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Die Erfindung betrifft eine Betriebsvorrichtung und ein Verfahren zum Betreiben eines Elektrorads.
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Stand der Technik
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Die
DE 10 2010 039 860 A1 beschreibt ein System zum elektrischen Betreiben eines Fahrzeugs und ein Fahrzeug mit einem derartigen System sowie ein Betriebsverfahren, welches in einem derartigen System verwendet wird.
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Dabei ist bei dem dort beschriebenen System vorgesehen, dass das System einen elektrischen Antrieb, eine Steuereinheit zum Betreiben des elektrischen Antriebs sowie eine beide Komponenten verbindende Kommunikationseinrichtung aufweist.
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Die Kommunikationseinrichtung ist bei dem dort beschriebenen System dabei derart ausgestaltet, dass durch sie weitere Komponenten in das System integrierbar sind. Beim Anschluss der weiteren Komponenten und der Integration in die Kommunikationseinrichtung erfolgt ein Datenaustausch zwischen der weiteren Komponenten und der an die Kommunikationseinrichtung angeschlossenen Steuereinheit.
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Kickboards mit elektrischen Antrieben sind bekannt, dürfen in vielen Regionen jedoch aufgrund geltender Gesetze nicht auf Fußwegen bewegt werden. Kickboards mit elektrischen Antrieben sind gleichzeitig aber auch für die Nutzung auf von schnellen Motorkraftfahrzeugen genutzten Straßen ungeeignet.
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In einer multimodalen Mobilitätszukunft kann ein elektromotorisch angetriebenes Kickboard, das deutlich schneller als Fußgängergeschwindigkeit fahren kann, einen wichtigen Lösungsansatz für die Last-Mile-Problematik, wie den Weg vom Wohnort zur nächsten ÖPV-Haltestelle, der als Fußweg als zu lang empfunden wird, darstellen.
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Offenbarung der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung schafft eine Betriebsvorrichtung zum Betreiben eines Elektrorads mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und ein Verfahren zum Betreiben eines Elektrorads gemäß Patentanspruch 9.
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Vorteile der Erfindung
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Der Kern der Erfindung liegt darin, ein elektrisch angetriebenes Elektrorad, welches als ein Kickboard oder als ein Rollbrett oder als ein E-Bike oder als ein elektrisch angetriebener Tritt- oder Tretroller oder als ein sonstiges elektrisch angetriebenes Fahrzeug mit maximal zwei Rädern, vorzugsweise genau zwei Rädern, ausgebildet ist, durch eine elektronische Einrichtung mit einem adaptiven Geschwindigkeitsbegrenzer auszustatten.
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Ein weiterer Vorteil der Erfindung ist, dass die Gefährdung von und/oder durch Kinder oder Jugendliche, die solche elektrisch angetriebenen Fahrzeuge mit erhöhter Geschwindigkeit fahren, verringert wird, da die Geschwindigkeit des elektrisch angetriebenen Fahrzeug automatisch auf einen für die gegebenen Umfeldbedingungen angemessenen, ungefährlichen Höchstgeschwindigkeitswert gedrosselt wird.
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Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Figuren.
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Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die Schnittstelleneinrichtung ferner dazu ausgelegt ist, anhand des ermittelten mindestens einen Umgebungsparameters eine Drehzahl des Elektromotors zu begrenzen. Dadurch kann vorteilhaft eine Gefährdung von Fußgängern vermieden werden.
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Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die Schnittstelleneinrichtung dazu ausgelegt ist, anhand des ermittelten mindestens einen Umgebungsparameters eine Bremseinrichtung des Elektrorads zu steuern. Dadurch kann in vorteilhafter Weise die in Abhängigkeit des Umgebungsparameters festgelegte Höchstgeschwindigkeit schnell eingestellt und eingehalten werden.
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Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die Erfassungseinrichtung dazu ausgelegt ist, als die Sensordaten des Elektrorads eine Position des Elektrorads zu erfassen. Dadurch kann ein vorschriftsgemäßer Gebrauch des Elektrorads auf eine einfache und sichere Weise erreicht werden.
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Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die Erfassungseinrichtung dazu ausgelegt ist, ein die zulässige Höchstgeschwindigkeit vorschreibendes Verkehrszeichen zu erfassen. Dies erlaubt vorteilhaft, eine den jeweils geltenden Straßenbenutzungsvorschriften entsprechende Benutzung des Elektrorads.
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Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die Erfassungseinrichtung dazu ausgelegt ist, mindestens einen in der Umgebung des Elektrorads anwesenden Fußgänger oder einen sonstigen Verkehrsteilnehmer oder ein sonstiges Hindernis zu erfassen. Dadurch kann vorteilhaft das durch das Elektrorad ausgeübte Gefährdungspotential für Fußgänger oder andere Verkehrsteilnehmer erfasst werden und an das erfasste Gefährdungspotential angepasste Brems- oder Ausweichstrategien für das Elektrorad vorgenommen werden.
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Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die Erfassungseinrichtung dazu ausgelegt ist, eine Position des Elektrorads zu erfassen. Dadurch kann vorteilhaft ein Abgleichen mit Karteninformationen zu zulässigen Höchstgeschwindigkeiten an der erfassten Position des Elektrorads vorgenommen werden.
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Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die Rechnereinrichtung dazu ausgelegt ist, die erfasste Position des Elektrorads mit abgespeicherten Straßenkarten zu vergleichen und darauf basierend den mindestens einen Umgebungsparameter zu ermitteln.
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Die beschriebenen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich beliebig miteinander kombinieren.
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Weitere mögliche Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmalen der Erfindung.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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Die beiliegenden Zeichnungen sollen ein weiteres Verständnis der Ausführungsformen der Erfindung vermitteln. Sie veranschaulichen Ausführungsformen und dienen im Zusammenhang mit der Beschreibung der Erklärung von Prinzipien und Konzepten der Erfindung.
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Andere Ausführungsformen und viele der genannten Vorteile ergeben sich im Hinblick auf die Zeichnungen. Die dargestellten Elemente der Zeichnungen sind nicht notwendigerweise maßstabsgetreu zueinander gezeigt.
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Es zeigen:
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1 eine schematische Darstellung einer Betriebsvorrichtung zum Betreiben eines Elektrorads gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
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2 eine schematische Darstellung einer Betriebsvorrichtung zum Betreiben eines Elektrorads gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung;
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3 eine schematische Darstellung eines Flussdiagramms eines Verfahrens zum Betreiben eines Elektrorads gemäß einer noch weiteren Ausführungsform der Erfindung; und
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4 eine schematische Darstellung eines Flussdiagramms eines Verfahrens zum Betreiben eines Elektrorads gemäß einer noch weiteren Ausführungsform der Erfindung.
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In den Figuren der Zeichnung bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder funktionsgleiche Elemente, Bauteile, Komponenten oder Verfahrensschritte, soweit nichts Gegenteiliges angegeben ist.
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Die 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Betriebsvorrichtung zum Betreiben eines Elektrorads gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
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Eine Betriebsvorrichtung 1 zum Betreiben eines Elektrorads 12 umfasst eine Erfassungseinrichtung 2, eine Rechnereinrichtung 3 und eine Schnittstelleneinrichtung 4.
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Das Elektrorad 12 kann als ein elektrisch angetriebenes Kickboard ausgebildet sein. Ferner kann das Elektrorad 12 auch als ein Elektrofahrrad ausbildet sein oder als ein sonstiges motorisch unterstütztes Fahrzeug, mit maximal zwei Rädern, vorzugsweise genau zwei Rädern.
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Das Elektrorad 12 umfasst beispielsweise ein Vorderrad 9, ein Hinterrad 7, einen Elektromotor 5, ein Trittbrett 8, eine Lenkstange 10 und einen Lenkgriff 11.
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Das Trittbrett 8 des Elektrorads 12 kann als Rahmen oder Rohr-Chassis des Elektrorads 12 aus Aluminium, aus Stahl oder aus einem sonstigen Metall oder einer Metalllegierung oder aus glas- oder kohlefaserverstärken Kunststoffen ausgebildet sein.
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Das Vorderrad 9 und das Hinterrad 7 des Elektrorads 12 können jeweils als ein Laufrad oder als ein Antriebsrad mit einem Luftdruckreifen, mit einem Niederdruck-Reifen oder mit einem Vollgummireifen ausgebildet sein.
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Der Elektromotor 5 des Elektrorads 12 ist beispielsweise mit einem elektrischen Energiespeicher 6 über eine Motorsteuerungseinrichtung 5A gekoppelt. Das Elektrorad 12 kann ferner eine Lenkaktuator 14 zum Lenken und eine Bremseinrichtung 13 zum Bremsen aufweisen.
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Der Elektromotor 5 ist beispielsweise als ein elektromechanischer Wandler oder eine elektrische Kraftmaschine ausgebildet, die elektrische Energie in mechanische Energie umwandelt. In dem Elektromotor 5 wird eine Kraft, die von einem Magnetfeld auf einen stromdurchflossenen Leiter einer Spule des Elektromotors 5 ausgeübt wird, in Bewegung umgesetzt und als Antrieb genutzt.
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Der elektrische Energiespeicher 6 des Elektrorads ist beispielsweise als ein Lithium-Ionen-Akkumulator bzw. eine Li-Ionen-Sekundärbatterie oder als ein sonstiger Akkumulator auf der Basis von Lithium ausgeführt. Ferner kann der elektrische Energiespeicher 6 als ein Lithium-Polymer-Akku, als ein Lithium-Titanat-Akku, als ein Lithium-Luft-Akkumulator, als ein Lithium-Mangan-Akkumulator, als ein Lithium-Eisen-Phosphat-Akkumulator, als ein Lithium-Eisen-Mangan-Phosphat-Akkumulator, oder als ein Lithium-Eisen-Yttrium-Phosphat-Akkumulator oder als ein sonstiger Akkumulator ausgeführt sein.
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Die Erfassungseinrichtung 2 ist beispielsweise dazu ausgelegt, mindestens einen Umgebungsparameter des Elektrorads 12 zu erfassen. Die Erfassungseinrichtung 2 kann als ein Bild- oder Videosensor, als ein Radarsensor, als ein Infrarotsensor oder als ein Lidarsensor, Abkürzung für Englisch: „Light detection and ranging“, auch Ladar, Abkürzung für Englisch: „Laser detection and ranging“, ausgebildet sein.
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Die Erfassungseinrichtung 2 kann als ein mit einem nach vorn gerichteten Erfassungsbereich ausgebildeter Bild- oder Videosensor ausgebildet sein und kann beispielsweise unterhalb der Lenkaktuator 14 angebracht werden und, ohne dass der Lenkaktuator 14 dabei das Sichtfeld der Erfassungseinrichtung 2 beeinträchtigt.
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Ferner kann die Fahrgeschwindigkeit des Elektrorads 12 von der zwischen dem Energiespeicher 6 und dem Elektromotor 5 zwischengeschalteten Motorsteuerungseinrichtung 5A erfasst werden.
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Ferner kann die Erfassungseinrichtung 2 als ein satellitengestütztes Ortungssystem oder als ein nicht satellitengestütztes Ortungssystem oder als ein sonstiger Sensor zur Abstands- und Geschwindigkeitsmessung ausgebildet sein.
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Die Rechnereinrichtung 3 kann mit der Erfassungseinrichtung 2 gekoppelt sein und dazu ausgelegt sein, den erfassten mindestens einen Umgebungsparameter basierend auf den erfassten Sensordaten zu ermitteln. Dabei können in einer Speichereinrichtung der Rechnereinrichtung 3 Kriterien abgespeichert sein, mit welchem die erfassten Sensordaten verglichen werden. Beispielsweise kann als Kriterium eine Anzahl von präsenten Fußgängern verwendet werden und diese Anzahl mit der Anzahl an tatsächlich präsenten Fußgängern verglichen werden.
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Die Auswertung und das Ermitteln des Umgebungsparameters der Sensordaten kann von der Rechnereinrichtung 3 durch die Auswertung der Sensordaten mittels einer Bildverarbeitungsmethode vorgenommen werden.
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Ferner kann die Betriebsvorrichtung 1 als eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung, kurz ASIC, oder als eine sonstige elektronische Schaltung in Form eines integrierten Schaltkreises ausgebildet sein. Die Betriebsvorrichtung 1 kann dabei als ein in das Elektrorad 12 einsteckbares tragbares Gerät ausgebildet sein, beispielsweise als ein Smartphone.
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Die Schnittstelleneinrichtung 4 ist beispielsweise mit der Erfassungseinrichtung 2 und/oder der Rechnereinrichtung 3 gekoppelt und dazu ausgelegt, anhand des ermittelten mindestens einen Umgebungsparameter einen Elektromotor 5 des Elektrorads 12 zu steuern und eine Geschwindigkeit des Elektromotors 5 zu begrenzen.
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Dabei kann die Schnittstelleneinrichtung 4 als eine Ansteuerungseinrichtung zum Ansteuern der Motorsteuerungseinrichtung 5A des Elektromotors 5 und/oder der Bremseinrichtung 13 des Elektrorads 12 ausgebildet sein.
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Die Motorsteuerungseinrichtung 5A mit einer Leistungselektronik kann in den Elektromotor 5 integriert sein oder, wie dargestellt, zwischen dem Energiespeicher 6 und dem Elektromotor 5 zwischengeschaltet sein.
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Die Schnittstelleneinrichtung 4, die Rechnereinrichtung 3 und die Erfassungseinrichtung 2 sind beispielsweise als eine Prozessoreinheit oder als eine sonstige elektronische Datenverarbeitungseinheit ausgebildet und sind in Form eines elektronischen Datenverarbeitungsnetzwerkes miteinander gekoppelt.
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Die Schnittstelleneinrichtung 4 und die Rechnereinrichtung 3 sind ferner beispielsweise als ein Mikrocontroller, auch µController, ausgebildet, welcher neben einem Prozessor auch Einheiten für Peripheriefunktionen auf einem Chip vereint.
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Die Schnittstelleneinrichtung 4 kann drahtlos oder kabelgebunden Informationen an die Motorsteuerungseinrichtung 5A und/oder die Bremseinrichtung 13 und/oder die Lenkreinrichtung 14 zum Begrenzen der Geschwindigkeit des Elektrorads 12 übertragen.
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Die Bremseinrichtung 13 dient zum Bremsen des Elektrorads 12. Die Bremseinrichtung 13 des Elektrorads 12 kann als eine radial wirkenden Klotz- und Trommelbremse sowie als eine axial wirkenden Scheiben- und Felgenbremse ausgebildet sein. Des Weiteren kann die Bremseinrichtung 13 des Elektrorads 12 als eine Nabenbremse in Form einer Scheiben- oder Trommelbremse oder als eine Felgenbremse oder eine sonstige Bremse ausgebildet sein. Die Bremseinrichtung 13 ist mit der Betriebsvorrichtung 1 gekoppelt, kann alternativ aber auch mit der Motorsteuerung 5A gekoppelt sein.
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Die 2 zeigt eine schematische Darstellung einer Betriebsvorrichtung zum Betreiben eines Elektrorads gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung.
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Abweichend von der in der 1 gezeigten Ausführungsform der Betriebsvorrichtung 1 weist bei der in der 2 gezeigten Ausführungsform die Betriebsvorrichtung 1 eine als Umgebungssensor ausgebildete Erfassungseinrichtung 2 auf.
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Mit der Erfassungseinrichtung 2 kann die Betriebsvorrichtung 1 des Elektrorads 12 die Umgebung des Elektrorads 12 erfassen.
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Dabei kann die Umgebung Elektrorads 12 innerhalb eines Bereiches von 100 m oder von 50 m oder von 20 m oder von 5 m oder von 1 m oder von einem sonstigen Wert in Abhängigkeit einer von der Erfassungseinrichtung 2 erreichbaren Reichweite im Umkreis des Elektrorads 12 definiert sein.
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In der Umgebung des Elektrorads 12 ist aufgrund der Anwesenheit von Fußgängern F in der Umgebung und/oder aufgrund von in dieser Umgebung geltenden Straßenbenutzungsvorschriften eine im Vergleich zu einem Normalzustand erniedrigte maximale Höchstgeschwindigkeit für das Elektrorad 12 zulässig.
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Die Fußgänger F halten sich dabei in einem Erfassungsbereich EF der Erfassungseinrichtung 2 auf, welcher das Blickfeld einer Kamera oder einer Videokamera oder eines sonstigen Umfeldsensors darstellt.
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Ein Ausweichen mittels eines entsprechenden Ansteuerns des Lenkaktuators 14 oder ein starkes Abbremsen des Elektrorads 12 kann von der Betriebseinrichtung 1 im Fall eines durch das Elektrorad 12 ausgeübten Gefährdungspotential für die Fußgänger F oder andere Verkehrsteilnehmer vorgenommen werden.
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Die weiteren in der 2 dargestellten Bezugszeichen sind bereits in der zu der 1 zugehörigen Figurenbeschreibung beschrieben und werden daher nicht weiter erläutert.
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Die 3 zeigt eine schematische Darstellung eines Flussdiagramms eines Verfahrens zum Betreiben eines Elektrorads gemäß einer noch weiteren Ausführungsform der Erfindung.
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Als ein erster Verfahrensschritt erfolgt ein Erfassen S11 von Sensordaten des Elektrorads 12. Dabei können die Sensordaten beispielsweise Positionsdaten oder Umfeldsensordaten des Elektrorads 12 umfassen. Beispielsweise werden als die Sensordaten Abstände und Geschwindigkeiten von Umfeldobjekten erfasst.
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Als ein zweiter Verfahrensschritt erfolgt ein Ermitteln S12 mindestens eines Umgebungsparameters basierend auf den Sensordaten, welcher beispielsweise mit in einer Speichereinrichtung abgespeicherten Kriterien verglichen wird. Dabei kann ein Vergleich mit einer umfeldabhängigen Sollgeschwindigkeit vorgenommen werden. Der Umgebungsparameter kann beispielsweise eine nun für das Elektrorad geltende Sollgeschwindigkeit sein.
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Bei dem Ermitteln S12 des mindestens einen Umgebungsparameters können die Umfeldobjekte auch klassifiziert werden und es kann deren Anzahl bestimmt werden.
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Beispielsweise kann eine Verarbeitung der Sensordaten vorgenommen werden, welche in Form einer Umfeld-Klassifikation vorgenommen wird und eine Umfeldklasse des Elektrorads 12 bestimmt werden. Als Umfeldklasse können Umgebungen, wie etwa eine Fußgängerzone, ein Fußgängerweg, ein Radweg, eine Verkehrsfläche mit motorisiertem Verkehr oder eine sonstige Verkehrsfläche vorgesehen sein.
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So werden etwa mittels in der Rechnereinrichtung 3 integrierter Bildverarbeitungssysteme Fußgänger F identifiziert, welche auf den die Umgebung des Elektrorads 12 abbildenden digitalen Videoaufnahmen abgebildet sind, für den Fall das als Erfassungseinrichtung eine Kamera oder ein sonstiger Bildsensor verwendet wird. Dabei kann ferner der Abstand und die relative und/oder absolute Geschwindigkeit der Fußgänger F in Bezug auf das Elektrorad 12 ermittelt werden.
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Anstelle der Fußgängern F können auch andere Verkehrsteilnehmer oder sonstige Hindernisse ermittelt werden.
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Beispielsweise wird in einem dritten Verfahrensschritt S13 von der Betriebsvorrichtung 1 geprüft, ob das Elektrorad 12 auf einem Fußweg oder einer sonstigen Umgebung mit niedriger Geschwindigkeitsbeschränkung in Betrieb ist und in Abhängigkeit der Umgebungsklassifikation kann die Höchstgeschwindigkeit des Elektrorads 12 festgelegt werden.
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Bei positiver Überprüfung, d. h. wenn sich das Elektrorad 12 tatsächlich auf einem Fußweg befindet, erfolgt in einem vierten Verfahrensschritt S13A ein Steuern S3 eines Elektromotors 5 des Elektrorads 12 anhand des ermittelten mindestens einen Umgebungsparameters und ein Begrenzen einer Geschwindigkeit des Elektrorads 12 durch ein Vornehmen einer Geschwindigkeitsregelung des Elektrorads 12, wobei im Falle einer veränderlichen Übersetzung des Elektrorads 12 eine an die jeweils aktuell eingestellte Übersetzung angepasste Höchstdrehzahl des Elektromotors 5 verwendet wird.
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Bei negativer Überprüfung, d. h. wenn sich das Elektrorad 12 nicht auf einem Fußweg befindet, erfolgt in einem vierten Verfahrensschritt S13B ein unbeschränktes Ansteuern des Elektromotors 5 ohne eine Begrenzung der Höchstgeschwindigkeit des Elektrorads 12.
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Die 4 zeigt eine schematische Darstellung eines Flussdiagramms eines Verfahrens zum Betreiben eines Elektrorads gemäß einer noch weiteren Ausführungsform der Erfindung.
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Als ein erster Verfahrensschritt erfolgt ein Erfassen S1 von Sensordaten des Elektrorads 12.
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Mit der Erfassungseinrichtung 2 der Betriebsvorrichtung 1 werden die das Elektrorad 12 umgebende Objekte detektiert und klassifiziert. Beispielsweise wird anhand der Größe und/oder von Bewegungsmustern der detektierten Objekte darauf geschlossen, dass es sich um Fußgänger F oder auch um sonstige Verkehrsteilnehmer handelt. Dadurch kann die von der Rechnereinrichtung 3 zugelassene Höchstgeschwindigkeit des Elektrorads 12 auf einen vordefinierten, etwa durch die Straßenbenutzungsvorschriften festzulegenden, Wert begrenzt werden.
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Werden durch die Erfassungseinrichtung 2 keine entsprechenden Objekte detektiert, wird eine der Fahrzeugart angemessene Höchstgeschwindigkeit, die in der Regel höher als Schritttempo sein wird, für das Elektrorad 12 zugelassen.
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Alternativ können auch satellitengestützte Ortungssysteme, wie etwa Global Positioning Systeme, kurz GPS, oder Galileo oder sonstige globale oder lokale Ortungssysteme zur Positionsbestimmung und Präzisionskarten oder deren Kombination mit der Umfeldsensorik zum Einsatz kommen.
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Die Navigationssysteme können derart verwendet werden, um festzustellen, ob sich das Elektrorad 12 auf einem Fußweg oder anderen Gelände oder auf einer Straße oder einem Weg befindet, auf dem die Höchstgeschwindigkeit zur Einhaltung gesetzlicher Vorschriften begrenzt wird.
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Als ein zweiter Verfahrensschritt erfolgt ein Ermitteln S2 von mindestens einem Umgebungsparameter anhand der erfassten Sensordaten.
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Als ein dritter Verfahrensschritt erfolgt ein Steuern S3 eines Elektromotors 5 des Elektrorads 12 anhand des ermittelten mindestens einen Umgebungsparameters und Begrenzen einer Geschwindigkeit des Elektrorads 12.
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Die Verfahrensschritte der in den 3 und 4 abgebildeten Verfahren zum Betreiben eines Elektrorads 12 können dabei iterativ oder rekursiv in beliebiger Reihenfolge wiederholt werden.
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Ferner können die einzelnen Verfahrensschritte der beiden in den 3 und 4 abgebildeten Verfahren zum Betreiben eines Elektrorads 12 beliebig miteinander kombiniert werden.
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Obwohl die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele vorstehend beschrieben wurde, ist sie darauf nicht beschränkt, sondern auf vielfältige Art und Weise modifizierbar. Insbesondere lässt sich die Erfindung in mannigfaltiger Weise verändern oder modifizieren, ohne vom Kern der Erfindung abzuweichen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102010039860 A1 [0002]
