DE102012109525A1

DE102012109525A1 - Drucksteuerungsverfahren für eine Punktschweißvorrichtung

Info

Publication number: DE102012109525A1
Application number: DE102012109525A
Authority: DE
Inventors: Kensuke Sakai
Original assignee: Fuji Jukogyo KK; Fuji Heavy Industries Ltd
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2011-10-13
Filing date: 2012-10-08
Publication date: 2013-04-18
Anticipated expiration: 2032-10-09
Also published as: DE102012109525B4; US9073146B2; US20130092671A1; JP5498463B2; JP2013086098A; CN103042295B; CN103042295A

Abstract

Es wird ein Drucksteuerungsverfahren für eine Punktschweißvorrichtung bereitgestellt. Beim Punktschweißen eines Werkstücks 100 während ein vorab gesetzter Druck F auf das Werkstück 100 aufgebracht wird mittels eines Druckerzeugers 20 durch eine bewegbare Elektrode 25 und eine feststehende Elektrode 15, die das Werkstück 100 halten, und Aufbringen eines vorab gesetzten Teildrucks f mittels eines Teildruckerzeugers 31 durch eine Teildruckeinheit 39, wird das Werkstück 100 mit einem Anfangsdruck F1 gepresst mittels der bewegbaren Elektrode 25 und der feststehenden Elektrode 15 und ein Anfangsteildruck f1 wird aufgebracht durch die Teildruckeinheit 39. Danach wird der Setzdruck F auf das Werkstück 100 aufgebracht mittels des Druckerzeugers 20 durch die bewegbare Elektrode 25 und die feststehende Elektrode 15 und der Setzteildruck f wird aufgebracht mittels des Teildruckerzeugers 31 durch die Teildruckeinheit 39.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Drucksteuerungsverfahren für eine Punktschweißvorrichtung, die ein Werkstück punktschweißt.
Im Allgemeinen wird Punktschweißtechnik weithin verwendet zum Verbinden übereinander angeordneter Platten wie beispielsweise Stahlplatten. Die Punktschweißtechnik beinhaltet die Verwendung eines Paars Schweißelektroden, um übereinander angeordnete Platten zu halten und einen Druck auf sie aufzubringen, sowie das Anlegen von Strom zwischen den Schweißelektroden für eine vorbestimmte Zeitdauer.
Im Folgenden wird Bezug genommen auf 8A. Beim Punktschweißen eines Werkstücks 100 in Form einer Plattenanordnung, die drei übereinander angeordnete Platten aufweist, nämlich eine dünne Platte 101, die eine geringere Steifigkeit aufweist, und eine erste dicke Platte 102 und eine zweite dicke Platte 103, die eine höhere Steifigkeit aufweisen als die dünne Platte 101, halten eine bewegbare Elektrode 111 und eine feststehende Elektrode 112 das Werkstück 100 so zwischen einander, dass sich die dünne Platte 101 in enger Berührung mit der ersten dicken Platte 102 befindet, und dass die erste dicke Platte 102 in enger Berührung mit der zweiten dicken Platte 103 ist. Daraufhin leitet eine Stromquelle 113 Strom in das Werkstück 100 ein durch die bewegbare Elektrode 111 und die feststehende Elektrode 112, wobei die Stromdichte in einem Stromweg zwischen der bewegbaren Elektrode 111 und der feststehenden Elektrode 112 im Wesentlichen gleichförmig wird. Somit wird eine gute Schweißlinse ausgebildet, die sich von der dünnen Platte 101 zu der zweiten dicken Platte 103 erstreckt, wodurch die erforderliche Schweißfestigkeit erhalten wird.
Tatsächlich werden jedoch, wenn das Werkstück 100 zwischen der bewegbaren Elektrode 111 und der feststehenden Elektrode 112 gehalten und gepresst wird, die dünne Platte 101 mit einer geringeren Steifigkeit und die erste dicke Platte 102 nach oben gebogen, was dazu führt, dass Spalte zwischen der dünnen Platte 101 und der ersten dicken Platte 102 sowie zwischen der ersten dicken Platte 102 und der zweiten dicken Platte 103 ausgebildet werden.
In diesem Fall wird die Kontaktfläche zwischen der bewegbaren Elektrode 111 und der dünnen Platte 101 durch das Biegen der dünnen Platte 101 vergrößert, während die Kontaktfläche des Verbindungsabschnitts zwischen der dünnen Platte 101 und der ersten dicken Platte 102 und die Kontaktfläche des Verbindungsabschnitts zwischen der ersten dicken Platte 102 und der zweiten dicken Platte 103 in Folge der Spalte abnehmen. Daher wird die Stromdichte zwischen der bewegbaren Elektrode 111 und der feststehenden Elektrode 112 an der Seite der zweiten dicken Platte 103 größer als an der Seite der dünnen Platte 101. Dies führt zu einem größeren lokalen kalorischen Wert zwischen der ersten dicken Platte 102 und der zweiten dicken Platte 103 als zwischen der dünnen Platte 101 und der ersten dicken Platte 102.
Als Ergebnis hiervon wird, wie in 8A gezeigt, zunächst eine Schweißlinse 105 ausgebildet an dem Verbindungsabschnitt zwischen der ersten dicken Platte 102 und der zweiten dicken Platte 103. Danach nimmt, wie in 8B gezeigt, die Schweißlinse 105 fortschreitend zu, so dass die dünne Platte 101 und die erste dicke Platte 102 schließlich auch miteinander verschweißt werden. Die Schweißfestigkeit ist jedoch niedrig, da das Maß an Schweißdurchdringung zwischen der dünnen Platte 101 und der ersten dicken Platte 102 gering ist. Die dünne Platte 101 kann daher von der ersten dicken Platte 102 getrennt werden und die Schweißqualität kann variieren. Dieses Problem verstärkt sich besonders dann, wenn die Dicke der ersten dicken Platte 102 und die Dicke der zweiten dicken Platte 103 zunimmt, da die zunehmenden Dicken es schwierig machen, dass die Schweißlinse 105 den Verbindungsabschnitt zwischen der ersten dicken Platte 102 und der dünnen Platte 101 erreicht.
Die japanische ungeprüfte Patentanmeldung mit der Veröffentlichungs-Nr. ( JP-A) 2003-251469 offenbart ein Beispiel eines Punktschweißverfahrens als Gegenmaßnahme bezüglich dieses Problems. Genauer gesagt, wie in 9 gezeigt, wird beim Punktschweißen des Werkstücks 100, das aus drei übereinander angeordneten Platten gebildet ist, d. h. der dünnen Platte 101, der ersten dicken Platte 102 und der zweiten dicken Platte 103, der Druck einer bewegbaren Elektrode 125 an der Seite der dünnen Platte 101 niedriger gewählt als der Druck einer feststehenden Elektrode 124 an der Seite der zweiten dicken Platte 103. Der Kontaktwiderstand zwischen der dünnen Platte 101 und der ersten dicken Platte 102 wird so erhöht, während der Kontaktwiderstand zwischen der ersten dicken Platte 102 und der zweiten dicken Platte 103 reduziert wird. Demzufolge wird, wenn Strom zwischen der bewegbaren Elektrode 125 und der feststehenden Elektrode 124 angelegt wird, der kalorische Wert an dem Verbindungsabschnitt zwischen der dünnen Platte 101 und der ersten dicken Platte 102 erhöht, wodurch die Schweißfestigkeit zwischen der dünnen Platte 101 und der ersten dicken Platte 102 erhöht wird.
10 zeigt den Aufbau einer Punktschweißvorrichtung zur Ausführung dieses Verfahrens. Genauer gesagt, eine Punktschweißvorrichtung 120 ist an einem Handgelenkteil 116 eines Schweißroboters 115 angebracht. Die Punktschweißvorrichtung 120 weißt eine Basis 122 auf, die vertikal bewegbar gehalten ist von einer Linearführung 121. Die Linearführung 121 ist an einer Anbauhalterung 117 befestigt, die an dem Handgelenkteil 116 angebracht ist. Ein sich nach unten erstreckender feststehender Arm 123 ist an der Basis 122 bereitgestellt. Ein distales Ende des feststehenden Armes 123 ist mit der feststehenden Elektrode 124 versehen.
Ein Druckerzeuger 126 ist an einem oberen Ende der Basis 122 befestigt und dahingehend konfiguriert, eine Stange 127 vertikal zu bewegen. Die bewegbare Elektrode 125 ist an einem unteren Ende der Stange 127 befestigt, so dass sie der feststehenden Elektrode 124 gegenüber liegt. Ein Servomotor 128 ist an einem oberen Ende der Anbauhalterung 117 angebracht. Der Servomotor 128 ist dahingehend konfiguriert, die Basis 122 mittels eines Schneckenantriebsmechanismus in vertikaler Richtung zu bewegen.
In Übereinstimmung mit Lehrdaten, die vorab in einer Steuereinrichtung (nicht gezeigt) gespeichert wurden, bewirkt die Steuereinrichtung zunächst, dass der Servomotor 128 die Basis 122 nach oben bewegt, um so die feststehende Elektrode 124 in Berührung mit einer unteren Oberfläche des Werkstücks 100 zu bringen, und bewirkt, dass der Druckerzeuger 126 die bewegbare Elektrode 125 nach unten bewegt, um so die bewegbare Elektrode 125 in Berührung mit einer oberen Oberfläche des Werkstücks 100, das von einer Klemmvorrichtung 118 geklemmt wird, zu bringen. In diesem Fall wird der Druck des Druckerzeugers 126 durch die Basis 122 und den feststehenden Arm 123 gleichförmig auf die bewegbare Elektrode 125 und die feststehende Elektrode 124 aufgebracht. Das Werkstück 100 wird somit gehalten und gepresst von einem Druck FL der feststehenden Elektrode 124 und einem Druck FU der bewegbaren Elektrode 125.
Daraufhin bewegt der Servomotor 128 die Basis 122 nach oben, um so den Druck der bewegbaren Elektrode 125 niedriger zu setzen als den Druck der feststehenden Elektrode 124. Die Stromdichte zwischen der dünnen Platte 101 und der ersten dicken Platte 102 wird dann relativ höher. Es kann somit ein ausreichender kalorischer Wert erhalten werden an dem Verbindungsabschnitt zwischen der dünnen Platte 101 und der ersten dicken Platte 102, wodurch ein erhöhtes Maß an Schweißdurchdringung und eine erhöhte Schweißfestigkeit erreicht werden.
Gemäß der oben genannten JP-A-2003-251469 wird die feststehende Elektrode 124 in Berührung gebracht mit der zweiten dicken Platte 103 des Werkstücks 100, das von der Klemmvorrichtung 118 geklemmt wird, und die bewegbare Elektrode 125 wird in Berührung gebracht mit der dünnen Platte 101. Zudem wird der Druck der bewegbaren Elektrode 125 niedriger eingestellt als der Druck der feststehenden Elektrode 124 durch Bewegen der Basis 122 aufwärts. Hierdurch wird die Stromdichte zwischen der dünnen Platte 101 und der ersten dicken Platte 102 relativ höher. Somit kann ein ausreichender kalorischer Wert erhalten werden an dem Verbindungsabschnitt zwischen der dünnen Platte 101 und der ersten dicken Platte 102, wodurch ein erhöhtes Maß an Schweißdurchdringung und eine erhöhte Schweißfestigkeit erreicht werden.
Wenn jedoch der Druck FU der bewegbaren Elektrode 125 so eingestellt wird, dass er geringer ist als der Druck FL der feststehenden Elektrode 124, durch Bewegen der Basis 122, während das Werkstück 100 von der Klemmvorrichtung 118 gehalten wird und gehalten und gepresst wird zwischen der feststehenden Elektrode 124 und der bewegbaren Elektrode 125, wird eine große Last auf die Klemmvorrichtung 118 aufgebracht, die das Werkstück 100 klemmt. Andererseits, wenn die Position des Werkstücks 100, das von der Klemmvorrichtung 118 geklemmt wird, und die Schweißposition des Werkstücks 100 signifikant voneinander entfernt sind, wird das Werkstück 100 deformiert und gebogen. Dies bewirkt, dass der Druck der feststehenden Elektrode 124 und der Druck der bewegbaren Elektrode 125 variieren, was es schwierig macht, einen stabilen Kontaktwiderstand zwischen der dünnen Platte 101 und der ersten dicken Platte 102 und einen stabilen Kontaktwiderstand zwischen der ersten dicken Platte 102 und der zweiten dicken Platte 103 zu erhalten. Dies kann zu Variationen in der Stromdichte an den Verbindungsabschnitten führen, was zu einer reduzierten Punktschweißqualität führt.
Zur Lösung dieses Problems hat die Anmelderin der vorliegenden Patentanmeldung in der JP-A Nr. 2012-055924 eine Punktschweißvorrichtung vorgeschlagen, wie sie schematisch in 11 gezeigt ist. Diese Punktschweißvorrichtung hält und presst einen Schweißabschnitt eines Werkstücks 100 zwischen einer feststehenden Elektrode 132 und einer bewegbaren Elektrode 131, die von einem Druckerzeuger betätigt wird, mit einem vorbestimmten Druck F, das heißt mit einem Druck FU der bewegbaren Elektrode 131 und einem Druck FL der feststehenden Elektrode 132 (F = FU + FL). Des Weiteren bewirkt die Punktschweißvorrichtung, dass eine Teildruckaufbringbetätigungsvorrichtung (nicht gezeigt) eine Teildruckeinheit 133 gegen eine dünne Platte 101 des Werkstücks 100 drückt und hierbei einen Teildruck f auf das Werkstück 100 aufbringt, so dass der Druck der feststehenden Elektrode 132, der auf eine Seite der dünnen Platte 101 aufgebracht wird, dahingehend gesteuert wird, dass er niedriger ist als der Druck der bewegbaren Elektrode 131, der auf eine Seite der zweiten dicken Platte 103 aufgebracht wird. Dann legt die Punktschweißvorrichtung einen Strom zwischen der bewegbaren Elektrode 131 und der feststehenden Elektrode 132 an und führt hierdurch Punktschweißen durch.
Bei dieser Punktschweißvorrichtung wird der Teildruck f auf das Werkstück 100 aufgebracht von dem Teildruckerzeuger, während das Werkstück 100 gehalten und gepresst wird zwischen der bewegbaren Elektrode 131, betätigt von dem Druckerzeuger, und der feststehenden Elektrode 132 mit dem vorgewählten Druck F. Der vorgewählte Druck F der bewegbaren Elektrode 131 und der feststehenden Elektrode 132 kann daher erhöht werden in Folge des Aufbringens des Teildrucks f. Dementsprechend müssen der Druckerzeuger und der Teildruckerzeuger in geeigneter Weise gesteuert werden. Genauer gesagt, in Fällen, in denen der Druckerzeuger einen Luftzylindermechanismus beinhaltet, sind die Auswirkungen auf den Druck F relativ klein in Folge einer Kontraktionsfunktion des Luftzylinders. In Fällen jedoch, in denen der Druckerzeuger einen Servomotor beinhaltet, kann die Steuerung hiervon schwierig sein in Folge des hohen mechanischen Widerstands des Servomotors.
Dementsprechend liegt der vorliegenden Erfindung das technische Problem zugrunde, ein Drucksteuerungsverfahren für eine Punktschweißvorrichtung bereitzustellen, das eine hohe Schweißqualität erreichen kann durch Steuern des Druckes und Teildruckes, der beziehungsweise die durch Schweißelektroden auf ein Werkstück aufgebracht werden.
Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird bereitgestellt ein Drucksteuerungsverfahren für eine Punktschweißvorrichtung, bei dem die Punktschweißvorrichtung beinhaltet eine erste Schweißelektrode, einen Druckerzeuger, der dahingehend konfiguriert ist, einen Druck auf eine zweite Schweißelektrode aufzubringen, wobei die Elektroden zwischeneinander ein Werkstück halten, und einen Teildruckerzeuger, der dahingehend konfiguriert ist, eine Teildruckeinheit in Berührung zu bringen mit dem Werkstück, um so einen Teildruck auf das Werkstück aufzubringen, und wobei die Punktschweißvorrichtung dahingehend konfiguriert ist, Punktschweißen des Werkstücks durchzuführen durch Anlegen eines Stroms zwischen der ersten Schweißelektrode und der zweiten Schweißelektrode, auf die ein vorgewählter Druck aufgebracht wird, während das Werkstück gehalten wird unter Verwendung der ersten Schweißelektrode, der zweiten Schweißelektrode und der Teildruckeinheit. Das Drucksteuerungsverfahren beinhaltet einen ersten Schritt des Aufbringens eines vorgewählten Anfangsdrucks auf das Werkstück durch den Druckerzeuger durch die erste Schweißelektrode und die zweite Schweißelektrode, die das Werkstück zwischen sich halten und pressen, und eines vorgewählten Anfangsteildrucks durch den Teildruckerzeuger durch die Teildruckeinheit, die in Berührung ist mit dem Werkstück, und anschließendem Aufbringen des jeweils anderen Anfangsdrucks und des Anfangsteildrucks, und einen zweiten Schritt des Aufbringens eines vorgewählten Setzdrucks durch den Druckerzeuger durch die erste Schweißelektrode und die zweite Schweißelektrode und eines vorgewählten Setzteildrucks durch den Teildruckerzeuger durch die Teildruckeinheit auf das Werkstück und anschließendem Aufbringen des jeweils anderen Setzdrucks und Setzteildrucks, wobei der zweite Schritt nach dem ersten Schritt durchgeführt wird.
Gemäß dem obigen Aspekt bewirkt der Druckerzeuger beim Durchführen des Punktschweißens des Werkstücks durch Anlegen von Strom zwischen der ersten Schweißelektrode und der zweiten Schweißelektrode, während der vorgewählte Druck auf das Werkstück aufgebracht wird mittels des Druckerzeugers durch die erste Schweißelektrode und die zweite Schweißelektrode, die das Werkstück halten, und Aufbringen des vorgewählten Teildrucks auf das Werkstück mittels des Teildruckerzeugers durch die Teildruckeinheit, in dem ersten Schritt, dass die erste Schweißelektrode und die zweite Schweißelektrode das Werkstück mit dem vorgewählten Anfangsdruck halten und pressen, und der Teildruckerzeuger bringt die Teildruckeinheit in Berührung mit dem Werkstück, um so den Anfangsteildruck aufzubringen. In dem folgenden zweiten Schritt bewirkt der Druckerzeuger, dass die erste Schweißelektrode und die zweite Schweißelektrode den vorgewählten Setzdruck aufbringen und der Teildruckerzeuger bewirkt, dass die Teildruckeinheit den vorgewählten Setzteildruck aufbringt. Demzufolge werden der vorgewählte Druck von der ersten Schweißelektrode und der zweiten Schweißelektrode und der vorgewählte Teildruck von der Teildruckeinheit mit großer Exaktheit auf das Werkstück aufgebracht. Daraufhin wird Strom zwischen der ersten Schweißelektrode und der zweiten Schweißelektrode aufgebracht, um so Punktschweißen an dem Werkstück durchzuführen, auf das der vorgewählte Druck aufgebracht wird von der ersten Schweißelektrode und der zweiten Schweißelektrode und auf das der vorgewählte Teildruck aufgebracht wird von der Teildruckeinheit. Somit wird eine hohe Schweißqualität erzielt.
Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Drucksteuerungsverfahren für eine Punktschweißvorrichtung bereitgestellt, wobei die Punktschweißvorrichtung beinhaltet eine erste Schweißelektrode, einen Druckerzeuger, der dahingehend konfiguriert ist, einen Druck auf eine zweite Schweißelektrode aufzubringen, wobei die Schweißelektroden ein Werkstück zwischen sich halten, und einen Teildruckerzeuger, der dahingehend konfiguriert ist, eine Teildruckeinheit mit dem Werkstück in Berührung zu bringen, um so einen Teildruck auf das Werkstück aufzubringen, und wobei die Punktschweißvorrichtung dahingehend konfiguriert ist, Punktschweißen des Werkstücks durchzuführen durch Anlegen von Strom zwischen der ersten Schweißelektrode und der zweiten Schweißelektrode auf das beziehungsweise die ein vorbestimmter Druck aufgebracht wird, während das Werkstück gehalten wird mittels der ersten Schweißelektrode, der zweiten Schweißelektrode und der Teildruckeinheit. Das Drucksteuerungsverfahren beinhaltet einen ersten Schritt des Aufbringens eines vorgewählten Anfangsdrucks auf das Werkstück mittels des Druckerzeugers durch die erste Schweißelektrode und die zweite Schweißelektrode, die das Werkstück zwischen sich halten und pressen, und eines vorgewählten Anfangsteildrucks mittels des Teildruckerzeugers durch die Teildruckeinheit, die mit dem Werkstück in Berührung ist, und anschließendes Aufbringen des jeweils anderen Anfangsdrucks und Anfangsteildrucks, und einen Verschiebungsschritt des graduellen Verschiebens von einem ersten Zustand, in dem das Werkstück gehalten und gepresst wird mit dem Anfangsdruck zwischen der ersten Schweißelektrode und der zweiten Schweißelektrode und der Anfangsteildruck auf das Werkstück aufgebracht wird durch die Teildruckeinheit zu einem zweiten Zustand, in dem ein vorgewählter Setzdruck aufgebracht wird auf das Werkstück mittels des Druckerzeugers durch die erste Schweißelektrode und die zweite Schweißelektrode und ein vorgewählter Setzteildruck aufgebracht wird auf das Werkstück mittels des Teildruckerzeugers durch die Teildruckeinheit.
Beim Durchführen des Punktschweißens des Werkstücks durch Anlegen von Strom zwischen der ersten Schweißelektrode und der zweiten Schweißelektrode, während der vorgewählte Druck auf das Werkstück aufgebracht wird mittels des Druckerzeugers durch die erste Schweißelektrode und die zweite Schweißelektrode, die das Werkstück halten, und der vorgewählte Teildruck auf das Werkstück aufgebracht wird mittels des Teildruckerzeugers durch die Teildruckeinheit, bewirkt gemäß dem obigen Aspekt in dem ersten Schritt der Druckerzeuger, dass die erste Schweißelektrode und die zweite Schweißelektrode das Werkstück halten und pressen mit dem vorgewählten Anfangsdruck und der Teildruckerzeuger bewirkt, dass die Teildruckeinheit den Anfangsteildruck aufbringt. In dem Verschiebungsschritt wird der erste Zustand, in dem das Werkstück gehalten und gepresst wird mit dem Anfangsdruck zwischen der ersten Schweißelektrode und der zweiten Schweißelektrode und der Anfangsteildruck auf das Werkstück aufgebracht wird durch die Teildruckeinheit, fortschreitend verschoben zu dem zweiten Zustand, in dem der vorgewählte Setzdruck auf das Werkstück aufgebracht wird mittels des Druckerzeugers durch die erste Schweißelektrode und die zweite Schweißelektrode und der vorgewählte Setzteildruck aufgebracht wird auf das Werkstück mittels des Teildruckerzeugers durch die Teildruckeinheit. Dementsprechend werden der vorgewählte Druck mittels der ersten Schweißelektrode und der zweiten Schweißelektrode und der vorgewählte Teildruck mittels der Teildruckeinheit mit großer Exaktheit auf das Werkstück aufgebracht. Daraufhin wird Strom angelegt zwischen der ersten Schweißelektrode und der zweiten Schweißelektrode, um so das Punktschweißen des Werkstücks durchzuführen, auf das der vorgewählte Druck aufgebracht wird von der ersten Schweißelektrode und der zweiten Schweißelektrode und auf das der vorgewählte Teildruck aufgebracht wird von der Teildruckeinheit. Somit wird eine hohe Schweißqualität erreicht.
Bei dem Drucksteuerungsverfahren für eine Punktschweißvorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann in dem Verschiebungsschritt das Druckaufbringen mittels des Druckerzeugers durch die erste Schweißelektrode und die zweite Schweißelektrode und das Teildruckaufbringen mittels des Teildruckerzeugers durch die Teildruckeinheit abwechselnd durchgeführt werden.
Da das Druckaufbringen mittels des Druckerzeugers durch die erste Schweißelektrode und die zweite Schweißelektrode und das Teildruckaufbringen mittels des Teildruckerzeugers durch die Teildruckeinheit abwechselnd durchgeführt werden, ist es möglich, den vorgewählten Druck mittels der ersten Schweißelektrode und der zweiten Schweißelektrode und den vorgewählten Teildruck mittels der Teildruckeinheit mit großer Exaktheit auf das Werkstück aufzubringen.
Bei dem Drucksteuerungsverfahren für eine Punktschweißvorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann der Verschiebungsschritt eine Vielzahl von Teildruckschritten beinhalten zum Durchführen von Aufbringen von Teildruck mittels des Teildruckerzeugers durch die Teildruckeinheit.
Da der Verschiebungsschritt eine Vielzahl von Teildruckschritten zum Durchführen des Aufbringens von Teildruck mittels des Teildruckerzeugers durch die Teildruckeinheit beinhaltet, ist es möglich den vorgewählten Druck mittels der ersten Schweißelektrode und der zweiten Schweißelektrode und den vorgewählten Teildruck mittels der Teildruckeinheit mit großer Exaktheit auf das Werkstück aufzubringen.
Bei dem Drucksteuerungsverfahren für eine Punktschweißvorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann der Verschiebungsschritt einen Schritt des Reduzierens beinhalten von zumindest einem aus dem Druck, der durch die erste Schweißelektrode und die zweite Schweißelektrode aufgebracht wird, und dem Teildruck, der durch die Teildruckeinheit aufgebracht wird, während fortschreitend zu dem zweiten Zustand verschoben wird, in dem der vorgewählte Setzdruck aufgebracht wird auf das Werkstück mittels des Druckerzeugers durch die erste Schweißelektrode und die zweite Schweißelektrode, und der vorgewählte Setzteildruck aufgebracht wird auf das Werkstück mittels des Teildruckerzeugers durch die Teildruckeinheit.
Da der Verschiebungsschritt einen Schritt des Reduzierens beinhaltet von zumindest einem von dem Druck, der durch die erste Schweißelektrode und die zweite Schweißelektrode aufgebracht wird, und dem Teildruck, der durch die Teildruckeinheit aufgebracht wird, während graduell zu dem zweiten Zustand verschoben wird, in dem der vorgewählte Setzdruck aufgebracht wird auf das Werkstück mittels des Druckerzeugers durch die erste Schweißelektrode und die zweite Schweißelektrode, und der vorgewählte Setzteildruck aufgebracht wird auf das Werkstück mittels des Teildruckerzeugers durch die Teildruckeinheit, ist es möglich, zu verhindern, dass ein übermäßiger Druck oder ein übermäßiger Teildruck aufgebracht wird, und auf das Werkstück den vorgewählten Druck mittels der ersten Schweißelektrode und der zweiten Schweißelektrode und dem vorgewählten Teildruck mittels der Teildruckeinheit mit großer Exaktheit aufzubringen.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung werden beim Durchführen von Punktschweißen eines Werkstücks durch Anlegen von Strom zwischen einer ersten Schweißelektrode und einer zweiten Schweißelektrode, während ein vorgewählter Druck aufgebracht wird auf das Werkstück mittels eines Druckerzeugers durch die erste Schweißelektrode und die zweite Schweißelektrode, die das Werkstück halten, und ein vorgewählter Teildruck aufgebracht wird auf das Werkstück mittels eines Teildruckerzeugers durch eine Teildruckeinheit, der vorgewählte Druck durch die erste Schweißelektrode und die zweite Schweißelektrode und der vorgewählte Teildruck durch die Teildruckeinheit mit großer Exaktheit aufgebracht, ohne beeinträchtigt zu werden durch den mechanischen Widerstand des Druckerzeugers oder dergleichen. Daraufhin wird Strom angelegt zwischen der ersten Schweißelektrode und der zweiten Schweißelektrode, um so das Punktschweißen des Werkstücks durchzuführen, auf das der vorgewählte Druck aufgebracht wird durch die erste Schweißelektrode und die zweite Schweißelektrode und auf das der vorgewählte Teildruck aufgebracht wird durch die Teildruckeinheit. Es wird somit eine hohe Schweißqualität erzielt.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen.
1 ist eine Darstellung, die die Konfiguration einer Punktschweißvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel zeigt.
2 ist eine Ansicht in Richtung des Pfeils II in 1.
3 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, die einen durch III in 1 gekennzeichneten Teil zeigt.
4 ist ein Schaubild, das Betriebsprogrammdaten zeigt.
5A bis 5F sind Darstellungen, die schematisch Abläufe darstellen.
6 ist eine Darstellung, die schematisch Abläufe verdeutlicht.
7 ist eine Darstellung, die schematisch Abläufe verdeutlicht.
8A und 8B sind Darstellungen, die schematisch ein Punktschweißverfahren gemäß dem Stand der Technik zeigen.
9 ist eine Darstellung, die schematisch ein Punktschweißverfahren gemäß dem Stand der Technik zeigt.
10 ist eine Darstellung, die schematisch ein Punktschweißverfahren gemäß dem Stand der Technik zeigt, und
11 ist eine Darstellung, die schematisch eine Punktschweißvorrichtung zeigt.
Ein Ausführungsbeispiel eines Drucksteuerungsverfahrens für eine Punktschweißvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung wird unter Bezug auf die 1 bis 6 beschrieben. 1 ist eine Darstellung, die den Aufbau einer Punktschweißvorrichtung 1 zeigt. 2 ist eine Ansicht in Richtung des Pfeils II in 1. 3 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht eines Teils, der in 1 durch III gekennzeichnet ist. 4 ist ein Schaubild, das Betriebsprogrammdaten zeigt. 5A bis 5F und 6 sind Darstellungen, die schematisch Betriebsvorgänge zeigen.
Vor der Beschreibung der Punktschweißvorrichtung 1 wird zunächst ein Werkstück 100 beschrieben. Wie in 3 gezeigt, ist das Werkstück 100 eine Anordnung aus drei Platten, die gebildet ist durch übereinander Anordnen einer dünnen Platte über zwei übereinander angeordneten dicken Platten. Genauer gesagt, das Werkstück 100 beinhaltet eine dünne Platte 101 mit einer niedrigen Steifigkeit beziehungsweise Festigkeit und eine erste dicke Platte 102 und eine zweite dicke Platte 103, die eine größere Dicke und eine höhere Steifigkeit beziehungsweise Festigkeit haben als die dünne Platte 101. Die dünne Platte 101, die erste dicke Platte 102 und die zweite dicke Platte 103 sind in dieser Reihenfolge von unten übereinander angeordnet.
Die Punktschweißvorrichtung 1 weist auf eine Basis 3, die an einem Handgelenkteil eines Schweißroboters (nicht gezeigt) angebracht ist, wobei eine Ausgleichseinheit dazwischen angeordnet ist, sowie eine Anbauhalterung 2 mit zwei Seitenabschnitten 4 und 5, die einander zugewandt sind und sich von gegenüberliegenden Seiten der Basis 3 erstrecken. Ein feststehender Arm 10 ist an den gegenüberliegenden Seitenabschnitten 4 und 5 der Anbauhalterung 2 befestigt. Ein Druckerzeuger 20 ist an distalen Enden 4a und 5a der Seitenabschnitte 4 und 5 befestigt mit einer dazwischengefügten Halterung 6. Zudem sind ein Teildruckerzeuger 31 einer Teildruckaufbringvorrichtung 30 und ein Schweißtransformator 40 zwischen den Seitenabschnitten 4 und 5 befestigt und gehalten.
Der feststehende Arm 10 weist auf einen feststehenden Armhauptkörper 11, der sich nach unten erstreckt und ein Basisende aufweist, das verbunden ist mit den gegenüberliegenden Seitenabschnitten 4 und 5 der Anbauhalterung 2, sowie einen Elektrodehalter 12, der sich nach vorne von einem distalen Ende des feststehenden Armhauptkörpers 11 erstreckt und so gebogen ist, dass er eine L-Form aufweist. Eine feststehende Elektrode 15, die als eine erste Schweißelektrode dient, ist, mit einem Spitzenende 15a nach oben gewandt, an dem Elektrodehalter 12 befestigt.
Der Druckerzeuger 20 verfügt über einen Servomotor 21, der dargestellt ist durch einen Hohlmotor mit einem hohlen Rotor, der drehbar in einem Motorgehäuse aufgenommen ist. Der Druckerzeuger 20 verfügt weiterhin über eine Linearbewegungseinheit 22, die über eine Kugelgewindespindel beziehungsweise einen Schneckenantrieb verfügt, die beziehungsweise der an einem Ende des hohlen Rotors befestigt ist, sowie eine Stange 23, die auf die Kugelwindespindel aufgeschraubt ist. Die Stange 23 der Linearbewegungseinheit 22 ist durch den Servomotor 21 vertikal hin und her bewegbar.
Ein Elektrodearm 24 ist an einem unteren Ende der Stange 23 der Linearbewegungseinheit 22 vorgesehen. Eine bewegbare Elektrode 25, die als eine zweite Schweißelektrode dient, ist an einem distalen Ende des Elektrodearms 24 vorgesehen. Die bewegbare Elektrode 25 ist mit der feststehenden Elektrode 15, die an dem feststehenden Arm 10 vorgesehen ist, koaxial ausgerichtet, i. e. ausgerichtet auf einer Zentralachse L, so dass sie der feststehenden Elektrode 15 gegenüberliegt.
Die bewegbare Elektrode 25 wird somit von dem Servomotor 21 des Druckerzeugers 20 längs der Zentralachse L bewegt zwischen einer zurückgezogenen Position, welche sich oberhalb und weg von der feststehenden Elektrode 15 befindet, und einer Druckaufbringposition, in der die bewegbare Elektrode 25 das Werkstück 100 zusammen mit der feststehenden Elektrode 15 klemmt und Druck aufbringt.
Der von der feststehenden Elektrode 15 und der bewegbaren Elektrode 25 auf das Werkstück 100 ausgeübte Druck F, das heißt die Summe eines Drucks FL der feststehenden Elektrode 15 und eines Drucks FU der bewegbaren Elektrode 25, ist abhängig von dem Rotationsdrehmoment des Servomotors 21. Dementsprechend kann der Druck einer gewünschten Größe erhalten werden durch Steuern des Rotationsdrehmoments des Servomotors 21.
Die Teildruckaufbringvorrichtung 30 beinhaltet einen Teildruckerzeuger 31, der zwischen den gegenüberliegenden Seitenabschnitten 4 und 5 der Anbauhalterung 2 mittels eines Stützelementes 7 gehalten ist, sowie einen Teildruckaufbringarm 35, der ein distales Ende aufweist, an dem eine Teildruckeinheit 39 vorgesehen ist. Der Teildruckerzeuger 31 beinhaltet einen Servomotor 32, der dargestellt ist durch einen Hohlmotor mit einem hohlen Rotor, der rotierbar in einem Motorgehäuse aufgenommen ist. Der Druckerzeuger 20 beinhaltet des Weiteren eine Linearbewegungseinheit 33, die eine Kugelgewindespindel aufweist, die an einem Ende des Hohlrotors angebracht ist, sowie eine Stange 34, die auf die Kugelgewindespindel aufgeschraubt ist. Die Stange 34 der Linearbewegungseinheit 33 wird durch den Servomotor 32 vertikal hin und her bewegt. Der Teildruckaufbringarm 35 ist an der Stange 34 der Linearbewegungseinheit 33 befestigt.
Der Teildruckaufbringarm 35 beinhaltet einen Armabschnitt 36 und einen bewegbaren Aufnahmeabschnitt 38. Der Armabschnitt 36 weist ein Basisende auf, das mit einem distalen Ende der Stange 34 verbunden ist, verläuft nach unten zwischen dem feststehenden Arm 10 und dem Elektrodearm 24 und weist einen distalen Endabschnitt 37 auf, der ein distales Ende des Armabschnitts 36 definiert und zu der Zentralachse L hin gebogen ist. Der bewegbare Aufnahmeabschnitt 38 ist mit dem distalen Endabschnitt 37 des Armabschnitts 36 verbunden, erstreckt sich zu der Zentralachse L hin und weist ein distales Ende auf, an dem die Teildruckeinheit 39 vorgesehen ist.
Der bewegbare Aufnahmeabschnitt 38 ist eine rechtwinklige Platte, die ein Basisende 38A aufweist, das mit dem distalen Endabschnitt 37 des Armabschnitts 36 verbunden ist, und die sich zu der Richtung der Zentralachse L hin erstreckt. Die Teildruckeinheit 39 ist an einem distalen Ende des bewegbaren Aufnahmeabschnitts 38 vorgesehen. Die Teildruckeinheit 39 ist koaxial ausgerichtet mit der Zentralachse L, weist ein distales Ende 39a auf, das nach oben vorsteht, und weist einen halbkreisförmigen Querschnitt auf, das heißt eine halbzylindrische Form, die es ermöglicht, dass die feststehende Elektrode 15 dort hindurch verläuft.
Der Teildruckaufbringarm 35 mit der oben beschriebenen Konfiguration wird von dem Servomotor 32 längs der Zentralachse L bewegt zwischen einer zurückgezogenen Position, die von dem Werkstück 100 entfernt ist und in der das distale Ende 39a der Teildruckeinheit 39, die an dem distalen Ende des Teildruckaufbringarms 35 vorgesehen ist, sich unterhalb des Spitzenendes 15a der feststehenden Elektrode 15 befindet, und einer Teildruckaufbringposition, in der das distale Ende 39a von unten in Berührung gelangt mit dem Werkstück 100, das zwischen der feststehenden Elektrode 15 und der bewegbaren Elektrode 25 gehalten ist, und einen Teildruck auf das Werkstück 100 aufbringt. Dieser Teildruck ist abhängig von dem Rotationsdrehmoment des Servomotors 32. Dementsprechend kann der Teildruck f einer gewünschten Größe erhalten werden durch Steuern des Rotationsdrehmoments des Servomotors 32.
Der Schweißtransformator 40, der als Stromquelle dient, weist einen Ausgangsanschluss auf, der elektrisch verbunden ist mit der feststehenden Elektrode 15 über einen Stromanschluss (Busschiene), den feststehenden Arm 10 etc., und der andere Ausgangsanschluss ist elektrisch verbunden mit der bewegbaren Elektrode 25 über einen Stromanschluss (Busschiene), den Elektrodearm 24 etc.
Es ist zudem eine Schweißsteuereinrichtung 41 vorgesehen, die ein Betriebsprogramm der Punktschweißvorrichtung 1 beinhaltet. Die Schweißsteuereinrichtung 41 beinhaltet ebenfalls eine Drucksteuereinheit 42, die den Druckerzeuger 20 steuert, und eine Teildrucksteuereinheit 43, die den Teildruckerzeuger 31 steuert, jeweils in Übereinstimmung mit jedem Betriebsschritt, der in dem Betriebsprogramm festgelegt ist.
Wie in 4 gezeigt, beinhaltet die Schweißsteuereinrichtung 41 als Betriebsprogrammdaten einen Anfangsdrucksetzschritt S101, einen Setzdrucksetzschritt S102, einen Anfangsteildrucksetzschritt S103, einen Teildrucksetzschritt S104, einen Anfangsdruckschritt S105 und einen Anfangsteildruckschritt S106 als einen ersten Schritt und einen Setzdruckschritt S107 und einen Setzteildruckschritt S108 als einen zweiten Schritt.
Die Drucksteuereinheit 42 setzt, als Betriebsdaten, ein Anfangsrotationsdrehmoment T1 in den Anfangsdrucksetzschritt S101. Das Anfangsrotationsdrehmoment T1 ist ein Rotationsdrehmoment des Servomotors 21 zum Pressen des Werkstücks 100 zwischen der feststehenden Elektrode 15 und der bewegbaren Elektrode 25 mit einem Anfangsdruck F1, der zuvor festgelegt wurde. Die Drucksteuereinheit 42 setzt ebenfalls ein Setzrotationsdrehmoment T in dem Setzdrucksetzschritt S102. Das Setzrotationsdrehmoment T ist ein Rotationsdrehmoment des Servomotors 21 zum Pressen des Werkstücks 100 zwischen der feststehenden Elektrode 15 und der bewegbaren Elektrode 25 mit einem Setzdruck F, der zuvor festgelegt wurde.
Daraufhin steuert in dem Anfangsdruckschritt S105 die Drucksteuereinheit 42 den Servomotor 21 so lange an, bis das Rotationsdrehmoment des Servomotors 21 das Anfangsrotationsdrehmoment T1 erreicht, das in dem Anfangsdrucksetzschritt S101 gesetzt wurde. Daraufhin treibt in dem Setzdruckschritt S107 die Drucksteuereinheit 42 den Servomotor 21 so lange an, bis das Rotationsdrehmoment des Servomotors 21 das Setzrotationsdrehmoment T erreicht, das in dem Setzdrucksetzschritt S102 gesetzt wurde.
Der Anfangsdruck F1 in dem Anfangsdrucksetzschritt S101 ist die Summe des Anfangssetzdrucks der feststehenden Elektrode 15 und des Anfangssetzdrucks der bewegbaren Elektrode 25, die aufzubringen sind, wenn das Werkstück 100 von der feststehenden Elektrode 15 und der bewegbaren Elektrode 25 gepresst wird. Der Setzdruck F in dem Setzdrucksetzschritt S102 ist die Summe eines optimalen Drucks FL der feststehenden Elektrode 15 und eines optimalen Drucks FU der bewegbaren Elektrode 25, die zum Schweißen erforderlich sind (F = FL + FU). Der Anfangsdruck F1 und der Setzdruck F werden vorzugsweise vorab gewählt auf der Basis von Experimenten oder Simulationen.
Die Teildrucksteuereinheit 43 wählt als Betriebsdaten ein Anfangsrotationsdrehmoment t1 in dem Anfangsteildrucksetzschritt S103. Das Anfangsrotationsdrehmoment t1 ist ein Rotationsdrehmoment des Servomotors 32 um zu bewirken, dass die Teildruckeinheit 39 auf das Werkstück 100 einen Anfangsteildruck f1 aufbringt, der vorab gewählt wurde. Die Teildrucksteuereinheit 43 wählt ebenfalls ein Setzrotationsdrehmoment t in dem Teildrucksetzschritt S104. Das Setzrotationsdrehmoment t ist ein Rotationsdrehmoment des Servomotors 32, um zu bewirken, dass die Teildruckeinheit 39 auf das Werkstück 100 einen Setzteildruck f aufbringt, der vorab gewählt wurde. Daraufhin steuert die Teildrucksteuereinheit 43 in dem Anfangsteildruckschritt S106 den Servomotor 32 so lange an, bis das Rotationsdrehmoment des Servomotors 32 das Anfangsrotationsdrehmoment t1 erreicht, das in dem Anfangsteildrucksetzschritt S103 gesetzt wurde. Daraufhin steuert die Teildrucksteuereinheit 43 in dem Setzteildruckschritt S108 den Servomotor 32 so lange an, bis das Rotationsdrehmoment des Servomotors 32 das Setzrotationsdrehmoment t erreicht, das in dem Teildrucksetzschritt S104 gesetzt wurde.
Der Anfangsteildruck f1 in dem Anfangsteildrucksetzschritt S103 ist ein Druck, der anfänglich zu setzen ist, und ist geringer als der Setzteildruck f. Der Setzteildruck f in dem Teildrucksetzschritt S104 wird gewählt in dem Bereich des Teildrucks, der für das Schweißen optimal ist. Der Anfangsteildruck f1 und der Setzteildruck f werden vorzugsweise vorab gewählt auf der Basis von Experimenten oder Simulationen.
Da, wie zuvor beschrieben, der Anfangsdruck, der Setzdruck, der Anfangsteildruck und der Setzteildruck erhalten werden durch Setzen der Rotationsdrehmomente der Servomotoren 21 und 32 des Druckerzeugers 20 beziehungsweise des Teildruckerzeugers 31, besteht keine Notwendigkeit, separat Druckdetektionseinrichtungen vorzusehen, die dazu ausgelegt sind, einen Druck und Teildruck zu detektieren. Dies kann die Steuerung und Konfiguration vereinfachen.
Des Weiteren speichert eine Schweißrobotersteuereinrichtung (nicht gezeigt) Lehrdaten für den Schweißroboter. Die Lehrdaten enthalten ein Betriebsprogramm zum sequenziellen Punktschweißen der Schweißpunkte des Werkstücks 100 und Informationen bezüglich der Position und Stellung der Punktschweißvorrichtung 1 an jedem Schweißpunkt, das heißt an jeder Schweißposition.
Als nächstes wird der Betrieb der Punktschweißvorrichtung 1 beschrieben unter Bezug auf die schematischen Funktionsdarstellungen der 5A bis 5F und 6.
Beim Punktschweißen eines Werkstücks 100, das gebildet ist aus einer dünnen Platte 101, einer ersten dicken Platte 102 und einer zweiten dicken Platte 103, die in dieser Reihenfolge von unten übereinander angeordnet sind, wird in dem Anfangsdrucksetzschritt S101 im Voraus das Anfangsrotationsdrehmoment T1 des Servomotors 21 zum Pressen des Werkstücks 100 zwischen der feststehenden Elektrode 15 und der bewegbaren Elektrode 25 mit dem Anfangsdruck F1 gesetzt. Ebenso wird in dem Setzdrucksetzschritt S102 das Setzrotationsdrehmoment T des Servomotors 21 zum Pressen des Werkstücks 100 zwischen der feststehenden Elektrode 15 und der bewegbaren Elektrode 25 mit dem Setzdruck F gesetzt. In gleicher Weise wird in dem Anfangsteildrucksetzschritt S103 im Voraus das Anfangsrotationsdrehmoment t1 des Servomotors 32, um zu bewirken, dass die Teildruckeinheit 39 den Anfangsteildruck f1 auf das Werkstück 100 aufbringt, als Betriebsdaten der Teildrucksteuereinheit 43 gesetzt. Auch wird in dem Teildrucksetzschritt S104 das Setzrotationsdrehmoment t des Servomotors 32 zum Bewirken, dass die Teildruckeinheit 39 auf das Werkstück 100 den Setzteildruck f aufbringt, gesetzt. Auf diese Weise wird eine Vorbereitung getroffen.
Anschließend wird gemäß einem vorab festgelegten Programm die bewegbare Elektrode 25 in ihrer zurückgezogenen Position weg von der feststehenden Elektrode 15 gehalten und die Teildruckeinheit 39 der Teildruckaufbringvorrichtung 30 wird in ihrer zurückgezogenen Position gehalten, wie in 1 gezeigt. Daraufhin betätigt die Schweißrobotersteuereinrichtung den Schweißroboter dahingehend, dass die Punktschweißvorrichtung 1 derart positioniert wird, dass das Spitzenende 15a der feststehenden Elektrode 15 in Berührung gelangt mit einer Punktschweißstelle, das heißt einer Schweißposition des Werkstücks 100, wie in 5A gezeigt.
Wenn die Punktschweißvorrichtung 1 an der Schweißposition positioniert ist, wie in 5A gezeigt, ist das Spitzenende 15a der feststehenden Elektrode 15 der Punktschweißvorrichtung 1 von unten in Berührung mit der dünnen Platte 101 des Werkstücks 100. Andererseits ist ein Spitzenende 25a der bewegbaren Elektrode 25 der zweiten dicken Platte 103 mit einem Spalt dazwischen zugewandt und das distale Ende 39a der Teildruckeinheit 39 ist der dünnen Platte 101 mit einem Spalt dazwischen zugewandt.
Anschließend, während die feststehende Elektrode 15 in Berührung mit der dünnen Platte 101 des Werkstücks 100 ist, wird die bewegbare Elektrode 25 von dem Servomotor 21 des Druckerzeugers 20 von der zurückgezogenen Position in die Druckaufbringposition bewegt, das heißt zu der feststehenden Elektrode 15 hin, so dass sie von oben in Berührung ist mit der zweiten dicken Platte 103, wie in 5B gezeigt. Die feststehende Elektrode 15 und die bewegbare Elektrode 25 halten das Werkstück 100 zwischen sich und die feststehende Elektrode 15 und die bewegbare Elektrode 25 sind daher in der Punktschweißposition positioniert, das heißt der Schweißposition des Werkstücks 100.
Daraufhin wird in dem Anfangsdruckschritt S105 in dem ersten Schritt der Servomotor 21 des Druckerzeugers 20 so lange angesteuert, bis sein Rotationsdrehmoment das Anfangsrotationsdrehmoment T1 erreicht, das in dem Anfangsdrucksetzschritt S101 gesetzt wurde. Somit wird, wie in 5C gezeigt, das Werkstück 100 gehalten und gepresst zwischen der feststehenden Elektrode 15 und der bewegbaren Elektrode 25 mit dem Anfangsdruck F1. Wie durch die durchgezogene Linie „a” in 6 gezeigt, steigt der Druck, der auf das Werkstück 100 aufgebracht wird durch die bewegbare Elektrode 25 und die feststehende Elektrode 15, die das Werkstück 100 zwischen sich halten, in diesem Anfangsdruckschritt S105 allmählich an mit der Rotation des Servomotors 21, bis der Druck den Anfangsdruck F1 erreicht.
Dann wird in dem Anfangsteildruckschritt S106 der Servomotor 32 des Teildruckerzeugers 31 so lange angesteuert, bis sein Rotationsdrehmoment das Anfangsrotationsdrehmoment t1 erreicht, das in dem Anfangsteildrucksetzschritt S103 gesetzt wurde. Somit befindet sich, wie in 5D gezeigt, die Teildruckeinheit 39 in der Nähe der feststehenden Elektrode 15 und gelangt von unten in Berührung mit der dünnen Platte 101 des Werkstücks 100, das zwischen der feststehenden Elektrode 15 und der bewegbaren Elektrode 25 gehalten und gepresst wird, so dass der Anfangsteildruck f1 auf das Werkstück 100 aufgebracht wird.
Wie in der doppelten Linie „b” in 6 gezeigt, steigt der Teildruck, der von der Teildruckeinheit 39 in diesem Anfangsteildruckschritt S106 auf das Werkstück 100 aufgebracht wird, allmählich mit der Rotation des Servomotors 32 an, bis der Druck den Anfangsteildruck f1 erreicht.
In diesem ersten Zustand, mit der Aufbringung des Anfangsteildrucks f1, wird die Reaktionskraft, die aus dem Ansteigen des Teildrucks resultiert, von der Teildruckeinheit 39 durch den Teildruckaufbringarm 35 und durch den mechanischen Widerstand des Teildruckerzeugers 31, wie beispielsweise der mechanische Widerstand des Servomotors 32 und der Linearbewegungseinheit 33, auf die bewegbare Elektrode 25 und die feststehende Elektrode 15 aufgebracht. Somit wird, wie in 6 gezeigt, der Druck durch die bewegbare Elektrode 25 und die feststehende Elektrode 15 von dem Anfangsdruck F1 angehoben auf einen zweiten Druck F2 (F1 + α) wie in 6 gezeigt.
Bezüglich des Aufbringens des Anfangsdrucks F1 in dem Anfangsdruckschritt S105 und dem Aufbringen des Anfangsteildrucks f1 in dem Anfangsteildruckschritt S106 kann der Anfangsteildruckschritt S106 zuerst ausgeführt werden und es kann der Anfangsdruckschritt S105 ausgeführt werden nach dem Anfangsteildruckschritt S106. Das heißt, in dem ersten Schritt wird entweder der vorher gesetzte Anfangsdruck F1 durch den Druckerzeuger 20 durch die feststehende Elektrode 15 und die bewegbare Elektrode 25, die das Werkstück 100 zwischen sich halten und pressen, oder der vorher gesetzte Anfangsteildruck f1 mittels des Teildruckerzeugers 31 durch die Teildruckeinheit 39 zuerst auf das Werkstück 100 aufgebracht und der andere Druck wird dann aufgebracht.
Nach diesem ersten Schritt wird in dem Setzdruckschritt S107 in dem zweiten Schritt der Servomotor 21 so lange angesteuert, bis sein Rotationsdrehmoment das Setzrotationsdrehmoment T erreicht, das in dem Setzdrucksetzschritt S102 gesetzt wurde. Somit wird, wie in 5E gezeigt, das Werkstück 100 gehalten und gepresst zwischen der feststehenden Elektrode 15 und der bewegbaren Elektrode 25 mit dem Setzdruck F. Als Ergebnis wird, wie in 6 gezeigt, der Druck, der von der bewegbaren Elektrode 25 und der feststehenden Elektrode 15 auf das Werkstück 100 aufgebracht wird, von dem erhöhten zweiten Druck F2 in dem Anfangsteildruckschritt S106 auf den vorab gewählten Setzdruck F, der für das Schweißen erforderlich ist, erhöht.
Mit dem Aufbringen des Setzdrucks F wird die Reaktionskraft, die aus dem Aufbringen dieses Druckes resultiert, aufgebracht durch den mechanischen Widerstand des Druckerzeugers 20 und des Teildruckerzeugers 31 und durch den Teildruckaufbringarm 35 und dergleichen auf die Teildruckeinheit 39. Somit steigt, wie in 6 gezeigt, der Teildruck mittels der Teildruckeinheit 39 von dem Anfangsteildruck f1 an auf einen zweiten Teildruck f2 (f1 + β).
Daraufhin wird in dem Setzteildruckschritt S108 der Servomotor 32 des Teildruckerzeugers 31 so lange angesteuert, bis sein Rotationsdrehmoment das Setzrotationsdrehmoment t erreicht, das in dem Teildrucksetzschritt S104 gesetzt wurde. Somit wird, wie in 5F gezeigt, der Setzteildruck f auf die dünne Platte 101 des Werkstücks 100 aufgebracht. Als Ergebnis wird, wie in 6 gezeigt, der Druck, der von der Teildruckeinheit 39 auf das Werkstück 100 ausgeübt wird, erhöht von dem erhöhten zweiten Teildruck f2 in dem Setzdruckschritt S107 auf den Setzteildruck f, der für das Schweißen erforderlich ist.
Die Reaktionskraft, die aus dem Anstieg von dem zweiten Teildruck f2 auf den Setzteildruck f durch dieses Teildrucksetzen resultiert, wird aufgebracht auf die bewegbare Elektrode 25 und die feststehende Elektrode 15, um so den Setzdruck F zu erhöhen, der in dem Setzdruckschritt S107 gesetzt wurde. Die Reaktionskraft, die aus dem Anstieg von dem zweiten Teildruck f2 auf den Setzteildruck f erfolgt, ist jedoch relativ klein und daher wird der Setzdruck F in einem akzeptablen Bereich gehalten.
Bezüglich des Aufbringens des Setzdrucks F in dem Setzdruckschritt S107 und des Aufbringens des Setzteildrucks f in dem Setzteildruckschritt S108 kann der Setzteildruckschritt S108 zuerst ausgeführt werden und der Setzdruckschritt S107 kann nach dem Setzteildruckschritt S108 ausgeführt werden. Das heißt, in dem zweiten Schritt wird entweder der vorab gesetzte Setzdruck F mittels des Druckerzeugers 20 durch die feststehende Elektrode 15 und die bewegbare Elektrode 25 oder der Setzteildruck f mittels des Teildruckerzeugers 31 durch die Teildruckeinheit 39 zuerst auf das Werkstück 100 aufgebracht und daraufhin wird der andere Druck aufgebracht.
In diesem zweiten Zustand, in dem das Werkstück 100 gehalten und gepresst wird zwischen der feststehenden Elektrode 15 und der bewegbaren Elektrode 25 mit dem Setzdruck F gemäß den Schweißbedingungen und in dem der Teildruck f, das heißt der Setzteildruck f, auf das Werkstück 100 aufgebracht wird von unten mittels der Teildruckeinheit 39, die sich in der Nähe der feststehenden Elektrode 15 befindet, in der zuvor beschriebenen Art und Weise, wird der Druck FU von der bewegbaren Elektrode 25 von oben auf die zweite dicke Platte 103 des Werkstücks 100 aufgebracht, während der Druck FL von der feststehenden Elektrode 15 und der Teildruck f von der Teildruckeinheit 39 nahe beieinander auf die dünne Platte 101 aufgebracht werden, wie in 5F gezeigt.
In diesem Fall wird der Druck des Druckerzeugers 20 auf die bewegbare Elektrode 25 aufgebracht durch den Elektrodearm 24 und dergleichen und wird ebenfalls auf die feststehende Elektrode 15 aufgebracht, die der bewegbaren Elektrode 25 zugewandt ist, durch den feststehenden Arm 10. Währenddessen wird die Druckkraft des Servomotors 32 des Teildruckerzeugers 30 auf die Teildruckeinheit 39 aufgebracht durch den Teildruckaufbringarm 35 etc. Der Druck FU der bewegbaren Elektrode 25, der von oben auf die zweite dicke Platte 103 aufgebracht wird, ist gleich der Summe des Druckes FL der feststehenden Elektrode 15 und des Teildruckes f der Teildruckeinheit 39, die auf die dünne Platte 101 von unten aufgebracht werden (FU = FL + f).
In anderen Worten, der von der feststehenden Elektrode 15 auf die dünne Platte 101 aufgebrachte Druck FL ist gleich einem Druck, der erhalten wird durch Subtrahieren des Teildrucks f der Teildruckeinheit 39 von dem Druck FU der bewegbaren Elektrode 25 (FL = FU – f).
Wenn der Druck FL der feststehenden Elektrode 15, der auf die Seite der dünnen Platte 101 aufgebracht wird, geringer gewählt wird als der Druck FU der bewegbaren Elektrode 25, der auf die Seite der zweiten dicken Platte 103 aufgebracht wird, (FL < FU), wie zuvor beschrieben, wird der Berührungsdruck an dem Verbindungsabschnitt zwischen der dünnen Platte 101 und der ersten dicken Platte 102 kleiner als der Berührungsdruck an dem Verbindungsabschnitt zwischen der ersten dicken Platte 102 und der zweiten dicken Platte 103. Folglich wird der Kontaktwiderstand zwischen der dünnen Platte 101 und der ersten dicken Platte 102 relativ höher, während der Kontaktwiderstand zwischen der ersten dicken Platte 102 und der zweiten dicken Platte 103 relativ niedriger wird.
Anschließend wird, während das Werkstück 100 geklemmt und gepresst wird zwischen der bewegbaren Elektrode 25 und einer Kombination der feststehenden Elektrode 15 und der Teildruckeinheit 39 und während der Druck FL der feststehenden Elektrode 15, die an der Seite der dünnen Platte 101 angeordnet ist, geringer gewählt ist als der Druck FU der bewegbaren Elektrode 25, die an der Seite der zweiten dicken Platte 103 angeordnet ist, Schweißen dadurch ausgeführt, dass von dem Schweißtransformator 40 für eine vorbestimmte Zeitdauer Strom angelegt wird zwischen der bewegbaren Elektrode 25 und der feststehenden Elektrode 15.
Wenn Strom zwischen der bewegbaren Elektrode 25 und der feststehenden Elektrode 15 angelegt wird, wird der Kontaktwiderstand an dem Verbindungsabschnitt zwischen der dünnen Platte 101 und der ersten dicken Platte 102 relativ höher, was die Stromdichte größer macht, während der Kontaktwiderstand zwischen der ersten dicken Platte 102 und der zweiten dicken Platte 103 niedrig bleibt. Somit wird der kalorische Wert an dem Verbindungsabschnitt zwischen der dünnen Platte 101 und der ersten dicken Platte 102 relativ höher als der kalorische Wert an dem Verbindungsabschnitt zwischen der ersten dicken Platte 102 und der zweiten dicken Platte 103. Folglich wird eine gute Schweißlinse ausgebildet, die sich von der dünnen Platte 101 zu der zweiten dicken Platte 103 ohne eine Variation der Stromdichte erstreckt, wodurch eine hohe Schweißfestigkeit der dünnen Platte 101 sichergestellt wird.
Nach dem Abschluss des Schweißprozesses wird die Stange 34 der Linearbewegungseinheit 33 von dem Servomotor 32 der Teildruckaufbringvorrichtung 30 nach unten bewegt, wodurch der Teildruckaufbringarm 35 so bewegt wird, dass sich die an dem distalen Ende des bewegbaren Aufnahmeabschnitts 38 vorgesehene Teildruckeinheit 39 von der Teildruckaufbringposition, in der die Teildruckeinheit 39 in Presskontakt mit dem Werkstück 100 ist, zu der zurückgezogenen Position bewegt. Des Weiteren wird die bewegbare Elektrode 25 von dem Servomotor 21 des Druckerzeugers 20 von der Druckaufbringposition zu der zurückgezogenen Position bewegt, so dass das Werkstück 100 aus dem Gehaltensein durch die feststehende Elektrode 15 und die bewegbare Elektrode 25 gelöst beziehungsweise freigegeben wird.
Anschließend wird der Schweißroboter betätigt in Übereinstimmung mit dem Betriebsprogramm, um zu bewirken, dass die Punktschweißvorrichtung 1 von der Punktschweißposition des Werkstücks 100 zurückgezogen wird und zu der nächsten Punktschweißposition des Werkstücks 100 bewegt wird.
Da gemäß der vorliegenden Ausführungsform mit der zuvor beschriebenen Konfiguration der Teildruck f des Teildruckerzeugers 31 auf das Werkstück 100 aufgebracht wird, auf das die geeigneten Drücke F der feststehenden Elektrode 15 und der bewegbaren Elektrode 25 aufgebracht wurden, ohne von dem mechanischen Widerstand des Druckerzeugers 20 und dergleichen beeinträchtigt zu sein, werden die Drücke FL und FU der feststehenden Elektrode 15 und der bewegbaren Elektrode 25 gesteuert beziehungsweise kontrolliert. Dies verbessert die Schweißqualität des Werkstücks 100, das aus übereinander angeordneten Platten mit unterschiedlichen Steifigkeiten gebildet ist.
Es ist zu beachten, dass die vorliegende Erfindung nicht auf das vorstehende Ausführungsbeispiel beschränkt ist und zahlreiche Modifikationen durchgeführt werden können, ohne von dem Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Beispielsweise pressen in dem obigen Ausführungsbeispiel die feststehende Elektrode 15 und die bewegbare Elektrode 25 das Werkstück 100 in dem Anfangsdruckschritt S105 mit dem Anfangsdruck F1, der Teildruck des Anfangsdrucks F1 wird in dem Anfangsteildruckschritt S106 aufgebracht, die feststehende Elektrode 15 und die bewegbare Elektrode 25 pressen das Werkstück 100 weiter mit dem Setzdruck F, der zum Schweißen geeignet ist, in dem Setzdruckschritt S107, und der Setzteildruck f, der zum Schweißen geeignet ist, wird weiter aufgebracht in dem Setzteildruckschritt S108. Es werden somit die Drücke F von der feststehenden Elektrode 15 und der bewegbaren Elektrode 25 und der Teildruck f bezüglich des Werkstücks 100 erhalten, die die Schweißbedingungen erfüllen. Es kann allerdings ein Verschiebungsschritt vorgesehen sein. In dem Verschiebungsschritt wird der erste Zustand, in dem das Werkstück 100 gehalten und gepresst wird mit dem Anfangsdruck zwischen der feststehenden Elektrode 15 und der bewegbaren Elektrode 25 und der Anfangsteildruck auf das Werkstück 100 aufgebracht wird durch die Teildruckeinheit 39, graduell zu dem zweiten Zustand verschoben, in dem der voreingestellte Setzdruck F auf das Werkstück 100 aufgebracht wird mittels des Druckerzeugers 20 durch die feststehende Elektrode 15 und die bewegbare Elektrode 25 und der voreingestellte Setzteildruck f auf das Werkstück 100 aufgebracht wird mittels des Teildruckerzeugers 31 durch die Teildruckeinheit 39.
Dieser Verschiebungsschritt wird beschrieben unter Bezug auf das schematische Betriebsschaubild gemäß 7.
Wie im Falle des obigen Ausführungsbeispiels wird in dem ersten Schritt der Anfangsdruck F1 auf das Werkstück 100 aufgebracht mittels des Druckerzeugers 20 durch die bewegbare Elektrode 25 und die feststehende Elektrode 15 in dem Anfangsdruckschritt S105 und der Anfangsteildruck f1 wird auf das Werkstück 100 aufgebracht mittels des Teildruckerzeugers 31 durch die Teildruckeinheit 39 in dem Anfangsteildruckschritt S106. Dann, in dem Verschiebungsschritt von diesem ersten Zustand, werden eine Vielzahl von Druckschritten, in denen der Anfangsdruck F1 mittels des Druckerzeugers 20 durch die bewegbare Elektrode 25 und die feststehende Elektrode 15 graduell zu dem vorgewählten Setzdruck F verschoben wird, und eine Vielzahl von Teildruckschritten, in denen der Anfangsteildruck f1 mittels des Teildruckerzeugers 31 durch die Teildruckeinheit 39 graduell verschoben wird zu dem Setzteildruck f, alternierend durchgeführt, um so den Setzdruck und den Setzteildruck auf das Werkstück 100 aufzubringen.
Der vorgewählte Druck mittels der feststehenden Elektrode 15 und der bewegbaren Elektrode 25 und der vorgewählte Teildruck durch die Teildruckeinheit 39 werden somit mit hoher Genauigkeit auf das Werkstück 100 aufgebracht. Dann wird Strom angelegt zwischen der feststehenden Elektrode 15 und der bewegbaren Elektrode 25, um das Punktschweißen des Werkstücks 100 durchzuführen, auf das der vorgewählte Druck von der feststehenden Elektrode 15 und der bewegbaren Elektrode 25 aufgebracht wird und der vorgewählte Teildruck von der Teildruckeinheit 39 aufgebracht wird. Es wird somit eine hohe Schweißqualität erreicht.
Es ist zu beachten, dass ein Schritt des Reduzierens von zumindest einem von dem Druck durch die feststehende Elektrode 15 und die bewegbare Elektrode 25 und dem Teildruck mittels der Teildruckeinheit 39 während des graduellen Verschiebens zu dem zweiten Zustand vorgesehen sein kann, in dem der vorgewählte Setzdruck F auf das Werkstück 100 aufgebracht wird mittels des Druckerzeugers 20 durch die feststehende Elektrode 15 und die bewegbare Elektrode 25 und der vorgewählte Setzteildruck f aufgebracht wird auf das Werkstück 100 mittels des Teildruckerzeugers 31 durch die Teildruckeinheit 39. Dies verhindert, dass ein übermäßiger Druck oder übermäßiger Teildruck aufgebracht wird und ermöglicht es, dass der vorgewählte Druck mittels der feststehenden Elektrode 15 und der bewegbaren Elektrode 25 und der vorgewählte Teildruck mittels der Teildruckeinheit 39 mit großer Exaktheit auf das Werkstück 100 aufgebracht werden.
Zudem wird in dem obigen Ausführungsbeispiel der Druck mittels der feststehenden Elektrode 15 und der bewegbaren Elektrode 25 gesteuert beziehungsweise geregelt durch Steuern des Rotationsdrehmoments des Servomotors 21 und der Teildruck wird gesteuert durch Steuern des Rotationsdrehmoments des Servomotors 32. Es kann jedoch eine Wägezelle beziehungsweise ein load-cell-Drucksensor zum Detektieren des Druckes mittels der feststehenden Elektrode 15 und der bewegbaren Elektrode 25 in dem feststehenden Arm 10, dem Elektrodearm 24 oder dergleichen vorgesehen sein, so dass der Druck gewählt werden kann auf der Basis des Detektionsergebnisses der Wägezelle. In gleicher Weise kann eine Wägezelle beziehungsweise ein load-cell-Drucksensor zum Detektieren des Teildrucks mittels der Teildruckeinheit 39 in dem Teildruckaufbringarm 35 oder dergleichen vorgesehen sein, so dass der Teildruck gesetzt werden kann auf der Basis des Detektionsergebnisses der Wägezelle. In diesem Fall können der Setzdruck und der Setzteildruck mit höherer Genauigkeit gesetzt werden.
ZUSAMMENFASSUNG DER OFFENBARUNG
Es wird ein Drucksteuerungsverfahren für eine Punktschweißvorrichtung bereitgestellt. Beim Punktschweißen eines Werkstücks 100 während ein vorab gesetzter Druck F auf das Werkstück 100 aufgebracht wird mittels eines Druckerzeugers 20 durch eine bewegbare Elektrode 25 und eine feststehende Elektrode 15, die das Werkstück 100 halten, und Aufbringen eines vorab gesetzten Teildrucks f mittels eines Teildruckerzeugers 31 durch eine Teildruckeinheit 39, wird das Werkstück 100 mit einem Anfangsdruck F1 gepresst mittels der bewegbaren Elektrode 25 und der feststehenden Elektrode 15 und ein Anfangsteildruck f1 wird aufgebracht durch die Teildruckeinheit 39. Danach wird der Setzdruck F auf das Werkstück 100 aufgebracht mittels des Druckerzeugers 20 durch die bewegbare Elektrode 25 und die feststehende Elektrode 15 und der Setzteildruck f wird aufgebracht mittels des Teildruckerzeugers 31 durch die Teildruckeinheit 39.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2003-251469 A [0007, 0012]
JP 2012-055924 A [0014]

Claims

Drucksteuerungsverfahren für eine Punktschweißvorrichtung, wobei die Punktschweißvorrichtung aufweist eine erste Schweißelektrode, einen Druckerzeuger, der dahingehend konfiguriert ist, Druck auf eine zweite Schweißelektrode auszuüben, wobei die Schweißelektroden zwischen sich ein Werkstück halten, und einen Teildruckerzeuger, der dahingehend konfiguriert ist, eine Teildruckeinheit mit dem Werkstück in Berührung zu bringen, um so einen Teildruck auf das Werkstück auszuüben, und wobei die Punktschweißvorrichtung dahingehend konfiguriert ist, Punktschweißen an dem Werkstück auszuführen durch Aufbringen von Strom zwischen der ersten Schweißelektrode und der zweiten Schweißelektrode, auf die ein vorab gesetzter Druck ausgeübt wird, während sie das Werkstück halten, mittels der ersten Schweißelektrode, der zweiten Schweißelektrode und der Teildruckeinheit, wobei das Drucksteuerungsverfahren umfasst: einen ersten Schritt des Aufbringens auf das Werkstück von einem von einem vorab gesetzten Anfangsdruck mittels des Druckerzeugers durch die erste Schweißelektrode und die zweite Schweißelektrode, die das Werkstück zwischen sich halten und pressen, und einem vorab gesetzten Anfangsteildruck mittels des Teildruckerzeugers durch die Teildruckeinheit, die mit dem Werkstück in Berührung ist, und anschließendem Aufbringen des jeweils anderen des Anfangsdruckes und des Anfangsteildruckes, und einen zweiten Schritt des Aufbringens auf das Werkstück von einem von einem vorab gesetzten Setzdruck mittels des Druckerzeugers durch die erste Schweißelektrode und die zweite Schweißelektrode und einem vorab gesetzten Setzteildruck mittels des Teildruckerzeugers durch die Teildruckeinheit, und anschließendem Aufbringen des anderen von dem Setzdruck und dem Setzteildruck, wobei der zweite Schritt nach dem ersten Schritt ausgeführt wird.
Drucksteuerungsverfahren für eine Punktschweißvorrichtung, wobei die Punktschweißvorrichtung aufweist eine erste Schweißelektrode, einen Druckerzeuger, der dahingehend konfiguriert ist, Druck auf eine zweite Schweißelektrode auszuüben, wobei die Schweißelektroden zwischen sich ein Werkstück halten, und einen Teildruckerzeuger, der dahingehend konfiguriert ist, eine Teildruckeinheit mit dem Werkstück in Berührung zu bringen, um so einen Teildruck auf das Werkstück auszuüben, und wobei die Punktschweißvorrichtung dahingehend konfiguriert ist, Punktschweißen an dem Werkstück auszuführen durch Aufbringen von Strom zwischen der ersten Schweißelektrode und der zweiten Schweißelektrode, auf die ein vorab gesetzter Druck ausgeübt wird, während sie das Werkstück halten, mittels der ersten Schweißelektrode, der zweiten Schweißelektrode und der Teildruckeinheit, wobei das Drucksteuerungsverfahren umfasst: einen ersten Schritt des Aufbringens auf das Werkstück von einem von einem vorab gesetzten Anfangsdruck mittels des Druckerzeugers durch die erste Schweißelektrode und die zweite Schweißelektrode, die das Werkstück zwischen sich halten und pressen, und einem vorab gesetzten Anfangsteildruck mittels des Teildruckerzeugers durch die Teildruckeinheit, die mit dem Werkstück in Berührung ist, und anschließendem Aufbringen des jeweils anderen des Anfangsdruckes und des Anfangsteildruckes, und einen Verschiebungsschritt des fortschreitenden Verschiebens von einem ersten Zustand, in dem das Werkstück gehalten und gepresst wird mit dem Anfangsdruck zwischen der ersten Schweißelektrode und der zweiten Schweißelektrode und der Anfangsteildruck auf das Werkstück aufgebracht wird durch die Teildruckeinheit, zu einem zweiten Zustand, in dem ein vorab gesetzter Setzdruck aufgebracht wird auf das Werkstück mittels des Druckerzeugers durch die erste Schweißelektrode und die zweite Schweißelektrode und ein vorab gesetzter Setzteildruck aufgebracht wird auf das Werkstück mittels des Teildruckerzeugers durch die Teildruckeinheit.
Drucksteuerungsverfahren für eine Punktschweißvorrichtung nach Anspruch 2, wobei in dem Verschiebungsschritt Druckaufbringen mittels des Druckerzeugers durch die erste Schweißelektrode und die zweite Schweißelektrode und Teildruckaufbringen mittels des Teildruckerzeugers durch die Teildruckeinheit alternierend durchgeführt werden.
Drucksteuerungsverfahren für eine Punktschweißvorrichtung nach Anspruch 2, wobei der Verschiebungsschritt eine Vielzahl von Teildruckschritten des Durchführens von Teildruckaufbringen mittels des Teildruckerzeugers durch die Teildruckeinheit beinhaltet.
Drucksteuerungsverfahren für eine Punktschweißvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei der Verschiebungsschritt beinhaltet einen Schritt des Reduzierens von zumindest einem von dem durch die erste Schweißelektrode und die zweite Schweißelektrode aufgebrachten Druck und dem durch die Teildruckeinheit aufgebrachten Teildruck, während fortschreitend in den zweiten Zustand verschoben wird, in dem der vorab gesetzte Setzdruck aufgebracht wird auf das Werkstück mittels des Druckerzeugers durch die erste Schweißelektrode und die zweite Schweißelektrode und der vorab gesetzte Setzteildruck aufgebracht wird auf das Werkstück mittels des Teildruckerzeugers durch die Teildruckeinheit.