise or exact terms, features, numerical values, or ranges, etc., as above or below, of those terms, features, numerical values, or ranges relating to terms such as, for example, US Pat. B. "about, about, to, essentially, in general, at least, at least", etc. were called (ie "about 3" should also "3" or "substantially radially" should also include "radial"). The term "or" also means "and / or".

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Gestellframe
22: Auslagerungseinheit/LippeOutsourcing unit / Lippe
33: Antrieb der ScheibenDrive the discs
44: Einlagerungsschubladestorage drawer
55: Lagerscheibenbearing washers
66: Z-AchseZ-axis
77: X-AchseX axis
88th: Greifer/SaugerGripper / teat
99: Auslagerungsscheibeswap disk
1010: Schlitz/Aussparung in ScheibenSlit / recess in slices
1111: Äußere Führung der EinlagerungsschubladenExternal guidance of the storage drawers
1212: Innere Führung der EinlagerungsschubladenInternal guidance of the storage drawers
1313: Stückgutcargo

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 20122458 U1 [0003]
EP 1820754 A2 [0004]
DE 10233276 A1 [0005]
DE 202007018436 U1 [0007]

Claims

Bearing machine with a plurality of bearing disks (one above the other) which can be rotated about a central axis ( 5 ), whereby the individual bearing disks ( 5 ) a slot ( 10 ) and when covering some slots ( 10 ) in this a handling system with a gripping device ( 8th ), an X-axis ( 7 ) and a Z-axis ( 6 ) Objects on a bearing disc ( 5 ) can put off.

A storage machine according to claim 1, wherein a position of objects stored in the storage machine by a radial component, a component along the Z-axis and an angular component on the bearing disc ( 5 ) and further comprising a data storage device adapted to store the position of the objects.

Bearing machine according to one of the preceding claims and further comprising at least one Auslagerungsscheibe ( 9 ), over which a lip is arranged in such a way that one on the Auslagerungsscheibe ( 9 ) placed by rotation of the swap disc radially outward away from the Auslagerungsscheibe ( 9 ).

Storage machine according to one of the preceding claims and having at least one storage device having at least one storage drawer, wherein the storage drawer in the radial direction from the storage device can be pulled out or moved out.

A storage machine according to any preceding claim, wherein the storage machine comprises means for entering data, for example a bar code scanner for one- or multi-dimensional bar codes and / or a keyboard.

A storage machine according to one of the preceding aspects, wherein the storage machine is adapted to rotate the objects about a different axis of rotation from the central axis, said axis of rotation is preferably parallel to the central axis.

A storage machine according to any one of the preceding aspects, wherein the storage machine comprises means for rotating the object having a rotatable portion which is rotatable about an axis of rotation which is parallel to and different from the central axis of rotation.

A storage machine according to at least one of the preceding claims, wherein the gripping device ( 8th ) is rotatable.

A storage machine according to one of the preceding claims and with the features of claim 2 and further comprising at least one camera and a data processing device for matching stored data with respect to the position of objects with data generated by images of the camera.

Bearing machine according to one of the preceding claims and further comprising at least one rotary drive for rotating at least one bearing disc and preferably a plurality of bearing discs about the central axis.

Bearing machine according to one of the preceding claims, wherein the bearing discs ( 5 ) has a static friction coefficient μ greater than 0.45, preferably greater than 0.75 and particularly preferably greater than 0.9 on a region which carries the objects.

Method for storing objects in a storage machine according to one of the preceding claims with the features of aspect 4 with the steps: Extracting or withdrawing the storage drawer from the storage device, Place at least one object on the storage drawer and Pushing or retracting the storage drawer into the storage facility.

A method for retrieving objects from a storage machine according to one of claims 3 to 11, as far as they are related to aspect 3, with the steps: Placing an object on an outer region of the swap disc, rotating the swap disc such that the object placed on the swap disc is conveyed out through the lip.