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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich insbesondere auf eine oszillierende inneneingreifende Planetengetriebevorrichtung, die eine Vielzahl von Kurbelwellen aufweist, und auf ein Herstellungsverfahren dafür.
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Es wird die Priorität der
Japanischen Patentanmeldung Nr. 2010-199190 beansprucht, die am 6. September 2010 eingereicht wurde, deren Inhalte hier durch Bezugnahme miteingeschlossen sind.
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Beschreibung des Standes der Technik
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Eine oszillierende inneneingreifende Planetengetriebevorrichtung wird in der offengelegten
Japanischen Patentanmeldung Nr. 2009-287631 offenbart (
1, Absatz [0009] und Zusammenfassung).
4 ist eine schematische Gesamtansicht der oszillierenden inneneingreifenden Planetengetriebevorrichtung, und
5 ist eine Querschnittsansicht, die entlang einer Linie V-V aufgenommen wurde, wie sie aus der Richtung eines Pfeils in
4 zu sehen ist.
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Bei der Planetengetriebevorrichtung 10 steht ein Verteilungsrad 14, welches in einer Eingangswelle 12 integriert ist, gleichzeitig mit drei Kurbelwellen 18A bis 18C (nur 18A ist gezeigt) auf drei Kurbelwellenrädern 16A bis 16C in Eingriff. Exzenterkörper 20 und 22 sind integral in den jeweiligen Kurbelwellen 16A bis 16C geformt. Außenverzahnte Zahnräder 24 und 26 sind auf die Außenumfänge der jeweiligen Exzenterkörper 20 und 22 gepasst. Die außenverzahnten Zahnräder 24 und 26 stehen von innen mit einem innenverzahnten Zahnrad 30 in Eingriff, welches mit einem Gehäuse 28 integriert ist. Die jeweiligen Kurbelwellen 16A bis 16C werden durch erste und zweite Flansche 32 und 34 getragen, die miteinander gekoppelt sind.
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In der Planetengetriebevorrichtung 10 drehen sich die drei Kurbelwellen 16A bis 16C in der gleichen Richtung und mit der gleichen Drehzahl über das Verteilungsrad 14 und die drei Kurbelwellenräder 18A bis 18C, wenn sich die Eingangswelle 12 dreht. Dadurch greifen die außenverzahnten Zahnräder 24 und 26, die auf die jeweiligen Kurbelwellen 16A bis 16C gepasst sind, von innen in das innenverzahnte Zahnrad 30, während sie sich in oszillierender Weise drehen. Da die außenverzahnten Zahnräder 24 und 26 eine geringere Anzahl von Zähnen haben als das innenverzahnte Zahnrad 30, wird eine langsame Relativdrehung zwischen den jeweiligen außenverzahnten Zahnrädern 24 und 26 und dem innenverzahnten Zahnrad 30 erzeugt, wenn die außenverzahnten Zahnräder 24 und 26 von innen in das innenverzahnte Zahnrad 30 eingreifen, während die außenverzahnten Zahnräder 24 und 26 sich oszillierend bewegen. In dem offenbarten Beispiel wird diese Relativdrehung als eine Drehzahluntersetzungsausgabe aus den ersten und zweiten Flanschen 32 und 34 herausgeführt.
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In der Planetengetriebevorrichtung
10, die sich auf diese offengelegte
Japanischen Patentanmeldung Nr. 2009-287631 (
1, Absatz [0009] und Zusammenfassung) bezieht, wird die Eingangswelle
12 von einem Paar von Lagern B1 und B2 getragen. Ein Lager B1 des Paares von Lagern B1 und B2 wird durch ein Zylinderrollenlager
36 gebildet, und das andere Lager B2 wird durch (einen Satz von) ersten und zweiten Kegelrollenlagern
40 und
42 gebildet, die eine Schub- bzw. Axiallast aufnehmen können. In der offengelegten
Japanischen Patentanmeldung Nr. 2009-287631 (
1, Absatz [0009] und Zusammenfassung) erreicht diese Konfiguration eine Steigerung des Durchmessers der Eingangswelle
12, während eine Vergrößerung der radialen Abmessung eines Gliedes, welches die Eingangswelle
12 trägt, unterdrückt bzw. verhindert wird.
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Bei der oszillierenden inneneingreifenden Planetengetriebevorrichtung
10, die in der oben erwähnten offengelegten
Japanischen Patentanmeldung Nr. 2009-287631 (
1, Absatz [0009] und Zusammenfassung) offenbart wird, wird ein Teil des Verteilungsrades
14 geschnitten und zum Ende der Eingangswelle
12 hin angehoben, und die Größe des Kopfkreises des Verteilungsrades
14 ist größer als die Wälzfläche bzw. Umlauffläche der Rollen
36A eines Zylinderrollenlagers
36. Daher sollte die Eingangswelle
12 von rechts nach links in
4 eingeführt und eingebaut werden. Andererseits ist der äußerste Umfang der Rollen
40A eines ersten Kegelrollenlagers
40 des Lagers B2, welches das andere Ende der Eingangswelle
12 trägt, größer als die Wälzfläche bzw. Umlauffläche
36A der Zylinderrollenlager
36. Wenn daher die Eingangswelle
12 eingeführt wird (von rechts nach links in
4), kann ein Zustand, in dem der Innenring
40B und die Rollen
40A des ersten Kegelrollenlagers
40 an der Eingangswelle
12 montiert sind, nicht erreicht werden.
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Daher muss das erste Kegelrollenlager 40 die Rollen 40A eine nach der anderen in den inneren Ring 40B von links in 3 einsetzen, nachdem die Eingangswelle 12, auf der nur der innere Ring 40B montiert ist, eingebaut worden ist.
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Zusätzlich kann auch bei dem zweiten Kegelrollenlager 42 des Lagers B2 ein Zustand, bei dem der Innenring 42B und die Rollen 42A des zweiten Kegelrollenlagers 42 auf der Eingangswelle 12 montiert worden sind, nicht erreicht werden, wenn die Eingangswelle 12 eingeführt ist. Schließlich werden bei beiden der ersten und zweiten Kegelrollenlager 40 und 42 die Rollen 40A und 42A einzeln nacheinander eingebaut (in die Innenringe 40B und 42B, die schon eingebaut worden sind), und viel Zeit und Mühe werden zur Montage der Eingangswelle 12 benötigt.
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Zusammenfassung der Erfindung
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Die Erfindung ist gemacht worden, um ein solches Problem des Standes der Technik zu lösen, und ein Ziel davon ist es, eine oszillierende inneneingreifende Planetengetriebevorrichtung und ein Herstellungsverfahren dafür vorzusehen, bei denen kein Problem bezüglich der Anbringung einer Eingangswelle besteht, und bei denen leicht ein Lager angebracht werden kann, welches diese Eingangswelle trägt.
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Die Erfindung hat die obigen Probleme durch eine oszillierende inneneingreifende Planetengetriebevorrichtung gelöst, die eine Eingangswelle; ein Verteilungsrad, welches an der Eingangswelle vorgesehen ist; Kurbelwellenräder, die mit dem Verteilungsrad in Eingriff stehen; und Kurbelwellen, auf denen die Kurbelwellenräder vorgesehen sind und ein Paar von Lagern aufweist, die die Eingangswelle tragen. Dabei ist ein Lager des Paares von Lagern ein Nadellager, und das andere Lager ist ein Schub- bzw. Axiallager, welches auch eine Axiallast aufnehmen kann, die auf die Eingangswelle aufgebracht wird, und der Außendurchmesser des Innenrings des Nadellagers ist größer als der Kopfkreis des Verteilungsrades und ist kleiner als der maximale Innendurchmesser des Außenrings des Axiallagers.
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Zusätzlich ist das Konzept eines Rollenlagers ebenfalls im Konzept des Nadellagers der Erfindung miteingeschlossen.
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Auch wird bei der Erfindung das Nadellager (einschließlich des Konzeptes des Rollenlagers) als ein Lager eines Paares von Lagern verwendet, welches eine Eingangswelle trägt, und das Axiallager, welches eine Schub- bzw. Axiallast aufnehmen kann, die auf die Eingangswelle aufgebracht wird, wird als das andere Lager verwendet. Dadurch kann die radiale Abmessung der gesamten Planetengetriebevorrichtung unterdrückt werden, so dass diese klein ist, während die grundlegende Tragfähigkeit beibehalten wird, die für das Lager erforderlich ist, welches die Eingangswelle trägt.
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Zusätzlich wird bei der Erfindung der Außendurchmesser des Innenrings des Nadellagers so geformt, dass er größer ist als der Kopfkreis des Verteilungsrades und wird so geformt, dass er kleiner ist als der maximale Innendurchmesser des Außenrings des Axiallagers.
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Bei der Erfindung wird die Eingangswelle in die Seite des Nadellagers von einer Richtung gegenüberliegend zu jener beim Stand der Technik eingefügt, d. h. der Seite des Axiallagers. Zu diesem Zeitpunkt kann die Eingangswelle (auf welcher das Verteilungsrad und der Innenring des Nadellagers montiert worden sind oder auf der diese integral geformt worden sind) durch die Innenseite des Außenrings und die Nadeln des Nadellagers eingefügt werden, da der Außendurchmesser des Innenrings des Nadellagers größer ist als der Kopfkreis des Verteilungsrades, und zwar in einem Zustand, in dem der Außenring und die Nadeln (Wälzelemente) des Nadellagers in die Körperseite der Planetengetriebevorrichtung eingesetzt werden.
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Da der Außendurchmesser des Innenrings des Nadellagers so geformt ist, dass er kleiner ist als der maximale Innendurchmesser des Außenrings des Axiallagers, kann zusätzlich die Eingangswelle von der Seite des Axiallagers eingeführt werden (während der Innenring des Nadellagers durch die Innenseite des Außenrings des Axiallagers hindurchgeht), wobei diese in einem Zustand ist, wo der Außenring des Axiallagers auf der Seite des Körpers der Planetengetriebevorrichtung montiert ist.
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Als eine Folge können die Optionen für die Art des Axiallagers und die Optionen für die Anbringung des Axiallagers erweitert werden, und die Montagearbeit des Nadellagers und des Axiallagers können auch erleichtert werden.
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Gemäß der Erfindung ist es möglich, eine oszillierende inneneingreifende Planetengetriebevorrichtung und ein Verfahren zur Herstellung dieser zu erhalten, bei denen kein Problem mit der Anbringung einer Eingangswelle besteht, und bei denen leicht ein Lager angebracht werden kann, welches diese Eingangswelle trägt.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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1 ist eine schematische Gesamtansicht einer oszillierenden inneneingreifenden Planetengetriebevorrichtung, die mit einem Beispiel der Ausführungsform der Erfindung in Beziehung steht.
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2 ist eine vergrößerte Längsschnittansicht von Hauptteilen der 1.
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3A bis 3C sind vergrößerte Längsschnittansichten von Hauptteilen, die das Montageverfahren zeigen, wenn eine Eingangswelle montiert wird.
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4 ist eine schematische Gesamtansicht einer oszillierenden inneneingreifenden Planetengetriebevorrichtung des Standes der Technik.
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5 ist eine Querschnittsansicht, die entlang einer Linie V-V aufgenommen wurde, wenn diese in Richtung eines Pfeils der 4 angesehen wird.
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Detaillierte Beschreibung der Erfindung
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Im Folgenden wird ein Beispiel einer Ausführungsform der Erfindung im Detail mit Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
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1 zeigt eine oszillierende inneneingreifende Planetengetriebevorrichtung, die mit einem Beispiel der Ausführungsform der Erfindung in Beziehung steht.
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2 ist eine vergrößerte Längsschnittansicht der Hauptteile.
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Die Planetengetriebevorrichtung 50 ist in Gelenke eines (nicht gezeigten) Roboters eingebaut. Zusätzlich ist ein (nicht gezeigtes) Kegelrad in dem Ende einer Eingangswelle 52 der Planetengetriebevorrichtung 50 über eine Keilwelle 53 eingebaut, ähnlich wie bei dem in 4 gezeigten Beispiel des Standes der Technik. Wenn normale Drehung und Rückwärtsdrehung in dieses Kegelrad eingeleitet werden, werden Axialkräfte in beiden Richtungen aufgrund des Eingriffes des Kegelrades in die Eingangswelle 52 erzeugt. Die Planetengetriebevorrichtung 50 weist die Eingangswelle 52, ein Verteilungsrad 54, welches an der Eingangswelle 52 vorgesehen ist, eine Vielzahl (in diesem Beispiel drei) von Exzenterkörperwellenrädern (Kurbelwellenrädern) 56A bis 56C, die gleichzeitig mit dem Verteilungsrad 54 in Eingriff stehen, und eine Vielzahl (in diesem Beispiel drei) von Exzenterkörperwellen (Kurbelwellen) 58A bis 58C auf, an denen jeweils die Exzenterkörperwellenräder 56A bis 56C vorgesehen sind. Zusätzlich sind die Exzenterkörperwellenräder 56B und 56C und die Exzenterkörperwellen 58B und 58C nicht gezeigt.
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Die jeweiligen Exzenterkörperwellenräder 56A bis 56C sind mit den jeweiligen Exzenterkörperwellen 58A bis 58C in Umfangsrichtung über eine Keilwelle 60 integriert und sind in axialer Richtung durch die Halteringe 62 und 63 integriert. Exzenterkörper 64 und 65 sind integral in den jeweiligen Exzenterkörperwellen 58A bis 58C geformt. Eine Vielzahl von Rollen 66 und 67 ist an den Außenumfängen der Exzenterkörper 64 und 65 angeordnet und die außenverzahnten Zahnräder 70 und 71 sind auf die Außenumfänge der Vielzahl von Rollen 66 und 67 gepasst. Die außenverzahnten Zahnräder 70 und 71 stehen Von innen in Eingriff mit dem innenverzahnten Zahnrad 72 und haben eine geringfügig kleinere Anzahl von Zähnen als das innenverzahnte Zahnrad 72 (in diesem Ausführungsbeispiel um „eins” weniger). Die inneren Zähne 72A des innenverzahnten Zahnrades 72 sind aus Stiften aufgebaut, und ein Hauptkörper 72B ist mit einem Gehäuse 74 integriert.
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Die jeweiligen Exzenterkörperwellen 58A bis 58C werden durch erste und zweite Flansche 78 und 79 über Kegelrollenlager 76 und 77 getragen. Der erste Flansch 78 und der zweite Flansch 79 sind über einen Trägerkörper 79A und eine Schraube 80 integriert, die integral vom zweiten Flansch 79 vorstehen. Die ersten und zweiten integrierten Flansche 78 und 79 werden durch das Gehäuse 74 über erste und zweite Schrägkugellager 82 bzw. 83 getragen.
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Hauptsächlich mit Bezug auf 2 wird die Eingangswelle 52 durch ein Paar von Lagern B3 und B4 getragen. In diesem Ausführungsbeispiel ist das Lager B3 auf der Seite gegenüberliegend zur Last (Seite des Verteilungsrades 54) des Paares von Lagern B2 und B3 ein Nadellager 84, und das Lager B4 auf der Seite der Last (der Seite gegenüberliegend zum Verteilungsrad 54) besteht aus ersten und zweiten Schrägkugellagern (Axiallagern) 86 und 87.
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Das Nadellager 84, welches das Lager B3 auf der Seite gegenüberliegend zur Last bildet, ist hauptsächlich aus Nadeln (Wälzelementen) 84A, einem Innenring 84B, einem Außenring 84C und einem Halter bzw. Käfig 84D zusammengesetzt. Der Innenring 84B ist getrennt von der Eingangswelle 52 konfiguriert und ist auf der Eingangswelle 52 (zuvor) durch Presspassung oder Schrumpfpassung montiert. Die Nadeln 84A werden durch den Halter bzw. Käfig 84D gehalten. Der Außenring 84C hat Klauen- bzw. Halteteile 84C1 und 84C2, die den Halter 84D halten, und er ist in den ersten Flansch 78 (Körperseite der Planetengetriebevorrichtung 50) pressgepasst. Ein Teil des Verteilungsrades 54 tritt ins Innere des Innenrings 84B des Nadellagers 84 ein.
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Der Außendurchmesser d1 des Innenrings 84B des Nadellagers 84 ist größer als der Kopfkreis d2 des Verteilungsrades 54 (d1 > d2). Zusätzlich ist der Außendurchmesser d1 (Durchmesser des Innenkreises der Nadeln 84A) des Innenrings 84B kleiner als der maximale Innendurchmesser D1 und D2 (= D1) der Außenringe 86C und 87C (die unten beschrieben werden) der ersten und zweiten Schrägkugellager 86 und 87 (d1 < D1 = D2).
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Zusätzlich kann der Innenring 84B des Nadellagers 84 eine Konfiguration haben, die gemeinsam mit der Eingangswelle 52 verwendet wird. In diesem Fall wird der Außendurchmesser des Innenrings des Nadellager gleich dem Außendurchmesser des Teils, der die Roll- bzw. Wälzfläche der Eingangswelle 52 bildet.
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Andererseits wird das Lager 84 auf der Lastseite des Paares von Lagern 63 und 84, welche die Eingangswelle 52 tragen, als die ersten und zweiten Schrägkugellager (Axiallager) 86 und 87 beschrieben, die auch die Axiallast aufnehmen können, die auf die Eingangswelle 52 aufgebracht wird. Obwohl die Konfigurationen der Lager selbst vollständig gleich sind, sind die ersten und zweiten Schrägkugellager 86 und 87 Vorderseite an Vorderseite angebaut, so dass die Richtungen, in denen die Axiallast aufgenommen wird, entgegengesetzt zueinander sind.
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Die ersten und zweiten Schrägkugellager 86 und 87 sind hauptsächlich aus den Kugeln (Wälzelementen) 86A und 87A, Innenringen 86B und 87B und Außenringen 86C bzw. 87C aufgebaut. Die Außenringe 86C und 87C der ersten und zweiten Schrägkugellager 86 und 87 sind an dem zweiten Flansch 79 (Körperseite der Planetengetriebevorrichtung 50) befestigt, indem sie mit einer Scheibe 91 durch Halteringe 88 und 89 eingeklemmt sind, die in Nuten 79A und 79B des zweiten Flansches 79 eingepasst sind. Zusätzlich sind die Innenringe 86B und 87B der ersten und zweiten Schrägkugellager 86 und 87 an der Eingangswelle 52 dadurch befestigt, dass sie mit einer Scheibe 92 durch einen gestuften Teil 52A der Eingangswelle 52 und einen Haltering 90 geklemmt sind, der in eine Nut 528 gepasst ist, die in die Eingangswelle 52 gebohrt ist. Der Druck auf die ersten und zweiten Schrägkugellager 86 und 87 kann eingestellt werden, indem die Breite in axialer Richtung der einzusetzenden Scheiben 91 und 92 ausgewählt wird. Wie oben erwähnt, sind die maximalen Innendurchmesser D1 und D2 (= D1) der Außenringe 86C und 87C der ersten und zweiten Schrägkugellager 86 und 87 größer als der Außendurchmesser d1 des Innenrings 84B des Nadellagers 84 (D1 = D2 > d1).
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Als nächstes wird der Betrieb der Planetengetriebevorrichtung 50 zusammen mit der Beschreibung des Herstellungsverfahrens der Planetengetriebevorrichtung 50 beschrieben, insbesondere wird das Herstellungsverfahren bezüglich des Einbauens der Eingangswelle 52 beschrieben.
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Mit Bezug auf 3 wird die Eingangswelle 52 gemäß dem folgenden Verfahren eingebaut.
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Als erstes werden die Exzenterkörperwellenräder 56A (bis 56C) an den (schon eingebauten) Exzenterkörperwellen 58A bis 58C über die Halteringe 62 und 63 eingebaut. Zusätzlich wird, wie in 3A gezeigt, der Außenring 84C des Nadellagers 84 in den ersten Flansch 78 pressgepasst (der Körperseite der Planetengetriebevorrichtung 50), und die Nadeln 84, die vom Halter bzw. Käfig 84D gehalten werden, werden zwischen den Klauen- bzw. Halteteilen 84C1 und 84C2 des Außenrings 84C eingesetzt (erster Schritt).
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Als nächstes wird der Außenring 86C des ersten Schrägkugellagers 86 (auf der axial inneren Seite) in den zweiten Flansch 79 eingesetzt (der Körperseite der Planetengetriebevorrichtung 50), bis der Außenring an dem Haltering 88 anliegt (zweiter Schritt).
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Zusätzlich ist in diesem Ausführungsbeispiel das Lager (Axiallager) B4 auf der Seite gegenüberliegend zur Last aus dem Satz von ersten und zweiten Schrägkugellagern 86 und 87 zusammengesetzt, die so eingebaut sind, dass die Richtungen, in denen die Axiallast aufgenommen wird, entgegengesetzt zueinander weisen. Daher wird im zweiten Schritt nur der Außenring 86C des ersten Schrägkugellagers 86 (auf der axial inneren Seite) eingebaut.
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Danach (oder parallel zu den ersten und zweiten Schritten) werden der innere Ring 87B und die Kugeln 87A des zweiten Schrägkugellagers 87 auf der axial äußeren Seite zusätzlich zum Innenring 86B und den Kugeln 86A des ersten Schrägkugellagers 86 auf der axial inneren Seite ebenfalls mit der Eingangswelle 52 zusammenmontiert, in der das Verteilungsrad 54 zuvor durch Wälzfräsen geformt wurde (dritter Schritt bis fünfter Schritt). Zusätzlich werden die Innenringe 86B und 87B der ersten und zweiten Schrägkugellager 86 und 87 an der Eingangswelle 52 befestigt, indem sie mit der Scheibe 92 zwischen dem gestuften Teil 52A der Eingangswelle 52 und dem Haltering 90 eingeklemmt werden, der in die Nut 52B der Eingangswelle 52 eingepasst wird. Da die Kugeln 86A und 87A der ersten und zweiten Schrägkugellager 86 und 87 an den Innenringen 86B und 87B zuvor montiert werden können, bevor sie eingebaut werden, können die Kugeln 86A und 87A merklich leichter an den Innenringen 86B und 87B montiert werden, und zwar im Vergleich zu einem Fall, wo die Kugeln in die Innenringe eingesetzt werden, nachdem diese eingebaut wurden.
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Zusätzlich gibt es keine speziellen Probleme, auch wenn die Reihenfolge der ersten bis fünften Schritte verändert wird. Entsprechend soll auch in der Erfindung miteingeschlossen sein, dass die ersten bis fünften Schritte in irgendeiner Reihenfolge ausgeführt werden.
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Danach wird die Eingangswelle 52, in der das Verteilungsrad 54 und die Innenringe 86B und 87B und die Kugeln 86A und 87A der ersten und zweiten Schrägkugellager 86 und 87 eingebaut sind, von der Seite der ersten und zweiten Schrägkugellager 86 und 87 zur Seite des Nadellagers 84 hin eingebaut (sechster Schritt).
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Wie in den 3A und 38 gezeigt, wird der Außendurchmesser d1 des Innenrings 84B des Nadellagers 84 so geformt, dass er kleiner ist als die Abmessungen D1 und D2 des maximalen Innendurchmessers der Außenringe 86C und 87C der ersten und zweiten Schrägkugellager 86 und 87. Daher kann die Eingangswelle 52 durch die Innenseite der Außenringe 86C und 87C der ersten und zweiten Schrägkugellager 86 und 87 hindurchlaufen, so wie diese im Zustand der Montage des Innenrings 84B des Nadellagers 84 sind. Da der Außendurchmesser d1 des Innenrings 84B des Nadellagers 84 mit einer größeren Größe ausgeformt ist als der Kopfkreis d2 des Verteilungsrads 54, wie in den 3B bis 3C gezeigt, kann das Verteilungsrad 54 (welches in der Eingangswelle 52 geformt ist) durch die Innenseite der Nadeln 84A des Nadellagers 84 so hindurchlaufen, wie es ist.
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Danach wird der Außenring 87C des zweiten Schrägkugellagers 87 (auf der axial äußeren Seite) mit dem zweiten Flansch 79 (der Körperseite der Planetengetriebevorrichtung 50) montiert, und der Haltering 89 wird in die Nut 79B des zweiten Flansches 79 gepasst, während der Druck mit der Scheibe 91 eingestellt wird, wodurch der Einbau der Eingangswelle 52 vollendet wird.
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Zusätzlich wird der Drehzahluntersetzungsvorgang der oszillierenden inneneingreifenden Planetengetriebevorrichtung 50 beschrieben, welche in dieser Weise hergestellt wurde.
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Wenn sich die Eingangswelle 52 dreht, drehen sich die drei Exzenterkörperwellen 58A bis 58C in der gleichen Richtung mit der gleichen Drehzahl über das Verteilungsrad 54 und die drei Exzenterkörperwellenräder 56A bis 56C. Dadurch greifen die außenverzahnten Zahnräder 70 und 71, die auf die jeweiligen Exzenterkörperwellen 58A bis 58C gepasst sind, von innen in das innenverzahnte Zahnrad 72, während sie sich in oszillierender Weise drehen. Da die außenverzahnten Zahnräder 70 und 71 eine geringfügig kleinere Anzahl von Zähnen haben als das innenverzahnte Zahnrad 72, wird eine langsame Relativdrehung zwischen den jeweiligen außenverzahnten Zahnrädern 70 und 71 und dem innenverzahnten Zahnrad 72 erzeugt, wenn die außenverzahnten Zahnräder 70 und 71 von innen mit dem innenverzahnten Zahnrad 72 in Eingriff kommen, während sie oszillieren.
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Wenn das innenverzahnte Zahnrad 72 (und das Gehäuse 74) festgelegt ist, laufen hier die Exzenterkörperwellen 58A bis 58C um eine axiale Mitte O1 der Planetengetriebevorrichtung 50 synchron mit den Rotationskomponenten der außenverzahnten Zahnräder 70 und 71. Dies ermöglicht, dass eine bezüglich der Drehzahl verringerte Ausgangsgröße aus den ersten und zweiten Flanschen 78 und 79 herausgeführt wird, die sich mit diesem Umlauf drehen. Im Gegensatz dazu dreht sich die Seite des innenverzahnten Zahnrades 72, wenn die Drehung (der Umlauf der Exzenterkörperwellen 58A bis 58C) der außenverzahnten Zahnräder 70 und 71 eingeschränkt bzw. festgelegt ist. Daher kann eine sogenannte Rahmendrehungsausgangsgröße aus dem Gehäuse 74 herausgeführt werden, welches mit dem innenverzahnten Zahnrad 72 integriert ist.
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Im obigen Ausführungsbeispiel werden zusätzlich eine Verringerung der Teileanzahl und eine axiale Verkürzung erreicht, so dass das Verteilungsrad 54 direkt auf der Eingangswelle 52 durch Wälzfräsen geformt ist und ein Teil des Verteilungsrades 54 in das Innere des Innenrings 84B des Nadellagers 84 eintritt bzw. reicht. Jedoch muss das Verteilungsrad bei der Erfindung nicht direkt durch Wälzfräsen in der Eingangswelle ausgeformt sein, und ein getrennt hergestelltes Verteilungsrad kann an der Eingangswelle montiert sein.
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Zusätzlich kann dieser Schritt praktisch als irgendeiner der ersten bis fünften Schritte ausgeführt werden, obwohl dieser Schritt dem dritten Schritt äquivalent ist, da die Reihenfolge der ersten bis fünften Schritte nicht eingeschränkt ist, wie oben erwähnt wurde. Da das Verteilungsrad bei der Erfindung so eingestellt ist, dass es einen kleineren Kopfkreis hat als der Außendurchmesser des Innenrings des Nadellagers, kann beispielsweise, wenn ein Verteilungsrad und eine getrennte Eingangswelle verwendet werden, dann die Eingangswelle in ähnlicher Weise eingebaut werden, wie oben erwähnt, wie wenn sie in einem Zustand ist, wo das Verteilungsrad in der Eingangswelle integriert ist (von der Seite des Axiallagers).
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Zusätzlich wird in dem obigen Ausführungsbeispiel ein Satz von ersten und zweiten Schrägkugellagern
86 und
87, die mit der Vorderseite an der Vorderseite eingebaut sind, so dass die Richtungen, in denen die Axiallast aufgenommen wird, entgegengesetzt zueinander liegen, als ein Axiallager eingesetzt. Jedoch ist das mit der Erfindung in Beziehung stehende Axiallager nicht notwendiger Weise auf ein Axiallager eingeschränkt, welches eine solche Konfiguration hat. Beispielsweise kann ein Satz von Kegelrollenlagern eingesetzt werden, der gemäß dem gleichen Aspekt bzw. der gleichen Anordnung eingebaut ist. Weiterhin kann beispielsweise in einem Fall, wo ein Lager restriktiv für eine Anwendung verwendet wird, in der die Drehrichtung bestimmt bzw. festgelegt ist, und eine Axiallast auch nur von einer Seite aufgebracht wird, eine Konfiguration eingesetzt werden, bei der ein Axiallager (beispielsweise das Axiallager äquivalent dem ersten Schrägkugellager
86 im obigen Ausführungsbeispiel) vorhanden ist, welches nur die Axiallast in der notwendigen bzw. Betracht gezogenen Richtung aufnehmen kann. Zusätzlich kann ein Lager eingesetzt werden, welches alleine Axiallasten in beiden Richtungen aufnehmen kann, wie ein Kreuzrollenlager, ein selbstausrichtendes bzw. selbstzentrierendes Rollenlager oder ein selbstausrichtendes bzw. selbstzentrierendes Kugellager. Auch in einem Fall, wo „nur ein” solches Lager, welches alleine Axiallasten in beiden Richtungen aufnehmen kann, vorgesehen ist, oder auch in einem Fall, wo ein Satz von Axiallagern Rücken-an-Rücken eingebaut ist, kann bei der Erfindung die Eingangswelle von der Seite des Schräglagers zur Seite des Nadellagers hin eingebaut werden (anders als bei der Konfiguration der offengelegten
Japanischen Patentanmeldung Nr. 2009-287631 offenbart (
1, Absatz [0009] und Zusammenfassung) des Standes der Technik). Daher ist es möglich, ein Schräglager (bei dem die Wälzelemente in den Innen- und Außenringen vorgesehen bzw. eingebaut sind) auf dem „hinteren Ende” der Eingangswelle, die (so wie sie Ist) eingesetzt werden soll, zuvor durch Presspassen, Schrumpfpassen oder Ähnliches zu montieren (zusätzlich wird die Eingangswelle im Fall der Montage durch Schrumpfpassen nach dem Abkühlen eingebaut).
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Auch wenn ein gewöhnliches Kugellager oder ein Kugellager mit tiefer Rille bzw. tiefer Laufbahn verwendet wird, kann eine gewisse Axiallast aufgenommen werden, indem der Außenring und der Innenring in geeigneter Weise in axialer Richtung festgelegt werden. Bei der Erfindung ist es nicht ausgeschlossen, dass diese Lager als die Axiallager der Erfindung verwendet werden. In dieser Hinsicht ist beispielsweise die mit der Erfindung in Beziehung stehende oszillierende inneneingreifende Planetengetriebevorrichtung vorzugsweise mit einem Lager (wie oben beschrieben) versehen, welches eine Axiallast zuverlässiger aufnehmen kann; es wird in Betracht gezogen, dass die Planetengetriebevorrichtung oft für eine Anwendung verwendet wird, in der manchmal eine ziemlich starke Axiallast aufgebracht wird, wie beispielsweise bei einem Gelenkantrieb eines Roboters.
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Im obigen Ausführungsbeispiel ist zusätzlich gezeigt, dass bei oszillierenden inneneingreifenden Planetengetriebevorrichtung, in der die Kurbelwellenräder in allen der Vielzahl von Kurbelwellen vorgesehen sind, die jeweiligen Kurbelwellen gleichzeitig durch das Verteilungsrad angetrieben werden. Bei der Erfindung haben jedoch nicht notwendiger Weise alle Kurbelwellen die Kurbelwellenräder. Beispielsweise können die Kurbelwellenräder nur an einer der Vielzahl von Kurbelwellen vorgesehen sein (nur eine Kurbelwelle wird vom Verteilungsrad angetrieben), und die anderen Kurbelwellen müssen nicht vom Verteilungsrad angetrieben werden, sondern werden durch die Bewegung mit dem außenverzahnten Zahnrad angetrieben.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2010-199190 [0002]
- JP 2009-287631 [0003, 0006, 0006, 0007, 0051]
