-
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
-
1. Gebiet der Erfindung
-
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine elektrische Servolenkungsvorrichtung gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1 und auf ein Verfahren zur Steuerung derselben gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 4.
-
2. Beschreibung des Standes der Technik
-
Eine hydraulische Lenkungsvorrichtung ist so konfiguriert, dass eine Hydraulikpumpe, die eine Energiequelle für das Zuführen einer Lenkhilfskraft ist, von einem Motor bzw. Verbrennungsmotor angetrieben wird. Somit verbraucht die hydraulische Lenkungsvorrichtung immer Energie, und zwar ungeachtet dessen, ob das Lenkrad gedreht wird oder nicht. Im Gegensatz dazu ist eine elektrische Servolenkungsvorrichtung derart konfiguriert, dass dann, wenn ein Lenkdrehmoment durch die Rotation des Lenkrads erzeugt wird, ein Elektromotor eine Lenkhilfskraft liefert, die proportional zu dem erzeugten Lenkdrehmoment ist. Dementsprechend kann dann, wenn die elektrische Servolenkungsvorrichtung verwendet wird, die Energieeffizienz im Vergleich zu dem Fall, bei dem die hydraulische Lenkungsvorrichtung verwendet wird, verbessert werden.
-
Die elektrische Servolenkungsvorrichtung ist so konfiguriert, dass das Lenkdrehmoment, das durch die Rotation des Lenkrads erzeugt wird, zu einem Zahnstangenstab durch einen Zahnstangen/Ritzel-Mechanismus übertragen wird, und dass die Lenkhilfskraft, die in dem Elektromotor entsprechend dem erzeugten Lenkdrehmoment erzeugt wird, zu dem Zahnstangenstab übertragen wird. Das heißt, das von dem Lenkrad erzeugte Lenkdrehmoment und die in dem Elektromotor erzeugte - Lenkhilfskraft werden kombiniert, um den Zahnstangenstab in der axialen Richtung zu bewegen.
-
Eine solche elektrische Servolenkungsvorrichtung leidet unter einer Änderung einer mechanischen Eigenschaft, wenn die mit der elektrischen Servolenkungsvorrichtung ausgestattete zurückgelegte Strecke zunimmt. Wenn eine Lenkungsvorrichtung hergestellt wird, wird ein Einstellventil auf der Grundlage eines neuen Elements eingestellt. Aber wenn sich die mechanische Eigenschaft ändert, z.B. wenn ein Element der elektrischen Servolenkungsvorrichtung abgenutzt wird, während die elektrische Servolenkungsvorrichtung betätigt wird, kann ein Problem dahingehend auftreten, dass das Einstellventil, das zu dem Zeitpunkt der Herstellung eingestellt worden ist, inkorrekt wird.
-
DE 10 2007 012 532 A1 beschreibt ein Verfahren zum Betrieb einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung eines Kraftfahrzeugs mit einer Lenkhandhabe zur Vorgabe eines Lenkradwinkels als Maß für einen gewünschten Lenkwinkel für wenigstens ein lenkbares Rad des Kraftfahrzeugs und einem Elektromotor zur Lenkunterstützung über ein Kugelumlaufgetriebe. Ein Abnutzungsgrad des Kugelumlaufgetriebes wird aus einer die Position der Zahnstange der elektrischen Servolenkungsvorrichtung charakterisierenden Größe und einer das Motormoment des Elektromotors charakterisierenden Größe während des Betriebs laufend ermittelt.
-
DE 102 06 474 A1 beschreibt ein Verfahren zur Erfassung der Reibung in einer elektrischen oder elektromechanischen Lenkvorrichtung eines Kraftfahrzeuges, wobei während des Fahrbetriebs wenigstens die Zustandswerte folgender Größen gemessen werden: Lenkwinkel, Lenkmoment und Fahrzeuggeschwindigkeit. Aus den gemessenen Zustandswerten werden nach einer vorgegebenen. Filterregel definierte Ereignisse ausgewählt. Der Mittelwert der Lenkwinkelabsolutwerte der ausgewählten Ereignisse im Verhältnis zu der Anzahl der Ereignisse stellt dann eine die Reibung charakterisierende Kenngröße dar.
-
DE 10 2011 015 696 A1 beschreibt ein Verfahren zur Einstellung eines initialen fahrzeugspezifischen Reibungswertes, wobei der eine Reibungswert eine Reibung in einem Lenksystems eines Kraftfahrzeugs repräsentiert; wobei das Lenksystem eine Zahnstange umfasst, wobei der eine fahrzeugspezifische Reibungswert in Abhängigkeit einer Häufigkeit eines Erreichens einer vorbestimmten Verstellposition der Zahnstange angepasst wird.
-
EP 0 489 261 A2 beschreibt eine Vorrichtung zur Berechnung eines Kraftfahrzeug-Wartungsintervalls anhand verschiedener erfasster Betriebswerte wie Startanzahl, Kurbelwellenumdrehungen, Fahr- und Standzeiten, Motortemperatur, Motoröldruck, Ladeluftdruck, Ölverbrauch, Kraftstoffverbrauch.
-
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
-
Die vorliegende Erfindung ist in Anbetracht der Probleme, wie sie oben beschrieben worden sind, geschaffen worden, und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung liegt darin, eine elektrische Servolenkungsvorrichtung, die in der Lage ist, einen Unterschied im Lenkgefühl zu korrigieren, indem sie eine Änderung einer mechanischen Eigenschaft in Betracht zieht, die verursacht wird, während die elektrische Servolenkungsvorrichtung benutzt wird, sowie ein Verfahren zur Steuerung der elektrischen Servolenkungsvorrichtung bereitzustellen.
-
Die Lösung vorstehend genannter Aufgabe erfolgt durch eine elektrische Servolenkungsvorrichtung gemäß Anspruch 1 sowie ein Verfahren zur Steuerung einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung gemäß Anspruch 4.
-
Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
-
In Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung, wie sie oben beschrieben ist, kann ein Unterschied in einem Lenkgefühl entsprechend einer Änderung einer mechanischen Eigenschaft einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung korrigiert werden, so dass das Spüren eines Unterschieds in der Lenkung, der von einem Fahrer gefühlt wird, wenn er die Lenkungsvorrichtung verwendet, minimiert werden kann und die Zuverlässigkeit in Bezug auf die Vorrichtung verbessert werden kann.
-
Figurenliste
-
Weitere Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung, die in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen vorgenommen wird, ersichtlicher, in denen:
- 1 eine Konfigurationsansicht ist, die schematisch die Gesamtkonfiguration einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
- 2 ein Blockdiagramm ist, das eine Konfiguration eines elektronischen Steuergeräts einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
- 3 eine exemplarische Ansicht ist, die ein Beispiel für einen Lenkwinkel-Nutzungshäufigkeitsgraphen in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht; und
- 4 ein Ablaufdiagramm ist, das ein Verfahren zur Steuerung einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
-
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
-
Im Folgenden werden exemplarische Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die exemplarischen Zeichnungen beschrieben werden. In der nachfolgenden Beschreibung werden die gleichen Elemente mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet werden, selbst wenn sie in verschiedenen Zeichnungen gezeigt sind. Des Weiteren wird in der nachfolgenden Beschreibung der vorliegenden Erfindung eine ausführliche Beschreibung von bekannten Funktionen und Konfigurationen, die hier eingegliedert sind, weggelassen werden, wenn dies den Gegenstand der vorliegenden Erfindung eher undeutlich machen würde.
-
Außerdem ist in der vorliegenden Patentspezifikation ein „Elektromotor“ das gleiche wie ein „Lenkungsmotor“, der in einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung enthalten ist, und aus Gründen der Erleichterung der Beschreibung können die Begriffe „Lenkungsmotor“ und „Elektromotor“ hier zusammen verwendet werden.
-
Bevor die hauptsächlichen Bauelemente einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben werden, wird die Gesamtkonfiguration einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wie folgt beschrieben werden.
-
1 ist eine Ansicht, die die Gesamtkonfiguration einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
-
Die elektrische Servolenkungsvorrichtung in Übereinstimmung mit der exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann Folgendes aufweisen: ein Lenkrad 1; eine Lenkspindel 2, die mit dem Lenkrad 1 verbunden ist, um eine Lenkkraft, die durch einen Fahrer angelegt wird, zu übertragen; einen Drehmomentsensor 5, der dafür konfiguriert ist, ein Lenkdrehmoment abzufühlen, das in dem Lenkrad 1 erzeugt wird, wenn der Fahrer das Lenkrad 1 betätigt; einen Lenkradsensor (nicht veranschaulicht), der dafür konfiguriert ist, einen Lenkwinkel abzufühlen, der erzeugt wird, wenn der Fahrer das Lenkrad 1 betätigt; einen Elektromotor 40, der dafür konfiguriert ist, eine Lenkhilfskraft in einer solchen Art und Weise zu liefern, dass die Fahrzeugräder 8 in einem Ausmaß bewegt werden können, das von dem Fahrer gewünscht wird; ein elektronisches Steuergerät 100, das dafür konfiguriert ist, den Elektromotor 40 auf der Grundlage von Drehmomentinformationen, die von dem Drehmomentsensor 5 empfangen werden, oder auf der Grundlage von Lenkungsinformationen, die von dem Lenkradsensor empfangen werden, zu steuern; und eine Batterie 4, die das elektronische Steuergerät 100 mit einer Energie versorgt.
-
Das elektronische Steuergerät 100 weist eine Vielzahl von Transistoren darin auf, und wenn die Vielzahl von Transistoren einen Schaltvorgang durchführt, dann wird der Antrieb des Elektromotors 40 gesteuert. Die Vielzahl von Transistoren steuert den Betrieb des Lenkungsmotors 7, indem sie auf der Grundlage eines Signals, das von dem elektronischen Steuergerät 100 angelegt wird, entweder die Batteriespannung an jede Spule des Lenkungsmotors anlegt oder die Batteriespannung abschaltet.
-
Die elektrische Servolenkungsvorrichtung in Übereinstimmung mit der exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist dafür gedacht, die Änderung in dem Lenkgefühl entsprechend der Betriebszeit zu minimieren. Obwohl in 1 eine C-EPS-Konfiguration, also eine Konfiguration, bei der die Servoeinheit an der Lenksäule positioniert ist, beispielshalber dargestellt ist, ist die Erfindung nicht darauf begrenzt, und die Erfindung kann auf jede Lenkungsvorrichtung angewendet werden, solange die Lenkungsvorrichtung ein Lenksystem aufweist, das mit dem Lenkrad 1, der Lenkspindel 2 und den Fahrzeugrädern 8 verbunden ist.
-
2 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines elektronischen Steuergeräts einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
-
Unter Bezugnahme auf 2 weist das elektronische Steuergerät der elektrischen Servolenkungsvorrichtung in Übereinstimmung mit der exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung Folgendes auf: eine Einheit 110 zur Berechnung einer kumulativen Zeit, die dafür konfiguriert ist, die kumulative Betriebszeit der elektrischen Servolenkungsvorrichtung zu berechnen; eine Einheit 120 zur Bestätigung der Nutzungshäufigkeit eines Lenkwinkels, die dafür konfiguriert ist, einen Nutzungshäufigkeitswert zu bestätigen, der einem Lenkwinkel entspricht, der von dem Lenkradsensor 20 abgefühlt worden ist; eine Einheit 140 zur Berechnung eines Kompensationsdrehmoments, die dafür konfiguriert ist, ein Kompensationsdrehmoment auf der Grundlage des Nutzungshäufigkeitswerts und der kumulativen Betriebszeit zu berechnen; und ein Antriebssteuergerät 30, das dafür konfiguriert ist, ein Zieldrehmoment für die Steuerung des Antriebs des Elektromotors 40 zu erzeugen und zu korrigieren sowie einen Strom zu erzeugen, der einem korrigierten Drehmoment entspricht, und diesen an den Elektromotor 40 anzulegen.
-
Das elektrische Steuergerät kann des Weiteren eine Einheit 130 zur Berechnung eines reduzierten Betrags an Reibung aufweisen, die dafür konfiguriert ist, den reduzierten Betrag an Reibung auf der Grundlage des Nutzungshäufigkeitswerts und der kumulativen Betriebszeit zu berechnen und den reduzierten Betrag an Reibung zu der Einheit 140 zur Berechnung des Kompensationsdrehmoments zu übertragen.
-
Die Einheit 110 zur Berechnung einer kumulativen Zeit berechnet kumulativ die Betriebszeit der elektrischen Servolenkungsvorrichtung, indem sie einen Zähler 10 verwendet, der in der elektrischen Servolenkungsvorrichtung vorgesehen ist. Die Einheit 110 zur Berechnung der kumulativen Zeit berechnet die Betriebszeit von dem Zeitpunkt ab, wenn die elektrische Servolenkungsvorrichtung mit einer Energie versorgt wird und ihren Betrieb startet, bis zu dem Zeitpunkt, wenn der Betrieb beendet wird, auf der Grundlage der Zeitinformationen, die von dem Zähler 10 übertragen werden. Und dann, wenn die elektrische Servolenkungsvorrichtung ihren Betrieb erneut startet, kann die Einheit 110 zur Berechnung der kumulativen Zeit die kumulative Betriebszeit auf der Grundlage der Zeitinformationen, die von dem Zähler 10 übertragen werden, und unter Verwendung der vorher berechneten Betriebszeit als einen Anfangswert berechnen.
-
Die Einheit 120 zur Bestätigung der Nutzungshäufigkeit eines Lenkwinkels bestätigt, wie oft eine Lenkung typischerweise bis zu dem Lenkwinkelwert durchgeführt wird, der von dem Lenkradsensor 20 empfangen wird.
-
3 ist eine exemplarische Ansicht, die einen Lenkwinkel-Nutzungshäufigkeitsgraphen in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
-
Der Lenkwinkel-Nutzungshäufigkeitsgraph ist ein Graph, der veranschaulicht, wie oft ein Lenkwinkelwert für das Lenkrad 10, das von dem Fahrer betätigt wird, für jeden Lenkwinkel benutzt wird. Wie in 3 veranschaulicht ist, bezieht sich der Lenkwinkelwert in einem Winkelbereich in Bezug auf die Mitte (0) des Lenkrads auf denjenigen, der durch den Fahrer am häufigsten betätigt wird. Bei der Annäherung zu den entgegengesetzten Enden des Graphen kann die Betätigungshäufigkeit stark reduziert sein. Dies kann aus der Tatsache abgeleitet werden, dass das Lenkrad 1 in Anbetracht der Charakteristiken der Betätigung des Lenkrads 1 durch einen gewöhnlichen Fahrer kaum zu den entgegengesetzten Enden gedreht wird, außer zum Beispiel beim Kurvenfahren, Abbiegen oder Wenden oder beim Einparken.
-
Dementsprechend kann die Einheit 120 zur Bestätigung der Nutzungshäufigkeit eines Lenkwinkels dann, wenn der Lenkwert, der von dem Lenkwinkelsensor 20 empfangen wird, -θ ist, w als den Nutzungshäufigkeitswert, der -θ entspricht, durch den Lenkwinkel-Nutzungshäufigkeitsgraphen bestätigen und kann den bestätigten Wert w zu der Einheit 130 zur Berechnung des reduzierten Betrags an Reibung übertragen.
-
Der Nutzungshäufigkeitswert für jeden Lenkwinkel, der von dem Lenkradsensor 20 abgefühlt wird, kann durch eine statistische Methode abgeleitet werden und kann als der Lenk-Nutzungshäufigkeitsgraph implementiert werden, der in dem elektronischen Steuergerät der elektrischen Servolenkungsvorrichtung gespeichert werden soll. Aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt, und der Nutzungshäufigkeitswert kann auch in verschiedenen Formaten von Daten gespeichert werden, zum Beispiel in einer Lenkwinkel-Nutzungshäufigkeitstabelle, und die Einheit 120 zur Bestätigung der Nutzungshäufigkeit eines Lenkwinkels kann die Nutzungshäufigkeit des Lenkwerts, der von dem Lenkradsensor 20 empfangen wird, auf der Grundlage des Lenkwinkel-Nutzungshäufigkeitsgraphen oder auf der Grundlage der Lenkwinkel-Nutzungshäufigkeitstabelle bestätigen, die im voraus gespeichert worden sind.
-
Nach dem Empfangen der kumulativen Betriebszeit der elektrischen Servolenkungsvorrichtung von der Einheit 110 zur Berechnung der kumulativen Zeit und dem Empfangen des Nutzungshäufigkeitswerts von der Einheit 120 zur Bestätigung der Nutzungshäufigkeit eines Lenkwinkels kann die Einheit 130 zur Berechnung eines reduzierten Betrags an Reibung den reduzierten Betrag an Reibung für das Lenksystem der elektrischen Servolenkungsvorrichtung berechnen. Während die elektrische Servolenkungsvorrichtung verwendet wird, neigt jedes Bauelement des Lenksystems dazu, unter der verschleißbedingten Reduzierung einer mechanischen Eigenschaften (z.B. Reibung) zu leiden. Infolgedessen kann, selbst wenn der Fahrer das Lenkrad zu dem gleichen Lenkwinkelwert betätigt, die Lenkhilfskraft, die in dem Elektromotor der Lenkungsvorrichtung erzeugt wird, im Vergleich zu der Anfangsphase der Benutzung der Lenkungsvorrichtung reduziert werden, wenn die Betriebszeit länger wird.
-
Dementsprechend bestimmt die Einheit 130 zur Berechnung des reduzierten Betrags an Reibung, um wieviel die mechanische Eigenschaft der elektrischen Servolenkungsvorrichtung reduziert ist, auf der Grundlage der kumulativen Betriebszeit der Lenkungsvorrichtung und der Nutzungshäufigkeit (Betätigungshäufigkeit) des Lenkwinkels.
-
Die Einheit 130 zur Berechnung des reduzierten Betrags an Reibung kann den Grad des reduzierten Betrags auf der Grundlage von Daten zur Bestimmung des reduzierten Betrags an Reibung ableiten, die vorher in Bezug darauf gespeichert worden sind, wie stark die mechanische Eigenschaft in Abhängigkeit von jeder kumulativen Betriebszeit und Nutzungshäufigkeit reduziert wird. Für den gleichen Lenkwinkelwert oder Lenkwinkelbereich kann eine Berechnung in einer solchen Art und Weise durchgeführt werden, dass, je kürzer die kumulative Betriebszeit ist, der reduzierte Betrag an Reibung desto mehr zunimmt, und dass, wenn die kumulative Betriebszeit länger wird, der reduzierte Betrag an Reibung auf einem konstanten Wert gehalten wird.
-
Zu diesem Zeitpunkt können die Daten zur Bestimmung des reduzierten Betrags an Reibung derart erstellt werden, dass der reduzierte Betrag an Reibung, der in Abhängigkeit von jeder kumulativen Betriebszeit und Nutzungshäufigkeit durch Tests abgeleitet wird, in einem Tabellenformat gespeichert wird.
-
Obwohl beschrieben worden ist, dass die Einheit 130 zur Berechnung des reduzierten Betrags an Reibung den Grad des reduzierten Betrags auf der Grundlage der vorher gespeicherten Daten zur Bestimmung des reduzierten Betrags an Reibung ableitet, ist die Einheit 130 zur Berechnung des reduzierten Betrags an Reibung nicht darauf beschränkt. Wenn eine spezifische Gleichung oder ein spezifischer Algorithmus definiert wird, in dem die kumulative Betriebszeit und die Nutzungshäufigkeit Variable sind, dann kann der Wert des reduzierten Betrags gemäß der definierten Gleichung oder gemäß dem definierten Algorithmus berechnet werden.
-
Die Einheit 140 zur Berechnung eines Kompensationsdrehmoments berechnet ein Kompensationsdrehmoment für ein Zieldrehmoment auf der Grundlage des reduzierten Betrags an Reibung, der von der Einheit 130 zur Berechnung des reduzierten Betrags an Reibung empfangen wird. Zu dieser Zeit kann die Einheit 140 zur Berechnung des Kompensationsdrehmoments die Funktion der Einheit 130 zur Berechnung des reduzierten Betrags an Reibung einschließen. In einem solchen Fall kann die Einheit 140 zur Berechnung des Kompensationsdrehmoments den reduzierten Betrag an Reibung auf der Grundlage der Daten berechnen, die sie von der Einheit 110 zur Berechnung der kumulativen Zeit und der Einheit 120 zur Bestätigung der Nutzungshäufigkeit eines Lenkwinkels empfangen hat, und das Kompensationsdrehmoment gemäß dem reduzierten Betrag an Reibung berechnen.
-
Das Antriebssteuergerät 30 kann das Zieldrehmoment auf der Grundlage der Werte berechnen, die von Sensoren wie etwa einem Drehmomentsensor, einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor und einem Lenkradsensor eingegeben werden, die in dem Fahrzeug vorgesehen sind, und legt das von der Einheit 140 zur Berechnung eines Kompensationsdrehmoments übertragene Kompensationsdrehmoment an das Zieldrehmoment an, um das Antreiben des Elektromotors 40 zu steuern. Unter Berücksichtigung der Tatsache, dass dann, wenn die mechanische Eigenschaft der Lenkungsvorrichtung reduziert wird, selbst dann, wenn ein kleinerer Betrag an Strom an den Elektromotor 40 angelegt wird als im Vergleich dazu in der Anfangsphase der Verwendung, eine Lenkhilfskraft ähnlich zu der, die in der Anfangsphase der Verwendung angelegt worden ist, bereitgestellt werden kann, führt das Antriebssteuergerät 30 zu diesem Zeitpunkt vorzugsweise eine Steuerung in einer solchen Art und Weise durch, dass das Kompensationsdrehmoment an das Zieldrehmoment als ein Minuswert angelegt wird.
-
Wenn man zum Beispiel für den gleichen Lenkwinkel annimmt, dass eine Steuerung derart durchgeführt wird, dass das Zieldrehmoment von 100 in der Anfangsphase erzeugt wird, dann kann der Fahrer, nachdem die kumulative Betriebszeit zugenommen hat, ein ähnliches Lenkgefühl fühlen, selbst wenn eine Steuerung derart durchgeführt wird, dass ein Zieldrehmoment von 95 erzeugt wird, da die Reibung reduziert ist. In einem solchen Fall wird, obwohl das Zieldrehmoment 100 ist, welches der gleiche Wert wie der vorhergehende Wert ist, das Kompensationsdrehmoment von -5 angelegt, und infolgedessen kann das endgültige Zieldrehmoment, an das das Kompensationsdrehmoment angelegt ist, 95 werden.
-
Die elektrische Servolenkungsvorrichtung in Übereinstimmung mit der exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, wie sie oben beschrieben worden ist, wird wie folgt betätigt.
-
4 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Verfahren der elektrischen Servolenkungsvorrichtung in Übereinstimmung mit der exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
-
Unter Bezugnahme auf 4 umfasst das Verfahren zur Steuerung der elektrischen Servolenkungsvorrichtung in Übereinstimmung mit der exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung folgende Schritte: Abfühlen eines Lenkwinkels und Bestätigen einer kumulativen Zeit (Betriebszeit) (S100, S110); Bestätigen eines Nutzungshäufigkeitswerts auf der Grundlage eines Lenkwinkel-Nutzungshäufigkeitsgraphen, der im voraus für den abgefühlten Lenkwinkel gespeichert worden ist (S120); Berechnen eines reduzierten Betrags an Reibung auf der Grundlage des Nutzungshäufigkeitswerts und der kumulativen Benutzungszeit, und Berechnen eines Kompensationsdrehmoments auf der Grundlage des reduzierten Betrags an Reibung (S130, S140); und Antreiben des Elektromotors durch das Anlegen des Kompensationsdrehmoments an den Zieldrehmomentwert, der im voraus berechnet worden ist, um den Elektromotor anzutreiben (S150).
-
Obwohl die exemplarischen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung zu veranschaulichenden Zwecken beschrieben worden sind, wird es den Fachleuten auf dem Gebiet klar sein, dass verschiedene Modifikationen und Substitutionen möglich sind, ohne dass von dem Schutzumfang und dem Geist der Erfindung, wie sie in den beigefügten Ansprüchen offenbart ist, abgewichen wird. Deshalb sollen die in der vorliegenden Erfindung offenbarten exemplarischen Ausführungsformen den Schutzumfang der technischen Idee der vorliegenden Erfindung veranschaulichen, und der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung ist nicht durch die exemplarischen Ausführungsformen beschränkt.
